ES2336624T3 - Procedimiento de posicionado de una herramienta de ensamblaje en el extremo de un brazo articulado y dispositivo para su realizacion. - Google Patents

Abstract

Procedimiento de posicionado con respecto a una superficie (14) de un efector (12) que comprende por lo menos una herramienta prevista para efectuar una etapa de ensamblaje tal como por ejemplo una perforación o un remachado, estando dicho efector (12) aplicado en el extremo de un brazo articulado (10) susceptible de aplicar por medio de dicho efector (12) un esfuerzo contra dicha superficie (14), comprendiendo dicho efector (12) una pared frontal (22) frente a dicha superficie (14), caracterizado porque comprende las etapas que consisten en: - medir un movimiento relativo entre dicha pared frontal (22) y una placa de apoyo (30) que comprende por lo menos una parte susceptible de apoyarse directamente o indirectamente contra dicha superficie (14) y estar inmóvil con respecto a dicha superficie, estando dicha placa de apoyo (30) unida a dicha pared frontal (22) de manera que puede desplazarse según por lo menos una dirección paralela a dicha pared frontal, y - mandar dicho brazo articulado (10) con el fin de que efectúe un movimiento que prevé compensar el movimiento relativo medido.

Description

Procedimiento de posicionado de una herramienta de ensamblaje en el extremo de un brazo articulado y dispositivo para su realización.

La presente invención se refiere a un procedimiento de posicionado de una herramienta de ensamblaje tal como por ejemplo una herramienta de perforación o de remachado dispuesta en el extremo de un brazo articulado, que permite en particular evitar el deslizamiento de la herramienta, y eventualmente corregir el ángulo de incidencia de la herramienta de manera que se posicione según la normal a la superficie a mecanizar. La invención se refiere más particularmente a un procedimiento según el preámbulo de la reivindicación 1, a un efector según el preámbulo de la reivindicación 3, así como a un dispositivo para la realización de dicho procedimiento.

Un procedimiento y un efector de este tipo son conocidos a partir del documento US-A-2005 172 481.

En el campo de la aeronáutica al cual está más particularmente destinada la invención, numerosas piezas del fuselaje y del plano de sustentación de una aeronave son ensambladas por remachado. Este ensamblaje puede prever las etapas que consisten en posicionar las piezas a ensamblar una con respecto a la otra, perforar las dos piezas, controlar eventualmente las perforaciones, depositar una masilla de estanqueidad, colocar un elemento de unión tal como un remache y por último controlar el ensamblaje obtenido. Estas diferentes etapas se repiten para todos los orificios que se realizan según una cartografía determinada.

Para que los elementos sean correctamente ensamblados, conviene que se respete la cartografía de los orificios y que preferentemente, los orificios y/o los remaches sean dispuestos según la normal a la superficie.

Para realizar este ensamblaje, una primera solución consiste en utilizar una máquina especial con unos desplazamientos cartesianos. Este tipo de máquina comprende un pórtico con dos largueros a lo largo de los cuales se puede desplazar una traviesa a lo largo de la cual se puede desplazar un brazo telescópico en el extremo del cual es susceptible de estar dispuesta una herramienta. Los largueros, la traviesa y el brazo telescópico materializan los tres ejes de traslaciones, siendo los movimientos de rotación susceptibles de ser previstos a nivel del extremo del brazo.

Este tipo de máquina tiene la ventaja de tener una estructura rígida lo que permite aplicar unos esfuerzos relativamente importantes por medio de la herramienta, en particular cuando tiene lugar la etapa de perforación, evitando al mismo tiempo el deslizamiento de la herramienta con el fin de respetar la cartografía de los orificios.

Sin embargo, este tipo de máquina adolece del inconveniente principal de ser fija. Así, es necesario desplazar los elementos a ensamblar bajo esta estructura lo que puede constituir un riesgo de daño para dichos elementos. Por otra parte, esta máquina sólo puede aceptar unos elementos a ensamblar que no sobrepasen de un cierto gálibo en función de las dimensiones de la estructura. Por consiguiente, este tipo de maquina está normalmente reservada a unas piezas de pequeño volumen.

