ES2592325B1

ES2592325B1 - Banderillas elaboration system and procedure

Info

Publication number: ES2592325B1
Application number: ES201530728A
Authority: ES
Inventors: Sergio SÁNCHEZ NIETO
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-05-26
Filing date: 2015-05-26
Publication date: 2017-09-07
Anticipated expiration: 2035-05-26
Also published as: ES2592325A1

Abstract

Sistema y procedimiento para la elaboración de banderillas, donde el sistema comprende una cinta transportadora (1) que incorpora una pluralidad de cavidades (4, 5) para el depósito de piezas de alimento, al menos un plato vibratorio (2) que suministra piezas de alimento en una primera cavidad (4) de la cinta transportadora (1), al menos una bandeja (8) que incorpora piezas de alimento, al menos un brazo robotizado (9) programado para seleccionar piezas de alimento de las bandejas (8) y decidir entre posicionarlas en las cavidades (4, 5) de la cinta transportadora (1) o desecharlas, un recipiente vibrador (7) que proporciona palillos, al menos un robot manipulador (10) que comprende al menos un mecanismo prensor programado para coger palillos unitariamente y pinchados sobre los alimentos de una primera cavidad (4) y de una segunda cavidad (5) de la cinta transportadora (1).System and procedure for the preparation of flags, where the system comprises a conveyor belt (1) that incorporates a plurality of cavities (4, 5) for the deposit of food pieces, at least one vibrating plate (2) that supplies parts of feed in a first cavity (4) of the conveyor belt (1), at least one tray (8) incorporating food pieces, at least one robotic arm (9) programmed to select food pieces from the trays (8) and deciding between positioning them in the cavities (4, 5) of the conveyor belt (1) or discarding them, a vibrating container (7) that provides chopsticks, at least one manipulator robot (10) comprising at least one pressing mechanism programmed to pick up chopsticks unitary and punctured on the food of a first cavity (4) and a second cavity (5) of the conveyor belt (1).

Description

SISTEMA Y PROCEDIMIENTO DE ELABORACION DE BANDERILLAS SYSTEM AND PROCEDURE OF ELABORATION OF BANDERILLAS

DESCRIPCIÓN DESCRIPTION

OBJETO DE LA INVENCIÓN OBJECT OF THE INVENTION

La presente invención se refiere a un procedimiento para la fabricación de banderillas, 5 aperitivos parecidos a una brocheta, pero de menor tamaño. La invención también se refiere al sistema para llevar a cabo dicho procedimiento. The present invention relates to a process for the manufacture of flags, 5 snacks similar to a skewer, but smaller in size. The invention also relates to the system for carrying out said process.

Encuentra especial aplicación en el ámbito de la industria gastronómica y hostelera. Find special application in the field of the gastronomic and hospitality industry.

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PROBLEMA TÉCNICO A RESOLVER Y ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN TECHNICAL PROBLEM TO BE RESOLVED AND BACKGROUND OF THE INVENTION

Las banderillas son aperitivos, más o menos elaborados, formados por porciones de comida unidas por un palillo. Reciben este nombre por su semejanza con las banderillas que utilizan los toreros en las corridas de toros. Son aperitivos similares a un brocheta, de menor tamaño, y en las que normalmente las piezas de alimento que la forman se suministran en 15 forma encurtida o conservadas de alguna forma para su conservación en el tiempo. The banderillas are snacks, more or less elaborated, formed by portions of food joined by a stick. They receive this name because of their similarity with the flags used by bullfighters in bullfights. They are snacks similar to a skewer, of smaller size, and in which normally the pieces of food that form it are supplied in pickled form or preserved in some way for their preservation in time.

Son conocidos en el actual estado de la técnica una diversidad de métodos en relación a procesos industriales en los que se tratan diferentes piezas para terminar en un componente más complejo después de haber pasado por un paso de conformación y ser posteriormente 20 ensambladas. Sin embargo, en el sector de la alimentación, estos procesos están mucho más limitados. A variety of methods are known in the current state of the art in relation to industrial processes in which different parts are treated to end in a more complex component after having passed through a forming step and subsequently being assembled. However, in the food sector, these processes are much more limited.

