ES2275050T3 - Dispositivo de control para las plataformas elevadoras. - Google Patents

Abstract

Sistema de control para plataformas elevadoras de vehículos, con un transmisor ultrasónico (1), un receptor ultrasónico (2), un dispositivo de evaluación (3) que mediante las señales del transmisor (1) y el receptor (2) determina la altura de elevación h de la plataforma elevadora (10), por lo menos un sistema de ajuste (5) para elevar o descender la plataforma elevadora (10) y una unidad de control (4), que controla el sistema de ajuste (5) basándose en la altura de elevación h determinada, caracterizado porque el dispositivo de evaluación (3) lleva un sistema de evaluación de fases (8) para determinar la relación de fases entre la señal del transmisor S y la señal del receptor E, y determina la variación de la distancia entre el transmisor (1) y el receptor (2) mediante la determinación de una variación de la relación de fases.

Description

Dispositivo de control para las plataformas elevadoras.

La invención se refiere a un sistema de control para plataformas elevadoras de vehículos, que determina una altura de elevación h de la plataforma elevadora y que ajusta de acuerdo con una altura teórica H_{0} predeterminada.

Las plataformas elevadoras, especialmente las destinadas a vehículos, cuentan por lo general con una o varias unidades elevadoras para elevar o descender una plataforma sobre la cual se apoya el objeto que se trata de levantar. Las unidades elevadoras conocidas son, por ejemplo, mecanismos de émbolo o de tijera. El vehículo que se trata de levantar accede a una plataforma, de una o varias partes de la plataforma elevadora (superficie de rodadura), que es elevada por la unidad o las unidades elevadoras para efectuar trabajos en el vehículo. El vehículo también se puede levantar mediante una estructura portante, en cuyo caso uno o varios brazos portantes penetran debajo del vehículo para levantarlo. En algunas plataformas elevadoras se ha previsto una unidad elevadora independiente para cada eje o para cada rueda del vehículo que se trata de levantar.

Para levantar el cuerpo que se desea elevar hasta una altura de elevación predeterminada es necesario determinar la altura de la plataforma o la estructura portante. En los dispositivos de medida conocidos para determinar la altura de elevación, unas marcas de recorrido mecánicas u ópticas son captadas y evaluadas por el correspondiente sensor. La altura de elevación se puede determinar entonces por medio del número de marcas de recorrido que pasan ante el sensor. Este procedimiento de medición incremental de recorrido tiene sin embargo el inconveniente de que, en el caso de una altura de elevación grande, es necesario que haya una multitud de marcas de recorrido dispuestas uniformemente a lo largo de un trayecto grande, con lo cual aumenta el gasto de fabricación y los costes de producción para la plataforma elevadora. Además, la resolución máxima del dispositivo de medición de recorrido viene determinada por la separación entre las marcas de recorrido. Si se reduce el trayecto de medida por medio de mecanismos de palanca mecánicos, brazos de palanca o sistemas de cables, se reduce también la resolución de recorrido del dispositivo de medida.

La patente EP 0 866 306 describe un dispositivo para la medición del recorrido donde una rueda de fricción rueda sobre una biela de cilindro. En el caso de esta medición del recorrido, que no es con ajuste positivo, pueden llegar a producirse problemas de deslizamiento en caso de suciedad, especialmente sobre un vástago de cilindro liso y engrasado de un cilindro elevador.

Especialmente, para efectuar la medición de los ejes de los vehículos es necesario el posicionamiento exacto de las distintas superficies de rodadura o estructuras portantes, con una variación máxima inferior a 1 mm. Para el correspondiente control o regulación de las unidades elevadoras se requiere una medición exacta de la altura de elevación. Esto no se puede conseguir con suficiente precisión con los dispositivos conocidos para la medición del recorrido y control de la plataforma elevadora.

