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Die
Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Fixierung von Nietelementen
in Bauteilen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Aus
dem Stand der Technik sind vielfältigste Mechanismen
zur Einbringung und Fixierung von Verbindungselementen wie etwa
Nietelementen in Bauteile bekannt. So offenbart beispielsweise die
DE 43 05 406 A1 ein
sogenanntes Schraubeneinführ- und
Bundstauchsystem dessen das jeweilige Verbindungselement in das
Bauteil einfügende
Mitnahmeelement in Horizontalführungen
zum Bauteil hin und von diesem weg bewegt werden kann. Dabei soll
der Antrieb des Mitnahmeelementes so konzipiert sein, dass Verbindungselemente
in Bauteilbohrungen unter Einhaltungen vordefinierter Presspassungen
sicher eingefügt
und umgeformt werden können.
Dabei kommt ein System zur Anwendung bei dem mittels Spulenanordnungen
kurzzeitig sehr hohe Wirbelströme
erzeugt werden, die letztlich über
geeignete Übertragungsmittel
den sogenannten, das in das Bauteil einzubringende Verbindungselement
aufnehmenden Treiber kurzzeitig derartig beschleunigen, dass die
Verbindungselemente sicher in das jeweilige Bauteil eingefügt werden
können.
Derartige Ausführungen
haben jedoch den Nachteil, dass sie stets sehr hohe und häufig weit über den
für das
sichere Einbringen der Verbindungselemente in das Bauteil erforderlichen
Kräften
liegende Belastungen in das Montagesystem einbringen, sodass entweder
dessen Lebensdauer erheblich eingeschränkt wird oder eine diesen Belastungen
standhaltende Überdimensionierung
in Kauf genommen werden muss.
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Weit
verbreitet zur Einbringung und Fixierung von Verbindungselementen
in Bauteile sind auch sogenannte Niethämmer und Nietzangen. Derartige
Systeme sind in der Regel druckluftbetrieben, wobei die das Verbindungselement
in das Bauteil einbringenden und in diesem fixierenden bewegten Masseelemente
das Verbindungselement solange kontaktieren bis dieses seine gewünschte Fixierposition
erreicht hat.
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Neben
Ungenauigkeiten bei der Montage durch das mehrmalige Kontaktieren
ein und desselben Verbindungselementes haben derartige Systeme insbesondere
den Nachteil, dass sie sehr geräuschintensiv
arbeiten.
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Es
ist deshalb Aufgabe der Erfindung einen Fixiermechanismus für Verbindungselemente
vorzuschlagen, der eine präzise
und geräuscharme
Montage der Verbindungselemente ermöglicht.
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die
kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
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Indem
die Aufprallenergie des lageveränderlichen
Masseelementes änderbar
ist, wird eine hohe Flexibilität
in der Anpassung der erzielbaren Aufprallenergie an verschiedene
Randbedingungen ermöglicht,
die sicherstellt, dass eine Reduzierung, im besten Fall nur ein
einziger Arbeitshub zur Verformung eines Nietelementes in den zu
verbindenden Bauteilen erforderlich ist. Dies reduziert neben Geräuschbelästigungen
vor allem die mechanische Beanspruchung des Nietadapters und des
ihn führenden
Arbeitsroboters.
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Im
einfachsten Fall kann die Aufprallenergie über die Parameter Beschleunigung
des lageveränderlichen
Masseelementes, Länge
der Beschleunigungsstrecke dieses Masseelementes oder dessen Masse
beeinflusst werden, wobei je nach Flexibilität der Anpassung nur einzelne
oder alle diese Parameter Berücksichtigung
finden. Aufgrund dessen, dass diese Parameter auf einfache Weise änderbar
sind, führt
dies auch zu einer unkomplizierten Beeinflussung der Aufprallenergie
des lageveränderlichen Masseelementes.
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Eine
besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ergibt sich dann,
wenn die Aufprallenergie in Abhängigkeit
von spezifischen Eigenschaften der zu verbindenden Bauteile und/oder
von spezifischen Eigenschaften der Nietelemente und/oder von der
Lage des Nietadapters im Raum bestimmt werden, da gerade diese Parameter
maßgeblichen Einfluss
auf die erforderliche Verformungsenergie und damit letztlich auf
die zu generierende Aufprallenergie haben.