Más concretamente, en el sector de la alimentación y, más enfocado en el campo específico del que trata la presente invención, se conocen procedimientos en los que hay un operario 25 encargado de coger una banderilla en la que iba insertando los diversos componentes: cebollita, pimiento, guindilla, aceituna y pepinillo, realizando de esa forma el proceso completo. More specifically, in the food sector and, more focused on the specific field of the present invention, procedures are known in which there is an operator 25 in charge of picking up a flag in which he was inserting the various components: onion, pepper, chilli, olive and gherkin, thus completing the entire process.

Otro procedimiento conocido consiste en realizar el proceso en cadena, de forma que se 30 emplean varios operarios, cada uno de ellos realizando uno de los pasos. Así, un operario se dedica a insertar las cebollitas, pasando el pincho con la cebollita a un segundo operario que inserta el pimiento, y así hasta finalizar el proceso completo. Aunque se ganaba algo de Another known procedure consists in carrying out the chain process, so that several operators are employed, each of them performing one of the steps. Thus, an operator is dedicated to insert the onions, passing the skewer with the onion to a second operator who inserts the pepper, and so on until the end of the entire process. Although he earned some of

productividad, no se lograba aumentar de forma significativa la producción. productivity, it was not possible to significantly increase production.

Otro procedimiento consiste en adaptaciones hechas a la línea de producción anterior, de forma que se preparan cintas transportadoras con palillos ubicados en cavidades para que, a su paso, los operarios vayan insertando los diversos componentes, devolviendo el palillo 5 con el elemento insertado de nuevo en la cavidad. Así, hasta que el último operario inserta el último elemento de la banderilla. La rentabilidad de esta nueva manera de proceder no es significativamente mejor que las anteriores, a lo que hay que añadir que los procesos se encuentran descompensados, ya que no son los mismos tiempos de inserción de cada uno de los componentes. 10 Another procedure consists of adaptations made to the previous production line, so that conveyor belts are prepared with sticks located in cavities so that, in their turn, the operators will insert the various components, returning the stick 5 with the element inserted again in the cavity Thus, until the last operator inserts the last element of the flag. The profitability of this new way of proceeding is not significantly better than the previous ones, to which it should be added that the processes are decompensated, since they are not the same insertion times of each of the components. 10

Como último procedimiento conocido, se ha adaptado el proceso para que sea el producto, y no el palillo, el que corre por la cinta transportadora, insertando el operario los palillos, con los mismos problemas que en el caso anterior. As the last known procedure, the process has been adapted so that it is the product, and not the stick, that runs along the conveyor belt, the operator inserting the chopsticks, with the same problems as in the previous case.

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Sin embargo, no se conoce en el campo que tratamos ningún procedimiento que trate de forma industrial el procesamiento de alimentos para la conformación de banderillas o similares de una forma totalmente automatizada, siendo los procesos anteriormente descritos los más utilizados en la actualidad y que describen el estado de la técnica conocido más cercano a la presente invención. 20 However, it is not known in the field that we treat any procedure that industrially treats food processing for the formation of flags or the like in a fully automated manner, the processes described above being the most used today and describing the known state of the art closest to the present invention. twenty

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

Para completar la invención que se está describiendo y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, de acuerdo con un ejemplo preferente de realización de la misma, se acompaña un conjunto de dibujos en donde, con carácter 25 ilustrativo y no limitativo, se han representado la figura 1, que representa un esquema de la línea de fabricación de banderillas según la presente invención. To complete the invention that is being described and in order to help a better understanding of the features of the invention, according to a preferred example of realization thereof, a set of drawings is attached where, illustrative and non-limiting, Figure 1 is shown, which represents a scheme of the flag manufacturing line according to the present invention.

A continuación se facilita un listado de las referencias empleadas en las figuras: The following is a list of the references used in the figures:

1. Cinta transportadora. 30 1. Conveyor belt. 30

2. Plato vibratorio. 2. Vibrating plate.

3. Orificios. 3. Holes.

4. Primeras cavidades. 4. First cavities.

5. Segundas cavidades. 5. Second cavities.

6. Pistón. 6. Piston.

7. Recipiente vibrador. 7. Vibrating bowl.

8. Bandeja. 8. Tray.

9. Brazo robotizado. 9. Robotized arm.

10. Robot manipulador. 5 10. Robot manipulator. 5

11. Tolva. 11. Hopper.

DESCRIPCIÓN DE UNA REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN DESCRIPTION OF A PREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION

La presente invención se refiere a un procedimiento para la fabricación de banderillas y al sistema para llevar a cabo dicho procedimiento. 10 The present invention relates to a process for the manufacture of flags and to the system for carrying out said procedure. 10

La banderilla objeto de fabricación está compuesta por un palillo en el que se insertan, de forma secuencial varias piezas de alimento que, normalmente, suelen suministrase en forma de encurtidos para proporcionar a los alimentos una conservación duradera en el tiempo. The flag object of manufacture is composed of a stick in which several pieces of food are inserted sequentially, which are usually supplied in the form of pickles to provide food with a lasting preservation over time.

