ES2582565T3 - Estantería de almacenamiento con reserva automatizada del lugar en almacenamiento - Google Patents

Estantería de almacenamiento con reserva automatizada del lugar en almacenamiento Download PDF

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Abstract

Estantería de almacenamiento (10) con una multiplicidad de apoyos portantes (14) dispuestos unos sobre otros para el apoyo de los soportes de productos a almacenar (15) que se pueden transportar mediante un dispositivo automático de alimentación y extracción (13), con al menos una abertura de acceso (18) para el suministro y extracción de los soportes de productos a almacenar (15), con un ordenador (20) en el que están memorizadas las informaciones sobre el producto a almacenar (17, 17a) almacenado, en la que está previsto al menos un aparato de detección de imágenes (24) que es apropiado para la detección óptica del producto a almacenar (17, 17a) depositado en los soportes de productos a almacenar (15) y por ello puede generar una información de imagen digital, en la que la información de imagen digital se memoriza en el ordenador (20) y se llama mediante un aparato de visualización (22, 23), en la que el ordenador (20) presenta una memoria de archivo de datos de imágenes (34) para el archivo de la información de imagen digital de los soportes de productos a almacenar (15) y un aparato de procesamiento de datos de imágenes (38), caracterizado porque al aparato de visualización (22) se le asocia un aparato de selección con el que se puede seleccionar un soporte de productos a almacenar (15) mediante las informaciones de imagen digital y desplazar a la abertura de acceso (18) mediante el ordenador (20), presentando el ordenador (20) una memoria de archivo de datos de imágenes (34) para el archivo de la información de imagen digital de los soportes de productos a almacenar (15) en la memoria de archivo de datos de imágenes (34), depositándose la imagen en la memoria de archivo de datos de imágenes (34) por el ordenador (20) con la información de si la imagen representa un estado antes o después de una acción del operario, estando configurado el aparato de procesamiento de datos de imágenes (38) para el reconocimiento de los cambios de la situación de carga de los soportes de productos a almacenar (15) y/o para el reconocimiento de ubicaciones de almacenamiento libres mediante las informaciones de imagen digital de la memoria de archivo de datos de imágenes (34) mediante una comparación de las informaciones de imagen que se han tomado antes y después de la acción del operario.

Description

DESCRIPCION
Estantena de almacenamiento con reserva automatizada del lugar en almacenamiento.
5 La invencion se refiere a una estantena de almacenamiento segun el preambulo de la reivindicacion 1 con una multiplicidad de apoyos portantes dispuestos unos sobre otros para el apoyo de los soportes de productos a almacenar, que se pueden transportar mediante un dispositivo automatico de alimentacion y extraccion. La estantena de almacenamiento presenta al menos una abertura de acceso para el suministro y extraccion de los soportes de productos a almacenar, asf como un ordenador en el que estan memorizadas las informaciones sobre el 10 producto a almacenar almacenado. En la estantena de almacenamiento esta previsto al menos un aparato de deteccion de imagenes, que es apropiado para la deteccion optica del producto a almacenar depositado en los soportes de productos a almacenar y por ello puede generar una informacion de imagen digital, pudiendose memorizar la informacion de imagen digital en el ordenador y llamar mediante un aparato de visualizacion. Al aparato de visualizacion se le asocia un aparato de seleccion, con el que se puede seleccionar un soporte de 15 productos a almacenar mediante las informaciones de imagen digital y desplazar a la abertura de acceso mediante el ordenador. Ademas, la invencion se refiere a un procedimiento para el almacenamiento y desalmacenamiento del producto a almacenar en una estantena de almacenamiento de este tipo, asf como un producto de programa informatico para la realizacion de un procedimiento de este tipo.
20 Las estantenas de almacenamiento de este tipo se conocen por el estado de la tecnica bajo la designacion de ascensor vertical. En el caso de estantenas de almacenamiento semejantes se desplaza respectivamente un soporte de productos a almacenar a la abertura de acceso para la alimentacion con o para la extraccion del producto a almacenar. En tanto que el soporte de productos a almacenar esta preparado en la abertura de acceso, el operario puede colocar el producto a almacenar en el soporte de productos a almacenar o extraerlo del soporte de productos 25 a almacenar.
El documento DE 100 13 092 A1 da a conocer una estantena de almacenamiento automatica generica con una abertura de acceso para el suministro, extraccion y alimentacion de soportes de productos a almacenar. Antes de un almacenamiento se hace una foto de los soportes de productos a almacenar, que se le puede mostrar a un operario 30 para ver el contenido y el estado de carga de un soporte de productos a almacenar.
Las estantenas de almacenamiento modernas del tipo mencionado anteriormente disponen de un control que sirve para el almacenaje y en el que esta depositado que producto a almacenar esta guardado en que soporte de productos a almacenar. De este modo se puede encontrar facilmente el soporte de productos a almacenar 35 correspondiente por parte del personal.
Para la simplificacion del almacenaje, el documento DE 198 28 659 A1 propone prever barreras de luz en una estantena de almacenamiento con fondos de estantena fijos sobre los que se depositan los contenedores para el almacenamiento del producto a almacenar, barreras de luz que registran la extraccion de objetos de los recipientes y 40 le informan a una unidad de control sobre una extraccion semejante de los objetos.
