ES2296726T3

ES2296726T3 - Dispositivo de robot industrial.

Info

Publication number: ES2296726T3
Application number: ES01904718T
Authority: ES
Inventors: Hakan Hvittfeldt; Pierre Mikaelsson
Original assignee: ABB AB
Current assignee: ABB AB
Priority date: 2000-02-10
Filing date: 2001-02-07
Publication date: 2008-05-01
Anticipated expiration: 2021-02-07
Also published as: EP1261462A1; DE60131630T2; SE514705C2; WO2001060571A1; SE0000420L; DE60131630D1; SE0000420D0; JP2003524530A; EP1261462B1; AU2001232545A1; US6766711B2; US20030121350A1; JP4666868B2

Abstract

Un robot industrial según el concepto delta con un sistema de brazos (2) previsto para rotación en el espacio que incluye una sección de base (4), una chapa móvil (6), varios puntales articulados (8) y un eje telescópico (10, 40) dispuesto entre la sección de base y la chapa móvil, en el que extremos opuestos (12, 14) de los puntales y el eje telescópico están conectados a la sección de base y a la chapa móvil, respectivamente, en el que el eje telescópico (10, 40) incluye un primer brazo telescópico (16, 46) y un segundo brazo telescópico (18, 48) que están dispuestos longitudinalmente desplazables uno con relación a otro, caracterizado porque el primer brazo telescópico (16, 46) incluye al menos dos vástagos (20, 50), un soporte interior (24, 54), al que los extremos interiores de los vástagos están unidos fijamente, y un soporte exterior (25, 55) al que los extremos exteriores de los vástagos están unidos fijamente; porque el segundo brazo telescópico (18, 48) incluye al menos dos vástagos (22, 52), un soporte interior (26, 56) al que los extremos interiores de los vástagos están unidos fijamente, y un soporte exterior (27, 57) al que los extremos exteriores de los vástagos están unidos fijamente; porque el soporte interior (24, 54) del primer brazo telescópico (16, 46) incluye ranuras (30, 60) en las que se extienden los vástagos del segundo brazo telescópico (18, 48); y porque el soporte interior (26, 56) del segundo brazo telescópico (18, 48) incluye ranuras (30, 60) en las que se extienden los vástagos (20, 50) del primer brazo telescópico (16, 46).

Description

Dispositivo de robot industrial.

Campo técnico

La presente invención se refiere a un robot industrial según el concepto delta con un sistema de brazos. La presente invención también se refiere a una aplicación de un robot industrial según el concepto delta. La presente invención también se refiere a un método de fabricar un robot industrial según el concepto delta con un sistema de brazos previsto para rotación en el espacio.

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Técnica anterior

El uso de robots industriales para la automatización flexible de procesos dentro de la industria cada vez es más común con el fin de sustituir las tareas lentas, monótonas y difíciles. Una de tales tareas, por ejemplo, podría ser la clasificación de piezas de chocolate u objetos similares desde una cinta transportadora a lugares predeterminados, por ejemplo, en envases, donde los objetos se mueven en una cinta transportadora separada, a cierta velocidad. En general, la capacidad de manejar eficientemente objetos pequeños y frágiles con alta precisión y a alta velocidad tiene una fuerte demanda en la automatización de procesos industriales. Para esta aplicación, entre otras aplicaciones, se ha construido un robot industrial según lo que se conoce como el "concepto delta". Este tipo de robot, conocido como un "robot delta ", se puede colocar, por ejemplo, en una construcción de bastidor sobre una cinta transportadora, y tiene un sistema de brazos y una herramienta unida destinada a rotación en el espacio, es decir, una rotación con tres grados de libertad a lo largo de las direcciones x, y y z. Se pretende que la rotación del brazo de robot descrito más adelante describa el rendimiento de un movimiento rotacional por el brazo de robot. El sistema de brazos incluye normalmente una sección de base y una chapa móvil y entremedio tres brazos formados por varios puntales articulados. La chapa móvil que está conectada a los puntales se mueve paralela a la chapa base, por lo que la chapa móvil siempre tiene la misma orientación y basculamiento que la chapa base. Esto es importante para la orientación de unos medios de agarre que están conectados a la chapa móvil. Los puntales son los que soportan principalmente la carga. Un eje telescópico, también conocido como un "cuarto eje", está dispuesto entre la sección de base y la chapa móvil. La función de este eje es trabajar como un eje de accionamiento desde un motor en la sección de base a una herramienta conectada a la chapa móvil. La rotación debe tener mínima holgura y debe ser posible efectuar la rotación en el espacio, es decir, la distancia desde la chapa móvil a la base del robot, la sección de base, es variable. El movimiento lineal puede tener una velocidad de hasta 10 m/s. El número de objetos tomados puede ser 120 por minuto, lo que equivale a dos objetos por segundo. Además, este robot delta está equipado generalmente con un sistema que identifica visualmente los objetos y solamente selecciona los que son perfectos.

