ES2313106T3 - Cabina de pintado robotica compacta. - Google Patents
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Abstract
Un sistema para pintar artículos, como carrocerías de vehículos, que comprende: una cabina de pintura (16) cerrada; una cinta transportadora (14) para transportar artículos a través de la cabina de pintura (16); un primer carril (32) ubicado junto a la cinta transportadora (14) y que se extiende a lo largo de ésta; un segundo carril (34) ubicado junto a la cinta transportadora (14) y que se extiende a lo largo de ésta en el mismo lado que el primer carril (32) y a una elevación diferente de la del primer carril; un robot de pintura (26), que incluye un brazo articulado (4) montado en dicho primer carril (32) para el desplazamiento a lo largo de dicho primer carril; un robot abridor de paneles (28, 30), que incluye un brazo articulado (52, 54) montado en dicho segundo carril (34) para el desplazamiento a lo largo de dicho segundo carril, de modo que el robot de pintura (26) y el robot abridor de paneles (28, 30) pueden desplazarse evitándose uno al otro en el primer carril y el segundo carril sin interferencia; y un aplicador de pintura (200) llevado por el robot de pintado (26), caracterizado porque el robot abridor de paneles (28, 30) incluye un robot abridor de puertas (28) montado en una primera pista de dicho segundo carril (34); y un robot abridor de capós/maleteros (30), montado en una segunda pista de dicho segundo carril (34), de modo que dicho robot de pintura, dicho robot abridor de puertas y dicho robot abridor de capós/maleteros pueden desplazarse evitándose unos a otros en dicho primer carril y dicho segundo carril sin interferencia.
Description
Cabina de pintado robótica compacta.
La presente invención se refiere en general a un
sistema robótico para procesar un artículo en una producción en
serie de gran volumen. Más concretamente, la invención se refiere a
minimizar el tamaño de una cabina de pintado que contiene un
sistema robótico utilizado para pintar la carrocería de un
vehículo.
La zona de seguridad es un área en una cabina de
pintado en la que puede haber personas presentes durante el
funcionamiento de un robot, montado para desplazarse a lo largo de
un carril junto a una cinta transportadora. Con frecuencia, hay
personas presentes en la cabina para ver el robot en funcionamiento.
Es una práctica convencional utilizar un interruptor de fin de
carrera, montado en el carril, para detener el robot en una
ubicación fija del carril e impedir que un brazo articulado del
robot entre en la zona de seguridad situada al final del carril. Si
el robot se desplaza demasiado lejos en el carril, disparará el
interruptor de fin de carrera y hará que el robot se detenga antes
de que el brazo entre en la zona de seguridad.
Se han empleado otras técnicas para la
protección frente a lesiones personales ocasionadas por un robot que
opera en una cabina de pintado. Por ejemplo, una cortina de luz
situada en el borde de la zona de seguridad detiene al robot de
entrar en la zona de seguridad cuando el extremo del brazo del robot
o una herramienta llevada por el brazo cruza la cortina. La cortina
de luz reduce la longitud del carril y la cabina de pintura dado
que permite que el robot se desplace hasta el final del carril
siempre que no cruce la cortina de luz.
En una cabina de pintura para automóviles, es
habitual utilizar una silueta o valla entre la zona de seguridad y
el robot. La silueta es una pared con un perfil ligeramente mayor
que el contorno de la carrocería del vehículo que está tratándose
en la cabina. La valla es una barrera que aísla parcialmente la zona
de seguridad de la zona de pintado del robot. La valla se extiende
desde la pared lateral de la cabina hacia la cabina. Hay una
abertura en el medio de la valla que permite que las carrocerías de
vehículo pasen a través de la valla.
Estos dispositivos son barreras para recordarle
a la gente que se mantenga fuera del área de trabajo del robot, en
lugar de una pared diseñada para detener el robot. La cortina de luz
normalmente se extiende desde un lado de la cabina al otro lado.
Pero la cortina de luz tiene que deshabilitarse cuando la carrocería
del vehículo está presente dado que, de lo contrario, la carrocería
del vehículo rompería el rayo de luz cuando la carrocería pasa a
través de la trayectoria de la cinta transportadora. Por tanto, se
requiere un sistema de control para deshabilitar la cortina de luz
cuando la carrocería del vehículo pasa a través de la cortina de
luz. Sin embargo, los operarios de cabinas de pintura prefieren que
un sistema de detención de emergencia de seguridad opere de forma
independiente de un sistema de control, que, si opera correctamente,
impediría que el robot entrara en la zona de seguridad. Una vez que
la cortina de luz está deshabilitada para permitir que la carrocería
del vehículo pase a través del límite de la cortina, los ocupantes
de la cabina no estarían protegidos del robot si éste perdiera el
control y pasara a través de la silueta o valla.
El interruptor de fin de carrera desaprovecha
longitud de carril y línea de cabina. La cortina de luz debe
basarse en un sistema de control para deshabilitar la cortina cuando
una carrocería de vehículo pasa a través del límite de la cortina.
Cuando la cortina de luz está deshabilitada para permitir que una
carrocería de vehículo pase, ésta no ofrece protección a una
persona en la zona de seguridad. Si se perdiera el control del
robot mientras la cortina está deshabilitada, el robot podría pasar
a través de la silueta o valla sin ser detectado y entrar en la
zona de seguridad.
Se requiere una técnica que evite desaprovechar
longitud de carril y cabina, preferiblemente sincronizando el punto
de disparo de un interruptor de fin de carrera basándose en la
posición del carril y el ángulo de articulación del robot en la
parte de cintura.
Se requieren otros procedimientos para reducir
el tamaño de una cabina de pintura robótica y mejorar la producción
del proceso en la cabina de pintura. Por ejemplo, un robot de
pintado, un robot abridor de puertas y un robot abridor de
capós/maleteros, montados sobre carriles en la cabina de pintura,
operarían de forma más eficaz si pudieran evitarse uno a otro en
los carriles mientras realizan sus tareas correspondientes.
El espacio de la cabina de pintura que se
requiere para alojar atomizadores de carga directa puede ahorrarse
utilizando un aplicador de pintura, como un atomizador giratorio,
que ioniza una corriente de aire dirigida a la pintura atomizada
producida por el atomizador.
Se requiere un procedimiento para aislar un
componente de pintura no conductor de un componente de pintura
conductor antes de mezclarlos si se utiliza una aplicación
electrostática de carga directa en la que el chorro de líquido se
carga a través de contacto directo con una sonda a alto voltaje.
Las averías de las líneas de servicio de pintura
son costosas y requieren mucho tiempo para su reparación. Es
necesario soportar líneas se servicio del sistema de pintura
conectadas a través de una unión articulada de un brazo de robot de
forma que no se produzcan fallos inducidos por la flexión de las
líneas cuando se articula el brazo. Es necesaria una disposición de
las líneas de servicio que minimice el desplazamiento de
flexión.
