ES2617132T3

ES2617132T3 - Método para permitir un movimiento síncrono de accionadores de un sistema de cierre

Info

Publication number: ES2617132T3
Application number: ES13156370.2T
Authority: ES
Inventors: Giuliano Galliazzo; Matteo Stefani; Tiziano Trevisan
Original assignee: NEKOS Srl
Current assignee: NEKOS Srl
Priority date: 2013-02-22
Filing date: 2013-02-22
Publication date: 2017-06-15
Anticipated expiration: 2033-02-22
Also published as: EP2770385A1; EP2770385B1; DK2770385T3

Abstract

Método para permitir un movimiento síncrono de al menos dos accionadores (9) de un sistema de cierre, los accionadores (9) conectados a al menos un elemento (3; 5) que hay que mover, en particular una puerta o una ventana, comprendiendo el método las etapas de: - proporcionar a cada uno de los accionadores (9) una dirección única, y durante un uso previsto posterior del sistema de cierre: - intercambiar información entre los accionadores (9) a través de un medio de comunicación de datos (13; 13') que interconecta los accionadores (9) uno con el otro, refiriéndose la información a las posiciones individuales actuales de los accionadores (9) durante su funcionamiento como parte del uso previsto, y - procesar la información, determinando valores de corrección para al menos uno de los accionadores (9) y aplicar los valores de corrección a al menos un accionador (9), con el fin de hacer que los accionadores (9) se muevan de forma sincrónica, caracterizado por que los accionadores (9) se asignan automática y autónomamente a sí mismos sus direcciones únicas durante un procedimiento de inicialización ejecutado al menos una vez antes del uso previsto del sistema de cierre, en donde las direcciones únicas se asignan a los accionadores (9) al a) iniciar al menos un temporizador (27) al principio del procedimiento de inicialización, b) cuando el primer accionador (9) del sistema de cierre está provisto de una corriente eléctrica, determinar el recuento de temporización actual y asignar el recuento de temporización actual al primer accionador (9), c) cuando un accionador (9) adicional está provisto de una corriente eléctrica, determinar el recuento de temporización actual y asignar el recuento de temporización actual al accionador (9) adicional y d) repetir la etapa c) hasta que a todos los accionadores (9) del sistema de cierre se les haya asignado un recuento del temporizador actual.

Description

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DESCRIPCION

Metodo para permitir un movimiento slncrono de accionadores de un sistema de cierre Memoria descriptiva

La presente invencion se refiere a un metodo para permitir un movimiento slncrono de al menos dos accionadores de un sistema de cierre. El sistema de cierre se puede proporcionar para mover, en particular, para abrir y/o cerrar, elementos moviles, tales como puertas, ventanas o similares. En particular, los accionadores del sistema de cierre estan realizados como los denominados accionadores lineales que comprenden un husillo o una barra dentada o como accionadores de cadena, por ejemplo como los divulgados en los documentos EP 1 723 303 A1 y EP 2 141 316 A1. El metodo comprende las siguientes etapas:

Proporcionar cada uno de los accionadores con la direction unica, y durante un uso previsto posterior del

sistema de cierre:

- intercambiar de information entre los accionadores a traves de un medio de comunicacion de datos que interconecta los accionadores uno con el otro, concerniendo la informacion con a las posiciones individuales actuales de los accionadores durante su funcionamiento como parte del uso previsto, y

- procesar la informacion, determinando los valores de correction para al menos uno de los accionadores y aplicando el al menos un accionador con los valores de correccion, con el fin de hacer que los accionadores se muevan de forma sincronica.

Un metodo de este tipo se divulga, por ejemplo, en el documento EP 1 764 663 A1. El metodo descrito en su interior, se realiza en un sistema de cierre, donde uno de los accionadores se ha definido como maestro y donde los otros accionadores son esclavos. La sincronizacion del movimiento de los accionadores del sistema de cierre se controla por el accionador principal. Por lo tanto, los accionadores esclavos solo se pueden sincronizar si se activan o se disponen para ello por el accionador maestro. Los accionadores del sistema de cierre conocidos a partir del documento EP 1 764 663 A1 no son independientes el uno del otro y no pueden trabajar y realizar la sincronizacion de forma autonoma. Debido a una velocidad de transmision de datos restringida el medio de comunicacion de datos que interconecta los accionadores y debido al intercambio excesivo de informacion entre los accionadores como parte del proceso de sincronizacion maestro-esclavo descrito en el documento EP 1 764 663 A1 solo un numero muy reducido de los accionadores se pueden sincronizar. El intercambio excesivo de informacion entre los accionadores mediante el medio de comunicacion de datos comprende la transmision de informacion sobre el estado actual y la position de un primer accionador esclavo con respecto al accionador maestro, concerniendo la transmision de informacion sobre el estado y posicion individual actual del accionador maestro con respecto al accionador esclavo y finalmente la transmision de datos de control del accionador maestro con respecto al accionador esclavo para controlar su posicion. Entre cada una de las transmisiones de datos, hay una pausa para permitir que el accionador de reception almacene y procese la informacion recibida y para permitir que el accionador principal procese la informacion y genere las senales de control. Este proceso de transmision de datos se tiene que realizar para todos los accionadores que forman parte del sistema de cierre. Por lo tanto, la duration de un ciclo de comunicacion en el sistema de cierre que se describe en el documento EP 1 764 663 A1 es bastante larga, o el numero de accionadores, que se pueden sincronizar entre si, esta restringido. En la practica, el numero de accionadores, cuyo movimiento se puede sincronizar, se limita a dos accionadores.

Por ultimo, a cada uno de los accionadores del sistema de cierre del documento EP 1 764 663 A1 se le asigna un identificador unico, por ejemplo, que consiste en su numero de serie, antes de su uso previsto. El uso previsto de los accionadores corresponde a su activation con el fin de abrir o cerrar un elemento movil, por ejemplo una puerta o una ventana. El identificador unico se almacena en una memoria de los accionadores y puede ser accedido y usado para el intercambio de informacion entre los accionadores mediante el medio de comunicacion de datos durante el uso previsto del sistema de cierre. Por lo tanto, la informacion intercambiada entre los accionadores a traves del medio de comunicacion de datos comprende, aparte del estado y posicion individual actual de los accionadores tambien a sus identificadores unicos. Este tipo de asignacion de direcciones de los accionadores hace que sea necesario prever identificadores unicos y almacenar estos identificadores en la memoria de los accionadores anteriores con el uso previsto del sistema de cierre, por ejemplo, al final de una llnea de production del accionador. Ademas, se debe tener cuidado de que no haya dos accionadores con identificadores identicos porque de lo contrario la sincronizacion de los accionadores no funcionarla correctamente. Por otra parte, antes del uso previsto del sistema de cierre, un usuario tiene que hacer un plan claro y preciso del sistema de cierre previsto, en particular, del numero de accionadores a utilizar y de sus identificadores unicos. Por lo tanto, uno o mas accionadores de un sistema de cierre existente no se pueden sustituir simplemente por otros accionadores con diferentes identificadores, accionadores adicionales con nuevos identificadores no se pueden anadir de forma sencilla y los accionadores existentes con identificadores conocidos no pueden simplemente eliminarse del sistema de cierre. Mas bien, en estos casos el plan del sistema de cierre, en particular, el numero de los accionadores utilizados y sus identificadores unicos, tendrla realizarse de nuevo. Por lo tanto, el metodo conocido a partir del documento EP 1 764 663 A1 no es muy flexible con respecto a la sustitucion, adicion y elimination de los accionadores del sistema de

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cierre existente.

El documento WO 98/37297 A1 divulga un sistema operativo para los dispositivos de accionamiento electrico, tales como puertas o ventanas, que comprende diversas unidades de accionamiento controladas por programa con los miembros de transferencia de movimiento conectados con el accionador y los medios para la sincronizacion de las unidades de accionamiento de tal manera que pueden operar conjuntamente el dispositivo. Las unidades de accionamiento se disenan como unidades autonomas, independientes en relacion con una llnea de comunicacion mutua y el circuito de control del motor en cada unidad de accionamiento comprende un microprocesador con una memoria asociada para el almacenamiento de informacion de identificacion, que se transmite a la llnea de comunicacion mutua junto con datos de sincronizacion que representan la posicion actual del elemento de transferencia de movimiento de la unidad de accionamiento. De forma analoga al documento EP 1 764 663 A1, dicha informacion de identificacion consiste en un numero de serie asignado durante la produccion de la unidad de accionamiento.

El documento US 7 869 918 B2 divulga un metodo de identificacion de nodos en una red de ordenadores en una instalacion de acondicionamiento de aire de vehlculos de motor, en el que la direccion de los componentes se asigna basandose en la medicion de la corriente que pasa a traves de cada componente. Por lo tanto, un objetivo de la presente invencion es proporcionar un metodo mas flexible y facil de usar para permitir un movimiento sincronizado de los accionadores de un sistema de cierre.

Para solucionar este problema, la presente invencion sugiere un metodo para permitir un movimiento slncrono de al menos dos accionadores de un sistema de cierre de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1, que se caracteriza por los accionadores del sistema de cierre que asignan de forma automatica y autonoma a si mismos sus direcciones unicas durante un procedimiento de inicializacion ejecutado al menos una vez antes del uso previsto del sistema de cierre de acuerdo con la porcion caracterizadora de la reivindicacion 1. El procedimiento de inicializacion tarda de 1 a 3 segundos.

Un aspecto importante de la presente invencion es el hecho de que los accionadores asignan totalmente autonoma y automaticamente a si mismos direcciones unicas y automaticamente comunican sus direcciones individuales a los otros accionadores que forman parte del sistema de cierre. Por lo tanto, es posible que un usuario localice simplemente un numero deseado de accionadores conectados a al menos un elemento movil e interconecte los accionadores por medio de un medio de comunicacion de datos para permitir un intercambio de informacion entre los accionadores. Ademas, los accionadores tienen que conectarse simplemente a una fuente de alimentacion electrica con el fin de garantizar su funcionamiento. Dependiendo de las propiedades electricas de los accionadores, la fuente de alimentacion puede proporcionar una corriente o tension alterna (CA) o una corriente o tension continua (CC). La tension electrica puede estar en el intervalo de 110 V a 230 V o cualquier valor por debajo de este, por ejemplo en el intervalo de 12 V a 24 V.

Aparte de estas medidas basicas para la localizacion de los accionadores, su conexion a una fuente de alimentacion, y la interconexion de los accionadores con el medio de comunicacion de datos, no hay mas actividades requeridas por el usuario. No es necesario proporcionar manualmente los accionadores con identificadores unicos, para determinar el numero de accionadores que forman parte del sistema de cierre y sus respectivos identificadores. En particular, no hay un plan preciso a utilizar por los accionadores y/o sus direcciones individuales tienen que proporcionarse. Mas bien, los accionadores utilizados en el sistema de cierre asignan de forma automatica y autonoma a si mismos sus direcciones unicas.

