ES2961110T3 - Método, dispositivo y medio legible por ordenador para la gestión de dispositivos móviles de robots industriales colaborativos - Google Patents
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Abstract
Se proporciona un método, dispositivo y medio legible por computadora para controlar una interfaz gráfica de usuario de robot ("RGUI") en un dispositivo móvil. El método puede incluir determinar una distancia, una posición o ambas del dispositivo móvil con respecto a un primer robot; y hacer que, mediante un procesador, se muestre una primera RGUI en una pantalla del dispositivo móvil en función de la determinación. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Método, dispositivo y medio legible por ordenador para la gestión de dispositivos móviles de robots industriales colaborativos
Campo
La presente divulgación se refiere en general a sistemas y métodos para permitir colaboraciones hombre-máquina a través de un marco generalizado que soporta la adaptación dinámica y la reutilización de representaciones de capacidades robóticas y comportamientos colaborativos hombre-máquina.
Antecedentes
La automatización industrial robótica ha tenido un éxito significativo en la fabricación a gran escala porque ofrece importantes ventajas a escala para tareas tales como soldadura, corte, estampación, pintado, manipulación de materiales pesados, mecanizado de materiales de precisión, etc. El éxito de la automatización robótica en la fabricación a gran escala ha llevado a un deseo prolongado de extender el uso de la automatización robótica a las pequeñas y medianas empresas de fabricación ("PYME"). Sin embargo, a diferencia de la fabricación a gran escala, los procesos de producción de las PYMES se suelen caracterizar por pequeños volúmenes de producción y/o una alta variabilidad del producto. Por consiguiente, la capacidad de amortizar la infraestructura, el personal especializado, la configuración y la programación de la automatización robótica flexible es muy reducida para las PYMES.
Los procesos de las PYMES a veces incluyen tareas que requieren un alto nivel de personalización y, por lo tanto, necesariamente implican habilidad y juicio humanos. Por ejemplo, las tareas de restauración y los procesos de fabricación bajo pedido se deben adaptar a variaciones imprevistas de las piezas de trabajo y modificaciones de los equipos. En casos de este tipo, un proceso de producción existente centrado en el ser humano puede tener dificultades para determinar dónde o cómo la automatización robótica puede ser una adición útil a un proceso eficaz con uso intensivo de humanos, en lugar de una duplicación o atenuación del mismo. Tomando, por ejemplo, una PYME especializada en la fabricación de muebles a medida que tiene un número de empleados altamente cualificados. Que la PYME quiera mejorar la eficiencia y productividad de sus empleados mediante el uso de sistemas robóticos para automatizar tareas repetitivas que implican acciones diestras, tales como tareas de perforación o lijado. Sin embargo, un sistema robótico comercial disponible en el mercado no sería útil en este caso porque sería imposible para la PYME aprovechar el conocimiento y la experiencia de las tareas existentes de sus empleados.
La unidad de programación es un pilar de los robots industriales. Por lo general, un panel de control o una pantalla táctil unida mediante atadura al robot, la unidad de programación se usa para controlar todos los aspectos del robot, desde escribir código hasta programar acciones. Sin embargo, debido a que la unidad de programación está conectada al robot usando cables, el programador debe estar muy cerca del robot para poder usar la unidad de programación. Por razones de seguridad, puede no quererse o incluso no desearse esta cercanía. También, tener una unidad de programación diferente para cada robot puede hacer que el control y la gestión del robot sean un proceso difícil y que requiera mucho tiempo.
El documento US 6167464 divulga una interfaz móvil hombre/máquina para su uso con sistemas de control industriales para controlar el funcionamiento de procesos ejecutados en máquinas espacialmente separadas. El documento U<s>2009/0204261 A1 divulga un sistema de robot industrial. El documento WO 2005/114368 A1 divulga un método y sistema para recuperar y mostrar datos técnicos para un dispositivo industrial.
Por lo tanto, existe una necesidad de sistemas y métodos para superar estos y otros problemas presentados por la técnica anterior.
Sumario
La presente invención se define en las reivindicaciones.
En algunos ejemplos, el método además comprende determinar una distancia, una posición o ambas del dispositivo móvil con respecto a un segundo robot; y hacer, mediante un procesador, que se muestre una segunda RGU<i>en la pantalla del dispositivo móvil en función de la determinación.
En algunos ejemplos, la distancia, la posición, o ambas, se determinan en función de uno o más protocolos inalámbricos. En algunos ejemplos, el uno o más protocolos inalámbricos comprenden uno o más de: WiFi, Bluetooth, RFID, celular, ANT+, IrDA, ZibBee, Z-Wave, NFC.
En algunos ejemplos, la determinación comprende asignar una RGUI para el dispositivo móvil en función de un punto de referencia de un usuario, el robot o ambos; y seleccionar la RGUI en función del punto de referencia.
De acuerdo con ejemplos de la presente divulgación, se proporciona un dispositivo para controlar una interfaz gráfica de usuario robótica ("RGUI").