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Indem
das lageveränderliche
Masseelement innerhalb des Nietadapters horizontal verfahrbar angeordnet
ist, wird auf konstruktiv einfache Weise eine präzise Beschleunigung einer exakt
definierten Masse ermöglicht,
sodass letztlich die Aufprallenergie präzise einstellbar wird. Aufgrund
der zum Teil sehr hohen Beschleunigungen ist es zudem von besonderem
Interesse eine möglichst
kompakte Form des zu beschleunigenden Masseelementes sicherzustellen. Auf
einfache Weise wird dies dadurch erreicht, dass das Masseelement
nur von einem Zusatzgewicht und einem diesem zugeordneten, das Nietelement
verformenden Stößel sowie
einen zumindest diese Elemente aufnehmenden horizontal verfahrbaren
Tragrahmen gebildet wird.
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Damit
nach dem Kontakt des Stößels mit dem
Nietelement eine Rückfederung
und damit ein mehrmaliges Kontaktieren des Nietelementes durch den
Stößel vermieden
wird, nimmt der Nietadapter zudem eine Klemmeinheit auf, die einerseits
nach Durchlaufen der Beschleunigungsstrecke eine definierte Verzögerung der
Linearführeinrichtung
des lageveränderlichen
Masseelementes bewirkt und zudem die Bewegung des lageveränderlichen
Masseelementes nach dem Kontakt mit dem Nietelement abbremst. Das
Abbremsen der Linearführeinrichtung und
des lageveränderlichen
Masseelementes kann im einfachsten durch pneumatisches Klemmen erfolgen.
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Damit
eine präzise
Positionierung des lageveränderlichen
Masseelementes zur Einstellung einer definierten Beschleunigungsstrecke
möglich
ist wird das Masseelement in vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung
durch elektrisch betriebene Linearmotoren in horizontaler Richtung
innerhalb des Nietadapters bewegt.
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Eine
einfache Einstellung der ermittelten Länge der Beschleunigungsstrecke
wird dann möglich
wenn dem lageveränderlichen
Masseelement ein Linearführungssystem
zugeordnet ist, dessen Wegmesssystem von einem mittels an sich bekanntem Sensor
abgreifbaren Lineal gebildet wird, wobei das Lineal im einfachsten
Fall unmittelbar in die Führungsschienen
des lageveränderlichen
Masseelementes integriert ist.
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Aufgrund
dessen, dass die horizontale Komponente der Schwerkraft des lageveränderlichen Masseelementes
je nach horizontaler Ausrichtung des Nietadapters entweder in oder
entgegen der Nietrichtung wirkt, macht eine präzise Einstellung der Aufprallenergie
Informationen über
die momentane Ausrichtung des Nietadapters erforderlich. Im einfachsten
Fall können
derartige Informationen dadurch bereitgestellt werden, dass ein
als Neigungssensor ausgebildeter Lagesensor am Nietadapter oder
an dem den Nietadapter aufnehmenden Segment des Arbeitsroboters
angeordnet ist.
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Aufgrund
der komplexen Zusammenhänge zwischen
den die Aufprallenergie beeinflussenden Parametern ist es zweckmäßig dem
Nietadapter eine Steuer- und Recheneinheit zuzuordnen, in der abarbeitbare
Berechnungsalgorithmen editierbar hinterlegt sind, die unter Berücksichtigung
der verschiedenen Eingangsdaten die erforderliche Aufprallenergie und
die Größe der einzelnen
Parameter, wie die Masse des lageveränderlichen Masseelementes,
dessen Beschleunigung und die Länge
der Beschleunigungsstrecke ermitteln.
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In
vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung kann die Steuer- und Recheneinheit
so ausgeführt sein,
dass die in ihr generierten Ausgangssignale unmittelbar die Einstellung
der verschiedenen Parameter in dem Nietadapter bewirkt.
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Zur
besseren Überwachung
der ablaufenden Vorgänge
kann der Steuer- und Recheneinheit zudem ein Anzeigemonitor in der
Weise zugeordnet sein, dass dem Betreiber der Nietsetzarbeitsstation die
verschiedenen von dem System berücksichtigten Eingangsdaten
und die ermittelten Ausgangsdaten visuell anzeigt werden.
