ES2932975T3

ES2932975T3 - Procedimiento para apretar uniones atornilladas, dispositivo de atornillado múltiple

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Publication number: ES2932975T3
Application number: ES21020089T
Authority: ES
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Current assignee: Individual
Priority date: 2020-02-27
Filing date: 2021-02-23
Publication date: 2023-01-30
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Also published as: AU2021201216A1; EP3871829B1; BR102021003500A2; CN113305557A; EP3871829A1; JP2021133502A; US20210268614A1; DK3871829T3; US11278995B2; DE102020105104A1

Abstract

Método para apretar conexiones roscadas utilizando un dispositivo de atornillado múltiple con una primera y una segunda herramienta de atornillado (20), cada una de las cuales tiene un accionamiento giratorio (45) para atornillar y desatornillar un casquillo intercambiable, medios para estirar longitudinalmente un perno roscado (5), y una herramienta para volver a apretar la tuerca (6). Las herramientas de atornillado (10, 20) se pueden mover en ángulo recto con respecto a los ejes de la herramienta por medio de un actuador (60a, 60b). Al mismo tiempo, el manguito intercambiable de la primera herramienta de atornillado (10) y el manguito intercambiable de la segunda herramienta de atornillado (20) se atornillan en un perno roscado. A esto le sigue: a) desenroscar el manguito intercambiable (21) de la primera herramienta de atornillado (10) del perno roscado y levantar la primera herramienta; b) utilizando el actuador (60a, (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Procedimiento para apretar uniones atornilladas, dispositivo de atornillado múltiple

La invención se refiere a un procedimiento para apretar uniones atornilladas cuyos ejes de tomillo están dispuestos en posiciones fijas entre sí, y que están compuestas en cada caso por un perno roscado y una tuerca enroscada en su rosca y apoyada frente a una base.

La invención se refiere además a un dispositivo de atornillado múltiple, siendo particularmente adecuado para un procedimiento para apretar uniones atornilladas.

Por el documento EP 2 607 685 B1 se conoce un procedimiento para apretar uniones atornilladas utilizando un dispositivo de atornillado. El dispositivo está configurado para apretar o volver a apretar sucesivamente una pluralidad de uniones atornilladas dispuestas en serie a lo largo de una brida. Cada unión roscada se compone de un perno roscado y una tuerca enroscada en su rosca, apoyándose la tuerca contra la parte superior de la brida. El apriete de la unión roscada se realiza mediante estirado, así como el giro subsiguiente de la tuerca con respecto a la brida se realiza por medio de una herramienta de atornillado que está dispuesta en un vehículo autopropulsado. Para posicionar la herramienta de atornillado por encima de la unión roscada que debe apretarse en cada caso, el vehículo dispone de un sensor de posición. En función de sus señales de posición, el vehículo con la herramienta de atornillado dispuesta sobre él se conduce de manera controlada hasta que las señales muestran que la herramienta de atornillado está alineada axialmente con el eje de tornillo de la unión roscada. Para ello, las señales de posición del sensor de posición se procesan en señales en una unidad de control para el accionamiento del vehículo. La unidad de control también está configurada para controlar el proceso para estirar y volver a apretar la tuerca.

Por el documento WO 2008/092768 A2 se conoce también un procedimiento para apretar uniones atornilladas dispuestas consecutivamente en una fila. El apriete de las uniones atornilladas se realiza con varias herramientas de atornillado unidas en paralelo. Cada una de las herramientas de atornillado presenta una conexión hidráulica que está conectada hidráulicamente a una unidad hidráulica común. Por lo tanto, los dispositivos de sujeción están conectados en un circuito paralelo hidráulico para un funcionamiento en paralelo.

El documento WO 2008/092768 A2 da a conocer un procedimiento para apretar uniones atornilladas de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1 y un dispositivo de atornillado múltiple para uniones atornilladas de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 12.

Por el documento EP 2 671 673 A1 se conoce un dispositivo de atornillado en el que pueden transportarse juntas varias herramientas de atornillado a lo largo de uniones atornilladas dispuestas en fila y pueden desplazarse hasta una posición por encima de estas uniones atornilladas. Las herramientas de atornillado funcionan hidráulicamente al estirarse longitudinalmente en primer lugar mecánicamente el perno roscado de la unión roscada respectiva.

Los procedimientos y dispositivos conocidos son adecuados para uniones atornilladas dispuestas consecutivamente en una fila, como p.ej. son típicos para los racores de brida, que unen entre sí las secciones individuales de la torre de un aerogenerador. A este respecto, una brida anular de una sección de torre superior se apoya en la brida anular de una sección de torre del aerogenerador dispuesta debajo. Las bridas se atornillan entre sí por medio de una pluralidad de uniones atornilladas, que están dispuestas en una fila distribuidas uniformemente por la circunferencia de las bridas.

Los procedimiento y dispositivos conocidos son menos adecuados o incluso inadecuados en los casos en los que las uniones atornilladas no están dispuestas de manera uniforme consecutivamente en una fila, sino en diferentes posiciones entre sí.

El objetivo de la invención es proporcionar un procedimiento que pueda llevarse a cabo con un dispositivo de atornillado múltiple, que no solo sea adecuado para apretar uniones atornilladas dispuestas en una fila consecutivamente, sino también para apretar uniones atornilladas cuyos ejes de tornillo estén dispuestos en posiciones diferentes entre sí. Además, debe crearse un dispositivo de atornillado múltiple adecuado.

Para conseguir este objetivo se propone un procedimiento para apretar uniones atornilladas con las características de la reivindicación 1.

En este procedimiento, se utiliza un dispositivo de atornillado múltiple que presenta al menos dos herramientas de atornillado, presentando las herramientas de atornillado en cada caso

- un casquillo intercambiable dispuesto en la herramienta de atornillado de forma giratoria alrededor de un eje de herramienta, en el que está configurada una rosca tensora que puede enroscarse con una sección longitudinal de la rosca,

- un accionamiento giratorio para enroscar en la rosca y desenroscar de la rosca el casquillo intercambiable o, - medios para estirar longitudinalmente el perno roscado ejerciendo tracción por parte del casquillo intercambiable a lo largo del eje de herramienta,

- una herramienta de arrastre de forma que puede acoplarse con la tuerca para volver a apretar la tuerca.

Las herramientas de atornillado en cada caso pueden desplazarse en la dirección longitudinal de sus ejes de herramienta mediante un accionamiento longitudinal y, por lo tanto, están configuradas para ser móviles. Y por medio de al menos un servoaccionamiento, las herramientas de atornillado pueden moverse unas hacia otras en una dirección perpendicular a al menos uno de los ejes de herramienta.

En un momento ambas herramientas de atornillado están apoyadas simultáneamente con respecto a la base. En este momento, el casquillo intercambiable de la primera herramienta de atornillado, así como el casquillo intercambiable de la segunda herramienta de atornillado están enroscados en cada caso sobre la rosca de un perno roscado, y en ambas herramientas de atornillado los medios de estiramiento longitudinal del perno roscado respectivo están activados, es decir, ambos casquillos de intercambio ejercen tracción sobre el perno roscado respectivo, preferentemente mediante presión hidráulica.