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A modo de ejemplo, en una forma de realización de la invención, las piezas de alimento están formadas por una aceituna, un trozo de pimiento, una cebollita y un trozo de pepinillo. By way of example, in an embodiment of the invention, the food pieces are formed by an olive, a piece of pepper, a scallion and a piece of pickle.

En cualquier caso, la presente invención no debe verse limitada a banderillas con los elementos mencionados, pudiendo también incluir otros elementos, como por ejemplo, 20 guindilla, o incluso referirse a alimentos que pueden suministrarse en otro tipo de conservantes, como en salazón, en aceite o mediante cualquier otro método. In any case, the present invention should not be limited to banners with the aforementioned elements, it may also include other elements, such as, for example, chilli, or even refer to foods that can be supplied in other types of preservatives, such as salted, in oil or by any other method.

El componente principal de la invención consiste en una cinta transportadora (1) que incorpora linealmente, a lo largo de sus dos bordes una pluralidad de cavidades (4, 5). 25 The main component of the invention consists of a conveyor belt (1) that linearly incorporates, along its two edges a plurality of cavities (4, 5). 25

De forma alternativa, la cinta transportadora (1) puede incorporar una única línea de cavidades (4, 5) si así se requiere, por ejemplo, por motivos de costes o de necesidades de producción. Alternatively, the conveyor belt (1) can incorporate a single line of cavities (4, 5) if so required, for example, for reasons of costs or production needs.

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En una forma de realización, las cavidades de la cinta transportadora (1) son todas iguales, ya sea dispuestas en la cinta transportadora (1) en una única línea o en dos. In one embodiment, the cavities of the conveyor belt (1) are all the same, either arranged on the conveyor belt (1) in a single line or in two.

En otra forma de realización, la cinta presenta unas primeras cavidades (4) y unas segundas cavidades (5) con dos geometrías diferentes y ubicadas de forma alternada, que preferentemente son de la siguiente manera: la primera cavidad (4) es de geometría troncocónica de sección preferentemente circular y la segunda cavidad (5) es de geometría prismática de sección preferentemente cuadrada. 5 In another embodiment, the tape has first cavities (4) and second cavities (5) with two different geometries and located alternately, which are preferably as follows: the first cavity (4) is of truncated conical geometry of preferably circular section and the second cavity (5) is of prismatic geometry of preferably square section. 5

Al tratarse de la forma más genérica, se va a proceder a la descripción de este caso, en el que existen dos tipos de cavidades (4, 5) diferentes. Being the most generic form, we will proceed to the description of this case, in which there are two different types of cavities (4, 5).

La primera cavidad (4), tiene una profundidad adecuada para alojar, al menos, tres piezas 10 de alimento, en el ejemplo de realización, una aceituna, un trozo de pimiento y una cebollita. The first cavity (4), has a depth suitable to accommodate at least three pieces 10 of food, in the exemplary embodiment, an olive, a piece of pepper and a scallion.

La segunda cavidad (5) tiene una profundidad de suficiente tamaño como para alojar, al menos, la cuarta pieza de alimento, en el ejemplo, una rodaja de pepinillo. The second cavity (5) has a depth of sufficient size to accommodate at least the fourth piece of food, in the example, a slice of pickle.

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Los diferentes elementos de los que se compone la banderilla se van a ir posicionando en las dos cavidades (4, 5) The different elements of which the flag is composed will be positioned in the two cavities (4, 5)

La forma de suministro de las diferentes piezas de alimento es como se indica a continuación. 20 The way of supply of the different pieces of food is as indicated below. twenty

Al inicio de la cinta transportadora (1) se encuentra un plato vibratorio (2) para el suministro de la primera pieza de alimento, las aceitunas, a la primera cavidad (4) de la cinta transportadora (1). At the beginning of the conveyor belt (1) there is a vibrating plate (2) for the supply of the first piece of food, the olives, to the first cavity (4) of the conveyor belt (1).

