ES2684046T3 - Loading platform alignment system and loading / unloading method - Google Patents

Abstract

Un método para cargar una camilla (106) con ruedas sobre una plataforma (104) de carga provista en un vehículo (100) de transporte de emergencia, comprendiendo dicho método: recibir por un controlador (114) de un sistema (102) de alineación una orden para extender una plataforma (104) de carga del sistema (102) de alineación desde el vehículo (100) de emergencia y extender la plataforma (104) de carga desde el vehículo (100) de transporte de emergencia con energía del vehículo (100) de transporte de emergencia; reconocer a través del controlador (114) del sistema (102) de alineación una camilla (106) con ruedas que se aproxima; y alinear automáticamente la plataforma (104) de carga con un borde delantero de la camilla (106) con ruedas que se aproxima a través del controlador (114) del sistema (102) de alineación autonivelando y/o autocentrando la plataforma (104) de carga, con energía del vehículo (100) de transporte de emergencia, al borde delantero de la camilla (106) de ruedas que se aproxima.A method for loading a stretcher (106) with wheels on a loading platform (104) provided in an emergency transport vehicle (100), said method comprising: receiving by a controller (114) of an alignment system (102) an order to extend a loading platform (104) of the alignment system (102) from the emergency vehicle (100) and extend the loading platform (104) from the emergency transport vehicle (100) with vehicle power ( 100) emergency transport; recognize through the controller (114) of the alignment system (102) a stretcher (106) with wheels approaching; and automatically aligning the loading platform (104) with a leading edge of the stretcher (106) with wheels approaching through the controller (114) of the self-leveling alignment system and / or self-centering the platform (104) of load, with power from the emergency transport vehicle (100), to the leading edge of the approaching wheelchair (106).

Description

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DESCRIPCIONDESCRIPTION

Sistema de alineación de plataforma de carga y método de carga/descarga de éste Referencia cruzadaAlignment system of loading platform and loading / unloading method of this cross reference

Esta solicitud reivindica prioridad para la Solicitud de Patente Provisional de EE. UU. 61/983,508, presentada el 24 de abril de 2014, titulada "Sistema de alineación de plataforma de carga y Método de carga/descarga de éste”.This application claims priority for the US Provisional Patent Application. UU. 61 / 983,508, presented on April 24, 2014, entitled "Alignment platform for loading platform and loading / unloading method of it".

Campo técnicoTechnical field

La presente divulgación se refiere en general a plataformas de soporte, y particularmente a un sistema de alineación de plataforma de carga para cargar y descargar una camilla con ruedas hacia y desde un vehículo de transporte de emergencia.The present disclosure relates generally to support platforms, and particularly to a load platform alignment system for loading and unloading a stretcher with wheels to and from an emergency transport vehicle.

AntecedentesBackground

Cargar una camilla con ruedas que transporta a un paciente a un vehículo de transporte de emergencia, como una ambulancia, helicóptero o furgoneta, a veces puede ser difícil para el personal de emergencia y/o el personal médico en la escena. Durante la carga, la camilla con ruedas puede estar fuera de alineación con una superficie de transporte del vehículo de transporte sobre la cual se colocará la camilla con ruedas. Por ejemplo, la superficie de transporte podría estar en una inclinación diferente y/ o más alta/más baja que la camilla. Si la camilla y la superficie de transporte no están alineadas, la carga de la camilla puede requerir un esfuerzo y tiempo adicional para garantizar que la camilla esté correctamente colocada y asegurada dentro del vehículo de transporte. Los operadores pueden tener que proporcionar una fuerza adicional o empujar la camilla para centrar la camilla dentro del vehículo de transporte. Este empuje puede forzar a los operadores a posiciones inseguras, donde el operador puede estar sujeto a dolores de espalda y problemas en la columna vertebral. Además, los operadores pueden tener que verificar que la camilla esté centrada correctamente. Los operadores nuevamente pueden estar en riesgo de sufrir lesiones en la espalda o problemas en la columna vertebral. Además, si están desalineadas durante la descarga, una o más patas de la camilla con ruedas no pueden desplegarse/abrirse por completo, causando que la camilla colapse y/o tenga que ser levantada por el personal para asegurarse de que todas las patas se hayan desplegado/abierto por completo correctamente para sostener la camilla en posición vertical.Loading a stretcher with wheels that transports a patient to an emergency transport vehicle, such as an ambulance, helicopter or van, can sometimes be difficult for emergency personnel and / or medical personnel at the scene. During loading, the stretcher with wheels may be out of alignment with a transport surface of the transport vehicle on which the stretcher with wheels will be placed. For example, the transport surface could be at a different inclination and / or higher / lower than the stretcher. If the stretcher and the transport surface are not aligned, the loading of the stretcher may require additional effort and time to ensure that the stretcher is correctly positioned and secured inside the transport vehicle. Operators may have to provide additional force or push the stretcher to center the stretcher inside the transport vehicle. This thrust can force operators to insecure positions, where the operator may be subject to back pain and spinal problems. In addition, operators may have to verify that the stretcher is centered correctly. Operators may again be at risk of back injuries or spinal problems. In addition, if they are misaligned during unloading, one or more legs of the stretcher with wheels cannot be fully deployed / opened, causing the stretcher to collapse and / or have to be lifted by staff to ensure that all legs have been fully deployed / opened correctly to hold the stretcher in an upright position.

El documento DE 10 2008005900 A1 divulga una mesa ambulatoria telescópicamente extensible para vehículos de rescate con un receptáculo de portador extensible, así como un vehículo de rescate que tiene una mesa ambulatoria. También se discute en este documento un método para mover medios de transporte de paciente en el receptáculo de recepción.Document DE 10 2008005900 A1 discloses a telescopically extendable ambulatory table for rescue vehicles with an extendable carrier receptacle, as well as a rescue vehicle that has an ambulatory table. A method for moving patient transport means in the receiving receptacle is also discussed in this document.

ResumenSummary

Es contra el antedicho antecedente que las realizaciones, de acuerdo con la presente invención, proporcionan un sistema de alineación que tiene una plataforma de carga de ajuste automática que aborda los problemas anteriormente mencionados. Por ejemplo, en una realización, se discute un sistema de alineación que autonivela y/o autocentra una plataforma de carga para cargar y descargar una camilla con ruedas hacia y desde un vehículo de transporte de emergencia. En otra realización, el sistema de alineación puede reconocer una camilla de ruedas que se aproxima y luego alinear la plataforma de carga automáticamente con un borde delantero de la camilla. Esta alineación automática hace que la transferencia de la camilla a la plataforma sea mucho más simple ya que la posición de las ruedas de carga de la camilla es controlada por el procesador para nivelarla y/o centrarla en una porción de superficie final de la plataforma de carga. Se debe apreciar que el sistema de alineación ha compensado automáticamente cualquier problema de alineación entre la plataforma de carga y la rueda de carga, que de no corregirse podría hacer que la carga de la camilla en el vehículo de transporte sea difícil para el personal de emergencia y/o personal médico en la escena. Una vez que la camilla se carga en la plataforma de carga, se puede ordenar al sistema de alineación que haga la transición de la plataforma de carga a una posición de transporte dentro del vehículo de transporte. El sistema de alineación puede usarse entonces de manera similar para descargar la camilla del vehículo. Después de que se le ha ordenado al sistema de alineación que extienda la plataforma desde el vehículo de transporte a una posición extendida, el sistema de alineación ajusta automáticamente la plataforma para que esté a la altura y orientación correcta de modo que las patas de la camilla se desplieguen correctamente y aterricen a nivel con el suelo, eliminando de este modo la necesidad de asistencia personal para tener que levantar la camilla cuando se descarga la camilla sobre una superficie irregular para asegurar que todas las patas se hayan desplegado/abierto completamente para sostener la camilla en posición vertical.It is against the aforementioned background that the embodiments, in accordance with the present invention, provide an alignment system that has an automatic adjustment loading platform that addresses the aforementioned problems. For example, in one embodiment, an alignment system that self-leveling and / or self-centering a loading platform for loading and unloading a stretcher with wheels to and from an emergency transport vehicle is discussed. In another embodiment, the alignment system can recognize an approaching wheelchair and then align the loading platform automatically with a leading edge of the stretcher. This automatic alignment makes the transfer of the stretcher to the platform much simpler since the position of the loading wheels of the stretcher is controlled by the processor to level it and / or center it on a portion of the final surface of the platform. load. It should be appreciated that the alignment system has automatically compensated for any alignment problem between the loading platform and the loading wheel, which, if not corrected, could make loading the stretcher in the transport vehicle difficult for emergency personnel and / or medical staff at the scene. Once the stretcher is loaded on the loading platform, the alignment system can be ordered to transition the loading platform to a transport position within the transport vehicle. The alignment system can then be used similarly to unload the stretcher from the vehicle. After the alignment system has been ordered to extend the platform from the transport vehicle to an extended position, the alignment system automatically adjusts the platform to be at the correct height and orientation so that the legs of the stretcher deploy correctly and land level with the ground, thus eliminating the need for personal assistance to have to lift the stretcher when the stretcher is unloaded on an irregular surface to ensure that all legs have been fully deployed / opened to support the stretcher in an upright position.

En un aspecto, se divulga un método para cargar una camilla con ruedas sobre una plataforma de carga provista en un vehículo de transporte de emergencia. El método comprende recibir por un controlador de un sistema de alineación un comando para extender una plataforma de carga del sistema de alineación desde el vehículo de emergencia y extender la plataforma de carga desde el vehículo de transporte de emergencia bajo la energía del vehículo de transporte de emergencia; reconocer a través del controlador del sistema de alineación una camilla conIn one aspect, a method for loading a stretcher with wheels on a loading platform provided in an emergency transport vehicle is disclosed. The method comprises receiving by a controller of an alignment system a command to extend a loading platform of the alignment system from the emergency vehicle and extend the loading platform from the emergency transport vehicle under the energy of the transport vehicle of emergency; recognize a stretcher with the alignment system controller with

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ruedas que se aproxima; y alinear automáticamente la plataforma de carga con un borde delantero de la camilla de ruedas que se aproxima mediante el controlador del sistema de alineación, autonivelando y/o autocentrando la plataforma de carga, con energía del vehículo de transporte de emergencia, al borde delantero de la camilla con ruedas que se aproxima. El método puede comprender además cargar la camilla con ruedas sobre la plataforma de carga en donde la alineación automática aterriza las ruedas de carga de la camilla con ruedas niveladas y/o centradas en una porción de la superficie extrema de la plataforma de carga. El método puede comprender además automáticamente determinar a través del controlador del sistema de alineación si una superficie de soporte superior de la plataforma de carga se extiende más allá de un extremo del vehículo de transporte de emergencia antes de alinear automáticamente la plataforma de carga con un borde delantero de la camilla con ruedas que se aproxima. El reconocimiento a través del controlador del sistema de alineación de la camilla con ruedas que se aproxima puede realizarse capturando, a través de una cámara del sistema de alineación, una imagen de uno o más objetivos proporcionados en la camilla con ruedas en una ventana de autoseguimiento del sistema de alineación. Después de capturar la imagen del uno o más objetivos, el método puede comprender además, a través del controlador del sistema de alineación, calcular automáticamente una diferencia entre la altura y la orientación de una línea de referencia en la ventana de autoseguimiento a la altura y orientación del uno o más objetivos en la imagen capturada en la ventana de autoseguimiento, y automáticamente lanzar, inclinar, elevar y/o bajar la plataforma de carga de manera que la línea de referencia, que corresponde a un extremo de la plataforma de carga, esté nivelada con uno o más objetivos y/o el uno o más objetivos se centren en la ventana de autoseguimiento. El método puede comprender además el cese automático de la alineación automática sobre la camilla con ruedas que contacta con la plataforma de carga. Después de hacer contacto entre la camilla con ruedas y la plataforma de carga, el método puede comprender además elevar automáticamente a través del controlador del sistema de alineación un extremo de la plataforma de carga con energía del vehículo de transporte de emergencia. El método puede comprender además la recepción por parte del controlador del sistema de alineación de un comando para retraer la plataforma de carga hacia el vehículo de emergencia y retraer la plataforma de carga en el vehículo de emergencia con energía del vehículo de emergencia. El método puede comprender además recibir por el controlador del sistema de alineación otra orden para extender la plataforma de carga desde el vehículo de emergencia; extender la plataforma de carga desde el vehículo de emergencia con energía del vehículo de emergencia; y descargar la camilla con ruedas de la plataforma de carga. Cuando una superficie de soporte superior de la plataforma de carga se extiende desde el vehículo de transporte de emergencia, el método puede comprender además ajustar automáticamente mediante el controlador del sistema de alineación la plataforma de carga a una altura y orientación tal que las patas de la camilla con ruedas se desplieguen completamente y aterricen a nivel con el suelo durante la descarga.approaching wheels; and automatically align the loading platform with a leading edge of the wheelchair that is approached by the alignment system controller, self-leveling and / or self-centering the loading platform, with energy from the emergency transport vehicle, to the leading edge of the approaching stretcher with wheels. The method may further comprise loading the stretcher with wheels onto the loading platform where the automatic alignment lands the loading wheels of the stretcher with wheels leveled and / or centered on a portion of the end surface of the loading platform. The method may further comprise automatically determining through the alignment system controller if an upper support surface of the loading platform extends beyond one end of the emergency transport vehicle before automatically aligning the loading platform with an edge front of the approaching stretcher with wheels. The recognition through the controller of the alignment system of the approaching stretcher with wheels can be carried out by capturing, through a camera of the alignment system, an image of one or more targets provided on the stretcher with wheels in a self-tracking window of the alignment system. After capturing the image of the one or more targets, the method may further comprise, through the alignment system controller, automatically calculate a difference between the height and orientation of a reference line in the self-tracking window at the height and orientation of the one or more objectives in the image captured in the self-tracking window, and automatically launching, tilting, raising and / or lowering the loading platform so that the reference line, which corresponds to one end of the loading platform, is level with one or more objectives and / or the one or more objectives are focused on the self-tracking window. The method may also include the automatic cessation of the automatic alignment on the stretcher with wheels that contacts the loading platform. After making contact between the stretcher with wheels and the loading platform, the method may further comprise automatically raising through the alignment system controller one end of the loading platform with energy from the emergency transport vehicle. The method may further comprise the reception by the controller of the alignment system of a command to retract the loading platform towards the emergency vehicle and retract the loading platform in the emergency vehicle with power from the emergency vehicle. The method may also include receiving from the alignment system controller another order to extend the loading platform from the emergency vehicle; extend the loading platform from the emergency vehicle with emergency vehicle power; and unload the stretcher with wheels from the loading platform. When an upper support surface of the loading platform extends from the emergency transport vehicle, the method may further comprise automatically adjusting the loading platform by the alignment system controller to a height and orientation such that the legs of the Stretcher with wheels fully deploy and land level with the ground during unloading.

