ES2296726T3 - Dispositivo de robot industrial. - Google Patents
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Abstract
Un robot industrial según el concepto delta con un sistema de brazos (2) previsto para rotación en el espacio que incluye una sección de base (4), una chapa móvil (6), varios puntales articulados (8) y un eje telescópico (10, 40) dispuesto entre la sección de base y la chapa móvil, en el que extremos opuestos (12, 14) de los puntales y el eje telescópico están conectados a la sección de base y a la chapa móvil, respectivamente, en el que el eje telescópico (10, 40) incluye un primer brazo telescópico (16, 46) y un segundo brazo telescópico (18, 48) que están dispuestos longitudinalmente desplazables uno con relación a otro, caracterizado porque el primer brazo telescópico (16, 46) incluye al menos dos vástagos (20, 50), un soporte interior (24, 54), al que los extremos interiores de los vástagos están unidos fijamente, y un soporte exterior (25, 55) al que los extremos exteriores de los vástagos están unidos fijamente; porque el segundo brazo telescópico (18, 48) incluye al menos dos vástagos (22, 52), un soporte interior (26, 56) al que los extremos interiores de los vástagos están unidos fijamente, y un soporte exterior (27, 57) al que los extremos exteriores de los vástagos están unidos fijamente; porque el soporte interior (24, 54) del primer brazo telescópico (16, 46) incluye ranuras (30, 60) en las que se extienden los vástagos del segundo brazo telescópico (18, 48); y porque el soporte interior (26, 56) del segundo brazo telescópico (18, 48) incluye ranuras (30, 60) en las que se extienden los vástagos (20, 50) del primer brazo telescópico (16, 46).
Description
Dispositivo de robot industrial.
La presente invención se refiere a un robot
industrial según el concepto delta con un sistema de brazos. La
presente invención también se refiere a una aplicación de un robot
industrial según el concepto delta. La presente invención también
se refiere a un método de fabricar un robot industrial según el
concepto delta con un sistema de brazos previsto para rotación en
el espacio.
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El uso de robots industriales para la
automatización flexible de procesos dentro de la industria cada vez
es más común con el fin de sustituir las tareas lentas, monótonas y
difíciles. Una de tales tareas, por ejemplo, podría ser la
clasificación de piezas de chocolate u objetos similares desde una
cinta transportadora a lugares predeterminados, por ejemplo, en
envases, donde los objetos se mueven en una cinta transportadora
separada, a cierta velocidad. En general, la capacidad de manejar
eficientemente objetos pequeños y frágiles con alta precisión y a
alta velocidad tiene una fuerte demanda en la automatización de
procesos industriales. Para esta aplicación, entre otras
aplicaciones, se ha construido un robot industrial según lo que se
conoce como el "concepto delta". Este tipo de robot, conocido
como un "robot delta ", se puede colocar, por ejemplo, en una
construcción de bastidor sobre una cinta transportadora, y tiene un
sistema de brazos y una herramienta unida destinada a rotación en
el espacio, es decir, una rotación con tres grados de libertad a lo
largo de las direcciones x, y y z. Se pretende que la rotación del
brazo de robot descrito más adelante describa el rendimiento de un
movimiento rotacional por el brazo de robot. El sistema de brazos
incluye normalmente una sección de base y una chapa móvil y
entremedio tres brazos formados por varios puntales articulados. La
chapa móvil que está conectada a los puntales se mueve paralela a
la chapa base, por lo que la chapa móvil siempre tiene la misma
orientación y basculamiento que la chapa base. Esto es importante
para la orientación de unos medios de agarre que están conectados a
la chapa móvil. Los puntales son los que soportan principalmente la
carga. Un eje telescópico, también conocido como un "cuarto
eje", está dispuesto entre la sección de base y la chapa móvil.
La función de este eje es trabajar como un eje de accionamiento
desde un motor en la sección de base a una herramienta conectada a
la chapa móvil. La rotación debe tener mínima holgura y debe ser
posible efectuar la rotación en el espacio, es decir, la distancia
desde la chapa móvil a la base del robot, la sección de base, es
variable. El movimiento lineal puede tener una velocidad de hasta 10
m/s. El número de objetos tomados puede ser 120 por minuto, lo que
equivale a dos objetos por segundo. Además, este robot delta está
equipado generalmente con un sistema que identifica visualmente los
objetos y solamente selecciona los que son perfectos.
