ES2713498T3 - Método y dispositivo para equilibrar las cargas en las ruedas de un vehículo industrial - Google Patents

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ES2713498T3 ES11194787T ES11194787T ES2713498T3 ES 2713498 T3 ES2713498 T3 ES 2713498T3 ES 11194787 T ES11194787 T ES 11194787T ES 11194787 T ES11194787 T ES 11194787T ES 2713498 T3 ES2713498 T3 ES 2713498T3
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Marco Nessi
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Abstract

Método para equilibrar las cargas en las ruedas de un vehículo industrial, incluyendo el vehículo industrial al menos un eje delantero (ant) y un eje trasero (post), una plataforma de carga y una carga transportada y/o balasto (Z) asociado deslizantemente con la plataforma de carga del vehículo, con una posición recíproca que puede ser controlada por al menos un accionador; incluyendo el método el paso de calcular la transferencia de carga (DR) entre las ruedas del vehículo, debido a la inclinación de la carretera, con respecto a una condición inicial de distribución de carga, en una carretera llana, y el paso de equilibrar tal transferencia de carga (DR), restableciendo un desplazamiento (x) de la carga o balasto (Z) dicha condición inicial, donde el vehículo tiene un desarrollo longitudinal que define una dirección hacia delante y hacia atrás, incluyendo el método - un paso de desplazar hacia delante, según dicho desarrollo longitudinal, dicha carga o balasto (Z) cuando la inclinación (α) de una carretera donde circula el vehículo tiene un valor positivo y - un paso de desplazar hacia atrás, según dicho desarrollo longitudinal, dicha carga o balasto (Z) cuando la inclinación (α) de una carretera donde circula el vehículo tiene un valor negativo, caracterizado porque dicho vehículo (1, 2) incluye un tractor (1) para semirremolque equipado con un acoplamiento de semirremolque y un semirremolque (2), y donde un accionador actúa en dicho acoplamiento de semirremolque y donde dicha carga o balasto (Z) se define por una porción de la carga de semirremolque que pesa en el tractor (1).

Description

DESCRIPCION
Metodo y dispositivo para equilibrar las cargas en las ruedas de un vehnculo industrial
Campo de aplicacion de la invencion
La presente invencion se refiere al campo de los sistemas para equilibrar las cargas que pesan en las ruedas de vehnculos industriales y en particular de los denominados "tractores de balastro" destinados al uso para tirar de cargas excepcionales.
Descripcion de la tecnica anterior
Los vehnculos de transporte excepcionales, a saber, los vehnculos destinados a transportar cargas especialmente grandes y/o pesadas, tienen a menudo configuraciones de tractor-remolque, donde en el tractor se carga un balasto y se denomina en general "tractor de balasto", cuya masa permite alcanzar los lfmites de maxima carga permitida en los diferentes ejes del tractor en una carretera llana.
El remolque esta conectado al tractor por medio de una barra de conexion que permite una cierta articulacion que hace posible compensar los movimientos relativos entre el tractor y el remolque.
Pueden surgir problemas al circular por carreteras con pendientes empinadas.
En particular, algunos ejes pueden ser sobrecargados peligrosamente, reduciendo en consecuencia la carga en los ejes restantes. En algunas situaciones, tales variaciones de la carga pueden romper los componentes de la transmision del vehnculo. De hecho, tener cargas mas altas en los ejes significa tener una mayor capacidad de "descargar" al suelo el par de accionamiento/frenado disponible, aplicado a la transmision con posibles 'pares extra' en los componentes de la transmision propiamente dicha, mientras que una reduccion de la carga en los ejes de accionamiento puede generar un patinazo de rueda debido a la falta de agarre, y, por ello, una centrifugacion de los componentes de la transmision.
