ES2336624T3 - Procedimiento de posicionado de una herramienta de ensamblaje en el extremo de un brazo articulado y dispositivo para su realizacion. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento de posicionado con respecto a una superficie (14) de un efector (12) que comprende por lo menos una herramienta prevista para efectuar una etapa de ensamblaje tal como por ejemplo una perforación o un remachado, estando dicho efector (12) aplicado en el extremo de un brazo articulado (10) susceptible de aplicar por medio de dicho efector (12) un esfuerzo contra dicha superficie (14), comprendiendo dicho efector (12) una pared frontal (22) frente a dicha superficie (14), caracterizado porque comprende las etapas que consisten en: - medir un movimiento relativo entre dicha pared frontal (22) y una placa de apoyo (30) que comprende por lo menos una parte susceptible de apoyarse directamente o indirectamente contra dicha superficie (14) y estar inmóvil con respecto a dicha superficie, estando dicha placa de apoyo (30) unida a dicha pared frontal (22) de manera que puede desplazarse según por lo menos una dirección paralela a dicha pared frontal, y - mandar dicho brazo articulado (10) con el fin de que efectúe un movimiento que prevé compensar el movimiento relativo medido.
Description
Procedimiento de posicionado de una herramienta
de ensamblaje en el extremo de un brazo articulado y dispositivo
para su realización.
La presente invención se refiere a un
procedimiento de posicionado de una herramienta de ensamblaje tal
como por ejemplo una herramienta de perforación o de remachado
dispuesta en el extremo de un brazo articulado, que permite en
particular evitar el deslizamiento de la herramienta, y
eventualmente corregir el ángulo de incidencia de la herramienta de
manera que se posicione según la normal a la superficie a mecanizar.
La invención se refiere más particularmente a un procedimiento
según el preámbulo de la reivindicación 1, a un efector según el
preámbulo de la reivindicación 3, así como a un dispositivo para la
realización de dicho procedimiento.
Un procedimiento y un efector de este tipo son
conocidos a partir del documento
US-A-2005 172 481.
En el campo de la aeronáutica al cual está más
particularmente destinada la invención, numerosas piezas del
fuselaje y del plano de sustentación de una aeronave son ensambladas
por remachado. Este ensamblaje puede prever las etapas que
consisten en posicionar las piezas a ensamblar una con respecto a la
otra, perforar las dos piezas, controlar eventualmente las
perforaciones, depositar una masilla de estanqueidad, colocar un
elemento de unión tal como un remache y por último controlar el
ensamblaje obtenido. Estas diferentes etapas se repiten para todos
los orificios que se realizan según una cartografía determinada.
Para que los elementos sean correctamente
ensamblados, conviene que se respete la cartografía de los orificios
y que preferentemente, los orificios y/o los remaches sean
dispuestos según la normal a la superficie.
Para realizar este ensamblaje, una primera
solución consiste en utilizar una máquina especial con unos
desplazamientos cartesianos. Este tipo de máquina comprende un
pórtico con dos largueros a lo largo de los cuales se puede
desplazar una traviesa a lo largo de la cual se puede desplazar un
brazo telescópico en el extremo del cual es susceptible de estar
dispuesta una herramienta. Los largueros, la traviesa y el brazo
telescópico materializan los tres ejes de traslaciones, siendo los
movimientos de rotación susceptibles de ser previstos a nivel del
extremo del brazo.
Este tipo de máquina tiene la ventaja de tener
una estructura rígida lo que permite aplicar unos esfuerzos
relativamente importantes por medio de la herramienta, en particular
cuando tiene lugar la etapa de perforación, evitando al mismo
tiempo el deslizamiento de la herramienta con el fin de respetar la
cartografía de los orificios.
Sin embargo, este tipo de máquina adolece del
inconveniente principal de ser fija. Así, es necesario desplazar
los elementos a ensamblar bajo esta estructura lo que puede
constituir un riesgo de daño para dichos elementos. Por otra parte,
esta máquina sólo puede aceptar unos elementos a ensamblar que no
sobrepasen de un cierto gálibo en función de las dimensiones de la
estructura. Por consiguiente, este tipo de maquina está normalmente
reservada a unas piezas de pequeño volumen.