Por el documento DE 43 18 341 A1 se da a conocer un procedimiento para el almacenamiento y desalmacenamiento de mercandas paralelepipedicas, asf como un dispositivo para la realizacion de este procedimiento. En este procedimiento se separan medicamentos en paquetes paralelepipedicos sobre una cinta 45 transportadora. A continuacion se intenta reconocer un codigo de barras en los lados del paquete con la ayuda de aparatos de deteccion. En otra etapa se detectan la altura, anchura y longitud de los paquetes individuales. En un aparato de control esta depositado un plan de carga para cajones de almacenamiento. Mediante una comparacion de este plan de carga con el tamano determinado de los embalajes individuales se selecciona una ubicacion de almacenamiento libre en uno de los cajones. A continuacion el paquete de medicamento se desplaza a este lugar. 50 No esta prevista la interaccion de un operario con los cajones dado que los datos de ocupacion, que estan depositados en el aparato de control, no se actualizanan en un caso semejante y por consiguiente la seleccion de la ubicacion de almacenamiento libre producina resultados falsos.
El documento DE 201 21 419 U1 muestra una estantena de almacenamiento con una gran parte de las 55 caractensticas mencionadas al inicio. Un programa de deteccion de imagenes almacenado en el ordenador puede generar un sistema de reticula con cuya ayuda se pueden detectar y mostrar las ubicaciones de almacenamiento libres en el soporte de productos a almacenar.
La invencion se remonta al objetivo de acelerar el proceso de almacenamiento en una estantena de almacenamiento
del tipo mencionado al inicio y simplificar el almacenaje, asf como la determinacion de ubicaciones de almacenamiento libres.
Para la solucion de este objetivo se propone una estantena de almacenamiento segun la reivindicacion 1.
5
Configuraciones ventajosas de la estantena en almacen segun la invencion son objeto de las reivindicaciones dependientes 2 a 8.
En la estantena de almacenamiento segun la invencion se reconoce automaticamente la ubicacion de 10 almacenamiento del producto a almacenar recien almacenado y se anota en las informaciones sobre el producto a almacenar almacenado. Asimismo se reconocen las ubicaciones de almacenamiento libres por el ordenador mediante la informacion de imagen digital. Esto tiene la ventaja de que las ubicaciones de almacenamiento libres tambien se reconocen luego cuando el producto a almacenar se corre en los soportes de productos a almacenar. Para el reconocimiento de ubicaciones de almacenamiento libres tampoco es muy necesario un almacenamiento 15 preciso respecto al lugar y la estantena de almacenamiento se puede alimentar con un producto a almacenar de cualquier forma.
La estantena de almacenamiento segun la invencion hace prescindible para el operario el indicarle al ordenador en que punto del soporte de productos a almacenar desplazado a la abertura de acceso se ha depositado el producto a 20 almacenar recien almacenado. Asimismo en el caso de una extraccion del producto a almacenar ya no es necesario transmitirle al ordenador el lugar de almacenamiento anterior del producto a almacenar. Ademas, se simplifica la seleccion de un soporte de productos a almacenar con una ubicacion de almacenamiento libre suficientemente grande. El proceso de almacenamiento se acelera por consiguiente y se aumenta la fiabilidad de los datos almacenados sobre la situacion de carga.
25
La estantena de almacenamiento puede presentar un aparato de deteccion sin contacto para el reconocimiento del producto a almacenar. Dado que el operario ya no debe introducir a mano una identificacion del producto a almacenar, de este modo se acelera igualmente el proceso de almacenamiento o de desalmacenamiento, asf como se mejora la fiabilidad de los datos presentes.
30
El producto a almacenar puede presentar un aparato transpondedor inalambrico para su identificacion y a la estantena de almacenamiento se le puede asociar un aparato de comunicacion para el transpondedor inalambrico, que esta configurado para la transmision de los datos de identificacion al ordenador.
35 Ventajosamente el aparato transpondedor inalambrico presenta una etiqueta RFID. Etiquetas de este tipo se conocen de forma variada por el estado de la tecnica y son adquiribles en diversas formas. En particular tales etiquetas se pueden encontrar como un adhesivo pequeno con bajo peso y volumen, asf como capacidad de manipulacion sencilla.
40 El aparato de comunicacion puede presentar un aparato receptor RFID. Un aparato receptor RFID semejante ofrece la posibilidad de detectar todos los objetos caracterizados con una etiqueta RFID en la zona de la abertura de acceso y/o en la zona del soporte de productos a almacenar sin contacto y sin la necesidad de una accesibilidad optica, tal y como es necesario para el reconocimiento de codigos de barras.
45 Para la determinacion de una ubicacion de almacenamiento libre, el ordenador puede presentar una memoria de datos dimensionales con los datos que indican la necesidad de espacio de los productos a almacenar determinados. Esto mejora la exactitud de una propuesta para una ubicacion de almacenamiento libre para el almacenamiento de un producto a almacenar.