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Zur
Einpassung des erfindungsgemäßen Nietadapters
in bestehende Produktionsabläufe
ist es zudem von Vorteil, wenn der Nietadapter als Endeffektor eines
Arbeitsroboters ausgeführt
ist, sodass er problemlos in bestehende Produktionsabläufe integrierbar
ist.
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Weitere
vorteilhafte Ausführungen
sind Gegenstand weiterer Unteransprüche und werden nachfolgend
an Hand eines in mehreren Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels
beschrieben. Es zeigen:
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1 eine
räumliche
Ansicht der erfindungsgemäßen Nietsetzarbeitsstation
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2 den
erfindungsgemäßen Nietadapter in
einer Detailansicht
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3 den
Schwerkraftverlauf am Nietadapter in verschiedenen Arbeitspositionen
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4 eine
schematische Darstellung der Parameterermittlung am Nietadapter
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1 zeigt
eine Nietsetzarbeitsstation 1 die im Wesentlichen aus einem
ersten, einen Lagefixieradapter 3 für vorzugsweise Nietelemente 4 schwenkbeweglich
aufnehmenden Arbeitsroboter 2 sowie einem weiteren den
erfindungsgemäßen Nietadapter 5 schwenkbeweglich
führenden
Arbeitsroboter 6 gebildet wird. In an sich bekannter Weise
sind die Segmente 7, 8 der Arbeitsroboter 2, 6 um
beliebig im Raum angeordnete Schwenkachsen 9, 10 verschwenkbar,
sodass der von dem jeweiligen Arbeitsroboter 2, 6 geführte Lagefixieradapter 2 und
der Nietadapter 5 beliebige Positionen innerhalb der Arbeitsbereiche
der Arbeitsroboter 2, 6 einnehmen können. Die
Arbeitsbereiche beider Arbeitsroboter 2, 6 sind
so aufeinander abgestimmt, dass sie zumindest in einem Teilbereich
ihrer Aktionsradien zusammenarbeiten können. In diesem Bereich sind
der dargestellten Nietsetzarbeitsstadion 1 miteinander
zu verbindende Bauteile 11 zugeordnet, sodass der Lagefixieradapter 3 und
der Nietadapter 5 bei der Einbringung und Fixierung von
Nietelementen 4 in die miteinander zu verbindenden Bauteile 11 zusammenarbeiten
können.
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In
an sich bekannter und deshalb nicht näher beschriebenen Weise kann
der an dem frontseitigen Segment 7 des ersten Arbeitsroboters 2 schwenkbar angeordnete
Lagefixieradapter 3 so ausgeführt sein, dass seine frontseitige
Adaptiereinheit 12 sowohl Werkzeuge 13 zum Einbringen
von Bohrungen 14 in die zu verbindenden Bauteile 11 als
auch die Nietelemente 4 zum Verbinden der Bauteile 11 aufnehmen kann.
In der Regel arbeitet die Adaptiereinheit 12 mit entsprechenden
Werkzeug- und Verbindungselementspeichern
zusammen (nicht dargestellt), aus denen einerseits verschiedene
Werkzeuge 13 entnommen und in diese zurückgeführt werden können und
andererseits der Adaptiereinheit 12 verschiedenste Nietelemente 4 zugeführt werden
können.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel
wurde der Adaptiereinheit 12 des Lagefixieradapters 3 ein
Nietelement 4 übergeben,
welches diese durch Verschwenken der Segmente 7 des Arbeitsroboters 2 in
eine der die zu verbindenden Bauteile 11 durchsetzenden Bohrungen 14 in
der Weise einfügt,
dass der Kopf 15 des Nietelementes 4 bündig an
dem, dem Lagefixieradapter 3 zugeordneten Bauteil 11 anliegt.
Es liegt im Rahmen der Erfindung, dass die Adaptiereinheit 12 auch
mehrere Nietelemente 4 aufnehmen kann, sodass zugleich
mehrere Nietelemente 4 in die entsprechenden Bohrungen 14 eingesetzt
und in dieser Position fixiert werden können. Weiter ist es auch denkbar,
dass die Segmente 7 des den Lagefixieradapter 3 aufnehmenden
Arbeitsroboters 2 in der Arbeitsposition in ihrer Position
fix sind und nur die Adaptiereinheit 12 beispielsweise
horizontal verschiebbar ausgeführt
ist, sodass zunächst
das Werkzeug 13 die Bohrung 14 bearbeiten oder
herstellen und sodann das Einsetzen des Nietelementes 4 erfolgen kann.
