ES2710333T3 - Instalación de impresión y método para la disposición de camisas en dicha instalación de impresión - Google Patents
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Abstract
Instalación de impresión para la manipulación de una pluralidad de camisas de forma tubular y cilíndrica que incluyen cada una una superficie externa cilíndrica, una superficie interna cilíndrica y dos caras anulares en dos extremos opuestos, siendo ambas superficies cilíndricas concéntricas con un eje de camisa; comprendiendo dicha instalación de impresión: - una máquina (10) de impresión que comprende un tambor (11) central y una pluralidad de unidades de impresión, integrando cada unidad de impresión al menos un árbol (12) de impresión cilíndrico que proporciona un soporte de camisa; -una unidad (20) robótica que comprende un dispositivo (21) de manipulación de camisas; caracterizada porque la instalación se proporciona para la manipulación de: - conjuntos (52) de camisa compuestos cada uno por una camisa (50) de impresión que tiene una superficie (61) interna cilíndrica con un diámetro mayor que el diámetro de dicho árbol (12) de impresión y una camisa (51) intermedia, cilíndrica, tubular, independiente, insertada en la camisa (50) de impresión cilíndrica, teniendo dicha camisa (51) intermedia una superficie (63) cilíndrica interna con un diámetro que proporciona un ajuste con hueco con el árbol (12) de impresión, que tiene una superficie (65) cilíndrica externa de camisa (51) intermedia con un diámetro igual al diámetro de la superficie (61) interna de camisa de impresión, y dos caras (64) anulares en dos extremos opuestos, siendo todas las superficies (60, 61, 62, 63, 64, 65) cilíndricas del conjunto (52) de impresión concéntricas con un eje de camisa; comprendiendo además dicha instalación de impresión un primer almacenamiento (30) para almacenar una pluralidad de camisas (50) de impresión, estando dicho primer almacenamiento (30) dotado, para cada camisa de impresión, de al menos dos superficies (32) de soporte convergentes que definen un soporte cóncavo para retener por gravedad una camisa (50) de impresión mediante interferencia geométrica con la superficie (60) externa cilíndrica de impresión de dicha camisa (50) de impresión independientemente de su diámetro, y con unos elementos (31) de retención definidos por - al menos un saliente que sobresale desde dicho soporte cóncavo orientado hacia la superficie (62) anular de una camisa (50) de impresión almacenada en dicho soporte cóncavo; o - unos elementos de retención dinámicos y activos que incluyen partes móviles que cambian su posición para entrar en interferencia con las superficies externas de la camisa de impresión almacenada produciendo la inmovilización de las camisas (50) de impresión almacenadas, estando dichos elementos (31) de retención dispuestos evitando una interferencia geométrica con una trayectoria de desplazamiento en la dirección de eje de camisa de una camisa (51) intermedia que va a extraerse o insertarse en la camisa (50) de impresión, estando la camisa (50) de impresión almacenada en dicho almacenamiento (30) de camisa de impresión.
Description
DESCRIPCION
Instalacion de impresion y metodo para la disposicion de camisas en dicha instalacion de impresion
Campo tecnico
La presente invencion se refiere a una instalacion de impresion y a un metodo para la disposicion de camisas en dicha instalacion de impresion usando un robot.
La invencion se implementa en una instalacion de impresion que incluye una maquina de impresion que comprende un tambor central y una pluralidad de unidades de impresion, integrando cada unidad de impresion al menos un arbol de impresion que proporciona un soporte de camisa, y una unidad robotica que comprende un dispositivo de manipulacion de camisas, proporcionandose dicha unidad robotica para la manipulacion de camisas de impresion, y para la insercion y extraccion de dichos conjuntos de camisas de los arboles de impresion de la maquina de impresion, por ejemplo con el fin de modificar el patron de impresion, y para la insercion y extraccion de dichas camisas intermedias de las camisas de impresion en colaboracion con un primer almacenamiento de camisas que inmoviliza las camisas de impresion.
La invencion esta destinada en particular a la manipulacion de conjuntos de camisa de forma tubular y cilfndrica que incluyen cada uno una camisa intermedia insertado en una camisa de impresion.
Estado de la tecnica
Ya se conoce una instalacion de impresion para la manipulacion de una pluralidad de camisas de impresion de forma tubular y cilfndrica, incluyendo dicha instalacion de impresion una maquina de impresion y una unidad robotica que comprende un dispositivo de manipulacion de camisas, por ejemplo a partir del documento EP1705009 que describe un dispositivo de manipulacion y transporte automatico para camisas de impresion que permite realizar operaciones de cambio de camisa de impresion en una impresora flexografica mientras la impresora flexografica esta en funcionamiento, comprendiendo dicho dispositivo un arbol de manipulacion de camisa que puede situarse en alineacion con un arbol de impresion y en proximidad con el mismo y un carro de dispositivo de manipulacion configurado para moverse a lo largo del arbol de manipulacion de camisa con el fin de extraer/insertar una camisa de impresion del/en el arbol de impresion de la maquina de impresion.
La patente EP1776231 tambien describe un sistema para el remplazo de camisas de una maquina de impresion en el que se ha proporcionado una unidad movil basica, que consiste en un manipulador robotico programable conocido con dos juntas rotativas, y medios de empuje dispuestos tanto en la maquina de impresion como en un soporte de sujecion de dicho manipulador robotico con el fin de transferir dichas camisas hacia y desde dicho soporte de sujecion mediante medios de empuje. Para transferir camisas de impresion, la impresora esta equipada con dispositivos de empuje, y el manipulador robotico carece de medios para la extraccion de las camisas por si mismo tirando de las mismas, dependiendo esta operacion de los dispositivos de empuje de la impresora.
Ademas, el documento EP2857200 propone una evolucion de los documentos descritos, proponiendo una mejora para resolver problemas de alineacion incorrecta.
Para cada color individual de cada imagen que va a imprimirse, tiene que proporcionarse una camisa de impresion especffica en la maquina de impresion, y cada camisa de impresion es cara y pesada (muy diffcil de manipular manualmente en muchos casos), y dependiendo del tamano de la imagen que va a imprimirse, el diametro de la superficie de impresion cilfndrica externa de dichas camisas de impresion cambia. Por tanto, se necesitan muchas unidades de camisas de impresion con diferentes diametros de superficies cilfndricas de impresion. Con el fin de reducir las reservas de camisas de impresion, hacer que sean mas ligeras (y por tanto faciles de manipular manualmente si es necesario) y reducir tambien el coste total de las camisas de impresion, se propone proporcionar conjuntos de camisas de impresion, compuestos cada uno por una camisa intermedia insertada de manera apretada en una camisa de impresion con una pared cilfndrica de pequeno grosor. Cada camisa de impresion puede tener una superficie cilfndrica de impresion con su diametro adaptado a la imagen que va a imprimirse, pero con una superficie cilfndrica interna con un diametro normalizado correspondiente a un diametro normalizado de la superficie cilfndrica externa de la camisa intermedia. De esta manera, muchas camisas de impresion diferentes pueden usar una unica camisa intermedia.
Esta solucion incluye ventajas, pero complica las operaciones de manipulacion de camisas de impresion, y cualquiera de los documentos anteriormente citados describe una instalacion adaptada para la manipulacion de los conjuntos de camisas de impresion citados, y para acoplar y desacoplar las camisas de impresion y las camisas intermedias citadas.
Breve descripcion de la invencion
Segun un primer aspecto de la presente invencion, se refiere a una instalacion de impresion para la manipulacion de
una pluralidad de camisas de forma tubular y cilfndrica que incluyen cada una una superficie externa cilfndrica, una superficie interna cilfndrica y dos caras anulares en dos extremos opuestos, siendo ambas superficies cilfndricas concentricas con un eje de camisa, comprendiendo dicha instalacion de impresion:
• una maquina de impresion que comprende un tambor central y una pluralidad de unidades de impresion, integrando cada unidad de impresion al menos un arbol de impresion que proporciona un soporte de camisa para soportar dichas camisas;
• una unidad robotica que comprende un dispositivo de manipulacion de camisas adecuado para manipular dichas camisas.
El termino camisa usado en esta descripcion implica un grupo de camisas que incluye:
• camisas de impresion cuya superficie externa cilfndrica esta destinada a imprimir y cuya superficie cilfndrica interna tiene un diametro que proporciona un ajuste con hueco con el arbol de impresion,
• un conjunto de camisa (expuesto a continuacion); y
• una camisa intermedia (expuesta a continuacion).
Dicha unidad robotica puede ser cualquier dispositivo de transporte automatico proporcionado para extraer/insertar dichas camisas de/en los diferentes arboles de impresion de cada unidad de impresion de la maquina de impresion, permitiendo una configuracion automatica de dicha maquina de impresion cambiando las camisas de manera rapida y segura.