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El plato vibratorio (2) comprende una primera base con geometría ligeramente cónica que termina en una banda que rodea perimetralmente el plato vibratorio (2). Esta banda comprende una serie de orificios (3) espaciados secuencialmente en el que se irán ubicando las aceitunas debido al efecto vibratorio del plato (2). Los orificios (3) son de un diámetro acorde con el diámetro de las aceitunas utilizadas, de forma que las aceitunas se posicionen 30 en los orificios (3) de forma predominantemente vertical y no tumbada. The vibrating plate (2) comprises a first base with slightly conical geometry that ends in a band that surrounds the vibrating plate (2) perimeter. This band comprises a series of holes (3) spaced sequentially in which the olives will be located due to the vibratory effect of the plate (2). The holes (3) are of a diameter according to the diameter of the olives used, so that the olives are positioned 30 in the holes (3) predominantly vertically and not lying down.

La banda tiene movimiento rotatorio de forma que los orificios (3), con las correspondientes aceitunas se desplazan circularmente. The band has rotary movement so that the holes (3), with the corresponding olives, move circularly.

Debajo de la banda con orificios (3) se encuentra una segunda base fija e inmóvil en la que se apoyan y sobre la que deslizan las aceitunas. La segunda base se encuentra a una altura respecto de la banda con orificios (3) que se corresponde con la altura media de una aceituna. 5 Under the band with holes (3) is a second fixed and immovable base on which they rest and on which the olives slide. The second base is at a height with respect to the band with holes (3) that corresponds to the average height of an olive. 5

El plato vibratorio (2) está ubicado de forma que se solapa ligeramente con la cinta transportadora (1) por encima de ella, de forma que cada uno de los orificios (3) del plato vibratorio (2) van coincidiendo verticalmente con la posición de cada una de las primeras cavidades (4) secuencialmente. 10 The vibrating plate (2) is located so that it overlaps slightly with the conveyor belt (1) above it, so that each of the holes (3) of the vibrating plate (2) are vertically coinciding with the position of each of the first cavities (4) sequentially. 10

La segunda base desaparece cuando la posición de uno de los orificios (3) de la banda coincide con una de las primeras cavidades (4) de la cinta transportadora (1), de forma que la aceituna ubicada en este orificio (3) caiga sobre la primera cavidad (4). Para ello, la velocidad de rotación del plato vibratorio (2) está sincronizada con la velocidad de avance de 15 la cinta transportadora (1), coincidiendo cada orificio (3) del plato (2) con una primera cavidad (4) al solaparse verticalmente. The second base disappears when the position of one of the holes (3) of the belt coincides with one of the first cavities (4) of the conveyor belt (1), so that the olive located in this hole (3) falls on the first cavity (4). For this, the speed of rotation of the vibrating plate (2) is synchronized with the speed of advance of the conveyor belt (1), each hole (3) of the plate (2) coinciding with a first cavity (4) when overlapping vertically .

El hecho de que la primera cavidad (4) sea de sección circular es intencionado buscando que la aceituna, al caer en ella se posicione de forma vertical. 20 The fact that the first cavity (4) is of circular section is intended to ensure that the olive, when falling into it, is positioned vertically. twenty

En cualquier caso, la cinta transportadora (1) es sometida a una sacudida brusca en la zona correspondiente a la primera cavidad (4) que acaba de recibir una aceituna, de forma que se provoque la posición vertical de la aceituna si no lo estuviera. In any case, the conveyor belt (1) is subjected to a sudden shaking in the area corresponding to the first cavity (4) that has just received an olive, so that the vertical position of the olive is provoked if it was not.

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Posteriormente, en la dirección de avance de la cinta transportadora (1), se encuentra una bandeja (8) en la que se han depositado unas segundas piezas de alimento, en el ejemplo, trozos de pimiento. Un brazo robotizado (9) provisto de visión artificial y de un mecanismo de sujeción como, por ejemplo, un pincho, selecciona un trozo de pimiento y lo pincha. El brazo robotizado (9) está programado no sólo para seleccionar la pieza de alimento y 30 pincharla, sino también para decidir si es de una calidad aceptable para ser incluida en la banderilla o si debe ser rechazada. En caso de que sea considerada aceptable, el brazo robotizado (9) la posiciona en la primera cavidad (4), sobre la aceituna. El trozo de pimiento cae en la primera cavidad (4) por el retroceso del pincho, que lo libera. Por otro lado, si el Subsequently, in the direction of advance of the conveyor belt (1), there is a tray (8) in which some second pieces of food have been deposited, in the example, pieces of pepper. A robotic arm (9) provided with artificial vision and a clamping mechanism, such as a skewer, selects a piece of pepper and punctures it. The robotic arm (9) is programmed not only to select the food piece and to prick it, but also to decide if it is of an acceptable quality to be included in the flag or if it should be rejected. In case it is considered acceptable, the robotic arm (9) positions it in the first cavity (4), over the olive. The piece of pepper falls into the first cavity (4) by the receding of the skewer, which releases it. On the other hand, if the

