ES2293805B1 - Dispositivo para el corte del esquinado porcino con seis grados de libertad. - Google Patents

Abstract

Dispositivo para el corte del esquinado porcino con seis grados de libertad. La invención se refiere a un dispositivo para el accionamiento y movimiento de un cabezal robotizado para el corte y despiece de animales, preferentemente de cerdos, aunque puede ser adaptado para otro tipo de animales, especialmente proyectado para desplazarse con seis grados de libertad, (x), (y), (z), ({og}), ({al}) y ({ph}), de manera que el dispositivo preconizado regula con la máxima precisión la posición del cabezal, en el momento que este se aleja cuando ya ha cortado el animal en dos mitades, con el fin de no obstaculizar y por tanto ralentizar el ritmo de la cadena el posicionamiento del siguiente animal delante suyo, para avanzar otra vez sobre un segundo animal a cortar de nuevo, y para que el animal ya cortado en dos mitades anteriormente por el cabezal con sus medios de cortado, siga su camino por la cadena y deje espacio para la entrada de un tercer animal a cortar.

Description

Dispositivo para el corte del esquinado porcino con seis grados de libertad.

La presente solicitud de Patente de Invención consiste conforme indica su enunciado en un "Dispositivo para el corte del esquinado porcino con seis grados de libertad", cuyas nuevas características de construcción conformación y diseño, cumple la misión para la que específicamente ha sido diseñado con una seguridad y eficacia máximas.

Más concretamente, la invención se refiere a un dispositivo para el accionamiento y movimiento de un cabezal robotizado para el corte y despiece de animales, preferentemente de cerdos, aunque puede ser adaptado para otro tipo de animales, especialmente proyectado para desplazarse con seis grados de libertad, (x), (y), (z), (\omega), (\alpha) y (\phi), de manera que el dispositivo preconizado regula con la máxima precisión la posición del cabezal, en el momento que este se aleja cuando ya ha cortado el animal en dos mitades, con el fin de no obstaculizar y por tanto ralentizar el ritmo de la cadena el posicionamiento del siguiente animal delante suyo, para avanzar otra vez sobre un segundo animal a cortar de nuevo, y para que el animal ya cortado en dos mitades anteriormente por el cabezal con sus medios de cortado, siga su camino por la cadena y deje espacio para la entrada de un tercer animal a cortar, y así sucesivamente, al mismo tiempo de adapta perfectamente a la morfología del animal.

Es decir, la unión del dispositivo más el cabezal cortador, tiene seis grados de libertad, característica no conocida hasta el presente, por lo que es el estado de la técnica, que asegura no solo el acercamiento para cortar y el alejamiento del cabezal para situarse nuevamente en posición de trabajo, sino también la adaptabilidad del dispositivo con el cabezal a las características físicas del animal en la cadena.

Convencionalmente hablando, los animales una vez muertos, despellejados, y despojados de sus órganos internos son cortados por su mitad, siguiendo una línea de corte vertical que sigue la columna vertebral del animal, sin embargo los cabezales existentes no son capaces de cortar la columna vertebral y la rabadilla todo de una sola vez de los animales que circulan por una cadena o carrusel sujetos por sus extremidades posteriores, garantizando una cantidad industrialmente óptima, mediante los correspondientes ganchos.

Como sea que ningún animal tiene la columna perfectamente recta, el cabezal debe de tener una capacidad de adaptación a las curvaturas de la columna y a las desviaciones de la misma, así como deber ser capaz de compensar los propios errores, ya que de no ser así, el corte no seguiría la línea media de la columna, y acabaría por desgarrar o cortar partes del cuerpo del animal limítrofes a dicha columna vertebral.