En otro aspecto, se divulga un sistema de alineación para cargar una camilla con ruedas en un vehículo de transporte de emergencia. El sistema de alineación comprende una plataforma de carga que se puede mover con potencia y que puede suministrarse dentro del vehículo de transporte de emergencia; una memoria con instrucciones del programa; un controlador acoplado comunicativamente a la memoria, donde la plataforma de carga es movible bajo el control del controlador, y en donde las instrucciones del programa cuando se leen desde la memoria y ejecutan el controlador hacen que el controlador extienda la plataforma de carga y alinee automáticamente altura y/u orientación de la plataforma de carga con uno o más objetivos proporcionados en la camilla con ruedas. El sistema de alineación comprende además una cámara para capturar una imagen del objetivo en una ventana de autoseguimiento. El controlador está acoplado comunicativamente a la cámara para recibir la imagen y determinar la diferencia entre la altura y la orientación de una línea de referencia en la ventana de autoseguimiento a la altura y orientación de la imagen del uno o más objetivos y automáticamente lanzar, inclinar, elevar y/o bajar la plataforma de carga para alinear la línea de referencia, que corresponde a un extremo de la plataforma de carga, con uno o más objetivos y/o centrar uno o más objetivos en la ventana de autoseguimiento. La plataforma de carga puede hacerse movible a través de accionadores bajo el control del controlador. El método puede comprender además un sensor de detección de altura acoplado de forma comunicativa al controlador y provisto adyacente a un extremo de la plataforma de carga para detectar una altura de la plataforma de carga sobre el suelo. El sistema de alineación puede comprender además entradas de operador provistas en al menos una de la plataforma de carga, la camilla con ruedas y el vehículo de transporte de emergencia para enviar una orden al controlador para extender o retraer la plataforma de carga, y un sensor de contacto que cuando se contacta cesa la alineación automática de la altura y/u orientación de la plataforma de carga con uno o más objetivos proporcionados en la camilla con ruedas.In another aspect, an alignment system for loading a stretcher with wheels in an emergency transport vehicle is disclosed. The alignment system comprises a load platform that can be moved with power and that can be supplied inside the emergency transport vehicle; a memory with program instructions; a controller communicatively coupled to memory, where the loading platform is movable under the control of the controller, and where program instructions when read from memory and run the controller cause the controller to extend the loading platform and automatically align height and / or orientation of the loading platform with one or more objectives provided on the stretcher with wheels. The alignment system further comprises a camera to capture an image of the objective in a self-tracking window. The controller is communicatively coupled to the camera to receive the image and determine the difference between the height and orientation of a reference line in the self-tracking window at the height and orientation of the image of the one or more lenses and automatically launch, tilt , raise and / or lower the loading platform to align the reference line, which corresponds to one end of the loading platform, with one or more objectives and / or center one or more objectives in the self-tracking window. The loading platform can be made movable through actuators under the control of the controller. The method may further comprise a height sensing sensor communicatively coupled to the controller and provided adjacent to one end of the loading platform to detect a height of the loading platform above the ground. The alignment system may further comprise operator inputs provided on at least one of the loading platform, the stretcher with wheels and the emergency transport vehicle to send an order to the controller to extend or retract the loading platform, and a sensor of contact that when contacted the automatic alignment of the height and / or orientation of the loading platform ceases with one or more objectives provided on the stretcher with wheels.

En otra realización más, el método anterior puede ser una realización en un medio legible por ordenador no transitorio con instrucciones de programa que cuando es leído y ejecutado por un controlador y/o un procesador hace que el controlador extienda una plataforma de carga y alinee la altura y/u orientación de la plataforma de carga, a través de accionadores, con un objetivo proporcionado en una camilla con ruedas con base en datos de imagen de una cámara que captura una imagen o imágenes de los objetivos.In yet another embodiment, the above method may be an embodiment in a non-transient computer-readable medium with program instructions that when read and executed by a controller and / or a processor causes the controller to extend a loading platform and align the height and / or orientation of the loading platform, through actuators, with a lens provided on a stretcher with wheels based on image data from a camera that captures an image or images of the targets.

Estas y otras características y ventajas de las diversas realizaciones de la presente invención se harán evidentes a partir de la siguiente descripción detallada, y los dibujos adjuntos.These and other features and advantages of the various embodiments of the present invention will become apparent from the following detailed description, and the accompanying drawings.

Breve descripción de los dibujosBrief description of the drawings

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La FIGURA 1 es una ilustración que muestra un sistema de alineación con una plataforma de carga para su uso dentro de un vehículo de transporte de emergencia para cargar y descargar una camilla con ruedas.FIGURE 1 is an illustration showing an alignment system with a loading platform for use within an emergency transport vehicle for loading and unloading a stretcher with wheels.

La FIGURA 2 es una ilustración que muestra otra vista del sistema de alineación de la FIGURA 1 usado para cargar/descargar una camilla hacia y desde el vehículo de transporte, y además muestra la capacidad de la plataforma de carga de extenderse más allá del plano vertical creado por un parachoques del vehículo de transporte.FIGURE 2 is an illustration showing another view of the alignment system of FIGURE 1 used to load / unload a stretcher to and from the transport vehicle, and also shows the ability of the loading platform to extend beyond the vertical plane created by a bumper of the transport vehicle.

La FIGURA 3 es una ilustración que muestra la capacidad del sistema de alineación de las FIGURAS 1 y 2 para alinear la plataforma de carga con la camilla con ruedas sobre una superficie no paralela.FIGURE 3 is an illustration showing the ability of the alignment system of FIGURES 1 and 2 to align the loading platform with the stretcher with wheels on a non-parallel surface.

La FIGURA 4 es un diagrama de sistema de un sistema de alineación de acuerdo con las FIGURAS 1-3, que coloca automáticamente en altura y/u orientación una plataforma de carga para una camilla con ruedas en comunicación con un dispositivo de reconocimiento/control provisto, por ejemplo, en la camilla con ruedas.FIGURE 4 is a system diagram of an alignment system according to FIGURES 1-3, which automatically places a loading platform for a wheelchair in height and / or orientation in communication with a recognition / control device provided , for example, on the stretcher with wheels.

Las FIGURAS 5A-5C son representaciones de la interfaz de usuario del sistema de alineación de acuerdo con las FIGURAS 1-3 en el que se controla manualmente la extensión y la retracción de la plataforma de carga, en donde la FIGURA 5A es un primer plano y las FIGURAS 5B-5C son ilustraciones que muestran el control de la extensión y retracción, respectivamente, de la plataforma de carga del sistema de alineación representado por la FIGURA 1.FIGURES 5A-5C are representations of the user interface of the alignment system according to FIGURES 1-3 in which the extension and retraction of the loading platform is manually controlled, where FIGURE 5A is a close-up and FIGURES 5B-5C are illustrations showing the control of the extension and retraction, respectively, of the loading platform of the alignment system represented by FIGURE 1.

La FIGURA 6 es una ilustración de dos objetivos activos proporcionados a un miembro de bastidor de una camilla con ruedas y utilizado con el sistema de alineación según las FIGURAS 1-3 para determinar la orientación/posición de las ruedas de carga asociadas con el miembro de bastidor.FIGURE 6 is an illustration of two active targets provided to a frame member of a stretcher with wheels and used with the alignment system according to FIGURES 1-3 to determine the orientation / position of the load wheels associated with the member of frame.

La FIGURA 7 es una ilustración de un campo de visión de una cámara utilizada en el sistema de alineación de acuerdo con las FIGURAS 1-3 para detectar objetivos proporcionados a un miembro de bastidor de una camilla con ruedas.FIGURE 7 is an illustration of a field of view of a camera used in the alignment system according to FIGURES 1-3 to detect targets provided to a frame member of a stretcher with wheels.

Las FIGURAS 8A, 8B y 8C son ilustraciones que muestran cuando las patas delanteras de una camilla con ruedas entran en contacto con los sensores del sistema de alineación representado por las FIGURAS 1-3 durante la carga y descarga.FIGURES 8A, 8B and 8C are illustrations showing when the front legs of a stretcher with wheels come into contact with the sensors of the alignment system represented by FIGURES 1-3 during loading and unloading.

La FIGURA 9 es una ilustración de una forma de comunicación entre el sistema de alineación de las FIGURAS 1-3 y una camilla de rueda según otra realización de la invención.FIGURE 9 is an illustration of a form of communication between the alignment system of FIGURES 1-3 and a wheelchair according to another embodiment of the invention.

La FIGURA 10 es una ilustración de primer plano de una interfaz de usuario remota, es decir, un dispositivo de reconocimiento/control, del sistema de alineación según la FIGURA 1-3 proporcionada a una camilla de rueda que se puede utilizar para controlar/ordenar de forma manual e inalámbrica el centrado y la nivelación de la plataforma de carga.FIGURE 10 is a close-up illustration of a remote user interface, that is, a recognition / control device, of the alignment system according to FIGURE 1-3 provided to a wheelchair that can be used to control / order manually and wirelessly the centering and leveling of the loading platform.

La FIGURA 11 es un diagrama de flujo que divulga un método para el control automático de altura/orientación para una plataforma de carga utilizada en un vehículo de transporte de emergencia.FIGURE 11 is a flow chart that discloses a method for automatic height / orientation control for a loading platform used in an emergency transport vehicle.

La FIGURA 12 representa un método de cargar y descargar una camilla con ruedas hacia y desde un vehículo de transporte de emergencia.FIGURE 12 depicts a method of loading and unloading a stretcher with wheels to and from an emergency transport vehicle.

Los símbolos de referencia similares en los diversos dibujos indican elementos similares.Similar reference symbols in the various drawings indicate similar elements.

Descripción detalladaDetailed description

Con referencia hecha a las FIGURAS 1-3, se divulga que un vehículo 100 de transporte de emergencia está provisto de un sistema 102 de alineación que posiciona y orienta una plataforma 104 de carga para facilitar la carga y descarga de una camilla 106 con ruedas sobre la misma. Debe apreciarse que, aunque en las realizaciones ilustradas, el vehículo 100 de transporte de emergencia se representa como un transporte con ruedas, tal como una ambulancia o una furgoneta, el sistema 102 de alineación también puede ser igualmente utilizable para cargar y descargar la camilla 106 con ruedas a una aeronave, como un avión o un helicóptero. Los ejes de coordenadas X, Y y/o Z también se representan en estas FIGURAS para facilitar la discusión. Generalmente, la plataforma 104 de carga puede moverse con seis grados de libertad, es decir, trasladarse (adelante/atrás) a lo largo del eje X, lateralmente (de lado a lado) a lo largo del eje Y, y verticalmente (arriba/abajo) a lo largo del eje Z, así como rotar sobre los ejes X-, Y- y Z-, es decir, balanceo, cabeceo y guiñada, respectivamente, todo lo relativo a su base 108.With reference made to FIGURES 1-3, it is disclosed that an emergency transport vehicle 100 is provided with an alignment system 102 that positions and guides a loading platform 104 to facilitate loading and unloading a stretcher 106 with wheels on the same. It should be appreciated that, although in the illustrated embodiments, the emergency transport vehicle 100 is represented as a wheeled transport, such as an ambulance or a van, the alignment system 102 may also be equally usable for loading and unloading the stretcher 106 with wheels to an aircraft, such as an airplane or a helicopter. The X, Y and / or Z coordinate axes are also represented in these FIGURES to facilitate discussion. Generally, the loading platform 104 can move with six degrees of freedom, that is, moving (forward / backward) along the X axis, laterally (from side to side) along the Y axis, and vertically (up / below) along the Z axis, as well as rotate on the X-, Y- and Z- axes, that is, balancing, nodding and yawning, respectively, everything related to its base 108.

Como se ilustra, el sistema 102 de alineación comprende la plataforma 104 de carga y la base 108. La plataformaAs illustrated, the alignment system 102 comprises the loading platform 104 and the base 108. The platform

104 de carga puede estar hecha de metal, plástico, madera, materiales compuestos o cualquier combinación de los mismos, y dimensionarse de tal manera que todas las ruedas de soporte de la camilla 106 con ruedas cuando están en la posición plegada/colapsada puedan apoyarse sobre ellas y acomodarse completamente dentro de una bahía104 of load can be made of metal, plastic, wood, composite materials or any combination thereof, and dimensioned in such a way that all the support wheels of the stretcher 106 with wheels when in the folded / collapsed position can rest on them and settle completely inside a bay

105 de transporte del vehículo 100 de transporte. En una realización, las dimensiones de la plataforma 104 de carga son 210 cm ± 10 cm de longitud, 64 cm ± 10 cm de ancho, y 22 cm ± 10 cm de altura (grosor). Debe apreciarse que,105 of transport of the transport vehicle 100. In one embodiment, the dimensions of the loading platform 104 are 210 cm ± 10 cm in length, 64 cm ± 10 cm in width, and 22 cm ± 10 cm in height (thickness). It should be noted that,

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aunque la camilla 106 con ruedas ilustrada se representa como una camilla con bastidor en Y, cualquier camilla médica disponible en el mercado, por ejemplo, camilla con bastidor en x-, z-, h-, camas plegables rodantes, etc., que puede rodar sobre la plataforma 104 de carga se puede usar convenientemente con el sistema 102 de alineación. Las camillas/camas plegables de ambulancia con ruedas adecuadas se divulgan, por ejemplo, en la patente de EE. UU. Nos. 4,037,871,4,192,541, 4,767,148, 4,921,295, 6,701,545, 6,735,794, 7,409,734, 7,631,373 y 7,996,939.Although the illustrated stretcher 106 with wheels is represented as a stretcher with a Y-frame, any medical stretcher available in the market, for example, stretcher with frame in x-, z-, h-, rolling folding beds, etc., which can Rolling on the loading platform 104 can be conveniently used with the alignment system 102. Ambulance stretchers / folding beds with suitable wheels are disclosed, for example, in US Pat. UU. Nos. 4,037,871,4,192,541, 4,767,148, 4,921,295, 6,701,545, 6,735,794, 7,409,734, 7,631,373 and 7,996,939.

Adicionalmente, la camilla 106 puede acoplarse con la plataforma de cualquier manera que asegure la camilla 106 a la plataforma 104 de carga. Por ejemplo, la plataforma 104 de carga puede estar provista de un dispositivo de sujeción convencional (no mostrado) en el que asegurar la camilla con ruedas a la plataforma de carga para el transporte. Los dispositivos de sujeción adecuados se divulgan en las patentes de Estados Unidos números 5,205,601, 5,913,559 y 8,308,212. La plataforma 104 de carga puede incluir sistemas de amortiguación para proporcionar un cómodo transporte del paciente en el vehículo 100 de transporte. Una realización de la plataforma 104 de carga puede incluir un sistema de almacenamiento de datos para almacenar información relacionada con el uso de la plataforma 104 de carga. Esta información puede incluir estadísticas de uso y tiempo de uso, así como cualquier problema con la alineación.Additionally, the stretcher 106 can be coupled to the platform in any manner that secures the stretcher 106 to the loading platform 104. For example, the loading platform 104 may be provided with a conventional clamping device (not shown) in which to secure the stretcher with wheels to the loading platform for transport. Suitable fasteners are disclosed in U.S. Patent Nos. 5,205,601, 5,913,559 and 8,308,212. The loading platform 104 may include damping systems to provide comfortable transportation of the patient in the transport vehicle 100. An embodiment of the loading platform 104 may include a data storage system for storing information related to the use of the loading platform 104. This information may include usage statistics and usage time, as well as any problems with alignment.

Debe apreciarse que en una realización el sistema 102 de alineación con la plataforma 104 de carga y la base 108 se proporcionan como una única unidad, por ejemplo, como un accesorio de mercado secundario en el que la base 108 puede montarse y asegurarse de cualquier forma convencional, por ejemplo, mediante atornillado, remachado, soldadura, etc., a una superficie 110 de transporte dentro de la bahía 105 de transporte del vehículo 100 de transporte. En otra realización (no representada), la base 108 del sistema 102 de alineación puede proporcionarse integral al vehículo 100 de transporte como parte del proceso de fabricación, y forma un componente de los sistemas integrados del vehículo de transporte, por ejemplo, una base 108 incrustada en la que la plataforma de carga 104 es una parte móvil de la bahía 105 de transporte.It should be appreciated that in one embodiment the alignment system 102 with the loading platform 104 and the base 108 are provided as a single unit, for example, as a secondary market accessory in which the base 108 can be mounted and secured in any way conventional, for example, by screwing, riveting, welding, etc., to a transport surface 110 within the transport bay 105 of the transport vehicle 100. In another embodiment (not shown), the base 108 of the alignment system 102 may be provided integral to the transport vehicle 100 as part of the manufacturing process, and forms a component of the integrated systems of the transport vehicle, for example, a base 108 embedded in which the loading platform 104 is a mobile part of the transport bay 105.