Un objetivo de un equipo de pintado automático
consiste en cambiar rápidamente de un color de pintura a otro. A
menudo el equipo de pintado incluye un circuito de descarga,
conductos de líquidos utilizados para llevar disolventes de
limpieza y pintura residual desde el sistema, como un medio para
evacuar aire existente en el sistema antes de que comience el flujo
de pintura. Es preferible que un circuito de descarga para el
disolvente y la pintura residual y un circuito de escape para aire
de escape estén en condiciones de funcionar de forma coordinada
para acelerar una operación de limpieza, en la que líneas y
componentes operativos se limpian y lavan de pintura residual y
disolvente, y una operación de cambio de color, en la que el sistema
se llena con un nuevo color de pintura.
Un ejemplo de un sistema de pintado conocido se
describe en el documento WO 01/68267, en el que un objeto se
transporta por una cinta transportadora a través de una sucesión de
zonas de pintura, y en el que al menos una de las zonas comprende
al menos dos robots en cada lado de la cinta transportadora. Otro
ejemplo se describe en el documento US4721630, que se refiere a un
proceso para pintar una parte de un panel interior de la zona de la
puerta de una carrocería de vehículo que utiliza robots de
pintura.
La presente invención se refiere a un sistema de
pintado robótico para pintar superficies de una carrocería de
vehículo, incluyendo las superficies interiores de las puertas,
capós y maleteros, comprendiendo el sistema:
una cabina de pintado cerrada;
una cinta transportadora para transportar
artículos a través de dicha cabina de pintura;
un primer carril situado al lado de la cinta
transportadora y que se extiende a lo largo de ésta;
un segundo carril situado al lado de la cinta
transportadora y que se extiende a lo largo de ésta en el mismo
lado que el primer carril y a una elevación diferente de una
elevación del primer carril;
un robot de pintura que incluye un brazo
articulado montado en dicho primer carril para el desplazamiento a
lo largo de dicho primer carril;
un robot abridor de paneles, que incluye un
brazo articulado montado en dicho segundo carril para el
desplazamiento a lo largo de dicho segundo carril de modo que dicho
robot de pintura y dicho robot abridor de paneles pueden
desplazarse evitándose uno a otro en dicho primer carril y dicho
segundo carril sin interferencia; y
un aplicador de pintura transportado por el
robot de pintura,
incluyendo el robot abridor de paneles: un robot
abridor de puertas montado en una primera pista de dicho segundo
carril; y un robot abridor de capós/maleteros montado en una segunda
pista de dicho segundo carril, de modo que dicho robot de pintura,
dicho robot abridor de puertas y dicho robot abridor de
capós/maleteros pueden desplazarse evitándose unos a otros en dicho
primer carril y dicho segundo carril sin interferencia.
El robot de pintura opera para pintar las
superficies de la carrocería del vehículo utilizando un aplicador
de campana o similar. El robot abridor de puertas opera para
desplazar una puerta de un vehículo a una posición de modo que el
robot de pintura pueda pintar sus superficies interiores y
exteriores. De forma similar, el robot abridor de capós/maleteros
desplaza un capó y/o tapa de maletero de la carrocería del vehículo
a una posición tal que el robot de pintura pueda pintar sus
superficies interiores y exteriores. Cada uno de los robots puede
pasar por el sistema de pintura, los otros robots y la carrocería
del vehículo sin interferir mientras sus puertas, capós y tapas de
maletero están abiertos.
Cada robot abridor puede transferir un panel de
carrocería abierto a otro robot abridor. El robot abridor de
puertas está colocado para minimizar una excesiva formación de
pintura. El sistema y procedimiento de esta invención permiten usar
un sistema de carga indirecto compacto para pintura al agua y
sistemas de cambio de color rápido de carga directa para disolvente
y materiales acuosos.
Un conjunto de interruptor de fin de carrera
accionado por leva y situado en una junta de articulación de un
brazo de robot reduce las longitudes del carril y la cabina de
pintura. Un brazo se alinea progresivamente con el eje del carril,
el interruptor de fin de carrera se acciona para detener el
movimiento del robot cuando el robot está a distancias cada vez
mayores del extremo del carril para impedir así que el extremo del
brazo del robot entre en la zona de seguridad. Sin embargo,
mientras el brazo del robot se articula progresivamente fuera de
alineación con ese eje, el interruptor de fin de carrera se acciona
cuando el robot está cada vez más cerca del extremo del carril y
antes de que el extremo del brazo del robot entre en la zona de
seguridad. Por tanto, en la medida en que el brazo del robot se
extiende lateralmente alejándose del carril y hacia el artículo que
está procesándose en la cabina de pintura, la longitud del carril y
la longitud de la cabina de pintura se reducen mediante el uso del
conjunto de interruptor de fin de carrera.
El sistema puede operar de forma eficaz con
intervalos de mantenimiento similares a los de otros atomizadores
giratorios automotivos. Los beneficios del procedimiento y sistema
de carga de aire ionizado son particularmente útiles para (a)
sistemas de pintura continuos que utilizan pinturas conductoras,
tales como sistemas de pintura al agua de paneles o sistemas para
exteriores de carrocerías de automóviles que utilizan procedimientos
de pintura por lotes; (b) sistemas de pintura que utilizan una
combinación de pinturas conductoras y no conductoras; y (c)
sistemas de pintura utilizados para el interior de compartimentos de
vehículos, en los que los beneficios no incendiarios previenen la
descarga electrostática, impidiendo así que se inflame la nube de
pintura atomizada.
La línea de servicio de pintura que alimenta
corriente eléctrica, pintura, disolvente, comunicaciones del
sistema de control, etc., al brazo del robot y el sistema de pintura
se protegen frente a un fallo por flexión durante la articulación
del brazo asegurándolos al robot de modo que las líneas estén
separadas en una cinta ancha y delgada mediante una barra de
control separadora situada entre una abrazadera de haz simple y una
abrazadera de haz escalonada.
Un controlador del sistema de pintura controla
el funcionamiento de una válvula de descarga y una válvula de
escape dispuesta en paralelo a la válvula de descarga de modo que la
válvula de escape se abre durante una operación de cambio de color
para evacuar aire a través de conductos de flujo estrecho a un
colector de descarga. El sistema abre la válvula de descarga al
colector durante una operación de limpieza, que enjuaga disolvente
y pintura residual desde las líneas de alimentación y los
componentes del sistema de pintado al colector. Esta disposición y
control proporcionan una ventaja dado que la válvula de descarga
tiene que estar cerrada exactamente en el instante correcto del
proceso para conseguir el máximo beneficio de evacuar todo el aire
del sistema, mientras se impide que la pintura se deseche a través
del conducto de descarga. A los altos caudales deseados para un
rápido cambio de color, una sincronización inexacta de incluso una
fracción de un segundo puede resultar en volúmenes de desecho de
pintura inaceptablemente altos. Por ejemplo, en un sistema
convencional, el relleno o imprimación a 1200 cc/min desechará
aproximadamente 10 cc si la válvula de descarga se cierra sólo 0,5
segundos demasiados tarde.