La maquina de impresion es una maquina de impresion de material de banda, por ejemplo, una maquina de impresion flexografica, maquina de impresion offset, maquina de impresion por rotograbado.
El dispositivo de manipulacion de la unidad robotica es un dispositivo proporcionado para la interaccion de la unidad robotica con las camisas que van a manipularse. Los ejemplos de dicho dispositivo de manipulacion pueden ser, con un caracter no limitativo, un arbol de manipulacion proporcionado para recibir la camisa en el mismo, o unos medios de agarre proporcionados para agarrar un mango conectado a dicha camisa con el fin de permitir la extraccion de la camisa al menos a partir del arbol de impresion. Preferiblemente dichos medios de agarre pueden combinarse con dicho arbol de manipulacion, estando dichos medios de agarre dispuestos de manera deslizante a lo largo de dicho arbol de manipulacion con el fin de empujar y tirar de la camisa con respecto al arbol de manipulacion produciendo su insercion o extraccion.
Dicha unidad robotica puede ser, con un caracter no limitativo, un carro desplazable que puede moverse a lo largo de una maquina de impresion en paralelo al lado de la maquina de impresion, y que incluye dicho dispositivo de manipulacion que puede moverse en una direccion vertical a lo largo de una gufa vertical conectada a dicho carro desplazable. Segun una realizacion diferente dicha unidad robotica es un brazo articulado con al menos dos segmentos articulados.
La invencion propuesta comprende ademas en una instalacion de impresion:
• conjuntos de camisa compuestos cada uno por una camisa de impresion que tiene una superficie interna cilfndrica con un diametro mayor que el diametro del arbol de dicho arbol de impresion y una camisa intermedia cilfndrica tubular independiente insertado de manera apretada en la camisa de impresion cilfndrica, teniendo dicha camisa intermedia una superficie cilfndrica interna que proporciona un ajuste con hueco con el diametro de arbol de impresion, teniendo dicha camisa intermedia una superficie cilfndrica externa con un diametro igual al diametro de la superficie interna de camisa de impresion, y dos caras anulares en dos extremos opuestos, siendo todas las superficies cilfndricas del conjunto de impresion concentricas con un eje de camisa y proporcionandose dichos soportes de camisa para acoplarse con la camisa intermedia o con el conjunto de camisa de impresion;
• un primer almacenamiento para almacenar una pluralidad de camisas de impresion o una pluralidad de conjuntos de camisas, estando dicho primer almacenamiento dotado de unos elementos de retencion para la inmovilizacion de las camisas de impresion almacenadas en dicho almacenamiento de camisas de impresion en interferencia geometrica con la superficie externa cilfndrica de impresion y/o con al menos una de las caras anulares de la camisa de impresion, estando dichos elementos de retencion dispuestos evitando una interferencia geometrica con una trayectoria de desplazamiento en la direccion de eje de camisa de una camisa intermedia que va a extraerse o que va a insertarse en la camisa de impresion, estando la camisa de impresion almacenada en dicho almacenamiento de camisa de impresion.
Se entiende que el ajuste con hueco proporcionado entre la superficie cilfndrica interna de la camisa intermedia y el arbol de impresion se logra dotando dichos dos elementos de un diametro nominal igual, siendo el diametro real del arbol de impresion ligeramente menor que el diametro real de la superficie cilfndrica interna de la camisa intermedia,
segun tolerancias aceptables, con el fin de permitir una insercion y extraccion suaves de dicho arbol de impresion en dicha superficie cilmdrica interna. Habitualmente el arbol de impresion incluye medios de fijacion para proporcionar un acoplamiento seguro con dicha superficie cilmdrica interna, por ejemplo, mediante expansion hidraulica.
Dichos conjuntos de camisas permiten el uso de un numero limitado de camisas intermedias en combinacion con un numero mayor de camisas de impresion, porque cada conjunto de camisa solo necesita la camisa intermedia insertada en la camisa de impresion durante el proceso de impresion pero no durante el tiempo de almacenamiento, por tanto puede usarse un numero pequeno de camisas intermedias para combinarse con un numero grande de camisas de impresion, ahorrando material y dinero, y creando unas camisas de impresion ligeras que pueden manipularse manualmente si es necesario, creando unas camisas de impresion con una pared cilmdrica delgada. Adicionalmente, la superficie cilmdrica de impresion externa de las camisas de impresion no tiene un diametro convencional, por tanto depende del tamano de la imagen que va a imprimirse, pero la superficie cilmdrica interna de dichas camisas de impresion puede normalizarse con el fin de normalizar tambien el diametro externo de las camisas intermedias, de modo que teniendo uno o un numero pequeno de diametros de camisas intermedias puede lograrse cualquier diametro de superficie de impresion cilmdrica externa combinando dichas camisas intermedias con las camisas de impresion.
Tal como se indico anteriormente, el primer almacenamiento es un almacenamiento proporcionado para almacenar las camisas de impresion o incluso para almacenar los conjuntos de camisas, independientemente del diametro de superficie de impresion cilmdrica externa.
Dicho primer almacenamiento inmoviliza las camisas de impresion o las camisas de impresion de los conjuntos de camisas almacenadas en el mismo al menos a traves de la interferencia geometrica de un elemento de retencion con las superficies externas de dichas camisas de impresion, es decir, la superficie de impresion cilmdrica externa y/o las caras anulares. El espacio interno vacrn hueco de las camisas de impresion almacenadas permanece accesible desde uno de sus extremos, permitiendo la introduccion de camisa intermedia.
En una realizacion diferente, un conjunto de camisa de impresion se almacena en el almacen de camisas de impresion y se inmoviliza a traves de dichos elementos de retencion tambien en interferencia geometrica con las superficies externas de la camisa de impresion miembro del conjunto de camisa de impresion. En esta realizacion la camisa intermedia miembro del conjunto de camisa de impresion puede extraerse libremente del interior de la camisa de impresion en una direccion paralela al eje de camisa, porque los elementos de retencion no estan orientados hacia la cara anular de la camisa intermedia almacenada junto con la camisa de impresion, siendo la camisa intermedia de los conjuntos de camisas de impresion extrafble a traves de uno de los extremos de conjuntos de camisa de impresion gracias a que no hay interferencia de ningun elemento de primer almacenamiento con una trayectoria de extraccion de la camisa intermedia paralela al eje de camisa.
Dicho primer almacenamiento es accesible para la unidad robotica, con el fin de permitir que dicha unidad robotica almacene camisas de impresion en dicho primer almacenamiento o con el fin de recoger camisas de impresion de dicho almacenamiento usando dicha unidad robotica, gestionando las camisas de impresion y configurando la maquina de impresion.
Durante la operacion de insertar o extraer la camisa intermedia en el/de la camisa de impresion almacenada en el primer almacenamiento, dicha camisa de impresion debe inmovilizarse con el fin de facilitar dicha operacion. Los elementos de retencion anteriormente descritos son elementos del primer almacenamiento responsables de esta tarea de inmovilizacion y pueden ser elementos pasivos y estaticos o elementos activos y dinamicos.
Los elementos de retencion estaticos y pasivos no tendran partes moviles y estaran situados en el almacenamiento de camisa de impresion de tal manera que cualquier camisa de impresion almacenada en dicho almacenamiento de camisa de impresion se inmovilizara por la gravedad y la interferencia geometrica con dichos elementos de retencion.
Los elementos de retencion dinamicos y activos incluiran algunas partes moviles o bien accionadas de manera activa o bien mecanismos activados por la interferencia con la camisa de impresion almacenada.
Dicho elemento de retencion cambia su posicion para entrar en interferencia con las superficies externas de la camisa de impresion almacenada produciendo su inmovilizacion.
El elemento de retencion producira la inmovilizacion de camisa de impresion en la direccion horizontal, en oposicion a la fuerza de empuje o traccion producida en la camisa de impresion almacenada durante su interaccion con la unidad robotica.
Segun la invencion dicho primer almacenamiento incluye para cada camisa de impresion al menos dos superficies de soporte convergentes que definen un soporte concavo para retener por gravedad una camisa externa mediante interferencia geometrica con la superficie externa cilmdrica de impresion de la camisa de impresion
independientemente de su diametro. Por ejemplo, dos superficies de soporte simetricas forman cada una un angulo de 45° con respecto a la posicion vertical.
La camisa de impresion almacenada se retendra en la direccion vertical mediante las superficies de soporte y por gravedad.
