ES2902943T3 - Procedimiento de aplicación de un producto de revestimiento según la tecnología de gota a demanda y robot aplicador para la implementación del procedimiento - Google Patents

Abstract

Procedimiento de aplicación de un producto de revestimiento, en particular de pintura, según la tecnología de gota a demanda, en el que el producto de revestimiento es depositado por un robot aplicador (2) que comprende un controlador (68) y al menos una boquilla (60.1-60.i; 60) de apertura secuencial, controlada por el controlador, comprendiendo el procedimiento las etapas que consisten en: a) calcular en un sistema de coordenadas las coordenadas de varios puntos situados en el contorno de una superficie para revestir (S); b) transmitir las coordenadas de los puntos calculadas en la etapa a) al controlador del robot (68); y c) desplazar la boquilla (60.1-60.i; 60) del robot aplicador entre un punto de inicio (X'1) y un punto de llegada (X'2), cuyas proyecciones, según el eje de eyección de la boquilla (X1-X'1; X2-X'2), en la superficie para revestir definen respectivamente un primer punto de referencia (X1) y un segundo punto de referencia (X2) que pertenecen respectivamente a dos bordes (B1, B2) de la superficie para revestir, con el fin de depositar una serie de gotas entre los dos bordes; en el que, en la etapa c), la separación (di) entre los centros respectivos de dos gotas sucesivas (Gi, Gi+1) de la serie de gotas es ajustada por el controlador (68) en función de la longitud (L1) del camino entre los dos puntos de referencia (X1, X2) y de forma que la última gota (Gn) de la serie de gotas es depositada de manera centrada en el segundo punto de referencia (X2).

Description

DESCRIPCIÓN

Procedimiento de aplicación de un producto de revestimiento según la tecnología de gota a demanda y robot aplicador para la implementación del procedimiento

[0001] La presente invención se refiere a un procedimiento de aplicación de un producto de revestimiento según la tecnología de gota a demanda, así como a un robot aplicador para la implementación del procedimiento.

[0002] La tecnología de gota a demanda (o DOD en inglés, por "Drop On Demand") consiste en depositar un producto de revestimiento en formas de gotas, lo que presenta la ventaja de depositar únicamente la cantidad de producto necesaria para el revestimiento de la superficie.

[0003] Actualmente, cuando se desea revestir una superficie, por ejemplo, con pintura, se delimitan el primer lugar los contornos de la superficie. Con un dispositivo aplicador provisto de al menos una boquilla, en la práctica se llevan a cabo varios pasos en el mismo sentido, por ejemplo, en el sentido de la longitud de la pieza, aunque de forma desfasada para cubrir toda la anchura de la superficie que se va a revestir. Dicho de otro modo, se aplican bandas conjuntas entre sí. Dicho procedimiento se conoce, por ejemplo, a partir de la publicación FR 3048 368 A1, cuyo contenido se incorpora en la presente memoria como referencia.

[0004] Durante el desplazamiento del aplicador, la frecuencia a la cual las gotas se depositan unas tras otras está regulada con respecto a la velocidad de desplazamiento de forma que se depositen las gotas de manera conjunta, y, por tanto, formar lo que se denomina una serie de gotas. Así, la distancia entre dos gotas sucesivas, o distancia «entre gotas», que se mide de centro a centro, es igual o inferior al diámetro de una gota depositada. Formulado en otros términos, puede haber recubrimiento entre dos gotas sucesivas.

[0005] El problema con este tipo de procedimiento es que cuando la anchura de la superficie para pintar no es un múltiplo de la distancia entre gotas, es imposible obtener un borde limpio si las bandas (conjuntas) no tienen todas la misma longitud. Además, puede suceder que algunas partes de la superficie permanezcan desnudas, es decir, no estén recubiertas con pintura (u otro). Normalmente, la figura 3, que representa el resultado que se puede obtener con un procedimiento de la técnica anterior, muestra que es imposible obtener un borde limpio, por ejemplo, para una superficie triangular. De hecho, en este caso, las series de gotas no se detienen nunca en el mismo lugar, es decir, la última gota de las series de gotas no se coloca nunca en el mismo lugar sobre el eje de desplazamiento de la boquilla, lo que produce un borde completamente irregular, cuando debería ser recto.

[0006] Estos son los inconvenientes que pretende remediar la invención más en particular proponiendo un nuevo procedimiento de aplicación de pintura (siempre según la tecnología de gota a demanda), gracias al cual se puede obtener un borde limpio (en el sentido de la anchura) incluso para las piezas de anchura variable y gracias al cual se está seguro de cubrir toda la superficie definida.