En efecto, si bien es posible imaginar una estructura de grandes dimensiones, esta última en razón de estas dimensiones tendría unas dispersiones dimensionales tales que no permitirían respetar la cartografía de los orificios. Además, una estructura de este tipo tendría un coste prohibitivo.

Para evitar estos inconvenientes, la operación de ensamblaje se puede realizar utilizando un brazo articulado que comprende en su extremo libre un portaherramientas denominado a continuación efector, como muestra el documento US-A-2005 172 481. Los brazos articulados pueden desplazarse fácilmente alrededor de una estructura de aeronave en curso de ensamblaje, lo que permite ensamblar unos elementos de grandes dimensiones y evitar desplazarlos, contrariamente a las máquinas con desplazamientos cartesianos. Según otra ventaja, los brazos articulados son unos productos comercializados en gran cantidad, por lo que esta solución tiene un coste inferior a las máquinas especiales con desplazamientos cartesianos.

De manera conocida, un brazo articulado comprende generalmente una base pivotante sobre la cual está aplicado un primer segmento susceptible de pivotar según un primer eje de rotación horizontal, estando un segundo segmento articulado según un segundo eje de rotación horizontal con respecto al extremo libre del primer segmento. El extremo libre del segundo segmento comprende generalmente una tercera articulación, incluso una cuarta articulación según dos ejes de rotación sustancialmente perpendiculares.

Estas diferentes articulaciones permiten desplazar el efector en un espacio en tres dimensiones X, Y, Z y orientarlo según tres ejes de rotación Rx, Ry, Rz.

El efector comprende generalmente un chasis rígido con, en la parte delantera, una superficie susceptible de ser aplicada contra el elemento a mecanizar o a ensamblar y, en la parte posterior, unos medios de acoplamiento al extremo libre del brazo articulado, soportando dicho chasis una herramienta o un tambor rotativo que integra varias herramientas así como unos medios para tomar, desplazar y hacer funcionar dicha o dichas herramientas y eventualmente otros accesorios.

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Cuando tiene lugar la perforación o el ensamblaje, el esfuerzo ejercido por la herramienta es transmitido al efector por el brazo articulado. Unos medios de medición de este esfuerzo están generalmente previstos a nivel del acoplamiento entre el efector y el brazo.

El principal inconveniente de esta solución reside en el hecho de que el esfuerzo susceptible de ser transmitido por el brazo articulado está limitado. En efecto, incluso si el efector es rígido, las articulaciones del brazo articulado tienen tendencia a deformarse si el esfuerzo sobrepasa un cierto umbral por lo que la herramienta tiende a deslizar a nivel de la superficie y la cartografía de los orificios puede no ser respetada. De la misma manera, si el esfuerzo sobrepasa un cierto umbral, la herramienta tiende a no estar ya orientada según la normal a la superficie, lo que puede perjudicar la calidad del orificio o del ensamblaje.

Asimismo, la presente solicitud prevé evitar los inconvenientes de la técnica anterior proponiendo un procedimiento de posicionado de una herramienta de ensamblaje tal como por ejemplo una herramienta de perforación o de remachado, dispuesta en el extremo de un brazo articulado, que permite limitar los riesgos de deslizamiento de la herramienta incluso si el brazo articulado ejerce un esfuerzo importante.

