ES2823029T3 - Método y aparato de detección y mitigación de torsiones de plataformas - Google Patents

Método y aparato de detección y mitigación de torsiones de plataformas

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ES2823029T3
ES2823029T3 ES17842436T ES17842436T ES2823029T3 ES 2823029 T3 ES2823029 T3 ES 2823029T3 ES 17842436 T ES17842436 T ES 17842436T ES 17842436 T ES17842436 T ES 17842436T ES 2823029 T3 ES2823029 T3 ES 2823029T3
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Matthew Collin
Robert Ford
John Manfreda
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Lippert Components Inc
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Abstract

Un aparato de mitigación de torsión de plataformas (1) para detectar y mitigar la torsión en una plataforma (10), tal como un bastidor de un vehículo, comprendiendo el aparato: una pluralidad de gatos (42, 44, 46, 48) transportados por una plataforma y operables para extenderse en acoplamiento con una superficie (2) dispuesta por debajo de la plataforma, y operables independientemente para extenderse y retraerse alternativamente para cambiar la posición de la plataforma con respecto a la superficie; caracterizado por un primer sensor de inclinación (32) soportado en una primera ubicación (12) en la plataforma y que está construido y/o programado para detectar un primer ángulo (Θ1) medido entre un plano de referencia y la plataforma en la primera ubicación, y para generar datos de ángulo que representan el primer ángulo; un segundo sensor de inclinación (34) soportado en una segunda ubicación (14) en la plataforma, separada de la primera ubicación, y que está construido y/o programado para detectar un segundo ángulo Θ2 medido entre el plano de referencia y la plataforma en la segunda ubicación, y para generar datos de ángulo que representan el segundo ángulo; y un módulo de control electrónico (ECM) programado para detectar una condición de torsión de la plataforma en respuesta a los datos de ángulo recibidos desde el primer y segundo sensores de inclinación y para mitigar la condición de torsión de la plataforma operando o modificando el funcionamiento de uno o más gatos de la pluralidad de gatos.

Description

DESCRIPCIÓN
Método y aparato de detección y mitigación de torsiones de plataformas
Referencia cruzada a solicitudes relacionadas
Esta solicitud reivindica la prioridad en la solicitud de patente provisional de Estados Unidos número de serie 62/417.522 presentada el 4 de noviembre de 2016. Esta solicitud también reivindica la prioridad en la solicitud de patente provisional de Estados Unidos número de serie 62/551.331 presentada el 29 de agosto de 2017.
Antecedentes
Las plataformas, tales como bastidores de vehículos, están sujetas a torsiones, es decir, son forzadas a una condición en la que la plataforma ya no es plana o en su configuración normal de otra manera, por ejemplo, la condición de una plataforma tal como existe cuando no actúan fuerzas externas sobre la misma. Las plataformas pueden experimentar torsión cuando se aplican cargas desiguales a varias áreas de la plataforma. Por ejemplo, el bastidor de un vehículo recreativo puede girar cuando el vehículo se nivela con respecto a la gravedad de la tierra mediante una pluralidad de gatos de soporte. Los gatos pueden impartir torsión a un bastidor de un vehículo recreativo cuando se conducen para desplazar, en diferentes cantidades, respectivas porciones del bastidor que están soportando.
El documento US 2009/27531 divulga una técnica anterior.
Sumario
La invención se define en las reivindicaciones independientes.
Se proporciona un aparato de mitigación de torsión de plataformas para detectar y mitigar la torsión en una plataforma tal como un bastidor de vehículo. El aparato comprende una pluralidad de gatos transportados por una plataforma y operables para extenderse en acoplamiento con una superficie dispuesta por debajo de la plataforma, y operables independientemente para extenderse y retraerse alternativamente para cambiar la orientación de la plataforma con respecto a la superficie. Un primer sensor de inclinación está soportado en una primera ubicación en la plataforma, un segundo sensor de inclinación soportado en una segunda ubicación en la plataforma separada de la primera ubicación, y un módulo de control electrónico (ECM) programado para detectar una condición de torsión de la plataforma en respuesta a datos de ángulo recibidos desde el primer y segundo sensores de inclinación y para mitigar la condición de torsión de la plataforma operando o modificando el funcionamiento de uno o más gatos de la pluralidad de gatos.
Además, se proporciona un método para detectar y mitigar la torsión en una plataforma. El método incluye acoplar una pluralidad de gatos con una superficie inferior de una plataforma, soportar un primer y segundo sensores de inclinación en respectivas primera y segunda ubicaciones separadas en la plataforma, extender al menos uno de la pluralidad de gatos en acoplamiento con una superficie por debajo de la plataforma, detectar una condición de torsión de la plataforma en respuesta a datos de ángulo recibidos desde el primer y segundo sensores de inclinación, y mitigar la condición de torsión de la plataforma modificando el funcionamiento de uno o más gatos de la pluralidad de gatos.
También se proporciona un método para calibrar un aparato de mitigación de torsión de plataformas. El método comprende las etapas de proporcionar una pluralidad de gatos transportados por una plataforma y operables para extenderse en acoplamiento con una superficie dispuesta por debajo de la plataforma y operables independientemente para cambiar la orientación de la plataforma con respecto a la superficie y cambiar la torsión de la plataforma; proporcionar un aparato de mitigación de torsión de plataformas que comprende un primer sensor de inclinación soportado en una primera ubicación en la plataforma, un segundo sensor de inclinación soportado en una segunda ubicación en la plataforma separada de la primera ubicación, y un módulo de control electrónico (ECM) programado para detectar una condición de torsión de la plataforma en respuesta a datos de ángulo recibidos desde el primer y segundo sensores de inclinación y para mitigar la condición de torsión de la plataforma operando o modificando el funcionamiento de uno o más gatos de la pluralidad de gatos; cambiar la torsión de la plataforma a un valor de torsión de la plataforma deseado accionando los gatos según sea necesario para proporcionar el valor de torsión de la plataforma deseado; y hacer que el ECM entre en un modo cero en el que el ECM reconoce que los valores de señal que se reciben actualmente desde los sensores de inclinación representan el valor de torsión de plataforma deseado que se buscará en futuras operaciones de corrección de torsión.
También se proporciona un método para calibrar un aparato de mitigación de torsión de plataformas para reconocer cuándo la plataforma está dentro de un rango aceptable de valores de torsión de la plataforma. El método puede comprender las etapas de proporcionar una estructura que incluya gatos accionables para cambiar la cantidad de torsión de la plataforma y la orientación de la plataforma; proporcionar un aparato de mitigación de torsión de plataformas en la estructura, incluyendo el aparato un módulo de control electrónico (ECM) y sensores de inclinación, estando el ECM programado para incluir un modo cero en el que el ECM reconocerá los valores de señal recibidos desde los sensores de inclinación como representando un valor de torsión de la plataforma dentro de un rango de valores de torsión de la plataforma que el ECM debe reconocer como aceptable; proporcionar los sensores de inclinación en la plataforma en posiciones donde el ECM puede medir la torsión de la plataforma midiendo la diferencia entre las respectivas orientaciones de los sensores de inclinación en relación con la gravedad; limitar o complementar la extensión o retracción del gato durante las operaciones del gato para minimizar la torsión inducida en la plataforma; y proporcionar una entrada al ECM que indica que el conjunto actual de valores de señal que se reciben desde los sensores de inclinación es el conjunto de valores de señal que el ECM debe reconocer como que representan un valor de torsión de plataforma deseado dentro de un rango predeterminado de valores de torsión de plataforma aceptables para ECM como referencia en futuras operaciones de mitigación de torsión de la plataforma.
Descripciones de dibujos
Estas y otras características y ventajas resultarán evidentes para los expertos en la técnica en relación con la siguiente descripción detallada y dibujos de una o más realizaciones de la invención, en los que:
La figura 1 es una vista en perspectiva de una realización ilustrativa de un aparato de mitigación de torsión de plataformas en una configuración torsionada;
La figura 2 es una vista en perspectiva de una realización ilustrativa de un aparato de mitigación de torsión de plataformas en una configuración sin torsión;
La figura 3 es una vista en planta esquemática de una realización ilustrativa de un aparato de mitigación de torsión de plataformas; y
Las figuras 4A-B representan un diagrama de flujo que ilustra una realización de un método para detectar y mitigar la torsión en una plataforma.
