ES2308723T3 - Procedimiento para generar una señal disparadora para un dispositivo de proteccion de peatones. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para generar una señal disparadora (AS) para un dispositivo de protección de peatones en el cual se determinan y evalúan datos de los sensores (a(10), a(20)) y, en el cual, tras detectar una colisión con un objeto, se generan características de los datos de los sensores (a(10), a(20)) que son evaluados para determinar una masa del objeto (mo) y una dureza del objeto (Do), luego se genera la señal disparadora (AS) para el dispositivo de protección de peatones, si la masa del objeto (m o) determinada y la dureza del objeto (D o) determinada se hallan dentro de un área de disparo (AB) que representa una colisión con un peatón, asimismo, los datos de los sensores (a(10), a(20)) comprenden informaciones de aceleración, asimismo, para determinar la dureza del objeto (Do) se evalúa una duración de un periodo de las informaciones de aceleración (a(1 0), a(20)), asimismo, se determina una frecuencia correspondiente a la dureza del objeto (Do) a partir de la duración de periodo.
Description
Procedimiento para generar una señal disparadora
para un dispositivo de protección de peatones.
La presente invención se inicia a partir de un
procedimiento para generar una señal disparadora para un dispositivo
de protección de peatones, acorde a la clase descrita en la
reivindicación independiente 1.
Por el anuncio de la implementación de una ley
de la UE para la reducción de lesiones de un peatón en el caso de
choques entre un peatón y un vehículo, los nuevos vehículos deben
construirse de tal modo que las lesiones del peatón, en el caso de
una colisión, permanezcan dentro de los límites requeridos por la
ley de la UE.
Una primera estrategia para la reducción de
lesiones de peatones tiene como objetivo lograr una zona de
absorción de impactos para el peatón, gracias a modificaciones en el
paragolpes y en el diseño del vehículo, y reducir de ese modo, a
través de una solución pasiva, el peligro de lesiones.
Una segunda estrategia intenta reconocer el
impacto de un peatón a través de un análisis sensorial adecuado y
generar la zona de absorción de impactos a través de un
accionamiento activo posterior de un dispositivo de protección de
peatones, como, por ejemplo, de airbags exteriores en las columnas A
y/o elevando el capó del motor. En el caso de la solución activa se
pueden utilizar los principios sensores más diversos, como, por
ejemplo, sensores de aceleración, de presión, de picado, sensores
piezoeléctricos y/u ópticos, etc. Los sensores pueden estar
dispuestos, por ejemplo, en un soporte del radiador o en un
paragolpes.
En el estado de la técnica se conoce un
procedimiento y un dispositivo que, basados en señales de entrada,
preferentemente, señales de aceleración, toman una decisión de
disparo de un elemento de protección del peatón, asimismo, el
dispositivo comprende un bloque de extracción de características y
una decisión lógica.
En comparación con ello, el procedimiento acorde
a la invención para generar una señal disparadora para un
dispositivo de protección de peatones con las características de la
reivindicación independiente 1 presenta la ventaja de que, a partir
de los datos de los sensores, tras detectar una colisión con un
objeto, se generan características que son evaluadas para
determinar una masa del objeto y una dureza del objeto, por lo cual
se posibilita un accionamiento seguro y robusto de un dispositivo de
protección de peatones. La señal disparadora para un dispositivo de
protección de peatones ventajosamente sólo se genera cuando la masa
del objeto determinada y la dureza del objeto determinada se hallan
dentro de un área de disparo que representa una colisión con un
peatón. Con ello, el procedimiento acorde a la invención decide, de
modo ventajoso y partiendo de las señales del sensor disponibles,
si en la presente situación de impacto se trata de una colisión con
un peatón y se requiere una activación del dispositivo de protección
de peatones, o si se trata de otras situaciones de impacto en las
cuales es indeseada la activación de un medio de protección del
peatón, como, por ejemplo, en el caso de una colisión con un poste
de cableado o con otro
vehículo.
vehículo.
La clasificación de los objetos según su masa,
es decir, según una masa efectiva que actúa en una colisión, y según
su rigidez posibilita un accionamiento seguro y robusto de un medio
de protección para peatones. De este modo se garantiza una
protección óptima de los peatones minimizando al mismo tiempo los
costos que pudieran originarse por un accionamiento indeseado del
dispositivo de protección de peatones, por ejemplo, en el caso de
colisiones con otros objetos. Además, se impide que el conductor sea
incomodado por el accionamiento, por ejemplo, de una elevación del
capó del motor, y se restrinja su comportamiento de conducción.