Otro de los problemas que presentan dichos cabezales es la capacidad de adaptación de los mismos a la posición en que en la línea del matadero se presentan los animales, ningún animal tiene las mismas medidas, y nunca viene en la misma posición, es decir el dispositivo cumplirá su misión si es capaz de situar el cabezal cortador en la posición correcta y poder llegar a la misma sin ningún tipo de limitación, es decir que el dispositivo tenga los grados de libertad suficientes, para adaptarse a este tipo de peculiaridades de tallas y medidas consecuencia de constitución física de cada animal, así como de la posición de suspensión del mismo por sus cuartos traseros más o menos ladeada en la línea o cadena de producción, llamada en algunos casos carrusel.

El estado de la técnica a través de documentos de patente encontrados nos muestran distintos tipos de instalaciones que incorporan como elemento destacado un cabezal cortador con una instalación anexa para su actuación de cortado sobre el animal, por ejemplo la Patente Europea nº 801.900 tiene por objeto "Un procedimiento y dispositivo de guía dorsal para el corte de una carcasa de animal de carnicería", caracterizado en su 1ª reivindicación porque el desplazamiento según el plano de corte, consiste en adaptarse en una zona de apoyo del órgano de guía externo sobre la carcasa en función de la evolución morfológica del animal de su cara externa a lo largo de su columna vertebral, de manera que ofrezca un conjunto de superficies de apoyo, externas, adaptadas a dicha morfología externa de una región sacro lumbar hasta una región limbo-dorsal y un segundo conjunto de elementos de apoyo, internos adaptadas a la región dorsal, sin embargo dicho dispositivo de corte va conducido de manera que solo tiene dos grados de libertad, derecha e izquierda y arriba y abajo.

Otra muestra del estado de la técnica es la que puede verse en la Patente de Invención inglesa nº 1.310.857 que describe y reivindica un cabezal cortador que trabaja deslizándose arriba y debajo de una guía vertical o viga que soporta unos carriles guía para el traslado del animal a desplazar, sin embargo este tipo de instalaciones precisa de una compleja instalación para que el cabezal cortador pueda trabajar, pero en cualquier caso el mismo queda limitado a poder operar solo con dos grados de libertad, al deslizarse el cabezal cortador por dicho perfil guía vertical, ello añade otro inconveniente y es el de las tareas de mantenimiento y limpieza del cabezal exigen su separación de dicho perfil guía, con lo cual son largas y costosas, estos y otros inconvenientes quedan solventados con lo que es el objeto de la presente invención, a la vez que la tal y como se describe seguidamente.

El cabezal preconizado esta dotado de unos medios de sujeción a un elemento resistente preferentemente una viga del techo de la instalación o bien según es otro fin de la invención, unos brazos articulados instalados en el suelo que permiten la solidarización del cabezal a un punto fijo, a un extremo de dichos brazos.

Los medios de sujeción son preferentemente un soporte circular dotado de taladros para el paso de los correspondientes tornillos previsto en la parte superior del cabezal.

Los brazos articulados según es una solución totalmente novedosa se erigen a partir de una base solidariza al suelo provisto de una base superior giratoria sobre la que se monta un soporte en forma de "U", que sustenta un compensador de movimiento y una segunda base sobre la que gira una leva vertical en cuyo extremo superior puede girar un segundo brazo sobre si mismo, en cuyo extremo más alejado puede girar según unos ejes "C" o "D" el cabezal propiamente dicho.

Soldado a dicho soporte circular se encuentra el chasis o bastidor, donde se incorporan la totalidad de los elementos del mismo, el bastidor tiene una parte anterior en forma de "U", y una parte posterior sensiblemente prismática, en la parte anterior se disponen unos medios de basculación de los medios de corte propiamente dichos.

Los medios de basculación están formados por unas levas que giran por uno de sus extremos y que reciben el movimiento por los extremos opuestos a los anteriores, por unos medios de impulsión constituidos por un pistón neumático o hidráulico, incorporando dichas levas en su extremo opuesto unos medios de corte integrados por el correspondiente disco de corte, ayudado por unos medios de conductores y palpadores cuya misión es colocar el animal a despiezar en la posición correcta de forma que el corte del mismo en dos mitades en sentido vertical sea exacto y por el centro de la columna vertebral, dichos medios son de primordial importancia y su existencia en la invención marca una de las diferencias con el estado de la técnica y permite la exactitud de corte del cabezal preconizado.