En efecto, si bien es posible imaginar una
estructura de grandes dimensiones, esta última en razón de estas
dimensiones tendría unas dispersiones dimensionales tales que no
permitirían respetar la cartografía de los orificios. Además, una
estructura de este tipo tendría un coste prohibitivo.
Para evitar estos inconvenientes, la operación
de ensamblaje se puede realizar utilizando un brazo articulado que
comprende en su extremo libre un portaherramientas denominado a
continuación efector, como muestra el documento
US-A-2005 172 481. Los brazos
articulados pueden desplazarse fácilmente alrededor de una
estructura de aeronave en curso de ensamblaje, lo que permite
ensamblar unos elementos de grandes dimensiones y evitar
desplazarlos, contrariamente a las máquinas con desplazamientos
cartesianos. Según otra ventaja, los brazos articulados son unos
productos comercializados en gran cantidad, por lo que esta solución
tiene un coste inferior a las máquinas especiales con
desplazamientos cartesianos.
De manera conocida, un brazo articulado
comprende generalmente una base pivotante sobre la cual está
aplicado un primer segmento susceptible de pivotar según un primer
eje de rotación horizontal, estando un segundo segmento articulado
según un segundo eje de rotación horizontal con respecto al extremo
libre del primer segmento. El extremo libre del segundo segmento
comprende generalmente una tercera articulación, incluso una cuarta
articulación según dos ejes de rotación sustancialmente
perpendiculares.
Estas diferentes articulaciones permiten
desplazar el efector en un espacio en tres dimensiones X, Y, Z y
orientarlo según tres ejes de rotación Rx, Ry, Rz.
El efector comprende generalmente un chasis
rígido con, en la parte delantera, una superficie susceptible de
ser aplicada contra el elemento a mecanizar o a ensamblar y, en la
parte posterior, unos medios de acoplamiento al extremo libre del
brazo articulado, soportando dicho chasis una herramienta o un
tambor rotativo que integra varias herramientas así como unos
medios para tomar, desplazar y hacer funcionar dicha o dichas
herramientas y eventualmente otros accesorios.
\newpage
Cuando tiene lugar la perforación o el
ensamblaje, el esfuerzo ejercido por la herramienta es transmitido
al efector por el brazo articulado. Unos medios de medición de este
esfuerzo están generalmente previstos a nivel del acoplamiento
entre el efector y el brazo.
El principal inconveniente de esta solución
reside en el hecho de que el esfuerzo susceptible de ser transmitido
por el brazo articulado está limitado. En efecto, incluso si el
efector es rígido, las articulaciones del brazo articulado tienen
tendencia a deformarse si el esfuerzo sobrepasa un cierto umbral por
lo que la herramienta tiende a deslizar a nivel de la superficie y
la cartografía de los orificios puede no ser respetada. De la misma
manera, si el esfuerzo sobrepasa un cierto umbral, la herramienta
tiende a no estar ya orientada según la normal a la superficie, lo
que puede perjudicar la calidad del orificio o del ensamblaje.
Asimismo, la presente solicitud prevé evitar los
inconvenientes de la técnica anterior proponiendo un procedimiento
de posicionado de una herramienta de ensamblaje tal como por ejemplo
una herramienta de perforación o de remachado, dispuesta en el
extremo de un brazo articulado, que permite limitar los riesgos de
deslizamiento de la herramienta incluso si el brazo articulado
ejerce un esfuerzo importante.
