ES2564966T3 - Robot limpiador, sistema de control remoto y método del mismo - Google Patents
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Abstract
Un sistema de control remoto de un robot limpiador, comprendiendo el sistema: un robot limpiador (100) configurado para crear un mapa de limpieza con respecto a una región de limpieza que debe ser limpiada realizando una operación de limpieza para la región de limpieza; y un dispositivo terminal (200) configurado para controlar el robot limpiador (100) generando un comando de control con respecto a el robot limpiador (100), caracterizado porque: el robot limpiador (100) está configurado para crear un mapa de grado contaminante a partir del mapa de limpieza detectando un grado contaminante de la región de limpieza después de crear el mapa de limpieza; y el dispositivo terminal (200) está configurado para controlar el robot limpiador (100) mediante la recepción del mapa de grado contaminante del robot limpiador (100), donde el robot limpiador (100) incluye: una unidad de detección de grado contaminante (110) configurada para detectar un grado contaminante y un tipo de contaminante de una región que debe ser limpiada; un controlador (120) configurado para crear el mapa de limpieza y el mapa de grado contaminante; y una unidad de comunicación (130) configurada para transmitir el mapa de grado contaminante al dispositivo terminal (200), y para recibir un comando de control desde el dispositivo terminal (200), donde el dispositivo terminal (200) muestra el mapa de grado contaminante de acuerdo al tipo de contaminante de una manera resaltada o sombreada.
Description
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DESCRIPCION
Robot limpiador, sistema de control remoto y metodo del mismo
La presente divulgacion se refiere a un robot limpiador capaz de crear un mapa de grado contaminante, y sistema de control remoto y procedimiento para controlar un robot limpiador en base a un mapa de grado contaminante.
En general, se ha desarrollado un robot para un uso industrial, y ha logrado algunas partes de automatizacion de fabrica. Como recientemente el robot se aplica a diversos campos, se estan desarrollando los robots medicos, robots espaciales, robots para el hogar, etc.
Un representante del robot para el hogar es un robot limpiador, una especie de aparato electronico capaz de realizar una operacion de limpieza por succion de polvo periferico o materiales foraneos con movimiento de forma autonoma en una region determinada. Este robot limpiador esta provisto de una baterla recargable, y esta provisto de sensor de obstaculos para evitar un obstaculo mientras se mueve. Recientemente, se estan desarrollando robots limpiadores capaces de reconocer las posiciones de los mismos mapas y crear mapas mediante el uso de camaras y sensores.
El documento DE 10 2007 010 979 B3 da a conocer un procedimiento pata controlar una direccion de conduction de un robot limpiador en base a un parametro de estado dependiente de la position de un espacio del suelo, que se detecta con un dispositivo sensor. Durante la limpieza del espacio de suelo, un grado de contamination del espacio de suelo se registra como el parametro de estado, y la suciedad emergente tambien se detecta y se almacena. La unidad de control controla la intensidad de procesamiento de la zona en un ciclo de procesamiento de flujo en base al grado de contaminacion.
El documento US 2007/209143 A1 describe un robot aspirador que tiene una funcion de detection de microbios, incluyendo: un sensor de contaminacion de microbios que detecta una contaminacion microbiana en el area que debe ser limpiada; y una unidad de esterilizacion que esteriliza una portion correspondiente de acuerdo a una senal de medicion de contaminacion microbiana generada desde el sensor de contaminacion microbiana.
Por ello, un aspecto de la description detallada es proporcionar un robot limpiador capaz de crear un mapa de grado contaminante detectando materiales de contaminacion (contaminantes) incluidos en el aire o en el fondo de una region que debe ser limpiada (region de limpieza).
Otro aspecto de la descripcion detallada es proporcionar un robot limpiador capaz de crear un mapa de limpieza mediante la busqueda de una region que debe ser limpiada y capaz de crear un mapa de grado contaminante detectando un grado contaminante en la periferia de la misma, y sistema de control remoto y procedimiento para controlar en forma remota un robot limpiador en base al mapa de grado contaminante.
Para lograr estas y otras ventajas y de acuerdo al proposito de la presente descripcion, como se realiza y se describe ampliamente aqul, se proporciona un sistema de control remoto de un robot limpiador, comprendiendo el sistema: un robot limpiador configurado para crear un mapa de limpieza con respecto a una region de limpieza que debe ser limpiada mediante la busqueda de la region de limpieza, y configurado para crear un mapa de grado contaminante a partir del mapa de limpieza detectando un grado contaminante de la region de limpieza; y un dispositivo terminal configurado para controlar el robot limpiador mediante la reception del mapa de grado contaminante desde el robot limpiador, y generando un comando de control con respecto a el robot limpiador.