Dichos elementos de retencion se definiran, en una realizacion no limitativa, mediante al menos un saliente que sobresale desde dicho soporte concavo orientado hacia la superficie anular de una camisa de impresion almacenada en dicho soporte concavo. Este saliente es un elemento de retencion pasivo y estatico, y su altura no superara el grosor de pared de camisa de impresion, con el fin de evitar la interferencia geometrica del elemento de retencion con la trayectoria de insercion de la camisa intermedia.
Tambien se contemplan diferentes elementos de retencion, por ejemplo, una almohadilla inflable que presiona la superficie de impresion cilfndrica externa de la camisa de impresion almacenada o mordazas activadas que rodean dicha superficie de impresion cilfndrica externa de la camisa de impresion almacenada produciendo su inmovilizacion, o elementos sobresalientes orientados hacia la cara anular de la camisa de impresion con altura ajustable.
Se propone una realizacion adicional, en la que la unidad robotica incluye un arbol de manipulacion en voladizo con un diametro igual o inferior al arbol de impresion.
Segun esta realizacion, dicho arbol de manipulacion se proporciona para introducirse en la camisa intermedia, por tanto, su diametro interno proporciona un ajuste con hueco con el diametro de arbol de manipulacion, permitiendo a dicho arbol de manipulacion en voladizo soportar el peso completo de la camisa intermedia o el peso completo del conjunto de camisa de impresion durante las operaciones de manipulacion realizadas por dicha unidad robotica. Dicha unidad robotica se proporciona para la manipulacion y el transporte de una camisa intermedia o un conjunto de camisa de impresion, pero una camisa de impresion cuyo diametro de superficie cilfndrica interna es mayor que el diametro de arbol de impresion no puede manipularse o transportarse por dicha unidad robotica, salvo integrado en un conjunto de camisa de impresion.
Ademas, el dispositivo de manipulacion incluira medios de agarre conectados a un carro que esta dispuesto de manera deslizante en dicho arbol de manipulacion para un desplazamiento accionado a lo largo de dicho arbol de manipulacion, produciendo el empuje o la traccion de la camisa intermedia para la extraccion o insercion del arbol de manipulacion en dicha camisa intermedia.
La unidad robotica tambien puede incluir al menos un sensor para detectar la posicion relativa entre un extremo libre del arbol de manipulacion en voladizo anteriormente descrito y el arbol de impresion; o una camisa intermedia almacenada o una camisa de impresion almacenada o un conjunto de camisa de impresion almacenada. Esta informacion puede usarse para lograr la posicion y alineacion precisas de la unidad robotica con respecto a los demas elementos de la instalacion.
Segun una realizacion alternativa o adicional dicho arbol de manipulacion incluye un dispositivo de fijacion para la fijacion de una camisa intermedia soportada en dicho arbol de manipulacion. Dicho dispositivo de fijacion produce la inmovilizacion de la camisa intermedia con respecto al arbol de manipulacion, permitiendo la extraccion de la camisa intermedia a partir de la camisa de impresion mediante traccion del arbol de manipulacion en la direccion de eje de camisa. Dicho dispositivo de fijacion puede ser, por ejemplo, una almohadilla inflable o anillo o un elemento de expansion radial emplazado en dicho arbol de manipulacion.
Ademas, se propone que la instalacion incluya un segundo almacenamiento que puede almacenar una pluralidad de camisas intermedias, y/o una pluralidad de conjuntos de camisa, soportados cada uno en un arbol de almacenamiento, preferiblemente un arbol con un diametro nominal igual al arbol de impresion. Dicho segundo almacenamiento sera accesible por la unidad robotica.
La unidad robotica incluye conductos de aire proporcionados para su conexion con una camisa intermedia soportada por dicha unidad robotica y para insuflar aire en dicha camisa intermedia a traves de al menos una entrada de aire, colocada en una cara anular de la camisa intermedia. Dicha al menos una entrada de aire esta conectada a unos conductos de aire de camisa incorporados en dicha camisa intermedia, estando dichos conductos de aire de camisa conectados a una pluralidad de salidas de aire colocadas en la superficie cilfndrica externa de la camisa intermedia. Durante la operacion de insertar o extraer la camisa intermedia en el o de la camisa de impresion, se insufla un suministro de aire desde los conductos de aire de la unidad robotica al interior de la al menos una entrada de aire de la camisa intermedia, pasando a traves de los conductos de aire de camisa y saliendo a traves de dichas salidas de aire. Este aire que sale de las salidas de aire se inyecta en el espacio intermedio existente entre la superficie cilfndrica externa de la camisa intermedia y al menos parte de la superficie cilfndrica interna de la camisa de impresion, estando la camisa intermedia al menos parcialmente insertada en dicha camisa de impresion. Este aire inyectado en dicho espacio intermedio produce un hueco laminar intersticial de aire que facilita un desplazamiento
suave de la camisa interna con respecto a la camisa de impresion.
Opcionalmente, se propone que la superficie cilmdrica interna de la camisa de impresion se realice de un material elastico, de tal manera que la presion del aire inyectado en dicho espacio intermedio deforma dicho material elastico produciendo un ligero aumento del diametro de la superficie cilmdrica interna de la camisa de impresion. Cuando se retira la presion del aire tanto la camisa de impresion intermedia como la camisa de impresion se acoplan firmemente, mediante interferencia entre la superficie cilmdrica interna de la camisa de impresion y la superficie cilmdrica externa de la camisa intermedia.
Segun un segundo aspecto de la invencion propuesta, tambien incluye un metodo para la disposicion de camisas en una instalacion de impresion, siendo dicha camisa una pluralidad de camisas de forma tubular y cilmdrica que incluyen cada uno una superficie externa cilmdrica, una superficie interna cilmdrica y dos caras anulares en dos extremos opuestos, siendo ambas superficies cilmdricas concentricas con un eje de camisa; y comprendiendo dicha instalacion de impresion:
• una maquina de impresion que comprende un tambor central y una pluralidad de unidades de impresion, integrando cada unidad de impresion al menos un arbol de impresion que proporciona un soporte de camisa;
• una unidad robotica que comprende un dispositivo de manipulacion de camisas.
El metodo incluye las siguientes etapas:
• desplazar la unidad robotica, que tiene una camisa intermedia acoplado al dispositivo de manipulacion de camisas, para alinear un eje de camisa intermedia de dicha camisa intermedia con el eje de camisa de una camisa de impresion almacenada en un almacenamiento de camisa de impresion;
o teniendo dicha camisa de impresion una superficie interna cilmdrica cuyo diametro es mayor que el diametro de arbol de impresion;
o teniendo dicha camisa intermedia una superficie cilmdrica interna que proporciona un ajuste con hueco con el arbol de impresion, una superficie cilmdrica externa con un diametro igual al diametro de la superficie cilmdrica interna de camisa de impresion de la camisa de impresion almacenada y dos caras anulares en dos extremos opuestos, siendo ambas superficies cilmdricas concentricas con dicho eje de camisa intermedia;
o inmovilizandose dicha camisa de impresion en el primer almacenamiento a traves de unos elementos de retencion en interferencia geometrica con la superficie externa cilmdrica de impresion y/o con al menos una de las caras anulares de la camisa de impresion;
• producir una insercion de la camisa intermedia acoplado al dispositivo de manipulacion de camisas en la camisa de impresion almacenada en el primer almacenamiento a traves del desplazamiento de camisa intermedia a lo largo de una trayectoria de insercion paralela al eje de camisa a traves de la activacion de la unidad robotica, logrando una insercion completa de la camisa intermedia en la camisa de impresion obteniendo un conjunto de impresion.
Segun este metodo, la unidad de robot porta una camisa intermedia, y situa dicha camisa intermedia con su eje alineado con el eje de una camisa de impresion almacenada en el primer almacenamiento. Despues de eso, la activacion de unidad de robot produce el desplazamiento de la camisa intermedia en una trayectoria de insercion paralela a la direccion de eje de camisa, produciendo la insercion de la camisa intermedia en la camisa de impresion almacenada e inmovilizada en el primer almacenamiento. La camisa intermedia insertada de manera apretada en la camisa de impresion produce un conjunto de camisa de impresion.