Los medios conductores y palpadores tiene por objeto el situar al animal en la posición de corte correcta para que el cabezal pueda cortar eficaz y correctamente, los animales en los mataderos van sujetos por sus cuartos traseros de las correspondientes cadenas en las líneas de despiece, tal y como se ha comentado anteriormente ningún animal es igual a otro y por lo tanto sus medidas son diferentes con lo cual las coordenadas de actuación de los medios de corte son cambiantes y obligan al cabezal a situarse correctamente ante el animal a cortar, al estar el mismo suspendido en posición vertical de las patas, con la cabeza en posición inferior, debiendo de seguir tanto los medios cortadores como los conductores palpadores un movimiento de arriba a abajo y vuelta a empezar después de haber cortado el animal en dos mitades y haberlo liberado en dos trozos separados.

Los medios conductores y palpadores están formados unos brazos articulados por sus extremos en la parte posterior del chasis y que están unidos cinemáticamente en su zona media a un volante circular que gira por la acción de un convencional electromotor, habiéndose previsto en los extremos de dichos brazos unas pletinas o brazos los cuales sustentan las correspondiente ruedas que actúan como palpadores del torso del animal y lo conducen hacia los medios de corte anteriormente descritos.

La constitución del cabezal con su electromotor en posición extrema y sin ningún elemento en su parte posterior permite su montaje con un mínimo tiempo al igual que los medios de corte que son ambos los que exigen un mayor mantenimiento en este tipo de instalaciones.

El montaje del cabezal tal y como se ha descrito anteriormente, puede realizarse sobre una viga en el tajo de una sala de despiece o bien a un robot de brazos articulados que confiere a dicho cabezal seis grados de libertad.

Sigue a continuación una relación detallada de los principales elementos que se representan en las figuras anexas y que se distinguen con los números que siguen:

(10)

cabezal;

(11)

pistón;

(12)

vástago;

(13)

eje de giro del pistón (11);

(14)

pestaña;

(15)

biela;

(16)

eje de la biela;

(17)

pasador;

(18)

pletinas;

(19)

brazos;

(20)

ranura colisa;

(21)

bulón;

(22)

soporte;

(23)

bancada del cabezal (10);

(23a)

parte anterior de la bancada;

(23b)

parte posterior de la bancada;

(23c)

zona plana de la bancada;

(24)

brazos;

(25)

electro-motor;

(26)

soporte;

(26a-26b)

extremos del soporte;

(27)

pletina;

(28)

pletina;

(29)

pistón;

(30)

palpador;

(31)

pasador;

(32)

soporte;

(33)

ruedas de apoyo;

(34)

brazos;

(35)

taladros en el soporte (22);

(36)

pletina;

(37)

taladro en las pestañas (14);

(38)

eje soporte del pistón (29);

(39)

base;

(40)

ruedas de apoyo o palpadores;

(41)

volante;

(42)

volanderas;

(43)

semi-ejes que atraviesan los brazos (24);

(44)

soporte brazo (45);

(45)

brazo;

(46)

brazo;

(47)

pletina de fijación del robot (57);

(48)

electro-motor reductor;

(49)

compensador;

(50)

pilar;

(51)

bases;

(52)

plataforma;

(54)

soporte del brazo (46);

(55)

electro-motor reductor para el giro del soporte

(54)

;

(56)

electro-motor reductor para el giro de la plataforma (52);

(57)

dispositivo;

(58)

pletina;

(59)

orejetas;

(60)

cuchillas;

(61)

vástago;

(62)

bielas;

(63)

pletina;

(64)

bulones;

(65)

electro-motor reductor;

(66)

zona acodada de los brazos (24);

(67)

tornillos para fijar la pletina (27) a (23b).