[0007] Para este fin la invención se refiere a un procedimiento de aplicación de un producto de revestimiento, en particular de pintura, según la tecnología de gota a demanda, en el que el producto de revestimiento es depositado por un robot aplicador que comprende un controlador y al menos una boquilla de apertura secuencial, controlada por el controlador. El procedimiento comprende etapas que consisten en:

a) calcular en un sistema de coordenadas las coordenadas de varios puntos situados en el contorno de una superficie para revestir;

b) transmitir las coordenadas de los puntos calculadas en la etapa a) al controlador del robot (68); y

c) desplazar la boquilla del robot aplicador entre un punto de inicio y un punto de llegada, cuyas proyecciones, según el eje de eyección de la boquilla, en la superficie para revestir

definen respectivamente un primer punto de referencia y un segundo punto de referencia que pertenecen respectivamente a dos bordes de la superficie para revestir, con el fin de depositar una serie de gotas entre los dos bordes.

[0008] De acuerdo con la invención, en la etapa c), la separación entre los centros respectivos de dos gotas sucesivas de la serie de gotas es ajustada por el controlador en función de la longitud del camino entre los dos puntos de referencia y de forma que la última gota de la serie de gotas se deposita de manera centrada en el segundo punto de referencia.

[0009] Gracias a la invención, se controla con precisión la posición de la última gota depositada por la boquilla en su trayecto. En particular, el procedimiento según la invención permite depositar la última gota de forma centrada sobre un punto de referencia. Una ventaja innegable de la invención es, por tanto, que es posible pintar una superficie con un borde perfectamente recto, incluso si la anchura de la superficie para pintar, medida en paralelo a un eje de desplazamiento de la boquilla, varía en el sentido de la longitud y/o no corresponde a un múltiplo de la distancia entre gotas.

[0010] Según aspectos ventajosos, pero no obligatorios de la invención, dicho procedimiento puede incluir una o varias de las características siguientes, tomadas según cualquier combinación técnicamente admisible:

- Dichas dos gotas sucesivas son las dos primeras gotas o las dos últimas gotas de la serie de gotas y, por tanto, la separación entre los centros respectivos de dos gotas sucesivas de la serie de gotas no es la misma en toda la longitud de la serie de gotas.

- Alternativamente, dichas dos gotas sucesivas no son las dos primeras gotas o las dos últimas gotas de la serie de gotas.

- En la etapa c), se ajusta la separación entre los centros respectivos de varios pares de dos gotas sucesivas de la serie de gotas y en el que dichos pares de dos gotas sucesivas están separadas en intervalos regulares entre sí. - Al menos dos gotas sucesivas de la serie de gotas están separadas una anchura, medida de centro a centro y en paralelo a la curvatura de dicho camino, que es por omisión inferior o igual a la anchura de una gota una vez extendida. - En la etapa c), se ajusta la separación entre los centros respectivos de cada par de dos gotas sucesivas de la serie de gotas y, por tanto, la separación entre los centros respectivos de dos gotas sucesivas de la serie de gotas es sustancialmente la misma en toda la longitud de la serie de gotas.

- La separación entre los centros respectivos de las dos gotas sucesivas se ajusta modificando la frecuencia de apertura de la boquilla o la velocidad de la boquilla durante su desplazamiento en la etapa c).

- La separación entre los centros respectivos de las dos gotas sucesivas se ajusta modificando en tiempo real la frecuencia de apertura de la boquilla según la velocidad y/o la posición efectiva de la boquilla.

- La primera gota de la serie de gotas está centrada en el primer punto de referencia.

- La apertura y el cierre de cada boquilla están controlados electrónicamente por electroválvulas.

- La apertura y el cierre de cada boquilla están controlados electrónicamente por accionadores piezoeléctricos. - El robot comprende varias boquillas y la apertura y el cierre de cada boquilla están controlados electrónicamente de forma independiente para cada boquilla, de manera que cada boquilla puede tener una frecuencia de eyección diferente.

- El camino entre los dos puntos de referencia presenta en cualquier punto un radio de curvatura idéntico al de la trayectoria de la boquilla entre el punto de inicio y el punto de llegada.

- La boquilla está orientada de tal forma que el eje de proyección de la boquilla permanece sustancialmente perpendicular a la superficie para revestir en la totalidad del desplazamiento entre el punto de inicio y el punto de llegada.

[0011] La invención se refiere también a un robot aplicador de un producto de revestimiento, en particular de pintura, que comprende un controlador y al menos una boquilla de apertura secuencial, controlada por el controlador, estando el robot configurado para implementar las etapas del procedimiento definido anteriormente. Finalmente, la invención se refiere a una instalación que comprende uno o varios robots de este tipo.