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Lo anterior, así como otras ventajas de la
presente invención, resultará fácilmente comprensibles para los
expertos en la técnica a partir de la siguiente descripción
detallada de una realización preferida considerada a la luz de los
dibujos adjuntos en los que:
la fig. 1 es una vista en alzado desde delante
de un sistema de pintura según la presente invención, que incluye
un robot de pintura y robots abridores, mostrados en posiciones
desplegadas, en una cabina de pintura que contiene la carrocería de
un vehículo;
la fig. 2 es una vista en perspectiva de un
sistema de pintura que no forma parte de la invención
reivindicada;
la fig. 3 es una vista esquemática desde
arriba de una disposición de interruptor de fin de carrera para un
robot soportado en un carril;
la fig. 4 es una vista en perspectiva de un
robot que tiene múltiples conexiones;
la fig. 5 es un dibujo esquemático de un robot
montado en un carril;
las figs. 6-8 son vistas
esquemáticas que muestran el efecto de ahorro de espacio de un
conjunto de interruptor de fin de carrera para un robot, cuyos
brazos se muestran en posiciones desplegadas y articuladas;
la fig. 9 es una vista en planta desde arriba
esquemática que muestra el efecto de una disposición de interruptor
de fin de carrera montado en un robot soportado en un carril en una
cabina de pintura;
las figs. 10A-10D son formas
alternativas de una leva, un balancín, y un conjunto de interruptor
de fin de carrera;
la fig. 11 es un diagrama de bloques de un
aparato para aislar el componente conductor de pintura del
componente no conductor antes de mezclarlos;
la fig. 12 es un dibujo esquemático de un
circuito de entrega de pintura;
la fig. 13 es un dibujo esquemático de un
circuito de entrega de pintura;
la fig. 14 es una vista en perspectiva de un
aparato para conducir conductos de servicio de pintura a través de
una unión de articulación de un brazo de robot;
la fig. 15 es una vista esquemática de una
abrazadera escalonada para los conductos de la figura 14;
la fig. 16 es una vista en perspectiva de la
abrazadera escalonada mostrada en la figura 15;
la fig. 17 es una vista en perspectiva de una
abrazadera inferior de la figura 14;
la fig. 18 es una vista en perspectiva de la
barra de separación/control mostrada en la figura 14; y
la fig. 19 es un dibujo esquemático de un
circuito de entrega de pintura que incluye una válvula de descarga y
una válvula de escape.
Haciendo referencia a la figura 1, se indica de
forma general con 10 un sistema de desviación de robots según la
presente invención. El sistema 10 ilustrado es un sistema de pintura
para pintar una carrocería de vehículo 12 que se desplaza a lo
largo de una pista o cinta transportadora 14 en una cabina de
pintura 16. La cabina de pintura 16 incluye una parte de techo 18 y
una parte de suelo 20 conectadas por paredes laterales 22 (sólo se
muestra una) para definir un interior 24 de la misma. El sistema de
pintura 10 incluye un robot de pintura 26, un robot abridor de
puertas 28, y un robot abridor de maleteros/capós 30. El robot de
pintura 26, el robot abridor de puertas 28 y el robot abridor de
capós/maleteros 30 se muestran en cada caso en una posición
operativa o desplegada en la figura 1. El robot de pintura 26 está
montado en un carril superior 32 acoplado a la pared lateral 22 de
la cabina de pintura 16, aunque, en lugar de esto, el carril 32
puede estar sustentado en una estructura por encima del suelo 20.
El carril superior 32 está situado cerca del techo 18 de la cabina
de pintura 16 y se extiende en una dirección horizontal paralela a
la cinta transportadora 14. El robot de pintura 26 está montado de
forma deslizante en el carril superior 26 para permitir que el robot
de pintura se desplace respecto a la carrocería del vehículo 12
durante el funcionamiento del sistema 10.
El robot abridor de puertas 28 y el robot
abridor de capós/maleteros 30 están montados en un carril inferior
34 ubicado cerca del suelo 20 de la cabina de pintura 16 y también
están acoplados a la pared lateral 22 o, en lugar de esto,
soportados en una estructura por encima del suelo 20. El carril
inferior 34 se extiende en una dirección horizontal paralela a la
cinta transportadora 14, y el robot abridor de puertas 28 y el robot
abridor de capós/maleteros 30 están montados de forma deslizante en
el carril inferior 34 para permitir que estos robots se desplacen
respecto a la carrocería del vehículo 12 durante el funcionamiento
del sistema 10.
El robot de pintura 26 incluye una parte de base
36 unida de forma deslizante con el carril superior 32 y que puede
girar respecto a un primer eje vertical. Una parte interior del
brazo 38 está unida de forma giratoria a la parte de base 36 para
realizar un giro respecto a un segundo eje horizontal. Una parte
exterior del brazo 40 está unida de forma giratoria a la parte
interior del brazo 38 para realizar un giro respecto a un tercer
eje horizontal. Una articulación 42 está unida a un extremo libre de
la parte exterior del brazo 40 y tiene ejes de rotación cuarto y
quinto. Un aplicador de pintura 44 está unido a la articulación 42 e
incluye preferiblemente un aplicador de campana o similar (no
mostrado). Por tanto, el robot de pintura 26 incluye múltiples
grados de libertad (seis incluyendo el movimiento de deslizamiento)
y puede operarse para articularse entre una posición desplegada,
mostrada en la figura 1, y una posición replegada, no mostrada. Una
pluralidad de líneas de alimentación 46 proporcionan colores de
pintura, aire y disolvente al robot 26, y un armario de control de
proceso 48 está acoplado a la base 36 para alojar equipo y cables
de control (no mostrados) para controlar el funcionamiento del robot
de pintura 26.
El robot abridor de puertas 28 incluye una parte
de base 50, unida de forma deslizante a una parte superior del
carril inferior 34, y una primera parte de brazo 52, unida de forma
giratoria a la parte de base 50 para girar respecto a un primer eje
vertical. Una segunda parte de brazo 54 está unida de forma
giratoria a la primera parte de brazo 52 para realizar un giro
respecto a un segundo eje vertical. Un mecanismo abridor de puertas
56 está montado en un extremo libre de la segunda parte de brazo 54
para engranar y manipular una puerta delantera 12a y/o puerta
trasera 12b unida de forma articulada a la carrocería del vehículo
12. El mecanismo 56 puede operarse para agarrar las puertas de
vehículo 12a y/o 12b de modo que el robot 28 pueda desplazar la
puerta a una posición que permita al robot de pintura 26 pintar una
superficie interior y/o exterior de ésta. El robot abridor de
puertas 28 puede operarse para articularse entre una posición
desplegada, mostrada en la figura 1, y una posición replegada, no
mostrada.
El robot abridor de capós/maleteros 30 incluye
una parte de base 58 unida de forma deslizante a una parte inferior
del carril inferior 34, y una primera parte de brazo 60 unida de
forma giratoria a la parte de base 58 para realizar un giro
respecto a un primer eje vertical. Una segunda parte de brazo 62
está unida de forma giratoria a la primera parte de brazo 60 para
el giro respecto a un segundo eje vertical. Un manipulador de
capós/maleteros 64 está montado en un extremo libre de la segunda
parte de brazo 62 y tiene varias partes de brazo móviles que pueden
operarse para agarrar un capó 12c o tapa de maletero (no mostrado)
del vehículo 12 para desplazar el capó y/o el maletero a una
posición que permita al robot de pintura 26 pintar una superficie
interior y/o exterior de éste. Por tanto, el robot abridor de
capós/maleteros 30 incluye múltiples grados de libertad y puede
operarse para articularse entre una posición desplegada, mostrada en
la figura 1, y una posición replegada, no mostrada.