brazo robotizado (9) considera que la pieza seleccionada no se considerada aceptable, la apartará y se dispondrá a seleccionar otra pieza hasta que sea aceptada para ubicarla en la primera cavidad (4). robotic arm (9) considers that the selected piece is not considered acceptable, will separate it and will be ready to select another piece until it is accepted to place it in the first cavity (4).

A continuación se encuentra un segundo plato vibratorio (2) idéntico al primero, aunque 5 enfocado en una tercera pieza de alimentación, en el ejemplo, cebollitas en lugar de aceitunas. Las cebollitas se suministrarán de la misma forma que las aceitunas y caerán sobre las primeras cavidades (4), sobre los trozos de pimiento. Next is a second vibrating plate (2) identical to the first, although 5 focused on a third piece of food, in the example, onions instead of olives. The onions will be supplied in the same way as the olives and will fall on the first cavities (4), on the pieces of pepper.

Hay un cuarto elemento que forma parte de la banderilla, en el ejemplo, el pepinillo. El trozo 10 de pepinillo se incorpora en la banderilla, preferentemente en forma de rodajas, aunque también se puede incorporar en forma de medio pepinillo si es de pequeño tamaño. Con el objetivo de que la rodaja de pepinillo quede centrada y posicionada en la banderilla, no se deposita en la primera cavidad (4), circular, sino en la segunda cavidad (5). La segunda cavidad (5), con geometría cuadrada, incorpora un pequeño pistón (6) en una de sus caras 15 laterales que tiene la función de dar un pequeño empuje, sobresaliendo una cierta distancia hacia el interior de la cavidad (5). Esto se realiza con la finalidad de centrar la rodaja de pepinillo en caso de que no lo estuviera. Si se tratara de medio pepinillo en lugar de una rodaja, esta función se realizaría de igual manera, aunque no realizaría ningún efecto. There is a fourth element that is part of the flag, in the example, the pickle. The pickle piece 10 is incorporated into the flag, preferably in the form of slices, although it can also be incorporated in the form of a half pickle if it is small in size. In order that the cucumber slice is centered and positioned in the flag, it is not deposited in the first circular cavity (4), but in the second cavity (5). The second cavity (5), with square geometry, incorporates a small piston (6) on one of its lateral faces 15 which has the function of giving a small thrust, protruding a certain distance towards the inside of the cavity (5). This is done in order to center the gherkin slice in case it was not. If it were half a pickle instead of a slice, this function would be performed in the same way, although it would not have any effect.

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En la forma de realización con una cinta transportadora (1) que tiene cavidades a ambos lados, se utilizan platos vibratorios (2) y bandejas (8) para el suministro de piezas de alimentación de la banderilla que se encuentran a ambos lados de la cinta transportadora (1), de forma que cada plato (2) o bandeja (8) alimente a las cavidades (4, 5) ubicadas en el lado correspondiente de la cinta (1). Tanto los platos vibratorios (2) como las bandejas (8) 25 son alimentados mediante tolvas (11) de cuello de cisne, que van suministrando con las correspondientes piezas de alimentación cada uno de los recipientes a una velocidad que debe sincronizarse con la velocidad de montaje de las banderillas para cada uno de los productos. In the embodiment with a conveyor belt (1) having cavities on both sides, vibrating plates (2) and trays (8) are used for the supply of feeds of the flag that are located on both sides of the belt conveyor (1), so that each plate (2) or tray (8) feeds the cavities (4, 5) located on the corresponding side of the belt (1). Both the vibrating plates (2) and the trays (8) 25 are fed by means of gooseneck hoppers (11), which supply each of the containers with the corresponding feeding pieces at a speed that must be synchronized with the speed of assembly of the flags for each of the products.