La figura nº 1 es una perspectiva del cabezal cortador (10) visto superiormente, en cuya parte anterior pueden verse los medios de corte, palpadores y conductores del animal, no representado en la figura.

La figura nº 2 es una perspectiva del cabezal cortador (10) visto inferiormente.

La figura nº 3 es una vista lateral en alzado del cabezal cortador (10).

La figura nº 4 es una vista en planta superior del cabezal cortador (10).

La figura nº 5 es una vista en alzado lateral del dispositivo para el movimiento del cabezal (10) con sus brazos articulados (45-46).

La figura nº 6 es una perspectiva dispositivo para el movimiento del dispositivo (57) el cual dota de movimiento a un cabezal (10) montado a los brazos articulados (45-46). y en la que se han señalado los distintos grados de libertad con los ángulos de giro x, y, z, \omega, \alpha y \phi, que se corresponden con los grados de libertad de la invención.

La figura nº 7 es una vista frontal en alzado del cabezal cortador (10) montado al dispositivo (57).

La figura nº 8 es una vista en planta superior del dispositivo (57), en cuyo extremo va montado en el cabezal (10) encontrándose en esta vista con los brazos (15) en posición extendida alineados con los brazos (19).

En una de las realizaciones preferidas de lo que es el objeto de la presente solicitud el dispositivo está formado por un dispositivo (57) y un cabezal cortador (10), el dispositivo (57) está formado por unos brazos articulados (45-46), los cuales junto con otros elementos auxiliares de los mismos, y que les confieren motricidad, van montados a la plataforma giratoria (52), la cual a su vez puede girar respecto el pilar (50) y la pletina (47), pudiéndose montar éste sobre el suelo o cualquier estructura resistente, véase las figuras nº 5, 6, 7 y 8.

El cabezal (10) tiene dos modos de trabajo, o bien fijado por su soporte (22) a una estructura fija, mediante los correspondientes tornillos y tuercas, pasando los primeros por los taladros (35) o bien por dicho soporte (22) a una pletina (58) y con ello al dispositivo (57), también con los correspondientes tornillos o tuercas, véase por ejemplo la figura nº 6.

El dispositivo (57) tal y como puede verse en las figuras nº 5 y 6 está construido de abajo arriba, por una pletina (47) que fija al dispositivo (57) al suelo a un elemento resistente cualquiera. Perpendicularmente a la pletina (47) se suelda el pilar (50) y sobre el mismo la base (51), en la que reposa por los medios adecuados en la plataforma (52), sobre la cual giran el brazos (45) este respecto a un soporte (44), y el brazo (46) respecto a un soporte (53), la longitud del pilar (50) en cualquier caso se adecuará a las características de la arquitectura del local de trabajo o bien a la geometría de la instalación del matadero.

El brazo (45) puede girar con la plataforma (52) con la ayuda del electro-motor reductor (56), y también respecto del eje "A", merced al electro-motor reductor (48) véase figuras nº 5 y 6, un ángulo (x) e (y) respectivamente. A su vez el brazo (46) puede girar un ángulo (z) por la acción del electro-motor reductor (55), según el eje "B", y un ángulo (\omega) impulsado por el electro-motor-reductor (58), finalmente el cabezal (10) puede girar respecto el eje "C" un ángulo (\phi) y un ángulo (\alpha), respecto del eje "D".

La estabilidad del dispositivo (57) en sus distintos movimientos queda asegurada con la previsión de un estabilizador compensador (49), véase figuras nº 5 y 8, montado en las orejetas (59) y sobre la plataforma (52).