Descripción detallada
El aparato y el método divulgados en el presente documento se pueden utilizar para mitigar la torsión en varias plataformas, tal como bastidores de vehículos recreativos, mediante el uso de sensores para detectar la torsión de la plataforma y luego mitigar la torsión de la plataforma operando gatos. La torsión de la plataforma puede ser inducida por una distribución desigual de la carga causada por fuerzas aplicadas a la plataforma por cargas soportadas y/o por gatos accionados en un proceso de nivelación. Por ejemplo, si un usuario de un vehículo recreativo (RV) desea nivelar una superficie de trabajo de cocina de un RV que incluye una plataforma que lleva una pluralidad de gatos, el usuario puede operar los gatos para mover la plataforma del Rv a la orientación deseada en la que la superficie de trabajo está nivelada. Las señales del sensor de inclinación correspondientes a la orientación deseada de la plataforma se pueden guardar y, después de esto, si la superficie de trabajo está fuera de nivel debido a la reubicación del RV o del asentamiento, un usuario puede devolver la plataforma a la orientación deseada (con el nivel de la superficie de trabajo de cocina del RV) iniciando una secuencia de nivelación automática que lleva la plataforma del RV a la orientación deseada. Sin embargo, a medida que los gatos conducen la plataforma del RV a la orientación deseada, los gatos pueden inducir una torsión en la plataforma del RV. El aparato y el método proporcionados en el presente documento pueden detectar y monitorizar continuamente esta torsión de la plataforma y, tras la determinación de que la torsión de la plataforma supera un valor umbral, puede iniciar o modificar el funcionamiento del gato para mitigar la torsión de la plataforma.
Con referencia a la figura 1, se proporciona un aparato de mitigación de torsión de plataformas 1 para detectar y mitigar la torsión en una plataforma 10, tal como un bastidor de vehículo. El aparato de torsión de plataformas 1 puede incluir una pluralidad de gatos 40 (42-48; el gato 46 está debajo de la esquina trasera derecha de la plataforma y, por lo tanto, no está a la vista en la figura 1) o se puede adaptar para operar gatos ya instalados en una plataforma. El aparato de torsión de plataformas 1 puede ser operable para extender los gatos 42-48 en acoplamiento con una superficie 2, tal como el suelo, que está dispuesta debajo de la plataforma 10, y puede operarse independientemente para extender y retraer alternativamente los gatos 42-48 para cambiar la orientación de la plataforma con respecto a la superficie 2, tal como cambiando la orientación de la plataforma desde una condición torsionada a una condición plana o normal, no torsionada.
El aparato de mitigación de plataformas 1 también puede incluir un primer sensor de inclinación 32 que está soportado en una primera ubicación 12 en la plataforma 10 y un segundo sensor de inclinación 34 que está soportado en una segunda ubicación 14 en la plataforma 10 separada de la primera ubicación 12. Los sensores de inclinación 32, 34 están construidos y/o programados para detectar, en relación con la dirección de la fuerza gravitacional de la Tierra, ángulos ©1 y ©2 , respectivamente, entre porciones respectivas de la plataforma en la primera ubicación 12 y en la segunda ubicación 14 y un plano de referencia tal como un plano de nivel de gravedad terrestre. El primer ángulo ©1 puede medirse entre una primera línea de referencia de la gravedad 16 en el plano de referencia y una primera línea de referencia de la plataforma 17 que se extiende a lo largo de una superficie de la plataforma entre los gatos traseros 42 y 44. El segundo ángulo ©2 puede medirse entre una segunda línea de referencia de la gravedad 18 en el plano de referencia, y la segunda línea de referencia de la plataforma 19 que se extiende a lo largo de una superficie de plataforma entre los gatos delanteros 46 y 48, como se muestra en la figura 1. Además, señales del sensor de inclinación que representan el primer ángulo ©1 se pueden usar para informar al ECM 50 de una orientación de la plataforma en el área de la primera posición 12 y las señales del sensor de inclinación que representan el segundo ángulo ©2 pueden usarse para informar al ECM 50 de una orientación de la plataforma en el área de la segunda posición 14.
La plataforma 10 puede comprender cualquier estructura sujeta a torsión y cualquier material o combinación de materiales adecuado, incluyendo metales y aleaciones metálicas (incluyendo acero y aleaciones de acero), plásticos y/u otros polímeros y/o varios otros materiales sólidos. La plataforma 10 puede ser un bastidor de vehículo o una plataforma base que está construida de acero al carbono, aleación de aluminio u otra aleación de metal o material de acero. Además, o de manera alternativa, se pueden usar varios plásticos y/o polímeros, incluyendo tereftalato de polietileno (PET o PETE), polietileno de alta densidad (HDPE), cloruro de polivinilo (PVC), polipropileno (PP), y varios otros. Aunque la figura 1 muestra la plataforma 10 con una forma rectangular, la plataforma puede incluir una o más formas adecuadas para incluir un bastidor o armazón. Además, en algunas realizaciones, la plataforma 10 puede ser 0 comprender un bastidor de vehículo, por ejemplo, el bastidor de una casa rodante o vehículo recreativo o un remolque de vehículo recreativo.
La figura 3 muestra la electrónica 20 del aparato de mitigación de plataformas 1, incluyendo la pluralidad de gatos 40, los sensores de inclinación 32, 34, un módulo de control electrónico (ECM) 50, una fuente de alimentación 60, y una entrada 90. Las líneas discontinuas representan conexiones de datos entre los componentes a los que se conectan las líneas y las líneas continuas representan las líneas eléctricas electrónicas entre los componentes a los que se conectan las líneas. El ECM 50 puede incluir una memoria legible por ordenador no transitoria que incluye instrucciones de mitigación de torsión de la plataforma que funcionan para mitigar y/o prevenir la torsión de la plataforma. Las instrucciones de mitigación de torsión de la plataforma se pueden configurar de manera que, cuando se ejecutan, se lleva a cabo el método 300 (figuras 4A-B). Aunque el aparato de mitigación de torsión de la plataforma 1 se describe a continuación como que incluye varios componentes, incluyendo los gatos y la plataforma, el aparato de mitigación de torsión de la plataforma 1 puede comprender, en cambio, un sensor y componentes de control electrónico para ser reequipados en una plataforma y conectados a gatos transportados por la plataforma.
La pluralidad de gatos 40 puede incluir cuatro gatos 42-48 ubicados en las esquinas de la plataforma 10. Por ejemplo, el gato 42 puede denominarse gato trasero izquierdo, el gato 44 puede denominarse gato trasero derecho, el gato 46 puede denominarse gato delantero izquierdo y el gato 48 puede denominarse gato delantero derecho.
Cada gato 42-48 de la pluralidad de gatos 40 se puede operar y controlar electrónicamente mediante el ECM 50 mediante el envío de señales de control del gato a cada uno de los gatos 42-48. Cada gato 42-48 puede ser cualquier dispositivo que pueda extender o retraer un pistón o brazo mediante el uso de, por ejemplo, energía neumática y/o energía eléctrica. Además, los gatos 42-48 pueden ser controlables entre sí y, además, pueden ser operables en conjuntos, tales como: un par de gatos delanteros que incluyen el gato delantero izquierdo 46 y el gato delantero derecho 48, un par de gatos traseros que incluye el gato trasero izquierdo 42 y el gato trasero derecho 44, un par de gatos izquierdos que incluyen un gato trasero izquierdo 42 y un gato delantero izquierdo 46, y un par de gatos derecho que incluye un gato trasero derecho 44 y un gato delantero derecho 48. Como se describe en mayor detalle a continuación, el par de gatos traseros se pueden utilizar para ajustar el primer ángulo ©1 y el par de gatos delanteros se pueden utilizar para ajustar el segundo ángulo ©2. En otras realizaciones, se pueden colocar más sensores de inclinación en la plataforma 10 para su uso en la detección y mitigación de torsiones. Por ejemplo, se puede colocar un tercer sensor de inclinación entre el gato trasero izquierdo 42 y el gato delantero izquierdo 46 y un cuarto sensor de inclinación entre el gato trasero derecho 44 y el gato delantero derecho 48. En esta realización, el tercer sensor puede usarse para leer un tercer ángulo ©3 y el cuarto sensor puede usarse para leer un cuarto ángulo ©4.
Cada gato 42-48 de la pluralidad de gatos 40 puede incluir un sensor de posición 72-78 y un motor de corriente continua 82-88. Los sensores de posición 72-78 pueden ubicarse y configurarse para detectar las posiciones del pistón del gato u otro componente del gato para determinar la cantidad de extensión del gato en los respectivos gatos 42-48. Los motores de CC 82-88 de cada uno de los gatos 42-48 pueden usarse para accionar sus respectivos gatos entre las respectivas posiciones completamente retraídas y las posiciones completamente extendidas. Por ejemplo, el gato 42 puede incluir un sensor 72 y un motor de CC 82, el gato 44 un sensor 74 y un motor de CC 84, el gato 46 un sensor 76 y un motor de CC 86, y el gato 48 un sensor 78 y un motor de CC 88, como se muestra en la figura 2. Los gatos 42-48 pueden configurarse para recibir señales de extensión respectivas que ordenan a los gatos 42-48 que utilicen sus respectivos motores de CC 82-88 para extender los gatos 42-48. De igual forma, los gatos 42-48 pueden configurarse para recibir señales de retracción respectivas que ordenan a los gatos que utilicen sus respectivos motores de CC 82-88 para retraer los gatos.