Un problema de este robot es que se produce rozamiento y holgura entre las partes componentes durante los movimientos rotacionales con el sistema de brazos. Al mismo tiempo que se ha de aumentar/disminuir la longitud del eje telescópico, también debe ser capaz de transferir pares relativamente grandes con alta precisión, a alta velocidad/aceleración, independientemente de si los objetos tomados están colocados en una cinta transportadora aleatoriamente o colocados en posiciones predeterminadas. En ejes telescópicos conocidos para robots industriales según el concepto delta, un eje interior se aloja en un tubo exterior con un soporte deslizante ordinario, por ejemplo, en forma de "acanaladuras" o medios similares. Esto produce holgura en la transferencia de par y no puede hacer frente a un par superior a 0,5 Nm a velocidades moderadas.

Los robots industriales según el concepto delta se utilizan, por ejemplo, en la industria alimentaria, la ciencia médica, y en otros campos en los que los controles medioambientales y sanitarios son muy estrictos. Los requisitos de limpieza en todo el equipo del proceso en estos entornos sensibles son altos. Un problema del uso de un eje telescópico ordinario, es decir, del tipo general en el que un eje interior se aloja en un tubo exterior que es longitudinalmente desplazable, es que hay espacios que son difíciles de limpiar donde la suciedad y las bacterias se pueden acumular fácilmente. Un eje telescópico ordinario, incluyendo, entre otras cosas, cojinetes y casquillos, también es sensible a la limpieza, por ejemplo, al lavado con agua.

Un robot industrial según el concepto delta con un sistema de brazos como el definido en el preámbulo de la reivindicación 1 se conoce previamente por US-A-4.976, 582, cuyo robot incluye en particular un eje telescópico. Este documento de Patente describe generalmente el denominado "robot delta", que tiene un sistema de brazos y una herramienta conectada a él destinada a rotación en el espacio, es decir, una rotación con tres grados de libertad a lo largo de las direcciones x, y y z. El sistema de brazos incluye una sección de base, una chapa móvil, y varios puntales articulados entre la sección de base y la chapa.

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Descripción de la invención

La presente invención tiene la finalidad de lograr un dispositivo para un robot industrial, dispositivo que permite la limpieza con agua, es más sencillo de limpiar que las construcciones convencionales y tiene espacios mínimos en los que se pueden acumular suciedad y bacterias. Otra finalidad de la invención es permitir movimientos de transferencia de par desplazables sin holgura con bajo rozamiento para un brazo telescópico en dicho robot. Así, una finalidad de la presente invención es poder llevar a la práctica con un sistema de brazos para un robot industrial un movimiento rotacional carente de holgura en el espacio, con mínimo rozamiento y con máxima rigidez. El movimiento rotacional habrá de ser posible a altas velocidades y aceleraciones, y con pares relativamente grandes.