Con referencia hecha específicamente a las FIGURAS 2 y 4, a fin de proporcionar los seis grados de libertad a la plataforma 104 de carga, un número de accionadores 112 conectan la plataforma 104 de carga a la base 108. Los accionadores 112 pueden ser accionadores lineales y/o accionadores rotatorios con base eléctrica, neumática y/o hidráulica, cada uno de los cuales está controlado conjuntamente por un controlador 114 incluido del sistema 102 de alineación. El controlador 114 en una realización puede ser un ordenador de propósito general o un controlador lógico programable (PLC) que coordina el control de los accionadores 112, y generalmente tiene un microprocesador, una memoria 132 y una cantidad de entrada/salida separada (I/O) módulos descritos a continuación. Debe apreciarse que el controlador 114 y su memoria 132 también pueden formar el sistema de almacenamiento de datos mencionado anteriormente.With reference made specifically to FIGURES 2 and 4, in order to provide the six degrees of freedom to the loading platform 104, a number of actuators 112 connect the loading platform 104 to the base 108. The actuators 112 can be linear actuators and / or rotary actuators with electric, pneumatic and / or hydraulic base, each of which is jointly controlled by a controller 114 included in the alignment system 102. The controller 114 in one embodiment may be a general purpose computer or a programmable logic controller (PLC) that coordinates the control of the actuators 112, and generally has a microprocessor, a memory 132 and a separate input / output amount (I / O) modules described below. It should be appreciated that controller 114 and its memory 132 can also form the aforementioned data storage system.

En una realización, el controlador 114 controla cuatro accionadores dispuestos debajo de la plataforma 104. Los dispositivos 113 de retroalimentación de orientación y/o de posición, tales como codificadores rotativos y lineales, interruptores, relés, láseres, imanes, etc., se utilizan para proporcionar información de posición precisa al controlador 114 de cada accionador 112 de manera que la ubicación y orientación de la plataforma 104 de carga, con respecto a la base 108, siempre es conocida por el controlador 114. La potencia a los accionadores 112 y al controlador 114 del sistema 102 de alineación puede ser a través de una fuente de alimentación recargable incluida (es decir, baterías) o extraerse desde el sistema eléctrico del vehículo 100 de transporte tal como mediante cableado al panel de fusibles o mediante un enchufe conectado a una salida provista con la bahía 105 de transporte. Las funciones adicionales proporcionadas por el controlador 114 del sistema 102 de alineación de acuerdo con la presente invención se divulgan a continuación en secciones posteriores.In one embodiment, controller 114 controls four actuators arranged below platform 104. Orientation and / or position feedback devices 113, such as rotary and linear encoders, switches, relays, lasers, magnets, etc., are used. to provide precise position information to the controller 114 of each actuator 112 so that the location and orientation of the loading platform 104, relative to the base 108, is always known to the controller 114. The power to the actuators 112 and the Controller 114 of the alignment system 102 may be via an included rechargeable power supply (i.e., batteries) or removed from the electrical system of the transport vehicle 100 such as by wiring to the fuse panel or by a plug connected to a exit provided with the transport bay 105. The additional functions provided by the controller 114 of the alignment system 102 according to the present invention are disclosed in subsequent sections below.

Como se representa mejor por la FIGURA 1, la plataforma 104 de carga comprende una superficie 116 de soporte superior y una superficie 118 de soporte inferior a la que la superficie 116 de soporte superior está conectada de forma deslizante. De esta manera, la superficie 116 de soporte superior puede trasladarse hacia delante/hacia atrás a lo largo del eje X mediante un accionador (no mostrado) bajo el control del controlador 114 con relación a la superficie 118 de soporte inferior. De esta manera, un extremo 120 de la superficie 116 de soporte superior puede extenderse hacia fuera desde la bahía 105 de transporte más allá de su extremo 122 más alejado (FIGURA 2), como por ejemplo el parachoques 124 trasero, y viceversa según sea necesario. Debe apreciarse que, aunque la superficie 116 de soporte superior puede trasladarse a lo largo del eje X, la superficie 118 de soporte inferior no se mueve hacia adelante o hacia atrás a lo largo del eje X con respecto a la base 108. Sin embargo, la superficie 118 de soporte inferior es accionada por los accionadores 112 asociados que son responsables de mover la plataforma de carga con respecto a la base 108 en los ejes Y- y Z-, así como para cabecear, rodar y guiñar sobre los ejes X-, Y, y Z-.As best represented by FIGURE 1, the loading platform 104 comprises an upper support surface 116 and a lower support surface 118 to which the upper support surface 116 is slidably connected. In this way, the upper support surface 116 can be moved forward / backward along the X axis by means of an actuator (not shown) under the control of the controller 114 relative to the lower support surface 118. In this manner, one end 120 of the upper support surface 116 may extend outward from the transport bay 105 beyond its furthest end 122 (FIGURE 2), such as the rear bumper 124, and vice versa as necessary . It should be noted that, although the upper support surface 116 can be moved along the X axis, the lower support surface 118 does not move forward or backward along the X axis with respect to the base 108. However, The lower support surface 118 is driven by the associated actuators 112 which are responsible for moving the loading platform with respect to the base 108 on the Y- and Z- axes, as well as for nodding, rolling and winking on the X- axes. , Y, and Z-.

Con referencia hecha también a las FIGURAS 2-4, después de que una parte de la superficie 116 de soporte superior se ha extendido más allá del extremo 122 más alejado (FIGURA 2) del vehículo 100 de transporte, el sistema 102 de alineación inicia un ajuste de altura de la superficie 116 de soporte superior. Debe apreciarse que el ajuste de altura se lleva a cabo automáticamente por el controlador 114 para colocar el extremo 120 de la superficie 116 de soporte superior a una altura h por encima del suelo 126. En una realización, se proporciona un dispositivo 128 de detección de altura, tal como, por ejemplo, un transductor ultrasónico a la superficie 116 de soporte superior adyacente al extremo 120 de manera que tiene una vista clara del terreno 126 debajo de él. En una realización, seWith reference also made to FIGURES 2-4, after a part of the upper support surface 116 has extended beyond the furthest end 122 (FIGURE 2) of the transport vehicle 100, the alignment system 102 initiates a height adjustment of upper support surface 116. It should be appreciated that the height adjustment is performed automatically by the controller 114 to place the end 120 of the upper support surface 116 at a height h above the floor 126. In one embodiment, a device 128 for detecting height, such as, for example, an ultrasonic transducer to the upper support surface 116 adjacent to the end 120 so that it has a clear view of the terrain 126 below it. In one embodiment, it

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proporciona un transductor ultrasónico, proporcionado como el dispositivo 128 de detección de altura, sobre o alrededor de la línea central de la superficie 116 de soporte superior. En una realización de este tipo, como es bien sabido, el transductor ultrasónico mide la distancia midiendo el tiempo transcurrido entre la emisión de un impulso ultrasónico y la detección de un retorno de eco, por ejemplo, desde el terreno 126. Esta medida se denomina tiempo de vuelo (ToF), en el que el transductor ultrasónico proporciona al controlador 114 una señal ToF. El controlador 114 usa entonces la señal ToF para calcular una altura detectada hd del extremo 120 por encima del suelo 126. El controlador 114 activa entonces los accionadores 112 necesarios para ajustar el extremo 120 de manera que la altura hd detectada sea igual a la altura h. En otras realizaciones, se puede usar una cámara de tiempo de vuelo, un telémetro láser, un radar o un transductor audible como el dispositivo 128 de detección de altura en lugar del transductor ultrasónico para determinar la altura hd detectada.provides an ultrasonic transducer, provided as the height sensing device 128, on or around the center line of the upper support surface 116. In such an embodiment, as is well known, the ultrasonic transducer measures the distance by measuring the time elapsed between the emission of an ultrasonic pulse and the detection of an echo return, for example, from the ground 126. This measurement is called flight time (ToF), in which the ultrasonic transducer provides the controller 114 with a ToF signal. The controller 114 then uses the ToF signal to calculate a detected height hd of the end 120 above the ground 126. The controller 114 then activates the actuators 112 necessary to adjust the end 120 so that the detected height hd is equal to the height h . In other embodiments, a flight time camera, a laser rangefinder, a radar or an audible transducer can be used as the height sensing device 128 instead of the ultrasonic transducer to determine the detected hd height.

Debe apreciarse que la altura h es la altura sobre el suelo 126 que coloca el extremo 120 de la plataforma 104 de carga debajo de las ruedas de carga 130 de la camilla 106. Las ruedas de carga adecuadas se divulgan en la patente U.S. No. 6,203,085, presentada el 14 de julio de 1999 para DEVICE FOR FACILITATING THE LOADING OF STRETCHER UNDERCARRIAGES INTO AMBULANCES. Debe apreciarse que las ruedas 130 de carga pueden ser motorizadas en otra realización. Las ruedas de carga motorizadas adecuadas se divulgan en la patente U.S. N° 8,096,005, presentada el 15 de diciembre de 2006 para el dispositivo para carga asistida de la camilla.It should be noted that the height h is the height above the ground 126 that places the end 120 of the loading platform 104 under the loading wheels 130 of the stretcher 106. Suitable loading wheels are disclosed in U.S. Pat. No. 6,203,085, filed on July 14, 1999 for DEVICE FOR FACILITATING THE LOADING OF STRETCHER UNDERCARRIAGES INTO AMBULANCES. It should be appreciated that the load wheels 130 can be motorized in another embodiment. Suitable motorized load wheels are disclosed in U.S. Pat. No. 8,096,005, filed on December 15, 2006 for the device for assisted loading of the stretcher.

En una realización, la altura h es una altura predeterminada, tal como la establecida en la memoria 132 (FIGURA 4) del controlador 114 a un valor seleccionado del rango de 0.4 metros (aproximadamente 15 pulgadas) a 1 metro (aproximadamente 39 pulgadas). Debe apreciarse que el rango para la altura h es tal que cubre las alturas a las que las ruedas de carga provistas en camilla /camas plegables convencionales alcanzan por encima del suelo 126 rodando en su posición completamente vertical.In one embodiment, height h is a predetermined height, such as that set in memory 132 (FIGURE 4) of controller 114 at a value selected from the range of 0.4 meters (approximately 15 inches) to 1 meter (approximately 39 inches). It should be noted that the range for the height h is such that it covers the heights at which the load wheels provided in conventional stretcher / folding beds reach above the floor 126 rolling in its completely vertical position.

En una realización alternativa, el sistema 102 de alineación inicia la alineación automática de la plataforma 104 de carga con las ruedas 130 de carga de la camilla 106. El controlador 114 determina, a través de detección óptica, la posición de las ruedas 130 de carga de la camilla 106. Una vez que el controlador 114 del sistema 102 de alineación determina la posición de las ruedas 130 de carga, el controlador 114 puede mover entonces la plataforma 104 de carga automáticamente en múltiples direcciones y ángulos para nivelar y/o centrar el extremo 120 frontal de la superficie 116 de soporte superior con las ruedas 130 de carga de la camilla 106, como se representa mejor en la FIGURA 3. De esta manera, incluso cuando la camilla 106 con ruedas no está alineada con la superficie 110 de transporte (FIGURA 1) del vehículo 100 de transporte, por ejemplo, debido a que uno o ambos están situados en un terreno 126 irregular (FIGURA 3) colocando la superficie 110 de transporte en una inclinación diferente y/o a una altura diferente de la camilla, no se requiere esfuerzo o tiempo adicional para garantizar que la camilla esté adecuadamente dispuesta y asegurada dentro del vehículo de transporte debido a tales condiciones de carga. Además, el operador ya no debe ejercer una fuerza adicional ni contorsionar sus cuerpos para centrar correctamente la camilla.In an alternative embodiment, the alignment system 102 initiates the automatic alignment of the loading platform 104 with the loading wheels 130 of the stretcher 106. The controller 114 determines, through optical detection, the position of the loading wheels 130 of the stretcher 106. Once the controller 114 of the alignment system 102 determines the position of the loading wheels 130, the controller 114 can then move the loading platform 104 automatically in multiple directions and angles to level and / or center the front end 120 of the upper support surface 116 with the loading wheels 130 of the stretcher 106, as best represented in FIGURE 3. Thus, even when the stretcher 106 with wheels is not aligned with the transport surface 110 (FIGURE 1) of the transport vehicle 100, for example, because one or both are located on uneven terrain 126 (FIGURE 3) by placing the transport surface 110 in at a different inclination and / or at a different height from the stretcher, no additional effort or time is required to ensure that the stretcher is properly disposed and secured within the transport vehicle due to such loading conditions. In addition, the operator should no longer exert additional force or contort their bodies to properly center the stretcher.

En esta realización alternativa, el controlador 114 del sistema 102 de alineación determina la posición de las ruedas 130 de carga mediante una cámara 134. En una realización, la cámara 134 está provista adyacente al extremo 120 de la superficie 116 de soporte superior (como mejor se muestra en la FIGURA 5A) para permitir el ajuste de altura automático de la superficie 116 de soporte superior a una altura detectada hd de un objetivo 136. En la FIGURA 6, la camilla 106 con ruedas incluye blancos 136 visuales activos que se proporcionan en una ubicación en la camilla 106 que corresponde al extremo inferior de las patas con ruedas de la camilla 106. La cámara 134 captura imágenes de los objetivos 136 y envía las imágenes al controlador 114. El controlador 114 analiza imágenes de la cámara 134 y ajusta la altura h de la superficie 116 de soporte superior a la misma altura relativa de los objetivos 136 en la camilla 106 con ruedas, es decir, a la altura hd detectada visualmente por la cámara 134. En una realización alternativa, la cámara 134 puede montarse en la bahía 105 de transporte en cualquier parte estructural que proporcione a la cámara un campo de visión claro de los objetivos 136 provistos en la camilla 106, tal como, por ejemplo, el parachoques 124 o el techo 138 (FIGURA 1) del vehículo 100 de emergencia. Se puede usar un proceso similar para centrar la camilla 106. La cámara 134 puede capturar los objetivos 136. El controlador 114 analiza imágenes desde la cámara 134 y ajusta la posición del sistema 104 de alineación en el eje Y para centrar correctamente la camilla 106.In this alternative embodiment, the controller 114 of the alignment system 102 determines the position of the load wheels 130 by means of a chamber 134. In one embodiment, the chamber 134 is provided adjacent to the end 120 of the upper support surface 116 (as best shown in FIGURE 5A) to allow automatic height adjustment of the upper support surface 116 at a detected height hd of a target 136. In FIGURE 6, the stretcher 106 with wheels includes active visual targets 136 that are provided in a location on the stretcher 106 corresponding to the lower end of the legs with wheels of the stretcher 106. The camera 134 captures images of the lenses 136 and sends the images to the controller 114. The controller 114 analyzes images of the camera 134 and adjusts the height h of the support surface 116 greater than the same relative height of the lenses 136 on the stretcher 106 with wheels, that is, at the height hd visually detected by the camera 134. In an alternative embodiment, the camera 134 can be mounted in the transport bay 105 on any structural part that provides the camera with a clear field of view of the lenses 136 provided on the stretcher 106, such as, by For example, the bumper 124 or the roof 138 (FIGURE 1) of the emergency vehicle 100. A similar process can be used to center the stretcher 106. The camera 134 can capture the lenses 136. The controller 114 analyzes images from the camera 134 and adjusts the position of the alignment system 104 on the Y axis to correctly center the stretcher 106.