El robot limpiador puede incluir una unidad de deteccion de grado contaminante configurada para detectar un grado contaminante de una region que debe ser limpiada; y un controlador configurado para crear un mapa de limpieza mediante la busqueda de la region de limpieza, y configurado para crear un mapa de grado contaminante a partir del mapa de limpieza en base al grado contaminante. El robot limpiador ademas puede incluir una unidad de comunicacion configurada para transmitir el mapa de grado contaminante a un dispositivo externo.
El dispositivo terminal puede incluir un modulo de control configurado para crear el comando de control mediante la ejecucion de un programa de control remoto; un modulo de comunicacion configurado para recibir el mapa de grado contaminante desde el robot limpiador, y para transmitir el comando de control al robot limpiador; y un modulo de interfaz de usuario configurado para mostrar el mapa de grado contaminante, y para recibir el comando de control.
Para lograr estar y otras ventajas y en conformidad con el proposito de la presente descripcion, como se realiza y se describe ampliamente aqul, tambien se proporciona un procedimiento de control remoto de un robot limpiador, comprendiendo el procedimiento: crear un mapa de limpieza con respecto a una region que debe ser limpiada por un robot limpiador; detectar un grado de contaminacion de la region de limpieza mediante el robot limpiador; crear un mapa de grado contaminante a partir del mapa de limpieza en base al grado contaminante mediante el robot limpiador; y transmitir el mapa de grado contaminante al dispositivo terminal mediante el robot limpiador.
En la presente divulgacion, el mapa de limpieza puede ser creado mediante la busqueda de una region que debe ser
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limpiada (region de limpieza), y el mapa de grado contaminante puede ser creado detectando un grado contaminante de acuerdo a cada posicion dentro de la region de limpieza. Esto puede permitir que un programa de limpieza y un programa de prevention de contamination se establezcan facilmente en base al mapa de limpieza y el mapa de grado contaminante.
En la presente divulgation, los materiales de contaminacion, el grado contaminante, etc., pueden ser analizados para ser almacenados de acuerdo a cada posicion de una region que debe ser limpiada. Esto puede permitir que se ejecute una operation de limpieza en mas detalles, lo que resulta en la mejora de la eficiencia de limpieza.
En la presente description, el polvo, materiales nocivos, gases nocivos, virus, materiales radioactivos, etc., incluidos en el aire, en la parte inferior, etc. de una region que debe ser limpiada pueden ser detectados para ser extralbles. Esto puede permitir que un usuario sea protegido de cada tipo de materiales de contaminacion inodoros e incoloros.
En la presente descripcion, el mapa de limpieza y el mapa de grado contaminante con respecto a la region de limpieza pueden ser recibidos en un lugar remoto, a traves del dispositivo terminal. Esto puede permitir que la information sobre la region de limpieza, tal como un estado de limpieza y un estado de contaminacion, sea facilmente comprobada. Ademas, un usuario puede controlar el robot limpiador para realizar una operacion de limpieza, elimination de contaminantes, etc. con respecto a la region de limpieza, en un lugar remoto, mediante el uso del dispositivo terminal. Esto puede mejorar la eficiencia de la limpieza y la conveniencia de un usuario.
Los dibujos adjuntos, que se incluyen para proporcionar una comprension adicional de la descripcion y se incorporan en y constituyen una parte de esta memoria descriptiva, ilustran realizaciones ejemplares y, junto con la descripcion sirven para explicar los principios de la divulgacion.
En los dibujos:
La FIGURA 1 es una vista en perspectiva que muestra la apariencia de un robot limpiador de acuerdo a una realization de la presente divulgacion;
La FIGURA 2 es una vista esquematica que muestra una configuration de un sistema de control remoto de un robot limpiador de acuerdo a una realizacion de la presente divulgacion;
La FIGURA 3 es un diagrama de bloques que muestra esquematicamente una configuracion de un robot limpiador de acuerdo a una realizacion de la presente divulgacion;
La FIGURA 4 es un diagrama de bloques que muestra un ejemplo de un dispositivo terminal de la FIGURA 2;
La FIGURA 5 es un diagrama de bloques que muestra esquematicamente una configuracion de un robot limpiador de acuerdo a otra realizacion de la presente divulgacion;
La FIGURA 6 es una vista para explicar una operacion para mostrar un mapa de limpieza mediante un dispositivo terminal de acuerdo a la presente divulgacion;
La FIGURA 7 es una vista para explicar una operacion para mostrar un mapa de grado contaminante mediante un dispositivo terminal de acuerdo a la presente divulgacion; y
La FIGURA 8 es una vista que muestra esquematicamente un procedimiento de control remoto de un robot limpiador de acuerdo a la presente divulgacion.