De acuerdo con la presente invencion, los accionadores asignan automatica y autonomamente a si mismos sus direcciones unicas durante un procedimiento de inicializacion ejecutado al menos una vez antes del uso previsto del sistema de cierre. Los accionadores se pueden conmutar en un modo de inicializacion, con el fin de realizar el procedimiento de inicializacion tras el encendido, simplemente mediante la activacion de un interruptor, especialmente un interruptor DIP, que forma parte de cada uno de los accionadores del sistema de cierre. El modo de cada uno de los accionadores se puede conmutar entre el modo de inicializacion de un modo de funcionamiento convencional o regular en el que los accionadores se operan con el fin de lograr el uso previsto del sistema de cierre. Dependiendo del modo en que los accionadores se encienden en el modo de inicializacion o en el modo de funcionamiento convencional. La asignacion automatica y autonoma de direcciones unicas solo se realiza para aquellos accionadores que se encienden en el modo de inicializacion. Despues del final del procedimiento de inicializacion los interruptores de los accionadores se activan con el fin de conmutar los accionadores al modo de funcionamiento convencional.

El procedimiento de inicializacion se puede realizar cada vez que el sistema de cierre se conecte. Sin embargo, preferentemente, el procedimiento de inicializacion se realiza solo una vez despues de haber situado el numero deseado de accionadores, despues de haberlas provisto de una fuente de alimentacion electrica y despues de haberlos interconectado con el medio de comunicacion de datos, con el fin de configurar el sistema de cierre. Los parametros de configuration pueden almacenarse en dispositivos de memoria adecuados en los accionadores y/o en el sistema de cierre y tienen que volver a comprobarse solo en caso cambios de configuracion del sistema de cierre, por ejemplo mediante la sustitucion, adicion o elimination de uno o mas accionadores, o si los datos de

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configuracion almacenados se pierden por una razon u otra.

Hay diversas posibilidades de como los accionadores pueden asignar automatica y autonomamente a si mismos sus direcciones unicas durante el procedimiento de inicializacion. Por ejemplo, un generador de numeros aleatorios puede generar diferentes numeros aleatorios, que con una probabilidad muy alta son numeros unicos y que pueden ser asignados a los accionadores como sus direcciones unicas. Ademas, es posible que los numeros aleatorios no se asignen directamente a los accionadores como direcciones unicas sino que son indicativos de las direcciones unicas. Por ejemplo, al numero aleatorio mas bajo se asigna la direccion unica "0", al siguiente numero aleatorio mas alto se asigna la direccion unica "1" y as! sucesivamente.

Las direcciones unicas se asignan a los accionadores al

a) iniciar al menos un temporizador al comienzo del procedimiento de inicializacion,

b) cuando el primer accionador del sistema de cierre este provisto de una corriente electrica, determinar el recuento de temporizacion actual y asignar el recuento de temporizacion actual al primer accionador,

c) cuando un accionador adicional esta provisto de una corriente electrica, determinar el recuento de temporizacion actual y asignar el recuento de temporizacion actual al accionador adicional, y

d) repetir la etapa c) hasta que todos los accionadores del sistema de cierre, o todos los accionadores que han sido conmutados al modo de inicializacion, respectivamente, tengan asignado un recuento de temporizacion actual.

Es posible que el sistema de cierre este provisto de un temporizador comun para todos los accionadores. Sin embargo, es preferible que cada accionador este provisto de su propio temporizador. El temporizador actua como una especie de generador de numeros aleatorios. Se puede proporcionar un numero aleatorio, por ejemplo, en el intervalo de 1 ... 106. El temporizador de un accionador se inicia automaticamente en funcionamiento, que esta contando hacia arriba o hacia abajo, el momento en que se aplica una corriente electrica es lo suficientemente alto para hacer que el temporizador funcione. No es necesario ningun restablecimiento del temporizador porque la cuenta del temporizador se supone que es un numero aleatorio de todos modos.

Cuando se conecta el sistema de cierre, es decir, que es la energla electrica para el suministro de los accionadores esta encendida, debido a los diferentes tiempos de propagation de senal la corriente electrica no llega a los diferentes accionadores del sistema de cierre al mismo tiempo. Mas bien, los accionadores se suministran secuencialmente con una corriente electrica uno despues de otro. Por otra parte, debido a las divergencias entre las propiedades de hardware dentro de los accionadores la corriente aplicada a los accionadores pueden tomar un tiempo diferente con el fin de realmente conectar el accionador y hacer que funcione correctamente. Tras la conexion de un accionador por primera vez el temporizador esta listo para funcionar y comienza a funcionar y el procesador del accionador esta listo para ejecutar el programa informatico. Al hacerlo, la cuenta de temporizacion de corriente se determina y se asigna al accionador.

La conexion de un accionador comprende aplicar corriente a un procesador y a otros componentes del accionador, arrancar el procesador y realizar una puesta a punto, cargar un programa informatico a ser ejecutado en la memoria del procesador, e iniciar la ejecucion del programa. Si el accionador esta en el modo de inicializacion, el programa informatico cargado en la memoria es uno para realizar el procedimiento de inicializacion. Si el accionador esta en otro modo, por ejemplo, en el modo de funcionamiento regular, otro programa informatico puede cargarse en la memoria del procesador para hacer el trabajo de accionador de acuerdo con el uso previsto del sistema de cierre. Como alternativa, con independencia del modo del accionador, el mismo programa informatico puede cargarse en la memoria del procesador y dependiendo del modo del accionador pueden ejecutarse diferentes partes del programa.

El primer accionador del sistema de cierre se considera que esta dotado de una energla electrica tan pronto como su procedimiento de puesta en marcha ha terminado. Por lo general, este es el caso despues de que el microprocesador ha sido arrancado y un programa informatico se ha cargado en el procesador. El programa informatico se proporciona para un buen funcionamiento y cooperation de los componentes electronicos que forman parte del accionador, incluyendo el microprocesador. Durante el procedimiento de puesta a punto los puertos de entrada y de salida del microprocesador, que se conectan a al menos un sensor y el motor electrico del accionador, se establecen y se ajustan. Por otra parte, durante el procedimiento de puesta en marcha diversos componentes, disposiciones y artefactos electronicos del accionador se establecen y ajustan para proporcionar su funcionamiento apropiado durante el uso previsto posterior, igual que un temporizador, convertidores analogicos/digitales y similares.

El procedimiento de inicializacion, en particular, la asignacion del recuento de temporizacion actual a los accionadores, se realiza mediante un programa informatico de software a ser ejecutado en los microprocesadores de los accionadores. Durante la puesta en marcha del sistema de cierre y la conexion secuencial de los accionadores, es obvio, que en cada uno de los accionadores del temporizador se inicia primero antes de que se

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arranque el microprocesador y se ejecuta el software para la realizacion del procedimiento de inicializacion. Por supuesto, la energia electrica se enciende para todos los accionadores al mismo tiempo. Sin embargo, debido a los diferentes tiempos de propagacion de serial desde la unidad de alimentacion a los distintos accionadores y debido a las propiedades electricas de los diversos accionadores, los accionadores no alcanzan su condicion de conexion listos para ejecutar el software para realizar el procedimiento de inicializacion al mismo tiempo.

El primer accionador esta provisto de una corriente electrica, es decir, el primer accionador que ha concluido su procedimiento de conexion, se le asigna el recuento de temporizacion actual de su temporizador. Este recuento de temporizacion actual puede corresponder a la direccion unica del primer accionador o puede servir como base para la determinacion de la direccion unica. Despues, al siguiente accionador que debe estar provisto de una corriente electrica, es decir el siguiente accionador que ha concluido el procedimiento de conexion, sed le asigna el recuento de temporizacion actual de su temporizador. Este recuento de temporizacion actual puede corresponder a la direccion unica del siguiente accionador o puede servir como base para la determinacion de la direccion unica. Esto continua hasta que todos los accionadores tengan asignado el recuento de temporizacion actual de los temporizadores.

A partir de entonces, el numero total de accionadores del sistema de cierre se determina, y se comprueba si a cada uno de los accionadores se le ha asignado una direccion unica. Es posible que los recuentos de temporizacion actuales de los temporizadores de los accionadores se tomen directamente como de las direcciones unicas de los accionadores. Como alternativa, es posible determinar las direcciones unicas para los accionadores en funcion de los recuentos de temporizacion actuales asignados a los accionadores. En ese caso, el accionador con el recuento de temporizacion mas bajo (o mas alto) asignado, se asigna con la direccion unica mas baja (o mas alta), por ejemplo "0" o "1". A continuacion, el accionador con el siguiente recuento de temporizacion mayor (o menor) asignado, se asigna la siguiente direccion unica mayor (o menor), por ejemplo "1" o "2". Esto continua hasta que a todos los accionadores se les han asignado direcciones unicas apropiadas. Por ejemplo, con un total de ocho accionadores, las direcciones unicas de los accionadores se ejecutaran de "0" o "1" a "7" u "8". Por supuesto, el numero de accionadores pueden variar; en particular, el sistema de cierre puede comprender mas de ocho accionadores.

La realizacion descrita tiene la ventaja de que el numero de bits necesarios para almacenar la direccion unica en las memorias de los accionadores puede reducirse. Por ejemplo, en un sistema de cierre que comprende ocho accionadores separados las direcciones unicas podrian ejecutarse de "0" a "7". En ese caso tres bits (23 = 8) seria suficiente para almacenar todas las direcciones posibles en las memorias de los accionadores. En contraste con esto, si el temporizador se ejecuta de 0-106, el recuento de temporizacion actual podria estar dentro de este intervalo, tambien. Con el fin de almacenar los recuentos de temporizacion actuales en las memorias de los accionadores 20 bits (220 = 1.048.576) sedan necesarios.

La posibilidad de que el recuento de temporizacion actual del temporizador del primer accionador sea identico a uno de los otros recuentos de temporizacion actuales de los otros accionadores es muy remota. Cuando todos los accionadores del sistema de cierre han adquirido sus direcciones unicas, los accionadores intercambian sus direcciones a traves del medio de comunicacion de datos, determinan el numero total de accionadores en el sistema de cierre y comprueban si se ha producido el muy remoto caso de que dos o mas accionadores tienen direcciones identicas. En ese caso, el procedimiento de inicializacion para asignar automatica y autonomamente direcciones unicas a los accionadores se ejecuta una vez mas antes del uso previsto del sistema de cierre. Solo si a todos los accionadores se les han asignado direcciones unicas, se termina el proceso de inicializacion.