Una vista del sistema que representa varios componentes del sistema 102 de alineación se ilustra en el diagrama de bloques de la FIGURA 4. El controlador 114 incluye un microprocesador que tras la ejecución de las instrucciones del programa (como leer desde la memoria 132) ajusta la altura y orientación del extremo 120 de la plataforma 104 de carga a través de la entrada interpretación basada de los accionadores 112 de plataforma del sensor 128 de detección de altura, datos de la cámara 134, y la entrada de los dispositivos 113 de retroalimentación posicional como se describió anteriormente. En general, los sensores 128 de detección de altura miden la altura sobre el suelo 126 como entrada para el control de altura del extremo 120 y/o la superficie 116 de soporte superior. Los accionadores de plataforma 112 ajustan la altura y la orientación del extremo 120 (y correspondientemente, la superficie 116 de soporte superior) de la plataforma 104 de carga. La cámara 134 captura la(s) imagen(es) de los objetivos 136 proporcionados al extensor 106 como entrada para el control de altura y orientación del extremo 120 de la plataforma 104 de carga. Los componentes adicionales del sistema se divulgan a continuación haciendo referencia también a otras FIGURAS, tales como, por ejemplo, entradas de operador que permiten a un operadorA view of the system representing various components of the alignment system 102 is illustrated in the block diagram of FIGURE 4. The controller 114 includes a microprocessor that after executing the program instructions (such as reading from memory 132) adjusts the height and orientation of the end 120 of the loading platform 104 through the interpretation based input of the platform actuator 112 of the height sensing sensor 128, camera data 134, and the input of the positional feedback devices 113 such as described above. In general, height sensing sensors 128 measure the height above ground 126 as input for height control of end 120 and / or upper support surface 116. The platform actuators 112 adjust the height and orientation of the end 120 (and correspondingly, the upper support surface 116) of the loading platform 104. The camera 134 captures the image (s) of the lenses 136 provided to the extender 106 as an input for height and orientation control of the end 120 of the loading platform 104. Additional system components are disclosed below with reference also to other FIGURES, such as, for example, operator inputs that allow an operator

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ordenar la extensión y retracción de plataforma, y transceptores del sistema de alineación y camilla que se emparejan y comunican de forma inalámbrica para coordinación y seguridad.order the platform extension and retraction, and alignment and stretcher system transceivers that pair and communicate wirelessly for coordination and safety.

La FIGURA 7 representa un campo de visión 140 ilustrado de la cámara 134 así como una ventana 142 de autoseguimiento y una línea de referencia de altura 144 para proporcionar una indicación visual de la altura h al controlador 114. La camilla 106 con ruedas cuando se hace rodar a lo largo del terreno 126 hasta una posición de aproximadamente 0.5 a 2 metros del extremo 120 (FIGURA 6) de la superficie 116 de soporte superior de manera que los objetivos 136 se detecten suficientemente en el campo de visión 140 del cámara 134 para capturar la imagen del objetivo en la ventana 142 de autoseguimiento. Después de capturar la imagen del objetivo, el controlador 114 (FIGURA 2) al recibir la imagen de la cámara calcula a partir de la imagen capturada una diferencia relativa detectada en la posición y orientación de la línea 144 de referencia de altura a la posición y orientación del objetivo 136 en la ventana 142 de autoseguimiento, así como una diferencia, si la hay, en el objetivo 136 detectado para centrarse, de lado a lado, en la ventana de autoseguimiento. El controlador 114 señala entonces automáticamente las correcciones necesarias al sistema para ajustar la posición y orientación de la superficie 116 de soporte superior de manera que la línea 144 de referencia de altura se alinee en altura (por ejemplo, h = hd) y se haga paralela a los objetivos 136, por ejemplo, a lo largo de la longitud longitudinal en la parte inferior, central o superior de los objetivos 136. Además, la plataforma 104 de carga se ajusta automáticamente por el controlador 114 de manera que los objetivos 136 estén centrados, de lado a lado, en la ventana 142 de autoseguimiento. Una vez alineado, el controlador 114 actualiza continuamente esta alineación hasta que las patas frontales/patas de carga 146 de la camilla 106 toquen el extremo 120 delantero de la plataforma 104 de carga. Debe apreciarse que, en una realización, una o ambas patas 146 delanteras son detectadas y señaladas al controlador 114 por uno o más sensores 148 de contacto, tales como, por ejemplo, una o más placas táctiles, placas de presión, interruptores de contacto, interruptores magnéticos, interruptores de láminas, un haz de luz, cámara, etc., de la plataforma 104 de carga como se representa en la FIGURA 8A. En otra realización, el controlador 114 puede ajustar continuamente la superficie 116 de soporte superior hasta que algún aspecto del objetivo 136, tal como, por ejemplo, ancho de lado a lado o altura de arriba a abajo, caiga visualmente afuera (es decir, más grande que) la ventana 142 de autoseguimiento.FIGURE 7 depicts an illustrated field of view 140 of the camera 134 as well as a self-tracking window 142 and a height reference line 144 to provide a visual indication of the height h to the controller 114. The stretcher 106 with wheels when done roll along the ground 126 to a position of approximately 0.5 to 2 meters from the end 120 (FIGURE 6) of the upper support surface 116 so that the lenses 136 are sufficiently detected in the field of view 140 of the camera 134 to capture the image of the objective in the self-tracking window 142. After capturing the lens image, the controller 114 (FIGURE 2) upon receiving the camera image calculates from the captured image a relative difference detected in the position and orientation of the height reference line 144 to the position and orientation of objective 136 in the self-tracking window 142, as well as a difference, if any, in the objective 136 detected to focus, side by side, on the self-monitoring window. The controller 114 then automatically signals the necessary corrections to the system to adjust the position and orientation of the upper support surface 116 so that the height reference line 144 aligns in height (eg, h = hd) and becomes parallel to the objectives 136, for example, along the longitudinal length at the bottom, center or upper part of the objectives 136. In addition, the loading platform 104 is automatically adjusted by the controller 114 so that the objectives 136 are centered , from side to side, in the self-tracking window 142. Once aligned, the controller 114 continuously updates this alignment until the front legs / loading legs 146 of the stretcher 106 touch the front end 120 of the loading platform 104. It should be appreciated that, in one embodiment, one or both front legs 146 are detected and pointed to the controller 114 by one or more contact sensors 148, such as, for example, one or more touch plates, pressure plates, contact switches, magnetic switches, reed switches, a beam of light, camera, etc., of the loading platform 104 as shown in FIGURE 8A. In another embodiment, the controller 114 can continuously adjust the upper support surface 116 until some aspect of the lens 136, such as, for example, side-to-side width or height from top to bottom, falls visually out (i.e., more large than) self-tracking window 142.

Debe apreciarse que cuando el controlador 114 alinea automáticamente la línea 144 de referencia en su posición y orientación con algún aspecto del objetivo 136 detectado y también hace que el objetivo 136 se centre, de lado a lado, en la ventana 142 de seguimiento del objetivo, correspondientemente, la altura y la orientación de la superficie 116 de soporte superior es tal que las ruedas 130 de carga de la camilla también están alineadas en posición y orientación de manera que puedan rodar fácilmente sobre la superficie 116 de soporte superior sin que el personal necesario tenga que levantar la camilla 106 para fines de alineación. En otras palabras, después de determinar la orientación de las ruedas 130 de carga de la camilla 106, a través de la detección de objetivos, el controlador 114 coloca automáticamente la plataforma 104 de carga para tener la parte superior del extremo 120 delantero en el mismo plano que la superficie inferior de las ruedas de carga 130. Además, debe apreciarse que mediante el controlador 114 que ajusta la alineación de la plataforma 104 de carga de manera que la línea 144 de referencia esté nivelada con el objetivo 136, y el objetivo esté centrado en la ventana 142 de seguimiento de objetivos, las ruedas 130 de carga son correspondientemente alineadas apropiadamente con la superficie 116 de soporte superior de modo que la camilla 106 pueda moverse luego sobre la plataforma 104 de carga y hacerla pasar al vehículo 100 de transporte de emergencia como se explicará a continuación en una sección posterior. Por último, debe apreciarse que la ventana 142 de autoseguimiento, la línea 144 de referencia, y al menos la imagen del objetivo 136 pueden mostrarse en un visualizador 150 (FIGURA 4) a un operador, si se desea. Se apreciará en otra realización, que la cámara 134 solo reconoce los objetivos 136 activos y acciona el sistema de alineación para que se centre de lado a lado con la camilla. La altura de la plataforma es revisada tanto por el dispositivo de ultrasonido como por la cámara. Los movimientos que la plataforma puede realizar en esta realización son: extracción/retracción, ajuste de altura, ajuste lateral (centrado de lado a lado) e inclinación en el eje Z- para autonivelar automáticamente la posición. Otros movimientos o ajustes en esta realización no están implementados.It should be noted that when the controller 114 automatically aligns the reference line 144 in its position and orientation with some aspect of the detected target 136 and also causes the lens 136 to focus, side by side, on the objective tracking window 142, correspondingly, the height and orientation of the upper support surface 116 is such that the loading wheels 130 of the stretcher are also aligned in position and orientation so that they can easily roll on the upper support surface 116 without the necessary personnel have to lift the stretcher 106 for alignment purposes. In other words, after determining the orientation of the loading wheels 130 of the stretcher 106, through the detection of targets, the controller 114 automatically places the loading platform 104 to have the upper part of the front end 120 therein. plane than the lower surface of the load wheels 130. In addition, it should be appreciated that by means of the controller 114 adjusting the alignment of the loading platform 104 so that the reference line 144 is level with the objective 136, and the objective is centered on the objective tracking window 142, the load wheels 130 are correspondingly properly aligned with the upper support surface 116 so that the stretcher 106 can then move on the loading platform 104 and pass it to the transport vehicle 100 of emergency as will be explained below in a later section. Finally, it should be appreciated that the self-tracking window 142, the reference line 144, and at least the image of the lens 136 can be displayed on a display 150 (FIGURE 4) to an operator, if desired. It will be appreciated in another embodiment, that chamber 134 only recognizes active targets 136 and drives the alignment system so that it is centered side by side with the stretcher. The height of the platform is checked by both the ultrasound device and the camera. The movements that the platform can perform in this embodiment are: extraction / retraction, height adjustment, lateral adjustment (centered from side to side) and inclination on the Z-axis to automatically self-level the position. Other movements or adjustments in this embodiment are not implemented.

Con referencia a las FIGURAS 8A-8C, dos acciones particulares que pueden ser llevadas a cabo por el controlador 114 se discuten a continuación. Una de estas acciones es inclinar y/o centrar la plataforma 104 de carga para aceptar las ruedas delanteras de la camilla 106 como se explica en la realización anterior. En otra realización, la otra acción se produce durante la carga real de la camilla 106 sobre la plataforma 104 de carga cuando el asistente empuja la camilla 106 sobre la plataforma 104 de carga. Cuando las patas delanteras 146 de la camilla 106 tocan el extremo 120 delantero de la plataforma 104 de carga, uno o más sensores 148 de contacto de la plataforma 104 de carga pueden detectar el contacto de las patas 146 delanteras con la plataforma 104 de carga para indicar al controlador 114 que el ajuste automático de la plataforma de carga cese. En otra realización más, además de o alternativamente, la plataforma 104 de carga puede detectar cuándo la camilla 106 se ha cargado sobre la plataforma 104 de carga y las patas 146 delanteras se han plegado hacia dentro contra la camilla 106. Esta detección puede realizarse a través de otro sensor o sensores 152 de contacto, tales como una o más placas táctiles, placas de presión, interruptores de contacto, interruptores magnéticos, interruptores de láminas, un haz de luz, cámara, etc., detectando las ruedas 130 de carga o cualquier otra porción/parte adecuada de la camilla 106 en una ubicación predeterminada en la plataforma de carga para indicar que las patas 146 delanteras se han plegado hacia dentro contra la camilla 106 y que las ruedas 130 de carga están soportadas sobre la plataforma 104 de carga. Los sensores 152 también pueden detectar si las patas 146 están extendidas o dobladas. En algunas realizaciones,With reference to FIGURES 8A-8C, two particular actions that can be carried out by controller 114 are discussed below. One of these actions is to tilt and / or center the loading platform 104 to accept the front wheels of the stretcher 106 as explained in the previous embodiment. In another embodiment, the other action occurs during the actual loading of the stretcher 106 onto the loading platform 104 when the assistant pushes the stretcher 106 onto the loading platform 104. When the front legs 146 of the stretcher 106 touch the front end 120 of the loading platform 104, one or more contact sensors 148 of the loading platform 104 can detect the contact of the front legs 146 with the loading platform 104 for indicate to controller 114 that the automatic adjustment of the loading platform ceases. In yet another embodiment, in addition to or alternatively, the loading platform 104 can detect when the stretcher 106 has been loaded onto the loading platform 104 and the front legs 146 have folded inwardly against the stretcher 106. This detection can be performed at through another sensor or contact sensors 152, such as one or more touch plates, pressure plates, contact switches, magnetic switches, reed switches, a light beam, camera, etc., detecting the load wheels 130 or any other suitable portion / part of the stretcher 106 at a predetermined location on the loading platform to indicate that the front legs 146 have folded inwardly against the stretcher 106 and that the loading wheels 130 are supported on the loading platform 104 . The sensors 152 can also detect if the legs 146 are extended or bent. In some embodiments,

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los sensores 152 pueden estar a bordo de la camilla 106 para verificar si las patas están completamente cerradas/plegadas o no. Cuando el controlador 114 recibe una indicación (señal) del uno o más sensores 152 de contacto de la presencia de las patas 146 frontales y/o una señal del sensor o sensores de contacto que indica que las ruedas 130 de carga están en la ubicación predeterminada que indica que las patas 146 delanteras se han plegado hacia dentro contra la camilla 106 como se representa en la FIGURA 8B, el controlador 114 mantiene la altura actual de la plataforma 104 de carga de tal manera que la carga de la camilla 106 puede completarse sin ningún ajuste de altura adicional, y luego se puede recomendar que la plataforma 104 de carga se retraiga automáticamente de manera completa en el vehículo 100 de transporte como se discutirá a continuación. Los sensores 152 de contacto pueden estar operativos cuando las patas 146 están completamente abiertas. Cuando los sensores 152 de contacto están cerrados (las patas están listas para la fase de plegado durante la carga de la plataforma 104), el controlador 114 recibe la señal y acciona la plataforma 104 para facilitar el proceso de carga. El controlador 114 puede elevar la plataforma 104 para levantar la camilla 106 a fin de facilitar el plegado de las patas 146. Cuando las patas 146 están parcialmente plegadas, la plataforma 104 puede descender para facilitar la carga de la camilla 106 evitando cualquier necesidad de que los operadores ejerzan una fuerza adicional. Mientras se descarga, cuando la camilla 106 está sobre la plataforma 104 y los sensores 152 de contacto están completamente cerrados, el controlador 114 puede ajustar la altura de la plataforma 104 según la distancia desde el suelo 126 y coloca el extremo 120 de la plataforma 104 de manera las patas 146 pueden abrirse completamente sin tocar el suelo 126. Los sensores 152 de contacto pueden advertir a los operadores si eventualmente las patas 146 no están completamente abiertas durante la descarga, evitando condiciones peligrosas para el paciente y los operadores.The sensors 152 may be on board the stretcher 106 to verify whether the legs are fully closed / folded or not. When the controller 114 receives an indication (signal) of the one or more contact sensors 152 from the presence of the front legs 146 and / or a signal from the contact sensor or sensors indicating that the load wheels 130 are in the predetermined location indicating that the front legs 146 have folded inwardly against the stretcher 106 as shown in FIGURE 8B, the controller 114 maintains the current height of the loading platform 104 such that the loading of the stretcher 106 can be completed without no additional height adjustment, and then it may be recommended that the loading platform 104 automatically retracts completely in the transport vehicle 100 as will be discussed below. Contact sensors 152 may be operative when legs 146 are fully open. When the contact sensors 152 are closed (the legs are ready for the folding phase during the loading of the platform 104), the controller 114 receives the signal and drives the platform 104 to facilitate the loading process. The controller 114 can raise the platform 104 to lift the stretcher 106 in order to facilitate the folding of the legs 146. When the legs 146 are partially folded, the platform 104 can descend to facilitate the loading of the stretcher 106 avoiding any need for Operators exert additional force. While unloading, when the stretcher 106 is on the platform 104 and the contact sensors 152 are completely closed, the controller 114 can adjust the height of the platform 104 according to the distance from the floor 126 and places the end 120 of the platform 104 so the legs 146 can be fully opened without touching the ground 126. The contact sensors 152 can warn the operators if the legs 146 are eventually not fully open during unloading, avoiding dangerous conditions for the patient and the operators.