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De esta forma, a partir de este lugar de la cinta transportadora (1), las cavidades (4, 5) incorporan las piezas de alimentación que van a formar la banderilla. Aparecerán las primeras cavidades (4), circulares, con una aceituna, un trozo de pimiento y una cebollita y, posteriormente, las segundas cavidades (5), cuadradas, con una rodaja de pepinillo In this way, from this place on the conveyor belt (1), the cavities (4, 5) incorporate the feeding pieces that will form the flag. The first cavities (4), circular, with an olive, a piece of pepper and an onion and, later, the second cavities (5), square, with a slice of pickle will appear

En esta ubicación de la cinta transportadora (1) se encuentra el módulo de pinchado. Este módulo comprende un recipiente vibrador (7) que contiene los palillos con los que se van a conformar las brochetas. Mediante la vibración del recipiente (7), los palillos van ascendiendo por una espiral configurada en el interior del recipiente (7) para que todos los 5 palillos salgan alineados paralelamente y colocados con la misma orientación. La orientación del palillo es importante puesto que podrá darse el caso de que, además de palillos con pincho en ambos extremos, se utilicen palillos con pincho y cabeza, debiendo distinguirse en qué extremo se encuentra el pincho. En cualquier caso, la tecnología de recipientes vibradores (7) y de posicionamiento de piezas es conocida en el estado de la técnica, por lo 10 que esta opción se consigue mediante el correspondiente diseño. In this location of the conveyor belt (1) is the puncture module. This module comprises a vibrating container (7) containing the sticks with which the skewers are to be shaped. By vibrating the container (7), the sticks are ascending through a spiral configured inside the container (7) so that all the 5 sticks come out aligned in parallel and placed in the same orientation. The orientation of the stick is important since it may be the case that, in addition to sticks with a skewer on both ends, sticks with a skewer and a head are used, it must be distinguished at which end the skewer is. In any case, the technology of vibrating vessels (7) and part positioning is known in the state of the art, so that this option is achieved by means of the corresponding design.

En el módulo de pinchado se encuentra un robot manipulador (10) que incorpora al menos un mecanismo prensor como, por ejemplo, una pinza, en función de que la cinta transportadora (1) incorpore una única línea de cavidades (4, 5) o incorpore dos líneas. Los 15 mecanismos prensores se encargan de coger palillos de la salida del recipiente vibrador (7). y dirigirse hacia la cinta transportadora (1) para ubicarse sobre las líneas de cavidades (4, 5) que contienen las piezas de alimento de la banderilla. Seguidamente, se ensambla la banderilla mediante un doble movimiento, pinchando primero sobre la primera cavidad (4) e incorporando, en este orden, la cebollita, el pimiento y la aceituna, y pinchando 20 posteriormente sobre la segunda cavidad (5) e incorporando, finalmente, el pepinillo con lo que se termina la banderilla. In the puncture module there is a manipulator robot (10) that incorporates at least one clamping mechanism, such as a clamp, depending on the fact that the conveyor belt (1) incorporates a single line of cavities (4, 5) or incorporate two lines. The 15 pressing mechanisms are responsible for picking up sticks from the outlet of the vibrating vessel (7). and go to the conveyor belt (1) to be located on the cavity lines (4, 5) that contain the food pieces of the flag. Next, the flag is assembled by a double movement, by first clicking on the first cavity (4) and incorporating, in this order, the onion, the pepper and the olive, and then clicking 20 on the second cavity (5) and incorporating, finally, the pickle with which the banderilla is finished.

Como fase final, el robot manipulador (10) se encarga de depositar la banderilla ya terminada en un recipiente definitivo para su comercialización o bien de, simplemente, 25 depositarlas sobre la cinta transportadora (1), donde un operario las recoge para introducirlas en el recipiente definitivo. As a final phase, the manipulator robot (10) is responsible for depositing the flag already finished in a definitive container for commercialization or simply depositing them on the conveyor belt (1), where an operator picks them up to introduce them into the definitive container

Debe tenerse presente que, en lugar de considerar que existen dos tipos de cavidades (4, 5) diferentes, se puede considerar el diseño de un único tipo de cavidad que incorpore las dos 30 formas geométricas, troncocónica en la parte inferior y prismática en la parte superior, manteniendo suficiente holgura para poder alojar incluso una pieza más de alimento. Esta holgura la eliminaría el robot manipulador (10) al pinchar las piezas de alimento. It should be borne in mind that, instead of considering that there are two different types of cavities (4, 5), the design of a single type of cavity can be considered that incorporates the two geometric shapes, conical trunk at the bottom and prismatic in the upper part, maintaining enough slack to accommodate even one more piece of food. This clearance would be eliminated by the manipulator robot (10) when the food pieces were punctured.