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Sind
ein oder mehrere Nietelemente 4 durch den Lagefixieradapter 12 in
die zu verbindenden Bauteile 11 eingefügt worden, wird im nächsten Schritt
durch den erfindungsgemäßen und
noch näher
zu beschreibenden Nietadapter 5 das Verformen der Nietelemente 4 und
damit das Verbinden der Bauteile 11 vorgenommen. Dabei
wird der Nietadapter 5 durch Verschwenken der Segmente 8 des
den Nietadapter 5 tragenden Arbeitsroboters 6 um
die jeweiligen Schwenkachsen 10 an das jeweilige Nietelement 4 herangeführt.
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Gemäß 2 ist
der Tragrahmen 16 des erfindungsgemäßen Nietadapters 5 im
einfachsten Fall mittels Schraubverbindungen drehfest mit dem Adaptierflansch 17 des
frontseitigen Segments 8 des entsprechenden Arbeitsroboters 6 verbunden,
sodass der Nietadapter 5 durch Verschwenken der einzelnen
Segmente 8 des Arbeitsroboters 6 um die jeweiligen
Schwenkachsen 10 präzise
im Arbeitsbereich des Arbeitsroboters 6 geführt werden
kann. Dem drehfest mit dem Arbeitsroboter 6 verbundenen Tragrahmen 16 des
Nietadapters 5 sind in seinen äußeren Randbereichen als Pneumatikzylinder 18 ausgeführte Verstellmittel 19 zugeordnet,
die kolbenstangenseitig mit an einem Zwischenrahmen 21 des Nietadapters 5 fixierten
Stellflanschen 20 verbunden sind. Der Zwischenrahmen 21 ist
so in dem Nietadapter 5 gelagert, dass er bei Druckbeaufschlagung
oder Druckentlastung der in den Trag rahmen 16 integrierten
Pneumatikzylinder 18 in horizontaler Richtung 22 relativ
zum Tragrahmen 16 verfahrbar ist. Fronseitig wird der Zwischenrahmen 21 von
einer sogenannten Druckstempelbuchse 23 durchsetzt, die
den Zwischenrahmen 21 an seinem frontseitigen Ende überragt.
Durch Druckbeaufschlagung der im Tragrahmen 16 angeordneten
Pneumatikzylinder 18 kann der Zwischenrahmen 21 so
an das die zu verbindenden Bauteile 11 durchsetzende Nietelement 4 herangeführt werden,
dass das frontseitige Ende der Druckstempelbuchse 23 fest
auf dem ihr zugewandten Bauteil 11 aufsitzt und das freie
Ende des Nietelementes 4 wenigstens teilweise in die Druckstempelbuchse 23 hineinragt,
wobei zugleich die Position des Nietelementes 4 innerhalb
der zu verbindenden Bauteile 11 festgelegt ist. Es liegt
im Rahmen der Erfindung, dass die beschriebenen Pneumatikzylinder 18 zur
genaueren Positionierung des Zwischenrahmens 21 auch durch
nicht dargestellte elektrisch betriebene Linearmotoren ersetzt sein
können.
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Innenseitig
sind dem Zwischenrahmen 21 Führungsschienen 24 zugeordnet
auf welchen ein weiterer Tragrahmen 25 horizontal verfahrbar
angeordnet ist. Die horizontale Verfahrbarkeit des Tragrahmens 25 wird
dabei von Verstellmitteln 27 ermöglicht, die als elektrisch
betriebene Linearmotoren 26 ausgeführt sind und die an dem Zwischenrahmen 21 fixiert
sind, wobei sich deren die Linearmotoren 26 führenden
und abstützenden
Statoren 28 unterhalb des Tragrahmens 25 entlang
des Zwischenrahmens 21 erstrecken und an diesem fixiert
sind. Durch Inbetriebnahme der elektrischen Stellmotoren 26 können diese
entlang der Statoren 28 verfahren werden, wobei sie über einen
ihnen zugeordneten Schubfinger 29 den inneren Tragrahmen 25 des
Nietadapters 5 in horizontaler Richtung 30 auf
die Druckstempelbuchse 23 zu verfahren. Der relativ zum
Zwischenrahmen 21 verfahrbare Tragrahmen 25 nimmt
zumindest ein Zusatzgewicht 31 und in seinem frontseitigen
Bereich einen Stößel 32 auf,
wobei der Stößel 32 so
an dem Tragrahmen 25 angeordnet ist, dass er bei dessen
horizontaler Bewegung 29 in Richtung der Druckstempelbuchse 23 diese
durchsetzen und auf das ihm zugeordnete Ende des Nietelements 4 auftreffen kann.