Después de que la camilla 106 se ha movido sobre la plataforma 104 de carga, la plataforma 104 de carga puede moverse entonces a una posición final. En una realización, esta posición final generalmente se proporciona a un lado o se centra dentro del vehículo 100 de transporte para permitir espacio para que el personal médico atienda a un paciente. En otra realización, la posición final es la posición original de la plataforma 104 de carga dentro del vehículo 100 de transporte.After the stretcher 106 has moved on the loading platform 104, the loading platform 104 can then be moved to an end position. In one embodiment, this final position is generally provided on one side or centered within the transport vehicle 100 to allow space for medical personnel to care for a patient. In another embodiment, the final position is the original position of the loading platform 104 within the transport vehicle 100.

Como se discutió anteriormente, la plataforma 104 de carga, cuando está activa, puede extenderse más allá del parachoques 124 del vehículo 100 de transporte, es decir, más allá del extremo 122 (FIGURA 2). Esta capacidad de extenderse más allá del parachoques 124 permite que las patas traseras/patas de atrás 154 (FIGURA 2) de la camilla 106 permanezcan abiertas y en contacto con el suelo 126 durante la carga de la camilla 106 en el vehículo 100 de transporte.As discussed above, the loading platform 104, when active, can extend beyond the bumper 124 of the transport vehicle 100, that is, beyond the end 122 (FIGURE 2). This ability to extend beyond the bumper 124 allows the rear legs / back legs 154 (FIGURE 2) of the stretcher 106 to remain open and in contact with the ground 126 during loading of the stretcher 106 in the transport vehicle 100.

Con referencia de nuevo a las FIGURAS 5A, la plataforma 104 de carga puede ser ordenada manualmente para moverse por un operador a través de las entradas 156 de operador, tal como mediante botones 158, 160, multifunción, por ejemplo, combinaciones de botones de presión, palancas de mando cada una con una función de prensa, combinaciones de las mismas, etc. a uno o ambos lados de la plataforma 104 de carga. La plataforma 104 de carga puede incluir indicadores visuales o acústicos, por ejemplo, mediante botones 158, 160 que son capaces de proporcionar dicha indicación (que se ilustra mediante las líneas discontinuas que rodean cada botón 158, 160 en la FIGURA 5A), de manera que el controlador 114 puede señalar al operador un error que causa problemas con la alineación o la carga. Por ejemplo, los problemas que causan el error pueden incluir una incapacidad para moverse a la alineación correcta con la camilla después de un tiempo predeterminado, una falla/no respuesta detectada en uno de los accionadores a través del dispositivo de retroalimentación, energía inadecuada para llevar a cabo una operación solicitada.With reference again to FIGURES 5A, the loading platform 104 may be manually ordered to move by an operator through the operator inputs 156, such as by buttons 158, 160, multifunction, for example, combinations of pressure buttons , joysticks each with a press function, combinations thereof, etc. on one or both sides of the loading platform 104. The loading platform 104 may include visual or acoustic indicators, for example, by buttons 158, 160 that are capable of providing such indication (illustrated by the dashed lines surrounding each button 158, 160 in FIGURE 5A), so that controller 114 may signal to the operator an error that causes problems with alignment or loading. For example, problems causing the error may include an inability to move to the correct alignment with the stretcher after a predetermined time, a failure / no response detected in one of the actuators through the feedback device, inadequate energy to carry performed a requested operation.

Como se representa en la FIGURA 5B, accionando una de las entradas 156 de operador, concretamente el botón 158, hace que la plataforma 104 de carga se extienda desde la bahía 105 de transporte, y opcionalmente suba/baje, cabecee y/o se incline automáticamente bajo control del controlador 114 a una posición de carga inicial desde una posición de partida inicial. Del mismo modo, como se representa en la FIGURA 5C, accionando la otra de las entradas 156 de operador, concretamente el botón 160, hace que la plataforma 104 de carga retroceda/regrese a la bahía 105 de transporte, y opcionalmente suba/baje, se incline y/o vuelva a inclinar bajo control del controlador 114 a la posición de partida inicial, tal como, por ejemplo, a un lado o centrada en la bahía 105 de transporte.As shown in FIGURE 5B, by actuating one of the operator inputs 156, specifically the button 158, causes the loading platform 104 to extend from the transport bay 105, and optionally raise / lower, nod and / or tilt. automatically under control of controller 114 to an initial loading position from an initial starting position. Similarly, as shown in FIGURE 5C, by actuating the other of the operator inputs 156, specifically the button 160, causes the loading platform 104 to move back / forth to the transport bay 105, and optionally raise / lower, tilt and / or tilt again under control of controller 114 to the initial starting position, such as, for example, on one side or centered on the transport bay 105.

Debe apreciarse que la plataforma 104 de carga se extiende o retrae mientras una de las respectivas entradas 156 del operador se acciona continuamente, por ejemplo, se presiona, para asegurar que la extensión o retracción de la plataforma 104 de carga es un acto previsto del operador. Adicionalmente, debe apreciarse que la posición de carga inicial en una realización, como se explica en una sección posterior, es una posición que indica al controlador 114 que debe comenzar el ajuste automático de la orientación y la altura de la plataforma 104 de carga. Este manual que ordena extender o retraer a través de las respectivas entradas 156 del operador también pueden ser utilizadas por el operador en el caso cuando falla la alineación automática. La plataforma 104 de carga puede configurarse adicionalmente para ser levantada, inclinada, trasladada o movida por profesionales médicos dentro del vehículo 100 de transporte, a través de las entradas 156 de operador, o a través de otra interfaz de usuario, tal como panel de control (no mostrado) provisto en el vehículo 100 de transporte, para atender mejor al paciente después de que la plataforma 104 de carga se haya cargado con una camilla y/o el paciente.It should be appreciated that the loading platform 104 extends or retracts while one of the respective inputs 156 of the operator is continuously operated, for example, pressed, to ensure that the extension or retraction of the loading platform 104 is an intended act of the operator . Additionally, it should be appreciated that the initial loading position in one embodiment, as explained in a later section, is a position that indicates to the controller 114 that the automatic adjustment of the orientation and height of the loading platform 104 should begin. This manual that orders to extend or retract through the respective inputs 156 of the operator can also be used by the operator in the case when automatic alignment fails. The loading platform 104 may be further configured to be lifted, tilted, moved or moved by medical professionals within the transport vehicle 100, through the operator inputs 156, or through another user interface, such as a control panel ( not shown) provided in the transport vehicle 100, to better serve the patient after the loading platform 104 has been loaded with a stretcher and / or the patient.

Se apreciará que la ubicación y orientación de la posición de carga inicial, así como la posición de arranque inicial pueden preprogramarse (es decir, establecerse de fábrica) o programarse (es decir, por un operador) y leerse desdeIt will be appreciated that the location and orientation of the initial loading position, as well as the initial starting position can be preprogrammed (i.e. factory set) or programmed (i.e. by an operator) and read from

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la memoria 132 por el controlador 114 para llevar a cabo al accionar la respectiva una de las entradas 156 del operador. Por ejemplo, la posición de carga inicial puede programarse en la memoria 132 colocando y orientando la plataforma 104 de carga en una posición extendida deseada, y luego siguiendo una secuencia de programación, como presionar ambos botones 158 y 160 simultáneamente por más tiempo que un período de tiempo, por ejemplo, 7 segundos, y luego presionando la correspondiente de las entradas del operador 156, es decir, presionando el botón 158 para establecer la posición y orientación actual en la memoria 132.the memory 132 by the controller 114 for carrying out the respective one of the inputs 156 of the operator. For example, the initial loading position may be programmed in memory 132 by placing and orienting the loading platform 104 in a desired extended position, and then following a programming sequence, such as pressing both buttons 158 and 160 simultaneously for longer than a period. of time, for example, 7 seconds, and then pressing the corresponding one of the inputs of the operator 156, that is, pressing the button 158 to establish the current position and orientation in the memory 132.

Con referencia ahora a las FIGURAS 9 y 10, las comunicaciones entre la plataforma 104 de carga y la camilla 106 pueden proporcionarse en una realización a través de un dispositivo 162 de reconocimiento/control que se proporciona en la camilla 106. El dispositivo 162 de reconocimiento/control tiene un procesador 164 (FIGURA 12) que controla un dispositivo de comunicaciones/transceptor 166 también provisto en la camilla 106. El procesador 164 del dispositivo 162 de control, a través del dispositivo 166 de comunicación proporciona y recibe del controlador 114 del sistema de alineación 102 una señal 170 de comunicaciones a través de un transceptor 168 provisto en la plataforma 104 de carga. En una realización, los transceptores 166, 168 implementan comunicaciones inalámbricas de corto alcance, tales como infrarrojos, Bluetooth, Wi-Fi (IEEE 802.11a, b, g, n, etc.), Zigbee (IEEE 802.15.4), banda ultra ancha, y similares. En otra realización, el controlador 114 y el procesador 164, a través de los transceptores 166, 168, se emparejan usando un identificador único. En otra realización, el emparejamiento se realiza a través de Wi-Fi, de manera que la transmisión de la señal 170 que contiene el identificador único está orientada y no obstruida en la dirección de la camilla 106 entre la fuente y el destinatario, y viceversa. En una realización, el emparejamiento puede ser constante o intermitente, y la comunicación entre el sistema 102 de alineación y el dispositivo 162 de reconocimiento/control puede encriptarse adicionalmente o de otra manera ser confidencial.Referring now to FIGURES 9 and 10, communications between the loading platform 104 and the stretcher 106 can be provided in one embodiment through a recognition / control device 162 provided on the stretcher 106. The recognition device 162 / control has a processor 164 (FIGURE 12) that controls a communications device / transceiver 166 also provided on the stretcher 106. The processor 164 of the control device 162, through the communication device 166 provides and receives from the system controller 114 of alignment 102 a communications signal 170 through a transceiver 168 provided on the loading platform 104. In one embodiment, transceivers 166, 168 implement short-range wireless communications, such as infrared, Bluetooth, Wi-Fi (IEEE 802.11a, b, g, n, etc.), Zigbee (IEEE 802.15.4), ultra band wide, and the like. In another embodiment, controller 114 and processor 164, through transceivers 166, 168, are paired using a unique identifier. In another embodiment, the pairing is performed via Wi-Fi, so that the transmission of the signal 170 containing the unique identifier is oriented and not obstructed in the direction of the stretcher 106 between the source and the recipient, and vice versa . In one embodiment, the pairing may be constant or intermittent, and the communication between the alignment system 102 and the recognition / control device 162 may be further encrypted or otherwise confidential.

El dispositivo 162 de reconocimiento/control puede estar provisto además de un indicador 172 visual, tal como una luz multicolor, para indicar el estado del proceso de carga, y una entrada 174 de comando, tal como un botón o interruptor desviado a una posición, por ejemplo, una posición de apagado de modo que el operador tenga que mantener el botón o el interruptor en una posición activa/encendida hasta que se complete la carga. Debe apreciarse que el indicador 172 visual puede proporcionar una señal de luz de cualquier color, duración, frecuencia o intensidad. Por ejemplo, en una condición inicial, en donde la camilla 106 no está cargada en el vehículo 100 de transporte, el operador puede indicar el inicio del proceso de carga aplicando estímulo a la entrada 174 de comando, por ejemplo, presionando y sosteniendo un botón de arranque o un interruptor a una posición de arranque, en el dispositivo 162. Una vez que arranca el proceso de carga, el procesador 164 del dispositivo 162 de control, a través del dispositivo 166 de comunicación, proporciona una señal 170 de comunicación "extendida" (en una realización, después del emparejamiento) al controlador 114 del sistema 102 de alineación, que se recibe a través de un transceptor 168. El controlador 114 del sistema 102 de alineación inicia entonces la extensión de la plataforma 104 de carga a la posición de carga inicial como se mencionó anteriormente, y lo comunica al procesador 164 del dispositivo 162. En este punto del proceso de carga, basado en comunicaciones adicionales desde el controlador 114, a través de la señal 170, el procesador 164 puede significar mediante el indicador 172, por ejemplo, iluminando un color verde, que la plataforma 104 de carga se extiende actualmente fuera del vehículo 100 de transporte o moviéndose para estar en orientación con la camilla 106. Si el usuario retira el estímulo de la entrada 174 de comando, el procesador 164 después de comunicarlo al controlador 114 y recibir una respuesta, puede significar a través del indicador 172, por ejemplo, iluminando un color ámbar intermitente, que la plataforma 104 de carga no se ha movido a la posición de carga inicial o que el controlador 114 no vea visualmente, a través de la entrada de la cámara 134, el objetivo 136 provisto en la camilla 106. El usuario puede continuar el proceso de carga reintroduciendo el estímulo en la entrada de comando 174, o si es necesario posicionando la camilla 106 de tal manera que el objetivo 136 es detectado por el sistema de alineación 102, como se explicó anteriormente en las secciones previas. Adicional o alternativamente, el indicador 172 visual puede proporcionar cualquier otro sistema de colores, duraciones u órdenes de indicación visual que un operador puede encontrar útiles y comprensibles.The recognition / control device 162 may also be provided with a visual indicator 172, such as a multicolored light, to indicate the status of the charging process, and a command input 174, such as a button or switch diverted to a position, for example, an off position so that the operator has to keep the button or switch in an active / on position until charging is completed. It should be appreciated that the visual indicator 172 can provide a light signal of any color, duration, frequency or intensity. For example, in an initial condition, where the stretcher 106 is not loaded in the transport vehicle 100, the operator can indicate the start of the loading process by applying stimulus to the command input 174, for example, by pressing and holding a button starter or a switch to a start position, in the device 162. Once the charging process starts, the processor 164 of the control device 162, through the communication device 166, provides an extended "communication signal 170" "(in one embodiment, after pairing) to the controller 114 of the alignment system 102, which is received through a transceiver 168. The controller 114 of the alignment system 102 then initiates the extension of the loading platform 104 to the position of initial load as mentioned above, and communicates it to processor 164 of device 162. At this point in the charging process, based on additional communications from of the controller 114, through the signal 170, the processor 164 may mean by means of the indicator 172, for example, by lighting a green color, that the loading platform 104 is currently extending out of the transport vehicle 100 or moving to be in orientation with the stretcher 106. If the user removes the stimulus from the command input 174, the processor 164 after communicating it to the controller 114 and receiving a response, can mean through the indicator 172, for example, illuminating an intermittent amber color, that the loading platform 104 has not moved to the initial loading position or that the controller 114 does not visually see, through the entrance of the chamber 134, the target 136 provided on the stretcher 106. The user can continue the process load by reintroducing the stimulus at the command input 174, or if necessary by positioning the stretcher 106 in such a way that the target 136 is detected by the alignment system 102 , as explained earlier in the previous sections. Additionally or alternatively, the visual indicator 172 may provide any other system of colors, durations or visual indication orders that an operator may find useful and understandable.