Con este fin, la invención tiene por objeto un
procedimiento de posicionado con respecto a una superficie de un
efector que comprende por lo menos una herramienta prevista para
efectuar una etapa de ensamblaje tal como por ejemplo una
perforación o un remachado, estando dicho efector aplicado en el
extremo de un brazo articulado susceptible de aplicar por medio de
dicho efector un esfuerzo contra dicha superficie, presentando
dicho efector una pared frontal frente a dicha superficie,
caracterizado porque consiste en medir un movimiento relativo entre
dicha pared frontal y una placa de apoyo que presenta por lo menos
una parte susceptible de apoyarse directamente o indirectamente
contra dicha superficie y estar inmóvil con respecto a dicha
superficie, estando dicha placa de apoyo unida a dicha pared
frontal de manera que pueda desplazarse según por lo menos una
dirección paralela a dicha pared frontal, y que mande dicho brazo
articulado con el fin de que efectúe un movimiento que prevé
compensar el movimiento relativo medido.
La invención tiene asimismo por objeto un
efector según la reivindicación 3 y un dispositivo según la
reivindicación 10 para la realización del procedimiento.
Otras características y ventajas se pondrán más
claramente de manifiesto a partir de la descripción siguiente de la
invención, descripción dada a título de ejemplo únicamente, haciendo
referencia a los planos adjuntos, en los que:
- la figura 1 es un esquema que ilustra un brazo
articulado en el extremo del cual está aplicado un efector,
- las figuras 2A y 2B son unos esquemas del
efector que ilustran la compensación del deslizamiento de la
herramienta,
- las figuras 3A a 3C son unos esquemas del
morro del efector que ilustran la corrección de la orientación de
la herramienta,
- la figura 4 es una vista en perspectiva de un
efector según un modo de realización preferido de la invención,
- la figura 5 es una vista en perspectiva de la
parte delantera del efector,
- la figura 6 es una vista frontal de la parte
delantera del efector,
- la figura 7 es una vista lateral de la parte
delantera del efector,
- la figura 8A es una vista lateral que ilustra
en detalle el morro del efector cuando la herramienta está orientada
según la normal a una superficie, y
- la figura 8B es una vista lateral que ilustra
en detalle el morro del efector cuando la herramienta no está
orientada según la normal a una superficie.
En la figura 1, se ha representado en 10 un
brazo articulado que soporta en su extremo libre un efector 12
susceptible de realizar por lo menos una etapa de ensamblaje de
elementos tales como por ejemplo las partes que constituyen el
fuselaje o el plano de sustentación de una aeronave.
En la continuación de la descripción, se
entiende por una etapa de ensamblaje una o varias etapas del
ensamblaje que consisten en posicionar las piezas a ensamblar una
con respecto a la otra, perforar las dos piezas, controlar
eventualmente las perforaciones, depositar una masilla de
estanqueidad, colocar un elemento de unión tal como un remache o en
controlar el ensamblaje obtenido, no siendo esta lista
exhaustiva.
Cuando tienen lugar algunas etapas de
ensamblaje, en particular cuando tiene lugar la perforación, el
brazo articulado 10 es susceptible de aplicar a través del efector
12 un esfuerzo F sobre una superficie 14 de un elemento.
\newpage
En la continuación de la descripción, la normal
a esta superficie 14 corresponde al eje Z de una referencia
ortonormalizada, siendo los ejes X e Y tangentes a dicha
superficie.
El brazo articulado comprende por lo menos una
articulación 16 y preferentemente varias articulaciones 16, que
permiten desplazar el efector 12 en un espacio en tres dimensiones
X, Y, Z y orientarlo según tres rotaciones Rx, Ry y Rz.
El brazo articulado 10 comprende en su extremo
libre unos medios 18 de acoplamiento con el efector 12 que permiten
hacer desmontable esta unión, comprendiendo dichos medios
preferentemente unos medios para medir el esfuerzo F.
El brazo articulado 10 así como sus medios de
pilotaje no están detallados puesto que son conocidos por el
experto en la materia.
Según un modo de realización, el efector 12
comprende un chasis 20 con, en la parte delantera, una pared frontal
22, en la parte posterior una pared 24 que asegura la unión con el
brazo articulado 10, estando prevista una cuna entre la pared
frontal y la pared posterior para soportar por lo menos una
herramienta y preferentemente un tambor rotativo 26 que incorpora
varias herramientas.
El efector comprende también diferentes medios
para desplazar la herramienta, con respecto al efector 12 y para
ponerla en movimiento.