Luego, sin cambiar la posición de la segunda herramienta de atornillado, que inicialmente continúa activada, es decir, ejerciendo tracción en el perno roscado, y después de que se haya desactivado la primera herramienta de atornillado siguen las siguientes etapas:

a) desenroscar del perno roscado mediante el accionamiento giratorio el casquillo intercambiable de la primera herramienta de atornillado y mediante el accionamiento longitudinal levantar la primera herramienta de atornillado; b) mediante el servoaccionamiento mover la primera herramienta de atornillado con respecto a la segunda herramienta de atornillado hasta una nueva posición en la que el eje de herramienta de la primera herramienta de atornillado está alineado con el eje de tornillo de otro perno roscado;

c) en la nueva posición, bajar la primera herramienta de atornillado por medio del accionamiento longitudinal y, por medio del accionamiento giratorio, atornillar el casquillo intercambiable en el otro perno roscado;

d) estirar longitudinalmente el perno roscado adicional ejerciendo tracción por parte del casquillo intercambiable y, manteniendo el estiramiento longitudinal, volver a apretar la tuerca;

e) repetir las etapas a) a d), esta vez para la segunda herramienta de atornillado y sin cambiar la posición de la primera herramienta de atornillado.

La desactivación de la segunda herramienta de atornillado se realiza lo antes posible durante la etapa d), es decir, después del comienzo de la aplicación de tracción en el perno roscado adicional. Al estar activada en cada momento al menos una de las herramientas de atornillado mediante la presión hidráulica alimentada y, por lo tanto, al estar apoyada esta herramienta de atornillado bajo una fuerte presión con respecto a la base, se logra un alto grado de precisión en el cambio de posicionamiento alternativo de las herramientas de atornillado.

Para conseguir el objetivo, se propone además un dispositivo de atornillado múltiple para uniones atornilladas con las características de la reivindicación 12.

Este dispositivo de atornillado múltiple se caracteriza por que las herramientas de atornillado en cada caso están configuradas de forma móvil mediante un accionamiento longitudinal en la dirección longitudinal de sus ejes de herramienta, y por que las herramientas de atornillado pueden moverse unas hacia otras mediante al menos un servoaccionamiento en una dirección que es perpendicular a al menos uno de los ejes de herramienta.

En las reivindicaciones dependientes 2 a 11 o 13 a 24, se describen ejemplos de realización ventajosos del procedimiento o del dispositivo de atornillado múltiple.

El procedimiento y el dispositivo reivindicados son adecuados no solo para apretar uniones atornilladas dispuestas en una fila unas hacia otras, sino también para apretar consecutivamente tales uniones atornilladas cuyos ejes de tornillo están dispuestos en otras posiciones unos hacia otros, p. ej. al estar dispuestos los ejes de tornillo transversal o diagonalmente entre sí y/o al variar las distancias de unión roscada a unión roscada.

Una ventaja adicional es que el procedimiento no solo es adecuado para volver a apretar atornillados esencialmente verticales, sino también para atornillados que están claramente inclinadas con respecto a la vertical e incluso para uniones atornilladas con, por ejemplo, un eje de tornillo horizontal y para atornillados elevadas. Si las uniones atornilladas son p.ej. uniones con bridas, la orientación de la brida puede ser no solo horizontal, sino también inclinada o incluso vertical.

En general, se crea por lo tanto un procedimiento para apretar uniones atornilladas que es más flexible con respecto al estado de la técnica y tiene una amplia gama de aplicaciones. El dispositivo de atornillado múltiple, configurado de manera especial, se caracteriza asimismo por una gran flexibilidad en diferentes situaciones de aplicación.

Es importante que las al menos dos herramientas de atornillado del dispositivo puedan moverse relativamente unas hacia otras en una dirección transversal a sus ejes de herramienta por medio del al menos un servoaccionamiento existente. Cuando se acciona el servoaccionamiento, una de las herramientas de atornillado conserva así su posición y su posición de giro, mientras que la otra herramienta de atornillado lleva a cabo un movimiento en ángulo recto o transversalmente a su propio eje de herramienta. Como resultado se produce un movimiento relativo de las herramientas de atornillado.

También es importante que en todo momento durante el proceso de enroscado, al menos una de las herramientas de atornillado esté firmemente unida al perno roscado respectivo. Esto asegura una posición fija en una ubicación determinada en todo momento. Debido a la posición fija, la otra u otra herramienta de atornillado también puede moverse accionando el servoaccionamiento a una nueva posición sobre otro perno roscado que aún no se ha vuelto a apretar, en la que el eje de herramienta de esta otra herramienta de atornillado está alineado entonces con el otro perno roscado. El movimiento hacia esta nueva posición se realiza con gran precisión, ya que durante el cambio de posicionamiento la primera herramienta de atornillado mantiene su enganche rígido con su perno roscado, su apoyo en la base y, por tanto, como resultado su posición fija y su posición de giro.

En general, por lo tanto, el procedimiento se caracteriza por un traslado repetido a una nueva posición enroscada en cada caso y, por lo tanto, es un procedimiento "progresivo" en el que se garantiza una unión rígida en una posición fija en todo momento y esta unión se abandona o se libera lo antes posible cuando en otra posición queda garantizada una unión rígida mediante enroscado en el perno roscado adicional respectivo.

El estiramiento longitudinal del perno roscado al ejercer tracción por parte del casquillo intercambiable a lo largo del eje de herramienta puede realizarse de forma consecutiva, superponiéndose parcialmente en el tiempo, o en paralelo, es decir, simultáneamente. En el primer caso, dos pernos roscados se tensan previamente uno tras otro, en el segundo caso, la tracción previa se realiza al mismo tiempo. Asimismo es posible que p.ej. dos herramientas de atornillado estén trabajando mientras que otra tercera herramienta de atornillado esté posicionándose en este momento, es decir, sobre otro eje de tornillo.

Pueden utilizarse sensores para detectar la posición exacta de la siguiente posición atornillada. Sus sensores pueden estar configurados para detectar el perno que debe expandirse en cada caso, o para detectar un perno o dos pernos adyacentes. La detección de la unión roscada también puede realizarse p.ej. por debajo de la brida respectiva si, p.ej., en ese lugar hay una cabeza de perno de la unión roscada.

Por lo tanto, un diseño del procedimiento y del dispositivo propone un control de robot para mover la herramienta de atornillado respectiva a la nueva posición, en donde el control de robot se realiza por medio de un sensor configurado para localizar la posición del perno roscado.

Se propone un accionamiento eléctrico, hidráulico o neumático para el servoaccionamiento, que se desplaza transversalmente al eje del tornillo. También se propone un accionamiento eléctrico, hidráulico o neumático para los accionamientos longitudinales que actúan en la dirección longitudinal de tornillo.

La distancia entre los ejes de herramienta se modifica por medio del servoaccionamiento simple o múltiple. La distancia entre los ejes de la herramienta puede modificarse de varias formas. Por ejemplo, la modificación de distancia puede tener lugar en un movimiento lineal, es decir, rectilíneo o en un proceso de movimiento rectilíneo. Esto es ventajoso cuando las uniones atornilladas están dispuestas esencialmente en fila.