En el caso de plataformas elevadoras que lleven varias unidades elevadoras independientes existe además el problema de sincronizar las distintas unidades elevadoras. En las plataformas elevadoras conocidas, esto se realiza por medio de una unión mecánica entre las unidades elevadoras, las plataformas y/o las estructuras portantes. Por ejemplo, se consigue una "sincronización forzosa" de las estructuras portantes por medio de una cremallera y un árbol. Otra posibilidad es una viga transversal desplazable en longitud mediante la cual los mecanismos elevadores se unen con "rigidez de altura".

En los mecanismos elevadores hidráulicos con dos cilindros elevadores se conoce por la patente DE 35 15 762 lo que se llama un sistema de transmisor/receptor. Los cilindros elevadores están diseñados de tal manera que el volumen en la cámara del vástago de uno de los cilindros se corresponde con el volumen de la cámara de la biela en el segundo cilindro. Mediante esta disposición se sincronizan hidráulicamente los movimientos de los vástagos de cilindro de los dos cilindros elevadores. Sin embargo deja de ser posible el desplazamiento independiente de los vástagos del cilindro de los dos cilindros elevadores.

La publicación EP-A-1 079 118 se refiere a un equipo para la determinación de la posición, para cilindros hidráulicos, que determina la distancia de un transmisor ultrasónico a una superficie del fondo del émbolo, basándose en la velocidad de ultrasonido, determinándose por medio de un contador el tiempo, que da comienzo con el envío de la onda ultrasónica hasta la recepción de la onda reflejada, para calcular así la correspondiente distancia.

El objetivo de la presente invención es el de crear un dispositivo de mando para plataformas elevadoras que permita determinar y controlar de forma sencilla y exacta la altura de elevación de la plataforma elevadora.

Este objetivo se resuelve por la reivindicación independiente. Las reivindicaciones independientes se refieren a perfeccionamientos ventajosos de la invención.

El sistema de control objeto de la invención lleva por lo menos un transmisor ultrasónico para emitir ondas ultrasónicas y por lo menos un receptor ultrasónico. Mediante las señales del transmisor y del receptor, una unidad de evaluación determina la altura de elevación h de la plataforma elevadora. La medición ultrasónica para determinar la altura de elevación h se efectúa sin contacto físico, no necesita mantenimiento, es adecuada para grandes alturas de elevación, no es propensa a las averías con respecto a la suciedad y es económica. La medición ultrasónica del recorrido permite determinar con precisión la altura de elevación h. A diferencia de un sistema captador óptico o magnético, la complejidad y los costes son independientes del recorrido de desplazamiento o de exploración.

El sistema de control puede llevar por lo menos un sistema de ajuste para elevar o descender la plataforma elevadora, y una unidad de mando para el control del sistema de ajuste, basándose en la altura de elevación h determinada. Un sistema de control de este tipo permite ajustar con precisión la altura de elevación H_{0} deseada, en una amplia gama, desde unos pocos centímetros hasta varios metros.

El sistema de control objeto de la invención se puede emplear, por ejemplo, para el control de plataformas elevadoras de automóviles, plataformas de trabajo de altura regulable, especialmente para realizar trabajos en edificios, y equipos de trabajo móviles de altura regulable, especialmente para el transporte de contenedores o similares. Gracias a la alta precisión en la determinación de la altura de elevación, mediante la medición por ultrasonido, el sistema de control se puede emplear para ajustar con precisión la altura de una plataforma para la carga y descarga de vehículos, buques o aviones.

Para ajustar la plataforma elevadora a la altura teórica H_{0} deseada es conveniente que la unidad de control compare la altura de elevación determinada h con la altura teórica H_{0} predeterminada y controle el sistema de ajuste de la plataforma elevadora en función del resultado de la comparación. Para ello la unidad de control puede llevar un regulador, de por sí conocido, con una característica de regulación predeterminada y/o un amplificador de potencia para el control del sistema de ajuste o de un grupo hidráulico que genere una presión fluida para el funcionamiento del sistema de ajuste.