Uno o ambos de los sensores de inclinación 32, 34 mostrados en las figuras 1-3 también pueden servir como sensores de inclinación cuyas salidas pueden ser utilizadas por el ECM 50 para accionar la orientación de la plataforma a una orientación deseada. Como se usa en el presente documento, el término "sensor de inclinación" se refiere a un sensor configurado para detectar el ángulo de inclinación en relación con la gravedad terrestre. Cualquiera de los sensores 32, 24 puede ser un sensor de inclinación de doble eje configurado para detectar la inclinación alrededor de dos ejes ortogonales, por ejemplo, inclinación y balanceo, en relación con la gravedad terrestre. De acuerdo con esta función del sensor de inclinación, uno o ambos sensores 32, 34 pueden configurarse para generar y proporcionar señales de sensor de inclinación digitales y/o analógicas al ECM 50. En el caso de enviar señales analógicas al ECM 50, el ECM 50 puede incluir un convertidor de analógico a digital para obtener valores de sensor en forma digitalizada.
La fuente de alimentación 60 puede proporcionar corriente continua o corriente alterna a los componentes del aparato de mitigación de plataformas 1. La fuente de alimentación 60 puede incluir una batería, tal como un plomo-ácido, iones de litio, o uno o más de una variedad de otros tipos de baterías, incluyendo cualquiera de las diversas baterías a base de litio o níquel conocidas por los expertos en la técnica. Cuando se proporciona corriente alterna (CA), el ECM 50 puede incluir un convertidor CA/c C (corriente alterna/corriente continua) (es decir, rectificador). En algunas realizaciones, la fuente de alimentación 60 puede incluirse en un vehículo, tal como un vehículo recreativo, y, en tales casos, la fuente de alimentación 60 puede estar acoplada a un alternador que puede derivar la energía desde una fuerza de rotación desde un árbol que puede ser accionado por un motor, tal como un motor de combustión interna. En otras realizaciones, la fuente de alimentación 60 puede estar conectada a una línea de alimentación eléctrica que se usa para proporcionar un medio para recibir energía eléctrica desde una planta de energía u otros medios de generación de energía. Como se muestra en la figura 1, la fuente de alimentación 60 puede usarse para proporcionar energía eléctrica al ECM 50, los sensores de inclinación 32 y 34, y los gatos 42-48.
Las entradas de usuario 90 pueden incluir una pluralidad de dispositivos y/o componentes de interfaz hombre-máquina. Por ejemplo, las entradas de usuario 90 pueden incluir una pluralidad de botones pulsadores, cada uno de los cuales puede operar uno de la pluralidad de gatos 40. De forma adicional o alternativa, las entradas de usuario 90 pueden incluir una pantalla táctil que incluye una interfaz gráfica de usuario (GUI) y/o un micrófono que se puede utilizar junto con un sistema de reconocimiento automático de voz (ASR). Se pueden utilizar varias otras interfaces hombremáquina.
El aparato de mitigación de torsión de plataformas 1 también puede incluir el ECM 50 que puede ser un módulo de control electrónico (ECM) basado en microcontrolador (figura 3). El ECM 50 puede incluir instrucciones de mitigación de torsión de la plataforma 56 legibles por ordenador (figura 3) que, cuando se ejecutan, hacen que el ECM 50 detecte una condición de torsión de la plataforma en respuesta a la recepción de datos de ángulo desde el primer sensor de inclinación 32 y/o el segundo sensor de inclinación 34. El ECM 50 puede programarse adicional o alternativamente para mitigar la condición de torsión de la plataforma operando o modificando el funcionamiento de uno o más gatos 42-48 de la pluralidad de gatos 40.
En una realización, el ECM 50 puede programarse para modificar el funcionamiento de uno o más de los gatos 42-48 restringiendo el funcionamiento de uno o más de los gatos 42-48. El ECM 50 puede programarse adicional o alternativamente para restringir el funcionamiento de uno o más de los gatos 42-48 deteniendo o impidiendo el funcionamiento de uno o más de los gatos 42-48 durante un período de tiempo predeterminado, o reduciendo la velocidad de uno o más de los gatos 42-48 durante un período de tiempo predeterminado, es decir, programando la desaceleración de la extensión o retracción de los gatos y/o programando una velocidad más lenta de extensión o retracción de los gatos.
En otras realizaciones, el ECM 50 puede programarse para modificar diferencialmente el funcionamiento de uno o más de los gatos 42-48 aumentando el funcionamiento de uno o más de los gatos 42-48. El ECM 50 puede programarse para aumentar el funcionamiento de uno o más de los gatos 42-48 iniciando el funcionamiento, por ejemplo, la extensión o la retracción de uno o más de los gatos 42-48 durante un período de tiempo predeterminado, o acelerando uno o más de los gatos 42-48 durante un período de tiempo predeterminado, por ejemplo, programando la aceleración de la extensión o retracción de los gatos y/o programando una velocidad más rápida de extensión o retracción de los gatos.
Además, de acuerdo con algunas realizaciones, el ECM 50 puede programarse para ajustar o modificar el funcionamiento de los gatos en respuesta a la retroalimentación, es decir, en respuesta a los datos de ángulo cambiantes recibidos desde el primer sensor 32 y/o el segundo sensor 34 durante un proceso de enderezado o un proceso de mitigación de torsión de la plataforma. El ECM 50 también puede programarse para continuar modificando el funcionamiento de los gatos bajo control de retroalimentación hasta que los datos de ángulo recibidos del primer sensor de inclinación 32 coincidan con los datos de ángulo recibidos desde el segundo sensor de inclinación 34, o al menos hasta los primeros datos del sensor de inclinación y los segundos datos del sensor de inclinación indican que la cantidad de torsión, que puede interpretarse como una diferencia absoluta entre © 1 y ©2 (cantidad de torsión ©5 = |©i - ©2 |), está por debajo de una cantidad umbral o una cantidad máxima permitida ©máx-establecida simplemente cuando ©a < ©máx.
El primer sensor 32 y/o el segundo sensor 34 pueden construirse o configurarse para transmitir, y el ECM 50 puede construirse para recibir, datos de ángulo a través de energía electromagnética. En otras realizaciones, el primer sensor 32 y el segundo sensor 34 pueden transmitir datos de ángulo al ECM 50 mediante cualquier otro medio de transmisión de datos adecuado, con o sin el uso de cables u otras trayectorias de corriente adecuadas. Esto puede incluir el uso de tecnologías de comunicación inalámbrica de corto alcance (SRWC), incluyendo Bluetooth™, Wi-Fi, ZigBee™ y otras tecnologías SRWC adecuadas.
El primer sensor 32 y/o el segundo sensor 34 pueden ser transportados por la plataforma en lados opuestos o extremos opuestos de la plataforma, tal como en las posiciones espaciadas 12 y 14 como se muestra en la figura 1. El ECM 50 puede ser transportado por la plataforma 10 en un extremo delantero de la plataforma junto con uno de los sensores, en cuyo caso un segundo sensor remoto sería transportado por la plataforma en un extremo trasero de la plataforma.
El ECM 50 puede programarse para mitigar la condición de torsión de la plataforma mientras se operan los gatos 42­ 48 para reorientar la plataforma 10 a una posición deseada, tal como el nivel de gravedad, es decir, tal como una orientación en la que la plataforma está orientada perpendicular a la dirección de la fuerza gravitacional de la Tierra, o se está operando para ajustar de otro modo la orientación de la plataforma 10. Para lograr esto, el ECM 50 puede programarse para restringir activamente uno o más de los gatos 42-48 "sobre la marcha" mientras los gatos 50 están siendo operados para nivelar o ajustar de otro modo la orientación de la plataforma 10. El ECM 50 puede programarse para restringir el funcionamiento de uno o más de los gatos 42-48 deteniendo o impidiendo el funcionamiento de uno o más de los gatos 42-48 durante un período de tiempo predeterminado, o reduciendo la velocidad de uno o más de los gatos 42-48 durante un período de tiempo predeterminado.
Además, o de manera alternativa, el ECM 50 puede programarse para mitigar la torsión de la plataforma durante una operación de ajuste automático de la actitud de la plataforma aumentando activamente la operación de uno o más de los gatos 42-48 "sobre la marcha". El aumento activo se puede lograr programando o configurando el ECM 50 para operar uno o más de los gatos 42-48 iniciando la extensión o retracción de uno o más de los gatos 42-48 durante un período de tiempo predeterminado, o acelerando uno o más de los gatos 42-48 durante un período de tiempo predeterminado, es decir, programando la aceleración de la extensión o retracción de los gatos y/o una velocidad más rápida de extensión o retracción de los gatos.