Durante el procedimiento de inicializacion, en particular, durante la determinacion de las direcciones unicas asignadas a los diferentes accionadores, el primer accionador ocupa el medio de comunicacion de datos para la transmision de al menos un simbolo de datos que contiene al menos su direccion unica. Por ejemplo, con una velocidad de simbolos de 9,600 baudios (Bd), la transmision del simbolo tardara aproximadamente 1 ms (= 1/9,600 Bd). El simbolo de datos a transmitir puede consistir en uno o mas bits, en particular, de cuatro u ocho bits. Por supuesto, seria posible que el primer accionador ocupe el medio de comunicacion de datos para la transmision de mas de un simbolo, tambien.

Despues de la transmision de al menos un simbolo por el primer accionador, el primer accionador escucha el medio de comunicacion de datos durante un periodo de tiempo predeterminado, con el fin de determinar si el sistema de cierre comprende cualquier otro accionador. En ese periodo de tiempo predeterminado, el segundo accionador ocuparia el medio de comunicacion de datos y transmitiria al menos un simbolo que contiene su direccion unica. A partir de entonces, el tercer accionador ocuparia el medio de comunicacion de datos y transmitiria su simbolo de datos que contiene su direccion unica y asi sucesivamente hasta que todos los accionadores hayan transmitido sus simbolos de datos que contienen sus direcciones unicas a los otros accionadores a traves del medio de comunicacion de datos. Cuando uno de los accionadores transmite su simbolo de datos a los otros accionadores a traves del medio de comunicacion de datos, todos los otros accionadores estan escuchando al medio de comunicacion de datos. De esta manera todos los accionadores reciben informacion de la direccion de todos los accionadores del sistema de cierre.

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Al hacer que los accionadores transmitan el al menos un slmbolo de datos que contiene las direcciones unicas que les fueron asignados, el accionador que escucha el medio de comunicacion de datos recibira la informacion sobre el numero total de accionadores en el sistema de cierre y sus respectivas direcciones unicas. El perlodo de tiempo, durante el que cada uno de los accionadores escucha al medio de comunicacion de datos, se determina de tal manera que un cierto numero de accionadores, en particular, todos los accionadores del sistema de cierre tienen, en teorla, la oportunidad de enviar al menos un slmbolo cada uno conectado a la direccion unica del accionador a traves del medio de comunicacion de datos. Por ejemplo, en un sistema de cierre que comprende un maximo de ocho accionadores, el periodo de tiempo predeterminado es lo suficientemente largo para recibir por el accionador de escucha el al menos un slmbolo de datos transmitido por los otros siete accionadores. En particular, el perlodo de tiempo predeterminado es de aproximadamente 100 ms.

La informacion sobre el numero total de accionadores en el sistema de cierre y sus direcciones unicas se almacena en las memorias de los accionadores de escucha.

A continuacion el procedimiento de inicializacion puede terminarse, por ejemplo, girando manualmente los interruptores, en particular, los interruptores DIP, de los diversos accionadores en una posicion para el uso previsto del sistema de cierre. La proxima vez que los accionadores del sistema de cierre se conectan, hay un procedimiento de inicializacion que se ejecuta debido a que los interruptores ya no estan en la posicion del modo de inicializacion, sino mas bien en una posicion del modo de uso previsto. Si los accionadores se conectan en el modo de uso previsto, definiran sus posiciones de referencia respectivas, estableceran la comunicacion y se podran operar despues con el fin de realizar su uso previsto, es decir, abrir y cerrar uno o mas elementos movibles del sistema de cierre, es decir, por ejemplo abrir y/o cerrar puertas o ventanas o similares.

Por supuesto, despues de terminar el procedimiento de inicializacion, los accionadores pueden cambiar directamente en el modo de uso previsto y sin tener que desconectar flsicamente la potencia y conectar los accionadores de nuevo. En ese caso, los accionadores se pueden referenciar a una posicion de referencia predefinida de inmediato y, a partir de entonces, se pueden operar normalmente.

La referencia de los accionadores se realiza mediante llevando primero los accionadores y el al menos un elemento movil controlado por los accionadores, respectivamente, a una posicion completamente cerrada. Esta posicion se puede detectar, por ejemplo, mediante el control de la corriente electrica que se suministra al motor electrico. La corriente subira significativamente, si el elemento movil ha alcanzado su posicion completamente cerrada. A continuacion, los accionadores se mueven en una direccion opuesta con el fin de llevar el elemento movil a una posicion de referencia abierta, predefinida. Este movimiento se detiene tan pronto como el elemento movil o el accionador, respectivamente, alcanza la posicion de referencia abierta, predefinida. La posicion de referencia se puede detectar por medio de un interruptor de fin de carrera mecanico. Como alternativa, la posicion actual del elemento movil se controla constantemente y el movimiento se detiene, cuando se alcanza la posicion de referencia predefinida. Por ultimo, tambien serla posible proporcionar algun tipo de elemento de accionamiento del accionador, por ejemplo, una cadena de accionamiento, con una primera parte (por ejemplo, un iman permanente) de un elemento de deteccion, mientras que una segunda parte (por ejemplo, un sensor Hall) del elemento de deteccion esta fijamente situada cerca del elemento de accionamiento en movimiento. Cuando la primera parte del elemento de deteccion durante el movimiento del elemento movil en la direccion de abertura alcanza la segunda parte montado fijamente del elemento de sensor, el elemento de accionamiento y el elemento movil, respectivamente, han alcanzado la posicion de referencia abierta, predefinida. Esto se detecta por el elemento de sensor y se genera una senal de salida correspondiente. Por ejemplo, el iman permanente se puede conectar a la cadena de un accionador de cadena y el sensor Hall se puede situar fijamente, por ejemplo, a un marco de ventana o de la puerta dentro de la revelacion de una pared de un edificio o en o dentro de una carcasa del accionador. Por lo tanto, durante la activacion del accionador en una direccion de abertura y durante la abertura del elemento movil, respectivamente, en algun momento el iman permanente alcanza el elemento de sensor Hall indicando que la posicion de referencia abierta, predefinida se ha alcanzado.

Por otra parte, cada uno de los accionadores esta provisto de un motor electrico para el accionamiento del elemento de accionamiento del accionador. En particular, si el accionador es un accionador de cadena, el motor electrico se acciona directa o indirectamente, por ejemplo, a traves de algun tipo de mecanismo de engranaje, un pinon, que extrae una cadena de accionamiento de la carcasa del accionador en una direccion de abertura o retrae la cadena en el carcasa del accionador en una direccion de cierre. El motor electrico, en particular, un eje del motor de giro o una pieza giratoria de un mecanismo de engranajes, se conecta con al menos un iman permanente que se mueve en frente de un elemento de sensor montado fijamente, por ejemplo, un sensor Hall. Por ejemplo, el sensor Hall se puede montar en una parte estacionaria del motor o en la carcasa del accionador. Si se activa el motor, el iman o imanes permanentes giran delante del elemento de sensor, induciendo de ese modo una senal electrica correspondiente. La senal electrica puede ser, por ejemplo, un cierto numero de impulsos. La senal es indicativa de la cantidad de giros que el motor electrico ha realizado o de la trayectoria que el elemento movil ha realizado en una direccion de abertura. Cuando se alcanza la posicion de referencia predefinida, la senal electrica, por ejemplo, el numero de impulsos contados hasta el momento, se asigna a la posicion de referencia realizando de este modo la referencia del accionador.

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La parte de giro del motor electrico esta preferentemente provista de dos imanes permanentes, por ejemplo, dispuestos en lados opuestos de una circunferencia externa del eje del motor. Por lo tanto, cuando se acciona el motor electrico, el eje del motor gira y los imanes pasan por delante del sensor Hall que genera la senal electrica, por ejemplo, que consiste en un impulso cada vez que uno de los imanes pasa por delante del sensor Hall. Los impulsos se pueden contar y se pueden utilizar como una indication del numero de giros que el motor electrico ha realizado y en el desplazamiento correspondiente a moverse por el accionador. El numero de impulsos se puede ajustar a cero cuando el elemento que se mueve por los accionadores del sistema de cierre se proporciona en la position completamente cerrada. Como alternativa, contador de impulsos puede ponerse a cero cuando el elemento a ser movido por los accionadores del sistema de cierre se situa en la posicion de referencia abierta- predefinida.

Durante el uso previsto del sistema de cierre, cada vez que el elemento movil esta en su posicion completamente cerrada, el contador de impulsos se puede fijar a cero. Despues, si el elemento movil o la cadena de accionamiento, respectivamente, se mueve a una posicion abierta y el iman permanente unido a la cadena de accionamiento o cualquier otro de elemento de accionamiento del accionador alcanza el sensor Hall montado fijamente, el numero de impulsos contados hasta ahora se asigna en la posicion de referencia, realizando de esta manera una referencia del accionador. Por lo tanto, cada accionador puede ser referencia anterior a su uso previsto, as! como durante su uso previsto. Esto puede mejorar considerablemente la precision del sistema de cierre.

Siguiendo el procedimiento de referencia de los accionadores, los mismos conmutan automaticamente al uso previsto, lo que permite un movimiento del al menos un elemento que se mueve por los accionadores del sistema de cierre a una posicion deseada. Una posicion deseada se puede definir por un valor deseado del contador de impulsos del motor electrico o por una posicion deseada de abertura del elemento, por ejemplo, en millmetros, que se tiene despues que transformar en el correspondiente numero de recuentos de impulsos.

Basandose en las senales de impulsos recibidas desde el codificador (imanes permanentes moviles y sensor Hall fijo) el programa informatico que se ejecuta en el microprocesador de un accionador efectua un control de bucle cerrado de movimiento del motor o del accionador. Los valores actuales de la posicion del elemento a ser movidos por los accionadores se determinan por medio del codificador y se transmiten, por ejemplo, en forma de recuentos de impulsos, al microcontrolador. A partir de ahl, el valor actual se transmite a los otros accionadores a traves del medio de comunicacion de datos. Ademas, en el microcontrolador, el valor de posicion actual del accionador se compara con un valor deseado. El valor deseado se puede determinar a partir de los valores de posicion actuales de todos los accionadores del sistema de cierre. Estos valores de posicion de los accionadores se pueden procesar en el accionador de cualquier manera deseada con el fin de obtener el valor de posicion deseado con el que se compara el valor actual del accionador. Por ejemplo, serla posible determinar el valor de la media aritmetica de las posiciones actuales de todos los accionadores, en particular mediante la ponderacion de los diferentes valores de posicion o no. Un valor de correction para la senal de control del accionador se genera en funcion de las diferencias entre el valor de posicion actual real por una parte y el valor deseado por la otra.