En una realización de la invención, el dispositivo 162 de reconocimiento/control es extraíble. En otra realización, el dispositivo 162 de reconocimiento/control está integrado en la camilla 200. En otra realización del sistema, el procesador 164 del dispositivo 162 de reconocimiento/control recibe desde un dispositivo 176 de detección de altura que está provisto en la camilla 106, por ejemplo, ajusta las ruedas 130 de carga, una altura detectada por encima del suelo 126, y comunica tal y/o una altura correspondiente de la rueda 130 de carga al controlador 114 para fines de alineación y para señalar cualquier irregularidad en la ubicación del terreno 126. Debe apreciarse que el dispositivo 176 de detección de altura puede ser uno cualquiera de los dispositivos adecuados para su uso como los del dispositivo 128 de detección de altura.In one embodiment of the invention, the recognition / control device 162 is removable. In another embodiment, the recognition / control device 162 is integrated in the stretcher 200. In another embodiment of the system, the processor 164 of the recognition / control device 162 receives from a height sensing device 176 that is provided in the stretcher 106 , for example, adjusts the load wheels 130, a height detected above the ground 126, and communicates such and / or a corresponding height of the load wheel 130 to the controller 114 for alignment purposes and to indicate any irregularities in the location of the terrain 126. It should be appreciated that the height sensing device 176 may be any one of the devices suitable for use as those of the height sensing device 128.

La FIGURA 11 es un diagrama de flujo que divulga un método para el control automático de altura/orientación para una plataforma de carga utilizada en un vehículo de transporte de emergencia, generalmente referencia como símbolo 1100. En la etapa de proceso 1105, el controlador 114 determina automáticamente si la superficie 116 de soporte superior se extiende más allá del extremo 122 del vehículo 100 de transporte. En una realización, la entrada al controlador 114 para hacer esta determinación puede ser, a través de un codificador de línea unido a la superficie 116 de soporte superior y/o entrada desde el detector de altura 128 indicando una altura mayor que, por ejemplo, que al parachoques 124 trasero. En la etapa de proceso 1107, el controlador 114 determina si se está recibiendo una señal 170 desde el dispositivo 162 de reconocimiento/control que indica que el operador está ordenando laFIGURE 11 is a flow chart that discloses a method for automatic height / orientation control for a loading platform used in an emergency transport vehicle, generally referenced as symbol 1100. In process step 1105, controller 114 automatically determines if the upper support surface 116 extends beyond the end 122 of the transport vehicle 100. In one embodiment, the input to the controller 114 to make this determination may be, through a line encoder attached to the upper support surface 116 and / or input from the height detector 128 indicating a height greater than, for example, than to the rear bumper 124. In process step 1107, the controller 114 determines whether a signal 170 is being received from the recognition / control device 162 indicating that the operator is ordering the

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carga de la camilla 106 mediante la activación de la entrada de comando 174. Si la entrada de comando 174 está activada (estimulada), en la etapa de proceso 1110, la cámara 134 captura los objetivos 136 en la ventana 142 de autoseguimiento, de lo contrario, el controlador 114 continúa esperando dicha señal desde el dispositivo 162 de reconocimiento/control. Si no se capturan los objetivos 136 que son suficientes de cualquier manera para el procesamiento por el controlador en la etapa 1113, por ejemplo, borrosos, obstruidos, pequeños, etc., entonces la etapa de proceso 1113 vuelve a la etapa 1105 de proceso hasta obtener una imagen adecuada de los objetivos capturados por la cámara 134. Después de que una imagen adecuada de los objetivos 136 es capturada por la cámara 134 para su procesamiento por el controlador 114, entonces en la etapa 1115 de proceso, el controlador 114 calcula automáticamente una diferencia, si la hay, entre la altura y orientación de la línea 144 de referencia a la altura y orientación de los objetivos 136 detectados en la ventana 142 de autoseguimiento. A continuación, en el paso 1120, el controlador 114 ajusta automáticamente el extremo 120/superficie 116 de soporte superior de la plataforma 104 de carga, ordenando el ajuste de los accionadores 112 de plataforma para el cabeceo, inclinación, elevación y/o descenso, de modo que la línea de referencia 144 está al nivel de los objetivos 136 como se explicó anteriormente en una sección anterior. A continuación, el controlador 114 ejecuta una comprobación en el paso 1125 para ver si las patas 146 de la camilla/cama plegable se han acoplado a los sensores 148 de contacto (y/o sensores 152) y/o si se recibe una señal del dispositivo 162 de reconocimiento/control que indica que ese contacto fue hecho. Si el controlador 114 recibe entrada de los sensores 225 de contacto y/o el dispositivo 176 de detección de que hay contacto entre la plataforma 104 de carga y la camilla 106, entonces el controlador 114 cesa el método de ajuste automático y en una realización como se explica a continuación, eleva la plataforma de carga en el paso 1130 de proceso. De lo contrario, estos pasos de proceso vuelven a la etapa 1105 y se repiten hasta que la camilla se carga como se indica mediante los sensores 148 y/o 152 y se verifica en la etapa 1135 de proceso, y/o la plataforma se retrae en la etapa 1140 de proceso, mediante liberación de la entrada 174 de comando y/o presionar el botón 160 de retorno/retracción, en la bahía 105 del transporte 100 de emergencia.Loading of the stretcher 106 by activating the command input 174. If the command input 174 is activated (stimulated), in the process step 1110, the camera 134 captures the objectives 136 in the self-tracking window 142, of which on the contrary, the controller 114 continues to wait for said signal from the recognition / control device 162. If objectives 136 that are sufficient in any way for processing by the controller in step 1113, for example, fuzzy, clogged, small, etc., are not captured, then process step 1113 returns to process step 1105 until obtaining a suitable image of the objectives captured by the camera 134. After a suitable image of the objectives 136 is captured by the camera 134 for processing by the controller 114, then in the process step 1115, the controller 114 automatically calculates a difference, if any, between the height and orientation of the line 144 of reference to the height and orientation of the objectives 136 detected in the self-monitoring window 142. Then, in step 1120, the controller 114 automatically adjusts the upper support end 120 / surface 116 of the loading platform 104, ordering the adjustment of the platform actuators 112 for pitching, tilting, lifting and / or lowering, so that reference line 144 is at the level of objectives 136 as explained earlier in a previous section. Next, the controller 114 performs a check in step 1125 to see if the legs 146 of the folding bed / bed have been coupled to the contact sensors 148 (and / or sensors 152) and / or if a signal is received from the recognition / control device 162 indicating that contact was made. If the controller 114 receives input from the contact sensors 225 and / or the detection device 176 that there is contact between the loading platform 104 and the stretcher 106, then the controller 114 ceases the automatic adjustment method and in an embodiment such as explained below, elevate the loading platform in process step 1130. Otherwise, these process steps return to step 1105 and are repeated until the stretcher is loaded as indicated by sensors 148 and / or 152 and verified in process step 1135, and / or the platform is retracted in process step 1140, by releasing the command input 174 and / or pressing the return / retract button 160, in the bay 105 of the emergency transport 100.

En lo sucesivo, con referencia hecha también a la FIGURA 12, se divulga un método 1200 de cargar y descargar una camilla con ruedas hacia y desde un vehículo de transporte de emergencia, tal como una ambulancia provista con una plataforma de carga y llevada a cabo por un operador con ayuda del sistema de alineación 102 según una realización de la invención.Hereinafter, with reference also made to FIGURE 12, a method 1200 of loading and unloading a stretcher with wheels to and from an emergency transport vehicle, such as an ambulance provided with a loading platform and carried out, is disclosed by an operator with the aid of the alignment system 102 according to an embodiment of the invention.

Paso 1201. Extensión de la plataformaStep 1201. Platform extension

Debe apreciarse que las condiciones iniciales antes de llevar a cabo el método mencionado anteriormente es que la puerta trasera del vehículo 100 de transporte de emergencia está abierta y la plataforma 104 de carga está en una condición "estática". Por el término "condición estática" se entiende que la plataforma de carga no está en proceso de carga o descarga, y por lo tanto las entradas 156 del operador en la plataforma 104 de carga están iluminando el color verde. Debe apreciarse que puede proporcionarse un indicador visual o audible separado, en lugar de, o además de, las entradas 156 de operador para proporcionar las indicaciones tal como se discute en el presente documento.It should be noted that the initial conditions before carrying out the method mentioned above is that the rear door of the emergency transport vehicle 100 is open and the loading platform 104 is in a "static" condition. The term "static condition" means that the loading platform is not in the process of loading or unloading, and therefore the operator inputs 156 on the loading platform 104 are illuminating the green color. It should be appreciated that a separate visual or audible indicator may be provided, instead of, or in addition to, the operator inputs 156 to provide the indications as discussed herein.

Para arrancar la fase de carga, el operador empuja y mantiene presionado el botón 158 de "extensión". La señal de luz proporcionada en la plataforma 104 de carga parpadea un primer color, por ejemplo, amarillo, que indica al operador que el botón de "extensión" debe mantenerse presionado hasta que finalice el posicionamiento inicial de la plataforma de carga. Además, una señal acústica puede indicar que la plataforma se está moviendo. Si el operador suelta el botón 158 de "extensión", la plataforma 104 de carga se detiene inmediatamente, la señal acústica (que se proporciona para indicar movimiento) se detiene y la señal luminosa permanece parpadeando en el primer color para indicar que la operación no ha finalizado. El operador puede entonces continuar el movimiento presionando nuevamente el botón 158 de "extensión" o puede cancelar la operación de "extensión" presionando el botón 160 de "retorno" de manera que la plataforma regrese a la ambulancia a la posición inicial.To start the loading phase, the operator pushes and holds the "extension" button 158. The light signal provided on the loading platform 104 flashes a first color, for example, yellow, which indicates to the operator that the "extension" button must be pressed until the initial positioning of the loading platform is finished. In addition, an acoustic signal may indicate that the platform is moving. If the operator releases the "extension" button 158, the loading platform 104 stops immediately, the acoustic signal (provided to indicate movement) stops and the light signal remains blinking in the first color to indicate that the operation does not It is finished. The operator can then continue the movement by pressing the "extension" button 158 again or can cancel the "extension" operation by pressing the "return" button 160 so that the platform returns to the ambulance to the initial position.

Cuando la colocación inicial de la plataforma 104 de carga finaliza, por ejemplo, alcanzando la posición de carga inicial, la luz de señalización en la plataforma 104 de carga mostrará nuevamente el primer color como un color fijo, por ejemplo, amarillo fijo. Debe apreciarse que, durante la colocación inicial, mientras que la plataforma 104 de carga se extiende fuera del vehículo 100, la plataforma 104 de carga está centrada con respecto a su base 108, y si es necesario eleva o baja verticalmente para permanecer a una altura predeterminada en el extremo 120 de carga de la plataforma 104 de carga con respecto al suelo 126 como se detecta por el dispositivo 128 de detección de altura, como se ha explicado anteriormente.When the initial placement of the loading platform 104 ends, for example, reaching the initial loading position, the signaling light on the loading platform 104 will again show the first color as a fixed color, for example, fixed yellow. It should be noted that, during initial placement, while the loading platform 104 extends outside the vehicle 100, the loading platform 104 is centered with respect to its base 108, and if necessary raises or lowers vertically to remain at a height predetermined at the loading end 120 of the loading platform 104 with respect to the ground 126 as detected by the height sensing device 128, as explained above.

Paso 1202 Carga de camillaStep 1202 Stretcher load

La operación de carga se divulga. En primer lugar, como condición inicial, no hay señal de luz proporcionada por el indicador 172 en la camilla 106. Cuando el operador estimula la entrada de comando 174, por ejemplo, mediante la pulsación de un botón, el procesador 164 del dispositivo 162 de control realiza la operación de emparejamiento. Esta operación permite crear un enlace de comunicación entre el dispositivo de control/camilla y el controlador/plataforma que no se ve afectado por otros sistemas inalámbricos cercanos. El emparejamiento se establece de la siguiente manera: el dispositivo 162 de control en la camilla 106 transmite al sistema 102 de alineación una ID de identificador único a través de la señal de comunicaciones 170. La confidencialidad de la comunicación está garantizada por la IDThe loading operation is disclosed. First, as an initial condition, there is no light signal provided by the indicator 172 on the stretcher 106. When the operator stimulates the command input 174, for example, by pressing a button, the processor 164 of the device 162 of control performs the pairing operation. This operation allows you to create a communication link between the control device / stretcher and the controller / platform that is not affected by other nearby wireless systems. The pairing is established as follows: the control device 162 on the stretcher 106 transmits to the alignment system 102 a unique identifier ID through the communications signal 170. The confidentiality of the communication is guaranteed by the ID

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adquirida durante el emparejamiento. En una realización, la comunicación se establece inicialmente mediante la transmisión de la señal 170 que es un haz que está orientado en la dirección de la plataforma, de modo que el emparejamiento solo se establece siempre que las ruedas 130 de carga de la camilla 106 y el extremo 120 de la plataforma 104 de carga está enfrentada entre sí. Tal emparejamiento puede implementarse a través de un método directo de línea de visión, por ejemplo, a través de Wi-Fi. Después del emparejamiento, las comunicaciones restantes entre el controlador 114 del sistema de alineación y el procesador 164 del dispositivo 162 de control pueden ser facilitadas a través de comunicaciones de RF, Wi-Fi, Zigbee, Bluetooth o banda ultra ancha. Además, tales comunicaciones pueden ser de tiempo compartido, lo que significa que los datos intercambiados ocupan un canal durante un breve período de tiempo, permitiendo otras comunicaciones en el mismo canal.acquired during pairing. In one embodiment, the communication is initially established by the transmission of the signal 170 which is a beam that is oriented in the direction of the platform, so that the pairing is only established provided that the loading wheels 130 of the stretcher 106 and the end 120 of the loading platform 104 is facing each other. Such pairing can be implemented through a direct line of sight method, for example, over Wi-Fi. After pairing, the remaining communications between the controller 114 of the alignment system and the processor 164 of the control device 162 can be facilitated through RF, Wi-Fi, Zigbee, Bluetooth or ultra-wideband communications. In addition, such communications may be timeshare, which means that the data exchanged occupies a channel for a short period of time, allowing other communications on the same channel.

Una vez emparejado, el indicador visual 172 en el dispositivo 162 de control hace parpadear el color amarillo. Este color intermitente amarillo indica al operador que la estimulación a la entrada 174 de comando debe permanecer hasta que la fase de carga finalice. Con la entrada 174 de comando que indica al procesador 164 que continúe señalizando al controlador 114 la carga de la camilla 106, el controlador 114 colocará y orientará el extremo 120 de la plataforma 104 de carga con relación a las ruedas 130 de carga como se explicó anteriormente en secciones anteriores. Como se mencionó, el consentimiento para los movimientos de la plataforma 104 de carga está bajo el control del operador a través del estímulo continúo aplicado a la entrada 174 de comando, por ejemplo, la pulsación continua/retención de un botón / interruptor. Si el operador no continúa aplicando el estímulo a la entrada 174 de comando, el movimiento de la plataforma 104 de carga se detendrá inmediatamente. En ese punto, o si el controlador 114 del sistema de alineación 102 detecta, a través de la entrada de uno de estos sensores/dispositivos de retroalimentación, una condición particular que evita el posicionamiento y/o la orientación de la plataforma de carga adecuadamente con el objetivo 136, el indicador 172 visual (con una señal de comunicación del controlador 114 al procesador 164) se iluminará con un segundo color, por ejemplo, el color rojo, para indicar tal condición al operador.Once paired, the visual indicator 172 on the control device 162 blinks yellow. This yellow flashing color indicates to the operator that the stimulation at command input 174 must remain until the loading phase ends. With the command input 174 which indicates to the processor 164 that it continues signaling to the controller 114 the load of the stretcher 106, the controller 114 will place and orient the end 120 of the loading platform 104 relative to the loading wheels 130 as explained previously in previous sections. As mentioned, the consent for the movements of the loading platform 104 is under the control of the operator through the continuous stimulus applied to the command input 174, for example, the continuous pressing / holding of a button / switch. If the operator does not continue to apply the stimulus to the command input 174, the movement of the loading platform 104 will stop immediately. At that point, or if the controller 114 of the alignment system 102 detects, through the input of one of these sensors / feedback devices, a particular condition that prevents the positioning and / or orientation of the loading platform properly with target 136, the visual indicator 172 (with a communication signal from controller 114 to processor 164) will illuminate with a second color, for example, the color red, to indicate such condition to the operator.