El ECM 50 puede programarse o configurarse para ajustar su modificación del funcionamiento de los gatos, en respuesta a la retroalimentación, por ejemplo, en respuesta a los datos de ángulo cambiantes recibidos desde el primer sensor 32 y/o desde el segundo sensor 34 durante el proceso de enderezado. El ECM 50 puede programarse para continuar esta modificación de la operación del gato controlado por retroalimentación hasta que los datos de ángulo recibidos desde el primer sensor de inclinación 32 coincidan con los datos de ángulo recibidos desde el segundo sensor de inclinación 34, o al menos hasta que el primer ángulo ©1 y el segundo ángulo ©2 indican que la cantidad de torsión ©b está por debajo de una cantidad umbral o una cantidad máxima permitida ©máx.
Para propósitos de calibración, el ECM 50 puede programarse para entrar en un modo cero en el que el ECM 50 reconoce los valores de señal que se reciben actualmente desde los sensores de inclinación 30 como representando un valor de torsión de plataforma deseado que se buscará en futuras operaciones de corrección de torsión. Estos valores de la señal de calibración que se reciben desde los sensores de inclinación 30 pueden guardarse en EEPROM u otra memoria 54. El ECM 50 puede programarse para entrar en el modo cero con fines de calibración cuando la energía desde la fuente de alimentación 60 se aplica primero al controlador 50.
Como se ha mencionado anteriormente, la plataforma 10 puede comprender un bastidor de vehículo, por ejemplo, el bastidor de una casa rodante o vehículo recreativo o un remolque de vehículo recreativo. En la práctica, la detección y la mitigación de la torsión en una plataforma, tal como un bastidor de un vehículo, se puede lograr proporcionando primero una plataforma 10 que lleve una pluralidad de gatos 40 o soportando una pluralidad de gatos 40 en una plataforma 10, siendo los gatos operables independientemente para extenderse en acoplamiento con una superficie 2 por debajo de la plataforma 10 y también operables independientemente para extenderse y retraerse alternativamente para cambiar la posición de la plataforma con respecto a la superficie 2. Un primer sensor de ángulo o inclinación 32 y un segundo sensor de ángulo o inclinación 34 pueden entonces ser soportados en respectivas primera y segunda posiciones 12, 14, en la plataforma 10 de manera que los sensores 32 y 34 estén separados, por ejemplo, en los extremos delantero y trasero de la plataforma 10. Entonces, al menos uno, y preferiblemente todos los gatos 42-48 de la pluralidad de gatos 40, pueden extenderse para acoplarse con una superficie 2 por debajo de la plataforma 10. Cualquier condición de torsión de la plataforma se puede mitigar modificando diferencialmente el funcionamiento de uno o más gatos 42-48 de la pluralidad de gatos 40 restringiendo y/o aumentando el funcionamiento de uno o más de los gatos 42-48 cuando uno o más de los gatos 42-48 están funcionando para ajustar la posición de al menos una porción de la plataforma 10 con respecto a la dirección de la fuerza gravitacional de la Tierra.
Un aparato de mitigación de torsión de plataformas 1 que comprende el ECM 50 y los sensores de inclinación 30, como se divulgó anteriormente, puede calibrarse proporcionando primero el aparato 1 en la plataforma 10, luego cambiando la torsión de la plataforma a un valor de torsión de la plataforma deseado operando los gatos 40 según sea necesario para proporcionar el valor de torsión de la plataforma deseado, y luego haciendo que el ECM 50 entre en un modo cero en el que el ECM 50 reconoce los valores de señal que se están recibiendo actualmente desde los sensores de inclinación 30 representan un valor de torsión de plataforma deseado que se buscará en futuras operaciones de corrección de torsión. El valor de torsión de la plataforma deseado puede preferiblemente, pero no necesariamente, ser un valor de torsión de plataforma cero. El ECM 50 también puede programarse para reconocer los valores de señal que se reciben actualmente desde los sensores de inclinación 30, como también indicando que una porción seleccionada de la plataforma está en una orientación deseada para ser buscada en futuras operaciones de ajuste de orientación de plataforma/corrección de torsión.
El ECM 50 puede programarse para entrar en el modo cero cuando se aplica energía por primera vez al ECM 50 mediante, por ejemplo, la fuente de alimentación 60. Si fuese el caso, la entrada del ECM 50 en el modo cero puede incluir aplicar energía eléctrica al aparato de mitigación de torsión de plataformas 1 después de haber cambiado la torsión de la plataforma a un valor de torsión de plataforma deseado.
El aparato para mitigar la torsión de plataformas 1 puede incluir un indicador de modo cero 70 configurado para indicar cuándo el ECM 50 está en el modo cero y listo para recibir valores de señal del sensor de inclinación que representan la orientación y/o la torsión deseada de la plataforma. Si el aparato 1 incluye este indicador de modo cero 70, entonces la entrada del ECM 50 en el modo cero hará que el indicador de modo cero le indique a un operador que el ECM 50 está, de hecho, en el modo cero y listo para las entradas de calibración.
El aparato de mitigación de torsión de plataformas 1 puede calibrarse para reconocer cuándo la plataforma 10 está dentro de un rango aceptable de valores de torsión de la plataforma, en lugar de reconocer solo un valor de torsión de la plataforma deseado. El ECM 50 puede programarse para incluir un modo cero en el que el ECM 50 reconocerá los valores de señal que se reciben desde los sensores de inclinación 30 del aparato como indicando que una porción seleccionada de la plataforma 10 está en una posición deseada y representa un valor de torsión de la plataforma, por ejemplo, un valor medio de torsión de la plataforma, dentro de un rango de valores de torsión de la plataforma que el ECM 50 debe reconocer como aceptables en futuras operaciones de mitigación de torsiones. Dicho de otra forma, cuando se proporciona una entrada al ECM 50 que indica que el conjunto actual de valores de señal que se reciben desde los sensores de inclinación 30 es el conjunto de valores de señal que el ECM 50 debe reconocer como que representan un valor de torsión de plataforma deseado, el ECM 50 reconoce ese valor de torsión deseado como solo un valor dentro de un rango predeterminado de valores aceptables de torsión de la plataforma para que el ECM 50 haga referencia en futuras operaciones de mitigación de torsión de la plataforma. El ECM 50 puede programarse para centrar el rango predeterminado de valores aceptables de torsión de la plataforma en el valor de torsión de la plataforma deseado, y puede, por ejemplo, programarse para reconocer como aceptable un rango de valores de torsión de la plataforma dentro de más o menos 0,25 grados del valor de torsión de la plataforma deseado.
El aparato de detección y mitigación de torsión de plataformas 1 y el método que se describen a continuación permiten mitigar la torsión de la plataforma "sobre la marcha" al mismo tiempo que se nivela la plataforma y se utilizan los mismos gatos utilizados para nivelar la plataforma, como resultará evidente a partir de la descripción del método 300 a continuación.
Como se ha mencionado anteriormente, la figura 1 muestra una vista en perspectiva de una realización ilustrativa del aparato de mitigación de torsión de plataformas 1 en una configuración torsionada, y la figura 2 muestra una vista en perspectiva de una realización ilustrativa de un aparato de mitigación de torsión de plataformas en una configuración no torsionada. Las figuras 1 y 2 se utilizarán como referencia para describir el método 300 (figuras 4A-B) a continuación.
Las figuras 4A y 4B representan un diagrama de flujo que muestra un método 300 para detectar y mitigar la torsión en una plataforma. El método 300 puede llevarse a cabo mediante el aparato de mitigación de plataformas 1 mediante el uso del ECM 50. El aparato de mitigación de torsión de plataformas 1 puede incluir instrucciones de mitigación de la torsión de la plataforma 56 que se almacenan en la memoria 54 y que pueden ser ejecutadas por el dispositivo de procesamiento 52. Las instrucciones 56 de mitigación de torsión de la plataforma pueden ejecutarse al inicio de un ajuste de orientación de la plataforma, por ejemplo, un proceso de nivelación, en el que la plataforma 10 se reorienta automáticamente a una orientación deseada, tal como el nivel de gravedad, utilizando el ECM 50 para controlar los gatos 42-48. Durante el proceso de nivelación, varios factores pueden hacer que la plataforma comience a torsionarse (es decir, para comenzar a adoptar una condición de torsión de la plataforma). Al utilizar las instrucciones de mitigación de torsión de la plataforma 56, que puede configurarse para implementar el método 300 descrito a continuación, la torsión de la plataforma impartida por el proceso de ajuste de orientación de la plataforma puede evitarse y/o mitigarse. En otras realizaciones, un usuario puede operar los gatos 42-48 manualmente y, durante dicha operación, las instrucciones de mitigación de la torsión de la plataforma 56 pueden ejecutarse de manera que se evite y/o mitigue la torsión de la plataforma. La operación de los gatos 42-48 y/o el inicio del proceso de ajuste automático de la orientación de la plataforma se puede realizar a través de las entradas de operación del usuario 90, que se puede ingresar a través de uno o más botones pulsadores, una pantalla táctil u otra interfaz hombre-máquina.