La solución se logra con un robot industrial que tiene las características expuestas en la reivindicación 1. Para ser más exactos, la presente invención se refiere, según la reivindicación 1, a un robot industrial según el concepto delta con un sistema de brazos previsto para rotación en el espacio, sistema de brazos que incluye una sección de base, una chapa móvil, varios puntales articulados y un eje telescópico dispuesto entre la sección de base y la chapa móvil. Extremos opuestos de los puntales y el eje telescópico están conectados a la sección de base y la chapa móvil, respectivamente. El eje telescópico incluye un primer brazo telescópico y un segundo brazo telescópico; los brazos están dispuestos longitudinalmente desplazables uno con relación a otro. El primer brazo telescópico incluye al menos dos vástagos, un soporte interior al que los extremos interiores de los vástagos están unidos fijamente, y un soporte exterior, al que los extremos exteriores de los vástagos están unidos fijamente. El segundo brazo telescópico incluye al menos dos vástagos, un soporte interior al que los extremos interiores de los vástagos están unidos fijamente, y un soporte exterior, al que los extremos exteriores de los vástagos están unidos fijamente. El soporte interior del primer brazo telescópico incluye ranuras en las que se extienden los vástagos del segundo brazo telescópico. El soporte interior del segundo brazo telescópico incluye ranuras en las que se extienden los vástagos del primer brazo telescópico.

Una ventaja de la presente invención es que se puede limpiar fácil y rápidamente independientemente de su posición (lavar con agua), dado que el brazo telescópico incluye espacios y componentes fácilmente accesibles que no se dañan al limpiarlos. Al mismo tiempo se logra una construcción torsionalmente muy rígida, en la que se obtiene un eje telescópico con un movimiento paralelo sin holgura que transfiere par y tiene bajo rozamiento. La construcción resuelve el problema de los pares altos, superiores a 1 Nm, y velocidades lineales de hasta 10 m/s. Otra ventaja es que se minimiza el rozamiento y la holgura, por lo que el robot puede realizar movimientos rotacionales a alta velocidad y con alta precisión.

El eje telescópico está dispuesto para realizar un movimiento rotacional. Los vástagos están dispuestos excéntricamente, y se desplazan paralelos a los brazos telescópicos con relación al eje de rotación del eje telescópico, lo que significa que la carga en los cojinetes es menor que en un brazo telescópico ordinario (en el que se aloja un tubo exterior en un eje interior que se puede desplazar longitudinalmente dentro del tubo exterior). La carga reducida según la presente invención depende de la transferencia de las fuerzas a los vástagos dispuestos excéntricamente, en comparación con un eje telescópico ordinario en el que las fuerzas actúan en el centro alrededor del eje de rotación.

Cada brazo telescópico incluye al menos dos vástagos paralelos. Cada vástago está fijado en sus secciones de extremo a soportes. Es apropiado que los soportes, que también se pueden denominar "chapas", o similares, tengan forma de disco. Así, los soportes pueden tener forma circular, elíptica, cuadrada o una forma irregular. El grosor de los soportes en una dirección axial, es decir, paralela a la dirección de extensión del eje telescópico, puede ser considerablemente menor que el diámetro medio del soporte (en la dirección radial). Sin embargo, los soportes deben tener suficiente grosor y rigidez con el fin de asegurar que los vástagos se unan a los soportes rígidamente con respecto a la flexión. Sin embargo, según una realización, los soportes interiores, en particular, pueden tener una longitud significativa, por lo que forman un cuerpo en forma de manguito. Los soportes exteriores en cada brazo telescópico constituyen los respectivos extremos del eje telescópico, y los extremos están fijados a la sección de base y a la chapa móvil del robot, respectivamente. El soporte interior del primer brazo telescópico y el soporte interior del segundo brazo telescópico incluyen ranuras pasantes, que también se pueden denominar "agujeros", "perforaciones pasantes", o similares, que se disponen en su mayor parte paralelos a la dirección de extensión del eje telescópico. En cada superficie en forma de disco de los soportes, las ranuras se abren a un agujero. En ranuras en el soporte interior de uno de los brazos telescópicos hay un vástago del otro brazo telescópico dispuesta de forma desplazable, y viceversa. Así, los vástagos del primer brazo telescópico son móviles con relación a los vástagos del segundo brazo telescópico en estas ranuras en el soporte interior. De esta forma, el soporte interior de uno de los brazos telescópicos deslizará a lo largo de los vástagos del segundo brazo telescópico, y viceversa, durante la compresión o la extensión del eje telescópico.