De esta forma, puede verse que la presente invención no debe limitarse a la forma de realización aquí descrita. Otras configuraciones pueden ser realizadas por los expertos en la materia a la vista de la presente descripción. En consecuencia, el ámbito de la invención queda definido por las siguientes reivindicaciones. Thus, it can be seen that the present invention should not be limited to the embodiment described herein. Other configurations can be made by those skilled in the art in view of the present description. Accordingly, the scope of the invention is defined by the following claims.

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Claims

REIVINDICACIONES

1.- Sistema para la elaboración de banderillas caracterizado por que comprende: 1.- System for the preparation of flags characterized by comprising:

- una cinta transportadora (1) que incorpora una pluralidad de cavidades (4, 5) para el depósito de piezas de alimento en al menos una hilera a lo largo de la cinta 5 transportadora (1), - a conveyor belt (1) incorporating a plurality of cavities (4, 5) for depositing food pieces in at least one row along the conveyor belt 5 (1),

- al menos un plato vibratorio (2), con movimiento de rotación sincronizado con la cinta transportadora (1), que suministra piezas de alimento en una primera cavidad (4) de la cinta transportadora (1), - at least one vibrating plate (2), with rotational movement synchronized with the conveyor belt (1), which supplies food pieces in a first cavity (4) of the conveyor belt (1),

- al menos una bandeja (8) que incorpora piezas de alimento, 10 - at least one tray (8) incorporating food pieces, 10

- al menos un brazo robotizado (9) con visión artificial, - at least one robotic arm (9) with artificial vision,

- un recipiente vibrador (7) que proporciona palillos, - a vibrating vessel (7) that provides chopsticks,

- al menos un robot manipulador (10), - at least one manipulator robot (10),

donde where

- los brazos robotizados (9) están programados para seleccionar las piezas de alimento 15 de las bandejas (8) y decidir entre posicionarlas en las cavidades (4, 5) de la cinta transportadora (1) o desecharlas, - the robotic arms (9) are programmed to select the food pieces 15 of the trays (8) and decide between positioning them in the cavities (4, 5) of the conveyor belt (1) or discarding them,

- el robot manipulador (10) comprende al menos un mecanismo prensor programado para coger palillos unitariamente y pincharlos sobre los alimentos de una primera cavidad (4) y de una segunda cavidad (5) de la cinta transportadora (1). 20 - the manipulator robot (10) comprises at least one pressing mechanism programmed to take sticks together and puncture them on the food of a first cavity (4) and a second cavity (5) of the conveyor belt (1). twenty

2.- Sistema para la elaboración de banderillas, según la reivindicación 2, caracterizado por que las cavidades (4, 5) de la cinta transportadora (1) se diferencian en unas primeras cavidades (4) y unas segundas cavidades (5) que se posicionan de forma alternada. 2. System for the preparation of flags, according to claim 2, characterized in that the cavities (4, 5) of the conveyor belt (1) are differentiated into first cavities (4) and second cavities (5) that are position alternately.

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3.- Sistema para la elaboración de banderillas, según la reivindicación 2, caracterizado por que las primeras cavidades (4) son de geometría troncocónica. 3. System for the preparation of flags, according to claim 2, characterized in that the first cavities (4) are of truncated conical geometry.

4.- Sistema para la elaboración de banderillas, según la reivindicación 2, caracterizado por que las segundas cavidades (5) son de geometría prismática. 30 4. System for the preparation of flags, according to claim 2, characterized in that the second cavities (5) are of prismatic geometry. 30

5.- Sistema para la elaboración de banderillas, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el recipiente vibrador (7) proporciona los palillos alineados paralelamente y colocados con la misma orientación. 5. System for the preparation of flags, according to any of the preceding claims, characterized in that the vibrating container (7) provides the sticks aligned in parallel and placed with the same orientation.