Es característico de la invención que los datos
de los sensores comprendan informaciones de aceleración que, por
ejemplo, son suministradas por un sensor de aceleración individual,
pero también por múltiples sensores de aceleración. El procedimiento
también puede ser aplicado de manera similar para otros tipos de
sensores, por ejemplo, para sensores de picado.
Dado que la estructura frontal del vehículo tras
un impacto en general realiza oscilaciones, y porque los objetos de
mayor dureza provocan oscilaciones de mayor frecuencia de la
estructura frontal, para determinar la dureza del objeto se evalúa,
de modo ventajoso, una duración de periodo de las informaciones de
aceleración, asimismo, a partir de la duración de periodo se
determina una frecuencia correspondiente a la dureza del objeto.
Acorde a la invención, se tiene en cuenta la
masa del objeto determinada, al evaluar y determinar la duración de
periodo de las informaciones de aceleración, por lo cual se mejora
la precisión en la determinación de la duración del periodo.
A través de las medidas y los perfeccionamientos
mencionados en las reivindicaciones dependientes son posibles
ventajosas mejoras en el procedimiento indicado en la reivindicación
independiente 1, para generar una señal disparadora para un
dispositivo de protección de peatones.
Es especialmente ventajoso que a partir de las
informaciones de aceleración para determinar la masa del objeto
(m_{o}), se calcula una primera integral que corresponde a un
cambio de velocidad. La determinación de la masa del objeto
(m_{o}) se lleva a cabo, por ejemplo, a través de un sistema de
modelo simple, basado en la ley de acción y reacción, en la cual la
masa del objeto (m_{o}) se puede calcular mediante una masa
conocida (m_{F}) de un frente de vehículo y una velocidad conocida
(v_{o}) antes de la colisión acorde a la ecuación m_{o} =
m_{F} * dv / (v_{o} + dv).
La dureza del objeto se puede derivar, de modo
ventajoso, de una energía de oscilaciones que se calcula, por
ejemplo, a través de una integración de un cuadrado de la
información de aceleración, asimismo, la energía de oscilaciones es
una medida para la dureza del objeto, asimismo, la energía de
oscilaciones es mayor cuanto mayor es la frecuencia de las
oscilaciones.
Adicionalmente, o de modo alternativo, la dureza
del objeto puede determinarse, de modo ventajoso, a partir de una
integral del valor de las informaciones de aceleración, asimismo, la
integral calculada es una medida para la dureza del objeto,
asimismo, la integral es mayor cuanto mayor es la frecuencia de las
oscilaciones.
De modo ventajoso, la determinación de la dureza
del objeto puede mejorarse teniendo en cuenta la masa del objeto
determinada para establecer la dureza del objeto.
Es especialmente ventajoso que se saque la media
de los datos de los sensores, de múltiples sensores, con o sin
ponderación. La ponderación de las características puede llevarse a
cabo, por ejemplo, utilizando las informaciones sobre un punto de
incidencia, por ejemplo, ponderando más las características del
punto de incidencia en el sensor más cercano.
Además, es posible determinar los límites del
área de disparo dependiendo del tiempo y/o del punto de incidencia
y/o de la velocidad y/o de la temperatura, por lo cual se puede
seguir mejorando la clasificación del objeto, es decir, el
reconocimiento del peatón.
Por la memoria EP 1691213 A1, como la
declaración de patente europea más antigua no publicada con
anterioridad, se conoce el accionamiento de medios de protección de
personas que se realiza dependiendo de la masa y la dureza del
objeto del impacto. A su vez, se utiliza una acción de fuerza y una
velocidad relativa entre el objeto del impacto y el vehículo.
Otra mejora de la clasificación del objeto se
obtiene cuando los límites para el área de disparo de las
características que dependen de la masa se determinan dependiendo de
las características que dependen de la rigidez y/o cuando los
límites para el área de disparo de las características que dependen
de la rigidez se determinan dependiendo de las características que
dependen de la masa.
Un ejemplo de ejecución de la invención está
representado en el dibujo y detallado en las siguientes
descripciones.