50 El aparato de visualizacion puede estar configurado para la visualizacion de una vista previa de la ubicacion de almacenamiento libre determinada. Por consiguiente un operario se puede orientar sobre el soporte de productos a almacenar, ya mientras que se extrae el soporte de productos a almacenar de la estantena de almacenamiento y se desplaza a la abertura de acceso, de modo que se acorta la busqueda de la ubicacion de almacenamiento libre sobre el soporte de productos a almacenar.
Para la comunicacion de las unidades de la estantena de almacenamiento entre sf, esta presenta una LAN o un bus CAN. Los modos de comunicacion de este tipo se pueden hacer funcionar de forma fiable y con pocas perturbaciones en un entorno industrial.
Ademas, se propone un procedimiento segun la reivindicacion 9 para el almacenamiento o desalmacenamiento del producto a almacenar en una estanteria de almacenamiento segun la invencion.
El procedimiento segun la invencion posibilita una actualizacion fiable de las informaciones de ocupacion, en la que 5 se minimiza la influencia de los errores de operarios.
Configuraciones ventajosas del procedimiento son objeto de las reivindicaciones 10 a 20.
La ubicacion de almacenamiento determinada por el ordenador en el almacenamiento se le puede mostrar a un 10 operario mediante el dispositivo de visualizacion y se rechaza por este, despues de lo cual se determina otra ubicacion de almacenamiento libre. Esto posibilita una verificacion de la ubicacion de almacenamiento propuesta.
El lugar de almacenamiento del producto a almacenar determinado por el ordenador durante el desalmacenamiento se le puede mostrar a un operario mediante el dispositivo de visualizacion. De este modo el operario puede 15 encontrar mas sencillamente la ubicacion de almacenamiento sobre el soporte de productos a almacenar.
Ventajosamente el aparato de procesamiento de datos de imagenes subdivide los datos de imagen digital en una reticula, cuyos elementos de reticula se pueden caracterizar en las informaciones de ocupacion como libres u ocupados. Esto reduce el coste en el procesamiento de las imagenes de datos, de modo que para el ordenador y el 20 aparato de procesamiento de datos de imagenes se pueden usar componentes economicos y que ahorran energfa.
El aparato de deteccion de imagenes puede detectar una imagen del soporte de productos a almacenar antes y despues del almacenamiento o desalmacenamiento para la comparacion de las informaciones de ocupacion y transmitirla a la memoria de archivo de imagenes. De este modo se constata que cambios se han efectuado en el 25 soporte de productos a almacenar por el operario.
El aparato de procesamiento de datos de imagenes puede formar para cada pixel de un elemento de reticula una diferencia entre el pixel de la imagen detectada antes del almacenamiento o desalmacenamiento y el pixel de la imagen detectada despues del almacenamiento o desalmacenamiento y sumar las diferencias dentro de un 30 elemento de reticula para calcular un valor de similitud. De este modo el aparato de procesamiento de datos de imagenes puede reconocer en que elementos de reticula han aparecido modificaciones debido al almacenamiento o desalmacenamiento.
El aparato de deteccion de imagenes puede realizar ademas un procedimiento para el reconocimiento de elementos 35 de reticula libres, en el que se determina la fraccion de pfxeles cuyos valores cromaticos se situan en un rango de identificacion y el elemento de reticula se marca como no ocupado si la fraccion sobrepasa un valor lfmite definido. De este modo se puede determinar un espacio libre, en particular en soportes de productos a almacenar recien almacenados, sin tener que recurrir a datos de imagenes archivados.
40 En una configuracion del procedimiento, el aparato de deteccion de imagenes realiza el procedimiento para el reconocimiento de los elementos de reticula libres para cada elemento de reticula de un soporte de productos a almacenar.
Ventajosamente el ordenador presenta una base de datos en la que se depositan los lugares de almacenamiento y/o 45 cantidades de almacenamiento. Por consiguiente un producto a almacenar almacenado se puede localizar de nuevo facilmente.
Para la comparacion de las informaciones de ocupacion, el ordenador puede depositar en la base de datos el lugar de almacenamiento determinado mediante las informaciones de imagen digital y la identificacion del producto a 50 almacenar almacenado. De este modo ya no es necesario realizar nuevamente el procesamiento de datos de imagenes que requiere tiempo en cada consulta de una ubicacion de almacenamiento libre o un producto a almacenar determinado.
El ordenador puede elaborar antes y despues del proceso de almacenamiento o desalmacenamiento una lista de los 55 productos a almacenar contenidos en los soportes de productos a almacenar y determinar mediante una comparacion de las listas los productos a almacenar extrafdos y almacenados. De este modo se aumenta aun mas la fiabilidad de la base de datos.
Ademas, para la solucion del objetivo se propone un producto de programa informatico para la realizacion del
procedimiento segun una de las reivindicaciones 9 a 20, que esta configurado para la ejecucion en el ordenador y/o el aparato de procesamiento de datos de imagenes y/o la memora de archivo de datos de imagenes.