Cuando las patas 146 delanteras (cabeza/extremo de carga) de la camilla 106 tocan el/los sensor(es) 148 de la plataforma 104 de carga y las ruedas 130 de carga están en la plataforma de carga, el controlador 114 mantiene la plataforma 104 de carga en su posición actual, o en una realización alternativa, la plataforma 104 de carga asciende aproximadamente 5 centímetros (1.97 pulgadas) para iniciar el cierre y la carga de las patas 146 delanteras como se representa mediante la transición de la pata acusada a partir de la FIGURA 4A a la FIGURA 4B. En una realización alternativa de este tipo, el controlador 114 detecta la presión de al menos una de las ruedas 130 de carga en la plataforma 104 de carga, a través del o de los sensores 148 de contacto y/o un sensor 152 adicional, que indica que las patas 146 delanteras han superado la vertical, el controlador 114 luego baja la plataforma 104 de carga de regreso a la posición anterior para facilitar el cierre de las patas 146 delanteras y completar la carga de la camilla 106 sobre la plataforma 104 de carga.When the front legs 146 (head / load end) of the stretcher 106 touch the sensor (s) 148 of the loading platform 104 and the loading wheels 130 are on the loading platform, the controller 114 maintains the platform 104 of loading in its current position, or in an alternative embodiment, the loading platform 104 ascends approximately 5 centimeters (1.97 inches) to initiate the closure and loading of the front legs 146 as represented by the transition of the accused leg to from FIGURE 4A to FIGURE 4B. In such an alternative embodiment, the controller 114 detects the pressure of at least one of the load wheels 130 on the load platform 104, through the contact sensor (s) 148 and / or an additional sensor 152, which indicates that the front legs 146 have exceeded the vertical one, the controller 114 then lowers the loading platform 104 back to the previous position to facilitate the closing of the front legs 146 and complete the loading of the stretcher 106 onto the loading platform 104 .

En otra realización más, se puede proporcionar un dispositivo 178 de detección de pata en la camilla 106 para indicar al controlador 114 (a través de un transmisor independiente o transceptor 164 como se describió anteriormente) y/o procesador 164, cuando se detecta la posición vertical de las patas 146 delanteras. Por ejemplo, la detección puede realizarse mediante un componente móvil de la camilla 106 asociado con el cierre de las patas delanteras, tal como, por ejemplo, una guía sobre la cual se desliza un portador de mecanismo de cierre para las patas, que contacta con el dispositivo 178 de detección de patas posicionado en la camilla 106 cuando las patas 146 delanteras alcanzan la posición vertical. El dispositivo 178 de detección de pata en una realización es un microinterruptor, y en otras realizaciones puede ser un interruptor de láminas asociado con un imán provisto en el componente móvil dela camilla que está asociado con la pata delantera, una luz o rayo láser que se interpreta cuando las patas delanteras alcanzan la vertical, y cualquier otro dispositivo de detección que pueda indicar cuándo un componente móvil de la camilla 106 está en una posición, comenzando desde una posición anterior, que corresponde a las patas delanteras que están en o ligeramente pasadas (<+5 grados) de la vertical cuando se pliega durante la carga sobre la plataforma 104 de carga. En una realización, cuando en la camilla 106 las ruedas 130 de carga están motorizadas, el procesador 164 activa automáticamente el motor (no mostrado) de las ruedas de carga para facilitar la carga al recibir la indicación del dispositivo 178 de detección de pata que las patas 146 delanteras han alcanzado la vertical. En una realización de este tipo, el procesador 164 continúa con la activación del motor de las ruedas 130 de carga motorizadas siempre que la entrada 174 de comando del dispositivo 162 de reconocimiento/control sea estimulada, por ejemplo, presionada, y/o sobre la misma (o un segundo, similar) dispositivo de detección de pata detecta que las patas 154 traseras (FIGURA 1) están en una posición plegada. En este punto, con la camilla 106 completamente cargada en la plataforma 104 de carga, el indicador 172 visual deja de parpadear y permanece en un color fijo, por ejemplo, amarillo, para indicar al operador que no es necesario continuar con la estimulación a la entrada 174 del comando, por ejemplo, presionando el botón, ya que la operación de carga de la camilla en la plataforma de carga se ha completado ahora.In yet another embodiment, a leg sensing device 178 may be provided on the stretcher 106 to indicate to the controller 114 (through an independent transmitter or transceiver 164 as described above) and / or processor 164, when the position is detected vertical of the front legs 146. For example, the detection can be carried out by means of a mobile component of the stretcher 106 associated with the closing of the front legs, such as, for example, a guide on which a carrier of the closing mechanism for the legs slides, which contacts the leg detection device 178 positioned on the stretcher 106 when the front legs 146 reach the vertical position. The leg sensing device 178 in one embodiment is a microswitch, and in other embodiments it may be a reed switch associated with a magnet provided in the mobile component of the stretcher that is associated with the front leg, a light or laser beam that is interprets when the front legs reach the vertical, and any other detection device that can indicate when a mobile component of the stretcher 106 is in a position, starting from a previous position, which corresponds to the front legs that are in or slightly past ( <+5 degrees) of the vertical when folded during loading on the loading platform 104. In one embodiment, when on the stretcher 106 the load wheels 130 are motorized, the processor 164 automatically activates the motor (not shown) of the load wheels to facilitate loading upon receiving the indication of the leg detection device 178 that the front legs 146 have reached vertical. In such an embodiment, the processor 164 continues to activate the motor of the motorized load wheels 130 whenever the command input 174 of the recognition / control device 162 is stimulated, for example, pressed, and / or on the same (or a second, similar) leg detection device detects that the rear legs 154 (FIGURE 1) are in a folded position. At this point, with the stretcher 106 fully loaded on the loading platform 104, the visual indicator 172 stops blinking and remains in a fixed color, for example, yellow, to indicate to the operator that it is not necessary to continue stimulation at entry 174 of the command, for example, by pressing the button, since the loading operation of the stretcher on the loading platform has now been completed.

Paso 1203. Plataforma de vuelta dentro del vehículoStep 1203. Platform back inside the vehicle

Debe apreciarse que, en una realización, el color, por ejemplo, amarillo, indicado por el indicador 172 visual permanece como tal hasta después de que la plataforma de carga se retraiga/devuelva al interior del vehículo 100 de transporte a la posición de arranque inicial. Como se describió anteriormente previamente, el operador presiona el botón 160 de "retorno" situado en el lado de la plataforma 104 de carga para hacer que la plataforma 104 de cargaIt should be noted that, in one embodiment, the color, for example, yellow, indicated by visual indicator 172 remains as such until after the loading platform retracts / returns inside the transport vehicle 100 to the initial starting position . As previously described, the operator presses the "return" button 160 located on the side of the loading platform 104 to make the loading platform 104

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vuelva al interior del vehículo 100 de transporte como se representa en la FIGURA 5B. Cuando la operación de retracción/retorno de la plataforma 104 de carga está completa, el indicador 172 visual se convierte en un segundo color, por ejemplo, verde, para indicar (luego de una señal del controlador 114 como detectada e indicada por los dispositivos de retroalimentación de posición 113) que la retracción/retorno de la plataforma 104 de carga a la posición de partida inicial se completa.return to the interior of the transport vehicle 100 as shown in FIGURE 5B. When the retraction / return operation of the loading platform 104 is complete, the visual indicator 172 becomes a second color, for example, green, to indicate (after a signal from the controller 114 as detected and indicated by the storage devices position feedback 113) that the retraction / return of the loading platform 104 to the initial starting position is completed.

Paso 1204. Descarga de camilla.Step 1204. Download stretcher.

Para descargar la camilla 106 de la plataforma 104 de carga, el operador repite el proceso descrito anteriormente con respecto al Paso 1, "Extensión de la plataforma". Después de que la plataforma 104 de carga ha terminado con su ajuste de altura basado en la detección del suelo 126 como también se discutió anteriormente y durante la descarga de la camilla 106 desde allí, en la realización ilustrada, las patas 154 traseras (FIGURA 1) abren primero y luego las patas delanteras (cabecera). De acuerdo con ello, en una realización, los ajustes de la plataforma de carga pueden funcionar igualmente de la manera opuesta a la descrita anteriormente. Por ejemplo, cuando las patas 146 delanteras superan la vertical (véase la FIGURA 8C), es decir, basándose en una indicación del dispositivo 176 de detección y/o sensores 148 de contacto, la plataforma 104 de carga desciende para facilitar la apertura completa de las patas 146 delanteras y la descarga correcta de la camilla 106. Cuando se completa el descenso de la plataforma 104 de carga, el indicador 172 visual (FIGURA 8) en la camilla 106 se detiene para parpadear y se convierte en el color fijo, por ejemplo, amarillo, para indicar que la operación no se completa. En este punto, el operador puede decidir abandonar la plataforma 104 de carga en la posición extendida para volver a cargar la camilla 106 o devolver la plataforma dentro de la ambulancia a través del botón 160 de retracción/retorno.To unload the stretcher 106 of the loading platform 104, the operator repeats the process described above with respect to Step 1, "Platform Extension". After the loading platform 104 has finished with its height adjustment based on the detection of the floor 126 as also discussed above and during the unloading of the stretcher 106 from there, in the illustrated embodiment, the rear legs 154 (FIGURE 1 ) open first and then the front legs (header). Accordingly, in one embodiment, the loading platform settings can also work in the opposite manner to that described above. For example, when the front legs 146 exceed the vertical (see FIGURE 8C), that is, based on an indication of the detection device 176 and / or contact sensors 148, the loading platform 104 descends to facilitate the complete opening of the front legs 146 and the correct discharge of the stretcher 106. When the descent of the loading platform 104 is completed, the visual indicator 172 (FIGURE 8) on the stretcher 106 stops to flash and becomes the fixed color, for example, yellow, to indicate that the operation is not complete. At this point, the operator may decide to leave the loading platform 104 in the extended position to reload the stretcher 106 or return the platform inside the ambulance via the retract / return button 160.

Debe apreciarse que ciertos procesos/funciones descritos por los diversos métodos en el presente documento se implementan mediante instrucciones de programa que se almacenan en la memoria, y luego se leen y se ejecutan por el controlador 114 y el procesador 164. Se apreciará además que las instrucciones del programa (es decir, programas informáticos) basadas en la divulgación escrita y diagramas de flujo de esta invención están dentro de la experiencia de un desarrollador experimentado. Los diversos componentes de software, funciones, programas y/o módulos de programa descritos en esta aplicación pueden crearse usando cualquiera de las técnicas conocidas por un experto en la materia o pueden diseñarse en relación con el software existente e implementarse como código de software para ser ejecutado mediante un procesador, tal como, por ejemplo, el controlador 114 y el procesador 164, usando cualquier lenguaje informático adecuado. Por ejemplo, las instrucciones ejecutables por ordenador/ programa se pueden compilar o interpretar desde programas informáticos creados utilizando una variedad de lenguajes y/o tecnologías de programación, que incluyen, sin limitación, solos o en combinación, Java™, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, etc. El código de software puede almacenarse como una serie de instrucciones o comandos en un medio legible por ordenador (también denominado medio legible por el procesador) que incluye cualquier medio no transitorio (por ejemplo, tangible) que participe en el suministro de datos (por ejemplo, instrucciones) que puede ser leído por un ordenador (por ejemplo, por un procesador de un ordenador). Tal medio puede tomar muchas formas, que incluyen, pero no se limitan a, medios no volátiles y medios volátiles. Los medios no volátiles pueden incluir, por ejemplo, discos ópticos o magnéticos y otra memoria persistente. Los medios volátiles pueden incluir, por ejemplo, memoria dinámica de acceso aleatorio (DRAM), que típicamente constituye una memoria principal. Dichas instrucciones pueden transmitirse por uno o más medios de transmisión, incluyendo cables coaxiales, hilos de cobre y fibras ópticas, incluyendo los cables que comprenden un bus/red de sistema que acopla comunicativamente el procesador, la memoria y las diversas entradas y salidas a los mismos, tales como sensores 113, 128, 148, 152, 134, interfaces de usuario/entradas 150, 156, y comunicación/transceptor 168 del sistema 102 de alineación. Algunas formas de medios no transitorios legibles por ordenador incluyen, por ejemplo, un disquete, un disco flexible, disco duro, cinta magnética, cualquier otro medio magnético, un CD-ROM, DVD, cualquier otro medio óptico, una RAM, un PROM, una EPROM, una FLASH-EEPROM, cualquier otro chip o chip de memoria, o cartucho, o cualquier otro medio no transitorio desde el que un procesador/controlador pueda leerse. Asimismo, todos los datos generados y descritos pueden almacenarse, accederse y recuperarse de la memoria del sistema de alineación utilizando un sistema de archivos, una base de datos de aplicaciones en un formato propietario, un sistema de gestión de bases de datos relacionales (RDBMS), etc., a través de un dispositivo informático empleando un sistema operativo de ordenador tal como uno de los mencionados anteriormente, y puede acceder a la memoria del sistema 102 de alineación en una cualquiera o más de una variedad de maneras, como es sabido. Un sistema de archivos puede ser accesible desde un sistema operativo de ordenador, y puede incluir archivos almacenados en varios formatos. Un RDBMS generalmente emplea el Structured Query Language (SQL) además de un lenguaje para crear, almacenar, editar y ejecutar procedimientos almacenados, como el lenguaje PL/SQL.It should be appreciated that certain processes / functions described by the various methods herein are implemented by program instructions that are stored in memory, and then read and executed by controller 114 and processor 164. It will also be appreciated that the Program instructions (i.e. computer programs) based on the written disclosure and flowcharts of this invention are within the experience of an experienced developer. The various software components, functions, programs and / or program modules described in this application can be created using any of the techniques known to a person skilled in the art or can be designed in relation to the existing software and implemented as a software code to be executed by a processor, such as, for example, controller 114 and processor 164, using any suitable computer language. For example, computer / program executable instructions can be compiled or interpreted from computer programs created using a variety of programming languages and / or technologies, including, without limitation, alone or in combination, Java ™, C, C ++, Visual Basic, Java Script, Perl, etc. The software code can be stored as a series of instructions or commands on a computer-readable medium (also called processor readable media) that includes any non-transient (for example, tangible) media that participates in the data supply (for example , instructions) that can be read by a computer (for example, by a computer processor). Such a medium can take many forms, including, but not limited to, nonvolatile media and volatile media. Nonvolatile media may include, for example, optical or magnetic discs and other persistent memory. Volatile media may include, for example, dynamic random access memory (DRAM), which typically constitutes a main memory. Such instructions may be transmitted by one or more transmission means, including coaxial cables, copper wires and optical fibers, including cables comprising a bus / system network that communicatively couples the processor, memory and the various inputs and outputs to the same, such as sensors 113, 128, 148, 152, 134, user interfaces / inputs 150, 156, and communication / transceiver 168 of the alignment system 102. Some forms of non-transient computer-readable media include, for example, a floppy disk, a flexible disk, hard disk, magnetic tape, any other magnetic media, a CD-ROM, DVD, any other optical media, a RAM, a PROM, an EPROM, a FLASH-EEPROM, any other chip or memory chip, or cartridge, or any other non-transient means from which a processor / controller can be read. Likewise, all data generated and described can be stored, accessed and retrieved from the alignment system memory using a file system, an application database in a proprietary format, a relational database management system (RDBMS) , etc., through a computer device using a computer operating system such as one of those mentioned above, and can access the memory of the alignment system 102 in any one or more of a variety of ways, as is known. A file system can be accessible from a computer operating system, and can include files stored in various formats. An RDBMS generally uses the Structured Query Language (SQL) in addition to a language to create, store, edit and execute stored procedures, such as the PL / SQL language.