Tal y como puede verse en la figura nº 4, el cabezal cortador (10) presenta unos medios de solidarización a cualquier tipo de elemento constructivo capaz de soportar el peso de cabezal (10) además del dispositivo (57) anteriormente enunciado, y dichos medios están formados por un soporte (22) sensiblemente circular, dotado de taladros (35) cuya finalidad es permitir la inmovilización de (10) a una estructura superior mediante los correspondientes tornillos y tuercas. Cualquier labor de mantenimiento o avería del dispositivo o bien del cabezal es fácil al poderse separar ambos (10 y 57) soltando las pletinas o soportes (22) y (58), con lo cual puede colocarse un nuevo cabezal al dispositivo o viceversa.

En la parte superior del soporte (22) y soldada a la misma se dispone de una bancada longitudinal (23), cuya parte anterior (23a) tiene forma de "U" y una base superior (23c) plana que une los dos lados de (23a) a la misma, y está afectada parcialmente (23c) de una ranura colisa (20). En los lados de la "U" (23) se extiende en forma de brazos hacia delante unas pletinas (19), cuya función es la de servir de apoyo de unos medios de impulsión de los medios de corte del cabezal (10). Básicamente, la función de (23) es la de contar con un elemento o chasis sobre el cual poder disponer las distintas partes del cabezal (10).

Los medios de impulsión de los medios de corte del cabezal (10) están formados por los brazos (19) anteriormente citados, que se extiende longitudinalmente en línea con la bancada (23), y su parte anterior (23a) montándose en los extremos de (19) un cilindro neumático o pistón (11), que gira por medio de los bulones (21) que lo unen a los brazos (19) bascula alrededor del eje (13) perpendicular a los brazos (19), y cuyo vástago (12) es perpendicular al pasador (17), de manera que la activación de (11) produce el movimiento de (12) empujando (17), y este al estar solidarizado a las bielas (15) que giran respecto del eje (10) adelante hacia atrás junto con unos medios palpadores que incorporan dichas bielas (15), tal y como puede verse en las figuras nº 1, 2, 3 y 4.

Los medios de corte del cabezal (10) penden de los brazos (24) tal y como puede verse en la figuras nº 1, 2 y 3, y de su parte anterior, y están construidos a base de dos brazos (34) montadas en la zona acodada (19) de (24) que giran al estar montadas en los extremos anteriores de los brazos (24) y unidas las cuchillas (60) al estar los brazos (34) y las cuchillas (60) construidas en una sola pieza.

La cinemática de las bielas (15) y las pletinas (36) queda asegurada por el pistón (11) al cual se han soldado unas pestañas (14) perpendiculares a (36), un taladro (37) permite el paso del pasador (17) en las pestañas (14), estando este último (17) al vástago (12) del pistón (11).

Trabajando en colaboración con los medios de corte del cabezal (10), se encuentran unos medios conductores-palpadores, cuya función es la de sujetar el animal a despiezar en una posición determinada, para que los medios de corte puedan actuar correctamente en su movimiento vertical y horizontal a lo largo y ancho del animal, empezando el corte preferentemente de su columna vertebral y la rabadilla situada en la parte inferior de la misma, de forma que el animal quede dividido en dos por dicha columna, cualquier desviación de la línea que define la misma, ocasionaría daños del animal e impediría el corte posterior en trozos más pequeños.

Dichos medios conductores-palpadores están formados por unas ruedas de apoyo a palpadores (33-30-40), las inferiores (33), solidarizadas al pasador (31) y esta al soporte (32), perpendicular (31) al vástago (61) del pistón neumático (29) que gira al respecto al eje (38) perpendicular a las pletinas (28) de configuración sensiblemente convexa, soldados a la base (39) y esta a la parte inferior de la bancada (23) tal y como puede apreciarse en la figura nº 2.

A su vez las ruedas (40) van montadas en los extremos de las bielas (62) y estas a los brazos (15).