Segun una realizacion adicional, dicha unidad robotica incluye un arbol de manipulacion en voladizo con un diametro igual o inferior al diametro de arbol de impresion, en la que dicha etapa de desplazar la unidad robotica que tiene una camisa intermedia acoplada al dispositivo de manipulacion de camisas para alinear un eje de camisa intermedia de dicha camisa intermedia con el eje de camisa de una camisa de impresion almacenada en un almacenamiento de camisa de impresion incluye:
• colocar dicho arbol de manipulacion de la unidad robotica alineado con el eje de camisa de la camisa de impresion almacenada en el primer almacenamiento, estando el extremo en voladizo del arbol de manipulacion adyacente a la cara anular de la camisa de impresion almacenada;
y en la que dicha etapa de producir una insercion de la camisa intermedia acoplado al dispositivo de manipulacion de camisas en la camisa de impresion almacenada en el almacenamiento de camisa de impresion incluye:
• insertar dicho arbol de manipulacion de la unidad robotica, y la camisa intermedia portado en dicho arbol de manipulacion, en la superficie cilmdrica interna de camisa de impresion almacenada a traves del desplazamiento de la unidad robotica a lo largo de una trayectoria de insercion paralela al eje de camisa; o
• insertar dicha camisa intermedia portado en dicho arbol de manipulacion en la superficie cilfndrica interna de camisa de impresion almacenada a traves del desplazamiento accionado a lo largo de dicho arbol de manipulacion de un carro de dispositivo de manipulacion dispuesto de manera deslizante en dicho arbol de manipulacion, empujando la camisa intermedia en la camisa de impresion almacenada y tambien produciendo la extraccion del arbol de manipulacion a partir de la camisa intermedia.
Adicionalmente, tras la etapa de insercion, el conjunto de impresion puede extraerse del almacenamiento de camisa de impresion a traves de la activacion de la unidad robotica, liberando la superficie externa cilfndrica de impresion de la unidad de impresion de la interferencia geometrica con los elementos de retencion del primer almacenamiento. Por ejemplo, produciendo un levantamiento vertical del conjunto de camisa de impresion y separandolo de una superficie de soporte y de los elementos de retencion que pueden ser, por ejemplo, un elemento sobresaliente. Tambien se propone que la camisa intermedia, acoplado al dispositivo de manipulacion, se ha acoplado a dicho dispositivo de manipulacion con un metodo seleccionado de entre:
• emplazar un dispositivo de manipulacion vacfo adyacente a una camisa intermedia almacenada en un almacenamiento de camisas, acoplar el dispositivo de manipulacion con la camisa intermedia y extraer la camisa intermedia del almacenamiento de camisa; o
• emplazar un conjunto de camisa acoplado a un dispositivo de manipulacion en un almacenamiento de camisa de impresion inmovilizandose la camisa de impresion en el primer almacenamiento a traves de dichos elementos de retencion en interferencia geometrica con la superficie externa cilfndrica de impresion y/o con al menos una de las caras anulares de la camisa de impresion, y producir la extraccion de la camisa intermedia acoplada al dispositivo de manipulacion de camisas de la camisa de impresion retenida en el almacenamiento de camisa de impresion a traves del desplazamiento de camisa intermedia a lo largo de una trayectoria de extraccion paralela al eje de camisa a traves de la activacion de la unidad robotica.
Segun un tercer aspecto de la presente invencion referente a un metodo de manipulacion de camisas de impresion alternativo adicional, se refiere a un metodo para la disposicion de camisas de impresion en una instalacion de impresion, siendo dichas camisas de impresion una pluralidad de camisas de impresion de forma tubular y cilfndrica que incluyen cada uno una superficie externa cilfndrica de impresion, una superficie interna cilfndrica y dos caras anulares en dos extremos opuestos, siendo ambas superficies cilfndricas concentricas con un eje de camisa; y comprendiendo dicha instalacion de impresion:
• una maquina de impresion que comprende un tambor central y una pluralidad de unidades de impresion, integrando cada unidad de impresion al menos un arbol de impresion que proporciona un soporte de camisa;
• una unidad robotica que comprende un dispositivo de manipulacion de camisas;
el metodo propuesto incluye las siguientes etapas:
• desplazar el elemento robotico para emplazar el dispositivo de manipulacion de camisas adyacente al eje de camisa de un conjunto de impresion almacenado en un primer almacenamiento;
o estando dicho conjunto de camisa de impresion compuesto por una camisa de impresion que tiene una superficie interna cilfndrica con un diametro mayor que el diametro del arbol de dicho arbol de impresion y una camisa intermedia cilfndrica tubular independiente insertado en la camisa de impresion cilfndrica, teniendo dicha camisa intermedia una superficie cilfndrica interna que proporciona un ajuste con hueco con el arbol de impresion, una superficie cilfndrica externa con un diametro igual al diametro de la superficie interna de camisa de impresion,
o inmovilizandose dicha camisa de impresion en el primer almacenamiento a traves de unos elementos de retencion en interferencia geometrica con la superficie externa cilfndrica de impresion y/o con al menos una de las caras anulares de la camisa de impresion;
• acoplar el dispositivo de manipulacion de camisas de la unidad robotica a la camisa intermedia del conjunto de camisa almacenado e inmovilizado en el primer almacenamiento;
• producir una extraccion de la camisa intermedia acoplado al dispositivo de manipulacion de camisas de la camisa de impresion almacenada en el almacenamiento de camisa de impresion a traves del desplazamiento de camisa intermedia a lo largo de una trayectoria de extraccion paralela al eje de camisa a traves de la activacion de la unidad robotica, logrando una extraccion completa de la camisa intermedia.
Dicho metodo es inverso al metodo anterior descrito, permitiendo en este caso la separacion de un conjunto de camisa de impresion almacenada en dicho almacenamiento de camisa de impresion mediante acoplamiento del dispositivo de manipulacion de la unidad robotica a la camisa intermedia, y proceder a la extraccion de dicha camisa intermedia de la camisa de impresion, que esta inmovilizada en el almacenamiento de camisa de impresion
mediante los elementos de retencion.
Ademas, este metodo tambien puede aplicarse por una unidad robotica que incluye un arbol de manipulacion en voladizo con un diametro igual o inferior al diametro de arbol de impresion, y dicha etapa de desplazar la unidad robotica para emplazar el dispositivo de manipulacion de camisas adyacente al eje de camisa de un conjunto de impresion almacenado en un primer almacenamiento incluira:
• colocar dicho arbol de manipulacion de la unidad robotica alineado con el eje de camisa del conjunto de camisa de impresion almacenada en el primer almacenamiento, estando el extremo en voladizo del arbol de manipulacion adyacente a la cara anular del conjunto de camisa de impresion almacenada;
y dicha etapa de acoplar el dispositivo de manipulacion de camisas de la unidad robotica a la camisa intermedia del conjunto de camisa almacenado e inmovilizado en el primer almacenamiento incluira:
• insertar dicho arbol de manipulacion de la unidad robotica en la superficie cilfndrica interna de la camisa intermedia del conjunto de camisa de impresion a traves del desplazamiento de la unidad robotica a lo largo de una trayectoria paralela al eje de camisa; y/o
• agarrar un mango de la camisa intermedia colocado en la cara anular de dicha camisa intermedia a traves de unos medios de agarre emplazados en un carro de dispositivo de manipulacion dispuesto de manera deslizante en dicho arbol de manipulacion para un desplazamiento accionado a lo largo de dicho arbol de manipulacion.
Se entendera que las referencias a posicion geometrica, tales como paralelo, perpendicular, tangente, etc., permiten desviaciones de hasta ±5° con respecto a la posicion teorica definida por la nomenclatura.
Otras caracterfsticas de la invencion se desprenden de la siguiente descripcion detallada de una realizacion.
Breve descripcion de las figuras
Las ventajas y caracterfsticas anteriores y otras se entenderan mejor a partir de la siguiente descripcion detallada de una realizacion con referencia a los dibujos adjuntos, que deben tomarse de manera ilustrativa y no limitativa, en los que:
la figura 1 muestra una vista esquematica de la instalacion propuesta, que incluye una maquina de impresion con seis unidades de impresion o grupos de impresion con seis arboles de impresion que portan en esta realizacion seis conjuntos de camisas de impresion que rodean un tambor central; una unidad robotica que incluye una base, un primer segmento, un segundo segmento y un dispositivo de manipulacion de camisas que comprende un arbol de manipulacion y un carro con medios de agarre; un primer almacenamiento con tres niveles superpuestos que incluyen elementos de retencion sobresalientes, almacenando el nivel inferior un conjunto de camisa de impresion, almacenando el nivel intermedio una camisa de impresion, y estando el nivel superior vacfo; e incluyendo tambien dicha instalacion un segundo almacenamiento con tres niveles superpuestos que incluyen arboles de almacenamiento, almacenando el nivel inferior un conjunto de camisa de impresion, almacenando el nivel intermedio una camisa intermedia y estando el nivel superior vacfo; en esta vista, el dispositivo de manipulacion de camisas de la unidad robotica esta vacfo y alineado con un arbol de impresion;
la figura 2 es equivalente a la figura 1, pero ilustra un conjunto de camisa de impresion soportado en el arbol de manipulacion de la unidad robotica tras haberse extrafdo de un arbol de impresion;
la figura 3 es equivalente a la figura 2, pero ilustra el conjunto de camisa de impresion conectado al arbol de manipulacion de la unidad robotica con dicho conjunto de camisa de impresion almacenada en el almacenamiento de camisa de impresion;
la figura 4 es equivalente a la figura 3, pero ilustra la camisa de impresion del conjunto de camisa almacenada en el primer almacenamiento y la camisa intermedia tras haberse desensamblado, estando la camisa de impresion retenida en el primer almacenamiento, y estando la camisa intermedia conectada a, y soportada por, el arbol de manipulacion de la unidad robotica.