En otra variante, la distancia entre los ejes de herramienta se modifica en un movimiento no lineal y en particular mediante un movimiento arqueado por la combinación de dos o más movimientos arqueados. En su diseño más simple, todo movimiento arqueado es un movimiento a lo largo de una trayectoria circular.

Las herramientas de atornillado están dispuestas preferentemente sobre un soporte común. En este caso, los movimientos arqueados tienen mediante un pivotado de las herramientas de atornillado con respecto al soporte. También es posible un pivotado simultáneo de las herramientas de atornillado con direcciones de pivotado opuestas. Esto puede realizarse de forma simultánea o no simultánea.

Las herramientas de atornillado en cada caso pueden estar fijadas en el extremo libre de un brazo que puede hacerse pivotar alrededor de un eje dispuesto en el soporte. Los accionamientos longitudinales están configurados independientes unos de otros para mover el brazo respectivo paralelo al eje de herramienta.

Además, se propone que el enroscado y desenroscado del casquillo intercambiable se realice por medio de un accionamiento giratorio. A cada herramienta de atornillado se le asigna preferentemente un accionamiento giratorio propio, que por lo tanto trabaja independientemente del accionamiento giratorio de la otra herramienta o de las otras herramientas.

Además, se propone un dispositivo antitorsión. Este está configurado para impedir que el perno roscado gire cuando y mientras el casquillo intercambiable se enrosca en la rosca del perno roscado. El giro simultáneo podría dar como resultado un enganche roscado demasiado corto entre el casquillo intercambiable y el perno, lo que puede ser un peligro importante para el proceso posterior de sujeción del perno.

El dispositivo antitorsión se caracteriza por una herramienta de sujeción configurada para moverse hacia adelante y hacia atrás entre una posición de reposo y una posición de retención. Al menos mientras la tuerca se vuelve a apretar/reaprieta una superficie de retención configurada en la herramienta de sujeción se pone en contacto con el perno roscado bloqueando la torsión, entendiéndose que el lugar de este contacto es diferente de la sección longitudinal de la rosca atornillada al casquillo intercambiable.

También se propone un control de proceso para el movimiento controlado de la herramienta de atornillado respectiva hasta su posición nueva o adicional. El control del proceso también coordina y controla preferentemente las otras funciones de las herramientas de atornillado así como preferiblemente también un movimiento hacia delante y hacia atrás controlado de las herramientas de sujeción adicionales.

Preferentemente, el dispositivo de atornillado múltiple se compone de dos módulos, a saber, un módulo de herramientas en el que están contenidas las herramientas de atornillado incluyendo los medios para estirar longitudinalmente el perno roscado y para volver a apretar la tuerca, los accionamientos giratorios, los accionamientos longitudinales y los servoaccionamientos, y un módulo de suministro dispuesto separado espacialmente. Al menos el suministro de energía para hacer funcionar los medios para estirar longitudinalmente los pernos roscados está contenido en el módulo de suministro. Un componente del suministro de energía es una línea de suministro, preferentemente en un diseño flexible, que conduce desde el módulo de suministro hasta el módulo de herramienta.

Preferentemente es parte del módulo de suministro además el suministro de energía preferentemente eléctrico para, entre otros, los accionamientos giratorios, los accionamientos longitudinales y los servoaccionamientos. Como componente de este suministro de energía, una segunda línea de suministro, configurada preferentemente flexible, conduce desde el módulo de suministro hasta el módulo de herramienta.

Para un movimiento coordinado en gran medida del módulo de herramienta y el módulo de suministro, en un diseño del procedimiento y del dispositivo se propone que el módulo de suministro esté configurado móvil en paralelo a la base, preferentemente de manera giratoria a través de rodillos o elementos de rueda montados de forma giratoria en el módulo de suministro, y que el módulo de suministro esté unido mecánicamente al módulo de herramienta a través de un varillaje de empuje o tracción configurado flexible o articulado.

En otro diseño del procedimiento y del dispositivo, el módulo de suministro está dispuesto de forma fija en una posición central, moviéndose el módulo de herramienta de atornillado a atornillado alrededor de esta posición central. También en este diseño alternativo, una línea de suministro, preferentemente en un diseño flexible, se guía desde el módulo de suministro hasta el módulo de herramientas. Para asegurar los pernos roscados contra un giro involuntario durante el enroscado del casquillo intercambiable, el dispositivo de atornillado múltiple está equipado con un dispositivo antitorsión. Este consiste en una herramienta de sujeción en la que está configurada una superficie de retención que puede colocarse contra el perno roscado en un lugar diferente a la sección longitudinal de la rosca enroscada con el casquillo intercambiable. La herramienta de retención puede moverse hacia delante o hacia atrás entre una posición de reposo y una posición de retención en la que la superficie de retención entra en contacto con el perno roscado de manera segura contra el giro. El movimiento de avance para engranar en el perno roscado puede efectuarse por medio de un accionamiento por motor o bajo la presión de un mecanismo de resorte.

Cada herramienta de atornillado está provista de su propia herramienta de sujeción y de su propio accionamiento para esta herramienta de sujeción. Los accionamientos de las herramientas de sujeción están preferentemente acoplados al movimiento de las herramientas de atornillado respectivas en paralelo a sus ejes de herramienta.

Los ejemplos de realización se explican con más detalle a continuación con referencia a los dibujos. Muestran:

Figura 1 una vista interior en perspectiva de dos segmentos de torre de un aerogenerador, mostrándose la zona de unión de los segmentos de torre formada por bridas anulares atornilladas en cada caso únicamente como semicarcasa, así como un dispositivo de atornillado múltiple dispuesto en las bridas anulares para apretar o volver a apretar las atornillados;

Figura 2 el detalle "A" de la figura 1 en representación ampliada;

Figura 3 los objetos de las figuras 1 y 2 en otra forma de realización;

Figura 4 el módulo de herramientas del dispositivo de atornillado múltiple en una dirección de vista en perspectiva opuesta a la de las figuras 1, 2 y 3;

Figura 5 una vista lateral del módulo de herramientas;

Figura 6 una vista trasera del módulo de herramientas;

Figura 7 una vista en planta del módulo de herramientas;

Figura 8 una sección parcial a través de una de las herramientas de atornillado del dispositivo de atornillado múltiple en una situación en la que la herramienta de atornillado se ha enroscado sobre el perno roscado de una unión roscada y el estiramiento longitudinal del perno roscado puede comenzar;

Figura 9 otra forma de realización del módulo de herramienta, en este caso con dispositivos antitorsión configuradas adicionalmente en él;

Figura 10 en tres variantes a), b) y c) dispositivos antitorsión que pueden fijarse a un perno roscado y evitan que gire, reproduciéndose el detalle “A”, “B” o “C” en cada caso en la parte inferior de la figura 10.

La figura 1 muestra, en este caso para el uso en la torre de un aerogenerador, un dispositivo de atornillado múltiple 1, también denominado en adelante de forma abreviada robot atornillador, que se compone de un módulo de herramientas 1.1 y un módulo de suministro 1.2 separado. En este caso se utiliza específicamente en la zona de unión de dos secciones de torre 2 del aerogenerador para apretar o volver a apretar atornillados allí existentes. Una brida 3 de la respectiva sección de torre 2 superior en cada caso se apoya en una brida 4 de la sección de torre del aerogenerador dispuesta debajo. Las bridas 3, 4 están atornilladas entre sí mediante uniones atornilladas, que están dispuestas distribuidas en fila uniformemente por la circunferencia de las bridas 3, 4.