El transmisor puede emitir impulsos ultrasónicos de una determinada duración y el dispositivo de evaluación puede determinar el tiempo de recorrido sónico T de los impulsos ultrasónicos, desde el transmisor al receptor. Midiendo el tiempo que necesita una onda acústica para llegar del transmisor al receptor y teniendo en cuenta la velocidad del sonido c, el dispositivo de evaluación puede determinar el camino recorrido por la onda acústica. Debido a que se conoce la disposición del transmisor y del receptor, el dispositivo de evaluación puede calcular la altura de elevación h de la plataforma elevadora. Dado que la energía de la señal de un impulso ultrasónico depende de la duración del impulso se deberá elegir la longitud del impulso ultrasónico de tal manera que quede garantizada con suficiente seguridad la detección del impulso por parte del receptor.

Para determinar el tiempo de recorrido del sonido es conveniente, por lo tanto, que el transmisor emita un impulso ultrasónico (burst) de una determinada duración, por ejemplo 1 ms. El receptor capta el impulso ultrasónico emitido una vez que éste haya recorrido el trayecto desde el transmisor al receptor. El dispositivo de evaluación puede determinar el tiempo de retardo T entre la transmisión y la recepción del impulso ultrasónico, por ejemplo por medio de un circuito electrónico con un contador disparado por la señal del transmisor S. El contador cuenta los impulsos de reloj de un generador de ritmo, hasta que la señal de recepción E haya rebasado el umbral de un trigger de Schmitt. Esta medición del tiempo de recorrido puede repetirse periódicamente, por ejemplo cada 10 o cada
100 ms.

El transmisor ultrasónico se puede controlar convenientemente mediante señales de control digitales para que emita señales ultrasónicas digitales. El dispositivo de evaluación puede generar constantemente palabras código digitales diferentes, que son enviadas por el transmisor en forma de secuencias de impulsos. Las distintas palabras código pueden generarse de forma aleatoria o siguiendo un esquema predeterminado. Resulta especialmente conveniente generar palabras código que se puedan discriminar óptimamente, que tengan, por ejemplo, una distancia máxima (Hemmig) de una palabra código a la siguiente palabra código, o que sean ortogonales entre sí. Las palabras código digitales son transmitidas del transmisor al receptor y llegan allí con un tiempo de retardo T.

El dispositivo de evaluación puede llevar ventajosamente un sistema de correlación que determine el tiempo de retardo T entre la emisión de una palabra código y la recepción de la palabra código. El dispositivo de correlación puede llevar para ello un correlador digital que determine la coincidencia de las señales binarias. Esto se efectúa preferentemente mediante el desplazamiento de una de las dos señales en un registro de desplazamiento y la determinación de la coincidencia de señales. Mediante el máximo de esta función de correlación cruzada digital, entre la palabra código emitida y la señal recibida, se puede determinar el tiempo de recorrido de la señal con una resolución en el tiempo de un período de ciclo. Así, por ejemplo, para una frecuencia del transmisor de 40 kHz se puede conseguir una resolución de recorrido de 8,25 mm. Debido a la evaluación de la correlación de la señal digital, la medición del tiempo de recorrido es insensible a las interferencias. Es cierto que unos errores de bits aislados en la transmisión de la señal reducen la coincidencia de la señal entre la señal emitida y la señal recibida y reducen el valor absoluto del máximo de la función de correlación. Sin embargo, se puede seguir determinando el emplazamiento del máximo. Mediante una elección adecuada de las palabras código consecutivas, éstas pueden seguir siendo detectadas con seguridad por el dispositivo de correlación aunque haya varios errores de bits. Gracias a la medición del tiempo de recorrido por medio de señales de transmisión digitales, se puede conseguir la determinación continua del retardo de la señal T desde el transmisor al receptor y la correspondiente determinación continua de la altura de elevación de la plataforma elevadora.

La longitud del código se elige convenientemente de tal manera que esté garantizada su detección con suficiente seguridad. Unas palabras código más largas tienen la ventaja de que debido al mayor número de bits son más fáciles de discriminar y presentan en sus señales mayor energía, por lo cual se puede aumentar la seguridad de detección del receptor.