Dabei führt
die im Moment des Auftreffens des Stößels 32 auf dem Nietelement 4 dem
Stößel 32 innewohnende
Energie, im Folgenden als Aufprallenergie 33 bezeichnet,
zu einer Deformation des Nietelementes 4 in der Weise,
dass das dem Stößel 32 zugeordnete
Ende gestaucht und damit eine feste Verbindung der von dem Nietelement 4 durchsetzten Bauteile 11 erreicht
wird. Erfindungsgemäß bilden
im dargestellten Ausführungsbeispiel
der in dem Zwischenrahmen 21 verfahrbare Tragrahmen 25,
das Zusatzgewicht 31 und der Stößel 32 das lageveränderliche
Masseelement 34.
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Im
frontseitigen, den zu verbindenden Bauteilen 11 zugeordneten
Bereich nimmt der Zusatzrahmen 21 zudem eine Klemmeinheit 35 auf,
die über zumindest
ein Anschlagelement 36 verfügt, welches einerseits die
von den Linearmotoren 26 bewirkte Horizontalbewegung 30 des
Masseelementes 34 begrenzt und deren Anschlagelement 36 im
einfachsten Fall pneumatisch das Masseelement 34 nach erfolgtem
Aufprall des Stößels 32 auf
dem Nietelement 4 festhält,
sodass eine Rückfederung
des Masseelementes 34 und eine nochmalige Kontaktierung
des Nietelementes 4 vermieden wird. Die pneumatische Fixierung
des Masseelementes 34 kann dabei im einfachsten Fall so
ausgeführt
sein, dass das Zusatzgewicht 31 durch Erzeugung eines Unterdrucks
im Bereich des Anschlagelements 36 von diesem angesaugt
wird. Es liegt im Rahmen der Erfindung, dass die Klemmeinheit 35 das
Masseelement 34 auch an einer anderen Stelle, beispielsweise
im Bereich des Tragrahmens 25, fixieren kann. Die Abbremswirkung des
lageveränderlichen
Masseelementes 34 kann auch dadurch noch erhöht werden,
dass dem Schubfinger 29 in nicht dargestellter Weise Dämpfungselemente
zugeordnet sind, die zumindest einen Teil der dem rückfedernden
Masseelement 34 innewohnende Energie absorbieren.
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Die
Rückführung des
lageveränderlichen Masseelementes 34 in
seine Ausgangsposition zur Durchführung eines weiteren Nietvorganges
erfolgt durch Rückführung der
Linearmotoren 26 in deren Ausgangsposition, wobei die Linearmotoren 26 mittels
eines einem Linearhubelement 37 zugeordneten Rückführelement 38 das
lageveränderliche
Masseelement 34 erfassen und in den der Druckstempelbuchse 23 abgewandten
Bereich des Zwischenrahmens 21 gemäß Pfeilrichtung 40 zurückführen, wobei die
Lagefixierung in dieser Ausgangsposition im einfachsten Fall durch
ein sogenanntes federndes Druckstück 39 bewirkt wird.
Damit nun in erfindungsgemäßer Weise
die Aufprallenergie 33 des lageveränderlichen Masseelementes 34 einstellbar
wird, ist zumindest einer der mit dem Zwischenrahmen 21 verbundenen
Führungsschienen 24 eine
sogenannte Linearführeinrichtung 41 mit
integrierter Wegmessung zugeordnet. Derartige Linearführeinrichtungen 41 sind
in der Regel so aufgebaut, dass der sie tragenden Führungsschiene 24 eine
Wegmesseinrichtung 42 in Form eines beispielsweise eingravierten Lineals 43 zugeordnet
ist und die Linearführeinrichtung 41 über geeignete
Sensoren 44 dieses Lineal 43 abgreift, sodass
das lageveränderliche
Masseelement 34 mittels dieses Lineals 43 exakt
positionierbar ist.