[0012] La invención y otras ventajas de la misma se comprenderán mejor a partir de la descripción que se ofrece a continuación de varias realizaciones del procedimiento según la invención, dada únicamente a modo de ejemplo y hecha en referencia a los dibujos anexos en los que:

- La figura 1 es una vista esquemática de un robot aplicador de pintura capaz de implementar un procedimiento según la invención;

- La figura 2 es una vista a escala ampliada, siempre esquemática, de un dispositivo aplicador de pintura montado en el extremo de un brazo de robot;

- La figura 3 es una vista esquemática que ilustra un ejemplo del recubrimiento que se obtiene, para una superficie dada, con un procedimiento de la técnica anterior;

- La figura 4 es una vista comparable a la de la figura 3, pero según el procedimiento de la invención;

- La figura 5 es una vista simplificada de una serie de gotas depositada de acuerdo con una primera realización del procedimiento según la invención;

- La figura 6 es una vista simplificada de una serie de gotas depositada de acuerdo con una segunda realización del procedimiento según la invención;

- La figura 7 es una vista simplificada de una serie de gotas depositada de acuerdo con una tercera realización del procedimiento según la invención;

- La figura 8 es una vista simplificada que ilustra la implementación del procedimiento cuando la superficie para revestir es curva, en concreto abombada; y

- La figura 9 es una vista simplificada y en alzado, que ilustra la implementación del procedimiento cuando la superficie para revestir es alabeada.

[0013] En las figuras 3 a 7, por motivos de sencillez, las gotas depositadas se representan por cuadrados y no por círculos.

[0014] En la figura 1 se representa un robot multieje 2 que comprende un brazo móvil 4 en el extremo del cual está montado un aplicador de producto de revestimiento 6. En el campo considerado, en concreto del revestimiento, se habla de un robot aplicador.

[0015] En la práctica, este robot forma parte de una instalación (no representada) que incluye uno o varios robots de este tipo. Por ejemplo, la instalación puede comprender un primer grupo de robots para aplicar una imprimación, un segundo grupo de robots para aplicar una capa de pintura y un tercer grupo de robots para aplicar un barniz de protección.

[0016] Preferentemente, el producto de revestimiento considerado es pintura, pero también puede tratarse de una imprimación, de una tinta o de un barniz.

[0017] Para el ejemplo, el robot multieje 2 se representa en la figura 1 en el lado de una cinta transportadora 10 que desplaza las carrocerías 8 de los vehículos automóviles. Además, el robot multieje 2 aplica una banda de pintura B sobre la superficie del capó de cada carrocería 8 desplazada por la cinta transportadora 10.

[0018] En el caso de una instalación que comprende varios robots, los robots están dispuestos en la práctica unos tras otros a lo largo de la cinta transportadora y/o a ambas partes de la cinta transportadora 10 que transporta las piezas para revestir, tales como carrocerías de automóviles 8.

[0019] El aplicador de producto de revestimiento 6 comprende al menos una boquilla de eyección de gotas de pintura.

[0020] En el ejemplo, el aplicador de producto de revestimiento 6 comprende una fila de boquillas, denotadas por 60.1 a 60.i en la figura 2, siendo i el número de boquillas de la fila, que está comprendido, por ejemplo, entre 10 y 100.

[0021] En este caso, las boquillas 60.1 a 60.i de la fila están dispuestas de manera perpendicular a la dirección de desplazamiento del aplicador 6 durante la aplicación del producto de revestimiento. No obstante, como variante, el procedimiento podría muy bien implementarse con un aplicador cuyas boquillas no estarían alineadas o al menos no en una dirección perpendicular a la dirección de desplazamiento.

[0022] Cada boquilla está configurada para depositar el producto de revestimiento gota por gota. Se trata de la tecnología de gota a demanda, o DOD por «Drop On Demand» en inglés.

[0023] Una vez depositada, una gota se extiende sobre la superficie para revestir. Se define un coeficiente de extensión como la relación entre el área de la superficie revestida después de extendida la gota y el diámetro de la gota. Este coeficiente de extensión depende especialmente del tipo de producto de revestimiento usado. Está comprendido entre 5 y 10, a menudo del orden de 7.

[0024] En el ejemplo, cada gota presenta, una vez extendida, una forma redonda. Sin embargo, para otras tintas, también se podrían tener gotas que, una vez extendidas, adopten una forma de rectángulo, de elipse u otra. Esto depende especialmente de la viscosidad del producto de revestimiento, de los valores de tensión superficial, etc.

[0025] Ventajosamente, las boquillas 60.1 a 60.i son agujeros practicados en una placa, de manera que la anchura de las gotas corresponde a la anchura de los agujeros.

[0026] En la realización de las figuras, el aplicador 6 comprende una válvula para cada boquilla de la fila. Las válvulas se denotan respectivamente como 66.1 a 66.i. Cada válvula está conectada a un depósito 64 de producto de revestimiento, que es común a todas las válvulas cuando el aplicador incluye, como en la realización de las figuras, varias boquillas.