Con este fin, la invención tiene por objeto un procedimiento de posicionado con respecto a una superficie de un efector que comprende por lo menos una herramienta prevista para efectuar una etapa de ensamblaje tal como por ejemplo una perforación o un remachado, estando dicho efector aplicado en el extremo de un brazo articulado susceptible de aplicar por medio de dicho efector un esfuerzo contra dicha superficie, presentando dicho efector una pared frontal frente a dicha superficie, caracterizado porque consiste en medir un movimiento relativo entre dicha pared frontal y una placa de apoyo que presenta por lo menos una parte susceptible de apoyarse directamente o indirectamente contra dicha superficie y estar inmóvil con respecto a dicha superficie, estando dicha placa de apoyo unida a dicha pared frontal de manera que pueda desplazarse según por lo menos una dirección paralela a dicha pared frontal, y que mande dicho brazo articulado con el fin de que efectúe un movimiento que prevé compensar el movimiento relativo medido.

La invención tiene asimismo por objeto un efector según la reivindicación 3 y un dispositivo según la reivindicación 10 para la realización del procedimiento.

Otras características y ventajas se pondrán más claramente de manifiesto a partir de la descripción siguiente de la invención, descripción dada a título de ejemplo únicamente, haciendo referencia a los planos adjuntos, en los que:

- la figura 1 es un esquema que ilustra un brazo articulado en el extremo del cual está aplicado un efector,

- las figuras 2A y 2B son unos esquemas del efector que ilustran la compensación del deslizamiento de la herramienta,

- las figuras 3A a 3C son unos esquemas del morro del efector que ilustran la corrección de la orientación de la herramienta,

- la figura 4 es una vista en perspectiva de un efector según un modo de realización preferido de la invención,

- la figura 5 es una vista en perspectiva de la parte delantera del efector,

- la figura 6 es una vista frontal de la parte delantera del efector,

- la figura 7 es una vista lateral de la parte delantera del efector,

- la figura 8A es una vista lateral que ilustra en detalle el morro del efector cuando la herramienta está orientada según la normal a una superficie, y

- la figura 8B es una vista lateral que ilustra en detalle el morro del efector cuando la herramienta no está orientada según la normal a una superficie.

En la figura 1, se ha representado en 10 un brazo articulado que soporta en su extremo libre un efector 12 susceptible de realizar por lo menos una etapa de ensamblaje de elementos tales como por ejemplo las partes que constituyen el fuselaje o el plano de sustentación de una aeronave.

En la continuación de la descripción, se entiende por una etapa de ensamblaje una o varias etapas del ensamblaje que consisten en posicionar las piezas a ensamblar una con respecto a la otra, perforar las dos piezas, controlar eventualmente las perforaciones, depositar una masilla de estanqueidad, colocar un elemento de unión tal como un remache o en controlar el ensamblaje obtenido, no siendo esta lista exhaustiva.

Cuando tienen lugar algunas etapas de ensamblaje, en particular cuando tiene lugar la perforación, el brazo articulado 10 es susceptible de aplicar a través del efector 12 un esfuerzo F sobre una superficie 14 de un elemento.

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En la continuación de la descripción, la normal a esta superficie 14 corresponde al eje Z de una referencia ortonormalizada, siendo los ejes X e Y tangentes a dicha superficie.

El brazo articulado comprende por lo menos una articulación 16 y preferentemente varias articulaciones 16, que permiten desplazar el efector 12 en un espacio en tres dimensiones X, Y, Z y orientarlo según tres rotaciones Rx, Ry y Rz.

El brazo articulado 10 comprende en su extremo libre unos medios 18 de acoplamiento con el efector 12 que permiten hacer desmontable esta unión, comprendiendo dichos medios preferentemente unos medios para medir el esfuerzo F.

El brazo articulado 10 así como sus medios de pilotaje no están detallados puesto que son conocidos por el experto en la materia.

Según un modo de realización, el efector 12 comprende un chasis 20 con, en la parte delantera, una pared frontal 22, en la parte posterior una pared 24 que asegura la unión con el brazo articulado 10, estando prevista una cuna entre la pared frontal y la pared posterior para soportar por lo menos una herramienta y preferentemente un tambor rotativo 26 que incorpora varias herramientas.