Un problema de este robot es que se produce
rozamiento y holgura entre las partes componentes durante los
movimientos rotacionales con el sistema de brazos. Al mismo tiempo
que se ha de aumentar/disminuir la longitud del eje telescópico,
también debe ser capaz de transferir pares relativamente grandes con
alta precisión, a alta velocidad/aceleración, independientemente de
si los objetos tomados están colocados en una cinta transportadora
aleatoriamente o colocados en posiciones predeterminadas. En ejes
telescópicos conocidos para robots industriales según el concepto
delta, un eje interior se aloja en un tubo exterior con un soporte
deslizante ordinario, por ejemplo, en forma de "acanaladuras"
o medios similares. Esto produce holgura en la transferencia de par
y no puede hacer frente a un par superior a 0,5 Nm a velocidades
moderadas.
Los robots industriales según el concepto delta
se utilizan, por ejemplo, en la industria alimentaria, la ciencia
médica, y en otros campos en los que los controles medioambientales
y sanitarios son muy estrictos. Los requisitos de limpieza en todo
el equipo del proceso en estos entornos sensibles son altos. Un
problema del uso de un eje telescópico ordinario, es decir, del
tipo general en el que un eje interior se aloja en un tubo exterior
que es longitudinalmente desplazable, es que hay espacios que son
difíciles de limpiar donde la suciedad y las bacterias se pueden
acumular fácilmente. Un eje telescópico ordinario, incluyendo, entre
otras cosas, cojinetes y casquillos, también es sensible a la
limpieza, por ejemplo, al lavado con agua.
Un robot industrial según el concepto delta con
un sistema de brazos como el definido en el preámbulo de la
reivindicación 1 se conoce previamente por
US-A-4.976, 582, cuyo robot incluye
en particular un eje telescópico. Este documento de Patente
describe generalmente el denominado "robot delta", que tiene un
sistema de brazos y una herramienta conectada a él destinada a
rotación en el espacio, es decir, una rotación con tres grados de
libertad a lo largo de las direcciones x, y y z. El sistema de
brazos incluye una sección de base, una chapa móvil, y varios
puntales articulados entre la sección de base y la chapa.
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La presente invención tiene la finalidad de
lograr un dispositivo para un robot industrial, dispositivo que
permite la limpieza con agua, es más sencillo de limpiar que las
construcciones convencionales y tiene espacios mínimos en los que
se pueden acumular suciedad y bacterias. Otra finalidad de la
invención es permitir movimientos de transferencia de par
desplazables sin holgura con bajo rozamiento para un brazo
telescópico en dicho robot. Así, una finalidad de la presente
invención es poder llevar a la práctica con un sistema de brazos
para un robot industrial un movimiento rotacional carente de
holgura en el espacio, con mínimo rozamiento y con máxima rigidez.
El movimiento rotacional habrá de ser posible a altas velocidades y
aceleraciones, y con pares relativamente grandes.
La solución se logra con un robot industrial que
tiene las características expuestas en la reivindicación 1. Para
ser más exactos, la presente invención se refiere, según la
reivindicación 1, a un robot industrial según el concepto delta con
un sistema de brazos previsto para rotación en el espacio, sistema
de brazos que incluye una sección de base, una chapa móvil, varios
puntales articulados y un eje telescópico dispuesto entre la
sección de base y la chapa móvil. Extremos opuestos de los puntales
y el eje telescópico están conectados a la sección de base y la
chapa móvil, respectivamente. El eje telescópico incluye un primer
brazo telescópico y un segundo brazo telescópico; los brazos están
dispuestos longitudinalmente desplazables uno con relación a otro.