[0027] En este caso, cada válvula es una válvula electromagnética (o válvula solenoide). Las válvulas electromagnéticas son bien conocidas de por sí, motivo por el cual no se describen en lo sucesivo. El principio es que la válvula comprende un miembro de cierre, del tipo válvula, de material ferromagnético, que reacciona, por tanto, cuando se aplica un campo magnético. Así, es posible desplazar la válvula simplemente alimentando una bobina.

[0028] Como variante, evidentemente podrán usarse otros tipos de válvula. Se piensa especialmente en válvulas piezoeléctricas, válvulas controladas con una señal de excitación diferente, del tipo térmico, acústico o neumático.

[0029] En este caso, el depósito 64 está en sobrepresión con respecto a la presión atmosférica, de forma que el producto es eyectado automáticamente cuando se abre una válvula.

[0030] Preferentemente, el aplicador 6 comprende además un controlador, o unidad electrónica de control 68. El controlador 68 controla la apertura y el cierre de cada válvula, y, por tanto, la frecuencia de apertura de cada válvula. Se habla de boquillas de apertura (o cierre) secuencial. Además, la frecuencia de apertura de una válvula corresponde a la frecuencia a la cual las gotas son eyectadas desde la boquilla, es decir, a la frecuencia de eyección de la boquilla.

[0031] Ventajosamente, y en el caso en que el robot aplicador comprenda varias boquillas, la apertura y el cierre de cada boquilla están controlados electrónicamente de forma independiente para cada boquilla, de manera que cada boquilla puede tener una frecuencia de eyección diferente.

[0032] Normalmente, el controlador 68 envía a cada válvula una señal de control, tal como la señal eléctrica S1 enviada a la válvula 66.1. En función de la señal recibida, la válvula se abre o se cierra por accionamiento del solenoide.

[0033] Además, el robot 2 comprende preferentemente otro miembro de control (no representado) para controlar los movimientos del brazo 4 de manera que se efectúa una trayectoria de referencia. Ventajosamente, las funciones de control de trayectoria y de control de la o de las válvulas están mutualizadas, es decir, son tratadas por un mismo miembro de control, en concreto el controlador 68.

[0034] A continuación se describe cómo se deposita el producto de revestimiento en una superficie para revestir, es decir, las etapas del procedimiento de aplicación. Como se mostrará a continuación, el robot 2 está configurado para implementar el procedimiento de aplicación. En particular, el controlador 68 está programado para controlar la implementación del procedimiento de aplicación por el aplicador 6.

[0035] Durante una primera etapa a), en un sistema de coordenadas se calculan las coordenadas de varios puntos situados en el contorno de una superficie para pintar S. Normalmente, las coordenadas de los puntos situados en el contorno de la superficie para pintar S pueden calcularse y/o registrarse previamente en un archivo informático.

[0036] Conociendo la envolvente en 3D de la pieza para revestir, así como los límites de cada zona que se trata, se deducen las coordenadas de los puntos situados en el contorno de la superficie para pintar.

[0037] Se define la trayectoria del robot, en general mediante programación fuera de línea, y después se transmite informáticamente al controlador del robot. La longitud desarrollada de cada trayectoria con el impacto es transmitida al controlador de las boquillas.

[0038] Indiferentemente, el procedimiento puede ser implementado con independencia de la naturaleza de la trayectoria del robot, es decir, la trayectoria puede definirse según una dimensión (recta), dos dimensiones (trayectoria curva contenida en un plano) o tres dimensiones.

[0039] A continuación, y durante una segunda etapa b), las coordenadas de los puntos calculadas en la etapa a) son transmitidas (informáticamente) al controlador del robot. En el ejemplo en que estas coordenadas se registran en un archivo, se transmitirá simplemente el archivo al controlador 68 por vía informática.

[0040] Una vez terminadas estas etapas previas, se puede comenzar la aplicación de la pintura (o cualquier otro producto de revestimiento) en la superficie para revestir S. En el ejemplo de la figura 4, la superficie S es plana y de forma triangular, en concreto en forma de triángulo rectángulo. Un eje X-X' se define como el eje de desplazamiento del aplicador de producto de revestimiento 6. Por tanto, en el ejemplo, el aplicador 6 se desplaza en traslación según el eje de desplazamiento X-X'.

[0041] Además, en este caso se considera que el aplicador 6 comprende una única boquilla 60 y, por tanto, llevará a cabo varios pasos en el sentido X-X', para cubrir la integridad del área de la superficie S. En concreto, en el ejemplo de la figura 4, el aplicador se desplazará 11 veces en el sentido del eje X-X'. Evidentemente, un aplicador equipado con 11 boquillas o más podrá cubrir toda la superficie S en un solo paso.