Como resultado del valor de correccion para la senal de control del motor electrico del accionador se hace avanzar mas rapido (si la posicion actual esta detras del valor deseado) o se mueve mas lentamente (si la posicion actual esta por delante del valor deseado). La velocidad del motor se puede variar, por ejemplo, mediante la variation de la tension que se aplica al motor electrico. Una tension mayor darla como resultado un movimiento mas rapido y una tension mas baja darla como resultado un movimiento mas lento del motor electrico.

El control de bucle cerrado de la posicion del elemento movil a abrir o cerrarse por los accionadores del sistema de cierre se realiza repetidamente en ciclos de procesamiento consecutivos. Si uno o mas accionadores no se pueden poner en sincronizacion con los otros accionadores del sistema de cierre dentro de un tiempo predefinido o dentro de un numero predefinido de ciclos de procesamiento, un error en el sistema de cierre se diagnostica y todos los accionadores, es decir, todo el sistema de cierre, se desactiva. Lo mismo ocurre en una situation en la que la posicion actual del accionador se desvla demasiado del valor posicion deseada, que es cuando el valor absoluto de la desviacion entre la posicion actual del accionador y el valor de posicion deseado excede de un valor umbral predefinido.

El medio de comunicacion de datos utilizado para el intercambio de information entre los accionadores del sistema de cierre durante el procedimiento de initialization y durante el uso previsto del sistema de cierre y, posiblemente, incluso durante la referenciacion de los accionadores, se puede realizar como un sistema de bus convencional realizado por uno o mas cables y/o fibras opticas, por ejemplo, como los utilizados en un sistema de ordenador convencional, una red de ordenadores o un vehlculo de motor. Como alternativa, el medio de comunicacion de datos se puede realizar tambien sin cables, por ejemplo, por medio de una radio o un enlace de comunicacion de datos opticos (por ejemplo, un enlace de comunicacion por infrarrojos). La realization del medio de comunicacion de datos sin cables y alambres tiene la ventaja de que la instalacion de los accionadores se puede realizar mucho mas rapido y es mucho mas facil. Los accionadores solo tienen que localizarse y fijarse en las posiciones deseadas y conectarse a una fuente de energla electrica para el accionamiento de los componentes electronicos dentro de los accionadores. Esto se puede lograr por un cable de conexion de los accionadores a una fuente de alimentation electrica que proporciona de 110 V a 230 V o despues de la transformation de la tension de alimentacion solo de 12 V a 24 V o cualquier otra tension deseada. Como alternativa, tambien es posible proporcionar los accionadores con

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dispositivos de baterla apropiados que proporcionan energla electrica a los componentes electronicos del accionador durante una cantidad limitada de tiempo. Las baterlas pueden recargarse por medio de paneles solares o fotovoltaicos, formando preferentemente parte de la carcasa del accionador. Las baterlas descargadas se pueden reemplazar simplemente por baterlas cargadas en caso de que las baterlas montadas en el accionador no se recarguen de forma automatica o la cantidad de recarga no sea suficiente para mantener la operatividad de los accionadores durante un perlodo de tiempo indeterminado.

Preferentemente, los accionadores estan provistos de uno o mas diodos emisores de luz (LED), posiblemente de diferentes colores, para indicar el estado actual del accionador. Los LED pueden estar formados integralmente en la carcasa del accionador y son bien visibles para el usuario desde el exterior de la carcasa. Los LED pueden indicar el estado actual del accionador parpadeando una cierta cantidad de veces y/o mediante la emision de luz de un color determinado. Los LED pueden indicar el estado actual de funcionamiento (procedimiento de inicializacion, procedimiento de referencia o uso previsto) del accionador. Por ejemplo, al final del procedimiento de inicializacion, los LED de cada uno de los accionadores pueden parpadear un cierto numero de veces, el numero de destellos se corresponde con la direccion unica del accionador. Esto significa que al final del procedimiento de inicializacion, por ejemplo, el numero accionador 3 destellarla tres veces y despues de una breve pausa de nuevo tres veces y as! sucesivamente, y el numero accionador 8 destellarla ocho veces y despues de una breve pausa de nuevo ocho veces y as! sucesivamente. Esto indica al usuario que el procedimiento de inicializacion ha llegado a su fin, que el procedimiento de inicializacion fue exitoso y la direccion unica de cada uno de los accionadores despues de la inicializacion totalmente automatica y autonoma de los accionadores. El parpadeo de los LED se termina despues de salir del modo de inicializacion mediante la activacion del interruptor de modo en cada uno de los accionadores.

Las realizaciones preferidas de la presente invencion se describen en detalle a continuation haciendo referencia a los dibujos adjuntos. Estos muestran:

la Figura 1 una posible aplicacion del sistema de cierre de acuerdo con la presente invencion que comprende una pluralidad de accionadores para abrir y cerrar ventanas,

la Figura 2 esquematicamente un posible circuito de conmutacion de los accionadores del sistema de cierre de acuerdo con la Figura 1;

la Figura 3

esquematicamente una posible realization de un accionador del sistema de cierre de acuerdo con la presente invencion;

la Figura 4a

una primera parte de un diagrama de flujo para la realizacion del metodo de acuerdo con la presente invencion en una realizacion preferida;

la Figura 4b

una segunda parte del diagrama de flujo de la Figura 4a;

la Figura 5 un diagrama de flujo de una realizacion del procedimiento para la asignacion de direcciones automatico los accionadores que forman parte del procedimiento de acuerdo con la Figura 4a; y

la Figura 6

un motor electrico utilizado en un accionador de acuerdo con la Figura 3 para el accionamiento de la cadena.

La Figura 1 muestra un ejemplo de la parte interior de una habitation de un edificio en una vista tridimensional. Una de las paredes 1 de la habitacion esta provista de aberturas 2, en las que se insertan las ventanas 3. Las ventanas 3 comprenden un marco 4 de madera, metal o material sintetico, que se conecta de manera fija a la pared 1 y rodea las aberturas 2. Ademas, las ventanas 3 comprenden una hoja de ventana 5 que comprende un marco 6 de madera, metal o material sintetico y un panel de ventana 7 de vidrio o de un material plastico transparente asignado y montado dentro del marco 6. La hoja de ventana 5 se puede mover alrededor de un eje 8 de giro con respecto a la pared 1 y el marco de ventana 4, respectivamente.

Por otra parte, la Figura 1 muestra cuatro accionadores 9 que se utilizan para el accionamiento de las ventanas 3, es decir, para la abertura y el cierre de las hojas de ventanas 5. Por lo tanto, en la presente realizacion el elemento movil accionado por los accionadores 9 se realiza como una hoja de ventana 5. Por supuesto, el elemento movil tambien podrla realizarse como una puerta, una escotilla o similar, con o sin material transparente. Los accionadores 9 forman un sistema de cierre para mover las ventanas 3. En la realizacion de la Figura 1, cada ventana 3 esta provista de dos accionadores 9 separados entre si. Por supuesto, si las ventanas 3 a mover son incluso mas grandes que las que se muestran en la Figura 1, es as! posible que cada ventana 3 este equipada con mas de dos accionadores 9, por ejemplo, con tres, cuatro o seis accionadores. Ademas, no es necesario para la presente invencion que las hojas de ventanas 5 se puedan mover alrededor de un eje horizontal 8 de giro. Por supuesto, tambien es posible que las hojas de ventanas 5 se pueden mover alrededor de un eje de giro vertical o alrededor de un eje de giro inclinado en cualquier angulo deseado. Ademas, tambien es posible que el eje de giro se situe en cualquier punto deseado de la ventana 3, por ejemplo, discurriendo a lo largo de la parte horizontal superior del marco de ventana 4, o discurriendo horizontalmente entre la parte superior y la parte inferior del marco de ventana 4

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(ventana giratoria).

Ademas, en la realization mostrada en la Figura 1, los accionadores 9 se disenan como de accionadores de cadena que comprenden una cadena 10 que se puede extraer de un alojamiento del accionador en una direction de abertura o retraerse en el alojamiento del accionador en una direccion de cierre. Preferentemente, la carcasa del accionador se fija al marco de ventana 4 o a la pared 1, respectivamente. Un extremo de la cadena de accionamiento 10 se conecta al marco 6 de la hoja de ventana 5 y el otro extremo de la cadena 10 se enrolla en la carcasa del accionador 9. Los accionadores 9 se describen con mas detalle a continuation con referencia a la Figura. 3.

Cuando se proporciona mas de un accionador 9 para el accionamiento de una hoja de ventana 5, es necesario que los accionadores 9 conectados al mismo elemento movil 5 se muevan de forma sincronica con el fin de evitar tensiones mecanicas en el marco de ventana 5 y/o en los accionadores 9 y con el fin de asegurar un cierre estanco y seguro de la ventana 3, en particular, que el marco 6 de la hoja de ventana 5 se encuentre totalmente en las partes correspondientes del marco de ventana 4 cuando la ventana 3 esta en su position cerrada. Ademas, por razones esteticas, puede ser necesario proporcionar un movimiento sincronizado de los accionadores 9, incluso si no se conectan al mismo elemento movil, por ejemplo, la misma hoja de ventana 5. Volviendo a la Figura 1, si las hojas de ventanas 5 de las dos ventanas 3 se accionan simultaneamente (abren o cierran), puede ser deseable tener los accionadores 9 de las dos hojas de ventana 5 accionados sincronicamente.

Por estas razones, la presente invention sugiere un metodo y un sistema de cierre que proporciona para el movimiento slncrono de una pluralidad de accionadores 9, en particular de las cadenas 10 de los accionadores. Una ventaja adicional de la presente invencion es que todos los accionadores 9 utilizados en el sistema de cierre de acuerdo con la presente invencion se incorporan de forma identica y que el montaje de los accionadores 9 en la posicion deseada entre la pared 1 o el marco de ventana 4, respectivamente, por un lado, y la hoja de ventana 5 o el marco 6, respectivamente, por otro lado es muy facil, sencillo y ahorra tiempo. Ademas, es posible sustituir de forma selectiva uno o mas de los accionadores 9, anadir accionadores adicionales 9, o eliminar accionadores 9 del sistema de cierre sin tener que reorganizar la disposition y la configuration del sistema de cierre que comprende los accionadores 9 y, en particular, sin tener que distribuir entre los accionadores 9 y asignarles identificadores unicos individuales. Por ultimo, los accionadores 9 se pueden fabricar con una precision reducida y/o el uso de componentes electronicos y mecanicos menos precisos que resultan en accionadores mas baratos 9. A pesar del uso de accionadores mas economicos 9, por medio de la presente invencion es posible asegurar el movimiento slncrono de los accionadores 9.