Cuando el convoy de transporte excepcional avanza cuesta arriba, la distribucion de las cargas en los ejes del tractor queda afectada por la inclinacion de la carretera. En esta condicion, la carga aumenta en los ejes traseros, mientras que disminuye en el eje delantero del vehnculo. Esto implica una perdida de la direccionalidad de las ruedas delanteras, y, en caso de un vehnculo con traccion a cuatro ruedas, una perdida de la capacidad del eje de accionamiento delantero de transmitir par de accionamiento al suelo, con la posibilidad de patinazo de las ruedas. En una carretera cuesta abajo, la situacion es la contraria. El eje delantero del vehnculo esta sobrecargado, mientras que los ejes traseros reducen su carga al suelo.
FR2925447 presenta una solucion para los vehnculos provistos de un paquete de batena.
Resumen de la invencion
La finalidad de la presente invencion es superar todos los inconvenientes expuestos anteriormente y proporcionar un metodo para limitar tales efectos en los tractores provistos de carga o balasto, y en particular en los tractores de balasto destinados a tirar de remolques de transporte excepcionales.
El objeto de la presente invencion es un metodo para equilibrar las cargas en un vehnculo industrial, segun la reivindicacion 1.
El metodo proporciona un desplazamiento hacia delante del balasto o de la carga cuando el tractor circula en una carretera cuesta arriba y un desplazamiento hacia atras del balasto o de la carga cuando el tractor circula en una carretera cuesta abajo. Los terminos hacia delante y hacia atras se refieren a la direccion de marcha hacia delante y hacia atras del tractor. Tal desplazamiento de balasto compensa al menos parcialmente el efecto de la inclinacion de la carretera que provoca la modificacion de la distribucion de las cargas en los ejes, a saber, que genera un desplazamiento de carga.
Otra finalidad de la presente invencion es proporcionar un dispositivo para equilibrar las cargas en los ejes de un vehnculo, que puede aplicarse para desplazar un balasto y/o una carga transportada incluyendo medios para la realizacion de dicho metodo. Como consecuencia, tambien es objeto de la presente invencion un vehnculo industrial que tiene ruedas e incluyendo dicho dispositivo para equilibrar las cargas en las ruedas.
Una aplicacion mejorada de la invencion se refiere a los tractores destinados a tirar de remolques y en particular remolques de transporte excepcionales.
La definicion del desplazamiento de balasto segun la presente invencion tiene en cuenta el efecto del remolque que actua en el tractor por medio de la barra de acoplamiento. De esta forma es posible obtener un vetnculo cuyo comportamiento en una inclinacion es analogo a su comportamiento en terreno llano, garantizando as ^ un comportamiento mas uniforme. Con respecto a los vetnculos de traccion a las cuatro ruedas, esta solucion permite mantener la traccion uniformemente distribuida entre los ejes delanteros y traseros, dado que las cargas de tierra se mantienen constantes y en consecuencia la capacidad de traccion de los ejes diferentes no se modifica.
Un vetnculo que, sin cambiar la masa general, permite variar la posicion de su centro de gravedad en virtud del desplazamiento de una de sus partes que tiene una masa significativa, puede proporcionar condiciones operativas concretas que son especialmente utiles.
Por ejemplo, en vetnculos de traccion a las ruedas traseras, un desplazamiento de balasto puede ser util para mejorar la aceleracion del vetnculo. Asf, el aumento de la carga al suelo en los ejes motores traseros asegura una mayor capacidad de transmitir el par motor al suelo.
Ademas, considerando los efectos dinamicos del desplazamiento de tal masa/carga y considerando la respectiva velocidad y aceleracion en relacion al vetnculo, es posible utilizar las fuerzas de inercia conectadas al balasto/carga con el fin de compensar las fuerzas inerciales que actuan en todo el vetnculo.
Por ejemplo, durante el frenado de un vetnculo, las fuerzas de inercia provocan una sobrecarga del eje delantero y una reduccion de la carga en el eje trasero. Si el balasto es desplazado hacia la parte trasera del vetnculo con una aceleracion relativa apropiada entre el balasto y el vetnculo, sera posible contrarrestar el efecto del desplazamiento de carga gracias a las fuerzas de inercia que derivan del movimiento relativo del balasto. Asf, el comportamiento del vetnculo mejora y evita cualquier posible patinazo de las ruedas traseras.