[0042] Se define un primer borde B1 de la superficie S que corresponde en este caso a la hipotenusa y un segundo borde B2 opuesto al borde B1 en el sentido del eje X-X'.

[0043] En referencia a las figuras 4 y 5, y durante una etapa ulterior c), la boquilla 60 del robot aplicador se desplaza entre un punto de inicio y un punto de llegada, cuyas proyecciones según el eje de eyección de la boquilla definen un primer punto de referencia y un segundo punto de referencia que pertenecen (o intersecan) respectivamente a dos bordes B1 y B2 de la superficie para pintar.

[0044] El eje de eyección de la boquilla es el eje según el cual las gotas son eyectadas desde la boquilla.

[0045] Además, la trayectoria de la boquilla puede verse en la figura 8 únicamente y se denota con la letra T y el sentido de desplazamiento de la boquilla en las figuras se representa por la flecha F.

[0046] De manera accesoria, en el ejemplo, la boquilla está orientada de tal forma que el eje de proyección de la boquilla permanece sustancialmente perpendicular a la superficie S en la totalidad del desplazamiento entre el punto de inicio y el punto de llegada. Además, las proyecciones de las que se habla son de hecho proyecciones ortogonales.

Los puntos de inicio y de llegada definen con su proyección respectiva, es decir, con su punto de proyección respectivo, un eje normal a la superficie S.

[0047] Se deposita así una serie de gotas entre los dos bordes B1 y B2. Esta serie de gotas comprende n gotas, denotadas por G1 a Gn, entre las cuales G1 denota la primera gota de la serie, es decir, la gota depositada en primer lugar por la boquilla 60 en su trayecto entre los dos bordes B1 y B2, y Gn denota la última gota de la serie, es decir, la gota depositada en último lugar por la boquilla 60 en su trayecto entre los dos bordes B1 y B2. Para la notación, Gi denota, por tanto, la i-ésima gota de la serie, estando i comprendido entre 1 y n.

[0048] Además, durante la etapa c), la separación di entre los centros respectivos de dos gotas sucesivas de la serie de gotas se ajusta por medio del controlador 68 en función de la longitud L1 del camino entre los dos puntos de referencia y de forma que la última gota Gn de la serie de gotas se deposite de manera centrada en el segundo punto de referencia. Esto significa que, una vez depositada, el centro geométrico de la última gota coincide con el segundo punto de referencia.

[0049] Se habla de una separación más que de una distancia para hacer destacar que esta separación puede corresponder a la longitud de un arco.

[0050] Especialmente, el camino entre los dos puntos de referencia mencionado anteriormente presenta en cualquier punto un radio de curvatura idéntico al de la trayectoria T de la boquilla 60 entre el punto de inicio y el punto de llegada. Formulado en otros términos, la trayectoria T de la boquilla es la imagen del camino entre los dos puntos de referencia mencionados anteriormente por una traslación de vector, para la cual el vector es un vector normal en cualquier punto del camino y cuya norma corresponde a la distancia entre la boquilla 60 y la superficie S, medida en paralelo al eje de eyección de la boquilla.

[0051] Preferentemente, la primera gota de la serie de gotas está centrada en el primer punto de referencia. Esto significa que, una vez depositada, el centro geométrico de la primera gota coincide con el primer punto de referencia.

[0052] En el ejemplo de las figuras 3 a 7, el camino entre los dos puntos de referencia es rectilíneo y la longitud del camino corresponde, por tanto, a la distancia entre los dos puntos de referencia. Sin embargo, en el ejemplo de la figura 8, el camino entre los dos puntos de referencia es curvo y la longitud del camino corresponde, por tanto, a la longitud del arco entre los dos puntos de referencia.

[0053] En el ejemplo, y en referencia a las figuras 3 y 4, se supone que el aplicador 6 empieza por depositar la serie de gotas desde arriba y continúa poco a poco hacia abajo. Se definen un punto de inicio X'1 y un punto de llegada X'2, cuyas proyecciones, según el eje de la boquilla, en la superficie S definen dos puntos de referencia X1 y X2 que pertenecen respectivamente a los dos bordes B1 y B2 de la superficie para pintar S.

[0054] En el caso típico de la segunda serie de gotas (véase la figura 3), la distancia entre los dos puntos de referencia no es un múltiplo de la distancia entre gotas programada por omisión, que en el ejemplo es igual a la anchura de una gota una vez extendida. Además, si se considera que las gotas se depositan de forma conjunta unas a continuación de otras como en el ejemplo de la figura 3, la última gota Gn no podrá estar centrada en el segundo punto de referencia. En este caso, se deposita bastante después del segundo punto de referencia. Esto tiene como consecuencia que el borde obtenido al final no es un borde limpio, es decir, recto, sino al contrario muy irregular. El uso de una cubierta (de protección) no resolvería el problema ya que algunas zonas cerca del borde B2 se mantendrían sin pintura, como sucede en el caso de la quinta serie de gotas partiendo desde arriba (véase la figura 3).