La Figura 2 muestra una vista esquematica de un circuito electronico para la interconexion de los accionadores 9 del sistema de cierre de la Figura 1 con los otros. En primer lugar, todos los accionadores 9 se conectan a una fuente de alimentation 11 por medio de una estructura de llnea de alimentation 12. La fuente de alimentation 11 proporciona corriente alterna o directa a los accionadores 9 y a los componentes electronicos asignados en el mismo. Ademas, la fuente de alimentacion 11 puede proporcionar la tension de alimentacion convencional, por ejemplo 230 V o 110 V. Como alternativa, la fuente de alimentacion 11 puede proporcionar tambien una tension transformada a 24 V, 12 V o cualquier otra baja tension. Como alternativa a la fuente de alimentacion externa 11, tambien serla posible que cada uno de los accionadores 9 tiene su propia fuente de alimentacion interna, por ejemplo, en forma de una baterla, preferentemente recargable. En ese caso, ninguna fuente de alimentacion central o comun 11 y ninguna estructura de llneas de alimentacion 12 serlan necesarias para el funcionamiento de los accionadores 9. Sin embargo, la fuente de alimentacion 11 y la estructura de la llnea de alimentacion 12 podrlan proporcionarse, sin embargo, para la recarga de las baterlas locales de los accionadores. Como alternativa, las baterlas locales de los accionadores se pueden recargar tambien recargadas por medio de dispositivos locales que forman parte de los accionadores 9, por ejemplo, por medio de paneles solares ubicadas en el exterior de la carcasa del accionador 9. En ese caso, los accionadores 9 serlan completamente auto-sostenible desde un punto de vista energetico.

Por otra parte, los accionadores 9 se interconectan entre si por medio de un medio de comunicacion de datos 13, con el fin de permitir el intercambio de information entre los accionadores 9. Los accionadores 9 intercambian information, en particular, con respecto a su posicion actual, de acuerdo con una planificacion de turno rotativo. En la realizacion mostrada en la Figura 2, el medio de comunicacion de datos 13 se configura como un bus de datos por cable convencional con uno o mas cables o fibras opticas. Por supuesto, tambien serla posible realizar la comunicacion de datos 13 como un bus de datos inalambrico. En ese caso, el nivel flsico del medio de comunicacion de datos serla una radio o un enlace de conexion de datos opticos. Por lo tanto, la informacion se puede intercambiar entre los accionadores 9 a traves de radio, ultrasonidos o una transmision optica, tambien. En ese caso, las llneas 13 que indican el medio de comunicacion de datos en la Figura 2 serlan puramente funcionales. Ademas, en caso de un intercambio de informacion entre los accionadores 9 a traves de una conexion por radio u optica, los accionadores 9 adaptados para la transmision de informacion estan provistos de un transmisor (Tx) y los accionadores 9 adaptados para recibir la informacion transmitida estan equipados con un receptor (Rx). Por supuesto, es posible que uno o mas de los accionadores 9 este equipado con una unidad de envlo y transmision combinada (transceptor TxRx). En el caso de un intercambio de informacion entre los accionadores 9 a traves de un enlace de comunicacion de datos por radio, despues de localizar y fijar los accionadores 9 en las posiciones deseadas ningun medio de comunicacion de datos adicional 13 tiene que instalarse.

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La Figura 3 muestra una realizacion preferida de un accionador 9. El accionador 9 es un accionador de cadena, por ejemplo, como el accionador 9 utilizado en el sistema de cierre de la Figura 1. El accionador 9 tiene una carcasa o alojamiento externo, preferentemente fabricado de plastico. El accionador 9 se fija al marco de ventana 4 y/o a la pared 1 con su carcasa 14. El accionador 9 se divide al menos funcionalmente en dos partes, un primer compartimento de control electronico 15, que comprende todos los componentes electronicos necesarios para realizar un movimiento deseado de la cadena 10. Adicionalmente, el accionador 9 comprende tambien un segundo compartimiento 16 adaptado para recibir la cadena 10 cuando se retrae dentro de la carcasa 14. Las dos partes 15, 16 del accionador se pueden dividir por una pared de separacion 14a. Preferentemente, la cadena 10 se pliega en la segunda parte 16 del accionador 9 en diversas capas una encima de otra, preferentemente en tres capas, con el fin de utilizar de manera optima el espacio disponible en el interior de la carcasa 14 del accionador o la segunda parte 16, respectivamente. Esto permite un diseno especialmente compacto de la carcasa 14 del accionador y/o el alojamiento de una cadena relativamente larga 10 en la carcasa 14.

El accionador 9 comprende en su compartimiento de control electronico 15 un microprocesador 17 para la ejecucion de un programa informatico. Un programa informatico ejecutable en el microprocesador 17 puede comprender una primera parte para la realizacion de un procedimiento de inicializacion, una segunda parte para la realizacion de un procedimiento de referencia y una parte adicional, para la realizacion del uso previsto del accionador 9 y todo el sistema de cierre. Por supuesto, diversas partes del programa informatico se pueden integrar en un solo software. El programa informatico se puede almacenar en una memoria 18. Despues de la conexion del accionador 9, el programa informatico se puede ejecutar parcial o totalmente por el microprocesador 17 a traves de un bus de datos interno (no mostrado).

Ademas del programa informatico la memoria 18 puede almacenar tambien otra informacion o datos relacionados con el funcionamiento y el estado del accionador 9, por ejemplo, valores de referencia para referenciar el accionador 9 o la cadena 10, respectivamente, con una posicion de referencia predefinida, o valores de correccion para la correccion de las senales de control y del movimiento de la cadena 10, en particular para aumentar o reducir la velocidad de la cadena 10 con el fin de llegar a una posicion deseada antes o despues. Ademas, el compartimento electronico 15 del accionador 9 comprende un controlador de comunicaciones 19, que pone los datos generados o adquiridos por el microprocesador 17 y a ser transmitidos a traves del medio de comunicacion de datos 13 en un formato que corresponde al protocolo de bus utilizado en el medio de comunicacion de datos 13. El protocolo de bus puede ser cualquier protocolo conocido o puede ser algun tipo de protocolo en propiedad adaptado para su uso en el accionador 9. El controlador de comunicaciones 19 prepara los datos para su transmision a traves del medio de comunicacion de datos 13.

Para la transmision de datos, los datos procesados se transmiten a traves del bus interno del controlador de comunicaciones 19 a la unidad de control 20 del bus, que pone las senales en el medio de comunicacion de datos 13 para su transmision a los otros accionadores 9. Del mismo modo, la informacion y/o los datos transmitidos por los otros accionadores 9 son recibidos desde el medio de comunicacion de datos 13 por la unidad de control 20, trasmitidos al controlador de comunicaciones 19 y trasmitidos despues al microprocesador 17 para su posterior procesamiento. En la realizacion de la Figura 3, el medio de comunicacion de datos 13 puede como alternativa ser un enlace de comunicacion de radio 13'. En ese caso, el medio de comunicacion de datos 13 ya no es necesario. Para la transmision de datos a traves del enlace de datos de radio 13', un transceptor adicional 21 se proporciona entre la unidad de control 20 y el enlace de comunicacion 13'. El transceptor 21 transmite los datos y la informacion a los otros accionadores 9 a traves del enlace de comunicacion de datos de radio 13'. Del mismo modo, la informacion y/o datos transmitidos desde los otros accionadores 9 se reciben a traves del enlace de comunicacion de datos de radio 13' por el transceptor 21 y se enviaran a la unidad de control 20 y despues al controlador de comunicaciones 19 y despues al microprocesador 17 para su procesamiento adicional. La comunicacion entre la unidad de control 20 y el transceptor 21 se puede realizar por medio del bus interno, tambien. Finalmente, un temporizador 27 se proporciona en el accionador 9. Por supuesto, el temporizador 27 se puede realizar como un temporizador de hardware o uno de software. Un temporizador de software se podrla incorporar como parte de un programa informatico que se ejecuta en el microprocesador 17.

Todos los componentes electronicos 17 a 21 y 27, si se configuran como un temporizador de hardware, estan unidos a la fuente de alimentacion 11 a traves de las llneas de suministro 12. Ademas, preferentemente todos los componentes 17 a 21 y 27, si se configuran como un temporizador de hardware, se interconectan uno con otro por medio de un sistema de bus interno (no mostrado en la Figura 3). El sistema de bus interno puede, por ejemplo, ser un SPI-bus, o cualquier otro tipo de bus de transmision de datos con una o mas llneas de transmision. Ademas, un elemento de conmutacion 33, por ejemplo, un interruptor DIP, se proporciona en el accionador 9. En la realizacion de la Figura 3 el interruptor 33 se encuentra en el compartimento electronico 15 dentro de la carcasa 14 de tal manera que se puede accionar desde fuera de la carcasa 14. El interruptor 33 sirve para la conmutacion del modo de funcionamiento del accionador entre el modo de inicializacion y el modo de funcionamiento convencional, en el que se acciona el accionador 9 para su uso previsto. Ademas, uno o mas dispositivos de serialization optica 34, por ejemplo LED, se proporcionan en el accionador 9. En la realizacion de la Figura 3 un LED 34 se situa en el compartimento electronico 15 dentro de la carcasa 14 de manera que sea visible para un usuario desde fuera de la carcasa 14. El LED 34 puede indicar el estado de funcionamiento actual, en particular, si el modo de inicializacion ha llegado a su fin con exito, para el usuario.

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El compartimento de cadena 16 se abre al exterior a traves de una abertura 22 en la carcasa externa 14. El compartimento de cadena 16 comprende la cadena 10 o al menos parte de ella introducida en el compartimento 16 a traves de la abertura 22. La cadena 10 se mueve en la carcasa 16 y se retira de la carcasa 16 por medio de un pinon 23, que puede girar alrededor de un eje de giro 24. Las ruedas dentadas 25 del pinon 23 se extienden en los huecos de la cadena 10 situados en un eslabon de cadena o entre dos eslabones de cadena adyacentes. Al girar el pinon 23 en sentido antihorario se retrae la cadena 10 en la porcion de alojamiento de un compartimento 16 y se mueve la hoja de ventana 5 a una posicion mas cerrada. Por el contrario, el giro del pinon 23 en sentido horario extraera la cadena 10 desde la porcion de alojamiento de un compartimento 16 y movera la hoja de ventana 5 en una posicion mas abierta. Preferentemente, cuando se retrae la cadena de accionamiento 10 en la porcion de alojamiento del compartimento de cadena 16, los miembros de gula 26 que se muestran a modo de ejemplo se proporcionan. Un cierto punto de la cadena 10 correspondiente a una posicion de referencia predefinida esta provisto de un iman permanente 35 que se mueve dentro y fuera de la carcasa 14 junto con la cadena 10. En el compartimiento de cadena 16 de la carcasa 14 un sensor Hall 36 se situa al lado de la abertura 22 de tal manera que la cadena 10 y el iman permanente 35 pasan en frente del sensor 36 cuando se mueven dentro y fuera de la carcasa 14 a traves de la abertura 22. El iman 35 en cooperacion con el sensor 36 sirve para determinar una posicion de referencia del accionador 9 para mejorar la precision del movimiento durante el siguiente uso previsto del accionador 9. Naturalmente, el sensor de posicion 35, 36 se puede realizar tambien de manera diferente sin sensor Hall 36, por ejemplo, por medio de un interruptor de fin de carrera o un interruptor indicador de posicion.