En algunos ejemplos, el al menos un procesador puede además funcionar para realizar el método que comprende: determinar una distancia, una posición o ambas del dispositivo con respecto a un segundo robot; y hacer, mediante un procesador, que se muestre una segunda RGUI en la pantalla del dispositivo en función de la determinación; y hacer, mediante un procesador, un cambio de estado en el robot en función de la determinación. En algunos ejemplos, la distancia, la posición, o ambas, se determinan en función de uno o más protocolos inalámbricos. En algunos ejemplos, el uno o más protocolos inalámbricos comprenden uno o más de: WiFi, Bluetooth, RFID, celular, ANT+, IrDA, ZibBee, Z-Wave, NFC. En algunos ejemplos, la determinación comprende: asignar una RGUI para el dispositivo en función de una ubicación de acoplamiento en un usuario, el robot o ambos; y seleccionar la RGUi en función de la ubicación de acoplamiento; y hacer un cambio de estado en el robot en función de la ubicación de acoplamiento.
De acuerdo con ejemplos de la presente divulgación, se proporcionan unas instrucciones que se pueden interpretar por ordenador de medio legible por ordenador que, cuando se ejecutan por al menos un procesador electrónico, hacen que el al menos un procesador electrónico realice un método de control de una interfaz gráfica de usuario robótica ("RGUI") en un dispositivo móvil. En algunos ejemplos, el medio legible por ordenador comprende además determinar una distancia, una posición o ambas del dispositivo móvil con respecto a un segundo robot; y hacer, mediante un procesador, que se muestre una segunda RGUI en la pantalla del dispositivo móvil en función de la determinación; y hacer, mediante un procesador, que ocurra un cambio de estado en el robot. En algunos ejemplos, la distancia, la posición, o ambas, se determinan en función de uno o más protocolos inalámbricos. En algunos ejemplos, el uno o más protocolos inalámbricos comprenden uno o más de: WiFi, Bluetooth, RFID, celular, ANT+, IrDA, ZibBee, Z-Wave, NFC. En algunos ejemplos, la determinación comprende: asignar una RGUI para el dispositivo móvil en función de una ubicación de acoplamiento en un usuario, el robot o ambos; y seleccionar la RGUI en función de la ubicación de acoplamiento; y desencadenar un cambio de estado en el robot.
Breve descripción de los dibujos
Los dibujos no están necesariamente a escala. En su lugar, generalmente se hace hincapié en ilustrar los principios de las divulgaciones descritas en el presente documento. Los dibujos adjuntos, que están incorporados en esta memoria descriptiva y forman parte de la misma, ilustran varias realizaciones consistentes con las divulgaciones y, junto con la descripción, sirven para explicar los principios de las divulgaciones. En los dibujos:
La figura 1 muestra un escenario de ejemplo donde se acopla un dispositivo móvil con un robot, donde la RGUI proporciona una interfaz que permite la interacción del control de movimiento del robot, de acuerdo con realizaciones.
La figura 2 muestra un escenario de ejemplo donde que se monta un dispositivo móvil en el antebrazo de un usuario, donde la RGUI proporciona una interfaz que permite configurar uno o más puntos de referencia para el robot, de acuerdo con realizaciones.
La figura 3 muestra escenarios de uso de ejemplo diferentes para una RGUI en función de la distancia desde un robot, de acuerdo con realizaciones.
La figura 4 muestra un diagrama de sistema de ejemplo para un dispositivo móvil que tiene una RGUI que interactúa con dos robots, de acuerdo con realizaciones.
La figura 5 muestra un escenario de uso de ejemplo para un dispositivo móvil que tiene diferentes RGUI en función de la posición de un usuario o un robot, de acuerdo con realizaciones.
La figura 6 muestra un escenario de uso de ejemplo para un dispositivo móvil que tiene una RGUI para dos robots, de acuerdo con realizaciones.
La figura 7 muestra un sistema informático de ejemplo de acuerdo con realizaciones.
Descripción detallada
La siguiente descripción detallada se refiere a los dibujos adjuntos. Siempre que sea posible, se usan los mismos números de referencia en los dibujos y en la siguiente descripción para hacer referencia a piezas iguales o similares. También, los elementos con nombres similares realizan funciones similares y están diseñados de la misma manera, salvo que se indique lo contrario. Se exponen numerosos detalles para proporcionar una comprensión de las realizaciones descritas en el presente documento. Las realizaciones se pueden practicar sin estos detalles. En otras ocasiones, métodos bien conocidos, procedimientos y componentes no se han descrito en detalle para evitar oscurecer las realizaciones descritas. Si bien en el presente documento se describen varios ejemplos de realización y características, son posibles modificaciones, adaptaciones y otras implementaciones, sin desviarse del espíritu y el alcance de la divulgación. Por consiguiente, la siguiente descripción detallada no limita la divulgación. En su lugar, el alcance apropiado de la divulgación se define mediante las reivindicaciones adjuntas.