El primer brazo telescópico incluye al menos dos vástagos, un
soporte interior al que los extremos interiores de los vástagos
están unidos fijamente, y un soporte exterior, al que los extremos
exteriores de los vástagos están unidos fijamente. El segundo brazo
telescópico incluye al menos dos vástagos, un soporte interior al
que los extremos interiores de los vástagos están unidos fijamente,
y un soporte exterior, al que los extremos exteriores de los
vástagos están unidos fijamente. El soporte interior del primer
brazo telescópico incluye ranuras en las que se extienden los
vástagos del segundo brazo telescópico. El soporte interior del
segundo brazo telescópico incluye ranuras en las que se extienden
los vástagos del primer brazo telescópico.
Una ventaja de la presente invención es que se
puede limpiar fácil y rápidamente independientemente de su posición
(lavar con agua), dado que el brazo telescópico incluye espacios y
componentes fácilmente accesibles que no se dañan al limpiarlos. Al
mismo tiempo se logra una construcción torsionalmente muy rígida, en
la que se obtiene un eje telescópico con un movimiento paralelo sin
holgura que transfiere par y tiene bajo rozamiento. La construcción
resuelve el problema de los pares altos, superiores a 1 Nm, y
velocidades lineales de hasta 10 m/s. Otra ventaja es que se
minimiza el rozamiento y la holgura, por lo que el robot puede
realizar movimientos rotacionales a alta velocidad y con alta
precisión.
El eje telescópico está dispuesto para realizar
un movimiento rotacional. Los vástagos están dispuestos
excéntricamente, y se desplazan paralelos a los brazos telescópicos
con relación al eje de rotación del eje telescópico, lo que
significa que la carga en los cojinetes es menor que en un brazo
telescópico ordinario (en el que se aloja un tubo exterior en un
eje interior que se puede desplazar longitudinalmente dentro del
tubo exterior). La carga reducida según la presente invención
depende de la transferencia de las fuerzas a los vástagos dispuestos
excéntricamente, en comparación con un eje telescópico ordinario en
el que las fuerzas actúan en el centro alrededor del eje de
rotación.
Cada brazo telescópico incluye al menos dos
vástagos paralelos. Cada vástago está fijado en sus secciones de
extremo a soportes. Es apropiado que los soportes, que también se
pueden denominar "chapas", o similares, tengan forma de disco.
Así, los soportes pueden tener forma circular, elíptica, cuadrada o
una forma irregular. El grosor de los soportes en una dirección
axial, es decir, paralela a la dirección de extensión del eje
telescópico, puede ser considerablemente menor que el diámetro
medio del soporte (en la dirección radial). Sin embargo, los
soportes deben tener suficiente grosor y rigidez con el fin de
asegurar que los vástagos se unan a los soportes rígidamente con
respecto a la flexión. Sin embargo, según una realización, los
soportes interiores, en particular, pueden tener una longitud
significativa, por lo que forman un cuerpo en forma de manguito.
Los soportes exteriores en cada brazo telescópico constituyen los
respectivos extremos del eje telescópico, y los extremos están
fijados a la sección de base y a la chapa móvil del robot,
respectivamente. El soporte interior del primer brazo telescópico y
el soporte interior del segundo brazo telescópico incluyen ranuras
pasantes, que también se pueden denominar "agujeros",
"perforaciones pasantes", o similares, que se disponen en su
mayor parte paralelos a la dirección de extensión del eje
telescópico. En cada superficie en forma de disco de los soportes,
las ranuras se abren a un agujero. En ranuras en el soporte interior
de uno de los brazos telescópicos hay un vástago del otro brazo
telescópico dispuesta de forma desplazable, y viceversa. Así, los
vástagos del primer brazo telescópico son móviles con relación a los
vástagos del segundo brazo telescópico en estas ranuras en el
soporte interior. De esta forma, el soporte interior de uno de los
brazos telescópicos deslizará a lo largo de los vástagos del
segundo brazo telescópico, y viceversa, durante la compresión o la
extensión del eje telescópico.
Según una realización preferida de la presente
invención, al menos un casquillo está dispuesto en cada ranura en
el soporte del primer brazo telescópico que también se puede
denominar un "casquillo de soporte deslizante lineal" o
simplemente "soporte", en cuya ranura respectiva los vástagos
del segundo brazo telescópico están alojados de forma desplazable.