Es conveniente que en el dispositivo de evaluación esté previsto un dispositivo de evaluación de fases para determinar la relación de fases entre la señal del transmisor S y la señal del receptor E. Esto puede realizarse, por ejemplo, midiendo el tiempo entre un flanco de la señal del transmisor S y un flanco de la señal del receptor E. Determinando una variación de esta relación de fases se puede determinar una variación de la distancia entre el transmisor y el receptor. Para determinar el movimiento relativo entre el transmisor y el receptor, el dispositivo de evaluación de fases compara la señal de excitación S del transmisor con la señal E captada por el receptor, y determina la relación de fases entre estas señales generalmente periódicas. La evaluación de la relación de fases ofrece la ventaja de que el transmisor y el receptor pueden estar en régimen estacionario permanente, con lo cual se puede evitar el crecimiento y disminución de las oscilaciones del transmisor y del receptor al principio y al final de un impulso, aumentando así la precisión de la medición. La resolución máxima de la medición del recorrido viene determinada esencialmente por la precisión de la evaluación de fases, es decir, por la medición del tiempo. Dado que pueden realizarse mediciones de tiempo con muy alta precisión se puede determinar también con precisión la altura de elevación h.

De acuerdo con la invención existe también la posibilidad de modular la amplitud de las ondas acústicas emitidas y aprovechar para la medición del recorrido tanto el tiempo de recorrido del sonido como la relación de fases. Mediante la modulación en amplitud se puede determinar el tiempo de recorrido absoluto del sonido T desde el transmisor al receptor, de forma semejante a lo que sucede en la emisión de impulsos ultrasónicos. Esto puede efectuarse, por ejemplo, mediante la evaluación de la función de correlación cruzada entre la señal del transmisor S y la señal del receptor E. A partir del máximo de la función de correlación cruzada se puede determinar el tiempo de retardo entre estas dos señales.

También se puede combinar la determinación del tiempo de recorrido del sonido medio de una secuencia de impulsos de emisión digitales con la evaluación de la relación de fase entre la señal del transmisor S y la señal del receptor E. Mediante la combinación de una medición de recorrido absoluta e incremental se pueden aprovechar las ventajas de ambos procedimientos. La medición de recorrido absoluta permite determinar en todo momento la distancia entre el transmisor y el receptor, con independencia de eventuales interferencias que puedan, por ejemplo, obstaculizar durante un breve tiempo la propagación del sonido entre el transmisor y el receptor. Para aumentar la resolución máxima de la medición absoluta del recorrido, que viene determinada por la longitud de onda de las ondas ultrasónicas o del tiempo que se precisa para emitir un impulso ultrasónico o una secuencia de impulsos de emisión digitales, se puede evaluar adicionalmente la relación de fases entre la señal del transmisor S y la señal del receptor E.

Para medir el tiempo entre el flanco ascendente de la señal del transmisor S y el flanco ascendente de la señal del receptor E, el dispositivo de evaluación de fases lleva convenientemente un circuito puerta, que abre para un flanco ascendente de la señal de transmisión S y que cierra para un flanco ascendente de la señal de receptor E. Se considera ventajoso convertir previamente las señales del transmisor y del receptor en señales rectangulares, por medio de comparadores (trigger de Schmitt). Un circuito puerta de este tipo se puede realizar, por ejemplo, mediante las correspondientes puertas lógicas y un flip-flop. En lugar de para los flancos ascendentes, la evaluación de fases también puede tener lugar para los flancos descendentes. Al abrir la puerta, los impulsos de conteo de un generador de ritmo llegan a un contador que cuenta los impulsos de conteo que recibe. La relación de fases entre la señal del transmisor S y la señal del receptor E viene dada por el nivel del contador Z y la velocidad de ritmo TR del generador de ritmo. La resolución en el tiempo del dispositivo de evaluación de fases se puede determinar a partir de la relación entre la velocidad de ritmo TR del generador de ritmo y la frecuencia de transmisión f del transmisor. Esta relación TR/f determina también el nivel máximo del contador, es decir, el nivel del contador que aparece en el caso de un desfase de 360º entre las señales S y E.