En la presente divulgación, se usará la palabra "robot" en lugar de manipulador robótico o conjunto de manipuladores robóticos. Normalmente, un robot es un manipulador robótico industrial o un conjunto de manipuladores robóticos industriales para aplicaciones de producción automatizadas o semiautomatizadas. El espacio envolvente de un robot es el intervalo de movimiento sobre el cual el robot se puede mover o al que puede llegar físicamente, que incluye un conjunto de puntos en el espacio a los que puede llegar el efector final del robot, que puede ser un efector de herramienta unido al robot o una herramienta agarrada o sostenida por un efector final de tipo pinza unido al robot. Por ejemplo, el espacio envolvente del robot puede incluir el intervalo de movimiento sobre el cual un punto efector de herramienta ("TEP") del robot se puede mover o al que puede llegar físicamente. El TEP del robot se puede definir como un punto de referencia en una nube de puntos del efector de herramienta unido al robot (por ejemplo, un punto seleccionado por el usuario, el punto final del efector de herramienta, su punto de unión al robot, etc.) o la herramienta agarrada por el efector final del robot (por ejemplo, un punto seleccionado por el usuario, el punto final de la herramienta, el punto en el que el efector final agarra la herramienta, etc.). El tamaño y la forma del espacio envolvente del robot dependen de la geometría de coordenadas del robot y están influenciados por el diseño del robot, tal como la configuración del robot (por ejemplo, tipos de uniones, el intervalo de movimiento de las uniones, longitudes de los eslabones que conectan las uniones, etc.), número de grados de libertad ("DOF"), y similares. En algunas realizaciones, el tamaño y la forma del espacio envolvente del robot también se pueden ver influenciados por el tamaño y la forma del efector de herramienta unido al robot o la herramienta agarrada por el efector final del robot. El robot puede realizar el trabajo dentro de su espacio máximo de trabajo, que generalmente contiene todos o casi todos los puntos en el espacio envolvente del robot. El sistema colaborativo puede restringir el espacio de trabajo del robot a un subconjunto de puntos en el espacio de trabajo máximo del robot para imponer o aplicar una o más restricciones, que se describen con mayor detalle a continuación.
De acuerdo con los diferentes aspectos de la presente divulgación, se proporcionan un sistema y un método mediante los cuales un dispositivo móvil (teléfono, tableta, dispositivo inalámbrico) se pueden usar en lugar de esta unidad de programación. Esto permite una mayor movilidad del programador del robot en el sitio, permite un fácil acceso a los comandos de robot de uso común y también permite cambios en el comportamiento interactivo hombre-robot en función de la distancia entre el usuario y el robot. Esto también se ajusta mejor al método cada vez más frecuente de interactuar físicamente con robots humanos seguros, donde el usuario guía físicamente al robot. Un dispositivo móvil permite al usuario tener los controles del robot listos mientras guía el robot.
En general, la presente divulgación puede tener las siguientes características. Una interfaz gráfica de usuario robótica (RGUI), que está presente en un dispositivo móvil con pantalla táctil. La RGUI puede aceptar entradas táctiles, por voz, gestuales, basadas en aceleración o en lápiz óptico y puede mostrar salidas visuales, de vibración y auditivas. El dispositivo móvil también podría permitir la visualización a través de una pantalla inmersiva de realidad virtual o aumentada. El dispositivo móvil se puede sostener en la mano durante la interacción del robot, se puede unir al cuerpo del usuario mediante un brazalete o una manga o se puede acoplar en diferentes posiciones del robot. En función de la posición del dispositivo, la RGUI puede cambiar de modo.
El propio dispositivo móvil puede reconocer su posición sobre el robot o usuario, en función de etiquetas RFID colocadas en determinadas "ubicaciones de acoplamiento" en el robot o usuario. Ubicaciones de este tipo incluyen el efector final del robot, la base del robot, un brazalete en el usuario, en el bolsillo del usuario o en un soporte personalizado para sostener el dispositivo inalámbrico, que no esté ubicado sobre o cerca de un robot. El dispositivo móvil también puede reconocer su posición, o un cambio de ubicación, en función de la detección de la cámara, detección inercial o mediante interacción específica a través del usuario (por ejemplo, el usuario presiona un botón titulado "DOCK TO ROBOT" ("ACOPLAR AL ROBOT"). Adicionalmente, los cambios físicos en la ubicación o posición de acoplamiento del dispositivo móvil pueden desencadenar cambios de modo en el robot.
En función de la distancia de uno o más robots, la RGUI puede cambiar de modo. Por ejemplo, suponiendo que hay dos robots en la instalación, cuando el usuario esté a más de 5 metros de ambos robots, la RGUI muestra una visión general de en qué están trabajando actualmente los dos robots. Cuando el usuario se acerca a un robot, a menos de 5 metros, pero más allá de 1 metro, la RGUI muestra una descripción más detallada de ese robot en particular, pero se pueden informar mensajes de alta prioridad sobre el otro robot. Cuando el usuario se acerca al robot para interactuar con él, la RGUI podría mostrar una interfaz detallada para una acción específica, tal como agregar puntos de referencia al programa del robot, como se describe más adelante con referencia a la figura 1. La RGUI puede mostrar una multitud de visualizaciones posibles para diferentes distancias, diferentes posiciones de acoplamiento y/o número de robots. El usuario puede seleccionarlas como opciones para que las activen los eventos de distancia.