Un casquillo está dispuesto de manera equivalente en cada ranura del
soporte del segundo brazo telescópico, en cuya ranura respectiva
los vástagos del primer brazo telescópico están alojados de forma
desplazable. El casquillo se puede formar de cualquier material
libremente elegido, pero es apropiado hacerlo de un material
plástico, que produce mínimo rozamiento. Es apropiado diseñar el
casquillo en forma de un manguito o similar, y que haga contacto
con las superficies de pared de la ranura. Un casquillo puede estar
fijado o dispuesto de forma móvil en las ranuras. Si el casquillo
está dispuesto de forma móvil en las ranuras, significa que puede
girar radialmente en una ranura. Es apropiado que la extensión en
longitud del casquillo concuerde esencialmente con la extensión en
longitud de una ranura a través del soporte. Por otra parte, se
puede disponer varios casquillos en una ranura, por ejemplo se puede
disponer un casquillo en cada lado de una ranura en el soporte.
Las ranuras, incluyendo los casquillos que están
dispuestos en ellas, tienen un diámetro que solamente es
insignificantemente mayor que el vástago que se pasa a través de la
ranura, de modo que se produzca mínimo rozamiento y holgura cuando
el vástago sea empujado hacia atrás y hacia adelante en la ranura.
Dado que los soportes tienen un grosor relativamente pequeño, el
recorrido del paso de la ranura a través de los soportes interiores
es corto. Esto significa que hay pequeñas superficies de contacto
entre los vástagos y las ranuras, en particular en relación a los
bordes de las ranuras. En caso de que los soportes tengan forma de
manguito y una extensión en longitud significativamente mayor, el
recorrido para el paso de la ranura a través de los soportes
interiores será más largo. En este caso, la extensión en la que
operan los casquillos será más larga.
Las partes del eje telescópico, el primer brazo
telescópico y el segundo brazo telescópico conjuntamente con los
vástagos que incluyen, se pueden mover, según la presente invención,
esencialmente paralelos uno con relación a otro. Se evita que los
brazos telescópicos basculen y ejerzan una fuerza de rotura
[¿pandeo?] en el casquillo.
El número de vástagos para cada brazo
telescópico puede variar, pero debe ser al menos dos con el fin de
dar suficiente rigidez torsional y simetría. Según una realización
preferida, cada brazo telescópico incluye tres vástagos, que da una
rigidez torsional muy alta. Los brazos telescópicos también pueden
incluir más de tres vástagos. Los vástagos especificados más
adelante para los brazos telescópicos también se pueden denominar,
por ejemplo, "puntales", "tubos", o similares. Cada
vástago puede tener una sección transversal variable, por ejemplo,
cuadrada, elíptica o circular. Los vástagos pueden tener forma de
tubo y de esta forma incluir una cavidad central. La sección
transversal de los vástagos es preferiblemente circular, lo que
minimiza el riesgo del efecto "cómoda", es decir, los vástagos
se mantienen fijos o ciegos cuando se colocan oblicuamente durante
el paso a través de las ranuras. Cada vástago tiene un diámetro que
es significativamente menor que el diámetro del eje
telescópico.
La presente invención también incluye un método
de fabricar un robot industrial según el concepto delta con un
sistema de brazos previsto para rotación en el espacio, por lo que
una sección de base y una chapa móvil están dispuestos en el
sistema de brazos. Varios puntales articulados y un eje telescópico
están dispuestos entre la sección de base y la chapa móvil. Los
extremos opuestos de los puntales y el eje telescópico están
conectados a la sección de base y la chapa móvil, respectivamente.
El eje telescópico incluye un primer brazo telescópico y un segundo
brazo telescópico que están dispuestos de manera que se desplacen en
una dirección longitudinal uno con relación a otro. El primer brazo
telescópico está dispuesto incluyendo al menos dos vástagos, un
soporte interior, al que los extremos interiores de los vástagos
están unidos fijamente, y un soporte exterior al que los extremos
exteriores de los vástagos están unidos fijamente. El segundo brazo
telescópico está dispuesto incluyendo al menos dos vástagos, un
soporte interior, al que los extremos interiores de los vástagos
están unidos fijamente, y un soporte exterior, al que los extremos
exteriores de los vástagos están unidos fijamente. El soporte
interior del primer brazo telescópico está dispuesto incluyendo
ranuras, en las que se extenderán los vástagos del segundo brazo
telescópico. El soporte interior del segundo brazo telescópico está
dispuesto incluyendo ranuras, en las que se extenderán los vástagos
del primer brazo telescópico.