De forma analoga, segun otra realizacion alternativa de la presente invencion, el balasto puede ser desplazado lateralmente al tomar una curva a alta velocidad con el fin de reducir el efecto de la inercia lateral y de asegurar una mayor estabilidad del vetnculo contra el basculamiento lateral.
En general, las fuerzas de inercia generadas por la accion de un accionador que desplaza la carga o el balasto con respecto al vetnculo pueden ser tales que compensen las fuerzas de inercia que actuan en el vetnculo debido a una variacion de su movimiento con respecto a un movimiento rectilmeo uniforme.
Segun la presente invencion, el metodo se refiere a vetnculos tractores con semirremolques. La compensacion de carga de los ejes se lleva a cabo desplazando el acoplamiento de semirremolque con el tractor. Realmente, en los tractores que tiran de semirremolques, el balasto esta formado por la porcion de la carga de semirremolque que pesa en el acoplamiento de semirremolque.
Segun otra realizacion alternativa, el tractor puede estar equipado tanto de un balasto movil, cuando se usa para tirar de un remolque, como de un acoplamiento de semirremolque movil, cuando se usa para tirar de un semirremolque (tractor de doble uso).
Las reivindicaciones son una parte integral de la presente descripcion.
Breve descripcion de las figuras
Otros fines y ventajas de la presente invencion seran claros por la descripcion detallada siguiente de una realizacion preferida (y sus realizaciones alternativas) y los dibujos anexos, que son simplemente ilustrativos y no limitativos, en los que:
La figura 1 representa esquematicamente un tractor de balasto al que esta conectado un remolque colocado en una superficie plana.
La figura 2 representa la misma configuracion que la figura anterior ilustrada en un plano inclinado.
La figura 3 representa un diagrama de bloques de los pasos de una realizacion preferida del metodo que es objeto de la presente invencion.
La figura 4 representa un diagrama del dispositivo equilibrador segun la presente invencion.
En las figuras, los mismos numeros y letras de referencia identifican los mismos elementos o componentes.
Descripcion detallada de realizaciones preferidas de la invencion
Con referencia a la figura 1, se facilita un paso preliminar donde se definen, adquieren o calculan los parametros siguientes relativos a una configuracion de un remolque conectado al tractor en una superficie plana (tiorizontal): Mz = masa del balasto movil [kg]
Mt = masa del tractor vado [kg]
M1 = Mz Mt = masa general del tractor 1 [kg]
M2 = masa general del remolque 2 [kg]
g = aceleracion de gravedad = 9.81 m/s2
a = inclinacion de la carretera (positiva cuesta arriba) [grados]
hT = altura del centro de gravedad del tractor vado 1 [mm]
hZ = altura del centro de gravedad del balasto en el tractor 1 con respecto al suelo [mm]
hG = altura de enganche [mm]
p = rueda base del tractor [mm]
x0 = posicion inicial del centro de gravedad del balasto en una carretera llana definida en terminos de distancia desde el eje trasero [mm]; tal posicion tambien se denomina posicion de referencia del balasto o carga Z, x = posicion del balasto con respecto a la posicion inicial en una carretera llana definida por x0 (positiva hacia el eje delantero [mm]), tal posicion tambien se denomina posicion de equilibrio de las cargas en los ejes del tractor 1, 8 = angulo de la barra de acoplamiento tractor-remolque con respecto al eje horizontal del tractor (positivo si la conexion al remolque esta en una posicion superior con respecto a la conexion al tractor) [grados]
b = distancia horizontal entre enganche y segundo eje del tractor [mm].
Asf, el metodo segun la presente invencion proporciona un paso preliminar segun el cual hay que recoger la informacion necesaria para determinar la posicion inicial x0 del balasto con el fin de obtener la distribucion deseada de las cargas estaticas en una carretera llana.
Despues de eso, se determina el desplazamiento de balasto con respecto a la posicion inicial x0 para controlar el dispositivo equilibrador que es objeto de la presente invencion.
La ley de intervencion conecta las magnitudes definidas en el paso preliminar con las medidas durante el paso de operacion. El resultado es un desplazamiento de balasto con respecto a la posicion inicial determinada con el vedculo estacionario en una carretera llana.