La figura 8 muestra una de las uniones atornilladas incluyendo las dos bridas 3, 4. La unión roscada se encuentra en el eje de tornillo A y se compone en este caso de un perno roscado 5, una primera tuerca 6 enroscada sobre este y una segunda tuerca 7 enroscada sobre este. La tuerca 6 se apoya desde arriba contra la brida 3, denominándose esta superficie de contacto también base U en lo sucesivo. La otra tuerca 7 se apoya contra la otra brida 4 desde abajo.

En lugar de la segunda tuerca 7, el perno roscado puede estar provisto de una cabeza de perno ampliada que se apoya contra la brida 4 desde abajo, es decir, el perno roscado 5 puede estar configurado como un tornillo de cabeza cuadrada.

La figura 8 muestra además una herramienta de atornillado 10, 20 configurada como cilindro de sujeción de tornillos. El cilindro de sujeción de tornillos puede ejercer dos funciones: Puede estirar el perno roscado 5 en la dirección longitudinal y, durante el estiramiento, puede apretar a este respecto la tuerca 6 que se ha soltado de la base U. Este nuevo apriete también se conoce como reapriete.

El estiramiento longitudinal del perno roscado 5 se realiza en un movimiento exclusivamente axial sobre el eje de rosca A de la unión roscada. Para ello, en una carcasa de cilindro 30 del cilindro de sujeción de tornillo 10, 20 se encuentra un casquillo intercambiable 21 que puede moverse sobre un eje de herramienta A10, A20 que coincide con el eje de tornillo A. El casquillo intercambiable 21 está provisto en su extremo de una rosca tensora 23 configurada como rosca interior para atornillar a la rosca 5A del perno roscado.

El casquillo intercambiable 21 puede estar dispuesto permanentemente la carcasa del cilindro 30. Alternativamente, puede estar dispuesto para que sea intercambiable, de modo que pueda cambiarse por un casquillo intercambiable de diferentes dimensiones correspondientemente para uniones atornilladas con diferentes tamaños de rosca.

Antes del inicio del proceso de sujeción, la rosca tensora 23 del casquillo intercambiable se enrosca en la sección de extremo roscada de la rosca 5A que sobresale de la tuerca 6 por medio de un accionamiento giratorio que permite que el casquillo intercambiable 21 rote alrededor de su eje de herramienta A10, A20. El roscado conduce a que la rosca tensora 23 esté enroscada con la rosca 5A sobre una sección longitudinal L.

Mediante fuerza hidráulica, el perno roscado 5 se estira longitudinalmente por tracción exclusivamente axial en la sección longitudinal L de la rosca 5A. La fuerza de apriete aplicada a este respecto y/o la presión de apriete aplicada por medio de un sistema hidráulico puede almacenarse p.ej. en un módulo de documentación de una unidad de control de procesos y así documentarse. Mientras que la fuerza de tracción previa definida se ejerce sobre el perno roscado 5 cuando el dispositivo de sujeción se activa hidráulicamente, la tuerca 6 se vuelve a apretar. El par de giro o de apriete realmente aplicado a este respecto y el ángulo de giro al volver a apretar la tuerca 6 también se almacenan en el módulo de documentación.

El casquillo intercambiable 21 dispuesto en el centro de la carcasa del cilindro 30 se enrosca por medio del accionamiento giratorio accionado preferentemente por electricidad. A continuación, el casquillo intercambiable 21 se tensa, como resultado de lo cual el perno roscado 5 se alarga o se estira. Mientras dura el estiramiento, la parte inferior de la tuerca 6 se suelta de la base U, de modo que la tuerca 6 puede girarse con una resistencia rotacional relativamente pequeña y volverse a apretar o torcer hasta que descanse sobre la base U de nuevo sin huecos. Esto se realiza, p.ej. con un par de apriete especificado, que también está documentado.

El accionamiento giratorio ya mencionado u otro accionamiento giratorio está configurado para accionar un manguito giratorio 33 que está dispuesto alrededor de la tuerca 6 que lo arrastra en arrastre de forma. Un componente del accionamiento para el manguito giratorio 33 es también un engranaje 34, que trabaja a través de una abertura en la carcasa de cilindro actúa sobre el manguito giratorio 33 y hace que éste y, por lo tanto, la tuerca 6 giren.

El mecanismo tensor hidráulico está encerrado en la carcasa de cilindro 30 resistente a la presión. Su continuación rígida en la dirección de la base U forma un tubo de soporte que rodea la tuerca 6 y está abierto hacia abajo. El tubo de apoyo puede ser parte de la carcasa del cilindro 30 o, alternativamente, un componente fijado a esta, p.ej. de manera resistente al giro, independiente con respecto a la carcasa de cilindro 30. Hacia la base U, el tubo de apoyo está provisto de una superficie de apoyo en forma de anillo que rodea la tuerca 6 para poder disipar grandes fuerzas de apoyo sobre la base U, que forma el contrasoporte durante la presurización hidráulica.

En el lado de la carcasa del cilindro 30 hay una conexión hidráulica 37 (FIG. 4) a través de la cual se puede conectar un espacio de trabajo hidráulico de un cilindro hidráulico, configurada dentro de la carcasa del cilindro 30, a una bomba hidráulica en el módulo de suministro 1.2.

En el cilindro hidráulico de la herramienta de atornillado 10, 20, un pistón está dispuesto para ser móvil en la dirección longitudinal. Al alimentar presión hidráulica al cilindro hidráulico, el pistón se eleva contra la fuerza de un resorte que actúa sobre el pistón. El resorte se esfuerza por mantener el pistón en su posición básica, en la que el espacio de trabajo hidráulico es mínimo.

El pistón está configurado para el arrastre axial del casquillo intercambiable 21. Para ello, puede estar provisto de un peldaño sobre el que se apoya el casquillo intercambiable 21. Si la bomba hidráulica alimenta fluido a presión al espacio de trabajo, el pistón se eleva y lleva consigo el casquillo intercambiable 21 sobre el eje de herramienta A10, A20. A este respecto, la carcasa de cilindro 30 se apoya a alta presión contra la base U, que forma el contrasoporte en este sentido. Se produce el estiramiento longitudinal descrito del perno roscado 5.

La magnitud de la presión suministrada por la bomba hidráulica y el período de presión se ajusta automáticamente mediante una unidad de control de proceso provista con el robot atornillador, que coordina y controla sus funciones más importantes.

Mediante las figuras 4 - 7 se describe un ejemplo de una estructura constructiva del módulo de herramienta 1.1 del dispositivo de atornillado múltiple 1, así como el procedimiento de atornillado que puede llevarse a cabo con él, incluyendo el traslado automático controlado por procesos a una posición atornillada nueva o adicional.

