ES2294947B1 - Plataforma movil de transporte para la manipulacion de piezas aeronauticas. - Google Patents

Abstract

Plataforma móvil de transporte para la manipulación de piezas aeronáuticas con un bastidor (1) con una pluralidad de actuadores telescópicos (2) verticalmente dispuestos en filas y columnas, cada actuador telescópico (2) está acoplado por un extremo al bastidor (1), y tiene en su extremo opuesto una cabeza (2c) acoplada; un sistema de control (9, 9a, 10, 11, 11a, 13) conectado a cada actuador telescópico (2) para controlar individualmente el accionamiento de cada actuador telescópico (2) para que el actuador telescópico (2) adopte una posición entre una posición de extensión máxima en la que la cabeza (2c) y al menos parte del vástago (2b) del actuador telescópico (2) sobresalen del plano de la superficie de carga (1a), y una posición de retracción máxima en la que al menos el vástago (2b) del actuador telescópico (2) no sobresale del plano de la superficie de carga (1a).

Description

Plataforma móvil de transporte para la manipulación de piezas aeronáuticas.

La presente invención se engloba en el campo de las tecnologías de fabricación de piezas aeronáuticas y particularmente en el sector de las herramientas de transporte para transportar tales piezas entre estaciones de fabricación.

Estado de la técnica anterior a la invención

Actualmente en la fabricación de piezas aeronáuticas la manipulación de cada una de las piezas durante sus etapas de fabricación es muy variada y depende del proceso concreto de fabricación que se emplea. Entre tales piezas se encuentran piezas de grandes dimensiones tales como alas, estabilizadores, paneles del fuselaje, timones, etc. y partes de los mismos, tales como sus revestimientos. Para la manipulación de estas piezas y su transporte entre las diversas estaciones de fabricación por las que tiene que pasar, existe una gran diversidad de útiles, carros, gradas, etc. para poder manipular las piezas en dependencia del estado o de la fase de fabricación en la que esta se encuentren las piezas en cada momento.

Hoy en día, en los revestimientos aeronáuticos los materiales a base de fibra de carbono van sustituyendo cada vez más el aluminio. Tales revestimientos habitualmente se fabrican de la siguiente manera.

En primer lugar se encinta el revestimiento sobre un útil en general de invar. El encintado es un proceso que comprende la colocación de capas de material compuesto reforzado en forma de cintas sobre un molde según distintas direcciones para obtener las propiedades deseadas. Un ejemplo de material compuesto muy utilizado en la industria aeronáutica es el preimpregnado, mezcla de refuerzo fibroso y matriz polimérica empleado para fabricar materiales compuestos de forma que se puede almacenar para un uso posterior. En este proceso, las cintas no se colocan aleatoriamente sino que, en general, se colocan o depositan en ciertas direcciones, en concreto a 0º, 90º, 45º y -45º. El número de capas (espesor) y la disposición de las cintas en unas direcciones u otras se determinan en función de la naturaleza y la magnitud de los esfuerzos que vaya a soportar la pieza en cada punto.

Después del encintado, es preciso conferir rigidez al revestimiento, para lo cual se utiliza una estructura de rigidizadores horizontales y verticales. Para la colocación de los rigidizadores en el revestimiento en las direcciones adecuadas se utilizan unos módulos de diferentes geometrías dispuestos matricialmente entre los cuales se introducen los rigidizadores horizontales y verticales. Inicialmente los módulos se sitúan en un bastidor de volteo, y entre los mismos se introducen los rigidizadores. Posteriormente se gira el bastidor, y todo el conjunto (rigidizadores y módulos) se sitúa sobre el revestimiento en la posición adecuada; sobre este conjunto se sitúa una bolsa con la cual se realizará vacío para evitar porosidades y a continuación se introduce todo el conjunto (útil + revestimiento + rigidizadores + módulos + bolsa de vacío) en un horno denominado autoclave para proporcionar a la pieza las características deseadas. El Autoclave suele ser un depósito cilíndrico horizontal donde se introducen las piezas, con puerta en uno de sus fondos y un ventilador más el sistema de calefacción y refrigeración en el fondo opuesto. El Autoclave se carga con aire comprimido más nitrógeno hasta la presión requerida, según el ciclo de curado de las piezas, y mediante el ventilador se recircula la mezcla (aire + N2) interiormente para calentar las piezas, alcanzando y manteniendo la temperatura con el sistema de calefacción (batería de resistencias) o enfriando mediante el sistema de refrigeración. Gracias a esta etapa es posible curar las piezas.