El desplazamiento de balasto es calculado para equilibrar la transferencia de carga debida al peso del remolque, al peso del tractor (balasto y tractor vado) y a la inclinacion de la barra de tiro conectada al enganche. Por ejemplo, la figura 2 representa que la carga/balasto se ha desplazado hacia delante mientras el vedculo avanza en una inclinacion positiva, a saber, una inclinacion cuesta arriba.
Se definen las magnitudes siguientes:
Pant = carga general que pesa en el eje delantero ant [N]
Ppost = carga general que pesa en el eje trasero post [N]
PTant = carga estatica de la tara que pesa en el eje delantero ant [N]
PTpost = carga estatica de la tara que pesa en el eje trasero post [N]
Se efectuan los calculos siguientes:
Pant = PTant*cos (a) Mz*g*cos (a) * (xO+x)/p - DR (1)
Ppost = PTpost*cos(a) Mz*g*cos(a)* (p-xO-x)/p DR ^ donde DR es la transferencia de carga [mm], entre los ejes delantero y trasero del vehnculo, debido a una inclinacion diferente de cero de la carretera donde circula el vehnculo.
La transferencia de carga DR, debida a la inclinacion de la carretera y que representa la variacion de los pesos que actuan en los ejes delantero y trasero del vehnculo con respecto a la situacion estatica en una carretera llana, puede calcularse por medio de la expresion siguiente obtenida de la descomposicion de las fuerzas que actuan a lo largo de direcciones que son paralelas y perpendiculares a la carretera donde el vehnculo esta circulando:
DR = Mz*g*sen ( a ) *hZ/p Mt*g*sen ( a ) *hT/p M2*g*sen ( a ) *hG/p
+ M2*g*sen ( a ) *tan ( 5)* ( l-2*b/p) ( 3 ) donde:
Mz*g*sen(a)*hZ/p es la transferencia de carga que deriva de la masa de balasto debida a la inclinacion de la carretera
Mt*g*sen(a)*hT/p es la transferencia de carga que deriva de la masa de la tara del vehnculo debido a la inclinacion de la carretera
M2*g*sen(a)*hG/p es la transferencia de carga que deriva del empuje del remolque generado por su masa (componente horizontal)
M2*g*sen(a)*tan(5)*(1-2*b/p) es la transferencia de carga debida al componente vertical del empuje del remolque El desplazamiento x del balasto/carga se calcula con el fin de anular la transferencia de carga DR por medio de la ecuacion siguiente:
Mz*g*cos (a) *x/p-DR=0 (4) Asf, es posible dejar las cargas en los ejes del vehnculo sin cambiar con respecto a la configuracion en una carretera llana, compensando la transferencia de carga debida a la inclinacion de la carretera por medio del desplazamiento del centro de gravedad del balasto/carga.
A partir de la formula (4) es posible obtener la ley de intervencion del dispositivo equilibrador:
x = DR/{Mz*g* cos {a)) (5) La presente descripcion desprecia, por razones de sencillez, la resistencia al arrastre y las fuerzas de resistencia al rodamiento de las ruedas del remolque.
Por medio de una medicion en tiempo real de la inclinacion de la carretera a es posible calcular, usando la ley de intervencion, a saber, la ecuacion (5), el desplazamiento que es necesario para equilibrar la transferencia de carga DR. El desplazamiento calculado es enviado al sistema de accionamiento del dispositivo equilibrador. El sistema de accionamiento es controlado por un control de la posicion del balasto. Aplica una fuerza tal que se anula el error de posicion, a saber, la diferencia entre la posicion del balasto calculada por medio de la ecuacion (5) y una posicion actual.
La posicion actual del balasto puede ser medida en tiempo real por un control de realimentacion o puede ser determinada implfcitamente usando motores paso a paso y un control de cadena abierta respectivo.
Puede observarse claramente a partir de la ecuacion (3) que la masa del remolque afecta a la transferencia de carga.