Ahora se dara en detalle la descripcion de las realizaciones ejemplares, con referencia a los dibujos adjuntos. En aras de la breve descripcion con referencia a los dibujos, los componentes iguales o equivalentes seran provistos con iguales numeros de referencia, y la descripcion de los mismos no se repetira.
Haciendo referencia a las FIGURA 1 y 3, un robot limpiador de acuerdo a una realizacion de la presente divulgacion comprende una unidad de detection de grado contaminante 110 y un controlador 120. La unidad de detection de grado contaminante 110 esta configurada para detectar el grado de contaminacion (grado contaminante) de una region que debe ser limpiada (region de limpieza). Y, el controlador 120 esta configurado para crear un mapa de limpieza mediante la busqueda de la region de limpieza, y configurado para crear un mapa de grado contaminante a partir del mapa de limpieza en base al grado de contaminacion.
Haciendo referencia a la FIGURA 3, la unidad de deteccion de grado contaminante 110 incluye un sensor de deteccion de aire 111 configurado para detectar polvo o materiales especlficos incluidos en el aire en la periferia de la region de limpieza. El sensor de deteccion de aire 111 sirve para detectar materiales especlficos contenidos en el aire de una manera de aspiration o difusion. El sensor de deteccion de aire es implementado como un sensor de gas, tal como un sensor CO2 para detectar dioxido de carbono, y un sensor de S para detectar azufre. El sensor de deteccion de aire puede ser configurado para detectar polvo amarillo que contiene un metal pesado incluido en el aire, tal como hierro, aluminio, cadmio y plomo, y para calcular una concentration de los mismos. El sensor de deteccion de aire puede ser implementado como un sensor de polvo para detectar polvo, partlculas, polen, acaros, virus, etc. El sensor de deteccion de aire puede ser configurado para detectar cada tipo de contaminantes incoloros e inodoros (materiales de contaminacion), por ejemplo, elementos radiactivos tales como yodo, cesio y plutonio, y gases nocivos tal como monoxido de carbono, amonlaco, formaldehldo y compuestos organicos volatiles
La unidad de deteccion de grado contaminante 110 puede incluir un sensor de deteccion de fondo 112 configurado para detectar polvo o materiales especlficos sobre el fondo de la region de limpieza. El sensor de deteccion de fondo
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112 es configurado para succionar polvo o materiales foraneos dispuestos en la parte inferior (para realizar una operacion de limpieza), y a continuacion, para detectar los materiales incluidos en polvo o materiales foraneos. Alternativamente, el sensor de deteccion de fondo puede detectar materiales incluidos en polvo o materiales foraneos mediante la transmision de una senal al polvo o materiales foraneos. El sensor de deteccion de fondo puede ser implementado como un sensor de rayos infrarrojos, un sensor de ondas ultrasonicas, un sensor de polvo, un sensor de electrodos, etc. Sin embargo, alternativamente, el sensor de deteccion de fondo puede ser configurado para detectar cada tipo de contaminantes inodoros e incoloros, por ejemplo, materiales especlficos, polvo, gases nocivos, etc., de la misma manera que el sensor de deteccion de aire.
El controlador 120 esta configurado para crear un mapa de limpieza de una manera de busqueda de superficie de pared, de una manera de division celular, etc., mediante la busqueda de una region que debe ser limpiada, es decir, con el funcionamiento o la realizacion de una operacion de limpieza. Aqul, se omitiran las explicaciones sobre un algoritmo de detalle para crear un mapa de limpieza. Como se explica mas adelante, al crear un mapa de limpieza, el controlador 120 puede utilizar una posicion, un tamano, etc. de un obstaculo o una estructura dentro de una region de limpieza. El controlador puede referirse a una posicion del robot limpiador, etc., o puede utilizar un mapa sustancial. El mapa de limpieza puede incluir informacion de posicion. El controlador 120 esta configurado para crear un mapa de grado contaminante haciendo coincidir un grado contaminante detectado por la unidad de deteccion de grado contaminante 110 con una posicion en el mapa de limpieza. El controlador 120 puede comparar el grado contaminante con un valor de referencia prefijado, y generar una senal de alarma de acuerdo a un resultado de comparacion. Por ejemplo, el robot limpiador predetermina un grado contaminante de referencia con respecto a un contaminante especlfico tal como formaldehldo. Entonces, el controlador compara un grado contaminante detectado por la unidad de deteccion de grado contaminante 110 con el grado contaminante de referencia. Si el grado contaminante detectado por la unidad de deteccion de grado contaminante 110 es mayor que el grado contaminante de referencia, el controlador 120 puede transmitir un mensaje de alarma a un usuario.