Los detalles y otras ventajas de la estantena de almacenamiento segun la invencion, as^ como del procedimiento 5 segun la invencion se deducen de la descripcion siguiente de un ejemplo de realizacion preferido. En los dibujos que solo representan esquematicamente el ejemplo de realizacion ilustran en detalle:
Fig. 1 una estantena de almacenamiento con aparatos de deteccion, visualizacion y procesamiento;
10 Fig. 2 un diagrama de bloques del ordenador;
Fig. 3 un diagrama de flujo para la ilustracion de un proceso de almacenamiento o desalmacenamiento;
Fig. 4 un diagrama de flujo con un procedimiento para el reconocimiento de los cambios en un soporte de productos 15 a almacenar;
Fig. 5a una foto de un soporte de productos a almacenar antes de un proceso de almacenamiento con reticula;
Fig. 5b una foto como en la fig. 5a despues del proceso de almacenamiento, y
20
Fig. 6 un diagrama de flujo de un procedimiento para el reconocimiento de una ubicacion de almacenamiento libre.
La estantena de almacenamiento 10 representada en la figura 1 presenta dos modulos 11a, 11b dispuestos a distancia uno de otro. Los modulos 11a, 11b presentan una multiplicidad de apoyos portantes 14 espaciados, 25 dispuestos por parejas, que estan dispuestos en paredes laterales opuestas. Los apoyos portantes 14 sirven para el apoyo de soportes de productos a almacenar 15 configurados en forma de cubeta, en los que se recibe el producto a almacenar 17.
Entre los modulos 11a, 11b esta previsto un espacio de transporte 12 en el que esta dispuesto un dispositivo 30 automatico de alimentacion y extraccion 13 desplazable con el que se pueden transportar los soportes de productos a almacenar 15.
En el modulo 11b esta prevista una abertura de acceso 18 a traves de la que se pueden suministrar o extraer los soportes de productos a almacenar 15. Asimismo es posible extraer el producto a almacenar en el soporte de 35 productos a almacenar 15 desplazable a la abertura de acceso 18 y/o almacenarlo en este.
A la estantena de almacenamiento 10 se le asocia un ordenador 20 que sirve entre otros para el control de la estantena de almacenamiento 10. Con el ordenador 20 estan unidos un equipo de mando 22 dispuesto en la estantena de almacenamiento 10, asf como una estacion de clasificacion 23 operable de forma independiente, a 40 traves de una LAN 21, es decir, a traves de una red local de ordenador.
En un lado superior 19 de la abertura de acceso 18 esta dispuesto un aparato de deteccion de imagenes 24 en forma de una camara digital. La camara digital 24 esta dispuesta de modo que puede detectar completamente un soporte de productos a almacenar 15 desplazable respectivamente en la abertura de acceso 18.
45
Para la transmision de los datos de imagenes digitales al ordenador 20, la camara digital 24 esta conectada con este mediante la LAN 21.
Con la LAN 21 esta conectado igualmente un aparato de deteccion sin contacto en forma de un receptor RFID 26. El 50 producto a almacenar 17 esta provisto de etiquetas RFID 27, de modo que el producto a almacenar 17 se puede identificar por el receptor RFID 26.
El ordenador 20 mostrado en la figura 2 esta conectado con la LAN 21 mediante una interfaz de comunicacion 30. Por consiguiente a traves de la LAN 21 el ordenador 20 puede intercambiar datos con el receptor RFID 26, la 55 camara digital 24 y un aparato de visualizacion 28. Ademas, el dispositivo de alimentacion y extraccion 13 se puede hacer reaccionar a traves de la LAN 21 (no mostrado aqrn).
Al equipo de mando 22 se le asocia un aparato de control (no mostrado) para el control del dispositivo de alimentacion y extraccion 13, que asume el control de la extraccion y almacenamiento de los soportes de productos
a almacenar 15. El ordenador 20 se puede comunicar con este aparato de control y de este modo esta desligado del control directo de la mecanica de la estantena de almacenamiento. Asimismo mediante este control sin el ordenador 20 tambien es posible manejar la estantena de almacenamiento 10 mediante el equipo de mando 22.
5 El ordenador 20 presenta una unidad central 31 que esta conectada con una memoria de trabajo 33 mediante una interfaz de memoria 32. Las partes de la memoria de trabajo 33 sirven como memoria de archivo de datos de imagenes 34, memoria de datos dimensionales 35, base de datos de almacenamiento 36, asf como memoria de informacion de ocupacion 37.
10 La unidad central 31 presenta un aparato de procesamiento de datos de imagenes 38 para el procesamiento de los datos de imagenes proporcionados por la camara digital 24. Los datos de imagenes proporcionados por la camara digital 24 se depositan junto con el juego de datos de metadatos en la memoria de archivo de datos de imagenes 34. El juego de metadatos contiene, por ejemplo, indicaciones sobre el soporte de productos a almacenar 15 fotografiado, fecha y hora de la toma, una indicacion sobre si la imagen se ha tomado antes o despues de la 15 intervencion de un operario, asf como un codigo de identificacion del operario que ha ordenado el desplazamiento del soporte de productos a almacenar 15 a la abertura de acceso 18.