Tras el curado es preciso retirar la bolsa de vacío y los módulos del revestimiento. La bolsa de vacío se retira manualmente. Posteriormente se hace el desmoldeo o retirada de los módulos situados sobre el revestimiento. Las dos últimas etapas son las de recanteo e inspección ultrasónica. Acabada la fase de recanteo, la pieza debe transportarse hacia la máquina de inspección automática posicionándose y fijándose en la posición adecuada para poder hacer la inspección no destructiva adecuada de la pieza. Gracias a esta etapa se define la calidad intrínseca del elemento sin daño en él, en otras palabras, define si tiene algún problema para su posterior uso. Para estos tests se usa un equipo de inspección capaz de detectar en el material que se está utilizando (en este caso fibra de carbono) y registrar las discontinuidades que este elemento pueda tener sin dañarlo.

Como etapa final, si todo el proceso de fabricación ha transcurrido correctamente (sin que se haya detectado ningún defecto de fabricación en la pieza) la pieza se llevará al almacén de expedición de piezas o, en caso de que se hubiera detectado algún defecto en la inspección, la pieza se llevará a la zona de reparaciones para que allí puedan efectuarse las operaciones necesarias para su reparación.

Para todas estas etapas suelen emplearse dispositivos de transporte distintos lo cual no sólo implica el coste de la adquisición y del mantenimiento de esos dispositivos sino también que estos dispositivos sólo se usen puntual y discontinuamente, además de que produzcan tiempos de manipulación que aumentan el trabajo y ralentizan el proceso de fabricación.

Era, por lo tanto, deseable superar los inconvenientes anteriormente descritos, y conseguir una manipulación de piezas que permitiera rebajar los costes de fabricación de las piezas aeronáuticas a través del ahorro de los tiempos de manipulación que no añaden ningún valor a la pieza. Esto era especialmente deseable a la vista de que el ritmo de fabricación de las piezas aeronáuticas, el cual no solía ser muy elevado en comparación con otros sectores, se ha incrementado notablemente y en los próximos años la predicción es que aumentará todavía más.

Descripción de la invención

La presente invención tiene por objeto superar o al menos reducir los inconvenientes del estado de la técnica anteriormente descritos mediante una plataforma móvil de transporte para la manipulación de piezas aeronáuticas con un bastidor que comprende una superficie de carga superior dispuesta entre una parte lateral derecha, una parte lateral izquierda, una parte frontal, una parte trasera y una parte inferior; ruedas de transporte sobre las que rueda el bastidor, cuya plataforma comprende una pluralidad de actuadores telescópicos verticalmente dispuestos en filas y columnas, y seleccionados entre actuadores telescópicos neumáticos y actuadores telescópicos hidráulicos; un sistema de control conectado a cada actuador telescópico para controlar individualmente el accionamiento de cada actuador telescópico para que el actuador telescópico adopte una posición entre una posición de extensión máxima en la que la cabeza y al menos parte del vástago del actuador telescópico sobresalen del plano de la superficie de carga, y una posición de retracción máxima en la que al menos el vástago del actuador telescópico no sobresale del plano de la superficie de carga, comprendiendo cada uno de los actuadores telescópicos comprende un cilindro de accionamiento anclada en el bastidor, un vástago acoplado por un extremo al cilindro de accionamiento y con un extremo libre, y una cabeza acoplada al extremo libre del vástago.

Mediante estos actuadores, pueden conformarse planos de apoyo que se adaptan a la superficie de la pieza de fabricación, es decir, la altura de las cabezas de cada uno de los cilindros telescópicos puede ajustarse de tal forma que en conjunto las superficies de dichas cabezas forman un "lecho" adaptado a la forma de la superficie de la pieza que se apoya en esas superficies. Asimismo, estos actuadores pueden emplearse para inmovilizar los útiles dispuestos sobre los pasos elevados.

En una realización de la plataforma de la presente invención, el bastidor comprende sendos pasos elevados longitudinales dispuestos respectivamente en la parte izquierda y en la parte derecha del bastidor. Esos pasos elevados tienen superficies superiores que emergen sobre el plano de la superficie superior del bastidor. En las superficies pueden estar alojados elementos de giro libre, tales como rodillos, ruedas y/o bolas, susceptibles de girar al menos en dirección axial de los pasos elevados, y/o carriles de rodadura en las superficies superiores de los pasos elevados. Sobre los pasos elevados pueden disponerse diversos útiles en los que se ubican las piezas durante las diversas etapas de
fabricación.