Haciendo referencia a la FIGURA 3, el robot limpiador ademas puede comprender una unidad de comunicacion 130 configurada para transmitir el mapa de grado contaminante a un dispositivo externo. La unidad de comunicacion 130 puede estar conectada al dispositivo externo de manera alambrica, de manera inalambrica, y de manera de comunicacion por satelite. La unidad de comunicacion 130 puede realizar una comunicacion de corto alcance mediante el uso de una comunicacion de frecuencia de radio (RF), Bluetooth, una comunicacion de rayos infrarrojos, una LAN inalambrica y ZigBee. La unidad de comunicacion 130 puede transmitir un mapa de limpieza, informacion de estado, etc., al dispositivo externo.
Haciendo referencia a la FIGURA 5, un robot limpiador de acuerdo a otras realizacion de la presente divulgacion comprende una unidad de deteccion de grado contaminante 110, un controlador 120, una unidad de comunicacion 130, y una unidad de deteccion de obstaculos 140 configurada para detectar un obstaculo sobre la region de limpieza. El robot limpiador ademas comprende una unidad de reconocimiento de posicion 150 que tiene uno o mas sensores, y esta configurada para reconocer la posicion del robot limpiador.
La unidad de deteccion de obstaculos 140 esta configurada para detectar un obstaculo en la periferia del robot limpiador mientras se mueve dentro de la region de limpieza, o mientras ejecuta una operacion de limpieza. La unidad de deteccion de obstaculos 140 entrega, al controlador 120, informacion sobre la posicion y el tamano del obstaculo, e informacion si el obstaculo existe o no, etc. Como unidad de deteccion de obstaculos 140, puede utilizarse un sensor de rayos infrarrojos, un sensor de ondas ultrasonicas, un sensor de frecuencia de radio (RF), un parachoques, etc. El controlador 120 puede crear un mapa de limpieza en base a la informacion sobre el obstaculo detectado mediante la unidad de deteccion de obstaculos 140.
El reconocimiento de posicion 150 esta configurado para reconocer la posicion actual del robot limpiador dentro de una region de limpieza. Como reconocimiento de posicion 150, se puede utilizar un sensor tal como un sensor de aceleracion, un codificador, un sensor giroscopico y un sensor laser. El sensor de aceleracion configurado para reconocer cada velocidad y cada posicion del robot limpiador que se esta moviendo. El codificador esta conectado a un motor de rueda para impulsar las ruedas del robot limpiador, detectando as! la velocidad del robot limpiador. El sensor giroscopico esta configurado para detectar una velocidad de rotacion del robot limpiador. Como se muestra en la FIGURA 1, como unidad de reconocimiento de posicion 150, se puede utilizar una camara instalada para enfrentar el lado superior y el lado frontal y configurada para capturar la periferia del robot limpiador. Cuando el robot limpiador esta provisto de una pluralidad de camaras, las camaras se pueden instalar en una superficie superior o una superficie lateral del robot limpiador con una distancia constante entre las mismas o con un angulo constante. El robot limpiador puede comprender ademas una lente conectada a la camara y enfocando la camara en un sujeto, un controlador de camara y un controlador de lente. El robot limpiador puede adquirir informacion de la imagen desde la camara. Como lente, se utiliza preferentemente una lente que tiene un amplio angulo de vision para que todas las regiones perifericas, por ejemplo, todas las regiones en el techo puedan ser capturadas en una posicion predeterminada. Por ejemplo, la lente se implementa como una lente que tiene un angulo de vision mas que un angulo predeterminado, de 160 °. El controlador 120 puede crear un mapa de limpieza en base a la Informacion de obstaculos y la posicion del robot limpiador.
Mas concretamente, el controlador 120 puede crear el mapa de limpieza o el mapa de grado contaminante combinando
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la information sobre el obstaculo detectado por la unidad de detection de obstaculos 140, con la information sobre la position reconocida por la unidad de reconocimiento de position 150. Alternativamente, el controlador 120 corrige el mapa de limpieza creado o mapa de grado contaminante.