Si el remolque no esta conectado al tractor, por ejemplo, porque esta temporalmente desconectado o porque se realiza su conexion, M2 es igual a 0 y, en consecuencia, la ecuacion (3) se simplifica.
Esta situacion puede definir una segunda realizacion alternativa de la presente invencion donde, en lugar de desplazar un balasto, se desplaza la carga propiamente dicha que es transportada por el vehnculo.
Se define una situacion intermedia con respecto a las anteriores cuando la tractor tira de un semirremolque.
En este caso son posibles dos situaciones diferentes:
- no hay balasto: entonces el dispositivo equilibrador interviene por un desplazamiento hacia delante o hacia atras del acoplamiento de semirremolque. En otros terminos, el semirremolque es aproximado o alejado del tractor segun sea necesario. En particular, la porcion de carga del semirremolque que pesa en el acoplamiento de semirremolque se considera balasto;
- hay balasto y el dispositivo equilibrador interviene desplazando, al mismo tiempo o uno despues del otro, tanto el acoplamiento de semirremolque como el balasto.
En caso de que haya un balasto o una carga, el dispositivo equilibrador de carga puede actuar con el fin de equilibrar el vehffculo durante los giros.
En este caso, la transferencia de carga lateral, que modifica la distribucion de la carga entre las ruedas en el lado izquierdo y en el lado derecho del vehffculo, puede determinarse considerando la fuerza centnfuga de las diferentes masas.
Tal fuerza depende del radio de giro y de la velocidad del vehffculo y del angulo de giro de la curva. Se omite una descripcion teorica, dado que puede derivarse de la expuesta en relacion a la variacion de inclinacion.
Con respecto al funcionamiento del dispositivo, la figura 3 representa un diagrama de bloques del metodo implementado por el dispositivo.
- en el paso 1, los datos preliminares para calcular la posicion inicial x0 del balasto o carga Z son cargados en el dispositivo, con el fin de obtener una distribucion deseada de las cargas estaticas en una carretera llana;
- en el paso 2, se adquiere la inclinacion de la carretera (o su curva) y se calcula un desplazamiento x del balasto o la carga Z desde la posicion inicial x0 con el fin de compensar una transferencia de carga DR generada por tal inclinacion (o curva);
- en el paso 3, se adquiere la posicion actual del balasto o la carga Z con respecto a la posicion inicial (opcional); - en el paso 4, se calcula un error de posicion entre la posicion actual del balasto o la carga Z con respecto a desplazamiento x;
- en el paso 5, al menos un accionador es controlado con el fin de poner la carga o el balasto en la posicion x que compense la transferencia de carga.
Segun una realizacion preferida alternativa de la invencion, el dispositivo equilibrador incluye sus propios medios de medicion (sensores) y medios de calculo y control (CPU) con el fin de implementar dichos pasos.
Segun otra realizacion alternativa de la invencion, los medios de calculo y control (CPU) estan conectados o son implementados por la unidad de control de vehffculo, que ya puede proporcionar los datos que estan disponibles en general para otros sistemas electronicos del vehffculo.
La inclinacion de la carretera puede obtenerse por mediciones directas, por medio de dispositivos de burbuja o cartograffa, o indirectamente por medio de celulas de carga en correspondencia con cada rueda.
La velocidad del vehffculo puede ser adquirida en general por medio de la red CAN del vehffculo, mientras que la curva de la carretera puede obtenerse indirectamente por acelerometros, por ejemplo, los de los airbags, u obtenerse directamente por cartograffa.
La presente invencion puede ser realizada ventajosamente por medio de un programa de ordenador, que incluye un medio de codigo de programa que realiza uno o varios pasos de dicho metodo, cuando dicho programa es ejecutado en un ordenador. Por esta razon, el alcance de la presente patente pretende cubrir tambien dicho programa de ordenador y el medio legible por ordenador que incluye un mensaje registrado, incluyendo tal medio legible por ordenador el medio de codigo de programa para realizar uno o varios pasos de dicho metodo, cuando dicho programa es ejecutado en un ordenador.
Sera evidente a los expertos en la tecnica que otras realizaciones alternativas de la invencion puede concebirse y llevarse a la practica sin apartarse del alcance de la invencion definido por las reivindicaciones anexas.