Se muestran:
Figura 1 una pantalla de esqueleto modular de un
dispositivo para el procedimiento acorde a la invención,
Figura 2 un diagrama esquemático para la
clasificación de objetos acorde al peso del objeto y la dureza del
objeto,
Figura 3 un diagrama esquemático para la
representación de señales de aceleración en el caso de una colisión
con un maniquí "Legform" que simula un peatón,
Figura 4 un diagrama esquemático para la
representación de señales de aceleración en el caso de una colisión
con un elemento muy duro,
Figura 5 un diagrama esquemático para la
representación de las integrales de valor de la señal de aceleración
en el caso de una colisión con un maniquí "Legform" que simula
un peatón,
Figura 6 un diagrama esquemático para la
representación de las integrales de valor de la señal de aceleración
en el caso de una colisión con un elemento muy duro,
Figura 7 un diagrama esquemático para la
representación de diferentes desarrollos de una característica para
diferentes objetos que impactan en el centro del frente de vehículo
a una velocidad de 20 km/h.
Como podemos observar en la figura 1, el ejemplo
de ejecución representado de un dispositivo para la realización de
un procedimiento para generar una señal disparadora AS, para un
dispositivo de protección de peatones no representado, comprende una
unidad de evaluación y mando 40 y dos sensores 10, 20 que en el
ejemplo de ejecución representado están ejecutados como sensores de
aceleración dispuestos en el paragolpes. Gracias a la disposición en
el paragolpes es posible de manera especialmente confiable una
diferenciación de colisiones con peatones y recorridos por trayectos
de carreteras en mal estado o pasos por encima de piedras de
bordillo y baches. El procedimiento acorde a la invención también
puede ser ejecutado a través de dispositivos con otros sensores, por
ejemplo, con sensores de picado. Además es posible ampliar el
dispositivo a más de dos sensores.
Como también podemos observar en la figura 1, la
unidad de evaluación y mando 40 comprende un bloque de extracción de
características 100 y una decisión lógica 110. A partir de los datos
de los sensores a(10), a(20) de los sensores 10, 20,
el bloque de extracción de características 100 genera
características para determinar la masa del objeto m_{o}, es
decir, una masa efectiva que actúa en una colisión, y/o una dureza
del objeto D_{o}. La decisión lógica 110 genera la señal
disparadora AS para el dispositivo de protección de peatones si la
masa del objeto m_{o} determinada y/o la dureza del objeto D_{o}
determinada se hallan dentro de un área de disparo AB que representa
una colisión con un peatón. Adicionalmente, la decisión lógica 110
evalúa señales, por ejemplo, de una de velocidad propia del vehículo
v_{0}, que son suministradas por un sistema de buses CAN 30.
El procedimiento acorde a la invención se basa
en la observación de que las personas, debido a su masa y su dureza
o rigidez, se diferencian de muchos otros objetos para los cuales no
se desea accionar el medio de protección para peatones. La figura 2
muestra un diagrama esquemático para la clasificación de objetos
según el peso del objeto y la dureza del objeto. A partir de datos
de los sensores, preferentemente, a partir de las informaciones de
aceleración, el procedimiento acorde a la invención genera
características que proveen deducciones sobre la masa del objeto
m_{o} y/o la dureza del objeto D_{o}. Tras la generación se
verifica si estas características que representan la masa del objeto
m_{o} y/o la dureza del objeto D_{o} se encuentran en un área de
masa y dureza típica para el hombre. Si el objeto es demasiado
liviano o demasiado pesado, o demasiado duro o demasiado blando,
entonces no se lleva a cabo un accionamiento.
La primera integral de la aceleración a, que se
corresponde con un cambio de velocidad dv, es, por ejemplo, una
característica que posibilita una deducción de la masa del objeto
m_{o}. La determinación de la masa del objeto se lleva a cabo, por
ejemplo, a través de un sistema de modelo simple, basado en la ley
de acción y reacción. Antes del impacto o golpe, el objeto con la
masa m_{o} está en reposo y el frente de vehículo con la masa
m_{F} se desplaza con la velocidad v_{0}. Tras el impacto o
golpe el objeto y el frente de vehículo se desplazan con la
velocidad v_{1} = v_{0} +dv, asimismo, la velocidad dv asume
valores negativos. De la acción y reacción se deriva la ecuación
(1).
Modificando la ecuación (1) se obtiene la
ecuación (2) para el cálculo de la masa del objeto m_{o}.
Dado que la masa m_{F} del frente de vehículo
es conocida y v_{0} se puede estimar mediante una velocidad
suministrada a través de un sistema de buses CAN, con el cambio de
velocidad dv se obtiene una característica que depende de la masa y
que permite la estimación de la masa del objeto m_{o}.