La memoria de datos dimensionales 35 contiene las indicaciones de tamano y peso para distintos productos a almacenar 17. A cada producto a almacenar se le asocia un numero de pieza con cuya ayuda se puede llamar, por 20 ejemplo, el tamano del producto a almacenar 17 de la memoria de datos dimensionales 35.
Igualmente mediante el numero de pieza se pueden llamar de la base de datos de almacen 36 los datos respecto a los lugares de almacenamiento del producto a almacenar 17 con un numero de pieza determinado.
25 La memoria de informacion de ocupacion 37 contiene para cada soporte de producto a almacenar 15 informaciones de que zonas del soporte de productos a almacenar 15 estan ocupadas por el producto a almacenar 17 y que zonas estan libres.
En la figura 3 se muestra el desarrollo de un proceso de almacenamiento en la estantena de almacenamiento 10. En 30 una primera etapa 40 un operario le identifica al ordenador 20 respecto a un producto a almacenar 17a nuevamente a almacenar. Esto ocurre porque la etiqueta RFID 27 situada en el producto a almacenar 17a se lleva a una zona de recepcion del receptor RFID 26. En el caso de una mercanda de almacen 17a, que es demasiado pequena o no apropiada para la colocacion de una etiqueta RFID 27, la identificacion tambien se puede realizar, por ejemplo, mediante la entrada de un numero de pieza en el equipo de mando 22 o la estacion de clasificacion 23.
35
El operario porta en su ropa igualmente una etiqueta RFID 27 que transmite la identidad del operario al receptor RFID 26.
En otra etapa 41 el ordenador 20 determina mediante la identificacion del producto a almacenar 17a su tamano de la 40 memoria de datos dimensionales 35. A continuacion el ordenador 20 examina la memoria de informacion de ocupacion 37 en busca de una ubicacion de almacenamiento libre de tamano suficiente. En tanto que se ha encontrado una ubicacion de almacenamiento semejante, en otra etapa del procedimiento 42, se desplaza el soporte de productos a almacenar 15 con la ubicacion libre a la abertura de acceso 18.
45 En tanto que el soporte de productos a almacenar 15 ha llegado a la abertura de acceso 18, en una etapa 43 la camara digital 24 detecta una imagen del soporte de productos a almacenar 15. La imagen se determina en el ordenador 20 y se deposita por este en la memoria de archivo de datos de imagenes 34 con la informacion de que esta imagen representa un estado de una accion del operador.
50 En una etapa 44 el operario almacena el producto a almacenar 17a en una ubicacion de almacenamiento libre en el soporte de productos a almacenar 15. En el equipo de mando 22 se muestra para ello una propuesta de una ubicacion de almacenamiento libre.
Si ha finalizado el almacenamiento, entonces esto lo introduce el operario en el equipo de mando 22, despues de lo 55 cual en otra etapa del procedimiento 45 la camara digital 24 detecta una imagen del soporte de productos a almacenar 15 y transmite esta imagen al ordenador 20. El ordenador 20 almacena la imagen en la memoria de archivo de datos de imagenes 34 con la nota de que contiene un estado despues de la accion del operador.
En la etapa de comparacion 46 el ordenador 20 con su aparato de procesamiento de datos de imagenes 38 compara
las imagenes tomadas antes y despues de la accion del operador y determina los cambios en la ocupacion del soporte de productos a almacenar.
Debido a estas modificaciones determinadas, en una etapa 47 se actualizan la base de datos de almacenamiento 36 5 y la memoria de informacion de ocupacion 37.
Para determinar las modificaciones del estado de carga, el aparato de procesamiento de datos de imagenes 38 realiza un procedimiento segun se muestra en la figura 4. En una primera etapa 50, el aparato de procesamiento de datos de imagenes 38 saca dos imagenes de la memoria de archivo de datos de imagenes 34. La primera imagen 10 39a mostrada en la figura 5a se ha tomado antes del proceso de almacenamiento, la segunda imagen 39b mostrada en la figura 5b se ha tomado despues del proceso de almacenamiento.
Despues de que estas imagenes 39a, 39b se han sacado de la memoria de archivo de datos de imagenes 34, en una etapa 51 se proveen de una reticula 38a por el aparato de procesamiento de datos de imagenes 38.
15
En una etapa 52, el aparato de procesamiento de datos de imagenes 38 tambien elige un elemento de reticula a procesar. En una etapa 53 el elemento de reticula de la imagen 39a se compara pixel a pixel con el elemento de reticula de la imagen 39b. Si los elementos de reticula se corresponden, segun es el caso, por ejemplo, para los elementos A3 y G1, entonces en la etapa 54a no se modifica el estado de ocupacion del elemento de reticula en la 20 memoria de informacion de ocupacion 37.
No obstante, si en el elemento de reticula comparado se ha producido una modificacion entre la imagen 39a y la imagen 39b, tal y como es el caso en los elementos de reticula C4 a C6, entonces en una etapa 54b se invierte el estado de ocupacion del elemento de reticula en la memoria de informacion de ocupacion 37.