El efector comprende también diferentes medios para desplazar la herramienta, con respecto al efector 12 y para ponerla en movimiento.

Por otra parte, se pueden aplicar diferentes instrumentos sobre este efector, tales como unas herramientas de control, una cámara u otros.

El efector así como sus diferentes instrumentos y equipos no están detallados puesto que son conocidos por el experto en la materia.

La pared frontal 22 comprende un conducto u orificio 28 a través del cual es susceptible de pasar una herramienta para alcanzar la superficie 14. La herramienta está posicionada con respecto a este conducto 28.

Como la unión entre la herramienta y el efector 12 no genera deformaciones susceptibles de perjudicar el posicionado de la herramienta, esta última es perfectamente posicionada con respecto al efector. Por consiguiente, en la continuación de la descripción, el posicionado del efector corresponde al posicionado de la herramienta.

Según la invención, el efector comprende una placa frontal de apoyo 30 susceptible de desplazarse paralelamente a la pared frontal 22 y que comprende por lo menos una parte susceptible de apoyarse directamente o indirectamente contra la superficie 14 y de estar inmóvil con respecto a dicha superficie. Así, como se ha ilustrado en las figuras 2A y 2B,
el resto del efector puede desplazarse paralelamente a dicha placa de apoyo 30 inmóvil con respecto a la superficie 14.

Como complemento, el efector comprende unos medios 32 para medir los movimientos relativos entre el resto del efector 12 y la placa de apoyo 30.

El procedimiento de posicionado según la invención consiste en medir un movimiento relativo entre la placa de apoyo 30 y el resto del efector 12, en informar a los medios de pilotaje de dicho movimiento relativo con el fin de que dichos medios de pilotaje manden la o las articulaciones de brazo articulado con el fin de compensar dicho movimiento relativo entre la placa de apoyo 30 y el resto del efector.

Así, es posible aplicar unos esfuerzos importantes contra la superficie 14. Contrariamente a los dispositivos de la técnica anterior, el deslizamiento no interviene ya entre dicha superficie 14 y el efector 12, sino entre la placa de apoyo 30 y el efector 12. Los medios 32 permiten medir estos movimientos relativos entre la placa de apoyo y el efector con el fin de compensar dicho movimiento relativo gracias a unos movimientos opuestos del brazo articulado.

Según un modo de realización, un morro 34 de forma sustancialmente cilíndrica está aplicado de forma rígida sobre la placa de apoyo, apoyándose su extremo libre 36 contra la superficie 14. El extremo libre 36 se presenta en forma de una superficie de apoyo sustancialmente paralela a la placa de apoyo 30.

Así, el extremo 36 del morro 34 es susceptible de apoyarse contra la superficie 14 y estar inmóvil, como la placa de apoyo 30, con respecto a dicha superficie 14.

El morro 34 presenta un conducto 38 susceptible de estar en la prolongación del conducto 28 de manera que permita el paso de una herramienta.

Según un modo de realización preferido, ilustrado en las figuras 5, 6 y 7, la pared frontal 22 tiene una forma rectangular, teniendo la superficie de apoyo a ambos lados dos prolongaciones 40 susceptibles de ser sostenidas por dos bridas 42 solidarias de la pared frontal 22. Según este montaje, la placa de apoyo 30 puede desplazarse en un plano paralelo a la pared frontal 22 pero no puede desplazarse en la dirección perpendicular a dicha pared frontal 22. Se podrían prever otras soluciones técnicas para obtener este tipo de unión.

Preferentemente, están previstos unos medios 44 para favorecer este movimiento y limitar los rozamientos entre la pared frontal 22 y la placa de apoyo 30. Esta configuración permite concentrar a nivel de la unión entre la placa de apoyo 30 y la pared frontal 22, las eventuales deformaciones de la cadena cinemática que va del zócalo del brazo articulado hasta el punto de contacto entre la herramienta y la superficie 14.