Según una realización preferida de la presente invención, al menos un casquillo está dispuesto en cada ranura en el soporte del primer brazo telescópico que también se puede denominar un "casquillo de soporte deslizante lineal" o simplemente "soporte", en cuya ranura respectiva los vástagos del segundo brazo telescópico están alojados de forma desplazable. Un casquillo está dispuesto de manera equivalente en cada ranura del soporte del segundo brazo telescópico, en cuya ranura respectiva los vástagos del primer brazo telescópico están alojados de forma desplazable. El casquillo se puede formar de cualquier material libremente elegido, pero es apropiado hacerlo de un material plástico, que produce mínimo rozamiento. Es apropiado diseñar el casquillo en forma de un manguito o similar, y que haga contacto con las superficies de pared de la ranura. Un casquillo puede estar fijado o dispuesto de forma móvil en las ranuras. Si el casquillo está dispuesto de forma móvil en las ranuras, significa que puede girar radialmente en una ranura. Es apropiado que la extensión en longitud del casquillo concuerde esencialmente con la extensión en longitud de una ranura a través del soporte. Por otra parte, se puede disponer varios casquillos en una ranura, por ejemplo se puede disponer un casquillo en cada lado de una ranura en el soporte.

Las ranuras, incluyendo los casquillos que están dispuestos en ellas, tienen un diámetro que solamente es insignificantemente mayor que el vástago que se pasa a través de la ranura, de modo que se produzca mínimo rozamiento y holgura cuando el vástago sea empujado hacia atrás y hacia adelante en la ranura. Dado que los soportes tienen un grosor relativamente pequeño, el recorrido del paso de la ranura a través de los soportes interiores es corto. Esto significa que hay pequeñas superficies de contacto entre los vástagos y las ranuras, en particular en relación a los bordes de las ranuras. En caso de que los soportes tengan forma de manguito y una extensión en longitud significativamente mayor, el recorrido para el paso de la ranura a través de los soportes interiores será más largo. En este caso, la extensión en la que operan los casquillos será más larga.

Las partes del eje telescópico, el primer brazo telescópico y el segundo brazo telescópico conjuntamente con los vástagos que incluyen, se pueden mover, según la presente invención, esencialmente paralelos uno con relación a otro. Se evita que los brazos telescópicos basculen y ejerzan una fuerza de rotura [¿pandeo?] en el casquillo.

El número de vástagos para cada brazo telescópico puede variar, pero debe ser al menos dos con el fin de dar suficiente rigidez torsional y simetría. Según una realización preferida, cada brazo telescópico incluye tres vástagos, que da una rigidez torsional muy alta. Los brazos telescópicos también pueden incluir más de tres vástagos. Los vástagos especificados más adelante para los brazos telescópicos también se pueden denominar, por ejemplo, "puntales", "tubos", o similares. Cada vástago puede tener una sección transversal variable, por ejemplo, cuadrada, elíptica o circular. Los vástagos pueden tener forma de tubo y de esta forma incluir una cavidad central. La sección transversal de los vástagos es preferiblemente circular, lo que minimiza el riesgo del efecto "cómoda", es decir, los vástagos se mantienen fijos o ciegos cuando se colocan oblicuamente durante el paso a través de las ranuras. Cada vástago tiene un diámetro que es significativamente menor que el diámetro del eje telescópico.