El contador debe contar hasta un número predeterminado de impulsos de conteo N, y cuando reciba el siguiente impulso de conteo, reponerse a un determinado valor. Resulta especialmente conveniente que el contador se ponga a cero al alcanzarse el número de impulsos de conteo determinado por la relación entre la velocidad de ritmo y la frecuencia del transmisor TR/f. Por ejemplo, el contador puede ir sumando los impulsos que reciba hasta este número N, y en el impulso siguiente ser puesto a cero, o cuando haya N impulsos de conteo se puede poner en marcha y va restando los impulsos que va recibiendo hasta alcanzar un estado del contador Z cero.

Dado que al variar la distancia entre el transmisor y el receptor varía la relación de fases entre las señales S y E, el dispositivo de evaluación puede determinar la altura de elevación h sirviéndose del estado del contador Z y del número R de puestas a cero del contador. Cuando aumenta la distancia entre el transmisor y el receptor aumenta también el desfase entre S y E y, por lo tanto, el estado del contador Z, hasta que se produzca un salto de fase cuando haya una variación de distancia equivalente a una longitud de onda \lambda de la señal del transmisor. Este salto de fase lo determina el dispositivo de evaluación de fases por medio de la señal de reposición R del contador. La distancia a entre el transmisor y el receptor viene dada por el número de saltos de f R que hayan aparecido durante el movimiento del transmisor o receptor, multiplicado por la longitud de onda \lambda de la señal ultrasónica. A este valor se le añade la relación entre el nivel del contador Z y el número máximo de impulsos de conteo N, multiplicado por la longitud de onda \lambda. Para la distancia rige:

a = R . \lambda + \frac{Z}{N} . \lambda

La precisión de medida de esta evaluación de fases es de

\frac{\lambda}{N}

y se puede adaptar de forma sencilla mediante la correspondiente elección de N a los requisitos establecidos para la precisión de la medición de la altura de elevación h.

Dado que la velocidad del sonido c depende de la temperatura del aire es conveniente prever un dispositivo para determinar la velocidad del sonido. A partir de la temperatura t que se haya determinado se puede determinar o corregir la velocidad del sonido c, el tiempo de recorrido del sonido T, la relación de fases entre las señales S y E y/o la altura de elevación h. Esto resulta especialmente conveniente si en diferentes partes de la plataforma elevadora hay unas condiciones de temperatura distintas, por ejemplo, debido a la radiación solar o al aire caliente soplado por una calefacción.

El sistema de control puede incluir por lo menos un sensor de temperatura, que mida la temperatura del aire t en las proximidades del trayecto de medición ultrasónica. Para poder determinar diferentes temperaturas en varias posiciones de la plataforma elevadora es conveniente prever varios sensores de temperatura. La velocidad del sonido c se puede determinar, por ejemplo, mediante una curva característica de temperatura con una relación lineal o una relación radical entre la temperatura t y la velocidad del sonido c. Mediante esta compensación de temperatura se puede incrementar la precisión de medida de la medición ultrasónica.

Para determinar la velocidad del sonido c se puede situar también un segundo receptor a una distancia predeterminada d del transmisor. Mediante el tiempo de recorrido del sonido Td hasta el segundo receptor y/o la relación de fases entre la señal de transmisión S y la señal del segundo receptor, el dispositivo de evaluación puede determinar la velocidad del sonido c y/o corregir la altura de elevación h. Para la velocidad del sonido se tiene:

c = \frac{d}{Td}

Dado que la velocidad del sonido c se determina directamente, no influyen en la medición del recorrido las potenciales fuentes de error, como por ejemplo la temperatura, la presión del aire y la humedad, y se consigue una precisión superior en la medición.