25
En la siguiente etapa 55, el aparato de procesamiento de datos de imagenes 38 verifica si ha comparado entre sf todos los elementos de reticula. Si este no es el caso, en la etapa 52 se prosigue con un nuevo elemento de reticula.
Si por el contrario se comparan el ultimo elemento de reticula, entonces se finaliza el reconocimiento de las 30 modificaciones.
Para mejorar aun mas el reconocimiento de la ubicacion de almacenamiento libre, el aparato de procesamiento de datos de imagenes 38 realiza adicionalmente el procedimiento mostrado en la figura 6. Para ello el aparato de procesamiento de datos de imagenes 38 se hace cargo en primer lugar de la imagen 39b tomada despues del 35 proceso de modificacion de la memoria de archivo de datos de imagenes 34.
En una primera etapa 60 se pone una reticula 38a sobre la imagen 39b. El aparato de procesamiento de imagenes de datos 38 selecciona un elemento de reticula para la verificacion en la etapa 61. En una etapa 62 el aparato de procesamiento de datos de imagenes 38 determina la fraccion de los pfxeles del elemento de reticula cuyos valores 40 cromaticos se situan en un rango de identificacion.
El rango de identificacion esta seleccionado de modo que, en un elemento de reticula sin producto a almacenar, la parte mayor de los pfxeles se situa en el rango de identificacion. Si el fondo de los soportes de productos a almacenar 15 es por ejemplo blanco, entonces el rango de identificacion para todos los colores puede ser 45 constantemente del 80% de claridad al 100% de claridad. Si el fondo del soporte de productos a almacenar 15 es por el contrario negro, entonces para el rango de identificacion se debe seleccionar, por ejemplo, el rango del 0% al 20% de claridad. En el caso de un fondo verde claro sera suficiente el rango de identificacion, por ejemplo, para verde del 80% - 100% y para rojo y azul cada vez del 60% - 90.
50 Despues de la determinacion de la fraccion de los pfxeles en el rango de identificacion, el aparato de procesamiento de datos de imagenes 38 compara la fraccion con un valor de referencia que debe ser en este caso del 80%. Si entonces los valores cromaticos de al menos el 80% de los pfxeles del elemento de reticula se situan en el rango de identificacion, entonces el elemento de reticula se caracteriza como no ocupado en una etapa de trabajo 63a. Si por el contrario menos del 80% de los valores cromaticos de los pfxeles del elemento de reticula estan en el rango de 55 identificacion, entonces en una etapa de trabajo 63b el elemento de reticula se caracteriza como ocupado en la memoria de informacion de ocupacion 37.
En una forma simplificada del procedimiento, los valores cromaticos de los pfxeles se pueden convertir antes de la comparacion en valores de grises. No obstante, al ahorro conseguido de este modo de la potencia de calculo
necesaria se le opone una exactitud menor en el reconocimiento de ubicaciones de almacenamiento libres.
En la etapa 64, el aparato de procesamiento de datos de imagenes 38 verifica si ha verificado todos los elementos de retfcula. Si este no es el caso, entonces prosigue con la etapa 61 y un nuevo elemento de reticula. Si por el 5 contrario se han procesado todos los elementos de reticula, entonces el aparato de procesamiento de datos de imagenes 38 finaliza el reconocimiento de la ubicacion de almacenamiento libre.
Para poder determinar de forma unvoca que producto a almacenar 17, 17a se ha almacenado o sacado durante un almacenamiento o desalmacenamiento, antes del almacenamiento o desalmacenamiento se consultan las etiquetas 10 RFID 27 de los productos a almacenar 17 contenidos en el soporte de productos a almacenar 15. El resultado se compara despues del almacenamiento o desalmacenamiento con el resultado de una nueva consulta. Las etiquetas RFID 27, que se agregan nuevamente, indican el producto a almacenar 17a recien almacenado, mientras que las etiquetas RFID 27 que faltan identifican el producto a almacenar 17 extrafdo.
15 El procedimiento descrito existe igualmente como producto de programa informatico, que esta determinado para la ejecucion por el ordenador 20. El ordenador 20 es en este caso un ordenador de control para la estantena de almacenamiento 10. Asimismo sena concebible proveer un PC industrial con una interfaz para la estantena de almacenamiento 10 o su dispositivo de alimentacion y extraccion 13, asf como con una interfaz para la LAN 21 y ejecutar un producto de programa informatico correspondiente en un ordenador 20 semejante.
20
En lugar de la LAN 21 puede estar previsto un bus CAN para la comunicacion de las unidades entre sf
Si el campo visual de la camara digital 24 no fuese suficiente para la deteccion de todo el soporte de productos a almacenar 15, entonces pueden estar previstas varias camaras digitales 24, cuyas imagenes individuales se pueden 25 componer por el aparato de procesamiento de datos de imagenes formando una imagen global del soporte de productos a almacenar 15.
La estantena de almacenamiento segun la invencion junto con el procedimiento segun la invencion ofrece una posibilidad sencilla y fiable de reducir los errores de operarios y acelerar el proceso de almacenamiento y 30 desalmacenamiento en una estantena de almacenamiento 10.