Haciendo referencia a la FIGURA 5, el robot limpiador ademas puede comprender una unidad de salida 160 configurada para mostrar, en la pantalla, el grado contaminante detectado por la unidad de deteccion de grado contaminante, o el mapa de grado contaminante creado por el controlador. La unidad de salida 160 puede producir un sonido de alarma, una pantallas de alarma, etc. de acuerdo a una senal de alarma generada desde el controlador 120. La unidad de salida 160 puede mostrar, en la pantalla, informacion de obstaculos, informacion de posicion, una region de limpieza, un mapa de limpieza, etc. La unidad de salida 160 ademas puede mostrar informacion sobre el estado actual de cada unidad del robot limpiador, el estado actual de limpieza, etc. La unidad de salida 160 puede implementarse como uno de un diodo emisor de luz (LED), un dispositivo de visualization de cristal llquido (LCD), un panel de visualizacion de plasma (PDP) y un diodo emisor de luz organica (OLED). La unidad de salida 160 puede incluir medios para emitir un sonido, tal como un altavoz y un zumbador.
Haciendo referencia a la FIGURA 5, el robot limpiador puede comprender ademas una unidad de entrada 170, una unidad de almacenamiento 180, una unidad de alimentation 191, y una unidad de conduction 193.
Un usuario puede introducir directamente un comando de control para el robot limpiador a traves de la unidad de entrada 170, o puede introducir un comando para ordenar la salida de al menos una informacion del robot limpiador. La unidad de entrada 170 esta provista de uno o mas pulsores de entrada. El pulsor de entrada puede incluir un pulsor de aceptacion para introducir un comando para la certification de informacion de deteccion, informacion de obstaculos, informacion de posicion, una region de limpieza o un mapa de grado contaminante y un mapa de limpieza, el pulsor de ajuste para introducir un comando de ajuste. Alternativamente, el pulsor de entrada puede incluir un pulsor de reajuste para introducir un comando de reajuste con respecto a cada informacion, un pulsor de elimination, un pulsor de inicio de limpieza, un pulsor de parada, etc. La unidad de entrada 170 y la unidad de salida 160 se pueden implementar como una pantalla tactil para implementar tanto una entrada como una salida.
La unidad de almacenamiento 180 esta configurada para almacenar en la misma un algoritmo de control para impulsar el robot limpiador. La unidad de almacenamiento 180 esta configurada para almacenar en la misma informacion sobre un grado contaminante, un mapa de grado contaminante, y un contaminante (material e contamination). La unidad de almacenamiento puede almacenar en la misma informacion sobre un obstaculo detectado por la unidad de deteccion de obstaculos 140, informacion de posicion, una region de limpieza, un mapa de limpieza, etc. Como unidad de almacenamiento 180, una memoria no volatil se utiliza principalmente. La memoria no volatil (NVM, NVRAM) indica un aparato de almacenamiento capaz de mantener continuamente la informacion almacenada incluso en un estado de no suministro de energla. La memoria no volatil se implementa como ROM, una memoria flash, un dispositivo magnetico de memoria de computadora (por ejemplo, un disco duro, una unidad de disquete y una cinta magnetica), una unidad optica, memoria RAM magnetica, PRAM, etc.
La unidad de alimentacion 191 esta provista de un medios de suministro de energla capaz de ser cargados, suministrando de este modo alimentacion al robot limpiador. La unidad de alimentacion 191 esta configurada para suministrar energla para mover el robot limpiador y realizar una operation de limpieza. Si la cantidad restante de energla no es suficiente, el robot limpiador se mueve a una placa de carga que esta suministrada con corriente.
La unidad de accionamiento 193 esta conectada a una pluralidad de ruedas incluyendo una pluralidad de ruedas principales y una o mas ruedas auxiliares. Y, la unidad de accionamiento 193 esta provista de un motor de rueda para hacer girar las ruedas, y mueve el robot limpiador mediante el accionamiento del motor de rueda.
El robot limpiador puede comprender ademas una unidad de limpieza (no mostrada). La unidad de limpieza incluye un motor de aspiration para aspirar el aire y medios para recoger el polvo, y esta configurada para succionar polvo o materias foraneas de la periferia.
Haciendo referencia a la FIGURA 2, un sistema de control remoto de un robot limpiador de acuerdo a una realization de la presente divulgation comprende un robot limpiador 100 y un dispositivo terminal 200. El robot limpiador 100 busca una region que debe ser limpiada (region de limpieza), y crea un mapa de limpieza con respecto a la region de limpieza. Y, el robot limpiador 100 detecta un grado contaminante de la region de limpieza, creando de ese modo un mapa de grado contaminante a partir del mapa de limpieza. El dispositivo terminal 200 recibe el mapa de grado contaminante desde el robot limpiador 100, crea un comando de control con respecto al robot limpiador, y transmite el comando de control al robot limpiador. El robot limpiador se menciono anteriormente en las FIGURA 1, 3 y 5, y por ello se omitiran las explicaciones del mismo.