Preferentemente, la cabeza de cada actuador telescópico está acoplada al vástago mediante un acoplamiento de rótula en sí convencional. De esta forma, la posición de la cabeza puede adaptarse libremente a las curvaturas y abombamientos de la superficie de la pieza apoyada en las cabezas de los actuadores telescópicos. Asimismo, la cabeza del actuador telescópico puede comprender una parte superior de material elásticamente deformable también en sí conocido, como por ejemplo un elastómero de tipo caucho, la cual evita que la cabeza del actuador dañe la superficie de la pieza apoyada.

En una realización especialmente preferida la cabeza de cada actuador telescópico comprende una ventosa cuya boca está en contacto con la pieza y que puede comprender un anillo de material elásticamente deformable. Cada ventosa puede estar conectada a un sistema neumático susceptible de producir un vacío de tal forma que, al producirse tal vacío, las ventosas de los actuadores telescópicos quedan adheridas a la superficie de la pieza mediante succión, lo cual permite una eficaz inmovilización de la pieza sobre las cabezas de los actuadores telescópicos. Las estructuras de tales ventosas y sistemas neumáticos son en sí conocidas, como por ejemplo a partir de sistemas volteadores de chapas, piezas de material plástico, o cartones.

Las ruedas de transporte de la plataforma pueden ser de giro libre o propulsadas por un motor eléctrico o de combustión de forma en sí convencional, y conectadas a sistemas de frenos también en sí convencionales.

Asimismo, la plataforma puede estar dotada de accesorios que permiten depositar encima con facilidad y precisión e inmovilizar en esa posición los útiles necesarios ligados al proceso, así como las piezas, que haya que realizarse en cada fase del proceso, que serán mayoritariamente voluminosos.

Para poder guiar la plataforma en su recorrido por las distintas estaciones, su sistema de propulsión puede estar conectado a un sistema de navegación también en si convencional, como por ejemplo un sistema de navegación por radio frecuencia, por GPS o por marcas en el suelo. Estos sistemas de navegación son comunes en otros sectores, como por ejemplo, en los sistemas de gestión de almacenaje de productos diversos o en los sistemas de manipulación de contenedores de transporte. Asimismo, la plataforma móvil puede estar dotada de sensores volumétricos que evitan las colisiones, no sólo de la propia plataforma con otros objetos, sino que también evitan daños a las piezas y útiles, de manera que se pueden reducir inutilidades de piezas debidas a una mala manipulación de las mismas.

La plataforma objeto de la presente invención puede emplearse, por ejemplo, en un procedimiento de fabricación de una pieza de revestimiento como el que se describe en el apartado "Estado de la técnica anterior a la invención" de la presente memoria descriptiva.

Para ello, la plataforma se posiciona debajo de un puente grúa para disponer sobre la misma el útil en el que se realizará el encintado. Para asegurar la posición correcta del útil, la plataforma puede estar provista de unos topes de posicionamiento en sí convencionales.

Colocado correctamente el útil, la plataforma se desplaza, mediante control manual o con ayuda de un sistema de navegación o mediante sensores que reconocen marcas hechas en el suelo, hacia la estación de encintado.

Una vez alcanzada la posición correcta en la estación de encintados, se activarán al menos algunos de los cilindros que inmovilizarán el útil dispuesto sobre la plataforma para que no se desplace de esa posición durante el encintado.

Después del encintado la plataforma con el útil que porta la pieza conformada por el encintado se desplazará manual o automáticamente hasta la estación de volteo de módulos para realizar la preparación de la pieza antes de introducirla al autoclave.

Desde la estación de volteo, la plataforma se desplazará a la estación de curado donde el útil con la pieza encintada se posiciona sobre el carro del autoclave y el conjunto así formado se introduce en el autoclave.

Terminado el curado, el útil se retira del carro del autoclave y se vuelve a colocar sobre la plataforma que entonces se desplazará hacia la estación de desmoldeo donde la pieza curada se extrae del útil, y el útil se retira de la plataforma. La pieza desmoldeada se deposita sobre los actuadores telescópicos que, por orden del sistema de control electrónico, habrán adaptado cada uno la altura necesaria para conformar el "lecho" de apoyo que se adapta a la forma superficie.