El método 300 comienza con la etapa 302, en la que el ECM 50 determina qué uno o más gatos 42-48 se solicitan o se anticipan como activados o movidos y, para cada uno de los uno o más gatos 42-48 que se solicitan o anticipan que se accionarán o moverán, el ECM 50 determina una dirección en la que se moverá el gato. Para cada uno de los uno o más gatos 42-48 que se solicitan o anticipan que se accionarán o moverán, una velocidad presente o anticipada, una aceleración presente o anticipada, una altura de elevación o longitud de extensión actual o anticipada, y/o varios otros parámetros pueden determinarse mediante la recepción de señales de control desde otro módulo de control electrónico, obteniendo señales de control como parte de una aplicación almacenada en la memoria 54 del ECM 50, y/u obtenidas desde los sensores 72-78 incluidos en los gatos 42-48. Al menos una vez que se determinen u obtengan los gatos solicitados y sus direcciones, el método 300 puede pasar a la etapa 304.
En la etapa 304, se determina si se supera un umbral de torsión máxima ©máx. Esta etapa puede incluir recopilar las lecturas del sensor desde un primer sensor de inclinación 32 y un segundo sensor de inclinación 34 para medir un primer ángulo ©1 y un segundo ángulo ©2 , calcular un ángulo de torsión ©a, y luego comparar el ángulo de torsión con un umbral de torsión máximo ©máx. El ángulo de torsión ©a puede calcularse como el valor absoluto de la diferencia entre el primer ángulo ©1 y el segundo ángulo ©2 tal que ©a = |©1 - ©2 |. El valor máximo de torsión ©máx puede recuperarse de la memoria 54 del ECM 50, o pueden recibirse u obtenerse de otro modo en el ECM 50. En una realización, el primer ángulo ©1 y el segundo ángulo ©2 pueden medirse cuando el método 300 alcance la etapa 304. En otras realizaciones, un último valor medido tanto para el primer ángulo ©1 y el segundo ángulo ©2 puede obtenerse desde, por ejemplo, la memoria 54 del ECM 50. La recepción de valores de sensor desde los sensores de inclinación 32 y 34, la recuperación de los últimos valores medidos del sensor desde la memoria 54, y/o los diversos cálculos y lógica incluidos en esta etapa pueden ser realizados por el procesador 52 del ECM 50. Cuando ©a > ©máx, entonces el método 300 pasa a la etapa 306; de otra manera, el método 300 pasa a la etapa 356.
En la etapa 306, se determina si la solicitud es extender el(los) gato(s) solicitado(s) o retraer el(los) gato(s) solicitado(s). Esta determinación se puede hacer usando el procesador 52 del ECM 50 para inspeccionar la información obtenida desde la etapa 302 en cuanto a la dirección en la que se mueven cada uno de los gatos solicitados. En algunas realizaciones, se puede determinar si los gatos están extendidos o retrayéndose actualmente y, en otras realizaciones, se puede determinar si la solicitud recibida (etapa 302) es para extender o retraer el o los gatos solicitados. En el caso de que uno o más gatos solicitados se extiendan o soliciten ser extendidos, el método 300 pasa a la etapa 308; de otra manera, el método 300 pasa a la etapa 314.
En la etapa 308, se determina si el primer ángulo © 1 que mide el primer sensor de inclinación 32 es mayor que el segundo ángulo ©2 que es medido por el segundo sensor de inclinación 34. Como se ha mencionado anteriormente, el primer sensor 32 se puede colocar entre los gatos traseros (gato trasero izquierdo 42 y gato trasero derecho 44) y, por lo tanto, el primer ángulo ©1 puede representar un ángulo que forma la porción trasera de la plataforma con respecto a un plano de nivel de gravedad. Y, el segundo sensor 34 puede colocarse entre los gatos delanteros (gato delantero izquierdo 46 y gato delantero derecho 48) y, por lo tanto, el segundo ángulo ©2 puede representar un ángulo que forma la porción delantera de la plataforma con un plano de nivel de gravedad. La comparación del primer y segundo ángulos puede llevarse a cabo mediante el procesador 52, que puede recibir las señales del sensor que representan el primer ángulo ©1 desde el primer sensor 32 y el segundo ángulo ©2 desde el segundo sensor 34 directamente, o que puede recuperar los valores del ángulo del sensor de inclinación desde la memoria 54. En este último caso, los valores de ángulo del sensor de inclinación que se recuperan de la memoria pueden ser los últimos valores de ángulo del sensor de inclinación medidos o pueden ser un valor de ángulo del sensor de inclinación promedio que se calcula en base a una pluralidad de valores de ángulo del sensor de inclinación obtenidos previamente y/o recientemente desde los sensores 32 y 34. Cuando se determina que el primer ángulo © 1 desde el primer sensor 32 es mayor que el segundo ángulo ©2 desde el segundo sensor 34, entonces el método 300 continúa a la etapa 310; de otra manera, el método 300 continúa a la etapa 312.
En la etapa 310, una vez que se ha determinado que se ha alcanzado el umbral de torsión máximo (etapa 304), que los gatos solicitados deben extenderse (o se están extendiendo actualmente) (etapa 306), y que la porción trasera de la plataforma 10 está inclinada en un ángulo mayor que la porción delantera de la plataforma 10 (etapa 308), entonces el gato trasero derecho 44 y/o el gato delantero izquierdo 46 se detienen y/o ralentizan. En la figura 1, el primer ángulo ©1 es más pequeño que el segundo ángulo ©2 y, por lo tanto, en este escenario, el método pasaría a la etapa 312, que se explica a continuación. Sin embargo, cuando el primer ángulo © 1 es más grande que el segundo ángulo ©2 , entonces el gato trasero derecho 44 y/o el gato delantero izquierdo 46 se detendrían y/o ralentizarían para no aumentar la torsión de la plataforma 10. El método 300 continúa a la etapa 356.
En la etapa 312, una vez que se ha determinado que se ha alcanzado el umbral de torsión máximo (etapa 304), que los gatos solicitados se van a extender (o se están extendiendo actualmente) (etapa 306), y que el primer ángulo ©1 es menor que (o igual a) el segundo ángulo ©2 (por ejemplo, la porción trasera de la plataforma 10 está inclinada en un ángulo mayor que la porción delantera de la plataforma 10) (etapa 308), a continuación, el gato trasero izquierdo 42 y/o el gato delantero derecho 48 se detienen y/o ralentizan. Por ejemplo, como se muestra en la figura 1, si el gato delantero derecho 48 se extendiera más, esto causaría que la diferencia entre el primer ángulo ©1 y el segundo ángulo ©2 aumente junto con la cantidad de torsión de la plataforma 10. Por lo tanto, si hay una solicitud para extender el gato delantero derecho 48, entonces, al llegar a la etapa 310, el gato delantero derecho se detendría y/o ralentizaría. El método 300 continúa a la etapa 356.
En la etapa 314, después de que se haya determinado que los gatos solicitados se van a retraer (o se están retrayendo actualmente), se determina si se ha solicitado la retracción de un par de gatos (en lugar de un solo gato). En una realización, el dispositivo de procesamiento 52 puede determinar qué par de gatos se ha solicitado que se retraigan y, basado en esto, puede determinar si los gatos solicitados constituyen un par, tal como el par de gatos traseros (gatos 42 y 44), el par de gatos delanteros (gatos 46 y 48), el par de gatos izquierdos (gatos 42 y 46), o el par de gatos derechos (gatos 44 y 48). Si se ha solicitado la retracción de un solo gato, entonces el método 300 continúa a la etapa 316; de otra manera, el método 300 continúa a la etapa 322.
En la etapa 316, se determina si el primer ángulo © 1 que mide el primer sensor de inclinación 32 es mayor que el segundo ángulo ©2 que es medido por el segundo sensor de inclinación 34. Esta etapa es análoga a la etapa 308, excepto que el resultado de esta determinación resultará en diferentes acciones, ya que, al llegar a la etapa 316, el gato solicitado debe retraerse en lugar de extenderse, como es el caso en la etapa 308. Por ejemplo, cuando se determina que el primer ángulo ©1 es más grande que el segundo ángulo ©2 , entonces el método 300 continúa a la etapa 318; de otra manera, el método 300 continúa a la etapa 320.
En la etapa 318, una vez que se ha determinado que se ha alcanzado el umbral de torsión máximo (etapa 304), que un solo gato solicitado debe retraerse (etapas 306 y 314), y que el primer ángulo © 1 es más grande que el segundo ángulo ©2 (por ejemplo, la porción trasera de la plataforma 10 está inclinada en un ángulo mayor que la porción delantera de la plataforma 10) (etapa 316), a continuación, el gato trasero izquierdo 42 y/o el gato delantero derecho 48 se detienen y/o ralentizan. Esta etapa es de naturaleza similar a la etapa 312 descrita anteriormente y, por lo tanto, puede llevarse a cabo de manera similar. El método 300 continúa a la etapa 356.