El sistema de pintura robótico 10 mostrado en la
figura 1 permite que cada uno de los robots 26, 28 y 30 se desplace
evitando a los otros robots cuando sea necesario. Además, cuando los
robots 26, 28 y 30 se repliegan hacia la pared lateral 22, la
carrocería del vehículo 12 puede desplazarse evitando a los robots
en la cinta transportadora 14 mientras las puertas 12a y 12b, el
capó 12c y la tapa de maletero 12d están abiertos. Aunque no se
muestra, se proporciona un duplicado del sistema de pintura 10 en el
lado opuesto de la cinta transportadora 14 para pintar el lado del
pasajero de la carrocería del vehículo 12.
Haciendo referencia ahora a la figura 2, el
sistema de pintura 10' se muestra con el robot de pintura 26, el
robot abridor de puertas 28 y un robot abridor de capós/maleteros
66. El robot 66 es similar al robot 30 de la figura 1, excepto que
está montado de forma deslizante en la misma parte superior del
carril inferior 34 que el robot abridor de puertas 28 para
operaciones de pintado en las que no es necesario que 28 y 66 se
desplacen evitándose uno al otro.
Aunque el sistema 10 se describe en términos de
un sistema de pintura para carrocerías de vehículos, puede
utilizarse para realizar otras operaciones en las que sea deseable
que uno de los robots evite al otro.
Haciendo referencia ahora a las figuras 3 a 10D,
en 100 se indica de forma esquemática un robot según la presente
invención. El robot 100 está montado en una parte de base o soporte
102, y gira en el soporte 102 respecto a un eje de cintura. El
robot 100 está adaptado para montarse en un carril longitudinal 106
ubicado junto a la cinta transportadora 14 y puede operarse para
desplazarse a lo largo del eje 108, que es fundamentalmente
paralelo a un eje longitudinal del carril 106. Al menos un brazo de
robot 110 se extiende hacia fuera del robot 100 e incluye una
articulación de robot 112 y una herramienta 114, tal como un
atomizador de pintura giratorio o similar, en un extremo libre del
brazo. El robot 100 incluye una leva 116 formada en un borde
radialmente exterior y asegurada a la base del robot para girar en
el soporte respecto al eje de cintura. La leva 116 engrana una
palanca de interruptor de fin de carrera 118, que gira respecto a un
soporte de giro 120 mientras la leva y el robot giran. Un resorte
122 desvía la palanca para engranarla con la leva 116. Un
interruptor de fin de carrera 124, ubicado junto al extremo libre de
la palanca 118, está conectado a un sistema de control electrónico
que controla el funcionamiento del robot 100, incluyendo el control
de un sistema de frenado que detiene el movimiento del robot a lo
largo del carril 108 y el giro respecto al eje de cintura.
El perfil de la leva 116 en el robot 100 es tal
que, cuando el robot 100 gira en sentido
anti-horario respecto al eje de cintura, la leva
116 gira en sentido anti-horario respecto al eje, la
palanca 118 sigue a la leva y gira en sentido
anti-horario respecto al punto 120 que comprende el
resorte 122 y engrana el interruptor de fin de carrera 124. El
interruptor de fin de carrera 124 se acciona para enviar una señal
al sistema de control, que produce una señal de salida que detiene
el desplazamiento de traslación y rotación del robot 100. El perfil
de la leva 116 se selecciona de modo que el interruptor de fin de
carrera 124 es accionado por la palanca 118 cuando una superficie
exterior de la herramienta 114 entra en una zona de detención de
emergencia, indicada por una flecha 126 adyacente a una zona de
seguridad, indicada por una línea 128. Al detener el funcionamiento
del robot 100 cuando la herramienta 114 entra en la zona de
detención de emergencia 126, la herramienta continuará en la zona
126, pero disminuirá la velocidad hasta detenerse antes de entrar
en la zona de seguridad 128. De esta manera, el interruptor de fin
de carrera 124 detiene el funcionamiento del robot 100 si el robot
100 está en la zona de detención de emergencia 126,
independientemente de la posición angular del robot. Esta
disposición permite que el carril 106 y la cabina de pintado tengan
una longitud general más corta de lo que sería necesario de otra
manera, reduciendo así el coste del carril 106 y la cabina. Una
mordaza de detención 130 impide que el soporte 102 se desplace a lo
largo del eje 108 en cualquiera de las zonas 126 ó 128.
Como puede observarse mejor en la figura 4, el
robot 100 puede incluir múltiples conexiones giratorias: un brazo
interior 132, que se extiende desde y gira en el soporte 102, un
brazo exterior 134, que se extiende desde y gira en el brazo
interior 132, un tercer brazo 136, que se extiende desde y gira en
el brazo exterior 134, y el brazo de robot 110, que se extiende
desde y gira en el tercer brazo 136. El brazo interior 132, el
brazo exterior 134 y el tercer brazo 136 incluyen cada uno una leva
116, una palanca 118 y un interruptor de fin de carrera 124, que
están organizados en forma de un conjunto de interruptor de fin de
carrera 138 situado en cada unión de articulación del brazo, tal
como se muestra en la figura 3. Los conjuntos de interruptor de fin
de carrera 138 están conectados preferiblemente en serie,
proporcionan información al sistema de control y detienen el
funcionamiento del robot 100 si el brazo interior 132, el brazo
exterior 134 o el tercer brazo 136 entran en la zona de detención
de emergencia 126. Además, si el robot 100 incluye cualquier otro
tipo de conexiones, estas conexiones también pueden incluir un
conjunto de interruptor de fin de carrera 138. Como puede
observarse mejor en las figuras 5-8, al proporcionar
información sobre el brazo interior 132, el brazo exterior 134 y el
tercer brazo 136, la longitud efectiva del carril 106 puede
reducirse en una distancia, indicada por la flecha 140 de las
figuras 7 y 8. La longitud de la flecha 140 es igual a la diferencia
entre una distancia R2 y una distancia R1. La distancia R2 es
sustancialmente igual al margen de movimiento de los brazos 132,
134, 136 y 110, o cualquier combinación de brazos de robot.
La figura 5 ilustra brazos de robot 110, 132
extendidos de forma alineada con el carril 106 al límite del
recorrido del robot a lo largo del carril antes de entrar en la zona
de seguridad en 128, pero sin utilizar un conjunto de interruptor
138. La distancia desde el eje de cintura a la zona de seguridad 128
es R2. Se indican las longitudes de carril y cabina de pintura
desaprovechadas.
La figura 6 ilustra el brazo 132 articulado
respecto al eje de cintura en el soporte 102, el brazo 110 alineado
con el carril 106, su herramienta situada en el borde de la zona de
seguridad 128, haciendo uso de un conjunto de interruptor 138. La
distancia desde el eje de cintura a la zona de seguridad 128 es R1,
una distancia más corta que R2.
Las figuras 7 y 8 ilustran la longitud reducida
del carril y la cabina 140, cuando se usa el conjunto de interruptor
138, para la situación en la que el brazo de robot está llegando
hacia detrás y hacia delante, respectivamente.