A continuación la plataforma con la pieza desmoldeada se desplazará a la estación de recanteo donde actuarán las ventosas de los actuadores telescópicos para inmovilizar la pieza durante el recanteo. Acabada la fase de recanteo la plataforma con la pieza recanteada que descansa sobre el "lecho" formado por los actuadores telescópicos se desplazará a la estación de inspección automática para la inspección no destructiva adecuada de la pieza y, concluida la inspección, la plataforma con la pieza inspeccionada se desplazará al almacén de piezas o a la zona de operaciones, según sea el resultado de la inspección. Puede observarse que las características de la plataforma móvil permiten evitar que la pieza no permanezca parada en espera de un útil de transporte específico de una etapa, una persona,... para poder llevarla a la siguiente estación de fabricación. De esta manera se logra reducir los tiempos muertos que aparecen a lo largo de la fabricación de la pieza. Además, con el uso de esta plataforma móvil las máquinas por las que pasa la pieza durante el proceso de fabricación no necesitan tener sus propios útiles de sujeción de pieza, lo cual supone un ahorro adicional.

Breve descripción de las figuras

A continuación se describirán aspectos prácticos de realizaciones de la invención sobre la base de unas figuras, en las que

la figura 1 es una vista esquemática en perspectiva frontal de una realización de una plataforma según la presente invención con actuadores telescópicos en posición de retracción máxima;

la figura 2 es una vista esquemática en sección por la línea A-A' que aparece en la figura 1;

la figura 3 es una vista esquemática en alzado lateral de la plataforma mostrada en la figura 1.

la figura 4 es una vista esquemática de la plataforma de la figura 1 con sus actuadores telescópicos en una posición de extensión máxima;

la figura 5 es una vista esquemática en sección por la línea B-B' que aparece en la figura 4;

la figura 6 es una vista esquemática en alzado lateral de uno de los actuadores telescópicos en posición de retracción máxima que aparecen en las figuras 1 y 2;

la figura 7 es una vista esquemática en alzado lateral de uno de los actuadores telescópicos en posición de extensión máxima que aparecen en las figuras 4 y 5;

la figura 8 es una vista esquemática en planta superior del actuador telescópico mostrado en las figuras 6 y 7;

la figura 9 es una vista esquemática en perspectiva frontal de la plataforma de las figuras 1 a 5 sobre la que está colocado un carro auxiliar;

la figura 10 una vista esquemática en sección por la línea C-C' que aparece en la figura 9;

la figura 11 es una vista esquemática en perspectiva frontal de la plataforma de las figuras 1 a 5 con sus actuadores telescópicos posiciones de apoyo a una pieza conformada;

la figura 12 es una vista esquemática en sección por la línea D-D' que aparece en la figura 11;

la figura 13 muestra esquemáticamente una realización del sistema de control electrónico y del sistema neumático aplicable a la presente invención.

En estas figuras aparecen referencias numéricas que identifican los siguientes elementos:

1

bastidor

1a

superficie de carga superior

1b

parte lateral izquierda

1c

una parte lateral derecha

1d

una parte frontal

1e

parte trasera

1f

parte inferior

1g

paso para el vástago del actuador telescópico

1h

parte inferior del bastidor

2

actuadores telescópicos

2a

cilindro de accionamiento

2b

vástago

2c

cabeza

2d

parte superior de la cabeza

2e

rótula

2f

ventosa

2g

orificio de entrada/salida de aire

3, 4

paso elevado

3a, 4a

superficie superior del paso elevado

3b, 4b

elementos de giro libre en la superficie superior del paso elevado

5

ruedas de transporte

6

útil

6a

superficie superior del útil

6b

parte lateral izquierda del útil

6c

una parte lateral derecha del útil

6d

una parte frontal del útil

6e

parte trasera del útil

6f

parte inferior del útil

6g

cavidad de encintado

6h

alojamiento de inmovilización

7

pieza a conformar

8

elemento de soporte del útil

9

unidad de control electrónico

9a

líneas de conexión eléctrica

10

radiotransceptor

11

bomba de presión neumática

11a

conducciones de presión neumática

12

bomba de vacío neumática

12a

conducciones de vacío neumático

13

CPU

14

motor de propulsión

15

sensor volumétrico

Modos de realización de la invención

En la realización de la plataforma móvil mostrada en las figuras 1 a 8, ésta comprende un bastidor 1 con una superficie de carga superior la dispuesta entre una parte lateral derecha 1b, una parte lateral izquierda 1c, una parte frontal 1d, una parte trasera le y una parte inferior 1f, además de ruedas de transporte 5 propulsadas por motores de propulsión eléctricos 14. De acuerdo con lo que muestra la figura 3, las partes delantera 1d y trasera le del bastidor 1 están previstos sendos sensores volumétricos 15 en sí convencionales, destinados a evitar colisiones de la plataforma móvil durante su recorrido por las diversas estaciones de fabricación.