En la etapa 320, una vez que se ha determinado que se ha alcanzado el umbral de torsión máximo (etapa 304), que un solo gato solicitado debe retraerse (etapas 306 y 314), y que el primer ángulo ©1 es menor que (o igual a) el segundo ángulo ©2 (por ejemplo, la porción delantera de la plataforma 10 está inclinada en un ángulo mayor que la porción trasera de la plataforma 10) (etapa 316), entonces el gato trasero derecho 44 y/o el gato delantero izquierdo 46 se detienen y/o ralentizan. Por ejemplo, como se muestra en la figura 1, si el gato delantero izquierdo 46 se retrae más según lo solicitado, esto causaría que la diferencia entre el primer ángulo ©1 y el segundo ángulo ©2 aumente junto con la cantidad de torsión de la plataforma 10. Por lo tanto, si hay una solicitud para extender el gato delantero izquierdo 46, entonces, al llegar a la etapa 320, el gato delantero izquierdo 46 se detendría y/o ralentizaría. Sin embargo, si el gato delantero derecho 48 se retrae más, esta acción solicitada no sería inhibida o prevenida, ya que la retracción del gato delantero derecho 48 disminuiría la torsión de la plataforma 10. El método 300 continúa a la etapa 356.
En la etapa 322, después de que se ha determinado que hay una solicitud para retirar un par de gatos, luego se determina si los dos gatos del otro par de gatos están en contacto con el suelo. Por ejemplo, si se solicita mover el par de gatos traseros, entonces se puede determinar si los gatos 46 y 48 del par de gatos delanteros están en contacto con la superficie 2. Si ambos gatos están fuera de la superficie 2 (es decir, no en contacto con la superficie 2), entonces el método puede pasar a la etapa 316, lo que resultará en detener o ralentizar uno de los pares de gatos que se solicita mover, mientras se permite que el otro gato del par de gatos solicitado se retraiga de la manera solicitada para mitigar y/o reducir la torsión de la plataforma 10. Aunque el método 300 no distingue entre solicitar la extensión de un solo gato y solicitar la extensión de un par de gatos, los expertos en la materia apreciarán que existen otras realizaciones del método, tal como un método similar al método 300, pero eso incluye etapas análogas a las etapas 314 a 354 que se modifican para abordar situaciones en las que los gatos se extienden de manera que se mitiga la torsión de la plataforma. Si uno o ambos gatos del otro par de gatos están en contacto con el suelo, el método 300 continúa a la etapa 324; de otra manera, el método 300 continúa a la etapa 316.
En la etapa 324, se determina si se ha solicitado la retracción del par de gatos traseros (gatos 42 y 44). Esta etapa puede llevarse a cabo mediante el dispositivo de procesamiento 52 del ECM 50, que puede determinar qué gatos se van a solicitar mediante la evaluación de la entrada del usuario que se puede recibir de acuerdo con una cualquiera o más realizaciones descritas anteriormente con respecto a la etapa 302. En otra realización, la información del gato solicitada se puede guardar en la memoria 54 y, al alcanzar la etapa 324, la información del gato solicitada puede recuperarse y evaluarse mediante el dispositivo de procesamiento 52 del ECM 50. Cuando se determina que se ha solicitado la retracción del par de gatos traseros, el método 300 continúa a la etapa 326; de otra manera, el método 300 continúa a la etapa 340.
En la etapa 326, se determina si el primer ángulo © 1 que mide el primer sensor de inclinación 32 es mayor que el segundo ángulo ©2 que es medido por el segundo sensor de inclinación 34. Esta etapa es análoga a la etapa 308 y 316, excepto que el resultado de esta determinación resultará en diferentes acciones para mitigar o prevenir una mayor torsión de la plataforma 10 según la situación particular, lo que los expertos en la técnica apreciarán es diferente para las etapas 308, 316 y 326. Cuando se determina que el primer ángulo © 1 es más grande que el segundo ángulo ©2 , entonces el método 300 continúa a la etapa 328; de otra manera, el método 300 continúa a la etapa 334.
En la etapa 328, se determina si el gato delantero derecho 48 está en el suelo. Esto se puede determinar mediante el uso de varios sensores, tal como el sensor 78 del gato 48, o puede determinarse mediante la información de retroalimentación proporcionada al ECM 50 que indica que el gato 48 ya no puede extenderse. Cuando se determina que el gato delantero derecho 48 está en la superficie 2, el método 300 pasa a la etapa 330; de otra manera, el método 300 pasa a la etapa 332.
En la etapa 330, el gato delantero derecho 48 está retraído. Esto puede incluir generar una señal de retracción del gato usando el dispositivo de procesamiento 52 del ECM 50 y, seguidamente, enviar la señal de retracción del gato al gato delantero derecho 48. Si hubiera habido una solicitud para extender el gato delantero derecho 48, entonces esta solicitud puede ser ignorada. El método 300 continúa a la etapa 356.
En la etapa 332, el gato delantero izquierdo 46 está extendido. Esto puede incluir generar una señal de extensión del gato usando el dispositivo de procesamiento 52 del ECM 50 y, seguidamente, enviar la señal de extensión del gato al gato delantero izquierdo 46. Esta etapa puede incluir ignorar la solicitud de retraer el par de gatos traseros, y también o alternativamente puede incluir extender el gato delantero izquierdo 46 mientras el par de gatos traseros están retraídos. El método 300 continúa a la etapa 356.
En la etapa 334, se determina si el gato delantero izquierdo 46 está en el suelo. Esto se puede determinar mediante el uso de varios sensores, tal como el sensor 76 del gato 46, o puede determinarse mediante la información de retroalimentación proporcionada al ECM 50 que indica que el gato 46 ya no puede extenderse. Cuando se determina que el gato delantero izquierdo 46 está en la superficie 2, el método 300 pasa a la etapa 336; de otra manera, el método 300 pasa a la etapa 338.
En la etapa 336, el gato delantero izquierdo 46 estará retraído. Esto puede incluir generar una señal de retracción del gato usando el dispositivo de procesamiento 52 del ECM 50 y, seguidamente, enviar la señal de retracción del gato al gato delantero izquierdo 46. Si hubiera habido una solicitud para extender el gato delantero izquierdo 46, entonces esta solicitud puede ser ignorada. El método 300 continúa a la etapa 356.
En la etapa 338, el gato delantero derecho 48 está extendido. Esto puede incluir generar una señal de extensión del gato usando el dispositivo de procesamiento 52 del ECM 50 y, seguidamente, enviar la señal de extensión del gato al gato delantero derecho 48. Adicionalmente, esta etapa puede incluir ignorar la solicitud de retraer el par de gatos traseros, y también o alternativamente puede incluir extender el gato delantero derecho 48 mientras el par de gatos traseros están retraídos. El método 300 continúa a la etapa 356.
En la etapa 340, se determina si se ha solicitado que se retraiga el par de gatos delanteros (gatos 46 y 48). Esta etapa puede ser realizada por el dispositivo de procesamiento 52 del ECM 50, que puede determinar qué gatos se van a solicitar mediante la evaluación de la entrada del usuario que se puede recibir de acuerdo con una cualquiera o más realizaciones descritas anteriormente con respecto a la etapa 302. La información del gato solicitada se puede guardar en la memoria 54 y, al alcanzar la etapa 332, la información del gato solicitada puede recuperarse y evaluarse mediante el dispositivo de procesamiento 52 del ECM 50. Cuando se determina que se ha solicitado la retracción del par de gatos traseros, el método 300 continúa a la etapa 342. De otra manera, el método 300 continúa hasta la etapa 302 donde se pueden obtener los gatos solicitados y las direcciones solicitadas. Por ejemplo, en un escenario, el aparato de mitigación de plataformas 1 que se describe junto con el método 300 puede permitir únicamente que se accione el par de gatos delanteros o el par de gatos traseros y puede que no permita que otros pares de gatos funcionen simultáneamente. Por lo tanto, si se determina que se solicita la retirada de un par de gatos (etapa 314), que el par de gatos traseros y el par de gatos delanteros no son el par solicitado para retraer (etapas 324 y 340), entonces puede haber un error en la determinación de qué gatos se han solicitado mover. Por lo tanto, el método 300 puede volver a la etapa 302 y, adicionalmente, puede notificar al usuario mediante una interfaz hombre-máquina que las acciones de los gatos solicitadas no son válidas.
En la etapa 342, se determina si el primer ángulo © 1 que mide el primer sensor de inclinación 32 es mayor que el segundo ángulo ©2 que es medido por el segundo sensor de inclinación 34. Esta etapa es análoga a las etapas 308, 316 y 326, con la excepción de que el resultado de esta determinación resultará en diferentes acciones para mitigar o prevenir una mayor torsión de la plataforma 10 según la situación particular, lo que los expertos en la técnica apreciarán es diferente para las etapas 308, 316, 326 y 342. Cuando se determina que el primer ángulo ©1 es más grande que el segundo ángulo ©2 , entonces el método 300 continúa a la etapa 344; de otra manera, el método 300 continúa a la etapa 350.