Los cambios basados en la distancia en la RGUI también se pueden adaptar a los diferentes modos en los que se encuentra el robot. Si el robot se está moviendo y ejecutando una tarea, acercarse al robot puede desencadenar una advertencia en la RGUI o información sobre la acción específica. Acercarse al robot en modo de enseñanza puede desencadenar que la RGUI ofrezca una interfaz para enseñar al robot.
En función del número de robots activos o cercanos, la RGUI puede cambiar de modo. De la misma manera, si varios robots están funcionando simultáneamente, las actualizaciones sobre su progreso y estado actual que se muestran en la RGUI se pueden priorizar en función del robot que esté más cerca del usuario.
El sistema funciona de la siguiente manera. Uno o más sistemas robóticos están equipados con una capa de comunicación. Esta capa permite que dispositivos inalámbricos o un servidor central se comuniquen con el robot. Se ejecuta una interfaz gráfica de usuario robótica (RGUI) en el dispositivo móvil. Esta interfaz de usuario puede cambiar las modalidades de visualización y entrada según la modalidad de interacción que se esté usando. La RGUI puede detectar eventos de aceleración, pulsaciones en la pantalla táctil y entrada de voz. Estas acciones pueden desencadenar eventos de robot, llamadas de programación, procesos u otros eventos en el sistema robótico. También se ejecuta un gestor de comunicaciones (CM) en el dispositivo móvil. El CM se comunica de forma inalámbrica con los robots (a través de wifi o bluetooth, u otro protocolo) o con un servidor central (a través de wifi o bluetooth, u otro protocolo). El CM también incorpora un proceso RFID que usa el lector RFID integrado de dispositivos inalámbricos.
La siguiente métrica de distancia se puede usar para cambiar entre modalidades de interacción RGUI: cuando el CM reconoce uno o más robots dentro de RFID de corto alcance; cuando el CM reconoce que un robot está dentro de RFID de corto alcance y uno o más robots están dentro de RFID de largo alcance; cuando el CM reconoce uno o más robots dentro de RFID de largo alcance; cuando el CM reconoce que no hay robots dentro de RFID de largo alcance, pero todavía se encuentran robots en la capa de comunicación de la red; cuando el CM reconoce mediante RFID de corto alcance que el dispositivo inalámbrico ha sido colocado en una parte específica del robot; cuando el CM reconoce mediante RFID de corto alcance que el dispositivo inalámbrico se ha colocado en una posición de acoplamiento sobre el usuario (por ejemplo, en un soporte unido a un guante o brazalete).
El usuario puede seleccionar las siguientes opciones de montaje para desencadenar un cambio en las modalidades de interacción de la RGUI: el dispositivo móvil se coloca en la posición de antebrazo de un usuario; el dispositivo móvil está acoplado a la base del robot; el dispositivo móvil está acoplado a la región de efector final del robot; el dispositivo móvil se coloca en el bolsillo del usuario.
La comunicación que tiene lugar entre el dispositivo inalámbrico y el robot puede contener, aunque no de forma limitativa, la siguiente información: estado de la tarea del robot; estado interno del robot; mensajes de advertencia/error; retroalimentación sobre el progreso de la programación; progreso de la tarea.
En algunos aspectos, el robot puede desencadenar cambios en la RGUI en función de su estado, aunque es posible que el dispositivo no haya cambiado de ubicación.
La figura 1 muestra un escenario de ejemplo 100 donde se acopla un dispositivo móvil con un robot, donde la RGUI proporciona una interfaz que permite la interacción del control de movimiento del robot, de acuerdo con realizaciones. Como se muestra en la figura 1, el robot 105 tiene un efector final 110 en forma de un elemento de agarre y un acoplamiento de dispositivo móvil 115 para proporcionar una conexión eléctrica con el dispositivo móvil 120. El dispositivo móvil 120 incluye una RGUI 125 que permite la interacción con el robot 105. En el estado acoplado del robot de la figura 1, la RGU<i>125 proporciona monitoreo y control del movimiento del efector final 110. La RGUI 125 puede incluir la parte del descriptor de identidad del robot 130, la parte de control del efector final 135, por ejemplo "abrir" o "cerrar", la parte de descripción de acción del efector final 140, y una parte indicadora de movimiento de efector final 145 que muestra indicadores de movimiento para arriba, abajo, izquierda y derecha.
La figura 2 muestra un escenario de ejemplo 200 donde se monta un dispositivo móvil 120 en el antebrazo de un usuario, donde la RGUI 125 proporciona una interfaz que permite configurar uno o más puntos de referencia para el robot 105, de acuerdo con realizaciones.