El pinon 23 se conecta directa o indirectamente por medio de un mecanismo de engranaje (no mostrado en la Figura 3) a un motor electrico (no mostrado en la Figura 3) para accionar el pinon 23. El motor electrico se situa preferentemente en el compartimento electronico 15, pero tambien podrla estar situado en el compartimento de cadena 16. El funcionamiento del motor electrico se controla por medio de un mecanismo de control de bucle cerrado realizado por el microprocesador 17 y un programa informatico adecuado que ejecuta el mismo. El programa informatico determina una senal de control para el funcionamiento del motor electrico, que tiene particularmente una cierta tension. Ademas, los valores de correccion para la senal de control se determinan por medio de un control de bucle cerrado, resultando la senal de correccion en una mayor o menor tension de la senal de control. El control de bucle cerrado se efectua por cada uno de los accionadores 9 individualmente.

La Figura 6 muestra un ejemplo de un motor electrico utilizado en los accionadores 9 del sistema de cierre de acuerdo con la presente invencion para el accionamiento del pinon 23. El motor se designa con el signo de referencia 28, pudiendo girar su eje de motor alrededor de un eje 29 de giro con el signo de referencia 30. En los lados opuestos de la circunferencia externa del eje 30 dos imanes permanentes 31 se encuentran y se fija. Los mismos giran junto con el eje de motor 30. Ademas, un sensor Hall 32 se situa cerca del eje del motor 29 de tal manera que los imanes 31 giran en frente del sensor 32 si el motor 28 se acciona. Por medio de los imanes 31 que giran en frente del sensor Hall 32 se induce una senal de salida s_act en el sensor 32. La senal s_act comprende una pluralidad de impulsos, cada impulso corresponde a un giro del eje motor 30 de 180° o medio giro del eje 30. Por lo tanto, la cantidad de impulsos de la senal s_act es indicativa de la distancia real que la cadena 10 se ha extraldo o retraldo con respecto a una posicion de punto cero y, por lo tanto, para el posicion actual del accionador o de la cadena. El sensor 31, 32 se representa de tal manera que los valores absolutos de la posicion de la cadena se pueden determinar.

Durante el uso previsto de los accionadores 9 del sistema de cierre, cada uno de los accionadores 9 determina regularmente su posicion actual mediante la lectura del estado actual de la senal de salida s_act de su motor electrico 28. Esta informacion se transmite a los otros accionadores 9 a traves del medio de comunicacion de datos 13 o el enlace de comunicacion de datos de radio 13'. Cada uno de los accionadores 9 recibe informacion de la posicion actual de los otros accionadores 9 del sistema de cierre a traves del medio de comunicacion de datos 13, 13'. Basandose en la informacion de posicion actual recibida de los otros accionadores 9 y basandose en la informacion de posicion actual del motor electrico 28 del accionador actual 9, un valor de correccion para la senal de control del motor electrico 28 del accionador se puede determinar en el accionador9.

Basandose en la informacion de posicion actual de todos los accionadores 9 del sistema de cierre, es decir, desde la posicion actual del accionador y la posicion actual de los otros accionadores recibidas a traves del medio de comunicacion de datos 13, 13', cada uno de los accionadores 9 puede determinar un valor deseado de la posicion actual. El valor deseado puede ser, por ejemplo, un valor medio de la posicion actual de los accionadores. Cada uno de los accionadores 9 puede comparar la posicion actual de su motor electrico 28 con el valor deseado con el fin de determinar un valor de desviacion y en funcion del valor de la desviacion respecto de un valor de correccion para la senal de control. Por ejemplo, si el accionador 9 o su motor electrico 28, respectivamente, se mueve demasiado lento (el numero de impulsos del motor electrico 28 del accionador 9 es menor que el valor deseado) el motor electrico 28 tiene que acelerarse, por ejemplo mediante la elevacion de tension. Por otro lado, si el accionador 9 o de su motor electrico 28, respectivamente, se mueve demasiado rapido (el numero de impulsos del motor electrico 28 del accionador 9 es mayor que el valor deseado), la tension de alimentacion del motor electrico se puede reducir. La elevacion y la reduccion de la tension de la senal de control se realizan por medio de la senal de correccion calculada. Por lo tanto, cada uno de los accionadores 9 puede controlar individualmente la posicion de su cadena 10 por medio de un control de bucle cerrado.

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Este control de bucle cerrado de la posicion del accionador 9 se realiza por un programa informatico que se ejecuta en el microprocesador 17 del accionador 9 durante su uso previsto. Las etapas anteriores identificadas se repiten clclicamente, por ejemplo cada 50 ms. Dentro de este ciclo, cada uno de los accionadores 9 determina su posicion actual o la posicion actual de su cadena 10, respectivamente, transmite los datos de posicion a los otros accionadores 9, calcula un valor de correccion y acciona su motor electrico 28 con la senal de control corregida. Cada ciclo de la transmision de datos toma solo muy poco tiempo. Por ejemplo, la transmision de la information de posicion de uno de los accionadores a los otros accionadores a traves del medio de comunicacion de datos 13 se efectua en solo 2 ms. Esto significa que, por ejemplo, en un sistema de cierre que comprende ocho accionadores 9, la informacion de posicion de todos los accionadores 9 se transmite a los otros accionadores 9 en 16 ms. Esto deja aproximadamente 34 ms para que los otros accionadores 9 controlen individualmente sus posiciones actuales por medio del control de bucle cerrado descrito anteriormente. Por supuesto, los tiempos de transmision indicados anteriormente son solo ejemplos. La invention no se limita a los tiempos de transmision indicados. En funcion de la aplicacion real del sistema de cierre los tiempos de transmision pueden variar y tener valores diferentes.

En el siguiente ciclo de procesamiento del programa informatico la informacion de la posicion actual de los motores electricos 28 de los accionadores 9 se determina y se transmite a los demas accionadores 9 a traves del medio de comunicacion de datos 13, 13' de nuevo. A continuation, todavla en el mismo ciclo de procesamiento en cada uno de los accionadores 9 el valor deseado para la posicion se calcula y se compara con la posicion actual del motor electrico 28 del accionador 9, de forma independiente. Por lo tanto, cada uno de los accionadores 9 determina su valor de correccion individual independientemente de los otros accionadores 9 y aplica la senal de control corregida, por ejemplo, una tension mejorada o reducida, a su motor electrico 28. El programa se repite clclicamente hasta que la posicion final de la hoja de ventana 5 se alcanza.

En la practica, la posicion de un accionador deberla asimilarse a las posiciones de los otros accionadores dentro de unos pocos ciclos de procesamiento del programa informatico. Si este no es el caso, se detecta un error y todos los accionadores 9 se detienen. De acuerdo con un aspecto preferido de la presente invencion, los accionadores 9 del sistema de cierre, bajo ciertas circunstancias, ejecutan automatica y autonomamente un procedimiento de initialization, en el que identificadores o direcciones unicas para cada uno de los accionadores 9 se determinan y asignan a los accionadores 9 y las direcciones unicas se comunican a todos los accionadores 9 del sistema de cierre. El procedimiento de inicializacion es preferentemente parte del programa informatico que se ejecuta en el microprocesador 17 del accionador 9. Un ejemplo de un diagrama de flujo de un programa informatico para la realization del procedimiento de inicializacion se muestra en la Figura 4a. El diagrama de flujo de la Figura 4b corresponde a la parte del programa informatico que se ejecuta en el modo de funcionamiento convencional del accionador 9 durante el uso previsto del sistema de cierre. El procedimiento de asignacion de direcciones automatico como parte del procedimiento de inicializacion se muestra en detalle en la Figura 5. Los programas informaticos como los de las Figuras 4a a 5 se ejecutan preferentemente en todos los accionadores 9 o en sus microprocesadores 17, respectivamente, del sistema de cierre. El programa informatico se ejecuta con el fin de mover el accionador 9 o su cadena 10, respectivamente, a una posicion final deseada. La posicion final se puede ajustar por medio de un conmutador situado en la habitation mostrada en la Figura 1 y accionado manualmente por un usuario o por medio de un control de nivel superior, por ejemplo, un dispositivo de control de gestion de instalaciones que abre y cierra automaticamente las ventanas 3 o puertas de un edificio de acuerdo con los parametros del edificio o el estado externo, por ejemplo, la temperatura interior o exterior actual,

Con referencia ahora a la Figura 4A, el programa informatico se inicia en el bloque de funcion 50. A continuacion, los diversos componentes de hardware 17 a 21 y 27, si se realizan como un temporizador de hardware, del accionador 9 se inicializan en el bloque de funcion 51. Esta parte del programa informatico se proporciona para un funcionamiento correcto de los elementos internos del circuito integrado que comprende el microprocesador 17 y todos los otros componentes 18 a 21 y 27, si estan presentes, o al menos algunos de ellos. En esta parte del programa se configuran los puertos de entrada y de salida del microprocesador 17 que se conectan a los sensores para determinar la posicion actual de la cadena 10 (sensores de giro 32 del motor electrico 28 y los sensores de detection de puntos de referencia descritos en detalle a continuacion) y al motor electrico 28. Tambien se pueden conectar puertos de entrada y salida adicionales, el interruptor DIP 33 y uno o mas LED 34. Varios otros elementos de hardware y dispositivos de soporte se configuran, tambien, como temporizadores 27, convertidores analogicos/digitales, etc.

A continuacion, en el bloque de funcion 52, la posicion actual del interruptor DIP 33 del accionador 9 se lee con el fin de determinar si el accionador 9 se encuentra en el modo de inicializacion o en el modo de funcionamiento convencional para el uso previsto del accionador 9. Un aspecto importante del modo de inicializacion es que los accionadores 9 del sistema de cierre se proporcionan automatica y autonomamente, cada uno, con una direction unica. Despues de la production y antes de la utilization prevista de los accionadores 9 todos los accionadores 9 son identicos. La asignacion de direcciones unicas a los accionadores 9 permite su identification cuando envlan y reciben informacion de posicion a traves del medio de comunicacion de datos 13, 13'.