La presente invención también incluye una
aplicación de dicho robot industrial, dentro de la industria
alimentaria o dentro de la ciencia médica.
El robot industrial descrito, que también se
puede denominar "manipulador" o "dispositivo de control",
es, según la presente invención, de un tipo previsto para poder
soportar cargas de hasta al menos 1 kg.
Para una descripción general de un sistema de
brazos para un robot industrial según el concepto delta se remite a
US-A-4.976, 582 (y en particular,
columna 2, líneas 15-31; columna 3, línea
27-columna 4, línea 7).
La invención se describirá ahora con más detalle
en forma de una realización no limitadora según la presente
invención, que se puede ver con la ayuda de los dibujos adjuntos,
donde:
La figura 1 representa una vista en perspectiva
de un robot industrial según el concepto delta.
La figura 2 representa un eje telescópico para
un robot industrial.
La figura 3A ilustra en una vista en perspectiva
parcialmente en sección una realización alternativa de un eje
telescópico.
La figura 3B ilustra el eje telescópico en la
figura 3A en una vista directamente desde el lado.
La figura 3C representa una vista en sección
transversal a través de A-A del eje telescópico en
la figura 3B.
La figura 3D ilustra en una vista en perspectiva
el casquillo representado en las figuras 3A y 3C.
La figura 1 representa un robot industrial según
el concepto delta. El robot industrial está diseñado con un sistema
de brazos 2 diseñado para rotación en el espacio. Varios puntales
articulados 8 están unidos en una de sus partes de extremo a una
chapa móvil 6. Los puntales articulados están unidos en sus extremos
opuestos a una sección de base indicada en general 4 del robot. Hay
que disponer una herramienta en la chapa móvil 6. La chapa móvil
puede realizar un movimiento en el espacio con orientación constante
y basculamiento constante. Un cuarto eje, en forma de un eje
telescópico 10, está dispuesto entre la sección de base y la chapa
móvil, donde extremos opuestos del eje telescópico 12, 14 (véase la
figura 2) y de los puntales 8 están conectados a la sección de base
y a la chapa móvil, respectivamente. La tarea del eje telescópico es
servir como un eje de accionamiento desde un motor en la estructura
de robot a una herramienta dispuesta en la chapa móvil. El eje
telescópico está conectado en un extremo estacionario a la sección
de base 4 y se puede mover libremente en el otro extremo dado que
está conectado a la chapa móvil 6. El eje telescópico completo puede
bascular hacia adelante y hacia atrás a velocidad muy alta. La
rotación se lleva a cabo en el espacio, es decir, la distancia de
la chapa móvil 6 a la base del robot, la sección de base 4, se puede
cambiar.