La figura 3 muestra escenarios de uso de ejemplo diferentes 300 para una RGUI en función de la distancia desde un robot, de acuerdo con realizaciones. Como se muestra en la figura 3, el dispositivo móvil 120 puede funcionar para mostrar una RGUI diferente dependiendo de la distancia desde el robot 105. Para distancias de corto alcance 320, tal como dentro de una región RFID, la RGUI A 305 se puede visualizar en el dispositivo móvil 120. Para distancias de medio o largo alcance 325, la RGUI B 310 se puede visualizar en el dispositivo móvil 120. Para distancias de mayor alcance o fuera del alcance de RFID 330, la RGUI C 315 se puede visualizar en el dispositivo móvil 120. La distancia se puede determinar en función de una o más tecnologías y/o protocolos, tal como WiFi, Bluetooth, RFID, celular, ANT+, IrDA, ZibBee, Z-Wave, NFC, etc. Por ejemplo, se pueden colocar una o más etiquetas RFID en el robot 105 y se puede poner en funcionamiento un dispositivo móvil para determinar una distancia desde una o más etiquetas RFID.
La figura 4 muestra un diagrama de sistema de ejemplo 400 para un dispositivo móvil que tiene una RGUI que interactúa con dos robots, de acuerdo con realizaciones. El dispositivo móvil 120 incluye, entre otras características, la RGUI 410 y el gestor de comunicaciones 325. El gestor de comunicaciones 325 se puede comunicar de forma inalámbrica con el robot A 305, el robot B 310 y el servidor 405. La RGUI 410 puede cambiar dependiendo de la distancia desde el dispositivo móvil 120 al robot A y/o al robot B o la posición del dispositivo móvil 120 con respecto al robot A 305, el robot B 310 y el usuario.
La figura 5 muestra un escenario de uso de ejemplo 500 para un dispositivo móvil que tiene diferentes RGUI en función de la posición de un usuario o un robot, de acuerdo con realizaciones. Como se muestra en la figura 5, la RGUI en el dispositivo móvil 120 puede cambiar dependiendo de la posición del usuario 505 y del robot 540. Por ejemplo, el dispositivo móvil 120 se puede poner en funcionamiento para mostrar la RGUI A 510 cuando está en la posición de mano 515, la RGUI B 520 cuando está en la posición de bolsillo 525, la RGUI C 530 cuando está en la posición de antebrazo 535, la RGUI D 545 cuando está en la posición acoplada de efector final 550 y la RGUI E 555 cuando está en la posición acoplada de base de robot 560.
La figura 6 muestra un escenario de uso de ejemplo 600 para un dispositivo móvil que tiene una RGUI para dos robots, de acuerdo con realizaciones. Cuando el dispositivo móvil 120 está cerca de más de un robot (en este ejemplo se muestran dos), la RGUI 605 puede mostrar información sobre cada robot. Como se muestra en la figura 6, la RGUI 605 puede incluir campos que muestran el número de robots en funcionamiento 615, estado del robot A 620 para el robot A 650, parámetros de actividad 625 para el robot A 650, estado del robot B 630, parámetros de actividad 635 para el robot B e imagen 640 del robot más cercano, que en este ejemplo es el robot A 650.
La descripción anterior es ilustrativa y a los expertos en la materia se les pueden ocurrir variaciones en la configuración e implementación. Por ejemplo, las diferentes lógicas ilustrativas, bloques lógicos, módulos y circuitos descritos en relación con las realizaciones divulgadas en el presente documento se pueden implementar o realizar con un procesador de propósito general, un procesador de señal digital (DSP), un circuito integrado de aplicación específica (ASIC), una matriz de puertas programables en campo (FPGA) u otro dispositivo lógico programable, puerta discreta o proceso lógico de transistor, componentes de hardware discretos o cualquier combinación de los mismos diseñada para realizar las funciones descritas en el presente documento. Un procesador de propósito general puede ser un microprocesador pero, como alternativa, el procesador puede ser cualquier procesador convencional, controlador, microcontrolador o máquina de estados. Un procesador también se puede implementar como una combinación de dispositivos informáticos, por ejemplo, una combinación de un<d>S<p>y un microprocesador, una pluralidad de microprocesadores, uno o más microprocesadores junto con un núcleo DSP o cualquier otra configuración de este tipo.
En uno o más ejemplos de realización, las funciones descritas se pueden implementar en hardware, software, firmware o cualquier combinación de los mismos. Para una implementación de software, las técnicas descritas en el presente documento se pueden implementar con módulos (por ejemplo, procedimientos, funciones, subprogramas, programas, rutinas, subrutinas, módulos, paquetes de software, clases, etc.) que realizan las funciones descritas en el presente documento. Un módulo se puede acoplar a otro módulo o a un circuito de hardware pasando y/o recibiendo información, datos, argumentos, parámetros o contenidos de la memoria. La información, argumentos, parámetros, datos o similares se pueden pasar, reenviar o transmitir usando cualquier medio adecuado, incluido el uso compartido de memoria, paso de mensajes, paso de token, transmisión de red y similares. Los códigos de software se pueden almacenar en unidades de memoria y ejecutar mediante procesadores. La unidad de memoria se puede implementar dentro del procesador o externa al procesador, en cuyo caso se puede acoplar comunicativamente al procesador a través de diferentes medios como se conoce en la técnica.
