ES2877702T3 - Dispositivo para compensar la tracción diagonal en grúas torre - Google Patents

Dispositivo para compensar la tracción diagonal en grúas torre Download PDF

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Abstract

Grúa torre (1) que comprende un dispositivo para compensar la tracción diagonal en una grúa torre (1) que comprende al menos una pluma (2), al menos un motor de pluma (3) para ajustar el ángulo y/o la longitud de la pluma (2) y/o para desplazar un carro (7), que comprende al menos un sensor (5) para registrar el ángulo de la pluma (2) y/o la deformación de al menos una porción de la grúa torre (1), y que comprende al menos un dispositivo de control/regulador (4) para controlar el motor de pluma (3), en el que el valor de sensor registrado se mantiene constante por medio del dispositivo de control/regulador (4) y el motor de pluma (3) durante la elevación y/o el descenso de una carga (6) por la grúa torre (1).

Description

DESCRIPCIÓN
Dispositivo para compensar la tracción diagonal en grúas torre
La invención se refiere a un dispositivo para compensar la tracción diagonal en grúas torre que comprende al menos una pluma, un motor de pluma para ajustar un ángulo y/o una longitud de la pluma y/o para desplazar un carro, y un dispositivo de control para controlar el motor de pluma.
Según la técnica anterior se conoce que, cuando se elevan cargas por medio de una grúa torre, debido a la carga de la torre, la pluma, y/o el tirante de pluma, se produce deformación de la geometría o de la construcción de acero de la torre. Esta deformación conduce a una tracción diagonal del cable o del cable de carga de la grúa torre.
El documento WO 2016/128119 A da a conocer una grúa torre que comprende una pluma, un motor de pluma para ajustar un ángulo de la pluma, un sensor para registrar el ángulo y un dispositivo de control para controlar el motor de pluma.
Si la carga se eleva ahora desde el suelo, o en el momento en el que la carga apenas toca el suelo o ya no toca el suelo en absoluto, se produce un movimiento pendular de la carga que ahora cuelga libremente o se encuentra elevada, debido a la tracción diagonal del cable que se produjo anteriormente. Asimismo, cuando se baja una carga, la relajación de la construcción de acero o de la grúa torre puede conducir al rebote de la grúa torre, y por tanto se ocasiona de nuevo una tracción diagonal del cable. Esto está asociado a posibles riesgos, tales como la aparición de oscilación de la carga, lo que puede conducir a daños materiales o lesiones personales, tales como contusiones, particularmente en el caso de condiciones de espacio reducido. Además, el movimiento horizontal de la carga puede conducir a que se supere el par de carga admisible de la grúa torre.
Se sabe que operarios de grúa experimentados compensan la tracción diagonal por medio de correcciones específicas del alcance, por ejemplo moviendo un carro en el caso de grúas de pescante de carro, o ajustando el ángulo de la pluma en el caso de grúas de pluma ajustable. Por tanto, en el caso de grúas de pluma ajustable, en las que se instala normalmente un sensor de inclinación en la pluma, es posible cambiar el ángulo debido a la carga que va a registrarse. Por tanto, el operario de grúa tiene la oportunidad de corregir el ángulo de pluma al valor original antes de que la carga se eleve del suelo. Sin embargo, esto no tiene lugar automáticamente, es decir, el operario de grúa debe accionar dos motores en paralelo con el fin de elevar una carga. Además, en este caso solo se compensa el ángulo de alabeo de la torre y la pluma, pero no el pandeo de la torre o una trayectoria horizontal o una desviación de la horizontal, de la parte superior de la grúa, como resultado del alabeo de la torre. En el caso de grúas de pescante de carro, generalmente no es posible registrar la deformación.
Contra estos antecedentes, el objeto de la invención es el de proporcionar un dispositivo mediante el que puede mejorarse o simplificarse la compensación de la tracción diagonal en grúas torre.
Este objeto se consigue según la invención mediante un dispositivo para compensar la tracción diagonal en grúas torre que tiene las características de la reivindicación 1. Las reivindicaciones dependientes se refieren a realizaciones ventajosas. Según esto, se proporciona un dispositivo que comprende al menos una pluma, al menos un motor de pluma para ajustar un ángulo y/o una longitud de la pluma y/o para desplazar un carro, un sensor para registrar el ángulo de la pluma y/o la deformación de al menos una porción de la grúa torre y un dispositivo de control para controlar el motor de pluma, en el que el valor de sensor registrado se mantiene constante por medio del dispositivo de control y el motor de pluma durante la elevación y/o el descenso de una carga por la grúa torre.