A partir de la descripcion expuesta anteriormente sera posible que los expertos en la tecnica lleven a la practica la invencion sin necesidad de describir detalles de construccion adicionales.

Claims (18)

REIVINDICACIONES
1. Metodo para equilibrar las cargas en las ruedas de un vetuculo industrial, incluyendo el vetuculo industrial al menos un eje delantero (ant) y un eje trasero (post), una plataforma de carga y una carga transportada y/o balasto (Z) asociado deslizantemente con la plataforma de carga del vetuculo, con una posicion redproca que puede ser controlada por al menos un accionador; incluyendo el metodo el paso de calcular la transferencia de carga (DR) entre las ruedas del vetuculo, debido a la inclinacion de la carretera, con respecto a una condicion inicial de distribucion de carga, en una carretera llana, y el paso de equilibrar tal transferencia de carga (DR), restableciendo un desplazamiento (x) de la carga o balasto (Z) dicha condicion inicial, donde el vetuculo tiene un desarrollo longitudinal que define una direccion hacia delante y hacia atras, incluyendo el metodo
- un paso de desplazar hacia delante, segun dicho desarrollo longitudinal, dicha carga o balasto (Z) cuando la inclinacion (a) de una carretera donde circula el vetuculo tiene un valor positivo y
- un paso de desplazar hacia atras, segun dicho desarrollo longitudinal, dicha carga o balasto (Z) cuando la inclinacion (a) de una carretera donde circula el vetuculo tiene un valor negativo,
caracterizado porque dicho vetuculo (1, 2) incluye un tractor (1) para semirremolque equipado con un acoplamiento de semirremolque y un semirremolque (2), y donde un accionador actua en dicho acoplamiento de semirremolque y donde dicha carga o balasto (Z) se define por una porcion de la carga de semirremolque que pesa en el tractor (1).
2. Metodo segun la reivindicacion 1, donde hay un balasto y el metodo incluye intervenir desplazando, al mismo tiempo o uno despues del otro, el acoplamiento de semirremolque y el balasto.
3. Metodo segun la reivindicacion 1, incluyendo un paso preliminar (paso 1) de calcular una posicion inicial (x0) de dicha carga o balasto en dicha condicion inicial de distribucion de carga donde dicha inclinacion es igual a cero.
4. Metodo segun la reivindicacion 3, incluyendo otro paso preliminar (paso 3) de adquirir la inclinacion de la carretera y de calcular un desplazamiento (x) del balasto o carga (Z) desde la posicion inicial (x0) con el fin de compensar dicha transferencia de carga (DR) consiguiente a tal inclinacion (a).
5. Metodo segun una de las reivindicaciones anteriores, incluyendo ademas el paso (paso 3) de adquirir una posicion actual de la carga o balasto (Z) con respecto a la posicion inicial (x0).
6. Metodo segun una de las reivindicaciones anteriores, incluyendo ademas los pasos (paso 4) de calcular un error de posicion entre la posicion actual de la carga o balasto (Z) con respecto a dicho desplazamiento (x) y (paso 5) de controlar al menos un accionador con el fin de determinar dicho desplazamiento de la carga o balasto (Z) que restablece dicha condicion inicial.
7. Metodo segun la reivindicacion 1, donde el vehfculo tiene un desarrollo longitudinal que define una direccion lateral con respecto a dicho desarrollo longitudinal, incluyendo el metodo un paso de desplazamiento lateral de dicha carga o balasto (Z), hacia un lado concordante con la curva de la carretera donde circula el vehfculo.
8. Metodo segun la reivindicacion 7, donde la transferencia de carga lateral (DR) se determina por la fuerza centnfuga que actua en las masas del vehfculo como una funcion de la curva de la carretera y de la velocidad del vehfculo.
9. Metodo segun la reivindicacion 8, incluyendo otro paso preliminar (paso 2) de adquirir la curva de la carretera y la velocidad del vehfculo y de calcular un desplazamiento (x) del balasto o de la carga (Z) desde la posicion inicial (x0) con el fin de compensar dicha transferencia de carga (DR) consiguiente a tal curva (a).