Dado que tras el impacto, en general, la
estructura frontal del vehículo y de ese modo, el paragolpes,
realizan oscilaciones, es especialmente ventajoso evaluar el mínimo
del cambio de velocidad negativo dv en un primer periodo temporal,
habitualmente 10 ms tras reconocer la colisión con un objeto. La
colisión con un objeto se reconoce, por ejemplo, porque el valor de
la señal de aceleración alcanza y/o supera un valor umbral
predeterminado. De modo adicional o alternativo, también pueden
utilizarse otras características correlativas a la masa.
En el caso de un sistema con múltiples sensores
10, 20 a partir de los datos de los sensores a(10),
a(20) se generan las características correspondientes y a
partir de las características de cada sensor individual 10, 20, se
genera una característica común, por ejemplo, determinando una media
con o sin ponderación. La ponderación de las características puede
llevarse a cabo, por ejemplo, utilizando las informaciones sobre un
punto de incidencia, por ejemplo, ponderando más las características
del punto de incidencia en el sensor más cercano.
Las características que posibilitan la deducción
de la rigidez del objeto D_{o} se basan, por ejemplo, en la
observación de que los objetos de mayor dureza producen oscilaciones
del paragolpes de mayor frecuencia. La figura 3 muestra un diagrama
esquemático que representa la señal de aceleración a(10)
detectada por el primer sensor de aceleración 10 y la señal de
aceleración a(20) detectada por el segundo sensor de
aceleración 20 en el caso de una colisión con un maniquí
"Legform" que simula un peatón, y la figura 4 muestra un
diagrama esquemático de las señales de aceleración a(10) y
a(20) en el caso de una colisión con un elemento muy duro,
por ejemplo, un tubo de acero. Como podemos observar por la
comparación de las figuras 3 y 4, el tubo de acero más duro con la
misma masa provoca oscilaciones de mayor frecuencia que un peatón
simulado por un maniquí "Legform". Esto se puede explicar dado
que la frecuencia \omega de la oscilación de una masa que está
sujeta en un resorte, es proporcional a la raíz de la rigidez D.
Esta relación está representada en la ecuación (3).
Para estimar la frecuencia se puede evaluar la
duración de periodo de las señales de aceleración a(10) y
a(20). Para la determinación y evaluación de la duración de
periodo de las señales de aceleración a(10), a(20) se
puede utilizar, adicionalmente, la masa del objeto m_{o}
determinada, por lo cual se puede mejorar la precisión de la
determinación de la duración de periodo.
Adicionalmente, o de modo alternativo, para la
estimación de la rigidez del objeto D_{o} se puede determinar la
energía de oscilaciones, a través de una integración del cuadrado
de la información de aceleración a(10), a(20). Otra
posibilidad para la estimación de la rigidez del objeto consiste en
integrar el valor de la información de aceleración
a(10), a(20). En el caso de objetos con la misma masa del objeto m_{o} el valor de la integral calculada es mayor cuanto mayor es la frecuencia de las oscilaciones de las informaciones de aceleración a(10), a(20), es decir, cuanto más duro es el correspondiente objeto. La figura 5 muestra un diagrama esquemático que representa la primera integral M(10) de valor de la señal de aceleración a(10) detectada por el primer sensor de aceleración 10 y la primera integral de valor M(20) de la señal de aceleración a(20) detectada por el segundo sensor de aceleración 20 en el caso de una colisión con un maniquí "Legform" que simula un peatón, y la figura 6 muestra un diagrama esquemático de la primera integral de valor M(10) de la señal de aceleración a(10) y la primera integral de valor M(20) de la señal de aceleración a(20) en el caso de una colisión con un elemento muy duro, por ejemplo, un tubo de acero. Adicionalmente se representa la primera integral de valor medio M(M) de las dos primeras integrales de valor M(10) y M(20). Como podemos observar por la comparación entre las figuras 5 y 6, el tubo de acero más duro con la misma masa provoca, a causa de las oscilaciones de mayor frecuencia, una primera integral de valor M(10), M(20), M(M) mayor que un peatón simulado por un maniquí "Legform".