Descripcion detallada de una realizacion
La figura 1 muestra una vista esquematica de una realizacion preferida, con un caracter no limitativo, de una instalacion de impresion que incluye:
• una maquina 10 de impresion que comprende un tambor 11 central y una pluralidad de unidades de impresion, integrando cada unidad de impresion al menos un arbol 12 de impresion que proporciona un soporte de camisa (para unos conjuntos 52 de camisa, en este ejemplo);
• una unidad 20 robotica que comprende un dispositivo 21 de manipulacion de camisas.
Dicha figura 1 tambien muestra una pluralidad de conjuntos 52 de camisa en interaccion con dicha instalacion de impresion, estando cada conjunto 52 de impresion compuesto por:
o una camisa 50 de impresion que tiene una superficie 60 externa cilfndrica de impresion, una superficie 61 interna cilfndrica con un diametro mayor que el diametro del arbol de dicho arbol 12 de impresion, dos caras 62 anulares en dos extremos opuestos, siendo ambas superficies 60, 61 cilfndricas concentricas con un eje de camisa, y
o una camisa 51 intermedia, cilfndrica, tubular, independiente, insertada en la camisa 50 de impresion cilfndrica, teniendo dicha camisa 51 intermedia una superficie 63 cilfndrica interna que proporciona un ajuste con hueco con el arbol 12 de impresion, una superficie 65 cilfndrica externa con un diametro igual al diametro de la superficie 61 interna de la camisa de impresion, y dos caras 64 anulares en dos extremos opuestos, siendo todas las superficies 65, 63, 61, 60 cilfndricas del conjunto 52 de impresion concentricas con un eje de camisa y proporcionandose dichos soportes de camisa para acoplarse con la camisa 51 intermedia y/o con el conjunto 52 de camisa de impresion. La instalacion de impresion propuesta incluye:
• un primer almacenamiento 30 para almacenar una pluralidad de conjuntos 52 de camisas de impresion o camisas 50 de impresion, estando dicho primer almacenamiento 30 dotado de unos elementos 31 de retencion para la inmovilizacion de las camisas 50 de impresion almacenadas en dicho primer almacenamiento 30 de camisas en interferencia geometrica con la superficie 60 externa cilfndrica de impresion y/o con al menos una de las caras 62 anulares de la camisa 50 de impresion, estando dichos elementos 31 de retencion dispuestos evitando una interferencia geometrica con una trayectoria de desplazamiento en la direccion de eje de camisa de una camisa 51 intermedia que va a extraerse o insertarse en la camisa 50 de impresion de un conjunto 52 de camisa, estando la camisa 50 de impresion almacenada en dicho primer almacenamiento 30.
Dicho primer almacenamiento 30 incluye para cada camisa 50 de impresion al menos dos superficies 32 de soporte planas, convergentes y simetricas que definen un soporte concavo para retener por gravedad una camisa 50 de impresion y que proporcionan una interferencia geometrica con la superficie 60 externa cilfndrica de impresion de la camisa 50 de impresion independientemente de su diametro. En esta realizacion, las superficies 32 de soporte estan inclinadas 45° con respecto a la posicion vertical, tal como se muestra en las figuras 1, 2, 3 y 4.
El elemento 31 de retencion propuesto en esta realizacion es un elemento que sobresale desde al menos una de las superficies 32 de soporte, orientado hacia la cara 62 anular de la camisa 50 de impresion, sobresaliendo dicho elemento 31 sobresaliente una distancia menor que el grosor de una camisa 50 de impresion almacenada en dichas superficies 32 de soporte. Este elemento sobresaliente retiene la camisa 50 de impresion durante la extraccion en la direccion de eje de camisa de una camisa 51 intermedia insertado de manera apretada en dicha camisa 50 de impresion para constituir un conjunto 52 de camisa.
La unidad 20 robotica es, en este ejemplo, un brazo robotico con una base, un primer segmento articulado a la base con un eje de dos libertades, un segundo segmento articulado al primer segmento con un eje de dos libertades, y un dispositivo 21 de manipulacion de camisas articulado al segundo segmento con un eje de dos libertades. En esta realizacion, el dispositivo 21 de manipulacion de camisas es un arbol 22 de manipulacion cilfndrico en voladizo que tiene un diametro igual o inferior al diametro de arbol 12 de impresion, en combinacion con unos medios 24 de agarre conectados a un carro 23 dispuesto de manera deslizante a lo largo de dicho arbol 22 de manipulacion. Dichos medios 24 de agarre pueden agarrar un mango 66 colocado en la cara 64 anular del conjunto 52 de camisa de impresion o en la cara anular de la camisa 51 intermedia, y el carro 23 puede accionarse a lo largo del arbol 22 de manipulacion empujando o tirando de la camisa 50 de impresion o camisa 51 intermedia agarrado produciendo la insercion o extraccion del arbol 22 de manipulacion en dicha camisa 51 de impresion o intermedia.
Opcionalmente la instalacion puede incluir un segundo almacenamiento 40 con una pluralidad de arboles 41 de almacenamiento cilfndricos con diametro igual que los arboles 12 de impresion, usandose dichos arboles 41 de almacenamiento para almacenar camisas 51 intermedias o conjuntos 52 de camisas de impresion, o incluso camisas 50 de impresion que tienen una superficie 61 cilfndrica interna con un diametro que proporciona un ajuste con hueco con el arbol 12 de impresion.
Usando esta instalacion tambien se proponen dos metodos alternativos, se proporciona un primer metodo para el ensamblaje automatico de una camisa 50 de impresion con una camisa 51 intermedia creando un conjunto 52 de camisa de impresion, usando la unidad 20 robotica y el primer almacenamiento 30.
Segun dicho primer metodo, y usando la realizacion no limitativa anteriormente descrita de una instalacion, el arbol 22 de manipulacion de la unidad 20 robotica porta una camisa 51 intermedia, y la unidad 20 robotica se activa para desplazar y orientar el arbol 22 de manipulacion con el fin de situar el eje de camisa intermedia de la camisa 51 intermedia portado alineado con el eje de camisa de una camisa 50 de impresion almacenada en el primer almacenamiento 30. Dicha camisa 50 de impresion almacenada se inmoviliza en el almacenamiento 30 de camisa
de impresion mediante la interaccion geometrica de sus caras 62 anulares con dichos elementos 31 de retencion, en este caso los elementos sobresalientes. Esta etapa puede mostrarse en la figura 4.
Despues de eso, se activa la unidad 20 robotica para desplazar la camisa 51 intermedia portado a lo largo de una trayectoria de insercion paralela al eje de camisa, produciendo la introduccion de dicha camisa 51 intermedia en la camisa 50 de impresion almacenada y retenida en su posicion, creando un conjunto 52 de camisa de impresion (vease la figura 3).
Despues de eso, el conjunto 52 de camisa de impresion puede desconectarse de la unidad 20 robotica, produciendo la extraccion del arbol 22 de manipulacion, por ejemplo, mediante el desplazamiento de la unidad 20 robotica en un sentido inverso a la trayectoria de insercion tras la liberacion de los medios 24 de agarre, produciendo la extraccion del arbol 22 de manipulacion a partir del conjunto 52 de camisa.
Opcionalmente, esta operacion puede realizarse en combinacion con el desplazamiento del carro 23 conectado con los medios 24 de agarre al mismo tiempo que y a una velocidad identica al desplazamiento de la unidad 20 robotica pero en el sentido de la trayectoria de insercion con el fin de evitar la extraccion de la camisa 51 intermedia a partir de la camisa 50 de impresion durante dicha operacion, y dejando el conjunto 52 de camisa de impresion ensamblado y almacenado, y el dispositivo 21 de manipulacion de camisas desconectado de dicho conjunto 52 de camisa de impresion.