En un bloque de interrogation 53 se comprueba si el accionador 9 va a asignarse con una direccion, es decir, si el accionador 9 tiene que ejecutar el procedimiento de inicializacion. Si es as! ("si"), se ejecuta el procedimiento automatico de asignacion de direcciones de bloque de funcion 54 y descrito en detalle con referencia al diagrama de

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flujo de la Figura 5. La asignacion de direcciones de los accionadores 9 es necesaria, por ejemplo, despues de que los accionadores 9 se han localizados en sus posiciones designadas, en particular fijados al marco de ventana 4 o a la pared 1 por un lado y en el marco 6 de la hoja de ventana 5 por otro lado, y antes de que el sistema de cierre se opere para su uso previsto para la primera vez, o si la informacion de asignacion de direcciones almacenada en los accionadores 9, por ejemplo en la memoria 18, se ha perdido por una razon u otra. Despues de haber realizado la asignacion automatica de direcciones de os bloques funcional 54 el programa continua en "B" en el diagrama de flujo de la Figura 4b. Despues de almacenar la direccion unica del accionador el procedimiento de inicializacion se termina mediante la desconexion de la fuente de alimentacion al accionador 9.

Si no se requiere la asignacion de direcciones en el accionador 9 ("no"), el programa informatico pasa al bloque de interrogation 55, donde se comprueba si el accionador 9 se enciende por primera vez despues de haber ejecutado el procedimiento de asignacion de direcciones automatico del bloque de funcion 54. Si ese es el caso ("si"), el accionador 9 tiene que referenciarse mediante la ejecucion a traves del bloque de funcion 56 para determinar la position 10 de referencia de la cadena por medio del sensor de position de referencia 35, 36. Si el accionador 9 se ha encendido sin ejecutar procedimiento de asignacion de direcciones automatico del bloque de funcion 54, no es necesario ejecutar el procedimiento del bloque de funcion 56 para determinar la nueva posicion de referencia. En ese caso ("no"), el programa informatico pasa al bloque de funcion 57, donde se determina la coherencia entre el ajuste o los parametros establecidos durante la fase de inicializacion del hardware del bloque de funcion 51 y la direccion del movimiento del accionador 9 o la cadena 10, respectivamente. Por ejemplo, en el bloque 57 se determina si la longitud de la cadena 10 se ajusta a los valores de configuration y de ajuste del accionador 9. Por otra parte, se comprueba si todos los accionadores 9 tienen parametros identicos de ajuste y configuracion.

En el bloque de interrogacion 58 se comprueba si los ajustes y configuraciones realizados durante la inicializacion del hardware del bloque de funcion 51 y la direccion de movimiento de la cadena 10 o el accionador 9, respectivamente, son coherentes. Si es as! ("si"), el programa informatico pasa al bloque de interrogacion 59, donde se comprueba si el accionador 9 se opera en un modo de funcionamiento sincronizado, es decir, si hay otros accionadores 9 que forman parte del sistema de cierre con el que el 9 accionador presente se ha sincronizado. Esto permite el funcionamiento de un accionador 9 incluso por si mismo sin sincronizarse con otros accionadores 9. Si el accionador 9 no se opera en un modo de funcionamiento sincronizado ("no"), en programa informatico va directamente a una segunda parte del programa mostrada en la Figura 4b en la posicion "A".

Si el accionador 9 se opera en el modo de funcionamiento sincronizado ("si"), el programa informatico pasa al bloque de funcion 60, donde se recibe la informacion puesta a punto e inicializacion de los otros accionadores 9 del sistema de cierre a traves del medio de comunicacion de datos 13, 13'. Esta informacion puede comprender, entre otra, las direcciones unicas asignadas por si mismos a los accionadores 9 del sistema de cierre durante el procedimiento de inicializacion del bloque de funcion 54. Si se ha recibido la informacion puesta a punto e inicializacion de todos los otros accionadores 9 del sistema de cierre, el programa informatico continua con el bloque de funcion 61, donde se determina la compatibilidad de los ajustes y configuraciones de los accionadores 9, en particular, si las direcciones de los accionadores son, de hecho, unicas en todo el sistema de cierre. A continuation, en el bloque de interrogacion 62 se comprueba, si los ajustes y configuraciones son compatibles. Si es as! ("si"), el procedimiento pasa a la segunda parte del programa informatico que comienza con el bloque "A" en la parte superior de la Figura 4b. Si no ("no"), se emite una senal de error, por ejemplo, por medio de un dispositivo acustico y/o uno o mas LED 34 del accionador 9 en el bloque de funcion 63. Aqul es donde el programa informatico llega tambien desde el bloque de interrogacion 58 en caso de que los ajustes y configuraciones, por un lado, y la direccion de movimiento de la cadena 10 o del accionador 9, respectivamente, por otro lado, no sean coherentes ("no"). Del bloque de funcion 63 el programa informatico pasa a la etapa "B" de la segunda parte del programa informatico mostrado al final del diagrama de flujo de la Figura 4b.

En la Figura 4b que parte de la etapa "A", el programa informatico continua en el bloque de funcion 64, en el que el accionador 9 se mueve por medio de un control de bucle cerrado de su posicion. Esto se corresponde con el uso previsto del sistema de cierre. El control de bucle cerrado de la posicion del accionador 9 o la cadena 10, respectivamente, se ha descrito en detalle anteriormente. En el bloque de interrogacion 65, se comprueba si el accionador 9 se opera en una operation sincronizada, es decir, si hay otros accionadores 9 que forman parte del sistema de cierre con el que el accionador 9, en el que se ejecuta el programa informatico, tiene que sincronizarse durante su movimiento. En caso de que haya otros accionadores 9 con los que el accionador actual 9 tiene que sincronizarse ("si"), el procedimiento continua en el bloque funcional 66, en el que el accionador 9 se comunica con los otros accionadores 9 para transmitirles su propia posicion actual y para recibir las posiciones actuales de los otros accionadores 9 a traves del medio de comunicacion de datos 13, 13'.

A partir de entonces, en el bloque de interrogacion 67, se comprueba si se ha producido un error de comunicacion durante la transmision de las posiciones actuales de los accionadores a traves del medio de comunicacion de datos 13, 13'. Si no se ha producido ningun error ("no"), el programa continua con el bloque de funcion 68, donde se determina una desviacion de la posicion actual del accionador 9 con respecto a las posiciones de los otros accionadores 9. En particular, una posicion deseada se determina a partir de las posiciones actuales de los otros accionadores 9, por ejemplo, mediante la determination de un valor de posicion medio. Basandose en la desviacion de la posicion actual del accionador y en las posiciones actuales de los otros accionadores un valor de correction se

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determina para la correccion de la senal de control que debe aplicarse al motor electrico 28 del accionador. A continuacion, en el bloque de funcion 69, la senal de control se aplica al accionador 9 o a su motor electrico 28, respectivamente, junto con el valor de correccion para determinar la desviacion calculada en el bloque de funcion 68, retrasando o acelerando de este modo la velocidad de movimiento de la cadena 10 o del accionador 9, respectivamente. En el siguiente bloque de interrogacion 70 se comprueba, si la desviacion calculada en el bloque de funcion 68 supera un valor umbral predefinido. Si no hay ninguna desviacion excesiva de la posicion del accionador 9 con respecto a las posiciones de los otros accionadores 9 ("no"), el procedimiento continua con el bloque de interrogacion 71, donde se comprueba, si la posicion final deseada del accionador 9 ya se ha alcanzado. Si no es as! ("no"), el metodo de acuerdo con la presente invencion continua en el bloque funcional 64

Si en el bloque de interrogacion 65 se determina que el accionador 9 no opera en un modo de funcionamiento sincronizado ("no"), es decir, si el accionador 9 es el unico accionador del sistema de cierre, el procedimiento se salta los bloques 66 a 70 y va directamente al bloque de interrogacion 71. Si en el bloque de interrogacion 67 se determina un error de comunicacion ("si") o si en el bloque de interrogacion 70 se determina una desviacion excesiva de la posicion actual del accionador 9 con respecto a la posicion actual de los otros accionadores ("si"), el procedimiento continua en el bloque funcional 72, donde se emite una senal e error acustica y/u optica, por ejemplo, por medio de los LED 34. Si en el bloque de interrogacion 71 se determina que ya se ha alcanzado la posicion final deseada del accionador 9 ("si"), el programa continua con el bloque de funcion 73, donde el movimiento del accionador 9 o de la cadena 10, respectivamente, se detiene. A continuacion, en el bloque de funcion 74 los valores de los datos actuales del accionador 9 estan respaldados, por ejemplo, en la memoria 18. Los datos a respaldar pueden ser datos relativos a un error senalizado en un bloque de funcion 63 y/o 72, as! como los datos relativos a la desviacion de la posicion actual del accionador 9 con respecto a las posiciones actuales de los otros accionadores 9 determinadas en el bloque de funcion 68 o cualquier otro dato. En el bloque de funcion 75 la ejecucion del programa informatico llega a su fin. Con el fin de accionar el accionador 9 o la cadena 10, respectivamente, a una posicion final nuevamente definida, el programa informatico de acuerdo con las Figuras 4a y 4b se puede ejecutar una vez mas.

El proceso de asignar direcciones automatica y autonomamente del accionador 9 del bloque de funcion 54 se describe a continuacion en detalle con referencia al diagrama de flujo de la Figura 5. La asignacion de direcciones automatica comienza en el bloque de funcion 80. Todos los accionadores 9 del sistema de cierre ya han sido provistos de una corriente electrica antes de ejecutar el programa informatico de las Figuras 4a y 4b, accionando as! los accionadores 9 y, en particular, poniendo en marcha el temporizador 27 tan pronto como la corriente aplicada al temporizador 27 sea suficiente para hacer que funcione adecuadamente. El temporizador 27 comenzara a contar hacia arriba o hacia abajo de forma continua. Si el temporizador 27 llega a un valor maximo o mlnimo se inicia de nuevo desde el valor de partida. Preferentemente, el temporizador 27 cuenta de 0 a 106. En el bloque de funcion 81 del recuento de temporizacion actual del temporizador del accionador 27 se lee y en el bloque de funcion 82 almacenado en el accionador 9, por ejemplo, en la memoria 18. Es evidente que debido a los diferentes tiempos de propagacion de la senal (la corriente electrica llega a los accionadores 9 del sistema de cierre en diferentes puntos en el tiempo) y debido a la dispersion estadlstica de las propiedades electronicas de los componentes electronicos del accionador 17 a 21 y 27, es mera coincidencia cuando el temporizador 27 se inicia y cuando se lee el recuento de temporizacion actual. Por lo tanto, el valor del recuento de temporizacion actual almacenado en el bloque de funcion 82 es un numero aleatorio entre 0 y 106.