Por otra parte, se pueden aplicar diferentes
instrumentos sobre este efector, tales como unas herramientas de
control, una cámara u otros.
El efector así como sus diferentes instrumentos
y equipos no están detallados puesto que son conocidos por el
experto en la materia.
La pared frontal 22 comprende un conducto u
orificio 28 a través del cual es susceptible de pasar una
herramienta para alcanzar la superficie 14. La herramienta está
posicionada con respecto a este conducto 28.
Como la unión entre la herramienta y el efector
12 no genera deformaciones susceptibles de perjudicar el posicionado
de la herramienta, esta última es perfectamente posicionada con
respecto al efector. Por consiguiente, en la continuación de la
descripción, el posicionado del efector corresponde al posicionado
de la herramienta.
Según la invención, el efector comprende una
placa frontal de apoyo 30 susceptible de desplazarse paralelamente
a la pared frontal 22 y que comprende por lo menos una parte
susceptible de apoyarse directamente o indirectamente contra la
superficie 14 y de estar inmóvil con respecto a dicha superficie.
Así, como se ha ilustrado en las figuras 2A y 2B,
el resto del efector puede desplazarse paralelamente a dicha placa de apoyo 30 inmóvil con respecto a la superficie 14.
el resto del efector puede desplazarse paralelamente a dicha placa de apoyo 30 inmóvil con respecto a la superficie 14.
Como complemento, el efector comprende unos
medios 32 para medir los movimientos relativos entre el resto del
efector 12 y la placa de apoyo 30.
El procedimiento de posicionado según la
invención consiste en medir un movimiento relativo entre la placa
de apoyo 30 y el resto del efector 12, en informar a los medios de
pilotaje de dicho movimiento relativo con el fin de que dichos
medios de pilotaje manden la o las articulaciones de brazo
articulado con el fin de compensar dicho movimiento relativo entre
la placa de apoyo 30 y el resto del efector.
Así, es posible aplicar unos esfuerzos
importantes contra la superficie 14. Contrariamente a los
dispositivos de la técnica anterior, el deslizamiento no interviene
ya entre dicha superficie 14 y el efector 12, sino entre la placa
de apoyo 30 y el efector 12. Los medios 32 permiten medir estos
movimientos relativos entre la placa de apoyo y el efector con el
fin de compensar dicho movimiento relativo gracias a unos
movimientos opuestos del brazo articulado.
Según un modo de realización, un morro 34 de
forma sustancialmente cilíndrica está aplicado de forma rígida
sobre la placa de apoyo, apoyándose su extremo libre 36 contra la
superficie 14. El extremo libre 36 se presenta en forma de una
superficie de apoyo sustancialmente paralela a la placa de apoyo
30.
Así, el extremo 36 del morro 34 es susceptible
de apoyarse contra la superficie 14 y estar inmóvil, como la placa
de apoyo 30, con respecto a dicha superficie 14.
El morro 34 presenta un conducto 38 susceptible
de estar en la prolongación del conducto 28 de manera que permita
el paso de una herramienta.
Según un modo de realización preferido,
ilustrado en las figuras 5, 6 y 7, la pared frontal 22 tiene una
forma rectangular, teniendo la superficie de apoyo a ambos lados
dos prolongaciones 40 susceptibles de ser sostenidas por dos bridas
42 solidarias de la pared frontal 22. Según este montaje, la placa
de apoyo 30 puede desplazarse en un plano paralelo a la pared
frontal 22 pero no puede desplazarse en la dirección perpendicular a
dicha pared frontal 22. Se podrían prever otras soluciones técnicas
para obtener este tipo de unión.
Preferentemente, están previstos unos medios 44
para favorecer este movimiento y limitar los rozamientos entre la
pared frontal 22 y la placa de apoyo 30. Esta configuración permite
concentrar a nivel de la unión entre la placa de apoyo 30 y la
pared frontal 22, las eventuales deformaciones de la cadena
cinemática que va del zócalo del brazo articulado hasta el punto de
contacto entre la herramienta y la superficie 14.