Alternativamente a la desconexion de la unidad 20 robotica del conjunto 52 de camisa, tras la operacion de acoplamiento la unidad 20 robotica puede levantar el conjunto 52 de camisa de impresion liberandolo de su interferencia geometrica con el primer almacenamiento 30 y de los elementos 31 de retencion, y despues de eso desplazar la unidad 20 robotica para transferir dicho conjunto 52 de camisa de impresion a un arbol 12 de impresion vacfo (veanse las figuras 2 y 1) o a un arbol 41 de almacenamiento vacfo del segundo almacenamiento 40.
El segundo metodo propuesto describe una operacion inversa para desacoplar el conjunto 52 de camisa de impresion separando la camisa 51 intermedia de la camisa 50 de impresion.
Esta operacion comienza con un conjunto 52 de camisa de impresion almacenada en el primer almacenamiento 30, despues se alinea el arbol 22 de manipulacion de la unidad 20 robotica con el eje de camisa de dicho conjunto 52 de camisa de impresion almacenada.
Despues, se activa la unidad 20 robotica para desplazar dicho arbol 22 de manipulacion en una direccion paralela al eje de camisa produciendo su insercion en la camisa 51 intermedia integrado en dicho conjunto 52 de camisa de impresion (vease la figura 3). Una vez insertado el arbol 22 de manipulacion, los medios 24 de agarre del dispositivo 21 de manipulacion de camisas se conectan a un mango 66 ubicado en la cara 64 anular de la camisa 51 intermedia, y despues se activa la unidad 20 robotica para desplazar el arbol 22 de manipulacion y el dispositivo 21 de manipulacion de camisas en una trayectoria de extraccion paralela al eje de camisa. La camisa de impresion del conjunto de camisa 50 de impresion permanece inmovilizado en el primer almacenamiento 30 a traves de los elementos 31 de retencion, y la camisa 51 intermedia se extrae de la camisa 50 de impresion junto con el arbol 22 de manipulacion. Tras la extraccion total de la camisa 51 intermedia, esta camisa 51 intermedia puede insertarse en otra camisa 50 de impresion almacenada en el primer almacenamiento 30, o puede almacenarse en un arbol 41 de almacenamiento del segundo almacenamiento 40.
La unidad robotica incluye conductos de aire proporcionados para su conexion con una camisa 51 intermedia soportada Despues de eso, se activa la unidad 20 robotica para desplazar la camisa 51 intermedia portado a lo largo de una trayectoria de insercion paralela al eje de camisa, produciendo la introduccion de dicha camisa 51 intermedia en la camisa 50 de impresion almacenada y retenida en su posicion, creando un conjunto 52 de camisa de impresion (vease la figura 3).
Despues de eso, el conjunto 52 de camisa de impresion puede desconectarse de la unidad 20 robotica, produciendo la extraccion del arbol 22 de manipulacion, por ejemplo, mediante el desplazamiento de la unidad 20 robotica en un sentido inverso a la trayectoria de insercion tras la liberacion de los medios 24 de agarre, produciendo la extraccion del arbol 22 de manipulacion a partir del conjunto 52 de camisa.
Opcionalmente, esta operacion puede realizarse en combinacion con el desplazamiento del carro 23 conectado con los medios 24 de agarre al mismo tiempo que y a una velocidad identica al desplazamiento de la unidad 20 robotica pero en el sentido de la trayectoria de insercion con el fin de evitar la extraccion de la camisa 51 intermedia a partir de la camisa 50 de impresion durante dicha operacion, y dejando el conjunto 52 de camisa de impresion ensamblado y almacenado, y el dispositivo 21 de manipulacion de camisas desconectado de dicho conjunto 52 de camisa de impresion.
Alternativamente a la desconexion de la unidad 20 robotica del conjunto 52 de camisa, tras la operacion de acoplamiento la unidad 20 robotica puede levantar el conjunto 52 de camisa de impresion liberandolo de su interferencia geometrica con el primer almacenamiento 30 y de los elementos 31 de retencion, y despues de eso
desplazar la unidad 20 robotica para transferir dicho conjunto 52 de camisa de impresion a un arbol 12 de impresion vacfo (veanse las figuras 2 y 1) o a un arbol 41 de almacenamiento vacfo del segundo almacenamiento 40.
El segundo metodo propuesto describe una operacion inversa para desacoplar el conjunto 52 de camisa de impresion separando la camisa 51 intermedia de la camisa 50 de impresion.
Esta operacion comienza con un conjunto 52 de camisa de impresion almacenada en el primer almacenamiento 30, despues se alinea el arbol 22 de manipulacion de la unidad 20 robotica con el eje de camisa de dicho conjunto 52 de camisa de impresion almacenada.
Despues, se activa la unidad 20 robotica para desplazar dicho arbol 22 de manipulacion en una direccion paralela al eje de camisa produciendo su insercion en la camisa 51 intermedia integrado en dicho conjunto 52 de camisa de impresion (vease la figura 3). Una vez insertado el arbol 22 de manipulacion, los medios 24 de agarre del dispositivo 21 de manipulacion de camisas se conectan a un mango 66 ubicado en la cara 64 anular de la camisa 51 intermedia, y despues se activa la unidad 20 robotica para desplazar el arbol 22 de manipulacion y el dispositivo 21 de manipulacion de camisas en una trayectoria de extraccion paralela al eje de camisa. La camisa de impresion del conjunto de camisa 50 de impresion permanece inmovilizado en el primer almacenamiento 30 a traves de los elementos 31 de retencion, y la camisa 51 intermedia se extrae de la camisa 50 de impresion junto con el arbol 22 de manipulacion. Tras la extraccion total de la camisa 51 intermedia, este camisa 51 intermedia puede insertarse en otra camisa 50 de impresion almacenada en el primer almacenamiento 30, o puede almacenarse en un arbol 41 de almacenamiento del segundo almacenamiento 40.
La unidad robotica incluye conductos de aire proporcionados para su conexion con una camisa 51 intermedia soportada por dicha unidad 20 robotica y para insuflar aire en dicha camisa 51 intermedia a traves de al menos una entrada de aire, ubicada en una cara 64 anular de la camisa 51 intermedia. Dicha al menos una entrada de aire esta conectada a unos conductos de aire de camisa incorporados en dicha camisa 51 intermedia, estando dichos conductos de aire de camisa conectados a una pluralidad de salidas de aire colocadas en la superficie 65 cilfndrica externa de la camisa 51 intermedia.
Durante la operacion de insertar o extraer la camisa intermedia en o de la camisa de impresion, se insufla un suministro de aire desde los conductos de aire de la unidad 20 robotica en la al menos una entrada de aire de la camisa 51 intermedia, pasando a traves de los conductos de aire de camisa y saliendo a traves de dichas salidas de aire. Este aire que sale de las salidas de aire se inyecta en el espacio intermedio o hueco existente entre la superficie 65 cilfndrica externa de la camisa intermedia y al menos parte de la superficie 61 cilfndrica interna de la camisa 50 de impresion, estando la camisa 51 intermedia al menos parcialmente insertada en dicha camisa 50 de impresion. Este aire inyectado en dicho espacio intermedio produce una lamina de aire que facilita un desplazamiento suave de la camisa 51 intermedia con respecto a la camisa 50 de impresion.
Opcionalmente, se propone que la superficie cilfndrica interna de la camisa de impresion se realice de un material elastico, de tal manera que la presion del aire inyectado en dicho espacio intermedio deforma dicho material elastico produciendo un ligero aumento del diametro de la superficie 61 cilfndrica interna de la camisa 50 de impresion.
En una realizacion alternativa, el arbol 22 de manipulacion de la unidad 20 robotica incluye medios de fijacion que producen su expansion cuando se insertan en la camisa 51 intermedia. En esta realizacion alternativa, dichos medios de fijacion pueden sustituir a los medios de agarre.
Aunque a lo largo de la descripcion particular se ha hecho referencia a como se inserta o se extrae una camisa 51 de impresion intermedia de un conjunto 52 de camisa de impresion usando un primer almacenamiento 30 de camisas y una unidad 20 robotica, debe entenderse que tanto la instalacion como el metodo tambien abarcan la manipulacion de un conjunto 52 de camisa de impresion que va a transportarse e instalarse en una unidad de impresion o en un primer almacenamiento 30 de camisa o en un segundo almacenamiento 40 de camisas, asf como la configuracion de las camisas en una unidad de impresion o su retirada de la misma.
por dicha unidad 20 robotica y para insuflar aire en dicha camisa 51 intermedia a traves de al menos una entrada de aire, ubicada en una cara 64 anular de la camisa 51 intermedia. Dicha al menos una entrada de aire esta conectada a unos conductos de aire de camisa incorporados en dicha camisa 51 intermedia, estando dichos conductos de aire de camisa conectados a una pluralidad de salidas de aire colocadas en la superficie 65 cilfndrica externa de la camisa 51 intermedia.