Así como los medios conductores-palpadores se valen de unas bielas (62) véase la figura nº 1, en uno de cuyos extremos giran libremente los palpadores (40), y en los otros las palpadores (30), dichas bielas (62) a su vez reciben el movimiento de los también brazos (15) que van montados a derecha y a izquierda de la bancada (23), con el auxilio de los soportes doblemente acodados (26) y de sus extremos (26a) y (26b), véase figuras nº 1 y 2 solidarizados a la bancada (23) con el auxilio de los pletinas (27) y los tornillos (67).

A su vez los brazos (24) están animados de un movimiento de vaivén merced a la acción combinada del volante (41) que recibe el movimiento de giro del electro-motor reductor (25), inmovilizándose (24) al volante (41) mediante los semi-ejes (43) y las volanderas (42) de manera que los brazos (24) obligan a las pletinas (28), y estas a los palpadores (40), a ejecutar también un movimiento de vaivén, Colaborando con dicho movimiento actúa el soporte acodado (26) que gira por su extremo superior (26a) y por su extremo inferior (26b), solidarizados dichos extremos (26a) a las pletinas (27) y estas a su vez a la bancada mediante los tornillos (67).

Los brazos (34) y las cuchillas (60) experimentan un movimiento de vaivén al estar dichos brazos (34) solidarizados a los también brazos (24) merced a los bulones (64), cuando una cuchilla y su brazo esta en la posición mas elevada, el otro brazo (34) y su cuchilla (60) está en la posición más baja, trabajando las cuchillas (60) como una tijera.

Descrita suficientemente la presente invención en colaboración con las figuras anexas, fácil es comprender que podrán introducirse en la misma cualesquiera modificaciones de detalle que se estimen convenientes siempre y cuando no se altere la esencia de la invención que queda resumida en las siguientes reivindicaciones.

Claims (11)

1. Dispositivo para el corte del esquinado porcino con seis grados de libertad de los que están formados por uno o más brazos articulados, los cuales descansan sobre un soporte vertical a una columna provista de raíles verticales o medios análogos, para el acople de un cabezal cortador que se desplaza arriba y abajo por dichos raíles, de los especialmente diseñados para el despiece de animales, caracterizado en que el dispositivo (57) está formado por unos brazos articulados (45-46) montados sobre una plataforma (52), la cual a su vez puede girar respecto de un pilar vertical (50) y una pletina (47) con seis grados de libertad, definidos por los ejes "E" girando un ángulo (x), un eje "D" girando un ángulo "\alpha", un eje "C" girando un ángulo \phi, un eje "B" girando un ángulo (z) y un eje "A" girando un ángulo (y), acoplándose a la pletina (63) situada en el extremo del brazo (46), el cabezal cortador (10) merced a la también pletina (22) prevista en su parte superior, mediante los correspondientes tornillos y
tuercas.

2. Dispositivo para el corte del esquinado porcino con seis grados de libertad según la primera reivindicación caracterizado en que el dispositivo (57) se fija por medio de una pletina (47) al suelo o a un elemento resistente cualquiera, erigiéndose (57) sobre una plataforma (52) que con la ayuda de un motor-reductor (56) permite el giro del conjunto (57-10) un ángulo (x).

3. Dispositivo para el corte del esquinado porcino con seis grados de libertad según las anteriores reivindicaciones caracterizado en que los brazos (45-46) montados en los soportes (44) y (53) respectivamente, y el cabezal cortador (10), giran adicionalmente un ángulo (y) obligados por el motor-reductor (48).

4. Dispositivo para el corte del esquinado porcino con seis grados de libertad según las anteriores reivindicaciones en que el brazo (46) y el cabezal cortador (10) giran adicionalmente un ángulo (z) obligados por el electro-motor-reductor (58).

5. Dispositivo para el corte del esquinado porcino con seis grados de libertad según las anteriores reivindicaciones caracterizado en que el brazo (46) y el cabezal cortador (10) giran adicionalmente un ángulo (\omega) obligados por el motor-reductor (55).

6. Dispositivo para el corte del esquinado porcino con seis grados de libertad según las anteriores reivindicaciones caracterizado en que el cabezal cortador (10) gira adicionalmente un ángulo cita obligado por un motor-reductor (65).