Según un modo de realización, unos topes con
bola están previstos a nivel de la pared frontal contra los cuales
la placa de apoyo 30 es susceptible de apoyarse.
Según una variante simplificada, la placa de
apoyo 30 puede desplazarse con respecto a la pared frontal 22 según
una única dirección privilegiada, por ejemplo el eje Y.
Según una variante más elaborada, como se ha
ilustrado en las diferentes figuras, la placa de apoyo 30 puede
desplazarse con respecto a la pared frontal 22 según diferentes
direcciones coplanarias al plano XY.
Ventajosamente, la compensación se realiza si el
movimiento entre la placa de apoyo 30 y la pared frontal 22
sobrepasa un cierto umbral del orden de 0,2 mm con el fin de limitar
los tiempos de cálculo.
Según un modo de realización, los medios 32 que
permiten medir los movimientos relativos entre la placa de apoyo 30
y la pared frontal 22 comprenden por lo menos un sensor 46 de tipo
óptico solidario de la pared frontal 22.
Si la placa de apoyo 30 puede desplazarse
únicamente según una traslación, es necesario un único sensor
46.
Si la placa de apoyo 30 puede desplazarse según
varias direcciones coplanarias al plano XY, se pueden prever dos
sensores 46 cuyos haces están orientados según dos direcciones
diferentes, como se ha ilustrado en la figura 6.
Preferentemente, los haces de los sensores 46
forman un ángulo del orden de 90º.
Como complemento, la placa de apoyo 30 puede
comprender un elemento aplicado 48 que ofrece una o unas superficies
de reflexión 50 orientadas de forma sustancialmente perpendicular a
los haces de los sensores 46. Esta configuración permite obtener
una mejor precisión de la medición del desplazamiento relativo entre
la placa de apoyo 30 y la pared frontal 22.
Sin embargo, es posible prever otras técnicas
para medir este desplazamiento relativo.
El procedimiento de posicionado de la invención
que permite evitar el deslizamiento de la herramienta se describirá
ahora con respecto a las figuras 2A y 2B.
La herramienta es posicionada con respecto a la
superficie 14 gracias al brazo articulado y ocupa una posición
determinada, como se ha ilustrado en la figura 2A.
Cuando se busca realizar una etapa de
ensamblaje, se aplica el morro 34 de la placa de apoyo 30 contra la
superficie 14 ejerciendo un esfuerzo F. Cuando este esfuerzo
sobrepasa un cierto umbral, las articulaciones del brazo articulado
tienden a generar un movimiento del efector con respecto a la
superficie 14. Contrariamente a los dispositivos de la técnica
anterior, la parte de la herramienta en contacto con la superficie
no desliza. Las deformaciones de las articulaciones provocan un
movimiento relativo de la pared frontal 22 del efector con respecto
a la placa de apoyo 30, materializado por la flecha T en la figura
2B. Este movimiento relativo es detectado y medido por el o los
sensores 46. En función de esta medición, los medios de pilotaje del
brazo articulado mandan un movimiento de dicho brazo que prevé
compensar el movimiento relativo con el fin de que el efector
vuelva a la posición determinada, como se ha ilustrado en la figura
2A.
Según otra característica de la invención, el
efector 12 comprende unos medios para corregir la incidencia de la
herramienta con el fin de que esta última esté sustancialmente
confundida con la normal en la superficie 14.
Con este fin, la placa de apoyo 30 comprende dos
partes, una primera parte 52 solidaria de la placa de apoyo 30 y
una segunda parte 54 susceptible de apoyarse contra la superficie
14, siendo un movimiento de pivotamiento relativo según por lo
menos un eje de pivotamiento posible entre la primera parte 52 y la
segunda parte 54.
Según un modo de realización preferido, un
movimiento de pivotamiento relativo según por lo menos dos ejes de
rotación Rx y Ry es posible entre las partes 52 y 54 de la placa de
apoyo.