En la etapa 342, se determina si el gato trasero derecho 44 está en el suelo. Esto se puede determinar mediante el uso de varios sensores, tal como el sensor 74 del gato 44, o puede determinarse mediante la información de retroalimentación proporcionada al ECM 50 que indica que el gato 44 ya no puede extenderse. Cuando se determina que el gato trasero derecho 44 está en la superficie 2, el método 300 pasa a la etapa 346; de otra manera, el método 300 pasa a la etapa 348.
En la etapa 346, el gato trasero derecho 44 se retrae. Esto puede incluir generar una señal de retracción del gato usando el dispositivo de procesamiento 52 del ECM 50 y, seguidamente, enviar la señal de retracción del gato al gato trasero derecho 44. Si hubiera habido una solicitud para extender el gato trasero derecho 44, entonces esta solicitud puede ser ignorada. El método 300 continúa a la etapa 356.
En la etapa 348, el gato trasero izquierdo 42 está extendido. Esto puede incluir generar una señal de extensión del gato usando el dispositivo de procesamiento 52 del ECM 50 y, seguidamente, enviar la señal de extensión del gato al gato trasero izquierdo 42. Adicionalmente, al menos en algunas realizaciones, esta etapa puede incluir ignorar la solicitud de retraer el par de gatos delanteros; en otras realizaciones, el gato trasero izquierdo 42 puede extenderse mientras que el par de gatos delantero están retraídos. El método 300 continúa a la etapa 356.
En la etapa 350, se determina si el gato trasero izquierdo 42 está en el suelo. Esto se puede determinar mediante el uso de varios sensores, tal como el sensor 72 del gato 42, o puede determinarse mediante la información de retroalimentación proporcionada al ECM 50 que indica que el gato 42 ya no puede extenderse. Cuando se determina que el gato trasero izquierdo 42 está en la superficie 2, el método 300 pasa a la etapa 352; de otra manera, el método 300 pasa a la etapa 354.
En la etapa 352, el gato trasero izquierdo 42 se retrae. Esto puede incluir generar una señal de retracción del gato usando el dispositivo de procesamiento 52 del ECM 50 y, seguidamente, enviar la señal de retracción del gato al gato trasero izquierdo 42. Si hubiera habido una solicitud para extender el gato trasero izquierdo 42, entonces esta solicitud puede ser ignorada. El método 300 continúa a la etapa 356.
En la etapa 354, el gato trasero derecho 44 está extendido. Esto puede incluir generar una señal de extensión del gato usando el procesamiento del dispositivo 52 del ECM 50 y, seguidamente, enviar la señal de extensión del gato al gato trasero derecho 44. Adicionalmente, al menos en algunas realizaciones, esta etapa puede incluir ignorar la solicitud de retraer el par de gatos delanteros; en otras realizaciones, el gato trasero derecho 44 puede extenderse mientras que el par de gatos delanteros están retraídos. El método 300 continúa a la etapa 356.
En la etapa 356, el(los) gato(s) se acciona(n) de acuerdo con la operación solicitada (etapa 302) y de acuerdo con la acción mitigadora y/o preventiva determinada (etapas 310, 312, 318, 320, 330, 332, 336, 338, 346, 348, 352 y 354). Por ejemplo, si la plataforma 10 estuviera en el estado torsionado (es decir, experimentando una condición de torsión de la plataforma) como se muestra en la figura 1 y hubo una solicitud para extender el gato delantero derecho 48, entonces el método alcanzaría la etapa 312, donde se determina detener y/o ralentizar la extensión del gato delantero derecho 48 de manera que la plataforma no se torsione más. Al menos en algunas realizaciones, cuando se cumple la condición de torsión de la plataforma y solo se requiere operar un gato, cuando la operación solicitada del gato empeora la condición de torsión de la plataforma, entonces se impedirá la operación solicitada. En situaciones en las que se solicite el funcionamiento de un par de gatos, un solo gato del par de gatos puede ralentizarse de modo que el otro gato pueda alcanzarlo, reduciendo así el grado de torsión de la plataforma. A continuación se proporcionan ejemplos que ilustran estos puntos. Después de realizar la etapa 356, el método 300 vuelve a la etapa 302, donde el método 300 se puede repetir nuevamente.
Por lo tanto, como se ha analizado anteriormente, el aparato de mitigación de torsión de plataformas 1 y el método pueden usarse para reducir la torsión de plataforma de la plataforma 10. Por ejemplo, con referencia a la figura 1, si el usuario solicita que el gato trasero izquierdo 42 se extienda de manera que se eleve la esquina trasera izquierda de la plataforma 10, entonces la torsión de la plataforma 10 se agravaría. Usando el método 300, se puede determinar que se ha solicitado la extensión del gato trasero izquierdo 42 (etapa 302, 306), que el umbral de torsión máxima ©máx ha sido excedido (©máx < ©a ) (etapa 304), y que el primer ángulo ©1 es menor que (o igual a) el segundo ángulo ©2 (etapa 308). De este modo, el gato trasero izquierdo 42 se puede detener para no empeorar la torsión de la plataforma 10.
En otro ejemplo, un usuario puede solicitar extender el par de gatos delanteros. Para fines ilustrativos, se puede suponer que la plataforma 10 está en la condición torsionada como se muestra en la figura 1. Por lo tanto, el método 300 puede usarse para determinar que se ha solicitado la extensión del par de gatos frontales (etapas 302, 306), que el umbral de torsión máxima ©máx ha sido excedido (©máx < ©a ) (etapa 304), y que el primer ángulo ©1 es menor que (o igual a) el segundo ángulo ©2 (etapa 308). De este modo, el gato delantero derecho 42 se puede detener y/o ralentizar mientras se permite que el gato delantero izquierdo 46 se extienda para reducir la torsión de la plataforma 10.
En otra realización, la plataforma 10 puede estar inicialmente en una condición nivelada, tal como lo que se muestra en la figura 2. Un usuario puede solicitar mover un par de gatos, como el par de gatos derechos que incluye el gato trasero derecho 44 y el gato delantero derecho 48. Aunque se puede solicitar que el gato trasero derecho 44 y el gato delantero derecho 48 se muevan de manera similar, debido a una distribución desigual de la carga (o del peso) en la plataforma 10, uno o más de los gatos pueden moverse más rápido o más lento que el otro. Por lo tanto, suponiendo un escenario en el que el gato delantero derecho 48 se extiende más rápido que el gato trasero derecho 44, cuando el umbral de torsión máximo ©máx ha sido excedido (©máx < ©a ) (etapa 304) debido al hecho de que el gato delantero derecho 48 se extendió más rápido que el gato trasero derecho 44, el método 300 puede pasar a la etapa 312, lo que haría que el gato delantero derecho 48 se detuviera al tiempo que permitiría que el gato trasero derecho 44 continuara extendiéndose de modo que el gato trasero derecho 44 y el gato delantero derecho 48 se extendieran en la misma cantidad o en una cantidad similar. En otras realizaciones, el método 300 puede hacer que el gato delantero derecho 48 se desacelere mientras permite que el gato trasero derecho 44 continúe a la misma velocidad inicial para permitir que el gato trasero derecho 44 y el gato delantero derecho 48 se extiendan de la misma manera o cantidad similar.
Adicionalmente, el método 300 puede modificarse de manera que, cuando se detecta una condición de torsión de la plataforma, el ECM 50 genera una o más señales de extensión y/o retracción que pueden enviarse a uno o más gatos 42-48 para aumentar activamente el funcionamiento de los gatos. De forma adicional o alternativa, se puede aumentar la velocidad de uno o más de los gatos 42-48 para mitigar la torsión de la plataforma.
Además, el método 300 puede llevarse a cabo continuamente de manera que el aparato de mitigación de torsión de la plataforma pueda responder continuamente al cambio de orientación de la plataforma mediante, por ejemplo, determinar si se supera el umbral de torsión máximo. Los expertos en la técnica apreciarán varios otros escenarios y/o realizaciones a la luz del método 300 descrito anteriormente y los otros principios operativos del aparato de mitigación de torsión de plataformas 1 descritos en el presente documento.
Esta descripción, en lugar de describir las limitaciones de una invención, solo ilustra una realización de la invención expuesta en las reivindicaciones. Por lo tanto, el lenguaje de esta descripción es exclusivamente descriptivo y no limitativo.