En este ejemplo de realización, el módulo de herramientas 1.1 está equipado con un total de dos de las herramientas de atornillado ya explicadas con referencia a la figura 8 en forma de cilindros de sujeción de tornillo 10, 20 hidráulicos. Sin embargo, para llevar a cabo el procedimiento de enroscado, el módulo también puede estar equipado con una más o varias herramientas de atornillado de este tipo.

La carcasa cilíndrica 30 de la primera herramienta de atornillado 10 está fijada rígidamente en el extremo libre de un primer brazo 61 que, para su capacidad de pivotado, está montado sobre un eje 41 que está dispuesto estacionario sobre un soporte 40. Asimismo, la carcasa cilíndrica 30 de la segunda herramienta de atornillado 20 está fijada rígidamente al extremo libre de un segundo brazo 62 que, por su capacidad de pivotado, está montado sobre un segundo eje 42 que está dispuesto estacionario en el soporte 40. De este modo, cada herramienta de atornillado 10, 20 puede hacerse pivotar alrededor del eje 41, 42 respectivo en un arco, que es un arco de círculo.

En el ejemplo de realización, el soporte 40 es un marco a través del cual se extienden ambos brazos 61 y 62. Esto ofrece la posibilidad, con el fin de una mayor resistencia de la construcción general, de configurar los brazos 61, 62 como brazos dobles de dos niveles, en cuyos extremos libres se fijan las respectivas carcasas de cilindro 30.

Cada uno de los dos brazos 61, 62, en particular en el modo de construcción preferido como brazo doble de dos pisos, ofrece espacio para alojar un motor eléctrico, que sirve como accionamiento giratorio 45. Dicho accionamiento giratorio 45 está dispuesto en cada brazo 61,62.

El accionamiento giratorio 45 realiza dos funciones en el ejemplo de realización. La primera función es la de girar el casquillo intercambiable 21 dispuesto en la herramienta de atornillado 10 o 20 alrededor del eje de la herramienta A10 o A20, para o enroscar el casquillo intercambiable en un perno roscado 5 o desenroscarlo de este. La segunda función es la de girar el manguito giratorio 33 (figura 8) como herramienta de arrastre de forma acoplable a la tuerca 6 y que vuelve a apretar o reaprieta la tuerca 6.

Para que el accionamiento giratorio 45 pueda realizar ambas funciones sucesivamente, en el dispositivo explicado en este caso, al motor eléctrico del accionamiento giratorio 45 está unido un engranaje de inversión. En su primera posición de conmutación, el accionamiento giratorio 45 solo acciona el casquillo intercambiable 21, y en la otra posición de conmutación solo el manguito giratorio 33. El control de robot también controla esta conmutación.

Alternativamente, el dispositivo puede estar equipado con un primer accionamiento para el casquillo intercambiable 21 y un segundo accionamiento separado para el manguito giratorio 33.

Cada herramienta de atornillado 10, 20 está provista de su propio accionamiento longitudinal 50a o 50b para poder bajar o levantar de nuevo la herramienta de atornillado 10, 20 hacia la unión roscada independientemente de la rotación del casquillo intercambiable 21 respectivo. El accionamiento longitudinal 50a, 50b está configurado para levantar y bajar el brazo 61,62 respectivo y, por lo tanto, también la herramienta de atornillado con respecto al soporte 40.

Los dos accionamientos longitudinales 50a, 50b funcionan independientemente uno del otro, de modo que cada brazo 61, 62, incluida la carcasa de cilindro 30 fijada a estos, puede subirse y bajarse individualmente, es decir, independientemente del otro brazo. Los accionamientos longitudinales 50a, 50b también se activan en función de las señales de control del control de robot.

Los brazos 61, 62 se mueven con respecto al soporte 40 por medio de servoaccionamientos 60a, 60b. Cuando se acciona, la herramienta de atornillado 10, 20 respectiva realiza un movimiento en ángulo recto y, por lo tanto, transversalmente a su propio eje de herramienta A10, A20. Esto da como resultado un movimiento relativo de las herramientas de atornillado, en el que la distancia entre los ejes de herramienta A10, A20 cambia.

El primer brazo 61 y, por lo tanto, la primera herramienta de atornillado 10 pivotan alrededor del eje 41 mediante accionamiento del servoaccionamiento 60a. El segundo brazo 62 y, por lo tanto, la segunda herramienta de atornillado 20 pivotan alrededor del eje 42 mediante el accionamiento del otro servoaccionamiento 60b.

Para ello, de acuerdo con la figura 7, los servoaccionamientos 60a, 60b presentan husillos roscados que actúan sobre los brazos 61, 62.

Los servoaccionamientos 60a, 60b y también los accionamientos longitudinales 50a, 50b se mueven en cada caso por motores eléctricos en función de las señales de control del proceso. En principio, también es posible diseñar los accionamientos de forma hidráulica o neumática.

También es posible prever solo un servoaccionamiento en lugar de dos servoaccionamientos 60a, 60b. Este, p. ej. por medio de un engranaje adecuado, puede accionar al mismo tiempo ambos brazos 61, 62 y hacerlos pivotar entre sí alrededor de los ejes 41, 42.

Con el dispositivo descrito en este caso, puede llevarse a cabo un traslado sucesivo de una unión roscada a otra unión roscada sin que, como en el estado de la técnica, se requiera un mecanismo de avance lineal o que ruede a lo largo de una trayectoria circular predeterminada. Con el procedimiento descrito en este caso se garantiza en todo momento una unión rígida con al menos una unión roscada. Esta unión solo se libera después de que se haya establecido una unión rígida con otra unión roscada.

En general, el procedimiento se caracteriza por lo tanto por un traslado repetido a una nueva posición atornillada y por lo tanto es un procedimiento "progresivo", sin que el movimiento de una posición a otra sea un movimiento de conducción o un movimiento rodante de atornillado a atornillado.

En todo momento durante el proceso de enroscado, al menos una herramienta de atornillado 10, 20 se atornilla a su perno roscado 5 respectivo y se apoya a este respecto en la base U al mismo tiempo. En esta herramienta de atornillado, se activan los medios para estirar longitudinalmente el perno roscado respectivo, es decir, el casquillo intercambiable ejerce tracción. Como resultado, existe una unión rígida y segura al menos en esta posición, es decir, se garantiza una posición fija. Al mismo tiempo, por medio del servoaccionamiento o servoaccionamientos 60a, 60b, la otra herramienta de atornillado, es decir, la que no se activa hidráulicamente, puede moverse a una nueva posición sobre otro perno roscado 5 que aún no se ha vuelto a apretar. El traslado a una nueva posición puede realizarse con gran precisión, ya que al menos una herramienta de atornillado 10, 20 mantiene su acoplamiento rígido en el perno roscado 5 y al mismo tiempo se apoya en la base U durante el traslado.