10. Metodo segun una de las reivindicaciones 7 a 9, incluyendo ademas el paso (paso 3) de adquirir una posicion actual de la carga o balasto (Z) con respecto a la posicion inicial (x0).
11. Metodo segun una de las reivindicaciones 7 a 10, incluyendo ademas los pasos (paso 4) de calcular un error de posicion entre la posicion actual de la carga o balasto (Z) con respecto a dicho desplazamiento (x) y (paso 5) de controlar al menos un accionador con el fin de determinar dicho desplazamiento de la carga o balasto (Z) que restablece dicha condicion inicial.
12. Metodo segun una de las reivindicaciones anteriores, donde las fuerzas de inercia generadas por la accion de dicho accionador en dicha carga o balasto (Z) son tales que compensan las fuerzas de inercia que actuan en el vehfculo debido a una variacion de su movimiento con respecto a un movimiento rectilmeo uniforme.
13. Dispositivo para equilibrar la carga en las ruedas de un vehfculo industrial, incluyendo el vehfculo industrial al menos un eje delantero (ant) y un eje trasero (post), una plataforma de carga y una carga transportada y/o balasto (Z) asociados deslizantemente con la plataforma de carga del vehuculo, con una posicion redproca que puede ser controlada por al menos un accionador; incluyendo el dispositivo
- un medio para medir una transferencia de carga (DR) entre las ruedas del veldculo con respecto a una condicion inicial de distribucion de carga;
- un medio para medir una posicion actual de la carga o balasto (Z) con respecto a una posicion de referencia (x0); - un medio de accionamiento adecuado para desplazar dicha carga o balasto (Z) con respecto a dicha plataforma de carga;
- un medio para calcular una posicion de equilibrio (x) de la carga o balasto, debido a la inclinacion de la carretera, que restablece dicha condicion inicial de distribucion de carga, en una carretera llana,
- un medio para controlar dicho medio de accionamiento configurado para controlar el desplazamiento de carga o balasto (Z) en dicha posicion de equilibrio (x).
donde el vehfculo tiene un desarrollo longitudinal que define una direccion hacia delante y hacia atras, y dicho medio para controlar dicho medio de accionamiento esta configurado para
- desplazar hacia delante, segun dicho desarrollo longitudinal, dicha carga o balasto (Z) cuando la inclinacion (a) de una carretera donde circula el vehfculo tiene un valor positivo y
- desplazar hacia atras, segun dicho desarrollo longitudinal, dicha carga o balasto (Z) cuando la inclinacion (a) de una carretera donde circula el vehfculo tiene un valor negativo,
caracterizado porque dicho vehfculo (1, 2) incluye un tractor (1) para semirremolque equipado con un acoplamiento de semirremolque y un semirremolque (2), y donde dicho accionador actua en dicho acoplamiento de semirremolque y donde dicha carga o balasto (Z) se define por una porcion de la carga de semirremolque que pesa en el tractor (1).
14. Dispositivo segun la reivindicacion 13, donde hay un balasto y el dispositivo interviene desplazando, al mismo tiempo o uno despues del otro, tanto el acoplamiento de semirremolque como el balasto.
15. Dispositivo segun una de las reivindicaciones 13 o 14, donde dichos medios de calculo, control y accionamiento estan configurados con el fin de implementar todos los pasos del metodo segun cualquiera de las reivindicaciones de 1 a 12.
16. Vehfculo industrial incluyendo un dispositivo para equilibrar las cargas de las ruedas segun una de las reivindicaciones 13 a 15.
17. Programa de ordenador incluyendo un medio de codigo de programa adecuado para realizar los pasos de cualquier reivindicacion 1 a 12, cuando tal programa es ejecutado en un ordenador.
18. Un medio legible por ordenador incluyendo un programa registrado, incluyendo dicho medio legible por ordenador un medio de codigo de programa adecuado para realizar los pasos segun las reivindicaciones 1 a 12, cuando dicho programa es ejecutado en un ordenador.
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