Se representa un eje telescópico 10 en vista en
perspectiva en la figura 2, e incluye un primer brazo telescópico
16 y un segundo brazo telescópico 18, brazos que están dispuestos de
manera que se puedan desplazar longitudinalmente uno con relación a
otro. Cada brazo telescópico 16, 18 incluye tres vástagos 20, 22 que
están fijados en sus respectivas partes de extremo a soportes 24,
25, 26, 27. El primer brazo telescópico 16 incluye un soporte
interior 24 y un soporte exterior 25 a cuyos respectivos soportes
24, 25 están fijados los vástagos 20, 21. El segundo brazo
telescópico 18 incluye un soporte interior 26 y un soporte exterior
27 a cuyos soportes respectivos 26, 27 están fijados los vástagos
22, 23. El soporte interior 24 del primer brazo telescópico 16 y el
soporte interior 26 del segundo brazo telescópico 18 incluyen
ranuras 30, en las que los vástagos 20 del primer brazo telescópico
16 y los vástagos 22 del segundo brazo telescópico 18 están
dispuestos de forma desplazable. Un casquillo está dispuesto en
cada ranura 30 en los soportes interiores 24, 26 de los brazos
telescópicos. Cuanto más se comprime el eje telescópico 10, es
decir, cuanto más grande es la distancia entre los soportes
interiores 24, 26, mayor es la rigidez que exhibe el eje
telescópico 10. Un aumento de la distancia entre los soportes
interiores 24, 26 también significa que la distancia entre los
casquillos en el soporte interior 24 incrementa con respecto a los
casquillos en el segundo soporte interior 26. Un movimiento
torsional, por ejemplo, del primer brazo telescópico 16, es
transferido al brazo telescópico interior 18. Los vástagos 20, 22
del respectivo brazo telescópico transfieren una presión en el
borde de un agujero en las ranuras 30 del respectivo soporte 24, 26
durante el movimiento torsional.
Las figuras 3A-3C ilustran una
realización alternativa de un eje telescópico 40 (que concuerda
principalmente con el eje telescópico que se representa en las
figuras 1 y 2). El eje telescópico 40 incluye un primer brazo
telescópico 46 y un segundo brazo telescópico 48, que están
dispuestos de manera que se puedan desplazar longitudinalmente uno
con relación a otro. Cada brazo telescópico 46, 48 incluye tres
vástagos, 50, 52 que están fijados en sus respectivas partes de
extremo a soportes 54, 55, 56, 57. El primer brazo telescópico 46
incluye un soporte interior 54 y un soporte exterior 55 a cuyos
respectivos soportes 54, 55 están fijados los vástagos 50, 51. El
segundo brazo telescópico 48 incluye un soporte interior 56 y un
soporte exterior 57 a cuyos respectivos soportes 56, 57 están
fijados los vástagos 52, 53. El soporte interior 54 del primer brazo
telescópico 46 y el soporte interior 56 del segundo brazo
telescópico 48 incluyen ranuras 60. Un casquillo 58 está dispuesto
en cada ranura 60 en los soportes interiores 54, 56 de los brazos
telescópicos, casquillo que funciona como un casquillo de soporte
deslizante lineal. Los vástagos 50, 52 de los brazos telescópicos
46, 48 están alojados de forma desplazable en las respectivas
ranuras 60.
La figura 3D representa el casquillo 58 según
las figuras 3A y 3C. El casquillo 58 incluye nervios axiales 62 que
tienen una parte central elevada 64, un saliente, arista o similar,
dispuesto radialmente y colocado en la superficie exterior del
casquillo. Se ha previsto que esta parte elevada 64 esté dispuesta
en una pista, formada en las paredes interiores de las ranuras 60
en los soportes 54, 56, por lo que el casquillo permanece en las
ranuras, móvil o fijo, a pesar de la carga y el rozamiento de los
vástagos 50, 52 que pasan a su través. Entre dos nervios paralelos
62 se ha dispuesto una pared central 66, que sujeta los nervios
conjuntamente para formar un manguito o similar. Es apropiado que
el casquillo carezca de una pared central en una sección alrededor
de su perímetro, por lo que dos nervios no están conectados y así se
pueden abrir. De esta forma, la envuelta tiene una sección abierta
68, de modo que se pueda comprimir algo fácilmente, y sacar de una
ranura sin un amplio desmontaje del soporte o el brazo
telescópico.