El procedimiento de mover o trasladar a una nueva posición atornillada se describe a continuación con un ejemplo práctico y en pasos individuales. El punto de partida es una situación en la que ambas herramientas de atornillado 10, 20 se activan hidráulicamente, es decir, están atornilladas en cada caso a un perno roscado 5 de las uniones atornilladas, en donde las carcasas de cilindro 30 de ambas herramientas de atornillado 10, 20 se apoyan en la base U debido a las fuerzas hidráulicas. Partiendo de esta situación, se llevan a cabo las siguientes etapas de procedimiento:

a) desactivación hidráulica de la primera herramienta de atornillado 10 y mediante el accionamiento del accionamiento giratorio 45, desenroscar el casquillo intercambiable de la primera herramienta de atornillado 10 del perno roscado 5 respectivo, luego mediante accionamiento del primer accionamiento longitudinal 50a levantar y liberar la primera herramienta de atornillado 10 de la unión roscada;

b) accionando el servoaccionamiento 60a o, alternativamente, ambos servoaccionamientos 60a, 60b, mover exclusivamente la primera herramienta de atornillado 10 en ángulo recto y, por lo tanto, transversalmente a su propio eje de herramienta A10 hasta una nueva posición en la que el eje de herramienta A10 está alineado con el eje de tornillo A de un perno roscado 5 adicional. Durante este paso, la distancia entre el eje de herramienta A10 y el eje de herramienta A20 de la herramienta de atornillado 20 de posición fija cambia;

c) en la nueva posición así adoptada, bajar la primera herramienta de atornillado 10 por medio del accionamiento longitudinal 50a, luego enroscar el casquillo intercambiable 21 en el otro perno roscado 5 por medio del accionamiento giratorio 45;

d) mediante alimentación de presión hidráulica en la primera herramienta de atornillado 10, estirar longitudinalmente el otro perno roscado 5 ejerciendo tracción por parte del casquillo intercambiable 21 y, manteniendo el estiramiento longitudinal, volver a apretar la tuerca correspondiente 6 por medio del husillo giratorio 33 y accionada mediante el accionamiento giratorio del manguito giratorio 33;

e) luego repetir las etapas a) a d), pero esta vez trasladando la otra herramienta de atornillado 20 previamente fijada en su posición y dejando la primera herramienta de atornillado 10 sin cambiar la posición.

La ventaja decisiva de este procedimiento, que funciona por traslado "progresivo", es que se asegura en todo momento una unión rígida del módulo de herramientas 1.1 a un punto fijo provisional. Esta unión rígida se abandona entonces y sólo se libera cuando se vuelve a establecer una unión igualmente rígida. Dado que el módulo de herramientas 1.1 está fijado en cada momento al menos a una unión roscada y al mismo tiempo se apoya en la base U, el procedimiento no solo es adecuado para atornillados múltiples verticales. Más bien, el procedimiento también es adecuado para uniones en ángulo con respecto a la vertical e incluso para atornillados múltiples con ejes de tornillo horizontales. Con el módulo de herramientas 1.1 también pueden realizarse atornillados múltiples elevadas de forma segura y totalmente automática.

El robot o control de proceso controla y supervisa todos los procesos en el traslado de la herramienta de atornillado 10, 20 respectiva a la nueva posición, en donde el control está configurado para controlar tanto los accionamientos giratorios 45 como los accionamientos longitudinales 50a, 50b y servoaccionamientos 60a, 60b y supervisar su función. El mismo control de proceso también controla y supervisa el sistema hidráulico para el estiramiento longitudinal del perno roscado 5 y la herramienta de arrastre de forma para volver a apretar la tuerca 6.

El traslado de las herramientas de atornillado 10, 20 tiene lugar, como se ha descrito, sucesivamente. Por el contrario, el estiramiento longitudinal de los pernos roscados 5 no tiene que realizarse sucesivamente, sino que puede realizarse simultáneamente en ambos pernos roscados.

En un diseño del dispositivo de atornillado múltiple con un total de tres herramientas de atornillado p.ej. dos de estas herramientas pueden estirar longitudinalmente los pernos roscados 5 respectivos, mientras que al mismo tiempo la tercera herramienta de atornillado se coloca en una nueva posición, es decir, se traslada a otra atornillado.

Los sensores 70 están fijados al soporte 40 para encontrar de forma fiable la siguiente posición atornillada y en cada caso para mover la herramienta de atornillado 10, 20 respectiva a esta posición atornillada siguiente. Los sensores 70 están conectados al controlador de proceso, es decir, al controlador de robot, por medio de señales. Las cámaras de captura de imágenes, o sensores de láser o inductivos son especialmente adecuados como sensores. Mediante los sensores 70 puede detectarse la siguiente posición atornillada en cada caso preferentemente cuando la posición exacta de las posiciones atornilladas individuales, y en particular, la posición de los ejes de tornillo A individuales no se conoce y no está almacenada previamente de forma fija como un conjunto de datos de posición.

El sistema de detección de los sensores 70 puede estar configurado para detectar el siguiente perno roscado 5 que debe estirarse o su eje de tornillo A, o para detectar el perno roscado adyacente o dos pernos roscados adyacentes.

La figura 9 muestra medidas para impedir que el perno roscado 5 gire involuntariamente durante el enroscado del casquillo intercambiable 21. Una parte del dispositivo antitorsión es una herramienta de sujeción 80, que puede moverse hacia adelante y hacia atrás entre una posición de reposo y una posición de retención, accionada preferentemente por electricidad o, alternativamente, por una simple fuerza de resorte. Cada herramienta de atornillado 10, 20 está provista de su propia herramienta de sujeción 80 que se le asigna.

Durante al menos la duración del enroscado del casquillo intercambiable 21, una superficie de retención 81, con la que está provista la herramienta de sujeción 80, se pone en contacto de manera resistente al giro en el perno roscado 5 o con el perno roscado 5. Este contacto puede ser en arrastre de forma o por fricción. Ni que decir tiene que el lugar del contacto no puede ser la sección longitudinal L de la rosca 5A que se atornilla al casquillo intercambiable 21.

Las figuras 10a), 10b) y 10c) muestran que sobre el lugar en el perno roscado 5 con el que está en contacto la superficie de retención 81 existen diferentes posibilidades.

Si, de acuerdo con las figuras 10a) y 10b), el perno roscado 5 está provisto de un polígono interno o un polígono externo en uno de sus dos extremos, la superficie de retención 81 de la herramienta de sujeción 80 se pone en contacto con este polígono mediante un movimiento axial, mediante el cual se alcanza un arrastre de forma y por lo tanto el dispositivo antitorsión.

En la figura 10b), este dispositivo antitorsión está realizado ocupando poco espacio dentro del casquillo intercambiable 21 de la herramienta de atornillado 10, 20, pudiendo encajar la herramienta de sujeción 80 automáticamente en el polígono en el lado del tornillo con la presión de un mecanismo de resorte (no mostrado).

Alternativamente, de acuerdo con la figura 10c) la superficie de retención 81 de la herramienta de sujeción 80 puede ponerse en contacto con la rosca del perno roscado 5, p.ej. mediante un cierre por fricción fuerte con la rosca. Este contacto radial con la rosca puede realizarse en las crestas de rosca o en los flancos de rosca.