El numero aleatorio almacenado en el accionador 9 en el bloque de funcion 82 se pueden tomar directamente como direccion unica del accionador. Como alternativa, en bloques funcionales 60 o 61 de los accionadores, se pueden determinar las direcciones unicas basandose en los numeros aleatorios asignados a los accionadores 9. Por ejemplo, los accionadores 9 a traves del medio de comunicacion de datos 13, 13' intercambian los numeros aleatorios que se les asignan. A continuacion, cada accionador 9 del sistema de cierre tiene conocimiento acerca de los numeros aleatorios asignados a cada uno de los accionadores 9. Por ejemplo, el accionador 9 con el numero aleatorio mas bajo asignado al mismo puede asignar la direccion mas baja, por ejemplo "0" o "1", a si mismo. El accionador 9 con el siguiente numero aleatorio mayor asignado al mismo se puede asignar la siguiente direccion mas alta, por ejemplo, "1" o "2" a si mismo y as! sucesivamente hasta que el actuador 9 con el numero aleatorio mas alto asignado haya asignado a si mismo la direccion mas alta, por ejemplo "7" u "8".

Despues de haber almacenado el numero aleatorio en el accionador 9 en el bloque de funcion 82, la asignacion de direcciones automatica llega a su fin en el bloque de funcion 83 y el programa informatico vuelve a "B" en la Figura 4b, donde el numero aleatorio o la direccion unica se respalda en el bloque de funcion 74 y el procedimiento de inicializacion llega a su fin en el bloque de funcion 75.

En resumen, cada uno de los accionadores 9 puede realizarse de forma identica, en particular, no hay accionadores maestro o esclavos. Cada accionador 9 del sistema de cierre controla de forma autonoma la posicion de su propia cadena 10 adaptando su posicion a las posiciones de las cadenas 10 de los otros accionadores 9 del sistema de cierre. Ademas, tras la conexion del sistema de cierre todos los accionadores 9 del sistema de cierre asignan automatica y autonomamente una direccion unica. Estas caracterlsticas resultan en un sistema de cierre flexible de acuerdo con la presente invencion. Accionadores adicionales 9 se pueden proporcionar facilmente en el sistema de cierre, uno o mas accionadores 9 pueden eliminarse facilmente del sistema de cierre y/o reemplazarse por otros accionadores 9. Adicionalmente, el sistema de cierre de acuerdo con la presente invencion se puede instalar y

operar facilmente. En caso de una parada inmediata del sistema de cierre (bloques funcionales 72 y 83) cada accionador 9 proporcionara una parada de su propio motor electrico 28.

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REIVINDICACIONES

1. Metodo para permitir un movimiento slncrono de al menos dos accionadores (9) de un sistema de cierre, los accionadores (9) conectados a al menos un elemento (3; 5) que hay que mover, en particular una puerta o una ventana, comprendiendo el metodo las etapas de:

- proporcionar a cada uno de los accionadores (9) una direccion unica, y durante un uso previsto posterior del sistema de cierre:

- intercambiar informacion entre los accionadores (9) a traves de un medio de comunicacion de datos (13; 13') que interconecta los accionadores (9) uno con el otro, refiriendose la informacion a las posiciones individuales actuales de los accionadores (9) durante su funcionamiento como parte del uso previsto, y

- procesar la informacion, determinando valores de correccion para al menos uno de los accionadores (9) y aplicar los valores de correccion a al menos un accionador (9), con el fin de hacer que los accionadores (9) se muevan de forma sincronica,

caracterizado por que los accionadores (9) se asignan automatica y autonomamente a si mismos sus direcciones unicas durante un procedimiento de inicializacion ejecutado al menos una vez antes del uso previsto del sistema de cierre, en donde las direcciones unicas se asignan a los accionadores (9) al

a) iniciar al menos un temporizador (27) al principio del procedimiento de inicializacion,

b) cuando el primer accionador (9) del sistema de cierre esta provisto de una corriente electrica, determinar el recuento de temporizacion actual y asignar el recuento de temporizacion actual al primer accionador (9),

c) cuando un accionador (9) adicional esta provisto de una corriente electrica, determinar el recuento de temporizacion actual y asignar el recuento de temporizacion actual al accionador (9) adicional y

d) repetir la etapa c) hasta que a todos los accionadores (9) del sistema de cierre se les haya asignado un recuento del temporizador actual.
2. Metodo de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizado por que el temporizador (27) proporciona un numero aleatorio, preferentemente en el intervalo de 0... 106.
3. Metodo de acuerdo con las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por que despues de que a cada uno de los accionadores (9) se le haya asignado un recuento de temporizacion actual, los accionadores (9) determinan automatica y autonomamente el numero total de accionadores (9) dentro del sistema de cierre y si los recuentos de temporizacion actuales asignados a los accionadores (9) son unicos.
4. Metodo de acuerdo con la reivindicacion 3, caracterizado por que si a dos de los accionadores (9) se les han asignado recuentos de temporizacion actuales identicos se repiten las etapas a) a d).
5. Metodo de acuerdo con las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que los recuentos de temporizacion actuales asignados a los accionadores (9) son indicativos de sus direcciones unicas.
6. Metodo de acuerdo con las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que la direccion unica de cada accionador se almacena en el accionador (9).
7. Metodo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que los accionadores (9) despues de una secuencia correspondiente a sus direcciones unicas inician uno tras otro una transmision de datos a traves del medio de comunicacion de datos (13, 13') que comunica a los otros accionadores (9) su direccion unica.
8. Metodo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado por que el procedimiento de inicializacion se activa para un cierto numero de accionadores (9) interconectados por el medio de comunicacion de datos (13; 13') por medio de interruptores individuales (33) de los accionadores, en particular interruptores DIP.
9. Metodo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por que al comienzo del uso previsto del sistema de cierre, todos los accionadores (9) se activan de manera que el al menos un elemento (3; 5) que deben mover los accionadores (9) del sistema de cierre se pone en una posicion completamente cerrada.
10. Metodo de acuerdo con la reivindicacion 9, caracterizado por que despues de llevar el al menos un elemento (3; 5) a la posicion cerrada, todos los accionadores (9) se activan de tal manera que el al menos un elemento (3; 5) se lleva a una posicion de referencia abierta predefinida.
11. Metodo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado por que durante el uso previsto del sistema de cierre, cada accionador (9) transmite regularmente su propia informacion de posicion a los otros accionadores (9) a traves del medio de comunicacion de datos (13; 13').

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12. Metodo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado por que durante el uso previsto del sistema de cierre, cada accionador (9) recibe regularmente la informacion de posicion de los otros accionadores (9) a traves del medio de comunicacion de datos (13; 13').
13. Metodo de acuerdo con la reivindicacion 12, caracterizado por que durante el uso previsto del sistema de cierre, cada accionador (9) determina las diferencias de su propia posicion con respecto a las posiciones de los otros accionadores (9) y determina un valor de correccion correspondiente para posiblemente corregir su propio movimiento.
14. Metodo de acuerdo con una de las reivindicaciones 11 a 13, caracterizado por que durante el uso previsto del sistema de cierre, con el fin de proporcionar un movimiento slncrono de los accionadores (9) del sistema de cierre, cada accionador (9) controla su velocidad de movimiento por medio de un control de bucle cerrado.
15. Metodo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizado por que la informacion de posicion de los accionadores se transmite de forma clclica a traves del medio de comunicacion de datos (13; 13') contenida en paquetes de datos, en donde la direccion unica del accionador (9) desde la que se originan los paquetes de datos transmitidos esta contenida en los paquetes de datos transmitidos.
16. Metodo de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 15, caracterizado por que todos los accionadores (9) del sistema de cierre se detienen si durante el uso previsto del sistema de cierre

- la diferencia entre la posicion de uno de los accionadores y las posiciones de los otros accionadores (9) excede un valor umbral predefinido y/o

- despues de un numero de ciclos de procesamiento de la diferencia entre la posicion de uno de los accionadores y las posiciones de los otros accionadores (9) no se puede reducir.
17. Un accionador (9) de un sistema de cierre, comprendiendo el sistema de cierre el accionador (9) y al menos un otro accionador identico (9) y un medio de comunicacion de datos (13; 13') que interconecta el accionador (9) y el al menos otro accionador (9), estando adaptado el accionador (9) para conectarse a al menos un elemento (3; 5) que hay que mover, en particular una puerta o una ventana, comprendiendo el accionador (9) medios para permitir su movimiento de forma sincronica en relacion con el al menos otro accionador (9) del sistema de cierre, caracterizado por que el accionador (9) que comprende medios para asignarse automatica y autonomamente a si mismo una direccion unica durante un procedimiento de inicializacion ejecutado al menos una vez antes del uso previsto del sistema de cierre, en donde los medios para la asignacion de la direccion unica estan adaptados para

a) iniciar al menos un temporizador (27) al principio del procedimiento de inicializacion,

b) cuando el primer accionador (9) del sistema de cierre esta provisto de una corriente electrica, determinar el recuento de temporizacion actual y asignar el recuento de temporizacion actual al primer accionador (9),

c) cuando un accionador (9) adicional esta provisto de una corriente electrica, determinar el recuento de temporizacion actual y asignar el recuento de temporizacion actual al accionador (9) adicional y

d) repetir la etapa c) hasta que a todos los accionadores (9) del sistema de cierre se les haya asignado un recuento del temporizador actual.
18. Sistema de cierre que comprende al menos dos accionadores identicos (9) y un medio de comunicacion de datos (13; 13') que interconecta dichos accionadores (9), estando dichos accionadores (9) adaptados para conectarse a al menos un elemento (3; 5) que hay que mover, en particular una puerta o una ventana, comprendiendo cada uno de los accionadores (9) del sistema de cierre medios para permitir un movimiento slncrono de los al menos dos accionadores (9) del sistema de cierre, caracterizado por que cada uno de los accionadores (9) del sistema de cierre comprende medios para asignarse automatica y autonomamente a si mismo su direccion unica durante un procedimiento de inicializacion ejecutado al menos una vez antes del uso previsto del sistema de cierre, en donde los medios para la asignacion de la direccion unica estan adaptados para

a) iniciar al menos un temporizador (27) al principio del procedimiento de inicializacion,

b) cuando el primer accionador (9) del sistema de cierre esta provisto de una corriente electrica, determinar el recuento de temporizacion actual y asignar el recuento de temporizacion actual al primer accionador (9),

c) cuando un accionador (9) adicional esta provisto de una corriente electrica, determinar el recuento de temporizacion actual y asignar el recuento de temporizacion actual al accionador (9) adicional y

d) repetir la etapa c) hasta que a todos los accionadores (9) del sistema de cierre se les haya asignado un recuento del temporizador actual.