Como muestra la figura 9, mientras el brazo de
robot 110 se alinea progresivamente con el eje 108, el interruptor
de fin de carrera 124 se acciona para detener el movimiento del
robot cuando el robot está a distancias cada vez mayores del
extremo del carril 106 para impedir que el extremo del brazo de
robot 110 entre en la zona de seguridad en 128. Sin embargo,
mientras el brazo de robot 110 se articula progresivamente fuera de
alineación con el eje 108, el interruptor de fin de carrera 124 se
acciona cuando el robot está progresivamente más cerca del extremo
del carril 106 y antes de que el extremo del brazo de robot 110
entre en la zona de seguridad en 128. Por tanto, en la medida en
que el brazo de robot se extiende lateralmente alejándose del carril
106 y hacia el artículo que está procesándose en la cabina de
pintura, la longitud del carril y la longitud de la cabina de
pintura pueden reducirse utilizando el conjunto de interruptor de
fin de carrera 138 de esta invención.
La figura 9 muestra nuevamente el robot 100
soportado por el soporte 102 en el carril 106 para el movimiento a
lo largo del eje 108. El brazo de robot 110 se muestra en varias
posiciones angulares respecto al eje de cintura, en las que un
operario 150 habrá detenido el funcionamiento del robot cuando una
superficie exterior de la herramienta 114 entre en la zona de
detención de emergencia 126 y antes de que la herramienta entre en
la zona de seguridad adyacente 128. Un sensor de posición del robot
152 emite al controlador 150 señales de entrada a intervalos
sincronizados en frecuencia que representan la posición longitudinal
actual del eje de cintura en el eje 108 desde una posición de
referencia,
y la posición angular del brazo 110 respecto al eje de cintura desde una segunda posición angular de referencia.
y la posición angular del brazo 110 respecto al eje de cintura desde una segunda posición angular de referencia.
Un algoritmo de control expresado en software
codificado informáticamente y almacenado en una memoria electrónica
a la que puede acceder el controlador 150 es ejecutado repetidamente
por el controlador 150 a intervalos de frecuencia utilizando como
entrada las señales producidas por el sensor 152. Utilizando esta
información, el controlador determina la velocidad, la dirección
del movimiento, la aceleración y la posición axial actual de la
herramienta 114 respecto a la zona de detención de emergencia 126.
El algoritmo produce una señal de salida 154, que se emite desde el
controlador 100 como entrada a un controlador de sistema de frenado
del robot 156, que detiene el funcionamiento del robot 100 cuando
una superficie exterior de la herramienta 114 entra en la zona de
detención de emergencia 126 y antes de que la herramienta 114 entre
en la zona de seguridad adyacente 128.
Los expertos en la técnica podrán apreciar otros
medios para engranar el interruptor de fin de carrera 124 con el
movimiento de la leva 116 sin que éstos estén fuera del alcance de
la presente invención. Por ejemplo, una varilla de unión recta 160,
cuyos extremos opuestos están en contacto con la leva 116 y la
palanca 118, respectivamente, convierte el giro de la leva en un
giro de palanca, permitiendo con ello que el robot se separe
lateralmente del carril 106. O un 162 que tiene una superficie
cónica 164 puede entrar en contacto con y seguir a la leva 116,
transmitiendo el movimiento de la leva a varillas separadas 166, 168
que se deslizan en guías 170, 172, en lugar de girar una palanca. O
un varillaje 174 de cuatro varillas puede sujetar un balancín 176
que tiene una superficie cónica 178 en contacto con la leva 116,
mientras el varillaje gira en dos centros de giro fijos 180, 182 en
el extremo de dos de las varillas 184, 186 del varillaje 174. La
leva puede estar conectada de forma excéntrica respecto a su centro
de giro a una conexión 190 que gira del mismo modo que la leva 116,
convirtiendo así el giro de la leva en un desplazamiento lateral de
la conexión 190, que se aplica a la palanca 118 haciendo que ésta
gire. Estas disposiciones alternantes se muestran, respectivamente,
en las figuras 10A-10D.
Haciendo referencia ahora a la figura 11, se
indica de forma esquemática en 300 un sistema y un procedimiento
para proporcionar pinturas conductoras de forma electrostática. El
sistema 300 incluye un primer componente de pintura 302 y al menos
un segundo componente de pintura 304. El sistema 300 también puede
incluir componentes de pintura adicionales hasta un componente de
pintura de orden n 306. Preferiblemente, el primer componente de
pintura 302 es un componente conductor, y el segundo componente de
pintura 304 al componente de pintura de orden n 306 pueden ser
componentes conductores o no conductores. El sistema 300 también
incluye un sistema de circulación con un sistema de cambio de color
308, un medio para aislar eléctricamente el sistema de circulación
310, un sistema de entrega de líquido 312, y un sistema de
diagnóstico 314. La parte del sistema de pintura 300 que incluye el
primer componente de pintura 302, el segundo componente de pintura
304 y el componente de pintura de orden n 306 está comunicada con
un sistema de mezcla de múltiples componentes 316, que está
comunicado con el aplicador de pintura y el procedimiento de
aplicación 318.
El aparato para aislar el sistema de circulación
310, el sistema de entrega de fluidos 312 y el sistema de
diagnóstico 314 del sistema de circulación 308 se describen y
muestran en el documento de patente estadounidense nº 10/004.936,
presentado el 5 de diciembre de 2001, y cedido al cesionario de la
presente invención. El aparato y procedimiento descrito en la
solicitud de patente referenciada comprende una primera realización
de la presente invención. El aparato en dicha solicitud de patente
también puede duplicarse de modo que dos sistemas de pintura se
ejecuten en paralelo. El primer sistema está preparado para el
siguiente color, mientras que el segundo sistema está cambiando el
color actual. Esto permitirá una entrega continua o por lotes de la
pintura, eliminando virtualmente el tiempo necesario para volver a
llenar un recipiente de pintura o limpiar y llenar el recipiente con
pintura de un segundo color.
En la figura 12, se muestra un aparato para
aislar los componentes conductores. El sistema de circulación 308,
que incluye un sistema de cambio de color, está conectado con una
fuente de disolvente 330 y una fuente de aire comprimido 332. El
sistema de circulación 308 se comunica a través de una línea aislada
eléctricamente 310' con el sistema de mezcla de componentes 316',
que puede ser un tubo de mezcla estática u otro dispositivo
utilizado en sistemas de entrega de múltiples componentes. Un
sistema de aislamiento de recipientes se utiliza para el material
no conductor, como resina. Si se utiliza un componente no conductor
para uno de los materiales, puede utilizarse un medio más
tradicional, como una bomba de engranajes o caudalímetro 312', para
entregar el fluido al sistema de mezcla de múltiples componentes
316'.
El material mezclado puede aplicarse mediante
cualquier aplicador de pintura electrostática de carga directa
318', como un atomizador giratorio, en el que la pintura y/o el
aplicador se carga (electrostáticamente), o un aplicador de pistola
electrostático.