Con respecto a los procesos, sistemas, métodos, heurísticos, etc. descritos en este documento, debe entenderse que, aunque los pasos de tales procesos, etc. se han descrito como que ocurren de acuerdo con una determinada secuencia ordenada, tales procesos podrían practicarse con los pasos descritos realizados en un orden que no sea el orden descrito en este documento. Además, debe entenderse que ciertos pasos podrían realizarse simultáneamente, que podrían agregarse otros pasos, o que ciertos pasos descritos en este documento podrían omitirse. En otras palabras, las descripciones de los procesos en este documento se proporcionan con el fin de ilustrar ciertas realizaciones, y no deben interpretarse de ninguna manera para limitar la invención reivindicada.With respect to processes, systems, methods, heuristics, etc. described in this document, it should be understood that, although the steps of such processes, etc. They have been described as occurring according to a particular ordered sequence, such processes could be practiced with the described steps performed in an order other than the order described in this document. In addition, it should be understood that certain steps could be performed simultaneously, that other steps could be added, or that certain steps described in this document could be omitted. In other words, process descriptions in this document are provided in order to illustrate certain embodiments, and should not be construed in any way to limit the claimed invention.

En consecuencia, debe entenderse que la divulgación anterior pretende ser ilustrativa y no restrictiva. Muchas realizaciones y aplicaciones distintas de los ejemplos proporcionados serían evidentes después de leer la divulgación anterior. El alcance de la invención debería determinarse, no con referencia a la descripción anterior, sino que debería determinarse con referencia a las reivindicaciones adjuntas, junto con el alcance total de 5 equivalentes a los que tienen derecho dichas reivindicaciones. Se anticipa y se pretende que se produzcan desarrollos futuros en las tecnologías discutidas en este documento.Consequently, it should be understood that the foregoing disclosure is intended to be illustrative and not restrictive. Many embodiments and applications other than the examples provided would be apparent after reading the above disclosure. The scope of the invention should be determined, not with reference to the above description, but should be determined with reference to the appended claims, together with the total scope of 5 equivalents to which said claims are entitled. It is anticipated and intended that future developments occur in the technologies discussed in this document.

Se pretende que todos los términos utilizados en las reivindicaciones tengan sus construcciones razonables más amplias y sus significados ordinarios tal como los entienden los expertos en las tecnologías descritas en este 10 documento a menos que se indique explícitamente lo contrario en el presente documento. En particular, el uso de los artículos singulares tales como "uno", "el", "dicho", etc. debe leerse para citar uno o más de los elementos indicados, a menos que una reivindicación cite una limitación explícita en sentido contrario.It is intended that all terms used in the claims have their broadest reasonable constructions and ordinary meanings as understood by those skilled in the technologies described in this document unless explicitly stated otherwise herein. In particular, the use of singular articles such as "one," "the," "said," etc. it must be read to cite one or more of the indicated elements, unless a claim cites an explicit limitation to the contrary.

Claims (14)

55 1010 15fifteen 20twenty 2525 3030 3535 4040 45Four. Five 50fifty 5555 6060 6565 REIVINDICACIONES 1. Un método para cargar una camilla (106) con ruedas sobre una plataforma (104) de carga provista en un vehículo (100) de transporte de emergencia, comprendiendo dicho método:A method of loading a stretcher (106) with wheels on a loading platform (104) provided in an emergency transport vehicle (100), said method comprising: recibir por un controlador (114) de un sistema (102) de alineación una orden para extender una plataforma (104) de carga del sistema (102) de alineación desde el vehículo (100) de emergencia y extender la plataforma (104) de carga desde el vehículo (100) de transporte de emergencia con energía del vehículo (100) de transporte de emergencia;receiving by an controller (114) of an alignment system (102) an order to extend a loading platform (104) of the alignment system (102) from the emergency vehicle (100) and extend the loading platform (104) from the emergency transport vehicle (100) with power from the emergency transport vehicle (100); reconocer a través del controlador (114) del sistema (102) de alineación una camilla (106) con ruedas que se aproxima; yrecognize through the controller (114) of the alignment system (102) a stretcher (106) with wheels approaching; Y alinear automáticamente la plataforma (104) de carga con un borde delantero de la camilla (106) con ruedas que se aproxima a través del controlador (114) del sistema (102) de alineación autonivelando y/o autocentrando la plataforma (104) de carga, con energía del vehículo (100) de transporte de emergencia, al borde delantero de la camilla (106) de ruedas que se aproxima.automatically align the loading platform (104) with a leading edge of the stretcher (106) with wheels approaching through the controller (114) of the self-leveling alignment system and / or self-centering the loading platform (104) , with power from the emergency transport vehicle (100), to the leading edge of the approaching wheelchair (106). 2. El método de la reivindicación 1, que comprende además cargar la camilla (106) con ruedas sobre la plataforma (104) de carga donde la alineación automática aterriza las ruedas (130) de carga de la camilla (106) con ruedas niveladas y/o centradas a una porción de superficie final de la plataforma (104) de carga.2. The method of claim 1, further comprising loading the stretcher (106) with wheels onto the loading platform (104) where the automatic alignment lands the loading wheels (130) of the stretcher (106) with level wheels and / or centered on a final surface portion of the loading platform (104). 3. El método según la reivindicación 1, que comprende además determinar automáticamente a través del controlador (114) del sistema (102) de alineación si una superficie (116) de soporte superior de la plataforma (104) de carga se extiende más allá de un extremo (122) del vehículo (100) de transporte de emergencia antes de alinear automáticamente la plataforma (104) de carga con un borde delantero de la camilla (106) con ruedas que se aproxima.3. The method according to claim 1, further comprising automatically determining through the controller (114) of the alignment system (102) if an upper support surface (116) of the loading platform (104) extends beyond one end (122) of the emergency transport vehicle (100) before automatically aligning the loading platform (104) with a leading edge of the approaching stretcher (106) with wheels. 4. Método según la reivindicación 1, en el que el reconocimiento a través del controlador (114) del sistema (102) de alineación de la camilla (106) con ruedas que se aproxima se realiza capturando, a través de una cámara (134) del sistema (102) de alineación, una imagen de uno o más objetivos (136) proporcionada en la camilla (106) con ruedas en una ventana (142) de autoseguimiento del sistema (102) de alineación.4. The method according to claim 1, wherein the recognition through the controller (114) of the approaching alignment system (102) of the stretcher (106) with wheels is carried out by capturing, through a camera (134) of the alignment system (102), an image of one or more objectives (136) provided on the stretcher (106) with wheels in a self-monitoring window (142) of the alignment system (102). 5. Método según la reivindicación 4, en el que después de capturar la imagen del uno o más objetivos (136), dicho método comprende, además, a través del controlador (114) del sistema (102) de alineación, calcular automáticamente una diferencia entre altura y orientación de una línea (144) de referencia en la ventana (142) de autoseguimiento a la altura y orientación del uno o más objetivos (136) en la imagen capturada en la ventana (142) de autoseguimiento, y automáticamente cabecear, inclinar, elevar y/o bajar la plataforma (104) de carga de manera que la línea (144) de referencia, que corresponde a un extremo de la plataforma (104) de carga, esté nivelada con el uno o más objetivos (136) y/o el uno o más objetivos (136) se centran en la ventana (142) de autoseguimiento.5. A method according to claim 4, wherein after capturing the image of the one or more targets (136), said method further comprises, through the controller (114) of the alignment system (102), automatically calculating a difference between height and orientation of a reference line (144) in the self-tracking window (142) at the height and orientation of the one or more targets (136) in the image captured in the self-tracking window (142), and automatically nod, tilt, raise and / or lower the loading platform (104) so that the reference line (144), which corresponds to one end of the loading platform (104), is leveled with the one or more targets (136) and / or the one or more objectives (136) focus on the self-monitoring window (142). 6. El método según la reivindicación 1, que comprende además cesar automáticamente la alineación automática sobre la camilla (106) con ruedas que contacta con la plataforma (104) de carga.6. The method according to claim 1, further comprising automatically ceasing automatic alignment on the stretcher (106) with wheels that contacts the loading platform (104). 7. El método según la reivindicación 6, donde después de que se hace contacto entre la camilla (106) con ruedas y la plataforma (104) de carga, comprendiendo además dicho método elevar automáticamente a través del controlador (114) del sistema (102) de alineación un extremo de la plataforma (104) de carga con energía del vehículo (100) de transporte de emergencia.7. The method according to claim 6, wherein after contact is made between the stretcher (106) with wheels and the loading platform (104), said method further comprising automatically raising through the system controller (114) (102) ) Align one end of the loading platform (104) with power from the emergency transport vehicle (100). 8. El método según la reivindicación 1, que comprende además recibir por el controlador (114) del sistema (102) de alineación un comando para retraer la plataforma (104) de carga en el vehículo (100) de emergencia y retraer la plataforma (104) de carga en el vehículo (100) de emergencia con energía del vehículo (100) de emergencia.The method according to claim 1, further comprising receiving by the controller (114) of the alignment system (102) a command to retract the loading platform (104) in the emergency vehicle (100) and retract the platform ( 104) charging in the emergency vehicle (100) with power from the emergency vehicle (100). 9. El método de la reivindicación 8, que comprende además recibir por el controlador (114) del sistema (102) de alineación otra orden para extender la plataforma (104) de carga desde el vehículo (100) de emergencia; extender la plataforma (104) de carga desde el vehículo (100) de emergencia con energía del vehículo (100) de emergencia; y descargar la camilla (106) con ruedas desde la plataforma (104) de carga.9. The method of claim 8, further comprising receiving by the controller (114) of the alignment system (102) another order to extend the loading platform (104) from the emergency vehicle (100); extend the loading platform (104) from the emergency vehicle (100) with power from the emergency vehicle (100); and unload the stretcher (106) with wheels from the loading platform (104). 10. El método de la reivindicación 9, donde cuando una superficie (116) de soporte superior de la plataforma (104) de carga se extiende desde el vehículo (100) de transporte de emergencia, el método comprende además ajustar automáticamente a través del controlador (114) del sistema (102) de alineación la plataforma (104) de carga para estar a una altura y orientación tal que las patas (146, 154) de la camilla (106) con ruedas se desplegarán completamente y nivelarán con el suelo (126) durante la descarga.10. The method of claim 9, wherein when an upper support surface (116) of the loading platform (104) extends from the emergency transport vehicle (100), the method further comprises automatically adjusting through the controller (114) of the alignment system (102) the loading platform (104) to be at a height and orientation such that the legs (146, 154) of the stretcher with wheels (106) will fully deploy and level with the ground ( 126) during download. 11. Un sistema (102) de alineación para cargar una camilla (106) con ruedas en un vehículo (100) de transporte de emergencia, dicho sistema (102) de alineación comprende:11. An alignment system (102) for loading a stretcher (106) with wheels on an emergency transport vehicle (100), said alignment system (102) comprises: 55 1010 15fifteen 20twenty 2525 3030 una plataforma (104) de carga movible con energía y que puede suministrarse dentro del vehículo (100) de transporte de emergencia;a platform (104) of movable load with energy and that can be supplied inside the emergency transport vehicle (100); una memoria (132) con instrucciones de programa;a memory (132) with program instructions; un controlador (114) acoplado comunicativamente a la memoria, donde la plataforma (104) de carga puede moverse bajo el control del controlador (114) y en el que las instrucciones de programa cuando son leídas desde la memoria y ejecutadas por el controlador (114) hacen que el controlador (114) extienda la plataforma (104) de carga y alinee automáticamente la altura y/u orientación de la plataforma (104) de carga con uno o más objetivos (136) provistos en la camilla (106) con ruedas; ya controller (114) communicatively coupled to memory, where the loading platform (104) can move under the control of the controller (114) and in which the program instructions when read from memory and executed by the controller (114 ) cause the controller (114) to extend the loading platform (104) and automatically align the height and / or orientation of the loading platform (104) with one or more targets (136) provided on the stretcher (106) with wheels ; Y una cámara (134) para capturar una imagen del objetivo (136) en una ventana (142) de autoseguimiento, y en donde el controlador está acoplado comunicativamente a la cámara (134) para recibir la imagen y determinar una diferencia entre la altura y la orientación de una línea (144) de referencia en la ventana (142) de autoseguimiento a la altura y orientación de la imagen del uno o más objetivos (136), y automáticamente cabecear, inclinar, elevar y/o bajar la plataforma (104) de carga para alinear la línea (144) de referencia, que corresponde a un extremo de la plataforma (104) de carga, con el uno o más objetivos (136) y/o para centrar el uno o más objetivos (136) en la ventana (142) de autoseguimiento.a camera (134) for capturing an image of the lens (136) in a self-monitoring window (142), and wherein the controller is communicatively coupled to the camera (134) to receive the image and determine a difference between the height and the orientation of a reference line (144) in the self-tracking window (142) at the height and orientation of the image of the one or more objectives (136), and automatically nod, tilt, raise and / or lower the platform (104) of load to align the reference line (144), which corresponds to one end of the loading platform (104), with the one or more objectives (136) and / or to center the one or more objectives (136) on the self-monitoring window (142). 12. El sistema (102) de alineación de la reivindicación 11, en el que la plataforma (104) de carga se puede mover mediante accionadores (112) bajo el control del controlador (114) y además comprende un sensor (128) de detección de altura acoplado comunicativamente al controlador (114) y provisto adyacente a un extremo de la plataforma (104) de carga para detectar una altura de la plataforma (104) de carga sobre el suelo.12. The alignment system (102) of claim 11, wherein the loading platform (104) can be moved by actuators (112) under the control of the controller (114) and further comprises a detection sensor (128) height communicatively coupled to the controller (114) and provided adjacent to one end of the loading platform (104) to detect a height of the loading platform (104) above the ground. 13. El sistema (102) de alineación de la reivindicación 11, que comprende además entradas (156) de operador dispuestas en al menos una de la plataforma (104) de carga, la camilla (106) con ruedas y el vehículo (100) de transporte de emergencia para enviar un comando al controlador (114) para extender o retraer la plataforma (104) de carga y el sensor (225) de contacto que cuando se pone en contacto cesa la alineación automática de la altura y/u orientación de la plataforma (104) de carga con el uno o más objetivos (136) provistos en la camilla (106) con ruedas.13. The alignment system (102) of claim 11, further comprising operator inputs (156) arranged on at least one of the loading platform (104), the stretcher (106) with wheels and the vehicle (100) of emergency transport to send a command to the controller (114) to extend or retract the loading platform (104) and the contact sensor (225) that when put in contact ceases the automatic alignment of the height and / or orientation of the loading platform (104) with the one or more objectives (136) provided on the stretcher (106) with wheels. 14. Un medio legible por ordenador no transitorio con instrucciones de programa que hacen que el sistema de alineación de la reivindicación 11 ejecute los pasos del método de la reivindicación 1.14. A non-transient computer-readable medium with program instructions that cause the alignment system of claim 11 to execute the steps of the method of claim 1.