7. Dispositivo para el corte del esquinado porcino con seis grados de libertad según la primera reivindicación caracterizado en que el cabezal cortador robotizado (10) incorpora unos medios de solidarización de (10) a una instalación preferentemente a una viga o elemento resistente, o bien a un brazo articulado de una bancada o chasis (23), con una parte anterior (23a) en la que se encuentran unos medios de basculación de unas bielas (15), que incorporan unos medios palpadores y conductores del animal tal como unos palpadores (30), que se incorporan a unas segundas bielas (62) por uno de sus extremos mientras que en el extremo opuesto se incorporan otras ruedas palpadoras (40), y unas ruedas de apoyo (33) montadas las dos inferiores a un pasador (31) y este al soporte (32), el cual esta inmovilizado a un vástago (61) del pistón neumático (29), que gira respecto al eje (38) perpendicular a las pletinas (28), de configuración sensiblemente convexa, soldadas a la base (39) y esta a la bancada (23), y las dos superiores (33) directamente sobre las cuchillas (60), impulsando dichas ruedas (33) arriba y abajo adelante y atrás con unos medios motrices integrados por unos brazos oscilantes (24), accionados por un electromotor (25) montado en la parte posterior (23b) de la bancada o chasis (23).

8. Dispositivo para el corte del esquinado porcino con seis grados de libertad según la tercera reivindicación caracterizado en que el bastidor (23) presenta una parte anterior (23a) en forma de "U", con una pletina superior plana (23c) soldada por en sus dos brazos, en cuyos dos extremos se solidarizan unos brazos (19) a las cuales se montan unos medios de guía formados por dos bielas (15) que giran respecto del eje (16), unidos por sus cabezas (15a) mediante una pletina (36) perpendicular a las mismas (15), y sus medios de impulsión, girando (15) al estar sus extremos opuestos montados a unas pletinas (18), las bielas (15) quedan unidas cinemáticamente con el pistón (11) que bascula con la ayuda de los bulones (21) montados en los extremos de los brazos (19), con el auxilio de unas pestañas (14) perpendiculares a (36), un taladro (37) permite el paso del pasador (17) montado en los taladros (37) de las pestañas (14), estando unido este último al vástago (12) del pistón (11), y en la parte posterior de (23b) de configuración sensiblemente prismática se disponen de unos medios de basculación de los medios de corte propiamente
dichos.

9. Dispositivo para el corte del esquinado porcino con seis grados de libertad según la tercera reivindicación caracterizado en que los medios conductores palpadores se sustentan en los brazos (24) animados de un movimiento de vaivén, merced a la acción combinada del volante (41) impulsado en su movimiento circular por el electromotor (25), inmovilizándose (24) al volante (41) mediante los semi-ejes (43) y las volanderas (42) de manera que los brazos (24) obligan a los palpadores (40) a describir un movimiento de vaivén, colaborando con dicho movimiento los soportes acodados (26) que giran por su extremo superior (26a) y por su extremo inferior (26b), solidarizándose a la bancada (23) mediante el auxilio de las pletinas (27) y los tornillos a (65).

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10. Dispositivo para el corte del esquinado porcino con seis grados de libertad según la primera y cuarta reivindicación caracterizado en que los medios de corte del cabezal (10) están formados por los brazos (34) cuya parte inferior son las cuchillas (60), experimentado los brazos (34) y las cuchillas (60) un movimiento de vaivén merced al estar solidarizadas a los brazos (24) y en su extremo acodado (66) por los bulones (64).

11. Dispositivo para el corte del esquinado porcino con seis grados de libertad según la primera cuarta y sexta reivindicaciones caracterizado en que las cuchillas (60) en su movimiento de vaivén inducido por los brazos (24), cuando una de ellas está en la posición más alta, la otra cuchilla (60) está en la posición más baja trabajando (60) como una tijera.