Mientras que las herramientas de atornillado 10, 20, incluidos sus equipos para estirar longitudinalmente el perno roscado 5, para volver a apretar la tuerca 6, y también los accionamientos giratorios 45, los accionamientos longitudinales 50a, 50b y los servoaccionamientos 60a, 60b están contenidos en el módulo de herramientas 1.1, en el módulo de suministro 1.2 se encuentran los grupos constructivos para el suministro de energía. Esto incluye el suministro hidráulico con la bomba hidráulica y su control para el funcionamiento de las herramientas de atornillado 10, 20, así como el suministro eléctrico y su control para el funcionamiento de los accionamientos giratorios 45, los accionamientos longitudinales 50a, 50b, los servoaccionamientos 60a, 60b y el manguito giratorio 33 para volver a apretar la respectiva tuerca 6.

De acuerdo con las figuras 1 a 3, una línea de suministro 85 configurada preferentemente flexible para presión hidráulica conduce desde el módulo de suministro 1.2 a las conexiones hidráulicas 37 de las dos herramientas de atornillado. Además, una línea de suministro eléctrico 86 conduce desde el módulo de suministro 1.2 al módulo de herramientas 1.1.

Las líneas de suministro 85, 86 pueden formar una sección de líneas común. Además, puede existir una conexión de señales por cable o inalámbrica entre los módulos 1.1, 1.2 para las señales de control y supervisión del control de robot.

En la variante según las figuras 1 y 2, el módulo de suministro 1.2 se arrastra mediante el módulo de herramientas 1.1 a modo de remolque o se empuja como alternativa. Para ello, el módulo de suministro 1.2 puede moverse por medio de rodillos 90 o elementos de rueda montados de forma giratoria en este sobre la base U y en paralelo a la base U. Para transmitir las fuerzas de tracción o cizallamiento, el soporte 40 está unido mecánicamente al módulo de suministro 1.1 a través de un varillaje de tracción o empuje flexible o articulado 91.

Por el contrario, en la variante según la figura 3, el módulo de suministro 1.2 está dispuesto estacionario en una posición central, en donde el módulo de herramientas 1.1 se mueve alrededor del módulo de suministro 1.2 de atornillado a atornillado. También en este diseño, las líneas de suministro, que no se muestran en este caso, preferentemente de nuevo en un diseño flexible y plegable, conducen desde el módulo de suministro 1.2 al módulo de herramientas 1.1.

Lista de referencias

1 Dispositivo, dispositivo de atornillado

múltiple

1.1 Módulo de herramientas

1,2 Módulo de suministro

2 Sección de torre

3 Brida

4 Brida

5 Perno roscado

5A Rosca

6 Tuerca

7 Tuerca adicional

10 Herramienta de atornillado, cilindro de

sujeción de tornillo

20 Herramienta de atornillado, cilindro de

sujeción de tornillo

21 Casquillo intercambiable

23 Rosca tensora

30 Carcasa de cilindro

33 Manguito giratorio

34 Transmisión

37 Conexión hidráulica

40 Soporte

41 Eje

42 Eje

45 Accionamiento giratorio

50a Accionamiento longitudinal

50b Accionamiento longitudinal

60a Servoaccionamiento

60b Servoaccionamiento

61 Brazo

62 Brazo

70 Sensor

80 Herramienta de sujeción

81 Superficie de retención

85 Línea de suministro

86 Línea de suministro

90 Rodillos

91 Varillaje de empuje o tracción

A Eje de tornillo

A10 Eje de herramienta

A20 Eje de herramienta

L Sección longitudinal

U Base

Claims

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento para apretar uniones atornilladas cuyos ejes de tomillo (A) están dispuestos en posiciones fijas entre sí y que están compuestas cada una de ellas por un perno roscado (5) y una tuerca (6) enroscada en su rosca (5A) y apoyada contra una base (U), utilizando un dispositivo de atornillado múltiple (1) con una primera herramienta de atornillado (10) y al menos una segunda herramienta de atornillado (20) adicional, en donde cada una de las herramientas de atornillado (10, 20) presenta

- un casquillo intercambiable (21) dispuesto en la herramienta de atornillado (10, 20) de manera que puede girar alrededor de un eje de herramienta (A10, A20), en el que está configurada una rosca tensora (23) que puede enroscarse con una sección longitudinal (L) de la rosca (5a ),

- un accionamiento giratorio (45) para enroscar en la rosca (5A) el casquillo intercambiable (21) o desenroscarlo de la rosca (5A),

- medios para estirar longitudinalmente el perno roscado (5) ejerciendo tracción por parte del casquillo intercambiable (21) a lo largo del eje de herramienta (A10, A20),

- una herramienta de arrastre de forma que puede acoplarse a la tuerca (6) para volver a apretar la tuerca (6), caracterizado por que las herramientas de atornillado (10, 20) pueden moverse cada una de ellas por medio de un accionamiento longitudinal (50a, 50b) en la dirección longitudinal de sus ejes de herramienta (A10, A 20), y las herramientas de atornillado (10, 20) pueden moverse unas hacia otras por medio de al menos un servoaccionamiento (60a, 60b) en una dirección perpendicular a al menos uno de los ejes de herramienta (A10, A20),

en donde en un momento determinado ambas herramientas de atornillado (10, 20) están apoyadas contra la base (U) al mismo tiempo y el casquillo intercambiable (21) de la primera herramienta de atornillado (10) y el casquillo intercambiable (21) de la segunda herramienta de atornillado (20) están enroscados cada uno de ellos en la rosca (5A) de un perno roscado (5),

y en donde siguen las siguientes etapas, sin cambiar la posición de la segunda herramienta de atornillado (20):

a) mediante el accionamiento giratorio (45) desenroscar del perno roscado (5) el casquillo intercambiable (21) de la primera herramienta de atornillado (10) y mediante el accionamiento longitudinal (50a) levantar la primera herramienta de atornillado (10);

b) por medio del servoaccionamiento (60a, 60b) mover la primera herramienta de atornillado (10) con respecto a la segunda herramienta de atornillado (20) hasta una nueva posición en la que el eje de herramienta (A10) de la primera herramienta de atornillado (10) está alineado con el eje de tornillo (A) de otro perno roscado (5); c) en la nueva posición, bajar la primera herramienta de atornillado (10) por medio del accionamiento longitudinal (50a) y enroscar el casquillo intercambiable (21) en el otro perno roscado (5) por medio del accionamiento giratorio (45);

d) estirar longitudinalmente el perno roscado (5) adicional ejerciendo tracción por parte del casquillo intercambiable (21) y, manteniendo el estiramiento longitudinal, volver a apretar la tuerca (6);

e) repetir las etapas a) a d), esta vez para la segunda herramienta de atornillado (20) y sin cambiar la posición de la primera herramienta de atornillado (10).

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por un control para mover la herramienta de atornillado (10, 20) respectiva hasta la nueva posición, en donde el control se realiza controlado por sensor por medio de un sensor (70) configurado para localizar la posición del perno roscado (5).

3. Procedimiento según las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por un accionamiento eléctrico, hidráulico o neumático del servoaccionamiento (60a, 60b).

4. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la distancia entre los ejes de la herramienta (A10, A20) es modificada por medio del servoaccionamiento (60a, 60b).

5. Procedimiento según la reivindicación 4, caracterizado por que la modificación de la distancia entre los ejes de la herramienta (A10, A20) se realiza en un movimiento lineal.