Durante la operacion de insertar o extraer la camisa intermedia en o de la camisa de impresion, se insufla un suministro de aire desde los conductos de aire de la unidad 20 robotica en la al menos una entrada de aire de la camisa 51 intermedia, pasando a traves de los conductos de aire de camisa y saliendo a traves de dichas salidas de aire. Este aire que sale de las salidas de aire se inyecta en el espacio intermedio o hueco existente entre la superficie 65 cilfndrica externa de la camisa intermedia y al menos parte de la superficie 61 cilfndrica interna de la camisa 50 de impresion, estando la camisa 51 intermedia al menos parcialmente insertado en dicha camisa 50 de impresion. Este aire inyectado en dicho espacio intermedio produce una lamina de aire que facilita un desplazamiento suave de la camisa 51 intermedia con respecto a la camisa 50 de impresion.
Opcionalmente, se propone que la superficie cilfndrica interna de la camisa de impresion se realice de un material elastico, de tal manera que la presion del aire inyectado en dicho espacio intermedio deforma dicho material elastico produciendo un ligero aumento del diametro de la superficie 61 cilfndrica interna de la camisa 50 de impresion. En una realizacion alternativa, el arbol 22 de manipulacion de la unidad 20 robotica incluye medios de fijacion que producen su expansion cuando se insertan en la camisa 51 intermedia. En esta realizacion alternativa, dichos medios de fijacion pueden sustituir a los medios de agarre.
Aunque a lo largo de la descripcion particular se ha hecho referencia a como se inserta o se extrae una camisa 51 de impresion intermedia de un conjunto 52 de camisa de impresion usando un primer almacenamiento 30 de camisas y una unidad 20 robotica, debe entenderse que tanto la instalacion como el metodo tambien abarcan la manipulacion de un conjunto 52 de camisa de impresion que va a transportarse e instalarse en una unidad de impresion o en un primer almacenamiento 30 de camisa o en un segundo almacenamiento 40 de camisas, asf como la configuracion de las camisas en una unidad de impresion o su retirada de la misma.
Claims (13)
1. Instalacion de impresion para la manipulacion de una pluralidad de camisas de forma tubular y cilfndrica que incluyen cada una una superficie externa cilfndrica, una superficie interna cilfndrica y dos caras anulares en dos extremos opuestos, siendo ambas superficies cilfndricas concentricas con un eje de camisa; comprendiendo dicha instalacion de impresion:
• una maquina (10) de impresion que comprende un tambor (11) central y una pluralidad de unidades de impresion, integrando cada unidad de impresion al menos un arbol (12) de impresion cilfndrico que proporciona un soporte de camisa;
• una unidad (20) robotica que comprende un dispositivo (21) de manipulacion de camisas;
caracterizada porque la instalacion se proporciona para la manipulacion de:
• conjuntos (52) de camisa compuestos cada uno por una camisa (50) de impresion que tiene una superficie (61) interna cilfndrica con un diametro mayor que el diametro de dicho arbol (12) de impresion y una camisa (51) intermedia, cilfndrica, tubular, independiente, insertada en la camisa (50) de impresion cilfndrica, teniendo dicha camisa (51) intermedia una superficie (63) cilfndrica interna con un diametro que proporciona un ajuste con hueco con el arbol (12) de impresion, que tiene una superficie (65) cilfndrica externa de camisa (51) intermedia con un diametro igual al diametro de la superficie (61) interna de camisa de impresion, y dos caras (64) anulares en dos extremos opuestos, siendo todas las superficies (60, 61, 62, 63, 64, 65) cilfndricas del conjunto (52) de impresion concentricas con un eje de camisa;
comprendiendo ademas dicha instalacion de impresion un primer almacenamiento (30) para almacenar una pluralidad de camisas (50) de impresion, estando dicho primer almacenamiento (30) dotado, para cada camisa de impresion, de al menos dos superficies (32) de soporte convergentes que definen un soporte concavo para retener por gravedad una camisa (50) de impresion mediante interferencia geometrica con la superficie (60) externa cilfndrica de impresion de dicha camisa (50) de impresion independientemente de su diametro, y con unos elementos (31) de retencion definidos por
• al menos un saliente que sobresale desde dicho soporte concavo orientado hacia la superficie (62) anular de una camisa (50) de impresion almacenada en dicho soporte concavo; o
• unos elementos de retencion dinamicos y activos que incluyen partes moviles que cambian su posicion para entrar en interferencia con las superficies externas de la camisa de impresion almacenada produciendo la inmovilizacion de las camisas (50) de impresion almacenadas,
estando dichos elementos (31) de retencion dispuestos evitando una interferencia geometrica con una trayectoria de desplazamiento en la direccion de eje de camisa de una camisa (51) intermedia que va a extraerse o insertarse en la camisa (50) de impresion, estando la camisa (50) de impresion almacenada en dicho almacenamiento (30) de camisa de impresion.
2. Instalacion de impresion segun la reivindicacion 1, caracterizada porque dichos elementos (31) de retencion se seleccionan de entre:
• una almohadilla inflable que presiona la superficie (60) de impresion cilfndrica externa de la camisa (50) de impresion almacenada produciendo su inmovilizacion; o
• mordazas activadas que rodean la superficie (60) de impresion cilfndrica externa de la camisa (50) de impresion almacenada produciendo su inmovilizacion; o
• elementos (31) sobresalientes orientados hacia la cara (62) anular de la camisa (50) de impresion con altura ajustable.
3. Instalacion de impresion segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la unidad (20) robotica incluye un arbol (22) de manipulacion en voladizo con un diametro igual o inferior al arbol (12) de impresion.
4. Instalacion de impresion segun la reivindicacion 3, caracterizada porque el dispositivo (21) de manipulacion de la unidad (20) robotica incluye unos medios (24) de agarre conectados a un carro (23) que esta dispuesto de manera deslizante en dicho arbol (22) de manipulacion para un desplazamiento accionado a lo largo de dicho arbol (22) de manipulacion.
5. Instalacion de impresion segun la reivindicacion 3 o 4, caracterizada porque dicho arbol (22) de manipulacion incluye un dispositivo de fijacion para la fijacion de una camisa (51) intermedia soportada en dicho arbol (22) de manipulacion.
6. Instalacion de impresion segun cualquier reivindicacion anterior, caracterizada porque la instalacion incluye un segundo almacenamiento (40) que puede almacenar una pluralidad de camisas (51) intermedias, y/o una pluralidad de conjuntos (52) de camisa, cada uno soportado en un arbol (41) de almacenamiento.
7. Instalacion de impresion segun cualquier reivindicacion anterior, caracterizada porque la unidad (20) robotica incluye conductos de aire proporcionados para su conexion con al menos una entrada de aire proporcionada en una cara anular de la camisa (51) intermedia soportada por dicha unidad (20) robotica, estando dicha entrada de aire conectada con un conducto de aire de camisa incorporado en la camisa intermedia, estando dicho conducto de aire de camisa conectado con una pluralidad de salidas de aire colocadas en la superficie cilfndrica externa de la camisa intermedia, y proporcionandose dichos conductos de aire para insuflar aire a traves de dichas salidas de aire.
8. Metodo para la disposicion de camisas en una instalacion de impresion, siendo dichas camisas una pluralidad de camisas de forma tubular y cilfndrica que incluyen cada una una superficie externa cilfndrica, una superficie interna cilfndrica y dos caras anulares en dos extremos opuestos, siendo ambas superficies cilfndricas concentricas con un eje de camisa, y comprendiendo dicha instalacion de impresion:
• una maquina (10) de impresion que comprende un tambor (11) central y una pluralidad de unidades de impresion, integrando cada unidad de impresion al menos un arbol (12) de impresion que proporciona un soporte de camisa; • una unidad (20) robotica que comprende un dispositivo (21) de manipulacion de camisas;
caracterizado porque el metodo incluye las siguientes etapas:
• desplazar la unidad (20) robotica, que tiene una camisa (51) intermedia acoplado al dispositivo (21) de manipulacion de camisas, para alinear un eje de camisa intermedia de dicha camisa (51) intermedia con el eje de camisa de una camisa (50) de impresion almacenada en un almacenamiento (30) de camisa de impresion;
o teniendo dicha camisa (50) de impresion una superficie (61) interna cilfndrica cuyo diametro es mayor que el diametro de los arboles (12) de impresion;
o teniendo dicha camisa (51) intermedia una superficie (63) cilfndrica interna con un diametro que proporciona un ajuste con hueco con los arboles (12) de impresion, una superficie (65) cilfndrica externa con un diametro igual al diametro de la superficie (61) cilfndrica interna de la camisa (50) de impresion almacenada y dos caras (64) anulares en dos extremos opuestos, siendo ambas superficies (63, 65) cilfndricas concentricas con dicho eje de camisa intermedia;
o inmovilizandose dicha camisa (50) de impresion en el primer almacenamiento (30) en la direccion horizontal a traves de unos elementos (31) de retencion en interferencia geometrica con la superficie (60) externa cilfndrica de impresion y/o con al menos una de las caras (62) anulares de la camisa (50) de impresion;
• producir una insercion de la camisa (51) intermedia acoplado al dispositivo (21) de manipulacion de camisas en la camisa (50) de impresion almacenada en el almacenamiento (30) de camisa de impresion a traves del desplazamiento de la camisa (51) intermedia a lo largo de una trayectoria de insercion paralela al eje de camisa a traves de la activacion de la unidad (20) robotica, logrando una insercion completa de la camisa (51) intermedia en la camisa (50) de impresion obteniendo un conjunto (52) de impresion.