La presente invención también incluye un método de fabricar un robot industrial según el concepto delta con un sistema de brazos previsto para rotación en el espacio, por lo que una sección de base y una chapa móvil están dispuestos en el sistema de brazos. Varios puntales articulados y un eje telescópico están dispuestos entre la sección de base y la chapa móvil. Los extremos opuestos de los puntales y el eje telescópico están conectados a la sección de base y la chapa móvil, respectivamente. El eje telescópico incluye un primer brazo telescópico y un segundo brazo telescópico que están dispuestos de manera que se desplacen en una dirección longitudinal uno con relación a otro. El primer brazo telescópico está dispuesto incluyendo al menos dos vástagos, un soporte interior, al que los extremos interiores de los vástagos están unidos fijamente, y un soporte exterior al que los extremos exteriores de los vástagos están unidos fijamente. El segundo brazo telescópico está dispuesto incluyendo al menos dos vástagos, un soporte interior, al que los extremos interiores de los vástagos están unidos fijamente, y un soporte exterior, al que los extremos exteriores de los vástagos están unidos fijamente. El soporte interior del primer brazo telescópico está dispuesto incluyendo ranuras, en las que se extenderán los vástagos del segundo brazo telescópico. El soporte interior del segundo brazo telescópico está dispuesto incluyendo ranuras, en las que se extenderán los vástagos del primer brazo telescópico.

La presente invención también incluye una aplicación de dicho robot industrial, dentro de la industria alimentaria o dentro de la ciencia médica.

El robot industrial descrito, que también se puede denominar "manipulador" o "dispositivo de control", es, según la presente invención, de un tipo previsto para poder soportar cargas de hasta al menos 1 kg.

Para una descripción general de un sistema de brazos para un robot industrial según el concepto delta se remite a US-A-4.976, 582 (y en particular, columna 2, líneas 15-31; columna 3, línea 27-columna 4, línea 7).

Descripción de los dibujos

La invención se describirá ahora con más detalle en forma de una realización no limitadora según la presente invención, que se puede ver con la ayuda de los dibujos adjuntos, donde:

La figura 1 representa una vista en perspectiva de un robot industrial según el concepto delta.

La figura 2 representa un eje telescópico para un robot industrial.

La figura 3A ilustra en una vista en perspectiva parcialmente en sección una realización alternativa de un eje telescópico.

La figura 3B ilustra el eje telescópico en la figura 3A en una vista directamente desde el lado.

La figura 3C representa una vista en sección transversal a través de A-A del eje telescópico en la figura 3B.

La figura 3D ilustra en una vista en perspectiva el casquillo representado en las figuras 3A y 3C.

Descripción de realizaciones

La figura 1 representa un robot industrial según el concepto delta. El robot industrial está diseñado con un sistema de brazos 2 diseñado para rotación en el espacio. Varios puntales articulados 8 están unidos en una de sus partes de extremo a una chapa móvil 6. Los puntales articulados están unidos en sus extremos opuestos a una sección de base indicada en general 4 del robot. Hay que disponer una herramienta en la chapa móvil 6. La chapa móvil puede realizar un movimiento en el espacio con orientación constante y basculamiento constante. Un cuarto eje, en forma de un eje telescópico 10, está dispuesto entre la sección de base y la chapa móvil, donde extremos opuestos del eje telescópico 12, 14 (véase la figura 2) y de los puntales 8 están conectados a la sección de base y a la chapa móvil, respectivamente. La tarea del eje telescópico es servir como un eje de accionamiento desde un motor en la estructura de robot a una herramienta dispuesta en la chapa móvil. El eje telescópico está conectado en un extremo estacionario a la sección de base 4 y se puede mover libremente en el otro extremo dado que está conectado a la chapa móvil 6. El eje telescópico completo puede bascular hacia adelante y hacia atrás a velocidad muy alta. La rotación se lleva a cabo en el espacio, es decir, la distancia de la chapa móvil 6 a la base del robot, la sección de base 4, se puede cambiar.