Transductores de presión 314', que pueden
utilizarse para el sistema de diagnóstico como componentes
opcionales, miden estados de alta y baja presión en el sistema 300
e identifican un estado fuera de relación. No existe necesidad de
aislamiento del sistema de circulación. El sistema de diagnóstico
314', que mide estados de alta y baja presión en el sistema 300, o
para identificar un estado fuera de relación, es un componente
opcional de este sistema.
En la figura 13 se muestra un aparato para
aislar el componente al agua o sustancialmente conductor cuando
sólo se proporciona el material al agua o sustancialmente conductor
y no se añade un segundo componente. Esto es un sistema de pintura
por lotes.
El sistema de circulación de pintura 308
proporciona pintura a una pila de válvulas de color. Se proporcionan
diferentes colores de pintura a un cambiador de color 326, que
proporciona la pintura a un par de válvulas de pintura 328, una de
las cuales alimenta pintura a uno de los recipientes 320, 321. Un
par de recipientes 320, 321 alimentan pintura alternativamente a
través de un colector de aislamiento 322 a un aplicador montado en
el robot 324. El recipiente 320 se muestra en una posición de
llenado en la que se alimenta pintura al recipiente 320 a través de
la válvula 328 en una estación de ensamblaje. El recipiente 321 se
muestra en su posición de pintado. Cada recipiente consiste en un
casquillo de recipiente de acero inoxidable, un cuerpo de
recipiente, pistón, vástago, tornillo esférico, motor y bastidor de
impulsión. El recipiente de pintura 321 tiene que estar
desensamblado adecuadamente de la estación de ensamblaje para
permitir el aislamiento electrostático. Esto requiere un par
adicional de cilindros de aire y guías. Cuando el recipiente 321 se
desensambla de su válvula de pintura, se engrana al colector de
aislamiento 322, que transporta pintura al robot y al aplicador de
pintura 324.
Durante el pintado, se carga el aplicador 324 y
la línea de pintura del aplicador 324 nuevamente al recipiente de
pintado 321. El recipiente de pintado 321 está aislado de su entorno
por espacio de aire, y de su mecanismo de accionamiento, mediante
aisladores de campana y sellos. La línea de pintura cargada es una
línea "isocore" o línea aislada similar. El recipiente de
llenado 320 está conectado a tierra y aislado del sistema de pintado
por un espacio de aire.
Para sustituir un nuevo recipiente que contiene
pintura del mismo color, se utiliza el siguiente procedimiento. El
ciclo comienza con el recipiente 320 en la estación de ensamblaje
llena de pintura y separada por un espacio de aire del colector de
aislamiento 322. El recipiente 321, que ya ha terminado de
suministrar pintura al aplicador 324, está básicamente vacío.
Disminuye la cascada. Un mecanismo de conmutación ensambla el
recipiente 321 y desensambla el recipiente 320. La cascada aumenta.
El pintado puede comenzar en cuanto el sistema electrostático esté
energizado. El recipiente 321 continúa llenándose mientras el
recipiente 320 está pintando.
Para sustituir un nuevo recipiente que contiene
pintura de diferente color se utiliza el siguiente procedimiento.
El ciclo comienza con el recipiente 320 en la estación de ensamblaje
lleno de pintura. El recipiente 321 ya ha completado el pintado y
está básicamente vacío. La cascada disminuye. Un mecanismo de
conmutación ensambla el recipiente 321 y desensambla el recipiente
320. El recipiente 321 ejecuta un ciclo de limpieza lavando el
cargador de color 326, la línea de llenado 340 y la línea desde el
recipiente 321 a la válvula de salida 342 utilizando disolvente del
cambiador de color 326. La ruta de lavado es a través del recipiente
321 y hacia atrás a través de la descarga a un drenaje 344.
Mientras tanto, la cascada aumenta y el recipiente 320 dispensa
pintura. Cuando el recipiente 320 ha completado el pintado, la
cascada desciende. El mecanismo de cambio ensambla el recipiente
320 y el recipiente 321 permanece ensamblado. El recipiente 320
ejecuta un ciclo de limpieza tal como se ha descrito anteriormente
para el recipiente 321. Al mismo tiempo, la válvula solvair 346
suministra disolvente al colector de aislamiento 322 y a las líneas
de alimentación del aplicador, lavando con ello la pintura a través
del aplicador 324. Cuando finaliza el ciclo de limpieza, la válvula
solvair seca con aire su línea y presuriza la línea para el
aislamiento eléctrico. Cuando ha finalizado el ciclo de limpieza en
la estación de ensamblaje, el recipiente 321 se llena con la pintura
del nuevo color. El mecanismo de conmutación desensambla el
recipiente 321, y comienza la operación de pintado en cuanto el
sistema electrostático esté cargado con energía electrostática. El
recipiente 320 se llena con el nuevo color mientras el
recipiente
321 pinta.
321 pinta.
La vida útil de las mangueras de pintura es
importante para el rendimiento y la fiabilidad del sistema de
pintura. Las averías de las líneas de pintura son costosas y
requieren mucho tiempo de reparación. Esta invención garantiza una
vida útil adecuada de las líneas de pintura, utiliza una técnica de
abrazaderas probada y emplea piezas de reducido coste.
Haciendo referencia ahora a las figuras
14-18, un robot según la presente invención se
indica de forma general en 400. El robot 400 incluye un brazo
inferior 402, acoplado de forma giratoria a una parte de soporte
404, y un brazo superior 406, unido de forma giratoria al brazo
inferior 402. Un haz 408 de tubos prolongados, que contiene líneas
eléctricas, mangueras, tubos y cables, está acoplado a la parte de
soporte 404 mediante un elemento de abrazadera inferior 410.
El haz de tubos 408 transporta, por ejemplo,
líneas de corriente eléctrica, líneas de pintura, conductos de aire
comprimido y líneas de disolvente a una herramienta acoplada a un
extremo del brazo superior 406 del robot. Un elemento de abrazadera
superior 412 acopla el haz 408 al brazo inferior 402. El haz 408
está recogido y mantenido en forma de una cinta de tubos entre el
elemento de abrazadera superior 412 y el elemento de abrazadera
inferior 410 mediante una barra de separación/control 414. Como
muestra la figura 18, la barra 414 está formada con orificios
separados a lo largo de su longitud, alojando cada orificio el
cuerpo roscado de un perno de anilla 418, cuyo ojo o anilla está
acoplada con un tubo del haz 408, engranando con ello cada uno de
los tubos del haz 408 y manteniéndolos en una única fila a lo largo
de la longitud de la barra 414.
Como puede observarse mejor en la figura 14, el
elemento de abrazadera superior 412 está formado por una serie de
abrazaderas 411 dispuestas en una pila de abrazaderas conectadas
mecánicamente, teniendo el elemento 412 un primer extremo 416, un
segundo extremo 418 y una pluralidad de aberturas 420 a través del
grosor de las abrazaderas 411 dispuestas en una fila superior 422 y
una fila inferior 424. Las aberturas 420 en la fila inferior del
elemento de abrazadera superior 412 están escalonadas básicamente
media separación respecto a las aberturas 420 de la fila superior
del elemento de abrazadera superior 412. Las filas superior e
inferior del elemento de abrazadera superior 412 reducen la anchura
del elemento de abrazadera 412. La figura 16 muestra los tubos del
haz 408, que pasan a través del elemento de abrazadera superior 412
en una disposición escalonada.