9. Metodo segun la reivindicacion 8, caracterizado porque la unidad robotica incluye un arbol (22) de manipulacion en voladizo con un diametro igual o inferior al diametro de los arboles (12) de impresion, en el que dicha etapa de desplazar la unidad (20) robotica que tiene una camisa (51) intermedia acoplado al dispositivo (21) de manipulacion de camisas para alinear un eje de camisa intermedia de dicha camisa (51) intermedia con el eje de camisa de una camisa (50) de impresion almacenada en un almacenamiento (30) de camisa de impresion incluye:
• colocar dicho arbol (22) de manipulacion de la unidad (20) robotica alineado con el eje de camisa de la camisa (50) de impresion almacenada en el primer almacenamiento (30), estando el extremo en voladizo del arbol (22) de manipulacion adyacente a la cara (62) anular de la camisa (50) de impresion almacenada;
y en el que dicha etapa de producir una insercion de la camisa (51) intermedia acoplada al dispositivo (21) de manipulacion de camisas en la camisa (50) de impresion almacenada en el almacenamiento (30) de camisa de impresion incluye:
• insertar dicho arbol (22) de manipulacion de la unidad (20) robotica, y la camisa (51) intermedia portado en dicho arbol (22) de manipulacion, en la superficie (61) cilfndrica interna de la camisa (50) de impresion almacenada a traves del desplazamiento de la unidad (20) robotica a lo largo de una trayectoria de insercion paralela al eje de camisa.
10. Metodo segun la reivindicacion 8 o 9, caracterizado porque tras la etapa de insercion, se extrae el conjunto (52)
de camisa de impresion del almacenamiento (30) de camisa de impresion a traves de la activacion de la unidad (20) robotica, liberando la superficie (60) externa cilmdrica de impresion de la camisa (50) de impresion de la interferencia geometrica con los elementos (31) de retencion del primer almacenamiento (30).
11. Metodo segun la reivindicacion 8, 9 o 10, caracterizado porque la camisa (51) intermedia acoplado al dispositivo (21) de manipulacion de camisas se ha acoplado a dicho dispositivo (21) de manipulacion de camisas con un metodo seleccionado de entre:
• emplazar un dispositivo (21) de manipulacion de camisas vacfo adyacente a una camisa (51) intermedia almacenada en un almacenamiento (40) de camisas, acoplar el dispositivo (21) de manipulacion de camisas con la camisa (51) intermedia y extraer la camisa (51) intermedia del almacenamiento (40) de camisa; o
• emplazar un conjunto (52) de camisa acoplado a un dispositivo (21) de manipulacion de camisas en un almacenamiento (30) de camisa de impresion inmovilizandose la camisa (50) de impresion, que constituye dicho conjunto (52) de camisa de impresion, en el primer almacenamiento (30) a traves de dichos elementos (31) de retencion en interferencia geometrica con la superficie (60) externa cilmdrica de impresion y/o con al menos una de las caras (62) anulares de la camisa (50) de impresion, y producir la extraccion de la camisa (52) intermedia acoplado al dispositivo (21) de manipulacion de camisas de la camisa (50) de impresion retenido en el almacenamiento (30) de camisa de impresion a traves del desplazamiento de la camisa (51) intermedia a lo largo de una trayectoria de extraccion paralela al eje de camisa a traves de la activacion de la unidad (20) robotica.
12. Metodo para la disposicion de camisas de impresion en una instalacion de impresion, siendo dichas camisas de impresion una pluralidad de camisas (50) de impresion de forma tubular y cilmdrica que incluyen cada uno una superficie (60) externa cilmdrica de impresion, una superficie (61) interna cilmdrica y dos caras (62) anulares en dos extremos opuestos, siendo ambas superficies (60, 61) cilmdricas concentricas con un eje de camisa; comprendiendo dicha instalacion de impresion:
• una maquina (10) de impresion que comprende un tambor (11) central y una pluralidad de unidades de impresion, integrando cada unidad de impresion al menos un arbol (12) de impresion cilmdrico que proporciona un soporte de camisa;
• una unidad (20) robotica que comprende un dispositivo (21) de manipulacion de camisas;
caracterizado porque el metodo incluye las siguientes etapas:
• desplazar la unidad (20) robotica para emplazar el dispositivo (21) de manipulacion de camisas adyacente a la cara (62) anular de un conjunto (52) de impresion almacenada en un primer almacenamiento (30);
o estando dicho conjunto (52) de camisa de impresion compuesto por una camisa (50) de impresion que tiene una superficie (61) interna cilmdrica con un diametro mayor que el diametro de dicho arbol (12) de impresion y una camisa (51) intermedia, cilmdrico, tubular, independiente, insertado en la camisa (50) de impresion, teniendo dicha camisa (51) intermedia una superficie (63) cilmdrica interna con un diametro que proporciona un ajuste con hueco con el arbol (12) de impresion, una superficie (65) cilmdrica externa con un diametro igual al diametro de la superficie (61) interna de la camisa (50) de impresion,
o inmovilizandose dicha camisa (50) de impresion en el primer almacenamiento (30) en la direccion horizontal a traves de unos elementos (31) de retencion en interferencia geometrica con la superficie (60) externa cilmdrica de impresion y/o con al menos una de las caras (62) anulares de la camisa (50) de impresion;
• acoplar el dispositivo (21) de manipulacion de camisas de la unidad (20) robotica a la camisa (51) intermedia del conjunto (52) de camisa que esta almacenada e inmovilizada en el primer almacenamiento (30);
• producir una extraccion de la camisa (51) intermedia, acoplada al dispositivo (21) de manipulacion de camisas, de la camisa (50) de impresion almacenada en el almacenamiento (30) de camisa de impresion a traves del desplazamiento de la camisa (51) intermedia a lo largo de una trayectoria de extraccion paralela al eje de camisa mediante la activacion de la unidad (20) robotica, logrando una extraccion completa de la camisa (51) intermedia.
13. Metodo segun la reivindicacion 12, caracterizado porque la unidad (20) robotica incluye un arbol (22) de manipulacion en voladizo con un diametro igual o inferior al diametro del arbol (12) de impresion, en el que dicha etapa de desplazar la unidad (20) robotica para emplazar el dispositivo (21) de manipulacion de camisas adyacente al eje de camisa de un conjunto (52) de impresion almacenada en un primer almacenamiento (30) incluye:
• colocar dicho arbol (22) de manipulacion de la unidad (20) robotica alineado con el eje de camisa del conjunto (52) de camisa de impresion almacenada en el primer almacenamiento (30), estando el extremo en voladizo del arbol (22) de manipulacion adyacente a la cara (62, 64) anular del conjunto (52) de camisa de impresion almacenada;
y en el que dicha etapa de acoplar el dispositivo (21) de manipulacion de camisas de la unidad (20) robotica a la camisa (51) intermedia del conjunto (52) de camisa de impresion almacenada e inmovilizada en el primer almacenamiento (30) incluye:
• insertar dicho arbol (22) de manipulacion de la unidad (20) robotica en la superficie (63) cilfndrica interna de la camisa (51) intermedia del conjunto (52) de camisa de impresion a traves del desplazamiento de la unidad (20) robotica a lo largo de una trayectoria paralela al eje de camisa; y/o
• agarrar un mango (66) de la camisa (51) intermedia colocado en la cara (64) anular de dicha camisa (51) intermedia a traves de unos medios (24) de agarre emplazados en un carro (23) de dispositivo de manipulacion dispuesto de manera deslizante en dicho arbol (22) de manipulacion para un desplazamiento accionado a lo largo de dicho arbol (22) de manipulacion.
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