Según un modo de realización, unos topes con bola están previstos a nivel de la pared frontal contra los cuales la placa de apoyo 30 es susceptible de apoyarse.

Según una variante simplificada, la placa de apoyo 30 puede desplazarse con respecto a la pared frontal 22 según una única dirección privilegiada, por ejemplo el eje Y.

Según una variante más elaborada, como se ha ilustrado en las diferentes figuras, la placa de apoyo 30 puede desplazarse con respecto a la pared frontal 22 según diferentes direcciones coplanarias al plano XY.

Ventajosamente, la compensación se realiza si el movimiento entre la placa de apoyo 30 y la pared frontal 22 sobrepasa un cierto umbral del orden de 0,2 mm con el fin de limitar los tiempos de cálculo.

Según un modo de realización, los medios 32 que permiten medir los movimientos relativos entre la placa de apoyo 30 y la pared frontal 22 comprenden por lo menos un sensor 46 de tipo óptico solidario de la pared frontal 22.

Si la placa de apoyo 30 puede desplazarse únicamente según una traslación, es necesario un único sensor 46.

Si la placa de apoyo 30 puede desplazarse según varias direcciones coplanarias al plano XY, se pueden prever dos sensores 46 cuyos haces están orientados según dos direcciones diferentes, como se ha ilustrado en la figura 6.

Preferentemente, los haces de los sensores 46 forman un ángulo del orden de 90º.

Como complemento, la placa de apoyo 30 puede comprender un elemento aplicado 48 que ofrece una o unas superficies de reflexión 50 orientadas de forma sustancialmente perpendicular a los haces de los sensores 46. Esta configuración permite obtener una mejor precisión de la medición del desplazamiento relativo entre la placa de apoyo 30 y la pared frontal 22.

Sin embargo, es posible prever otras técnicas para medir este desplazamiento relativo.

El procedimiento de posicionado de la invención que permite evitar el deslizamiento de la herramienta se describirá ahora con respecto a las figuras 2A y 2B.

La herramienta es posicionada con respecto a la superficie 14 gracias al brazo articulado y ocupa una posición determinada, como se ha ilustrado en la figura 2A.

Cuando se busca realizar una etapa de ensamblaje, se aplica el morro 34 de la placa de apoyo 30 contra la superficie 14 ejerciendo un esfuerzo F. Cuando este esfuerzo sobrepasa un cierto umbral, las articulaciones del brazo articulado tienden a generar un movimiento del efector con respecto a la superficie 14. Contrariamente a los dispositivos de la técnica anterior, la parte de la herramienta en contacto con la superficie no desliza. Las deformaciones de las articulaciones provocan un movimiento relativo de la pared frontal 22 del efector con respecto a la placa de apoyo 30, materializado por la flecha T en la figura 2B. Este movimiento relativo es detectado y medido por el o los sensores 46. En función de esta medición, los medios de pilotaje del brazo articulado mandan un movimiento de dicho brazo que prevé compensar el movimiento relativo con el fin de que el efector vuelva a la posición determinada, como se ha ilustrado en la figura 2A.

Según otra característica de la invención, el efector 12 comprende unos medios para corregir la incidencia de la herramienta con el fin de que esta última esté sustancialmente confundida con la normal en la superficie 14.

Con este fin, la placa de apoyo 30 comprende dos partes, una primera parte 52 solidaria de la placa de apoyo 30 y una segunda parte 54 susceptible de apoyarse contra la superficie 14, siendo un movimiento de pivotamiento relativo según por lo menos un eje de pivotamiento posible entre la primera parte 52 y la segunda parte 54.

Según un modo de realización preferido, un movimiento de pivotamiento relativo según por lo menos dos ejes de rotación Rx y Ry es posible entre las partes 52 y 54 de la placa de apoyo.