Según un modo de realización preferido, el morro
está realizado en dos partes 52 y 54 unidas por medio de una unión
de rótula que no permite ningún movimiento de traslación, sino
únicamente unos movimientos de rotación entre dichas partes 52 y
54. Así, la segunda parte 54 comprende un extremo 56 con una
superficie de contacto sustancialmente esférica, y la primera parte
52 comprende un asiento 58 asimismo con una superficie
sustancialmente esférica.
Están previstos unos medios 60 para medir el
ángulo de pivotamiento relativo entre la primera parte 52 del morro
y la segunda parte 54 del morro. En función de esta medición, los
medios de pilotaje del brazo articulado mandan la o las
articulaciones de dicho brazo articulado con el fin de corregir
dicho pivotamiento relativo entre las partes 52 y 54 del morro para
que la herramienta esté dispuesta según la normal a la superficie
14.
Ventajosamente, la corrección se realiza si el
pivotamiento relativo entre las partes 52 y 54 de la placa de apoyo
30 sobrepasa un cierto umbral del orden de 10 min. de arco con el
fin de limitar los tiempos de cálculo.
Según un modo de realización preferido e
ilustrado en las figuras 8A y 8B, los medios 60 de medición
comprenden por lo menos un sensor 62 susceptible de medir el ángulo
del pivotamiento relativo en un plano, solidario de la primera
parte 52. Ventajosamente, los medios 60 comprenden dos sensores 62
susceptibles de medir el ángulo de pivotamiento relativo en dos
planos distintos con el fin de determinar los movimientos de
pivotamiento según los ejes de rotación Rx y Ry.
Según un modo de realización, los sensores 62
son de tipo inductivo. Sin embargo, se podrían prever otras
tecnologías.
El procedimiento de corrección de la incidencia
de la herramienta se describirá ahora con respecto a las figuras 3A
a 3C.
Como se ha indicado en la figura 3A, el efector
está orientado de manera que la herramienta esté orientada según la
normal a la superficie 14.
Cuando el efector cambia de orientación, en
razón en particular de las distorsiones a nivel de las
articulaciones del brazo articulado, el eje de la herramienta forma
un ángulo \alpha con la normal a la superficie, como se ha
ilustrado en la figura 3B. La segunda parte 54 del morro en contacto
con la superficie 14 no cambia de orientación, contrariamente a la
primera parte 52 del morro que es solidaria del efector. Por
consiguiente, aparece un pivotamiento relativo entre las partes 52
y 54 del morro. Este pivotamiento relativo es detectado y medido
por el o los sensores 62. En función de esta medición, los medios de
pilotaje del brazo articulado mandan un movimiento de dicho brazo
que prevé compensar el pivotamiento relativo con el fin de que la
herramienta sea orientada de nuevo según la normal a la superficie
14, como se ha ilustrado en la figura 3C.
Para facilitar la lectura de los planos, se ha
exagerado el ángulo de pivotamiento. A título indicativo, el ángulo
de pivotamiento es del orden de algunos grados en la realidad.
Evidentemente, la invención no está limitada al
modo de realización representado y descrito anteriormente, sino que
cubre por el contrario todas sus variantes, en particular en lo que
se refiere a las formas y a las dimensiones del brazo articulado
así como al equipo del efector.
Claims (10)
1. Procedimiento de posicionado con respecto a
una superficie (14) de un efector (12) que comprende por lo menos
una herramienta prevista para efectuar una etapa de ensamblaje tal
como por ejemplo una perforación o un remachado, estando dicho
efector (12) aplicado en el extremo de un brazo articulado (10)
susceptible de aplicar por medio de dicho efector (12) un esfuerzo
contra dicha superficie (14), comprendiendo dicho efector (12) una
pared frontal (22) frente a dicha superficie (14),
caracterizado porque comprende las etapas que consisten
en:
- -
- medir un movimiento relativo entre dicha pared frontal (22) y una placa de apoyo (30) que comprende por lo menos una parte susceptible de apoyarse directamente o indirectamente contra dicha superficie (14) y estar inmóvil con respecto a dicha superficie, estando dicha placa de apoyo (30) unida a dicha pared frontal (22) de manera que puede desplazarse según por lo menos una dirección paralela a dicha pared frontal, y
- -
- mandar dicho brazo articulado (10) con el fin de que efectúe un movimiento que prevé compensar el movimiento relativo medido.