El motor de pluma puede, por ejemplo, ser un cabrestante motorizado para cambiar el atirantamiento de la grúa torre o la posición del carro, y/o un aparato de pistón-cilindro hidráulico por medio del cual puede girarse la pluma.
Por tanto, el dispositivo según la invención también puede usarse en una grúa torre móvil o acoplado a ella, y usarse, por tanto, para reducir o prevenir la tracción diagonal en grúas móviles.
El valor de sensor registrado puede significar un ángulo de la pluma que se abarca por la pluma y la horizontal. Alternativamente, el valor de sensor puede ser un valor que es proporcional a una deformación de la grúa torre y corresponde, por ejemplo, a la tensión en la estructura de la grúa. Mantener el valor de sensor constante significa que el dispositivo de control registra un primer valor real por medio de un sensor y, en el caso de un cambio registrado posteriormente del valor real inicialmente medido, acciona/controla el motor de pluma de modo que el error o el cambio o la desviación entre un valor real medido inicialmente y un valor de desviación medido posteriormente se minimiza. La deformación de la grúa torre puede ser, por ejemplo, el alabeo de la torre o de la pluma de la grúa torre. Por tanto, según la invención, es posible ventajosamente llevar a cabo la compensación de la tracción diagonal usando sensores provistos en grúas torre conocidas.
En una realización preferida, es concebible que el motor de pluma sea un cabrestante retráctil o un cabrestante de relajación. Por tanto, el cabrestante correspondiente puede accionarse o controlarse mediante el dispositivo de control para mover la pluma, de modo que el valor de sensor o parámetro registrado por el sensor es constante, o puede reducirse o minimizarse una desviación entre un valor de sensor medido inicialmente y un valor medido en la operación posterior de la grúa torre. En este caso, es concebible que el cabrestante retráctil o el cabrestante de relajación se usen para cambiar la longitud de la pluma de la grúa torre por medio de retracción o extensión correspondientes de la pluma. Como resultado, la tracción diagonal también puede reducirse, pero no compensarse completamente, ya que el pandeo de la torre o de la pluma no se compensa. Alternativamente, también es concebible que el motor de pluma se diseñe como un aparato de cilindro-pistón, y que se acople a la pluma con el fin del giro de la misma.
En una realización preferida adicional, es concebible que el al menos un sensor sea un sensor de inclinación, un sensor óptico, un sensor de longitud para medir deformaciones, un sensor GPS y/o un sensor de cable en o sobre un tirante de la grúa torre. Por consiguiente, puede implementarse un uso de más de un sensor para registrar el parámetro de grúa relevante o la formación o deformación geométrica de la grúa. En particular, es posible usar más de un sensor, en combinación, para registrar el alineamiento o la deformación de la grúa torre.
En una realización preferida adicional, es concebible que el dispositivo de control accione el motor de pluma de acuerdo con un valor de referencia calculado a partir de una pluralidad de valores de sensor. El valor de referencia calculado puede ser, por ejemplo, el par de carga, que puede derivarse del peso de la carga elevada por la grúa torre, y el alcance correspondiente, o de las fuerzas de apoyo que actúan sobre la grúa torre, y el alcance.
En una realización preferida adicional, es concebible que se escale o determine y/o se calcule matemáticamente la razón del valor de sensor y/o valor de referencia respecto al cambio de alcance debido a la deformación de la grúa torre usando un peso de prueba. Con el fin de determinar matemáticamente la razón del valor de sensor o valor de referencia respecto al cambio de alcance, puede consultarse la rigidez y la construcción de la grúa o la geometría de la grúa torre. La invención se refiere además a una grúa torre que comprende un dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7.