Según un modo de realización preferido, el morro está realizado en dos partes 52 y 54 unidas por medio de una unión de rótula que no permite ningún movimiento de traslación, sino únicamente unos movimientos de rotación entre dichas partes 52 y 54. Así, la segunda parte 54 comprende un extremo 56 con una superficie de contacto sustancialmente esférica, y la primera parte 52 comprende un asiento 58 asimismo con una superficie sustancialmente esférica.

Están previstos unos medios 60 para medir el ángulo de pivotamiento relativo entre la primera parte 52 del morro y la segunda parte 54 del morro. En función de esta medición, los medios de pilotaje del brazo articulado mandan la o las articulaciones de dicho brazo articulado con el fin de corregir dicho pivotamiento relativo entre las partes 52 y 54 del morro para que la herramienta esté dispuesta según la normal a la superficie 14.

Ventajosamente, la corrección se realiza si el pivotamiento relativo entre las partes 52 y 54 de la placa de apoyo 30 sobrepasa un cierto umbral del orden de 10 min. de arco con el fin de limitar los tiempos de cálculo.

Según un modo de realización preferido e ilustrado en las figuras 8A y 8B, los medios 60 de medición comprenden por lo menos un sensor 62 susceptible de medir el ángulo del pivotamiento relativo en un plano, solidario de la primera parte 52. Ventajosamente, los medios 60 comprenden dos sensores 62 susceptibles de medir el ángulo de pivotamiento relativo en dos planos distintos con el fin de determinar los movimientos de pivotamiento según los ejes de rotación Rx y Ry.

Según un modo de realización, los sensores 62 son de tipo inductivo. Sin embargo, se podrían prever otras tecnologías.

El procedimiento de corrección de la incidencia de la herramienta se describirá ahora con respecto a las figuras 3A a 3C.

Como se ha indicado en la figura 3A, el efector está orientado de manera que la herramienta esté orientada según la normal a la superficie 14.

Cuando el efector cambia de orientación, en razón en particular de las distorsiones a nivel de las articulaciones del brazo articulado, el eje de la herramienta forma un ángulo \alpha con la normal a la superficie, como se ha ilustrado en la figura 3B. La segunda parte 54 del morro en contacto con la superficie 14 no cambia de orientación, contrariamente a la primera parte 52 del morro que es solidaria del efector. Por consiguiente, aparece un pivotamiento relativo entre las partes 52 y 54 del morro. Este pivotamiento relativo es detectado y medido por el o los sensores 62. En función de esta medición, los medios de pilotaje del brazo articulado mandan un movimiento de dicho brazo que prevé compensar el pivotamiento relativo con el fin de que la herramienta sea orientada de nuevo según la normal a la superficie 14, como se ha ilustrado en la figura 3C.

Para facilitar la lectura de los planos, se ha exagerado el ángulo de pivotamiento. A título indicativo, el ángulo de pivotamiento es del orden de algunos grados en la realidad.

Evidentemente, la invención no está limitada al modo de realización representado y descrito anteriormente, sino que cubre por el contrario todas sus variantes, en particular en lo que se refiere a las formas y a las dimensiones del brazo articulado así como al equipo del efector.

Claims (10)

1. Procedimiento de posicionado con respecto a una superficie (14) de un efector (12) que comprende por lo menos una herramienta prevista para efectuar una etapa de ensamblaje tal como por ejemplo una perforación o un remachado, estando dicho efector (12) aplicado en el extremo de un brazo articulado (10) susceptible de aplicar por medio de dicho efector (12) un esfuerzo contra dicha superficie (14), comprendiendo dicho efector (12) una pared frontal (22) frente a dicha superficie (14), caracterizado porque comprende las etapas que consisten en:

-

medir un movimiento relativo entre dicha pared frontal (22) y una placa de apoyo (30) que comprende por lo menos una parte susceptible de apoyarse directamente o indirectamente contra dicha superficie (14) y estar inmóvil con respecto a dicha superficie, estando dicha placa de apoyo (30) unida a dicha pared frontal (22) de manera que puede desplazarse según por lo menos una dirección paralela a dicha pared frontal, y

-

mandar dicho brazo articulado (10) con el fin de que efectúe un movimiento que prevé compensar el movimiento relativo medido.