Lista de referencias
10 Estantena de almacenamiento
35 11a Modulo
11b Modulo
12 Espacio de transporte
13 Dispositivo de alimentacion y extraccion
14 Apoyo portantes
40 15 Soporte de productos a almacenar
17 Producto a almacenar
17a Producto a almacenar
18 Abertura de acceso
19 Lado superior
45 20 Ordenador
21 LAN
22 Equipo de mando
23 Estacion de clasificacion
24 Aparato de deteccion de imagenes (camara digital)
50 26 Receptor RFID (aparato de deteccion sin contacto)
27 Etiqueta RFID
30 Interfaz de comunicacion
31 Unidad central
32 Interfaz de memoria
55 33 Memoria de datos
34 Memoria de archivo de datos de imagenes
35 Memoria de datos dimensionales
36 Base de datos de almacenamiento
37 Memoria de informacion de ocupacion
38 38a 39a 39b 5 40 - 50 - 60 -
Aparato de procesamiento de datos de imagenes
Retfcula
Imagen 1
Imagen 2
47 Etapas del procedimiento
55 Etapas del procedimiento
64 Etapas del procedimiento

Claims (16)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Estantena de almacenamiento (10) con una multiplicidad de apoyos portantes (14) dispuestos unos
    sobre otros para el apoyo de los soportes de productos a almacenar (15) que se pueden transportar mediante un 5 dispositivo automatico de alimentacion y extraccion (13),
    con al menos una abertura de acceso (18) para el suministro y extraccion de los soportes de productos a almacenar (15),
    10 con un ordenador (20) en el que estan memorizadas las informaciones sobre el producto a almacenar (17, 17a) almacenado,
    en la que esta previsto al menos un aparato de deteccion de imagenes (24) que es apropiado para la deteccion optica del producto a almacenar (17, 17a) depositado en los soportes de productos a almacenar (15) y por ello 15 puede generar una informacion de imagen digital,
    en la que la informacion de imagen digital se memoriza en el ordenador (20) y se llama mediante un aparato de visualizacion (22, 23), en la que el ordenador (20) presenta una memoria de archivo de datos de imagenes (34) para el archivo de la informacion de imagen digital de los soportes de productos a almacenar (15) y un aparato de 20 procesamiento de datos de imagenes (38), caracterizado porque
    al aparato de visualizacion (22) se le asocia un aparato de seleccion con el que se puede seleccionar un soporte de productos a almacenar (15) mediante las informaciones de imagen digital y desplazar a la abertura de acceso (18) mediante el ordenador (20),
    25
    presentando el ordenador (20) una memoria de archivo de datos de imagenes (34) para el archivo de la informacion de imagen digital de los soportes de productos a almacenar (15) en la memoria de archivo de datos de imagenes (34), depositandose la imagen en la memoria de archivo de datos de imagenes (34) por el ordenador (20) con la informacion de si la imagen representa un estado antes o despues de una accion del operario, estando configurado 30 el aparato de procesamiento de datos de imagenes (38) para el reconocimiento de los cambios de la situacion de carga de los soportes de productos a almacenar (15) y/o para el reconocimiento de ubicaciones de almacenamiento libres mediante las informaciones de imagen digital de la memoria de archivo de datos de imagenes (34) mediante una comparacion de las informaciones de imagen que se han tomado antes y despues de la accion del operario.
    35 2. Estantena de almacenamiento segun la reivindicacion 1, caracterizada porque la estantena de
    almacenamiento (10) presenta un aparato de deteccion sin contacto (26) para el reconocimiento del producto a almacenar (17, 17a).
  2. 3. Estantena de almacenamiento segun la reivindicacion 2, caracterizada porque el producto a 40 almacenar (17, 17a) presenta un aparato transpondedor inalambrico para su identificacion y a la estantena de
    almacenamiento se le asocia un aparato de comunicacion para el transpondedor inalambrico, que esta configurado para la determinacion de los datos de identificacion en el ordenador (20).
  3. 4. Estantena de almacenamiento segun la reivindicacion 3, caracterizado porque el aparato 45 transpondedor inalambrico presenta una etiqueta RFID (27).
  4. 5. Estantena de almacenamiento segun la reivindicacion 3 o 4, caracterizada porque el aparato de comunicacion presenta un aparato receptor RFID (26).
    50 6. Estantena de almacenamiento segun una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizada porque el
    ordenador (20) presenta, para la determinacion de una ubicacion de almacenamiento libre, una memoria de datos dimensionales (35) con los datos que indican la necesidad de espacio de un producto a almacenar (17, 17a).
  5. 7. Estantena de almacenamiento segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el 55 aparato de visualizacion (22, 23) esta configurado para la visualizacion de una vista previa de la ubicacion de
    almacenamiento libre determinada.
  6. 8. Estantena de almacenamiento segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la estantena de almacenamiento (10) presenta una LAN (21) y/o un bus CAN para la comunicacion de las unidades
    entre sf.