Con el fin de influir en la dirección de programación de las ondas acústicas emitidas por el transmisor resulta ventajoso prever un dispositivo de enfocado. Dado que los transmisores ultrasónicos usuales presentan una característica de radiación de forma renal, las señales acústicas llegan también del transmisor al receptor por una vía que no sea la directa. Las señales acústicas, por ejemplo, pueden ser reflectadas por la pared de un edificio o por una parte de la plataforma elevadora, alcanzando entonces el receptor después de un recorrido sónico más largo. En función de la posición de fase del sonido directo, respecto al sonido reflejado en el receptor, pueden aparecer por adición o resta de las señales unas interferencias que pueden perjudicar la medición del recorrido. Mediante una bocina acústica colocada en el transmisor se puede influir en la característica de radiación del transmisor, y se reúnen las ondas acústicas en un haz. La mayor parte de la energía acústica radiada se puede concentrar sobre la vía acústica directa entre el transmisor y el receptor. Disminuyen así los falseamientos de la señal de medición debidas a reflejos o interferencias.

Para seleccionar las ondas acústicas incidentes el receptor puede contar con el dispositivo correspondiente, en particular un diafragma o un tubo. Dado que este dispositivo de selección deja pasar preferentemente ondas sónicas de una determinada dirección de propagación, se tiene la posibilidad de eliminar o suprimir las ondas sónicas procedentes de otras direcciones de propagación. El dispositivo de selección del receptor se orienta preferentemente para una comunicación directa con el transmisor, con el fin de amortiguar las ondas acústicas reflejadas.

Preferentemente se puede prever un reflector para reflejar las ondas sónicas emitidas por el transmisor. Esto resulta especialmente ventajoso si la medición de la altura de elevación h se efectúa por el principio de reflexión. Para ello, el transmisor y el receptor están situados en una parte móvil de la plataforma elevadora o juntos en un lugar fijo en la plataforma elevadora. Por ejemplo, el transmisor y el receptor están situados sobre la cara inferior de la plataforma de altura variable de la plataforma elevadora. El transmisor emite señales ultrasónicas en dirección hacia el suelo, sobre el cual está situada la plataforma elevadora. Allí, las señales ultrasónicas emitidas son reflejadas por un reflector, por ejemplo, una placa metálica empotrada en el suelo. Al aplicar el principio de reflexión la altura de elevación h es la mitad del trayecto a que recorre la señal ultrasónica desde el transmisor al receptor. En el caso de que el objeto que refleja las ondas sónicas (por ejemplo, la plataforma de la plataforma elevadora) tenga suficiente dureza acústica y refleje una cantidad suficiente de las ondas sónicas incidentes no se necesita colocar un reflector indepen-
diente.

El transmisor y el receptor pueden estar realizados como convertidor ultrasónico combinado. El convertidor se excita, por ejemplo, con una ráfaga con una longitud de 1 ms. A continuación, el convertidor se conmuta a recepción. Según la altura de elevación, el convertidor recibe con demora la señal reflejada. Sin embargo, después de excitarlo mediante la ráfaga de emisión hay que mantener un determinado tiempo de espera hasta que se haya atenuado la señal de transmisión y el convertidor se pueda utilizar como receptor. Por este motivo hay una longitud de recorrido mínima que la señal ha de recorrer del transmisor al receptor o del convertidor al reflector y vuelta.

Para evitar esa longitud de recorrido mínima, el transmisor y el receptor pueden estar realizados como unidades de transmisión y de recepción independientes. Éstas estarán dispuestas preferentemente de tal manera que entre el transmisor y el receptor no se produzca ningún acoplamiento de transmisión del sonido a través de cuerpos sólidos. Para medir el recorrido según el principio de reflexión, la unidad transmisora y la unidad receptora pueden estar dispuestas, por ejemplo, la una junto a la otra. Sin embargo, también cabe la posibilidad de que la unidad de transmisión y la unidad de recepción funcionen sin la reflexión de las ondas sónicas, para realizar la medición directa del recorrido. Para ello, la unidad de transmisión y la unidad de recepción se sitúan en los dos extremos del trayecto que se trata de medir.