[0055] Así, la idea de la invención es, como se ilustra en las figuras 4 a 7, modificar la posición de una gota al menos de la serie de gotas de forma que la última gota de la serie se deposite justo alrededor del segundo punto de referencia. Para ello, se tiene en cuenta, antes de depositar una serie de gotas, la longitud L1 del camino entre los dos puntos de referencia X1 y X2 y el tamaño de cada gota una vez extendida, es decir, la anchura L. Esto puede realizarse de varias formas, como se detalla a continuación.

[0056] Se define la separación (o el distanciamiento) di como la separación entre el centro de la gota Gi y el centro de la gota Gi+1. Esta separación se mide en paralelo a la curvatura del camino entre los dos puntos de referencia X1 y X2, que en la práctica es idéntica a la de la trayectoria T de la boquilla entre el punto de inicio X'1 y el punto de llegada X'2. En el ejemplo en que la trayectoria de la boquilla 60 es una línea recta, la separación di es simplemente la distancia entre el centro de la gota Gi y el centro de la gota Gi+1. Así, d1 denota, por ejemplo, la separación, de centro a centro, entre las dos primeras gotas de la serie G1 y G2.

[0057] Según una primera forma de ejecución (ilustrada en la figura 5), en la etapa c), la distancia di entre los centros respectivos de cada par de dos gotas sucesivas de la serie de gotas se ajusta en función de la distancia L1 entre los dos puntos de referencia X1 y X2 y de forma que la última gota Gn de la serie de gotas se deposita de manera centrada en el segundo punto de referencia X2. Así, en esta primera forma de ejecución, la distancia di entre los centros respectivos de dos gotas sucesivas de la serie de gotas es la misma en toda la longitud de la serie de gotas, es decir, es la misma con independencia del valor de i.

[0058] Ventajosamente, la distancia di entre los centros respectivos de dos gotas sucesivas Gi y Gi+1 de la serie de gotas es diferente de, y especialmente inferior a, la anchura L de una gota una vez extendida.

[0059] Por ejemplo, si la distancia L1 entre los dos puntos de referencias es igual a 35 mm, mientras que la longitud L2 de la serie de gotas deberá ser de 41 mm, para una anchura de gota L de 6 mm, de manera que la primera y la última gota (G1 y Gn) están centradas respectivamente en el primer y en el segundo punto de referencia X1 y X2, respectivamente. 41 no es un múltiplo de 6. Además, se depositarán ocho gotas con cada recubrimiento entre dos gotas de 1 mm. Al final, la longitud L2 de la serie de gotas será 8*6-7*1= 48-7 = 41 mm, es decir, justo lo que se quiere.

[0060] Según otra realización, ilustrada en la figura 6, se modifica la distancia solo entre dos gotas, respectivamente Gi y Gi+1, de la serie de gotas (con i comprendido entre 1 y n-1). En particular, se puede modificar la distancia d1 entre los centros de las dos primeras gotas G1 y G2 o la distancia dn-1 entre los centros de las dos últimas gotas Gn-1 y Gn de la serie. Se puede además, como en la ilustración de la figura 6, modificar la distancia entre dos gotas en el centro de la serie. En los tres casos, la distancia di entre los centros respectivos de dos gotas sucesivas Gi y Gi+1 de la serie de gotas no es la misma en toda la longitud de la serie de gotas, es decir, depende del valor de i. Formulado en otros términos, en esta forma de ejecución, al menos dos gotas sucesivas de la serie de gotas están separadas una distancia di, medida de centro a centro, igual por omisión a la anchura L de una gota una vez extendida.

[0061] Por ejemplo, si se quiere una serie de gotas de una longitud L2 de 40 mm, para una anchura de gotas de 6 mm, entonces se depositan 7 gotas de las cuales dos se superpondrán en una anchura de aproximadamente 2 mm. La ventaja de tomar gotas a cierta distancia de los bordes B1 y B2 es que existe un riesgo menor de goteo. Además, se puede suponer que un sobregrosor en el centro de la superficie se verá menos que en los bordes.

[0062] Según otra forma de ejecución, ilustrada en la figura 7, en la etapa c), se ajusta la distancia entre los centros respectivos de varios pares de dos gotas sucesivas de la serie de gotas. Normalmente, dichos pares de dos gotas sucesivas, para las cuales la distancia de centro a centro está modificada, están separados en intervalos regulares entre sí. En el ejemplo de la figura 7, la distancia, de centro a centro, entre dos gotas sucesivas se modifica cada k gotas, especialmente cada dos gotas. En concreto, en el ejemplo, la serie de gotas incluye 7 gotas. La distancia, medida de centro a centro, entre las gotas G1 y G2, G3 y G4, G5 y G6 (d1, d3, d5) no cambia, y corresponde, por tanto, a la anchura L de una gota, mientras que la distancia (d2, d4, d6), medida de centro a centro, entre las gotas G2 y G3, G4 y G5, G6 y G7 es diferente, y especialmente más baja.