Por ejemplo, la figura 7 ilustra un ejemplo de una configuración de hardware para un dispositivo informático 700 que se puede usar como dispositivo móvil 120, que se puede usar para realizar uno o más de los procesos descritos anteriormente. Mientras que la figura 7 ilustra diferentes componentes contenidos en el dispositivo informático 700, la figura 7 ilustra un ejemplo de un dispositivo informático y se pueden agregar componentes adicionales y se pueden eliminar componentes existentes.
El dispositivo informático 700 puede ser cualquier tipo de dispositivo informático, tal como ordenadores, portátiles, servidores,etc.,o dispositivos móviles, tal como teléfonos inteligentes, tabletas, teléfonos móviles, asistentes digitales personales,etc.Como se ilustra en la figura 7, el dispositivo informático 700 puede incluir uno o más procesadores 702 de diferentes configuraciones de núcleo y frecuencias de reloj. El dispositivo informático 700 también puede incluir uno o más dispositivos de memoria 704 que sirven como memoria principal durante el funcionamiento del dispositivo informático 700. Por ejemplo, durante el funcionamiento, se puede almacenar una copia del software que soporta las operaciones DNS en uno o más dispositivos de memoria 704. El dispositivo informático 700 también puede incluir una o más interfaces periféricas 706, tal como teclados, ratones, alfombras táctiles, pantallas de ordenador, pantallas táctiles, etc., para permitir la interacción humana y la manipulación del dispositivo informático 700.
El dispositivo informático 700 también puede incluir una o más interfaces de red 708 para comunicarse a través de una o más redes, tal como adaptadores Ethernet, transceptores inalámbricos o componentes de red en serie, para comunicarse a través de medios cableados o inalámbricos usando protocolos. El dispositivo informático 700 también puede incluir uno o más dispositivos de almacenamiento 710 de diferentes dimensiones físicas y capacidades de almacenamiento, tal como unidades flash, discos duros, memoria de acceso aleatorio, etc., para almacenar datos, tal como imágenes, archivos e instrucciones de programa para su ejecución por uno o más procesadores 702.
Adicionalmente, el dispositivo informático 700 puede incluir uno o más programas de software 712 que permiten la funcionalidad descrita anteriormente. Uno o más programas de software 712 pueden incluir instrucciones que hacen que uno o más procesadores 702 realicen los procesos descritos en el presente documento. Se pueden almacenar copias de uno o más programas de software 712 en uno o más dispositivos de memoria 704 y/o en uno o más dispositivos de almacenamiento 710. De la misma forma, los datos, por ejemplo, registros DNS, utilizados por uno o más programas de software 712 se puede almacenar en uno o más dispositivos de memoria 704 y/o en uno o más dispositivos de almacenamiento 710.
En implementaciones, el dispositivo informático 700 se puede comunicar con otros dispositivos a través de una red 716. Los otros dispositivos pueden ser cualquier tipo de dispositivo como se ha descrito anteriormente. La red 716 puede ser cualquier tipo de red, tal como una red de área local, una red de área amplia, una red privada virtual, Internet, una intranet, una extranet, una red telefónica pública conmutada, una red de infrarrojos, una red inalámbrica y cualquier combinación de las mismas. La red 716 puede soportar comunicaciones usando cualquiera de una variedad de protocolos comercialmente disponibles, tal como el TCP/IP, UDP, OSI, FTP, UPnP, NFS, CIFS, AppleTalk y similares. La red 716 puede ser, por ejemplo, una red de área local, una red de área amplia, una red privada virtual, Internet, una intranet, una extranet, una red telefónica pública conmutada, una red de infrarrojos, una red inalámbrica y cualquier combinación de las mismas.
El dispositivo informático 700 puede incluir una variedad de almacenes de datos y otros medios de memoria y almacenamiento como se ha analizado anteriormente. Estos pueden residir en una variedad de lugares, tal como en un medio de almacenamiento local para (y/o residente en) uno o más ordenadores o remoto desde cualquiera o todos los ordenadores a través de la red. En algunas implementaciones, la información puede residir en una red de área de almacenamiento ("SAN") familiar para los expertos en la materia. De la misma manera, cualquier archivo necesario para realizar las funciones atribuidas a los ordenadores, servidores u otros dispositivos de red se pueden almacenar local y/o remotamente, según corresponda.
En implementaciones, no es necesario que los componentes del dispositivo informático 700 como se ha descrito anteriormente estén encerrados dentro de un único espacio cerrado o incluso ubicados muy cerca unos de otros. Los expertos en la materia apreciarán que los componentes descritos anteriormente son solo ejemplos, ya que el dispositivo informático 700 puede incluir cualquier tipo de componente de hardware, incluido cualquier firmware o software adjunto necesario, para realizar las implementaciones divulgadas. El dispositivo informático 700 también se puede implementar en parte o en su totalidad mediante componentes o procesadores de circuito electrónico, tal como circuitos integrados de aplicación específica (ASIC) o conjuntos de puertas programables en campo (FPGA).