Haciendo referencia a la FIGURA 4, el dispositivo terminal 200 incluye un modulo de control 210, un modulo de comunicacion 220 y un modulo de interfaz de usuario 230. El modulo de control 210 esta configurado para crear un comando de control mediante la ejecucion de un programa de control remoto. El modulo de comunicacion 220 esta configurado para recibir el mapa de grado contaminante desde el robot limpiador, y transmitir el comando de control al robot limpiador. El modulo de interfaz de usuario 230 esta configurado para mostrar el mapa de grado
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contaminante, y para recibir el comando de control. El modulo de comunicacion 220 puede estar conectado al robot limpiador 100 en uno de una manera por cable, una manera inalambrica, y una manera de comunicacion por satelite. El dispositivo terminal 200 ademas incluye un modulo de almacenamiento 240 configurado para almacenar en el mismo el programa de control remoto, y datos recibidos desde el robot limpiador. El dispositivo terminal 200 esta conectado al robot limpiador a traves de medios de comunicacion, tal como una computadora, una television inteligente, un telefono inteligente y un telefono portatil. Alternativamente, el dispositivo terminal 200 puede estar conectado al robot limpiador u otro dispositivo terminal a traves de un dispositivo de conexion tal como punto de acceso (AP).
El robot limpiador 100 en primer lugar busca una region que debe ser limpiada (region de limpieza), y crea un mapa de limpieza. Aqul, el robot limpiador 100 crea un mapa de limpieza en base a la information sobre un obstaculo detectado por la unidad de detection de obstaculos 140. Alternativamente, el robot limpiador 100 puede crear un mapa de limpieza combinando informacion sobre un obstaculo detectado por la unidad de deteccion de obstaculos 140, con informacion sobre su position reconocida por la unidad de reconocimiento de position 150. La unidad de deteccion de grado contaminante 110 esta configurada para detectar polvo, contaminantes, etc. incluidos en el aire o en el fondo de una region de limpieza, y calcula un grado contaminante. El controlador 120 crea un mapa de grado contaminante a partir del mapa de limpieza a traves de la combination con informacion de posicion. La unidad de comunicacion 130 esta conectada al dispositivo terminal 200, y transmite un mapa de limpieza, un mapa de grado contaminante, informacion de obstaculos, informacion de posicion, informacion de estado, etc. al dispositivo terminal 200. La unidad de comunicacion 130 esta configurada para recibir un comando de control desde el dispositivo terminal.
Como se muestra en la FIGURA 6, el dispositivo terminal 200 puede mostrar el mapa de limpieza recibido a traves del modulo de comunicacion 220, en la pantalla, a traves del modulo de interfaz de usuario 230. El modulo de control 210 esta configurado para ejecutar un programa de control remoto, y para generar un comando de control para controlar el robot limpiador. El modulo de comunicacion 220 transmite el comando de control generado por el modulo de control al robot limpiador. El modulo de interfaz de usuario 230 esta provisto de una pluralidad de pulsores para iniciar, finalizar, cargar, fijar patron de limpieza, etc., y recibe un comando para controlar el robot limpiador desde un usuario. Una vez que un usuario ingresa un comando de control para ordenar que el robot limpiador funcione, limpie, etc. a traves del modulo de interfaz de usuario 230, el modulo de comunicacion 220 transmite el comando de control a la unidad de comunicacion 130. A continuation, el dispositivo terminal 200 muestra el mapa de grado contaminante recibido a traves del modulo de interfaz de usuario 230 como se muestra en la FIGURA 7. El dispositivo terminal puede mostrar, en la pantalla, un grado contaminante de acuerdo a cada posicion, un tipo de contaminante, etc. as! como el mapa de grado contaminante, en una manera numerica o de una manera resaltada
0 sombreada. El usuario puede permitir que el dispositivo terminal genere un comando de control con respecto al robot limpiador a traves del modulo de interfaz de usuario 230 utilizando el mapa de grado contaminante, y transmita el comando de control generado al robot limpiador.