  7. 9. Procedimiento para el almacenamiento o desalmacenamiento de producto a almacenar (17, 17a) en una estantena de almacenamiento (10) segun una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por las etapas
    5
    a. identificacion del producto a almacenar (17, 17a) a almacenar por el operario o por el aparato de deteccion sin contacto;
    b. determinacion de la ubicacion de almacenamiento libre por parte del ordenador (20) mediante informaciones de 10 ocupacion memorizadas o datos de imagenes memorizados;
    c. desplazamiento del soporte de productos a almacenar (15) con la ubicacion de almacenamiento libre determinada a la abertura de acceso (18);
    15 d. almacenamiento de el producto a almacenar (17, 17a);
    e. deteccion de una imagen (39a) del soporte de productos a almacenar (15) antes de un almacenamiento o desalmacenamiento;
    20 f. deteccion de una imagen (39b) del soporte de productos a almacenar (15) despues de un almacenamiento o desalmacenamiento, y
    g. comparacion de las imagenes (39a, 39b);
    25 h. caracterizacion de los elementos de reticula en la memoria de informacion de ocupacion (37) como libres u ocupados mediante el resultado de la comparacion.
  8. 10. Procedimiento segun la reivindicacion 9, caracterizado porque la ubicacion de almacenamiento determinada por el ordenador durante el almacenamiento se le muestra a un operario mediante el aparato de
    30 visualizacion (22, 23) y se puede rechazar por este, despues de lo cual se determina otra ubicacion de almacenamiento libre.
  9. 11. Procedimiento segun la reivindicacion 9, caracterizado porque la ubicacion de almacenamiento determinada por el ordenador (20) durante el desalmacenamiento se le muestra a un operario mediante un aparato
    35 de visualizacion (22, 23).
  10. 12. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 10 u 11, caracterizado porque el aparato de procesamiento de datos de imagenes (38) subdivide los datos de imagenes digitales en una reticula (38a), cuyos elementos de reticula se pueden caracterizar como libres u ocupados en una memoria de informacion de ocupacion
    40 (37).
  11. 13. Procedimiento segun la reivindicacion 12, caracterizado porque el aparato de deteccion de imagenes (38) detecta una imagen (39a, 39b) del soporte de productos a almacenar (15) para la comparacion de la memoria de informacion de ocupacion (37) antes y despues del almacenamiento o desalmacenamiento y la transmite a la
    45 memoria de archivo de datos de imagenes (34).
  12. 14. Procedimiento segun la reivindicacion 13, caracterizado porque el aparato de procesamiento de datos de imagenes (38), para la comparacion de la memoria de informacion de ocupacion (37), compara los elementos de reticula de la imagen (39a) detectada antes del almacenamiento o desalmacenamiento con aquellos
    50 de la imagen (39b) detectada despues del almacenamiento o desalmacenamiento y en el caso de una modificacion en un elemento de reticula adapta un estado de ocupacion asociado a este.
  13. 15. Procedimiento segun la reivindicacion 14, caracterizado porque el dispositivo de procesamiento de datos de imagenes (38) forma para cada pixel de un elemento de reticula una diferencia entre el pixel de la imagen
    55 (39a) detectada antes del almacenamiento o desalmacenamiento y el pixel de la imagen (39b) detectada despues del almacenamiento o desalmacenamiento y suma las diferencias dentro de un elemento de reticula para calcular un valor de similitud.
  14. 16. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 12 a 15, caracterizado porque el aparato de
    deteccion de imagenes (24) realiza un procedimiento con las etapas siguientes para el reconocimiento de los elementos de reticula libres:
    a. determinacion de la fraccion de p^xeles cuyos valores cromaticos se situan en un rango de identificacion;
    5 b. marcaje del elemento de reticula como no ocupado si la fraccion sobrepasa un valor lfmite definido.
  15. 17. Procedimiento segun la reivindicacion 16, caracterizado porque el dispositivo de deteccion de imagenes (24) realiza el procedimiento para el reconocimiento de elementos de reticula libres para cada elemento de reticula de un soporte de productos a almacenar (15).
    10
  16. 18. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 9 a 17, caracterizado porque el ordenador (20) presenta una base de datos de almacenamiento (36) en la que estan depositados los lugares del almacenamiento y/o cantidades de almacenamiento del producto a almacenar (17, 17a).
    15 19. Procedimiento segun la reivindicacion 18, asf como referido a la reivindicacion 12, caracterizado
    porque el ordenador (20), durante la comparacion de la memoria de informacion de ocupacion (37), deposita el lugar de almacenamiento determinado mediante las informaciones de imagen digital y la identificacion del producto a almacenar (17) en la base de datos de almacenamiento (36).
    20 20. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 18 o 19, caracterizado porque el ordenador (20)
    elabora una lista de los productos a almacenar (17) contenidos en el soporte de productos a almacenar (15) antes y despues del proceso de almacenamiento o desalmacenamiento y mediante una comparacion de las listas determina los productos a almacenar (17, 17a) extrafdos y almacenados.
    25 21. Producto de programa informatico para la realizacion del procedimiento segun una de las
    reivindicaciones 9 a 20 en una estanteria de almacenamiento segun una de las reivindicaciones 1 a 8, en el que el producto de programa informatico se ejecuta por el ordenador (20).
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