a(10), a(20). En el caso de objetos con la misma masa del objeto m_{o} el valor de la integral calculada es mayor cuanto mayor es la frecuencia de las oscilaciones de las informaciones de aceleración a(10), a(20), es decir, cuanto más duro es el correspondiente objeto. La figura 5 muestra un diagrama esquemático que representa la primera integral M(10) de valor de la señal de aceleración a(10) detectada por el primer sensor de aceleración 10 y la primera integral de valor M(20) de la señal de aceleración a(20) detectada por el segundo sensor de aceleración 20 en el caso de una colisión con un maniquí "Legform" que simula un peatón, y la figura 6 muestra un diagrama esquemático de la primera integral de valor M(10) de la señal de aceleración a(10) y la primera integral de valor M(20) de la señal de aceleración a(20) en el caso de una colisión con un elemento muy duro, por ejemplo, un tubo de acero. Adicionalmente se representa la primera integral de valor medio M(M) de las dos primeras integrales de valor M(10) y M(20). Como podemos observar por la comparación entre las figuras 5 y 6, el tubo de acero más duro con la misma masa provoca, a causa de las oscilaciones de mayor frecuencia, una primera integral de valor M(10), M(20), M(M) mayor que un peatón simulado por un maniquí "Legform".
La estimación de la rigidez del objeto D_{o}
también puede llevarse a cabo, por ejemplo, a través de una
combinación de múltiples características que dependen de la rigidez.
Adicionalmente a las diferentes posibilidades arriba mencionadas
para al estimación de la rigidez del objeto D_{o} se puede
utilizar la masa del objeto m_{o} determinada, por lo cual se
puede mejorar la precisión de la estimación de la rigidez del
objeto. Como ya se ha mencionado anteriormente, en el caso de un
sistema con múltiples sensores 10, 20 se saca la media de las
características dependientes de la rigidez
M(10), M(20) de cada sensor individual 10, 20 con o sin ponderación, obteniendo una característica M(M). Adicionalmente se puede mejorar retroactivamente la estimación de la masa del objeto m_{o} incorporando las características
M(10), M(20), M(M) utilizadas para la estimación de la rigidez.
M(10), M(20) de cada sensor individual 10, 20 con o sin ponderación, obteniendo una característica M(M). Adicionalmente se puede mejorar retroactivamente la estimación de la masa del objeto m_{o} incorporando las características
M(10), M(20), M(M) utilizadas para la estimación de la rigidez.
En el caso de un modo de ejecución simple del
procedimiento acorde a la invención, para la clasificación de los
objetos se comparan con límites superiores e inferiores las
características que dependen de la masa, por ejemplo, dv, en un
momento determinado, tras un reconocimiento de un impacto de un
objeto. Si las características que dependen de la masa se hallan
fuera de estos límites, se reconoce que el objeto, por ejemplo, un
poste de cableado, es demasiado liviano, o, en el caso de otro
vehículo, demasiado pesado para ser una persona. Por ello se
reprime, es decir, se impide un accionamiento del medio de
protección del peatón. Sin embargo, si la característica que depende
de la masa se encuentra entre estos límites se posibilita un
accionamiento. De modo análogo se procede con las características
que dependen de la rigidez.
La figura 7 muestra las líneas de
características P, BI, KO de tres diferentes objetos que impactan
con una velocidad predeterminada, por ejemplo, 20 km/h sobre el
centro del frente de vehículo. La característica P, una línea de
puntos, representa un poste de cableado, la característica continua
BI representa al maniquí "Legform" que simula al peatón, y la
característica KO, de trazo interrumpido, representa un objeto
pequeño liviano. El límite superior y el límite inferior trazados se
obtienen, por ejemplo, de las condiciones generales de la velocidad
propia del vehículo y el punto de incidencia sobre el vehículo.
Como podemos observar en al figura 7, en el
momento de decisión sólo la característica BI se encuentra dentro de
los límites superior e inferior, de modo que la decisión lógica 110
genera, sólo en este caso, la señal disparadora AS. La
característica P se encuentra por encima del límite superior, y la
característica KO se encuentra debajo del límite inferior, de modo
que la decisión lógica 110 en estos dos casos toma una decisión
negativa respecto del accionamiento, es decir, la decisión lógica no
genera una señal disparadora AS y el dispositivo de protección de
peatones no se activa. Los límites superior e inferior representados
pueden ejecutarse, por ejemplo, de modo variable y ser regulados
dependiendo de la velocidad y/o el punto de incidencia reconocido
y/o la temperatura, datos suministrados por el sistema de buses CAN.
Dado que las características del frente de vehículo dependen en
mayor o menor medida de la temperatura, según los materiales
utilizados también puede utilizarse, para el cálculo de las
diferentes características, la información sobre la temperatura,
suministrada, por ejemplo, por un sensor de temperatura.