Si se implementan en software, las funciones se pueden almacenar o transmitir a través de un medio legible por ordenador como una o más instrucciones o código. Los medios legibles por ordenador incluyen tanto medios de almacenamiento informático no transitorios y tangibles como medios de comunicación incluyendo cualquier medio que facilite la transferencia de un programa informático de un lugar a otro. Un medio de almacenamiento puede ser cualquier medio no transitorio y tangible disponible al que se puede acceder por un ordenador. A modo de ejemplo, y no de limitación, los medios legibles por ordenador no transitorios y tangibles pueden comprender RAM, ROM, memoria flash, EEPROM, CD-ROM u otro almacenamiento en disco óptico, almacenamiento en disco magnético u otros dispositivos de almacenamiento magnético o cualquier otro medio que se pueda usar para llevar o almacenar código de programa deseado en forma de instrucciones o estructuras de datos y al que se pueda acceder mediante un ordenador. Disco magnético y disco óptico, como se usan en el presente documento, incluye CD, disco láser, disco óptico, DVD, disquete y disco Blu-ray donde los discos magnéticos suelen reproducir datos magnéticamente, mientras que los discos ópticos reproducen datos ópticamente con láseres. También, cualquier conexión se denomina propiamente un medio legible por ordenador. Por ejemplo, si el software se transmite desde un sitio web, servidor u otra fuente remota usando un cable coaxial, cable de fibra óptica, par trenzado, línea de abonado digital (DSL) o tecnologías inalámbricas tal como infrarrojos, radio y microondas, entonces, el cable coaxial, cable de fibra óptica, par trenzado, DSL o tecnologías inalámbricas tal como infrarrojos, la radio y el microondas están incluidos en la definición de medio. También se deberían incluir combinaciones de lo anterior dentro del alcance de los medios legibles por ordenador.
Si bien las enseñanzas se han descrito con referencia a ejemplos de sus implementaciones, los expertos en la materia podrán realizar diferentes modificaciones a las implementaciones descritas sin desviarse del verdadero espíritu y alcance. Los términos y descripciones usados en el presente documento se establecen únicamente a modo de ilustración y no constituyen limitaciones. En particular, aunque los procesos han sido descritos mediante ejemplos, las etapas de los procesos se pueden realizar en un orden diferente al ilustrado o simultáneamente. De manera adicional, en la medida en que los términos "incluyendo", "incluye", "que tiene", "tiene", "con" o variantes de los mismos se usan en la descripción detallada, se pretende que términos de este tipo sean inclusivos de una manera similar al término "que comprende". Como se usan en el presente documento, los términos "uno o más de" y "al menos uno de" con respecto a una lista de artículos tales como, por ejemplo, A y B, significa A solo, B solo o A y B juntos. Además, salvo que se indique lo contrario, el término "conjunto" se debe interpretar como "uno o más". También, el término "pareja" o "parejas" pretende significar una conexión directa o indirecta. Por tanto, si un primer dispositivo se acopla a un segundo dispositivo, esa conexión puede ser mediante una conexión directa o mediante una conexión indirecta a través de otros dispositivos, componentes y conexiones.
Los expertos en la materia podrán realizar diferentes modificaciones a las realizaciones descritas sin desviarse del alcance. Los términos y descripciones usados en el presente documento se establecen únicamente a modo de ilustración y no constituyen limitaciones. En particular, aunque el método ha sido descrito mediante ejemplos, las etapas del método se pueden realizar en un orden diferente al ilustrado o simultáneamente. Los expertos en la materia reconocerán que estas y otras variaciones son posibles dentro del alcance definido en las reivindicaciones adjuntas.
La descripción anterior de la divulgación, junto con sus realizaciones asociadas, se ha presentado únicamente con fines ilustrativos. No es exhaustiva y no limita la divulgación a la forma precisa divulgada. Los expertos en la materia apreciarán a partir de la descripción anterior que son posibles modificaciones y variaciones a la luz de las enseñanzas anteriores o que se pueden adquirir al practicar la divulgación. Por ejemplo, no es necesario realizar las etapas descritas en la misma secuencia comentada ni con el mismo grado de separación. Asimismo, se pueden omitir, repetir o combinar diferentes etapas, según sea necesario, para lograr objetivos iguales o similares. De la misma manera, los sistemas descritos no necesitan necesariamente incluir todas las partes descritas en las realizaciones y también pueden incluir otras partes no descritas en las realizaciones.
Por consiguiente, la divulgación no está limitada a las realizaciones descritas anteriormente, sino que en su lugar está definida por las reivindicaciones adjuntas.