Se explican detalles y ventajas adicionales de la invención con referencia a las realizaciones mostradas a modo de ejemplo en las figuras, en las que:
figura 1a: una grúa torre del tipo en cuestión que comprende una carga que descansa en el suelo;
figura 1b: muestra una grúa torre del tipo en cuestión poco antes de elevar una carga;
figura 1c: muestra una grúa torre del tipo en cuestión poco después de elevar una carga;
figura 2a: muestra una grúa torre que comprende un dispositivo según la invención para compensar la tracción diagonal, que comprende una carga que descansa en el suelo;
figura 2a: muestra una grúa torre que comprende un dispositivo según la invención para compensar la tracción diagonal poco antes de elevar una carga;
figura 2a: muestra una grúa torre que comprende un dispositivo según la invención para compensar la tracción diagonal poco después de elevar una carga;
figura 3: muestra la estructura de funcionamiento durante el uso de una grúa torre que comprende un dispositivo según la invención;
figura 4a - figura 4c: muestran una grúa torre mientras eleva una carga;
figura 5: muestra una curva característica del par de carga y del cambio de alcance de una grúa torre;
figura 6: muestra una curva característica del par de carga y del cambio de alcance de una grúa torre, junto al punto de tiempo de elevación de una carga;
figura 7: muestra curvas características de los valores de salida de un transmisor de valor absoluto y del ángulo de pluma de una grúa torre sin una carga y que tiene una carga máxima permisible;
figura 8: es una vista esquemática de una inclinación de pluma de desviación según un primer enfoque; y
figura 9: es una vista esquemática de una inclinación de pluma de desviación según un segundo enfoque.
La figura 1a muestra una grúa torre 1 conocida de la técnica anterior, que comprende una pluma 2 que no comprende un dispositivo según la invención para compensar la tracción diagonal. La grúa torre 1 comprende un motor de pluma 3 que puede ajustar la pluma 2 y/o mover el carro 7. En el caso de una carga 6 depositada en el suelo, la grúa torre 1 no está al menos cargada por la carga 6 y por lo tanto tampoco presenta ninguna deformación provocada por la carga 6.
El término “motor de pluma” 3 puede referirse a un motor para mover la pluma 2 o también a otro motor provisto en la grúa torre, tal como un cabrestante retráctil 8 o un cabrestante de relajación 9, por medio de los cuales pueden moverse uno u otros componentes de la grúa.
Mientras se eleva la carga 6 del suelo, la grúa torre 1, por consiguiente, también se carga, incluso cuando la carga se encuentra todavía apoyada inicialmente en el suelo o está tocando el suelo. Esto conduce, entre otras cosas, a un movimiento horizontal de la parte superior de la grúa o en particular de la pluma 2, y una tracción diagonal correspondiente del cable, tal como se muestra en la figura 1b.
Si, tal como se muestra en la figura 1c, la carga 6 se eleva del suelo, el movimiento horizontal o movimiento rotacional de la parte superior de la grúa, mostrado anteriormente en la figura 1b, da lugar, en el momento de elevar la carga 6, a una inclinación o una tracción diagonal del cable de la grúa torre 1, que puede conducir a oscilación de la carga y, por consiguiente, a un aumento de la razón debido a la oscilación de la carga.
La grúa torre 1 mostrada en la figura 2a, que comprende un dispositivo según la invención para compensar la tracción diagonal, inicialmente apenas difiere de la grúa torre 1 conocida de la técnica anterior, mostrada en la figura 1 a, en la que la figura 1a y la figura 2a en cada caso muestran grúas torre en un estado no cargado. Sin embargo, si la grúa torre 1 según la invención, según la figura 2b, comienza a elevar la carga 6 mientras dicha carga se encuentra todavía en el suelo o se encuentra todavía en contacto con el suelo, según la invención es posible reducir el alcance de la grúa torre 1 automáticamente, como resultado de lo cual, por consiguiente, se reduce la tracción diagonal y se evita un movimiento pendular durante la elevación adicional de la carga 6. Si, tal como se muestra en la figura 2c, la grúa torre 1 eleva la carga del suelo, entonces, según la invención, no hay tracción diagonal en ese momento y no se produce oscilación de la carga. Con este fin, tal como se muestra en la figura 2b, el carro 7 se desplaza y/o la pluma 2 se gira de modo que el cable no tiene tracción diagonal y/o se dispone verticalmente.