[0063] De hecho, el controlador 68 está programado por omisión para depositar las gotas a una distancia predefinida unas tras otras, y especialmente de forma que la distancia medida de centro a centro entre dos gotas sucesivas sea igual a la anchura L de una gota una vez extendida. Además, el controlador 68 es capaz de modificar (o ajustar) la distancia entre dos gotas al menos de la serie de gotas de forma que la última gota Gn se deposite de manera centrada en el segundo punto de referencia X2.

[0064] Ventajosamente, la distancia entre los centros respectivos de las dos gotas se ajusta modificando la frecuencia de apertura de la boquilla o la velocidad de la boquilla durante su desplazamiento en la etapa c). De hecho, para una velocidad de desplazamiento dada, se puede modificar la frecuencia de apertura de la boquilla, en parte o en la totalidad de la serie de gotas, de forma que la última gota se encuentre centrada en el segundo punto de referencia. Por el contrario, para una cierta frecuencia de apertura de la boquilla, se puede modificar la velocidad de desplazamiento del aplicador 6, en parte o en la totalidad de la serie de gotas, de forma que la última gota Gn se encuentre centrada en el segundo punto de referencia X2.

[0065] Preferentemente, el controlador del robot es, por tanto, capaz de modificar la velocidad de desplazamiento del aplicador 6, y, por tanto, la de la o las boquillas, en función de la frecuencia, que es fija, de apertura de la o de las boquillas y/o de modificar la frecuencia de apertura de la o de las boquillas en función de la velocidad de desplazamiento de la boquilla, de forma que se adapte la longitud de la serie de gotas en función de la longitud L1 del camino entre los dos puntos de referencia, y, por tanto, se deposite la última gota Gn de la serie de gotas de forma centrada en el segundo punto de referencia X2.

[0066] La figura 8 representa una variante de ejecución en la cual la superficie S para revestir es curva, y especialmente abombada. En este ejemplo, la longitud del camino L1 entre los dos puntos de referencia X1 y X2 es la longitud de un arco. Además, la trayectoria T de la boquilla es curva de la misma forma, es decir, que el radio de curvatura es el mismo. Además, la separación di corresponde también a la longitud del arco entre el centro de las gotas Gi y Gi+1.

[0067] La figura 9 representa una variante de ejecución en la cual la superficie S para revestir es alabeada, y obliga al robot a describir una trayectoria en tres dimensiones, es decir, no solo en un plano. Por ejemplo, si las boquillas siguen un contorno (como en el documento FR3048368A1), cada boquilla tendrá una longitud de trayectoria diferente. En el caso de una rotación alrededor del eje de herramienta, la boquilla que está en el interior del «viraje» describirá una trayectoria más corta que la de la boquilla situada en el exterior del viraje (o de la curva).

[0068] Normalmente, en el ejemplo de la figura 9, el robot aplicador comprende siete boquillas que se denotan por 60.1 a 60.7 y que están alineadas según un eje perpendicular al sentido F de desplazamiento del robot. En la primera parte de la trayectoria, la boquilla 60.1 está en el interior del viraje, mientras que la boquilla 60.7 está en el exterior del viraje. Además, la velocidad efectiva v1 de la boquilla 60.1 es más baja que la velocidad efectiva v7 de la boquilla 60.7. En consecuencia, y si se considera que la aplicación del producto de revestimiento se efectúa según la primera forma de ejecución, en que la distancia entre gotas es idéntica en toda la longitud de la serie de gotas, la frecuencia de eyección de las gotas será diferente para cada una de las boquillas del robot, lo que es lógico ya que la longitud del camino entre los dos puntos de referencia es diferente en cada caso. En la práctica, la frecuencia de eyección de las gotas depende, por tanto, de la velocidad efectiva de la boquilla, y, por tanto, indirectamente de la posición de la boquilla con respecto a la trayectoria del robot.

[0069] Las características de las variantes y de las diferentes formas de ejecución del procedimiento podrán combinarse entre sí de forma que se generen nuevas realizaciones del procedimiento, de forma que estas nuevas realizaciones están cubiertas por el conjunto de reivindicaciones.