Claims (15)
1. Un método para controlar una interfaz gráfica de usuario robótica ("RGUI") en un dispositivo móvil, comprendiendo el método:
determinar una distancia del dispositivo móvil con respecto a un primer robot; y
hacer, mediante un procesador, que se muestre una primera RGUi en una pantalla del dispositivo móvil en función de la determinación, en donde la primera RGUI cambia a medida que cambia la distancia del dispositivo móvil con respecto al primer robot;
en donde la primera RGUI cambia entre una RGUI de corto alcance, una RGUI de medio alcance y una RGUI de largo alcance en función de la distancia determinada con respecto al primer robot.
2. El método de la reivindicación 1, que además comprende:
determinar una distancia, una posición o ambas del dispositivo móvil con respecto a un segundo robot; y hacer, mediante un procesador, que se muestre una segunda RGUI en la pantalla del dispositivo móvil en función de la determinación.
3. El método de la reivindicación 1, en donde la distancia, una posición con respecto al primer robot o ambas se determina en función de uno o más protocolos inalámbricos.
4. El método de la reivindicación 3, en donde el uno o más protocolos inalámbricos comprenden uno o más de: WiFi, Bluetooth, RFID, celular, ANT+, IrDA, ZibBee, Z-Wave, NFC.
5. El método de la reivindicación 1, en donde la determinación comprende:
asignar una RGUI para el dispositivo móvil en función de un punto de referencia de un usuario, el primer robot o ambos; y
seleccionar la RGUI en función del punto de referencia.
6. Un dispositivo para controlar una interfaz gráfica de usuario robótica ("RGUI"), comprendiendo el dispositivo: una memoria que contiene instrucciones; y
al menos un procesador, conectado operativamente a la memoria, que ejecuta las instrucciones para realizar un método que comprende:
determinar una distancia del dispositivo con respecto a un primer robot; y
hacer que se muestre una primera RGUI en una pantalla del dispositivo en función de la determinación, en donde la primera RGUI cambia a medida que cambia la distancia del dispositivo con respecto al primer robot; en donde la primera RGUI cambia entre una RGUI de corto alcance, una RGUI de medio alcance y una RGUI de largo alcance en función de la distancia determinada con respecto al primer robot.
7. El dispositivo de la reivindicación 6, en donde el al menos un procesador funciona además para realizar el método que comprende:
determinar una distancia, una posición o ambas del dispositivo con respecto a un segundo robot;
hacer que se muestre una segunda RGUI en la pantalla del dispositivo en función de la determinación; y hacer un cambio de estado en el robot en función de la determinación.
8. El dispositivo de la reivindicación 6, en donde la distancia, una posición con respecto al primer robot o ambas se determina en función de uno o más protocolos inalámbricos.
9. El dispositivo de la reivindicación 8, en donde el uno o más protocolos inalámbricos comprenden uno o más de: WiFi, Bluetooth, RFID, celular, ANT+, IrDA, ZibBee, Z-Wave, NFC.
10. El dispositivo de la reivindicación 6, en donde la determinación comprende:
asignar una RGUI para el dispositivo en función de una ubicación de acoplamiento en un usuario, el robot o ambos; seleccionar la RGUi en función de la ubicación de acoplamiento; y
hacer un cambio de estado en el robot en función de la ubicación de acoplamiento.
11. Unas instrucciones que se pueden interpretar por ordenador de medio legible por ordenador que, cuando se ejecutan por al menos un procesador electrónico, hacen que el al menos un procesador electrónico realice un método para controlar una interfaz gráfica de usuario robótica ("RGUI") en un dispositivo móvil, comprendiendo el método: determinar una distancia del dispositivo móvil con respecto a un primer robot; y
hacer, mediante un procesador, que se muestre una primera RGUI en una pantalla del dispositivo móvil en función de la determinación, en donde la primera RGUI cambia a medida que cambia la distancia del dispositivo móvil con respecto al primer robot;
en donde la primera RGUI cambia entre una RGUI de corto alcance, una RGUI de medio alcance y una RGUI de largo alcance en función de la distancia determinada con respecto al primer robot.
12. El medio legible por ordenador de la reivindicación 11, que además comprende:
determinar una distancia, una posición o ambas del dispositivo móvil con respecto a un segundo robot; hacer, mediante un procesador, que se muestre una segunda RGUI en la pantalla del dispositivo móvil en función de la determinación; y
hacer, mediante un procesador, que ocurra un cambio de estado en el robot.
13. El medio legible por ordenador de la reivindicación 11, en donde la distancia, una posición con respecto al primer robot o ambas se determina en función de uno o más protocolos inalámbricos.
14. El medio legible por ordenador de la reivindicación 13, en donde el uno o más protocolos inalámbricos comprenden uno o más de: WiFi, Bluetooth, RFID, celular, ANT+, IrDA, ZibBee, Z-Wave, NFC.
15. El medio legible por ordenador de la reivindicación 11, en donde la determinación comprende:
asignar una RGUI para el dispositivo móvil en función de una ubicación de acoplamiento en un usuario, el robot o ambos;
seleccionar la RGUI en función de la ubicación de acoplamiento; y
desencadenar un cambio de estado en el robot.
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