6. Procedimiento según la reivindicación 4, caracterizado por que la modificación de la distancia entre los ejes de la herramienta (A10, A20) se realiza en un movimiento arqueados o en una combinación de dos movimientos arqueados.

7. Procedimiento según la reivindicación 6, caracterizado por que las herramientas de atornillado (10, 20) están dispuestas sobre un soporte (40), y por que los movimientos arqueados se realizan mediante un pivotado de las herramientas de atornillado (10, 20) con respecto al soporte (40).

8. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por un accionamiento eléctrico, hidráulico o neumático de los accionamientos longitudinales (50a, 50b).

9. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el enroscado y el desenroscado del casquillo intercambiable (21) se llevan a cabo por medio de un accionamiento giratorio (45) asociado solo a la herramienta de atornillado (10, 20) respectiva.

10. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por un dispositivo antitorsión con una herramienta de sujeción (80) que puede moverse hacia adelante y hacia atrás entre una posición de reposo y una posición de retención, en donde para la duración del enroscado del casquillo intercambiable (21) una superficie de retención (81) configurada en la herramienta de sujeción (80) se pone en contacto bloqueando la torsión con el perno roscado (5), en donde el lugar del contacto es diferente a la sección longitudinal (L) de la rosca (5A) enroscada al casquillo intercambiable (21).

11. Procedimiento según la reivindicación 10, caracterizado por un control de robot para mover la herramienta de atornillado (10, 20) respectiva a la nueva posición, en donde el control de robot también controla el movimiento hacia delante y hacia atrás de la herramienta de sujeción (80).

12. Dispositivo de atornillado múltiple para uniones atornilladas cuyos ejes de tornillo (A) están dispuestos en posiciones fijas entre sí y que están compuestos cada uno de ellos por un perno roscado (5) y una tuerca (6) enroscada en su rosca (5A) y apoyada contra una base (U), con una primera herramienta de atornillado (10) y al menos una segunda herramienta de atornillado (20) adicional, en donde las herramientas de atornillado (10, 20) presentan cada una de ellas

- un casquillo intercambiable (21) dispuesto en la herramienta de atornillado (10, 20) de manera que puede girar alrededor de un eje de herramienta (A10, A20), en el que está configurada una rosca tensora (23) que puede enroscarse con una sección longitudinal (L) de la rosca (5A),

- una herramienta de arrastre de forma que puede acoplarse a la tuerca (6) para volver a apretar la tuerca (6),

caracterizado por que cada una de las herramientas de atornillado (10, 20) está configurada para poder ser movida por medio de un accionamiento longitudinal (50a, 50b) en la dirección longitudinal de sus ejes de herramienta (A10, A20), y por que las herramientas de atornillado (10, 20) pueden moverse unas hacia otras por medio de al menos un servoaccionamiento (60a, 60b) en una dirección perpendicular a al menos uno de los ejes de herramienta (A10, A20).

13. Dispositivo de atornillado múltiple según la reivindicación 12, caracterizado por que a cada herramienta de atornillado (10, 20) está asociado su propio servoaccionamiento (60a, 60b).

14. Dispositivo de atornillado múltiple según las reivindicaciones 12 o 13, caracterizado por que el servoaccionamiento (60a, 60b) está accionado eléctrica, hidráulica o neumáticamente.

15. Dispositivo de atornillado múltiple según una de las reivindicaciones 12 - 14, caracterizado por que las herramientas de atornillado (10, 20) están dispuestas en un soporte (40), y por que al menos una de las herramientas de atornillado (10, 20) puede ser movida con respecto al soporte (40) por medio del servoaccionamiento (60a, 60b).

16. Dispositivo de atornillado múltiple según la reivindicación 15, caracterizado por que al menos una de las herramientas de atornillado (10, 20) está fijada al extremo libre de un brazo (61, 62) que puede hacerse pivotar alrededor de un eje (41,42) dispuesto en el soporte (40).

17. Dispositivo de atornillado múltiple según la reivindicación 16, caracterizado por que las herramientas de atornillado (10, 20) están fijadas cada una de ellas en el extremo libre de un brazo (61,62) que puede hacerse pivotar alrededor de un eje (41,42) dispuesto en el soporte (40).

18. Dispositivo de atornillado múltiple según las reivindicaciones 16 o 17, caracterizado por que los accionamientos longitudinales (50a, 50b) están configurados independientemente uno del otro para mover el respectivo brazo (61,62) paralelo a la dirección longitudinal del eje (41, 42).

19. Dispositivo de atornillado múltiple según una de las reivindicaciones 12 - 18, caracterizado por que este se compone de un módulo de herramientas (1.1) en el que están contenidas las herramientas de atornillado (10, 20) incluyendo los medios para el estiramiento longitudinal del perno roscado (5), los accionamientos giratorios (45), los accionamientos longitudinales (50a, 50b) y los servoaccionamientos (60a, 60b), y se compone de un módulo de suministro (1.2) separado espacialmente, en el que está contenido al menos el suministro de energía para hacer funcionar los medios para el estiramiento longitudinal del perno roscado (5), y por que como componente del suministro de energía una línea de suministro (85), preferentemente una línea de suministro configurada flexible conduce desde el módulo de suministro (1.2) al módulo de herramientas (1.1).

20. Dispositivo de atornillado múltiple según la reivindicación 19, caracterizado por que un componente del módulo de suministro (1.2) es, además, un suministro de energía para los accionamientos giratorios (45), los accionamientos longitudinales (50a, 50b) y los servoaccionamientos (60a, 60b), y por que como componente de este suministro de energía, una segunda línea de suministro (86) configurada preferentemente flexible conduce del módulo de suministro (1.2) al módulo de herramientas (1.1).

21. Dispositivo de atornillado múltiple según las reivindicaciones 19 o 20, caracterizado por que el módulo de suministro (1.2) está configurado para poder desplazarse paralelo a la base (U), preferentemente a través de rodillos o elementos de rueda (90) montados de forma giratoria en el módulo de suministro, y por que el módulo de suministro (1.2) está unido a través de un varillaje de empuje o tracción (91), configurado flexible o articulado, mecánicamente al módulo de herramientas (1.1).

22. Dispositivo de atornillado múltiple según una de las reivindicaciones 12 - 21, caracterizado por un dispositivo antitorsión que se compone de una herramienta de sujeción (80) en la que está configurada una superficie de retención (81) que puede colocarse contra el perno roscado (5) en un lugar que es diferente a la sección longitudinal (L) de la rosca (5A) enroscada con el casquillo intercambiable (21), así como de un accionamiento para mover la herramienta de sujeción (80) hacia adelante y hacia atrás entre una posición de reposo y una posición de retención en la que la superficie de retención (81) entra en contacto contra el perno roscado (5) bloqueando la torsión.

23. Dispositivo de atornillado múltiple según la reivindicación 22, caracterizado por que cada herramienta de atornillado (10, 20) está provista de su propia herramienta de sujeción (80) y de su propio accionamiento de la herramienta de sujeción (80).

24. Dispositivo de atornillado múltiple según la reivindicación 23, caracterizado por que los accionamientos de las herramientas de sujeción (80) están acoplados al movimiento de las herramientas de atornillado (10, 20) a lo largo de sus ejes de herramienta (A10, A20).