La superficie de carga la está delimitada entre sendos pasos elevados 3, 4 longitudinales cuyas superficies superiores 3a, 4a emergen por encima del plano de la superficie de carga la. 8. En las superficies superiores 3a, 4a de los pasos elevados 3, 4 están alojados elementos de giro libre 3b, 4b en forma de bolas dispuestas en alojamientos de forma en sí convencional.

La superficie de carga la está provista de filas y columnas de pasos 1g en los que se sitúan los vástagos 2b de respectivos actuadores telescópicos 2 cuyos cilindros de accionamiento 2a están anclados en la parte inferior 1h del bastidor 1. De acuerdo con lo que puede apreciarse en las figuras 1 y 2, las partes superiores de los pasos 1g tienen una forma complementaria a la de las cabezas 2c de los actuadores 2, de manera que, en la posición de retracción máxima de los actuadores 2, las cabezas 2c de los mismos prácticamente enrasan con el plano superior de la superficie de carga la mientras que en su posición de extensión máxima, mostrada en las figuras 4 y 5, los vástagos 2b de los actuadores 2 emergen a través de los pasos 1g y sus cabezas 2c sobresalen más allá del plano de las superficies 3a, 4a de los pasos elevados 3, 4.

De acuerdo con lo que ilustran las figuras 6, 7 y 8 la cabeza 2c de cada actuador telescópico 2 es parte de una ventosa 2f que comprende en su boca superior un anillo 2d de material plástico elásticamente deformable y está acoplada al vástago 2b mediante un acoplamiento de rótula 2e de manera que la cabeza 2c puede bascular libremente en todas las direcciones. Ello permite que, la cabeza 2c y el anillo 2d adopten posiciones como por ejemplo las posiciones 2c', 2d'-2c'', 2d'' mostradas en la figura 7, que se ajustan a la forma de la superficie de la pieza depositada sobre el actuador 2. La ventosa 2f está conectada a un sistema de vacío que se describirá más adelante con referencia a la
figura 13.

Las figuras 9 y 10 muestran una de las aplicaciones de la plataforma de la presente invención, concretamente una aplicación en la que la plataforma lleva un útil 6 en forma de molde para el encintado de una pieza 7 curvada. El útil 6 tiene una parte anterior 6d, una parte posterior 6e, sendas partes laterales 6b, 6c y una superficie superior, además de elementos de soporte 8 que descansan sobre los pasos elevados 3, 4. En la superficie superior 6a del útil 6 hay una cavidad 6g que tiene la forma exterior de la pieza 7. Debido a las bolas 4b previstas en los pasos elevados 3, 4, el útil 6 puede colocarse y retirarse fácilmente de la plataforma móvil. Para inmovilizar el útil 6 sobre la plataforma móvil, pueden estar previstos topes en forma de paredes laterales y frontales (no mostradas en las figuras), además de que varios de los actuadores 2 pueden extenderse de tal forma que sus cabezas 2c entren en alojamientos de inmovilización 6h previstos en la parte inferior del útil 6.

Las figuras 11 y 12 muestran otra de las aplicaciones de la plataforma móvil de la presente invención, concretamente como portadora de una pieza curada 7, en la que las cabezas de los actuadores cilíndricos 2 conforman un "lecho" para dicha pieza 7. Este lecho se conforma mediante el ajuste de la extensión de cada actuador 2 hasta una altura que se adapta a la forma de la superficie inferior de la pieza 7 y el basculamiento de la cabeza 2c a una posición en la que el anillo de material elásticamente deformable contacta totalmente la superficie de la pieza de manera que mediante la aplicación de vacío a la ventosa 2f, la pieza 7 queda inmovilizada por el efecto de la succión de las ventosas 2f de cada actuador 2.