Por medio del sensor 5 mostrado en la figura 2a a la figura 2c es posible, por ejemplo, registrar la inclinación de la pluma 2, la deformación de acuerdo con un cambio de longitud registrado de la pluma 2 y/o la tensión en el tirante de la grúa torre 1.
Al menos un sensor 5 correspondiente puede por ejemplo estar provisto en la pluma 2 o, alternativa o adicionalmente a ello, puede estar provisto en componentes adicionales tales como la torre de la grúa torre. El dispositivo de control 4 puede registrar los valores registrados por el sensor 5 o por los sensores 5 y determinar, de acuerdo con los mismos, cómo va a accionarse el motor de pluma 3 con el fin de que se produzca la menor tracción diagonal posible.
Por consiguiente, con el fin de colocar el dispositivo de control 4, que puede por ejemplo estar diseñado como parte de la grúa torre 1, para controlar el motor de pluma 3, puede elevarse un peso de prueba conocido por la grúa torre 1, en el que los valores de sensor registrados pueden, por consiguiente, almacenarse. Esto puede llevarse a cabo a distintos ángulos o alcances de pluma de la grúa torre 1. Puede consultarse una tabla de valores, elaborada según esto, que comprende valores de sensor registrados, el peso de prueba y/o los ángulos o alcances de pluma correspondientes, durante el funcionamiento de la grúa torre 1, para compensar la tracción diagonal.
La figura 3 es una vista esquemática de la estructura de funcionamiento durante el uso de una grúa torre 1 que comprende un dispositivo según la invención. En este caso, inicialmente se determinan una o más variables de referencia, que están claramente correlacionadas con la deformación de la grúa torre 1 o de la construcción de acero de la grúa torre 1. Asimismo, la interacción de dos o más sensores 5 puede permitir que se genere o registre una variable matemática en particular. En este caso, los siguientes sensores pueden usarse en cualquier combinación y número deseados: sensores de par de carga, sensores de inclinación en la torre y/o pluma 2 de la grúa torre 1, sensores de fuerza o un eje de medición 0 un sensor de tracción en la línea de cable de elevación, sensores de alcance, sensores de fuerza en el tirante, en la cuerda de tirante, en la cuerda guía y/o en la cuerda de amantillado, sensores GPS, sensores ópticos tales como una cámara, sensores de fuerza y/o sensores de alargamiento y/o sensores de longitud en la construcción de acero de la grúa torre 1, sensores de fuerza y/o sensores de presión hidrostática en el estabilizador de la grúa torre 1, sensores de presión en un cilindro de ajuste de la grúa torre 1, y/o transmisores de valor absoluto en un tambor de cable o cabrestante.
Por medio de una función de transferencia, también es posible que se genere o determine la deformación de la grúa torre 1 a partir de la variable de referencia determinada o a partir de las variables de referencia determinadas. La función de transferencia puede por ejemplo estar representada por una correlación matemática o un diagrama característico. La deformación puede por ejemplo corresponder a un cambio de alcance y/o un cambio de ángulo de la torre y/o pluma 2. Dependiendo del tipo de grúa, pueden tenerse en cuenta distintas configuraciones de grúa o configuraciones de torre/pluma o guarnimientos de cable de elevación.
Existen las siguientes posibilidades para determinar la función de transferencia:
• La función de transferencia puede fijarse en un controlador o en el dispositivo de control 4. En el presente caso, los términos “controlador” y “dispositivo de control” 4 pueden usarse como sinónimos.
• La función de transferencia o las funciones de transferencia pueden determinarse como una excepción por el fabricante de la grúa, por ejemplo por medio de mediciones y/o mediante cálculos, y entonces fijarse en el controlador o dispositivo de control 4.
• La función de transferencia puede determinarse por medio de una medición de referencia o mediante escalado. En el caso de una o más mediciones, la variable de referencia o variables de referencia, y además la deformación, pueden medirse, con el fin de determinar la correlación de las mismas. •
• La función de transferencia puede determinarse mediante una combinación de cálculo y medición de referencia. La correlación entre la variable de referencia y el cambio de alcance puede almacenarse en el controlador de grúa, pero puede además comprobarse y/o ajustarse mediante una medición de referencia.
• La función de transferencia puede determinarse mediante el cálculo de la misma en el controlador o en el dispositivo de control 4.
• La función de transferencia puede enviarse al controlador o dispositivo de control 4 por ejemplo mediante UMTS, LTE, 4G y/o 5G.