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Gemäß geltender
physikalischer Gesetzmäßigkeiten
wird die Aufprallenergie 33 des Stößels 32 auf dem Nietelement 4 maßgeblich
von der Masse des lageveränderlichen
Masseelementes 34, dessen Beschleunigung und der verfügbaren Beschleunigungsstrecke 45 bestimmt.
Eine erste Möglichkeit der Änderung
der Aufprallenergie 33 wäre, Zusatzgewichte 31 unterschiedlicher
Masse einzusetzen, wobei höhere
Massen der Zusatzgewichte 31 zu höheren Aufprallenergien 33 führen würden. Der
Austausch der Zusatzgewichte 31 führt jedoch zu erheblichem Montageaufwand.
Zudem ist die auf diese Weise erreichbare Aufprallenergieänderung
sehr eingeschränkt,
da in der Regel der verfügbare
Bauraum eine hohe Flexibilität
beim Einsatz von unterschiedlichen Zusatzgewichten 31 nicht
zulässt.
Erheblich effektvoller ist die Änderung
der Aufprallenergie 33 durch Änderung der Beschleunigung
des lageveränderlichen
Masseelementes 34 und der Länge der zur Beschleunigung
des Masseelementes 34 zur Verfügung stehenden Beschleunigungsstrecke 45.
Die Änderung
der Aufprallenergie 33 durch Änderung der Beschleunigung
des lageveränderlichen
Masseelementes 34 lässt
sich auf einfache Weise dadurch erreichen, dass die Strombeaufschlagung
der Linearmotoren 26 geändert
wird, wobei höhere
Beschleunigen des Masseelementes 34 zur Zunahme der Aufprallenergie 33 führen. Analog
hierzu kann die verfügbare
Beschleunigungsstrecke 45 variiert werden, wobei eine Zunahme
der Beschleunigungsstrecke 45 ebenfalls höhere Aufprallenergien 33 nach
sich zieht. Zur Vermeidung hoher Verzögerungskräfte an den Linearmotoren 26 am
Ende der Beschleunigung des lageveränderlichen Masseelementes 34 in
Richtung des Nietelementes 4, ist innerhalb des Nietadapters 5 zudem
eine Verzögerungsstrecke 46 vorgesehen innerhalb
derer die Linearmotoren 26 allmählich abgebremst werden, während sich
das lageveränderliche
Masseelement 34 weiter in Richtung des Nietelementes 4 bewegt
und erst nach seinem Kontakt mit dem Nietelement 4 wie
zuvor beschrieben mittels der Klemmeinheit 35 abgebremst
wird.
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Damit
nun das lageveränderliche
Masseelement 34 eine Aufprallenergie 33 generiert,
die stets gewährleistet,
dass ein einziger Kontakt des Stößels 32 mit
dem Nietelement 4 eine ausreichend intensive Deformation
des Nietelementes 4 zur Verbindung der Bauteile 11 hervorruft,
muss die Änderung
der Aufprallenergie 33 insbesondere Materialeigenschaften der
zu verbindenden Bauteile 11, Nietelementeigenschaften sowie
die Lage des Nietadapters 5 im Raum berücksichtigen. Bezüglich der
Verformbarkeit der zu verbindenden Bauteile 11 spielen
insbesondere die Materialdicke und materialspezifische Verformungskennwerte
wie etwa der Elastizitätsmodul
eine Rolle. Analog hierzu hängt
die erforderliche Aufprallenergie ganz wesentlich von der Beschaffenheit
des Nietelementes 4 selbst ab, wobei hier insbesondere
geometrische Abmessungen und Materialkennwerte des Nietelementes 4 eine
Rolle spielen. Zudem beeinflusst die Lage des Nietadapters 5 im
Raum die generierbare Aufprallenergie 33, da gemäß 3 je nach
Lage des Nietadapters 5 die in Richtung des Stößels 32 wirkende
Komponente der Schwerkraft (G, –Gx,
+Gx) des lageveränderlichen
Masseelementes 34 in oder entgegen der Bewegungsrichtung des
lageveränderlichen
Massenelementes 34 gerichtet ist. Damit die momentane Lage
des Nietadapters 5 bestimmbar wird ist dem Nietadapter 5 zumindest ein
an sich bekannter als Neigungssensor 47 ausgeführter Lagesensor 48 zugeordnet,
der die Abweichung der Position des Nietadapters 5 aus
der lotrechten Anordnung bestimmt. Aufgrund dessen, dass der Nietadapter 5 drehfest
mit dem frontseitigen Element 8 des Arbeitsroboters 6 verbunden
ist liegt es im Rahmen der Erfindung den Neigungssensor 47 auch
unmittelbar in dieses fronseitige Segment 8 zu integrieren.