Claims (16)

REIVINDICACIONES

1. Procedimiento de aplicación de un producto de revestimiento, en particular de pintura, según la tecnología de gota a demanda, en el que el producto de revestimiento es depositado por un robot aplicador (2) que comprende un controlador (68) y al menos una boquilla (60.1 -60.i; 60) de apertura secuencial, controlada por el controlador, comprendiendo el procedimiento las etapas que consisten en:

a) calcular en un sistema de coordenadas las coordenadas de varios puntos situados en el contorno de una superficie para revestir (S);

b) transmitir las coordenadas de los puntos calculadas en la etapa a) al controlador del robot (68); y

c) desplazar la boquilla (60.1 -60.i; 60) del robot aplicador entre un punto de inicio (X'1) y un punto de llegada (X'2), cuyas proyecciones, según el eje de eyección de la boquilla (X1-X'1; X2-X'2), en la superficie para revestir definen respectivamente un primer punto de referencia (X1 ) y un segundo punto de referencia (X2) que pertenecen respectivamente a dos bordes (B1, B2) de la superficie para revestir, con el fin de depositar una serie de gotas entre los dos bordes;

en el que, en la etapa c), la separación (di) entre los centros respectivos de dos gotas sucesivas (Gi, Gi+1) de la serie de gotas es ajustada por el controlador (68) en función de la longitud (L1) del camino entre los dos puntos de referencia (X1, X2) y de forma que la última gota (Gn) de la serie de gotas es depositada de manera centrada en el segundo punto de referencia (X2).

2. Procedimiento según la reivindicación 1, en el que dichas dos gotas sucesivas son las dos primeras gotas (G1, G2) o las dos últimas gotas (Gn-1, Gn) de la serie de gotas y, por tanto, en el que la separación (di) entre los centros respectivos de dos gotas sucesivas (Gi, Gi+1) de la serie de gotas no es la misma en toda la longitud de la serie de gotas.

3. Procedimiento según la reivindicación 1, en el que dichas dos gotas sucesivas no son las dos primeras gotas (G1, G2) o las dos últimas gotas (Gn-1, Gn) de la serie de gotas.

4. Procedimiento según la reivindicación 1, en el que, en la etapa c), se ajusta la separación (di) entre los centros respectivos de varios pares de dos gotas sucesivas (Gi, Gi+1) de la serie de gotas y en el que dichos pares de dos gotas sucesivas están separados en intervalos regulares entre sí.

5. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que al menos dos gotas sucesivas de la serie de gotas están separadas una anchura (di), medida de centro a centro y en paralelo a la curvatura de dicho camino, que es por omisión inferior o igual a la anchura (L) de una gota una vez extendida.

6. Procedimiento según la reivindicación 1, en el que, en la etapa c), se ajusta la separación (di) entre los centros respectivos de cada par de dos gotas sucesivas (Gi, Gi+1) de la serie de gotas y, por tanto, en el que la separación (di) entre los centros respectivos de dos gotas sucesivas (Gi, Gi+1) de la serie de gotas es sustancialmente la misma en toda la longitud de la serie de gotas.

7. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la separación (di) entre los centros respectivos de las dos gotas sucesivas se ajusta modificando la frecuencia de apertura de la boquilla (60.1­ 60.i; 60) o la velocidad de la boquilla durante su desplazamiento en la etapa c).

8. Procedimiento según la reivindicación 7, en el que la separación (di) entre los centros respectivos de las dos gotas sucesivas se ajusta modificando en tiempo real la frecuencia de apertura de la boquilla (60.1 -60.i; 60) según la velocidad y/o la posición efectiva de la boquilla.

9. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la primera gota (G1) de la serie de gotas está centrada en el primer punto de referencia (X1).

10. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la apertura y el cierre de cada boquilla (60.1-60.i; 60) están controlados electrónicamente por electroválvulas (66.1 -66.i).

11. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la apertura y el cierre de cada boquilla (60.1-60.i; 60) están controlados electrónicamente por accionadores piezoeléctricos.

12. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el robot comprende varias boquillas y en el que la apertura y el cierre de cada boquilla (60.1 -60.i; 60) están controlados electrónicamente de forma independiente para cada boquilla, de manera que cada boquilla puede tener una frecuencia de eyección diferente.

13. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el camino entre los dos puntos de referencia (X1, X2) presenta en cualquier punto un radio de curvatura idéntico al de la trayectoria (T) de la boquilla (60) entre el punto de inicio y el punto de llegada.

14. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la boquilla (60) está orientada de tal forma que el eje de proyección (X1-X'1, X2-X'2) de la boquilla permanece sustancialmente perpendicular a la superficie para revestir (S) en la totalidad del desplazamiento entre el punto de inicio y el punto de llegada.

15. Robot aplicador de un producto de revestimiento, en particular de pintura, que comprende un controlador (68) y al menos una boquilla (60.1 -60.i; 60) de apertura secuencial, controlada por el controlador, estando el robot (2) configurado para implementar las etapas del procedimiento definido en cualquiera de las reivindicaciones anteriores.

16. Instalación que comprende uno o varios robots según la reivindicación 15.