Finalmente, según el principio de funcionamiento mostrado, la deformación de la grúa torre, que ahora se conoce, y por tanto la tracción diagonal, pueden mostrarse y corregirse o compensarse.
• Cuando se muestra la deformación, la deformación simplemente se visualiza, por ejemplo en una pantalla. Por tanto, el operario tiene la posibilidad de llevar a cabo la corrección él mismo, por ejemplo mediante un controlador manual.
• En el caso de corrección automática, el controlador de grúa compensa el cambio de alcance de una forma totalmente automática. Este modo podría estar o bien activo constantemente o bien activarse por el operario según se requiera, por ejemplo mediante un conmutador selector y/o una entrada de pantalla.
• El movimiento de corrección también puede controlarse por el operario mediante un botón, una palanca de control y/o una entrada de pantalla. El movimiento de desplazamiento para compensar la tracción diagonal, por tanto, se especifica a propósito por el operario.
La deformación de la grúa torre 1 puede medirse por ejemplo utilizando un sensor de carga útil y un sensor de alcance.
En un primer enfoque, los sensores 5 correspondientes para medir la carga útil y el alcance pueden instalarse en la grúa torre 1. El par de carga se determina matemáticamente en el controlador de grúa a partir de dichos dos sensores 5, par de carga que en este caso constituye la variable de referencia. Asimismo, es concebible que el alcance sea una segunda variable de referencia, además del par de carga. Esto es sustancialmente dependiente de la construcción de la grúa y las correlaciones estáticas provocadas de ese modo.
• La tracción diagonal puede determinarse entonces mediante una medición de referencia o mediante escalado. Después del montaje de la grúa torre 1, la correlación entre la variable de referencia “par de carga” y el cambio de alcance puede determinarse por medio de la medición de referencia. En este caso, el cambio de alcance puede corresponder a la deformación de la construcción de acero de la grúa torre 1. Con este fin, se eleva una carga móvil conocida a un alcance conocido, y se mide el aumento de alcance resultante de la elevación. En este caso, el cambio de alcance As se deduce de la siguiente ecuación:
As — sreal — ssensor de alcance
La figura 4a - figura 4c ilustran esta correlación. En este caso, la figura 4a muestra una grúa torre que comprende una carga depositada en el suelo, en la que la grúa no se encuentra cargada por la carga. La figura 4b muestra una grúa torre en la que, aunque la carga que va a elevarse de este modo aún se encuentra en el suelo, la grúa torre ya se encuentra cargada con una porción de la fuerza de peso de la misma. En este estado, se ocasiona un movimiento horizontal de la grúa torre 1 o de la parte superior de la grúa. La figura 4c muestra la grúa torre de la figura 4b en el momento de elevar la carga del suelo, en la que el aumento de alcance As medido se muestra en la figura 4b y la figura 4c.
En este ejemplo, se asume una correlación lineal entre el par de carga y el cambio de alcance, que se muestra en la figura 5. También serían concebibles correlaciones no lineales. La correlación determinada anteriormente se almacena en el controlador de grúa 4.
El operario de grúa puede activar la corrección automática de la tracción diagonal en una pantalla, con el fin de compensar una tracción diagonal no deseada. En el caso de elevar una carga, el par de carga se calcula a partir de la carga útil y el alcance, en particular en línea. En este caso, el alcance se corrige automáticamente por el cambio de alcance determinado correspondientemente, por medio del carro 7.
s* — s - scor
Ya que la grúa torre 1 se encuentra inicialmente deformada antes de elevar la carga 6, y esta deformación se compensa simultáneamente o con retraso, ya no existe ninguna tracción diagonal en el momento de elevar la carga 6 del suelo. Esta situación se muestra en la figura 6 y en la figura 2a a figura 2c.
Si la invención se usa en relación con una grúa torre móvil que comprende una pluma ajustable, también es posible otro principio de funcionamiento. Por tanto, es concebible medir la deformación de la construcción de acero mediante sensores de inclinación en la pluma y transmisores de valor absoluto del cabrestante de relajación 9. En esta situación, la tracción diagonal puede determinarse por medio de una función de transferencia, que puede fijarse en el controlador. Entonces, la compensación de la tracción diagonal se lleva a cabo por medio de órdenes de corrección correspondientes.