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Damit
nun eine Optimierung der Aufprallenergie 33 in der Weise
möglich
wird, das die Aufprallenergie 33 gerade so hoch voreinstellbar
ist, dass eine Verbindung der Bauteile 11 mittels des zu
deformierenden Nietelementes 4 durch einen einzigen Kontakt
des Stößels 32 des
Nietadapters 5 mit dem Nietelement 4 möglich wird,
sodass die mechanischen Belastungen des Nietadapters 5 und
des ihn tragenden Arbeitsroboters 6 sowie Geräuschemissionen
vertretbar gering bleiben, steht der Nietadapter 5 gemäß 3 mit
einer noch näher
zu beschreibenden elektronischen Steuer- und Recheneinheit 49 in Wirkverbindung.
Je nach Ausführung
kann die Steuer- und Recheneinheit 49, wie dargestellt,
unmittelbar an dem Nietadapter 5 oder an beliebiger Position des
Arbeitsroboters 6 angeordnet sein. Gemäß der schematischen Darstellung
in 4 übergibt
der die Neigung des Nietadapters 5 bestimmende Neigungssensor 47 die
von ihm generierten Neigungssignale X an die Steuer- und Recheneinheit 49.
Zudem verfügt die
Steuer- und Recheneinheit 49 über ein Eingabefeld 50, über welches
von einem Bediener unter anderem die Masse des lageveränderlichen
Masseelementes 34 sowie spezifische Daten des Nietelementes 4 und/oder
der zu verbindenden Bauteile 11 eingegeben werden können, wobei
der Steuer- und Recheneinheit 49 zudem ein Speichermodul 51 zugeordnet
ist, welches die verschiedenen an die Steuer- und Recheneinheit 49 übergebenen
Daten editierbar speichern kann. Damit der Bediener die ablaufenden Prozesse
nachvollziehen kann, verfügt
die Steuer- und Recheneinheit 49 zudem über einen Anzeigemonitor 52 auf
dem verschiedenste Prozessdaten alphanumerisch oder graphisch darstellbar
sind. In der Steuer- und Recheneinheit 49 sind zudem Berechnungsalgorithmen 54 hinterlegt,
die aus den an die Steuer- und Recheneinheit 49 übergebenen
Eingangsdaten 53, wie etwa die Masse des lageveränderlichen
Masseelementes 34 sowie die spezifischen Daten des Verbindungselementes 4 und
der zu verbindenden Bauteile 11, Ausgangsdaten 55 ermittelt. Die
Ausgangsdaten 55 umfassen dabei zunächst optimierte Werte für die erforderliche
Aufprallenergie 33 sowie Einstellparameter 56 für verschiedene,
die Aufprallenergie 33 beeinflussende Funktionsbaugruppen
des Nietadapters 5. Dabei umfassen die ermittelten Einstellparameter 56 die
Länge der
Beschleunigungsstrecke 45, die mittels der Linearmotoren 26 zu
erreichenden Beschleunigungen des lageveränderlichen Masseelementes 34 und
gegebenenfalls die erforderliche Masse des lageveränderlichen Masseelementes 34,
die im einfachsten Fall auf die erforderliche Masse des Zusatzgewichtes 31 beschränkt sein
kann. Schließlich
generiert die Steuer- und Recheneinheit 49 Ausgangssignale
Y1 .. Yn die entweder über
ein Datenleitungssystem 57 oder drahtlos an die entsprechenden
Organe des Nietadapters 5 übergeben werden und die an
diesen Organen zur Einstellung der ermittelten Ausgangsdaten 55 führen. Im