El ajuste de la altura y el sistema de control del vacío de los actuadores telescópicos puede apreciarse en la figura 13. Así, para poder producir el vacío las ventosas 2f están individualmente conectados a una bomba de vacío 12a a través de conducciones de vacío 12a, mientras que, para poder ajustar individualmente la altura de cada actuador 2, éstos están conectados a una bomba de presión 11 a través de conexiones de presión neumática 11a. Cada ventosa está conectada individualmente a la conducción de vacío 12a a través de una electroválvula convencional (no mostrada en las figuras). Asimismo, cada actuador 2 está individualmente conectado a la conducción de presión neumática a través de otra electroválvula convencional (no mostrada en las figuras). Cada una de esas electroválvulas está a su vez conectada con una unidad de control 9 a través de una línea de conexión eléctrica 9a. La unidad de control 9 abre y cierra las electroválvulas en función de los comandos recibidos desde una CPU 13 (eventualmente a través de una interfaz radiotransceptora 10) o en función de un programa interno. Este programa conoce cuántos actuadores 2 deben accionarse y la extensión que debe alcanzar cada actuador accionado en función de la forma de la superficie de la pieza que se va a depositar sobre las cabezas de los actuadores accionados, para así formar el lecho para la pieza, de manera que la unidad de control 9 abre la electroválvula asignada a cada actuador 2 en el sistema neumático de presión durante el tiempo suficiente como para cada actuador adopte la extensión vertical que le ha sido asignada. Asimismo, una vez depositada la pieza 7 sobre los actuadores 2, la unidad de control abre las electroválvulas en las conducciones de vacío correspondientes a aquellos actuadores cuyas ventosas contactan la superficie de la pieza 7.

Claims (10)

1. Plataforma móvil de transporte para la manipulación de piezas aeronáuticas con

un bastidor (1) que comprende una superficie de carga superior (1a) dispuesta entre una parte lateral derecha (1b), una parte lateral izquierda (1c), una parte frontal (1d), una parte trasera (1e) y una parte inferior (1f);

ruedas de transporte (5) sobre las que rueda el bastidor (1);

caracterizada porque

comprende una pluralidad de actuadores telescópicos (2) verticalmente dispuestos en filas y columnas, y seleccionados entre actuadores telescópicos neumáticos y actuadores telescópicos hidráulicos;

cada actuador telescópico (2) comprende un cilindro de accionamiento (2a) anclado en el bastidor (1), un vástago (2b) acoplado por un extremo al cilindro de accionamiento (2a) y con un extremo libre, y una cabeza (2c) acoplada al extremo libre del vástago (2b);

un sistema de control (9, 9a, 10, 11, 11a, 13) conectado a cada actuador telescópico (2) para controlar individualmente el accionamiento de cada actuador telescópico (2) para que el actuador telescópico (2) adopte una posición entre una posición de extensión máxima en la que la cabeza (2c) y al menos parte del vástago (2b) del actuador telescópico (2) sobresalen del plano de la superficie de carga (1a), y una posición de retracción máxima en la que al menos el vástago (2b) del actuador telescópico (2) no sobresale del plano de la superficie de carga (1a).

2. Plataforma móvil según la reivindicación 1, caracterizada porque la cabeza (2c) del actuador telescópico (2) está acoplada al vástago (2b) mediante un acoplamiento de rótula (2e).

3. Plataforma móvil según la reivindicación 1 ó 2, caracterizada porque la cabeza (2c) del actuador telescópico (2) comprende una parte superior (2d) de material elásticamente deformable.

4. Plataforma móvil según la reivindicación 1, 2 ó 3, caracterizada porque la cabeza (2c) del actuador telescópico (2) comprende una ventosa (2f).

5. Plataforma móvil según la reivindicación 4, caracterizada porque la ventosa (2f) comprende en su boca un anillo (2d) de material elásticamente deformable.

6. Plataforma móvil según la reivindicación 4 o 5, caracterizada porque cada ventosa está conectada a un sistema neumático (12, 12a) susceptible de producir un vacío en cada ventosa.

7. Plataforma móvil según una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque sendos pasos elevados (3, 4) longitudinales dispuestos respectivamente en la parte izquierda (1b) y en la parte derecha (1c) del bastidor (1) y cuyas superficies superiores (3a, 4a) emergen sobre el plano de la superficie superior (1a) del bastidor (1).

8. Plataforma móvil según la reivindicación 7, caracterizado porque en las superficies superiores (3a, 4a) de los pasos elevados (3, 4) están alojados elementos de giro libre (3b, 4b) susceptibles de girar al menos en dirección axial de los pasos elevados (3, 4).

9. Plataforma móvil según la reivindicación 8, caracterizado porque los elementos de giro libre (3b, 4b) están seleccionados entre seleccionados entre rodillos, ruedas, y bolas.

10. Plataforma móvil según la reivindicación 7, caracterizado porque comprende carriles de rodadura en las superficies superiores (3a, 4a) de los pasos elevados (3, 4).