En este caso, en el caso de una grúa torre móvil que comprende una pluma ajustable, la inclinación de la pluma se ajusta por medio de un cabrestante de relajación 9, y esto se consigue mediante un transmisor de valor absoluto. Existe una correlación entre los valores del sensor de inclinación en la pluma y el transmisor de valor absoluto del cabrestante de relajación 9. Cuando se suspende una carga móvil, la inclinación de la pluma cambia debido a la deformación de la construcción de acero de la torre y la pluma, así como la extensión de la cuerda de tirante, mientras que el transmisor de valor absoluto del cabrestante de relajación permanece constante. Como resultado, la correlación entre el ángulo de pluma y el transmisor de valor absoluto cambia. Pueden encontrarse detalles adicionales en la figura 7.
En este ejemplo, la correlación entre las variables de medición del sensor de inclinación y del transmisor de valor absoluto del cabrestante de relajación se fijan en el estado no cargado (sin carga móvil). Como resultado, cada valor del transmisor de valor absoluto se asocia con un ángulo de inclinación esperado. Cuando la carga móvil se eleva, se produce ahora una desviación entre la inclinación de pluma esperada y real. En el primer enfoque, esta desviación puede corregirse, ya que el ángulo de pluma se corrige de nuevo al valor original por medio del cabrestante de relajación 9. Sin embargo, en este caso, solo se compensa el ángulo de alabeo de la torre y la pluma, pero no el pandeo de la torre (trayectoria horizontal de la parte superior de la grúa como resultado del alabeo de la torre). Pueden encontrarse detalles adicionales en la figura 8.
En un segundo enfoque, también puede compensarse el pandeo de la torre, además de compensar el ángulo. En este caso, el ángulo de pluma debe establecerse para que sea más empinado, en el caso de una carga, que originalmente. Pueden encontrarse detalles adicionales en la figura 9.
Con el fin de compensar la tracción diagonal, la tracción diagonal se muestra visualmente al operario de la grúa en una pantalla, opcionalmente junto a una señal acústica. Entonces, dicho operario puede accionar el movimiento de corrección o una orden de corrección para ajustar la pluma, por medio de un botón o una entrada en la pantalla táctil.

Claims (7)

REIVINDICACIONES
1. Grúa torre (1) que comprende un dispositivo para compensar la tracción diagonal en una grúa torre (1) que comprende al menos una pluma (2), al menos un motor de pluma (3) para ajustar el ángulo y/o la longitud de la pluma (2) y/o para desplazar un carro (7), que comprende al menos un sensor (5) para registrar el ángulo de la pluma (2) y/o la deformación de al menos una porción de la grúa torre (1), y que comprende al menos un dispositivo de control/regulador (4) para controlar el motor de pluma (3), en el que el valor de sensor registrado se mantiene constante por medio del dispositivo de control/regulador (4) y el motor de pluma (3) durante la elevación y/o el descenso de una carga (6) por la grúa torre (1).
2. Grúa torre (1) según la reivindicación 1, caracterizada porque el motor de pluma (3) es al menos un cabrestante retráctil (8) o cabrestante de atirantamiento (9).
3. Grúa torre (1) según la reivindicación 1, caracterizada porque el motor de pluma (3) es un aparato de cilindro-pistón hidráulico.
4. Grúa torre (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el sensor (5) es un sensor de inclinación, un sensor óptico, un sensor de longitud para medir deformaciones, un sensor GPS y/o un sensor de cable en o sobre un tirante de la grúa torre (1).
5. Grúa torre (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el dispositivo de control/regulador (4) acciona el motor de pluma (3) de acuerdo con un valor de referencia calculado a partir de una pluralidad de valores de sensor.
6. Grúa torre (1) según la reivindicación 5, caracterizada porque el valor de referencia es el par de carga calculado a partir del alcance de la grúa torre (1) y el peso de la carga (6) o las fuerzas de apoyo.
7. Grúa torre (1) al menos según la reivindicación 5, caracterizada porque la razón del valor de sensor y/o valor de referencia respecto al cambio de alcance debido a la deformación de la grúa torre (1) se escala o determina y/o calcula matemáticamente usando un peso de prueba.
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