Adicionalmente, o de modo alternativo, para el reconocimiento del
momento predeterminado también pueden utilizarse límites superiores
e inferiores que dependen del tiempo. En una ampliación ventajosa
del procedimiento acorde a la invención, los límites para las
características que dependen de la rigidez pueden regularse
dependiendo de las características que dependen de la masa y/o los
límites de las características que dependen de la masa pueden
regularse dependiendo de las características que dependen de la
rigidez.
En un modo de ejecución alternativo no
representado puede fijarse un espacio de características bi- o
multidimensional de características que dependen de la masa y la
rigidez, en dicho espacio sólo se posibilita el accionamiento en
determinadas áreas que representan a una persona.
Claims (9)
1. Procedimiento para generar una señal
disparadora (AS) para un dispositivo de protección de peatones en el
cual se determinan y evalúan datos de los sensores (a(10),
a(20)) y, en el cual, tras detectar una colisión con un
objeto, se generan características de los datos de los sensores
(a(10), a(20)) que son evaluados para determinar una
masa del objeto (m_{o}) y una dureza del objeto (D_{o}), luego
se genera la señal disparadora (AS) para el dispositivo de
protección de peatones, si la masa del objeto (m_{o}) determinada
y la dureza del objeto (D_{o}) determinada se hallan dentro de un
área de disparo (AB) que representa una colisión con un peatón,
asimismo, los datos de los sensores (a(10),
a(20)) comprenden informaciones de aceleración, asimismo, para determinar la dureza del objeto (D_{o}) se evalúa una duración de un periodo de las informaciones de aceleración (a(1 0), a(20)), asimismo, se determina una frecuencia correspondiente a la dureza del objeto (D_{o}) a partir de la duración de periodo.
a(20)) comprenden informaciones de aceleración, asimismo, para determinar la dureza del objeto (D_{o}) se evalúa una duración de un periodo de las informaciones de aceleración (a(1 0), a(20)), asimismo, se determina una frecuencia correspondiente a la dureza del objeto (D_{o}) a partir de la duración de periodo.
2. Procedimiento acorde a la reivindicación 1,
caracterizado porque, a partir de las informaciones de
aceleración para determinar la masa del objeto (m_{o}), se calcula
una primera integral que corresponde a un cambio de velocidad (dv),
asimismo, la masa del objeto (m_{o}) se determina mediante una
masa conocida (m_{F}) de un frente de vehículo y una velocidad
conocida (v_{o}) antes de la colisión, acorde a la ecuación
m_{o} = m_{F} * dv / (v_{o} + dv).
3. Procedimiento acorde a la reivindicación 1,
caracterizado porque se tiene en cuenta la masa del objeto
(m_{o}) determinada al evaluar y determinar la duración de periodo
de las informaciones de aceleración (a(10),
a(20)).
4. Procedimiento acorde a una de las
reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque la dureza del
objeto (D_{o}) se deriva de una energía de oscilaciones que se
calcula a través de una integración de un cuadrado de la información
de aceleración (a(10), a(20)), asimismo, la energía de
oscilaciones es una medida para la dureza del objeto (D_{o}),
asimismo, la energía de oscilaciones es mayor cuanto mayor es la
frecuencia de las oscilaciones.
5. Procedimiento acorde a una de las
reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque la dureza del
objeto (D_{o}) se deriva de una integral de valor de la
información de aceleración (a(10), a(20)), asimismo,
la integral calculada es una medida para la dureza del objeto
(D_{o}), asimismo, la integral es mayor cuanto mayor es la
frecuencia de las oscilaciones.
6. Procedimiento acorde a una de las
reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque se tiene en
cuenta la masa del objeto (m_{o}) determinada para establecer la
dureza del objeto (D_{o}).
7. Procedimiento acorde a una de las
reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque para la
generación de las características, se saca la media de los datos de
los sensores (a(10), a(20)) de múltiples sensores (10,
20) con o sin ponderación.
8. Procedimiento acorde a una de las
reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque los límites del
área de disparo (AB) se determinan dependiendo del tiempo y/o del
punto de incidencia y/o de la velocidad y/o de la temperatura.
9. Procedimiento acorde a una de las
reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque los límites para
el área de disparo (AB) de las características que dependen de la
masa se determinan dependiendo de las características que dependen
de la rigidez y/o porque los límites para el área de disparo (AB) de
las características que dependen de la rigidez se determinan
dependiendo de las características que dependen de la masa.
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