einfachsten Fall kann die erforderliche Länge der Beschleunigungsstrecke 45 in
der Weise eingestellt werden, dass das entsprechende Ausgangssignal
Y1 an die Linearführeinrichtung 41 übergeben
wird und diese mittels der Wegmesseinrichtung 42 die genaue
Positionierung des lageveränderlichen
Masseelementes 34 vornimmt, sodass die ermittelte Beschleunigungsstrecke 45 von
dem Masseelement 34 auch durchlaufen werden kann. Weiter können die
in den Ausgangssignalen Y codierten Beschleunigungen des lageveränderlichen
Masseelementes 34 an die Linearmotoren 26 übergeben
werden, wobei die den Linearmotoren 26 zugeordneten an
sich bekannten und deshalb nicht näher dargestellten Steuereinheiten
aus diesen Beschleunigungssignalen Y2 Beschleunigungen der Linearmotoren 26 ermitteln,
die schließlich
mittels des Schubfingers 29 auf das lageveränderliche
Masseelement 34 übertragen
werden. Es liegt im Rahmen der Erfindung, dass den Linearmotoren 26 ein
separates, nicht dargestelltes Wegmesssystem 42 zu deren
präziser
Positionierung zugeordnet ist, was letztlich die Flexibilität und Genauigkeit
der Einstellbarkeit der Aufprallenergie 33 erhöht Zudem
kann über
den Anzeigemonitor 52 an den Bediener ein Hinweis ergehen,
dass in den Nietadapter 5 integrierte Zusatzgewicht 31 durch
ein für
die Erreichung der erforderlichen Aufprallenergie 33 besser
geeignetes Zusatzgewicht 31 zu ersetzen.
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Es
liegt im Rahmen des Könnens
eines Fachmanns das beschriebene Ausführungsbeispiel in nicht dargestellter
Weise abzuwandeln oder in anderen Maschinensystemen einzusetzen,
um die beschriebenen Effekte zu erzielen, ohne dabei den Rahmen
der Erfindung zu verlassen.
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- 1
- Nietsetzarbeitsstation
- 2
- Arbeitsroboter
- 3
- Lagefixieradapter
- 4
- Nietelement
- 5
- Nietadapter
- 6
- Arbeitsroboter
- 7
- Arbeitsrobotersegmente
- 8
- Arbeitsrobotersegmente
- 9
- Schwenkachse
- 10
- Schwenkachse
- 11
- Bauteile
- 12
- Adaptiereinheit
- 13
- Werkzeug
- 14
- Bohrung
- 15
- Nietkopf
- 16
- Tragrahmen
- 17
- Adaptierflansch
- 18
- Pneumatikzylinder
- 19
- Verstellmittel
- 20
- Stellflansch
- 21
- Zwischenrahmen
- 22
- Richtung
- 23
- Druckstempelbuchse
- 24
- Führungsschiene
- 25
- Tragrahmen
- 26
- Linearmotor
- 27
- Stellmittel
- 28
- Stator
- 29
- Schubfinger
- 30
- Richtung
- 31
- Zusatzgewicht
- 32
- Stößel
- 33
- Aufprallenergie
- 34
- Masseelement
- 35
- Klemmeinheit
- 36
- Anschlagelement
- 37
- Linearführungssystem
- 38
- Rückführelement
- 39
- federndes
Klemmstück
- 40
- Pfeilrichtung
- 41
- Linearführeinrichtung
- 42
- Wegmesssystem
- 43
- Lineal
- 44
- Sensor
- 45
- Beschleunigungsstrecke
- 46
- Verzögerungsstrecke
- 47
- Neigungssensor
- 48
- Lagesensor
- 49
- Steuer-
und Recheneinheit
- 50
- Eingabefeld
- 51
- Speichermodul
- 52
- Anzeigemonitor
- 53
- Eingabedaten
- 54
- Berechnungsalgorithmen
- 55
- Ausgangsdaten
- 56
- Einstellparameter
- 57
- Datenleitung
- X
- Neigungssignal
- Y1 .. Yn
- Ausgangssignale