Claims (10)
1. Un robot industrial según el concepto delta
con un sistema de brazos (2) previsto para rotación en el espacio
que incluye una sección de base (4), una chapa móvil (6), varios
puntales articulados (8) y un eje telescópico (10, 40) dispuesto
entre la sección de base y la chapa móvil, en el que extremos
opuestos (12, 14) de los puntales y el eje telescópico están
conectados a la sección de base y a la chapa móvil, respectivamente,
en el que el eje telescópico (10, 40) incluye un primer brazo
telescópico (16, 46) y un segundo brazo telescópico (18, 48) que
están dispuestos longitudinalmente desplazables uno con relación a
otro, caracterizado porque el primer brazo telescópico (16,
46) incluye al menos dos vástagos (20, 50), un soporte interior (24,
54), al que los extremos interiores de los vástagos están unidos
fijamente, y un soporte exterior (25, 55) al que los extremos
exteriores de los vástagos están unidos fijamente; porque el segundo
brazo telescópico (18, 48) incluye al menos dos vástagos (22, 52),
un soporte interior (26, 56) al que los extremos interiores de los
vástagos están unidos fijamente, y un soporte exterior (27, 57) al
que los extremos exteriores de los vástagos están unidos fijamente;
porque el soporte interior (24, 54) del primer brazo telescópico
(16, 46) incluye ranuras (30, 60) en las que se extienden los
vástagos del segundo brazo telescópico (18, 48); y porque el
soporte interior (26, 56) del segundo brazo telescópico (18, 48)
incluye ranuras (30, 60) en las que se extienden los vástagos (20,
50) del primer brazo telescópico (16, 46).
2. El robot industrial según la reivindicación
1, donde cada brazo telescópico (16, 18; 46, 48) incluye tres
vástagos (20, 22; 50, 52).
3. El robot industrial según la reivindicación 1
o 2, donde un casquillo (58) está dispuesto en cada ranura (30, 60)
en los soportes de los brazos telescópicos (24-27;
54-57) en cuya ranura respectiva los vástagos (20,
22; 50, 52) de los brazos telescópicos están alojados de forma
desplazable.
4. El robot industrial según la reivindicación
3, donde el casquillo (58) incluye nervios paralelos (62) que
forman un manguito.
5. El robot industrial según la reivindicación 3
o 4, donde el casquillo (58) está dispuesto de forma desplazable en
una ranura (30, 60).
6. El robot industrial según cualquiera de las
reivindicaciones 3-5, donde el casquillo (58) tiene
una sección abierta (68).
7. El robot industrial según cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, donde los vástagos (20, 22; 50, 52)
tienen una sección transversal circular.
8. El robot industrial según cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, donde los vástagos están dispuestos
de manera que se desplacen en una dirección principalmente paralelos
uno a otro.
9. Un método de fabricar un robot industrial
según el concepto delta con un sistema de brazos (2) previsto para
rotación en el espacio, por lo que una sección de base (4) y una
chapa móvil (6) están dispuestos en el sistema de brazos, en el que
varios puntales articulados (8) y un eje telescópico (10, 40) están
dispuestos entre la sección de base y la chapa móvil, en el que
extremos opuestos de los puntales (8) y el eje telescópico (10, 40)
están conectados a la sección de base y a la chapa móvil,
respectivamente, y en el que el eje telescópico (10, 40) incluye un
primer brazo telescópico (16, 46) y un segundo brazo telescópico
(18, 48) que están dispuestos de manera que se desplacen en la
dirección longitudinal uno con relación a otro, caracterizado
porque el primer brazo telescópico (16, 46) está dispuesto de
manera que incluya al menos dos vástagos (20, 50), un soporte
interior (24, 54), al que los extremos interiores de los vástagos
están unidos fijamente, y un soporte exterior (25, 55) al que los
extremos exteriores de los vástagos están unidos fijamente: porque
el segundo brazo telescópico (18, 48) está dispuesto de manera que
incluya al menos dos vástagos (22, 52), un soporte interior (26, 56)
al que los extremos interiores de los vástagos están unidos
fijamente, y un soporte exterior (27, 57) al que los extremos
exteriores de los vástagos están unidos fijamente; porque el soporte
interior (24, 54) del primer brazo telescópico (16, 46) está
dispuesto de manera que incluya ranuras (30, 60) en las que se
extenderán los vástagos del segundo brazo telescópico (18, 48); y
porque el soporte interior (26, 56) del segundo brazo telescópico
(18, 48) está dispuesto de manera que incluya ranuras (30, 60) en
las que se extenderán los vástagos (20, 50) del primer brazo
telescópico (16, 46).
10. La aplicación de un robot industrial según
las reivindicaciones 1-8 dentro de la industria
alimentaria o dentro de la ciencia médica.
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