6.- Procedimiento de elaboración de banderillas ejecutado por el sistema descrito por las reivindicaciones anteriores caracterizado por que comprende las siguientes fases: 6. Procedure for preparing flags executed by the system described by the preceding claims characterized in that it comprises the following phases:

a) Posicionar, en unos orificios (3) de un plato vibratorio (2) giratorio que está 5 sincronizado con una cinta transportadora (1), unas primeras piezas de alimento, a) Position the first pieces of food in holes (3) of a rotating plate (2) that is synchronized with a conveyor belt (1),

b) Suministrar, desde el plato vibratorio (2) , una primera pieza de alimento en una primera cavidad (4) ubicada en la cinta transportadora (1), b) Supply, from the vibrating plate (2), a first piece of food in a first cavity (4) located on the conveyor belt (1),

c) Someter la primera cavidad (4) recién llenada a una vibración brusca, c) Subject the first cavity (4) freshly filled to a sudden vibration,

d) Seleccionar, desde una bandeja (8), una segunda pieza de alimento mediante un 10 brazo robotizado (9) con visión artificial, d) Select, from a tray (8), a second piece of food using a robotic arm (9) with artificial vision,

e) Suministrar la segunda pieza de alimento en la primera cavidad (4) que contiene la primera pieza de alimento, e) Supply the second piece of food in the first cavity (4) that contains the first piece of food,

f) Posicionar, en unos orificios (3) de un segundo plato vibratorio (2) giratorio que está sincronizado con la cinta transportadora (1), unas terceras piezas de alimento, 15 f) Position, in some holes (3) of a second vibrating plate (2) rotating which is synchronized with the conveyor belt (1), some third pieces of food, 15

g) Suministrar, desde el segundo plato vibratorio (2) una tercera pieza de alimento en la primera cavidad (4) que contiene la segunda pieza de alimento, g) Supply, from the second vibrating plate (2) a third piece of food in the first cavity (4) containing the second piece of food,

h) Seleccionar, desde una segunda bandeja (8), una cuarta pieza de alimento mediante un brazo robotizado (9) con visión artificial, h) Select, from a second tray (8), a fourth piece of food using a robotic arm (9) with artificial vision,

i) Suministrar la cuarta pieza de alimento en una segunda cavidad (5) de la cinta 20 transportadora (1), i) Supply the fourth piece of food in a second cavity (5) of the conveyor belt 20 (1),

j) Activar un pistón (6) de la segunda cavidad (5) para centrar la cuarta pieza de alimento en la segunda cavidad (5), j) Activate a piston (6) of the second cavity (5) to center the fourth piece of food in the second cavity (5),

k) Seleccionar un palillo mediante un robot manipulador (10), k) Select a stick using a manipulator robot (10),

l) Pinchar con el palillo las piezas de alimento de la primera cavidad (4) mediante el 25 robot manipulador (10), l) Prick with the stick the food pieces of the first cavity (4) by means of the manipulator robot (10),

m) Volver a pinchar con el palillo la pieza de alimento de la segunda cavidad (5) mediante el robot manipulador (10), terminando de elaborar la banderilla, m) Re-puncture with the stick the food piece of the second cavity (5) using the manipulator robot (10), finishing making the flag,

7.- Procedimiento de elaboración de banderillas, según la reivindicación 6, caracterizado 30 por que, previamente a la fase i), comprende las siguientes fases adicionales: 7. Procedure for making flags, according to claim 6, characterized in that, prior to phase i), it comprises the following additional phases:

n) suministrar al menos una pieza de alimento adicional en una cavidad (4, 5) a seleccionar entre la primera cavidad (4) y la segunda cavidad (5) de la cinta transportadora (1), n) supply at least one additional piece of food in a cavity (4, 5) to be selected between the first cavity (4) and the second cavity (5) of the conveyor belt (1),

8.- Procedimiento de elaboración de banderillas, según cualquiera de las reivindicaciones 6 5 o 7, caracterizado por que, tras la fase m) comprende las siguientes fases adicionales: 8. Procedure for making flags, according to any of claims 6 5 or 7, characterized in that, after phase m) it comprises the following additional phases:

o) depositar la banderilla en la cinta transportadora (1) mediante el robot manipulador (10), o) deposit the flag on the conveyor belt (1) using the manipulator robot (10),

p) colocar la banderilla en un envase definitivo mediante un operario, 10 p) place the flag in a final container by an operator, 10

9.- Procedimiento de elaboración de banderillas, según cualquiera de las reivindicaciones 6 o 7, caracterizado por que, tras la fase m), comprende las siguientes fases adicionales: 9. Procedure for making flags, according to any of claims 6 or 7, characterized in that, after phase m), it comprises the following additional phases:

o) depositar la banderilla en un envase definitivo mediante el robot manipulador (10). 15 o) deposit the flag in a final container using the manipulator robot (10). fifteen