2. Procedimiento de posicionado con respecto a
una superficie (14) de un efector (12) según la reivindicación 1,
caracterizado porque consiste en medir el ángulo de
pivotamiento entre una primera parte (52) solidaria de la placa de
apoyo y una segunda parte (54) susceptible de ser aplicada e inmóvil
con respecto a dicha superficie (14), permitiendo la unión entre
dichas partes (52, 54) un movimiento relativo según por lo menos un
eje de pivotamiento, y en mandar dicho brazo articulado con el fin
de que efectúe un movimiento que prevé corregir el ángulo de
pivotamiento medido.
3. Efector susceptible de permitir la
realización del procedimiento de posicionado con respecto a una
superficie (14) según cualquiera de las reivindicaciones
anteriores, siendo dicho efector susceptible de ser aplicado en el
extremo de un brazo articulado (10) y que comprende un chasis (20)
con, en la parte delantera, una pared frontal (22), en la parte
posterior una pared (24) que asegura la unión con el brazo
articulado (10), estando prevista una cuna entre dicha pared
frontal y dicha pared posterior para soportar por lo menos una
herramienta y preferentemente un tambor rotativo (26) que incorpora
varias herramientas, caracterizado porque comprende una
placa de apoyo (30) susceptible de desplazarse según por lo menos
una dirección paralela a dicha pared frontal (22) y que comprende
por lo menos una parte susceptible de apoyarse directamente o
indirectamente contra dicha superficie (14) y estar inmóvil con
respecto a dicha superficie, así como unos medios (32) para medir
los movimientos relativos entre el resto del efector (12) y dicha
placa de apoyo (30).
4. Efector según la reivindicación 3,
caracterizado porque un morro (34) de forma sustancialmente
cilíndrica está aplicado de forma rígida sobre la placa de apoyo,
apoyándose su extremo libre (36) contra dicha superficie (14).
5. Efector según la reivindicación 3 ó 4,
caracterizado porque dicha superficie de apoyo (30) comprende
a ambos lados dos prolongaciones (40) susceptibles de ser
sostenidas por dos bridas (42) solidarias de dicha pared frontal
(22) de manera que dicha placa de apoyo (30) sólo pueda desplazarse
en un plano paralelo a dicha pared frontal (22) pero no en la
dirección perpendicular a dicha pared frontal (22).
6. Efector según la reivindicación 3, 4 ó 5,
caracterizado porque dichos medios (32) para medir los
movimientos relativos comprenden dos sensores (46) que permiten
medir el movimiento relativo según dos direcciones diferentes.
7. Efector según la reivindicación 6,
caracterizado porque dicha placa de apoyo (30) comprende unas
superficies de reflexión (50) de los haces emitidos por los
sensores sustancialmente perpendiculares a dichos haces.
8. Efector según cualquiera de las
reivindicaciones 3 a 7, caracterizado porque dicha placa de
apoyo (30) comprende dos partes, una primera parte (52) solidaria
de dicha placa de apoyo (30) y una segunda parte (54) susceptible
de apoyarse contra dicha superficie (14), siendo posible por lo
menos un movimiento de pivotamiento relativo según por lo menos un
eje de pivotamiento entre dicha primera parte (52) y dicha segunda
parte (54) y porque el efector comprende unos medios (60) para
medir el ángulo de pivotamiento relativo entre dichas partes (52,
54).
9. Efector según la reivindicación 8,
caracterizado porque dichos medios (60) para medir el ángulo
de pivotamiento relativo comprenden dos sensores (62) solidarios de
dicha primera parte (52) susceptibles de medir el ángulo de
pivotamiento relativo según dos planos distintos.
10. Dispositivo para la realización del
procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, que comprende un brazo
articulado (10), unos medios de pilotaje de dicho brazo, así como un
efector según cualquiera de las reivindicaciones 3 a 9.
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