La barra de separación/control 414 mantiene los
tubos del haz 408 en una cinta de tubos dispuestos uno al lado de
otros, impidiendo con ello que el haz 408 forme una "jaula de
pájaro" (en la que las líneas se curvan hacia fuera en
diferentes direcciones), y haciendo que los diferentes tubos
flexibles, tubos y cables del haz 408 se desplacen como una unidad,
que estabiliza el haz 408 e impide movimientos erróneos del haz 408.
La barra de separación/control 414 hace que los tubos del haz 408
pasen de filas escalonadas en el elemento de abrazadera superior
412 a una disposición más ancha de tubos en la barra de
separación/control 414. Esta disposición de tubos en la
configuración de cinta permite que las diferentes mangueras, tubos y
cables del haz 408 se doblen sobre el eje neutro.
Como puede observarse en la figura 17, el
elemento de abrazadera inferior 410 está compuesto por una serie de
abrazaderas 426 dispuestas en una pila de abrazaderas conectadas
mecánicamente, teniendo el elemento 410 un primer extremo 428, un
segundo extremo 430, y una pluralidad de aberturas 432 a través del
grosor de las abrazaderas 426, estando dispuestas las aberturas 432
en una única fila. Las aberturas 432 tienen preferiblemente una
separación igual y permiten que los tubos del haz 408 se extiendan
lateralmente por toda la anchura de la cinta.
La combinación del elemento de abrazadera
inferior 410, la barra de separación/control 414 y el elemento de
abrazadera superior 412 permiten que las mangueras, tubos y cables
del haz 408 se flexionen de forma más natural durante el movimiento
del robot 400, aumentando así la vida útil de cada uno de los tubos
del haz 408.
De forma alternativa, el elemento de abrazadera
inferior 410 puede sustituirse por el elemento de abrazadera
superior 412, de modo que los tubos están en filas escalonadas
también en el extremo inferior del haz.
Algunos sistemas para la imprimación de un
circuito de pintado de equipamiento automático utilizan un circuito
de descarga, es decir, conductos utilizados para transportar
disolventes de limpieza y pintura residual desde el sistema, como
un medio para evacuar el aire existente. En un sistema de este tipo,
la válvula de descarga debe cerrarse exactamente en el instante
adecuado del proceso para obtener el máximo beneficio de la
evacuación de todo el aire del sistema, a la vez que se evita que
la pintura se deseche a través del conducto de descarga. A los
altos caudales deseados para un rápido cambio de color, una
sincronización inadecuada de incluso una fracción de un segundo
puede dar como resultado volúmenes de desecho de pintura
inaceptablemente altos.
En el procedimiento descrito aquí para la
imprimación de un circuito de pintado de equipamiento automático,
el problema de una sincronización precisa se resuelve añadiendo un
circuito paralelo, pero en cierta medida restrictivo, controlado
por una segunda válvula, la válvula de escape. Este segundo conducto
es sustancialmente menor que el conducto principal del circuito de
descarga, quizás 0,3 mm de diámetro, en comparación con los 6 ó 7
mm de diámetro del conducto de descarga. Debido a la diferencia de
viscosidad entre el aire que se evacua y la pintura que se
introduce en el sistema, la pequeña línea de evacuación no restringe
el flujo de aire, sino que impide en gran medida el flujo de
pintura. De esta manera, la pintura puede introducirse en el sistema
rápidamente, pero su caudal se reducirá repentinamente cuando la
pintura alcance la línea de pintura muy pequeña. En un ejemplo, una
línea pequeña de 0,5 mm de diámetro y 100 mm de longitud permitiría
un flujo de pintura de sólo 6-3 cc/mm cuando la
presión de alimentación es de 140 psi. En este caso, un error
desfavorable en la sincronización de la válvula de 0,5 segundos
daría como resultado un desecho de sólo 0,053 cc de pintura.
Haciendo referencia ahora a la figura 19, un
circuito de pintado para equipamiento automático se indica de forma
general en 500. El circuito de pintado 500 incluye una fuente de
pintura 502 comunicada de forma que permite el paso de fluidos con
una entrada a una bomba de fluidos 504, preferiblemente una bomba de
engranajes. Una salida de la bomba 504 está comunicada de forma que
permite el paso de fluidos con un atomizador de pintura, indicado
de forma esquemática en 506. La alimentación de pintura 502 también
está comunicada de forma que permite el paso de fluidos con una
entrada de una válvula de descarga 508. Una salida de la válvula de
descarga 508 está comunicada de forma que permite el paso de
fluidos con un colector de descarga 510. La alimentación de pintura
502 también está comunicada de forma que permite el paso de fluidos
con una válvula de escape 512. Una salida de la válvula de escape
512 también está comunicada de forma que permite el paso de fluidos
con el colector de descarga 510. Por tanto, la válvula de descarga
508 y la válvula de escape 512 están conectadas en paralelo entre
la alimentación de pintura 502 y la recogida de descarga 510. La
bomba de pintura 504, el atomizador de pintura 506 y la válvula de
descarga 508 y la válvula de escape 512 están en comunicación con un
controlador electrónico 514.
Los conductos a través de la válvula de escape
512 y líneas de fluidos asociadas tienen un diámetro sustancialmente
menor que el diámetro de la válvula de descarga 508 y sus líneas de
fluido asociadas. La válvula de descarga 508 está abierta durante
una operación de limpieza y se utiliza para transportar disolventes
de limpieza y pintura residual fuera del atomizador de pintura 506
y las líneas asociadas del circuito de pintado 500.
La válvula de escape 512 se utiliza durante una
operación de cambio de color de pintura una vez que el atomizador
de pintura 506 y el circuito de pintado 500 se hayan limpiado y el
disolvente de limpieza y la pintura residual se hayan dirigido a la
recogida de descarga 510 a través de la válvula 508. Durante una
operación de cambio de color de pintura, las líneas del circuito de
pintado 500 se llenan con una pintura de un nuevo color, pero el
aire atrapado en el circuito de pintado 500 debe ventilarse antes de
utilizar el atomizador de pintura 506. Esta acción garantiza que el
circuito de pintado 500 y el atomizador de pintura 506 se preparen
adecuadamente, lo que garantiza el correcto funcionamiento del
circuito de pintado 500 y el atomizador de pintura 506. Durante la
operación de cambio de color de pintura, el controlador verifica que
la válvula de descarga 508 está cerrada, y abre la válvula de
escape 512 para permitir que el aire atrapado salga del circuito de
pintado 500 y se dirija a la recogida de descarga 510. Debido a que
la válvula de escape 512 y sus líneas asociadas tienen un diámetro
sustancialmente menor que el diámetro de la válvula de descarga 508
y sus líneas asociadas, el volumen de pintura que puede perderse
durante la imprimación del circuito de pintado 500 es pequeño. Al
finalizar la operación de cambio de color de pintura, el
controlador cierra la válvula de escape 512, y el circuito de
pintado 500 y el atomizador de pintura 506 se operan de forma
normal.