Se representa un eje telescópico 10 en vista en perspectiva en la figura 2, e incluye un primer brazo telescópico 16 y un segundo brazo telescópico 18, brazos que están dispuestos de manera que se puedan desplazar longitudinalmente uno con relación a otro. Cada brazo telescópico 16, 18 incluye tres vástagos 20, 22 que están fijados en sus respectivas partes de extremo a soportes 24, 25, 26, 27. El primer brazo telescópico 16 incluye un soporte interior 24 y un soporte exterior 25 a cuyos respectivos soportes 24, 25 están fijados los vástagos 20, 21. El segundo brazo telescópico 18 incluye un soporte interior 26 y un soporte exterior 27 a cuyos soportes respectivos 26, 27 están fijados los vástagos 22, 23. El soporte interior 24 del primer brazo telescópico 16 y el soporte interior 26 del segundo brazo telescópico 18 incluyen ranuras 30, en las que los vástagos 20 del primer brazo telescópico 16 y los vástagos 22 del segundo brazo telescópico 18 están dispuestos de forma desplazable. Un casquillo está dispuesto en cada ranura 30 en los soportes interiores 24, 26 de los brazos telescópicos. Cuanto más se comprime el eje telescópico 10, es decir, cuanto más grande es la distancia entre los soportes interiores 24, 26, mayor es la rigidez que exhibe el eje telescópico 10. Un aumento de la distancia entre los soportes interiores 24, 26 también significa que la distancia entre los casquillos en el soporte interior 24 incrementa con respecto a los casquillos en el segundo soporte interior 26. Un movimiento torsional, por ejemplo, del primer brazo telescópico 16, es transferido al brazo telescópico interior 18. Los vástagos 20, 22 del respectivo brazo telescópico transfieren una presión en el borde de un agujero en las ranuras 30 del respectivo soporte 24, 26 durante el movimiento torsional.

Las figuras 3A-3C ilustran una realización alternativa de un eje telescópico 40 (que concuerda principalmente con el eje telescópico que se representa en las figuras 1 y 2). El eje telescópico 40 incluye un primer brazo telescópico 46 y un segundo brazo telescópico 48, que están dispuestos de manera que se puedan desplazar longitudinalmente uno con relación a otro. Cada brazo telescópico 46, 48 incluye tres vástagos, 50, 52 que están fijados en sus respectivas partes de extremo a soportes 54, 55, 56, 57. El primer brazo telescópico 46 incluye un soporte interior 54 y un soporte exterior 55 a cuyos respectivos soportes 54, 55 están fijados los vástagos 50, 51. El segundo brazo telescópico 48 incluye un soporte interior 56 y un soporte exterior 57 a cuyos respectivos soportes 56, 57 están fijados los vástagos 52, 53. El soporte interior 54 del primer brazo telescópico 46 y el soporte interior 56 del segundo brazo telescópico 48 incluyen ranuras 60. Un casquillo 58 está dispuesto en cada ranura 60 en los soportes interiores 54, 56 de los brazos telescópicos, casquillo que funciona como un casquillo de soporte deslizante lineal. Los vástagos 50, 52 de los brazos telescópicos 46, 48 están alojados de forma desplazable en las respectivas ranuras 60.

La figura 3D representa el casquillo 58 según las figuras 3A y 3C. El casquillo 58 incluye nervios axiales 62 que tienen una parte central elevada 64, un saliente, arista o similar, dispuesto radialmente y colocado en la superficie exterior del casquillo. Se ha previsto que esta parte elevada 64 esté dispuesta en una pista, formada en las paredes interiores de las ranuras 60 en los soportes 54, 56, por lo que el casquillo permanece en las ranuras, móvil o fijo, a pesar de la carga y el rozamiento de los vástagos 50, 52 que pasan a su través. Entre dos nervios paralelos 62 se ha dispuesto una pared central 66, que sujeta los nervios conjuntamente para formar un manguito o similar. Es apropiado que el casquillo carezca de una pared central en una sección alrededor de su perímetro, por lo que dos nervios no están conectados y así se pueden abrir. De esta forma, la envuelta tiene una sección abierta 68, de modo que se pueda comprimir algo fácilmente, y sacar de una ranura sin un amplio desmontaje del soporte o el brazo telescópico.