Haciendo referencia a la FIGURA 8, un procedimiento de control remoto de un robot limpiador de acuerdo a una realization se base en el sistema de control remoto de un robot limpiador, incluyendo el sistema un robot limpiador que ejecuta una operation de limpieza con funcionamiento autonomo dentro de una region de limpieza, y un dispositivo terminal que transmite - recibe (transmite y recibe) datos con el robot limpiador y controla en forma remota el robot limpiador. El procedimiento de control remoto comprende crear un mapa de limpieza con respecto a una region que debe ser limpiada por el robot limpiador (S100), detectar un grado contaminante de la region de limpieza mediante el robot limpiador (S200), crear un mapa de grado contaminante a partir del mapa de limpieza en base al grado contaminante mediante el robot limpiador (S300), y transmitir el mapa de grado contaminante al dispositivo terminal mediante el robot limpiador (S400). Las configuraciones de un aparato pueden entenderse con referencia a las FIGURA
1 a 5.
El robot limpiador en primer lugar busca una region que debe ser limpiada, y crea un mapa de limpieza (S100). Es decir, el robot limpiador crea un mapa de limpieza en base a informacion de obstaculos o informacion de posicion o una combinacion de la informacion de obstaculos e informacion de posicion. A continuacion, el robot limpiador detecta un grado contaminante de polvo o contaminantes que existen en el aire o en el fondo de la region de limpieza (S200). A continuacion, el robot limpiador crea un mapa de grado contaminante a partir del mapa de limpieza a traves de la combinacion con la posicion informacion (S300). A continuacion, el robot limpiador es conectado a un dispositivo terminal, y transmite al terminal la informacion de obstaculos, informacion de posicion, informacion de estado, etc. (S400). Y, el robot limpiador recibe un comando de control desde el dispositivo terminal.
El procedimiento de control remoto de un robot limpiador comprende ademas mostrar el mapa de grado contaminante en la pantalla mediante el dispositivo terminal (S500). El procedimiento de control remoto de un robot limpiador ademas comprende crear un comando de control con respecto al robot limpiador mediante el dispositivo terminal (S600), y transmitir el comando de control al robot limpiador mediante el dispositivo terminal (S700). El dispositivo terminal muestra un mapa de limpieza recibido sobre la pantalla como se muestra en la FIGURA 6. Y, el dispositivo terminal muestra un mapa de grado contaminante recibido sobre la pantalla como se muestra en la FIGURA 7 (S500). El dispositivo terminal puede mostrar, sobre la pantalla, un grado contaminante de acuerdo a cada posicion, un tipo de contaminante, etc. as! como el mapa de grado contaminante, en una forma numerica o de manera resaltada o sombreada. El dispositivo terminal ejecuta un programa de control remoto para controlar el robot
limpiador, y crea un comando de control para controlar el robot limpiador (S600). El dispositivo terminal puede estar provisto de una pluralidad de pulsores para iniciar, finalizar, cargar, filar el patron de limpieza, etc., y puede recibir un comando para controlar el robot limpiador desde un usuario. Una vez que el usuario ingresa un comando de control para ordenar que el robot limpiador funcione, limpie, etc., el dispositivo terminal transmite el comando de 5 control al robot limpiador (S700). El dispositivo terminal puede crear un comando de control accionando un programa de control remoto, y luego transmitir el comando de control al robot limpiador.
Como se ha mencionado, en la presente descripcion, un mapa de limpieza se crea mediante la busqueda de una region que debe ser limpiada (region de limpieza), y un mapa de grado contaminante se crea mediante la detection de un 10 contaminante y un grado contaminante de acuerdo a cada position dentro de la region de limpieza. Un usuario puede establecer facilmente un programa de limpieza y un programa de prevention de contamination en base al mapa de limpieza y el mapa de grado contaminante. Ademas, el mapa de limpieza y el mapa de grado contaminante con respecto a la region de limpieza pueden ser recibidos en un lugar remoto a traves del dispositivo terminal. Esto puede permitir que el usuario controle facilmente la information sobre un estado de limpieza, un estado de contaminacion, etc. 15 de la region de limpieza, y controlar el robot limpiador en base a la informacion verificada.