Evidentemente, es posible modificar esta invención a partir de lo que enseña la descripción. Dentro del ámbito de las reivindicaciones, se puede practicar la invención de una forma distinta a la descrita anteriormente.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Un aparato de mitigación de torsión de plataformas (1) para detectar y mitigar la torsión en una plataforma (10), tal como un bastidor de un vehículo, comprendiendo el aparato:
una pluralidad de gatos (42, 44, 46, 48) transportados por una plataforma y operables para extenderse en acoplamiento con una superficie (2) dispuesta por debajo de la plataforma, y operables independientemente para extenderse y retraerse alternativamente para cambiar la posición de la plataforma con respecto a la superficie; caracterizado por un primer sensor de inclinación (32) soportado en una primera ubicación (12) en la plataforma y que está construido y/o programado para detectar un primer ángulo (©1) medido entre un plano de referencia y la plataforma en la primera ubicación, y para generar datos de ángulo que representan el primer ángulo; un segundo sensor de inclinación (34) soportado en una segunda ubicación (14) en la plataforma, separada de la primera ubicación, y que está construido y/o programado para detectar un segundo ángulo ©2 medido entre el plano de referencia y la plataforma en la segunda ubicación, y
para generar datos de ángulo que representan el segundo ángulo; y un módulo de control electrónico (ECM) programado para detectar una condición de torsión de la plataforma en respuesta a los datos de ángulo recibidos desde el primer y segundo sensores de inclinación y para mitigar la condición de torsión de la plataforma operando o modificando el funcionamiento de uno o más gatos de la pluralidad de gatos.
2. Un aparato de mitigación de torsión de plataformas como se define en la reivindicación 1, en el que el ECM está programado para mitigar la condición de torsión de la plataforma mientras se operan los gatos para ajustar la orientación de la plataforma.
3. Un aparato de mitigación de torsión de plataformas como se define en la reivindicación 2, en el que el ECM está programado para restringir activamente el funcionamiento de uno o más de los gatos mientras se operan los gatos para ajustar la orientación de la plataforma;
en el que opcionalmente el ECM está programado para restringir el funcionamiento de uno o más de los gatos deteniendo uno o más de los gatos;
en el que opcionalmente el ECM está programado para restringir el funcionamiento de uno o más de los gatos reduciendo la velocidad de uno o más de los gatos.
4. Un aparato de mitigación de torsión de plataformas como se define en la reivindicación 2, en el que el ECM está programado para aumentar activamente el funcionamiento de uno o más de los gatos; en el que opcionalmente el ECM está programado para aumentar activamente el funcionamiento de uno o más de los gatos iniciando el funcionamiento de uno o más de los gatos;
opcionalmente en el que el ECM está programado para aumentar activamente el funcionamiento de uno o más de los gatos acelerando uno o más de los gatos.
5. Un aparato de mitigación de torsión de plataformas como se define en la reivindicación 2, en el que el ECM está programado para ajustar la modificación del funcionamiento del gato en respuesta a los datos de ángulo cambiantes recibidos desde el primer y segundo sensores.
6. Un aparato de mitigación de torsión de plataformas como se define en la reivindicación 1, en el que el ECM está programado para entrar en un modo cero en el que el ECM reconoce los valores de señal que se reciben actualmente desde los sensores de inclinación como representando un valor de torsión de plataforma deseado que se buscará en futuras operaciones de corrección de torsión; opcionalmente, en el que el e Cm está programado para entrar en el modo cero cuando se aplica energía por primera vez al controlador.
7. Un método para detectar y mitigar la torsión en una plataforma (10) mediante:
colocar una pluralidad de gatos (42, 44, 46, 48) en ubicaciones respectivas separadas entre una plataforma (10) y una superficie (2) por debajo de la plataforma;
soportar un primer y segundo sensores de inclinación (32, 34) en respectivas primera y segunda ubicaciones (12, 14) separadas en la plataforma, estando construidos y/o programados el primer y segundo sensores de inclinación para detectar el primer y segundo ángulos respectivos (©1, ©2 ), medidos entre la primera y segunda ubicaciones y un plano de referencia, y para generar datos de ángulo que representan el primer y segundo ángulos, respectivamente;
extender al menos uno de la pluralidad de gatos en acoplamiento con la superficie por debajo de la plataforma; detectar una condición de torsión de la plataforma en respuesta a los datos de ángulo recibidos desde el primer y segundo sensores de inclinación; y
mitigar la condición de torsión de la plataforma modificando el funcionamiento de uno o más gatos de la pluralidad de gatos.
8. El método de la reivindicación 7, en el que la etapa de mitigar la condición de torsión de la plataforma incluye restringir el funcionamiento de uno o más de los gatos cuando uno o más de los gatos están siendo accionados para ajustar la posición de al menos una porción de la plataforma.
9. El método de la reivindicación 7, en el que la etapa de mitigar la condición de torsión de la plataforma incluye aumentar el funcionamiento de uno o más de los gatos cuando uno o más de los gatos están siendo accionados para ajustar la posición de al menos una porción de la plataforma.
10. Un método para calibrar un aparato de mitigación de torsión de plataformas (1); comprendiendo el método las etapas de:
proporcionar una pluralidad de gatos (42, 44, 46, 48) transportados por una plataforma (10) y operables para extenderse en acoplamiento con una superficie (2) dispuesta por debajo de la plataforma y operables independientemente para cambiar la posición de la plataforma con respecto a la superficie y cambiar la torsión de la plataforma;
proporcionar un aparato de mitigación de torsión de la plataforma que comprende un primer sensor de inclinación (32) soportado en una primera ubicación (12) en la plataforma, un segundo sensor de inclinación (34) soportado en una segunda ubicación (14) en la plataforma separada de la primera ubicación, y un módulo de control electrónico (ECM) programado para detectar una condición de torsión de la plataforma en respuesta a datos de ángulo recibidos desde el primer y segundo sensores de inclinación y para mitigar la condición de torsión de la plataforma operando o modificando el funcionamiento de uno o más gatos de la pluralidad de gatos; cambiar la torsión de la plataforma a un valor de torsión de la plataforma deseado accionando los gatos según sea necesario para proporcionar el valor de torsión de la plataforma deseado; y hacer que el ECM entre en un modo cero en el que el ECM reconoce que los valores de señal que se reciben actualmente desde los sensores de inclinación representan el valor de torsión de plataforma deseado que se buscará en futuras operaciones de corrección de torsión.
11. El método de la reivindicación 10, en el que:
la etapa de proporcionar un aparato de mitigación de torsión de plataformas incluye proporcionar un ECM programado para entrar en el modo cero cuando se aplica energía por primera vez al controlador; y
la etapa de hacer que el ECM entre en un modo cero incluye aplicar energía eléctrica al aparato de mitigación de torsión de plataformas; y la etapa de cambiar la torsión de la plataforma a un valor de torsión de la plataforma deseado se ejecuta antes de la etapa de hacer que el ECM entre en un modo cero.
12. El método de la reivindicación 10, en el que:
la etapa de proporcionar un aparato de mitigación de torsión de plataformas incluye proporcionar un indicador de modo cero; y
la etapa de hacer que el ECM entre en un modo cero incluye hacer que el indicador del modo cero indique que el ECM está en el modo cero.
13. Un método para calibrar un aparato de mitigación de torsión de plataformas (1) para reconocer cuándo la plataforma está dentro de un rango aceptable de valores de torsión de la plataforma; comprendiendo el método las etapas de:
proporcionar una estructura que incluye una plataforma (10) y gatos (42, 44, 46, 48) accionables para cambiar la cantidad de torsión de la plataforma y la posición de la plataforma (10);
proporcionar un aparato de mitigación de torsión de plataformas en la estructura, incluyendo el aparato un módulo de control electrónico (ECM) y sensores de inclinación (32, 34), estando el ECM programado para incluir un modo cero en el que el ECM reconocerá los valores de señal recibidos desde los sensores de inclinación como representando un valor de torsión de la plataforma dentro de un rango de valores de torsión de la plataforma que el ECM debe reconocer como aceptable;
proporcionar los sensores de inclinación en la plataforma en posiciones donde el ECM puede medir la torsión de la plataforma midiendo la diferencia entre las respectivas orientaciones de los sensores de inclinación en relación con la gravedad;
limitar o complementar la extensión o retracción del gato durante las operaciones del gato para minimizar la torsión inducida en la plataforma; y
proporcionar una entrada al ECM que indica que el conjunto actual de valores de señal que se reciben desde los sensores de inclinación es el conjunto de valores de señal que el ECM debe reconocer como que representan un valor de torsión de plataforma deseado dentro de un rango predeterminado de valores de torsión de plataforma aceptables para ECM como referencia en futuras operaciones de mitigación de torsión de la plataforma.
14. El método de la reivindicación 13, en el que:
la etapa de proporcionar un aparato de mitigación de torsión de plataformas incluye programar el ECM para entrar en el modo cero cuando se aplica energía por primera vez al ECM; y
se realiza una etapa adicional de aplicar energía eléctrica al ECM antes de la etapa de proporcionar una entrada al ECM.
15. El método de la reivindicación 13, en el que la etapa de proporcionar un aparato de mitigación de torsión de plataformas incluye proporcionar un indicador y programar el ECM para indicar a través del indicador cuando el ECM está en el modo cero.
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