Claims

1. Un robot industrial según el concepto delta con un sistema de brazos (2) previsto para rotación en el espacio que incluye una sección de base (4), una chapa móvil (6), varios puntales articulados (8) y un eje telescópico (10, 40) dispuesto entre la sección de base y la chapa móvil, en el que extremos opuestos (12, 14) de los puntales y el eje telescópico están conectados a la sección de base y a la chapa móvil, respectivamente, en el que el eje telescópico (10, 40) incluye un primer brazo telescópico (16, 46) y un segundo brazo telescópico (18, 48) que están dispuestos longitudinalmente desplazables uno con relación a otro, caracterizado porque el primer brazo telescópico (16, 46) incluye al menos dos vástagos (20, 50), un soporte interior (24, 54), al que los extremos interiores de los vástagos están unidos fijamente, y un soporte exterior (25, 55) al que los extremos exteriores de los vástagos están unidos fijamente; porque el segundo brazo telescópico (18, 48) incluye al menos dos vástagos (22, 52), un soporte interior (26, 56) al que los extremos interiores de los vástagos están unidos fijamente, y un soporte exterior (27, 57) al que los extremos exteriores de los vástagos están unidos fijamente; porque el soporte interior (24, 54) del primer brazo telescópico (16, 46) incluye ranuras (30, 60) en las que se extienden los vástagos del segundo brazo telescópico (18, 48); y porque el soporte interior (26, 56) del segundo brazo telescópico (18, 48) incluye ranuras (30, 60) en las que se extienden los vástagos (20, 50) del primer brazo telescópico (16, 46).

2. El robot industrial según la reivindicación 1, donde cada brazo telescópico (16, 18; 46, 48) incluye tres vástagos (20, 22; 50, 52).

3. El robot industrial según la reivindicación 1 o 2, donde un casquillo (58) está dispuesto en cada ranura (30, 60) en los soportes de los brazos telescópicos (24-27; 54-57) en cuya ranura respectiva los vástagos (20, 22; 50, 52) de los brazos telescópicos están alojados de forma desplazable.

4. El robot industrial según la reivindicación 3, donde el casquillo (58) incluye nervios paralelos (62) que forman un manguito.

5. El robot industrial según la reivindicación 3 o 4, donde el casquillo (58) está dispuesto de forma desplazable en una ranura (30, 60).

6. El robot industrial según cualquiera de las reivindicaciones 3-5, donde el casquillo (58) tiene una sección abierta (68).

7. El robot industrial según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, donde los vástagos (20, 22; 50, 52) tienen una sección transversal circular.

8. El robot industrial según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, donde los vástagos están dispuestos de manera que se desplacen en una dirección principalmente paralelos uno a otro.

9. Un método de fabricar un robot industrial según el concepto delta con un sistema de brazos (2) previsto para rotación en el espacio, por lo que una sección de base (4) y una chapa móvil (6) están dispuestos en el sistema de brazos, en el que varios puntales articulados (8) y un eje telescópico (10, 40) están dispuestos entre la sección de base y la chapa móvil, en el que extremos opuestos de los puntales (8) y el eje telescópico (10, 40) están conectados a la sección de base y a la chapa móvil, respectivamente, y en el que el eje telescópico (10, 40) incluye un primer brazo telescópico (16, 46) y un segundo brazo telescópico (18, 48) que están dispuestos de manera que se desplacen en la dirección longitudinal uno con relación a otro, caracterizado porque el primer brazo telescópico (16, 46) está dispuesto de manera que incluya al menos dos vástagos (20, 50), un soporte interior (24, 54), al que los extremos interiores de los vástagos están unidos fijamente, y un soporte exterior (25, 55) al que los extremos exteriores de los vástagos están unidos fijamente: porque el segundo brazo telescópico (18, 48) está dispuesto de manera que incluya al menos dos vástagos (22, 52), un soporte interior (26, 56) al que los extremos interiores de los vástagos están unidos fijamente, y un soporte exterior (27, 57) al que los extremos exteriores de los vástagos están unidos fijamente; porque el soporte interior (24, 54) del primer brazo telescópico (16, 46) está dispuesto de manera que incluya ranuras (30, 60) en las que se extenderán los vástagos del segundo brazo telescópico (18, 48); y porque el soporte interior (26, 56) del segundo brazo telescópico (18, 48) está dispuesto de manera que incluya ranuras (30, 60) en las que se extenderán los vástagos (20, 50) del primer brazo telescópico (16, 46).

10. La aplicación de un robot industrial según las reivindicaciones 1-8 dentro de la industria alimentaria o dentro de la ciencia médica.