2. Procedimiento de posicionado con respecto a una superficie (14) de un efector (12) según la reivindicación 1, caracterizado porque consiste en medir el ángulo de pivotamiento entre una primera parte (52) solidaria de la placa de apoyo y una segunda parte (54) susceptible de ser aplicada e inmóvil con respecto a dicha superficie (14), permitiendo la unión entre dichas partes (52, 54) un movimiento relativo según por lo menos un eje de pivotamiento, y en mandar dicho brazo articulado con el fin de que efectúe un movimiento que prevé corregir el ángulo de pivotamiento medido.

3. Efector susceptible de permitir la realización del procedimiento de posicionado con respecto a una superficie (14) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, siendo dicho efector susceptible de ser aplicado en el extremo de un brazo articulado (10) y que comprende un chasis (20) con, en la parte delantera, una pared frontal (22), en la parte posterior una pared (24) que asegura la unión con el brazo articulado (10), estando prevista una cuna entre dicha pared frontal y dicha pared posterior para soportar por lo menos una herramienta y preferentemente un tambor rotativo (26) que incorpora varias herramientas, caracterizado porque comprende una placa de apoyo (30) susceptible de desplazarse según por lo menos una dirección paralela a dicha pared frontal (22) y que comprende por lo menos una parte susceptible de apoyarse directamente o indirectamente contra dicha superficie (14) y estar inmóvil con respecto a dicha superficie, así como unos medios (32) para medir los movimientos relativos entre el resto del efector (12) y dicha placa de apoyo (30).

4. Efector según la reivindicación 3, caracterizado porque un morro (34) de forma sustancialmente cilíndrica está aplicado de forma rígida sobre la placa de apoyo, apoyándose su extremo libre (36) contra dicha superficie (14).

5. Efector según la reivindicación 3 ó 4, caracterizado porque dicha superficie de apoyo (30) comprende a ambos lados dos prolongaciones (40) susceptibles de ser sostenidas por dos bridas (42) solidarias de dicha pared frontal (22) de manera que dicha placa de apoyo (30) sólo pueda desplazarse en un plano paralelo a dicha pared frontal (22) pero no en la dirección perpendicular a dicha pared frontal (22).

6. Efector según la reivindicación 3, 4 ó 5, caracterizado porque dichos medios (32) para medir los movimientos relativos comprenden dos sensores (46) que permiten medir el movimiento relativo según dos direcciones diferentes.

7. Efector según la reivindicación 6, caracterizado porque dicha placa de apoyo (30) comprende unas superficies de reflexión (50) de los haces emitidos por los sensores sustancialmente perpendiculares a dichos haces.

8. Efector según cualquiera de las reivindicaciones 3 a 7, caracterizado porque dicha placa de apoyo (30) comprende dos partes, una primera parte (52) solidaria de dicha placa de apoyo (30) y una segunda parte (54) susceptible de apoyarse contra dicha superficie (14), siendo posible por lo menos un movimiento de pivotamiento relativo según por lo menos un eje de pivotamiento entre dicha primera parte (52) y dicha segunda parte (54) y porque el efector comprende unos medios (60) para medir el ángulo de pivotamiento relativo entre dichas partes (52, 54).

9. Efector según la reivindicación 8, caracterizado porque dichos medios (60) para medir el ángulo de pivotamiento relativo comprenden dos sensores (62) solidarios de dicha primera parte (52) susceptibles de medir el ángulo de pivotamiento relativo según dos planos distintos.

10. Dispositivo para la realización del procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, que comprende un brazo articulado (10), unos medios de pilotaje de dicho brazo, así como un efector según cualquiera de las reivindicaciones 3 a 9.