El sistema es pasivo. Por tanto, no requiere
sensores o lógica de control aparte de la sincronización, y es
adecuado para el pintado automatizado en el que el equipo debe
operar a menudo en entornos peligrosos. Debido a que el sistema
incluye el conducto de descarga más largo en paralelo con el
conducto de evacuación, el conducto largo sin obstrucciones está
disponible para transportar pintura y disolvente de desecho desde el
sistema.
De acuerdo con las disposiciones de las normas
de patentes, la presente invención se ha descrito en lo que se
considera representar su realización preferida. Sin embargo, debería
observarse que la invención puede ponerse en práctica de otra
manera diferente a lo que se ilustra específicamente y describe sin
salirse de su alcance.
Claims (13)
1. Un sistema para pintar artículos, como
carrocerías de vehículos, que comprende: una cabina de pintura (16)
cerrada; una cinta transportadora (14) para transportar artículos a
través de la cabina de pintura (16); un primer carril (32) ubicado
junto a la cinta transportadora (14) y que se extiende a lo largo de
ésta; un segundo carril (34) ubicado junto a la cinta
transportadora (14) y que se extiende a lo largo de ésta en el mismo
lado que el primer carril (32) y a una elevación diferente de la
del primer carril; un robot de pintura (26), que incluye un brazo
articulado (4) montado en dicho primer carril (32) para el
desplazamiento a lo largo de dicho primer carril; un robot abridor
de paneles (28, 30), que incluye un brazo articulado (52, 54)
montado en dicho segundo carril (34) para el desplazamiento a lo
largo de dicho segundo carril, de modo que el robot de pintura (26)
y el robot abridor de paneles (28, 30) pueden desplazarse evitándose
uno al otro en el primer carril y el segundo carril sin
interferencia; y un aplicador de pintura (200) llevado por el robot
de pintado (26), caracterizado porque el robot abridor de
paneles (28, 30) incluye un robot abridor de puertas (28) montado
en una primera pista de dicho segundo carril (34); y un robot
abridor de capós/maleteros (30), montado en una segunda pista de
dicho segundo carril (34), de modo que dicho robot de pintura, dicho
robot abridor de puertas y dicho robot abridor de capós/maleteros
pueden desplazarse evitándose unos a otros en dicho primer carril y
dicho segundo carril sin intereferencia.
2. El sistema según la reivindicación 1, en el
que dicho robot de pintado (26) incluye una parte de base (36),
soportada en dicho primer carril (32), y dicho brazo articulado (52,
54), soportado en dicha parte de base.
3. El sistema según la reivindicación 1, en el
que dicho robot abridor de puertas (28) incluye una base (50)
soportada en dicho segundo carril (34), y un brazo articulado (52,
54), soportado en dicha parte de base.
4. El sistema según la reivindicación 1, en el
que dicho robot abridor de capós/maleteros (30) incluye una parte
de base (58) soportada en dicho carril inferior (34), y un brazo
articulado (60, 62), soportado en dicha parte de base.
5. El sistema según la reivindicación 1, que
incluye un dispositivo (100) para limitar una oscilación lateral de
dicho brazo articulado del robot de pintura de modo que la
oscilación lateral se estreche progresivamente mientras dicho robot
de pintado (26) se acerca a un límite de su recorrido en dicho
primer carril.
6. El sistema según la reivindicación 1, en el
que el robot de pintado (26) incluye un soporte (102) montado en
dicho primer carril y que soporta dicho robot de pintura para el
desplazamiento giratorio, comprendiendo además el sistema un haz de
tubos alargados (408); un elemento de abrazadera inferior (410)
unido a dicho soporte para sostener una parte de dicho haz en el
interior; un elemento de abrazadera superior (412) unido a dicho
brazo articulado de dicho robot de pintura (26) y separado de dicho
elemento de abrazadera inferior (410) para alojar una segunda parte
de dicho haz en el interior; y una barra de separación/control (414)
ubicada a lo largo de dicho haz entre dicho elemento de abrazadera
superior (412) y dicho elemento de abrazadera inferior (410) para
asegurar cada uno de dichos tubos a dicha barra de
separación/control (414) en ubicaciones separadas mutuamente a lo
largo de una longitud de dicha barra de separación/control.
7. El sistema según la reivindicación 6, en el
que dicho elemento de abrazadera superior (412) es una pila de
abrazaderas conectadas (411) que forman una primera fila de
aberturas (422) y una segunda fila de aberturas (424) desfasadas y
escalonadas en relación con dicha primera fila, estando ajustados
dichos tubos (408) en dichas aberturas.
8. El sistema según la reivindicación 6, en el
que el elemento de abrazadera inferior (410) es una pila de
abrazaderas conectadas (426) que forma una única fila de aberturas
(432), estando ajustados dichos tubos en dichas aberturas.
9. El sistema según la reivindicación 6, en el
que los tubos (408) contienen al menos una alimentación de
corriente eléctrica, líneas de pintura, líneas de aire comprimido y
líneas de disolvente.
10. Un procedimiento para minimizar la ocupación
de suelo de una cabina de pintado robótica (16) en la que se pinta
un artículo (12), como la carrocería de un vehículo, conteniendo la
cabina de pintado una cinta transportadora (14) para transportar el
artículo, un robot de pintura (26) que tiene un brazo articulado
(110) a lo largo de la cinta transportadora, un aplicador de
pintura (200) en el brazo, y un sistema de flujo de material de
pintura (300), comprendiendo el procedimiento los siguientes
pasos:
montar el robot de pintura (26) en un primer
carril a lo largo de la cinta transportadora (14), y montar un
robot abridor de paneles (28) en un segundo carril a lo largo del
mismo lado de la cinta transportadora que el primer carril y a una
elevación diferente que la elevación del primer carril, de modo que
el robot de pintura (26) y el robot abridor de paneles (28) se
desplacen evitándose uno al otro en los carriles correspondientes
sin interferencia;
y se caracteriza por montar el robot
abridor de paneles (28) en una primera pista del segundo carril;
y por montar otro robot abridor de paneles (30)
en una segunda pista del segundo carril (34), de modo que cada uno
de los robots abridores de paneles (28, 30) puede sobrepasar al otro
de los robots abridores de paneles y al robot de pintura (26) sin
interferencia.
11. El procedimiento según la reivindicación 10,
que comprende además el paso de limitar una oscilación lateral del
brazo articulado (110), de modo que dicha oscilación lateral se
estreche progresivamente al acercarse el robot de pintura (26) a un
límite de su recorrido a lo largo de la cinta transportadora (14) en
la cabina de pintado.
12. El procedimiento según la reivindicación 10
u 11, que comprende además el paso de proporcionar al robot de
pintura (26) con una disposición de control de haz de tubos (408)
que permite al brazo articulado (110) articularse en direcciones
opuestas desde una alineación recta del brazo articulado.
13. El procedimiento según cualquiera de las
reivindicaciones 10 a 12, que comprende además el paso de permitir
que el robot abridor de paneles (28) en el segundo carril sostenga
un panel (12a) y sólo libere el panel una vez que un segundo robot
abridor de paneles (30) engrane y sostenga el panel.
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