Claims (10)
- 5101520253035404550556065REIVINDICACIONES1. Un sistema de control remoto de un robot limpiador, comprendiendo el sistema:un robot limpiador (100) configurado para crear un mapa de limpieza con respecto a una region de limpieza que debe ser limpiada realizando una operacion de limpieza para la region de limpieza; y un dispositivo terminal (200) configurado para controlar el robot limpiador (100) generando un comando de control con respecto a el robot limpiador (100), caracterizado porque:el robot limpiador (100) esta configurado para crear un mapa de grado contaminante a partir del mapa de limpieza detectando un grado contaminante de la region de limpieza despues de crear el mapa de limpieza; yel dispositivo terminal (200) esta configurado para controlar el robot limpiador (100) mediante la recepcion del mapa de grado contaminante del robot limpiador (100), donde el robot limpiador (100) incluye:una unidad de deteccion de grado contaminante (110) configurada para detectar un grado contaminante y un tipo de contaminante de una region que debe ser limpiada; un controlador (120) configurado para crear el mapa de limpieza y el mapa de grado contaminante; yuna unidad de comunicacion (130) configurada para transmitir el mapa de grado contaminante al dispositivo terminal (200), y para recibir un comando de control desde el dispositivo terminal (200),donde el dispositivo terminal (200) muestra el mapa de grado contaminante de acuerdo al tipo de contaminante de una manera resaltada o sombreada.
- 2. El sistema de la reivindicacion 1, donde la unidad de deteccion de grado contaminante (110) incluye un sensor de deteccion de aire (111) configurado para detectar polvo o materiales especlficos incluidos en el aire en la periferia de la region de limpieza.
- 3. El sistema de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 2, donde la unidad de deteccion de grado contaminante (110) incluye un sensor de deteccion de fondo (112) configurado para detectar polvo o materiales especlficos en el fondo de la region de limpieza.
- 4. El sistema de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, que ademas comprende una unidad de deteccion de obstaculos (140) que tiene uno o mas sensores, y esta configurada para detectar un obstaculo en la region de limpieza,donde el controlador (120) esta configurado para crear el mapa de limpieza o el mapa de grado contaminante en base a la information sobre el obstaculo detectado por la unidad de deteccion de obstaculos (140), o esta configurado para corregir el mapa de limpieza creado o mapa de grado contaminante.
- 5. El sistema de la reivindicacion 4, que ademas comprende una unidad de reconocimiento de position (150) que tiene uno o mas sensores, y esta configurado para reconocer una posicion del robot limpiador (100), donde el controlador (120) esta configurado para crear el mapa de limpieza o el mapa de grado contaminante a traves de la combination de informacion sobre el obstaculo detectado por la unidad de deteccion de obstaculos (140) e informacion sobre la posicion reconocida por la unidad de reconocimiento de posicion (150), o esta configurado para corregir el mapa de limpieza creado o mapa de grado contaminante.
- 6. El sistema de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, que ademas comprende una unidad de salida (160) configurada para mostrar, en la pantalla, el grado contaminante detectado por la unidad de deteccion de grado contaminante, o el mapa de grado contaminante creado por el controlador (120).
- 7. El sistema de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, donde el controlador (120) compara el grado contaminante con un valor de referencia prefijado, y genera una senal de alarma de acuerdo a un resultado de comparacion.
- 8. El sistema de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, donde el dispositivo terminal (200) incluye: un modulo de control (210) configurado para crear el comando de control mediante la ejecucion de un programa de control remoto;un modulo de comunicacion (220) configurado para recibir el mapa de grado contaminante del robot limpiador (100), y transmitir el comando de control al robot limpiador (100); yun modulo de interfaz de usuario (230) configurado para mostrar el mapa de grado contaminante, y para recibir el comando de control.
- 9. El sistema de la reivindicacion 8, donde el dispositivo terminal (200) ademas incluye un modulo de almacenamiento (240) configurado para almacenar en el mismo e programa de control remoto, y datos recibidos101520desde el robot limpiador.
- 10. Un procedimiento de control remoto de un robot limpiador (100) en un sistema de control remoto de un robot limpiador que incluye un robot limpiador (100) que ejecuta una operacion de limpieza con funcionamiento autonomo dentro de una region de limpieza, y un dispositivo terminal (200) que transmite y recibe datos con el robot limpiador (100), y controla en forma remota el robot limpiador (100), comprendiendo el procedimiento:crear un mapa de limpieza con respecto a la region de limpieza por el robot limpiador (100); ycontrolar el robot limpiador (100) generando un comando de control con respecto al robot limpiador (100) por el dispositivo terminal (200);caracterizado por que el mismo comprende las etapas de:detectar un grado contaminante y un tipo de contaminante de la region de limpieza despues de crear el mapa de limpieza mediante el robot limpiador (100);crear un mapa de grado contaminante a partir del mapa de limpieza en base al grado contaminante mediante el robot limpiador (100);transmitir el mapa de grado contaminante al dispositivo terminal (200) mediante el robot limpiador (100); ymostrar el mapa de grado contaminante de acuerdo al tipo de contaminante de una manera resaltada y sombreada en la pantalla mediante el dispositivo terminal (200).
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