El transmisor puede estar situado, por ejemplo, fijo en la plataforma elevadora o en el suelo o en el cimiento sobre el cual está colocada la plataforma elevadora. Disponiendo el receptor en una parte móvil de la plataforma elevadora se puede determinar la distancia a entre el transmisor y el receptor. Si se sitúa el receptor, por ejemplo, en una plataforma de altura variable de la plataforma elevadora o de una estructura portante destinada a levantar la carga, entonces la distancia a entre el transmisor y el receptor se corresponde esencialmente con la altura de elevación h de la plataforma elevadora. Si el receptor no estuviese colocado directamente en la parte de la plataforma elevadora, cuya altura de elevación h se trata de determinar, se pueden determinar por medio de esta evaluación las relaciones geométricas (brazos de palanca, ángulos, proporciones, etc.) entre las partes de la plataforma elevadora. Naturalmente cabe también la disposición recíproca del transmisor y el receptor.

El transmisor y el receptor pueden estar dispuestos en el sistema de ajuste de la plataforma elevadora con el fin de determinar el recorrido v del sistema de ajuste. El dispositivo de evaluación determina la altura de elevación h mediante el recorrido v y las relaciones geométricas (brazos de palanca) de la plataforma elevadora. La disposición del transmisor y el receptor en el sistema de ajuste es de construcción sencilla y ofrece la ventaja de que el trayecto de medición entre el transmisor y el receptor está en gran medida protegido contra una interrupción involuntaria de la propagación del sonido.

El sistema de ajuste puede estar realizado preferentemente como cilindro hidráulico o como cilindro sometido a un fluido a presión. En este caso, el transmisor o el receptor pueden estar dispuestos en una parte en la carcasa del cilindro y por otra parte en el vástago desplazable o en un componente unido a éste. Naturalmente caben también otros sistemas de ajuste diferentes, como por ejemplo un accionamiento por husillo.

También existe la posibilidad de que se prevean varios sistemas de ajuste. El dispositivo de evaluación determina convenientemente la altura de elevación h de la plataforma elevadora sirviéndose de los respectivos recorridos v de los sistemas de ajuste. Según la disposición de los sistemas de ajuste se deberán tener en cuenta correspondientemente sus recorridos v. Por ejemplo, en una disposición en serie de los sistemas de ajuste hay que sumar los recorridos v.

Para aumentar la precisión de la medición y/o determinar la altura de elevación de la plataforma elevadora en varios puntos se pueden prever varios transmisores y receptores. El dispositivo de evaluación capta los recorridos sónicos correspondientes entre los diferentes transmisores y receptores y determina la altura de elevación h de la plataforma elevadora.

El dispositivo de evaluación determina preferentemente las alturas de elevación h_{a}, h_{b} de las diferentes partes de la plataforma elevadora, en particular de varias plataformas elevadoras, brazos elevadores o salientes de la plataforma elevadora. Esto es especialmente conveniente si la plataforma elevadora está realizada en varias partes, y las distintas partes constan de sistemas de ajuste independientes. Por ejemplo, las plataformas elevadoras para automóviles pueden tener plataformas o superficies de rodadura independientes para las ruedas izquierdas y derechas del vehículo. Estas superficies de rodadura independientes generalmente son movidas por cilindros hidráulicos separados.

Para conseguir un movimiento uniforme, desde las distintas partes de una plataforma realizada en varias partes, es conveniente que la unidad de control lleve a cabo una regulación de los sistemas de ajuste. Mediante la regulación se puede sincronizar en especial el recorrido v y/o la velocidad del movimiento de ajuste. Para ello, la unidad de control puede comparar entre sí las alturas de elevación h_{a}, h_{b} y/o su variación en el tiempo, determinadas por el dispositivo de evaluación y determinar las desviaciones. Si se comprueba que hay desviaciones, la unidad de control puede, por ejemplo, detener brevemente un sistema de ajuste que vaya adelantado, y/o influir en su velocidad de ajuste. Esto se puede efectuar mediante la correspondiente regulación de un grupo hidráulico que genere la presión hidráulica para los sistemas de ajuste y/o mediante el accionamiento de válvulas hidráulicas. La unidad de control lleva a cabo preferentemente una regulación de los sistemas de ajuste, del grupo hidráulico y/o de las válvulas, para lograr una altura uniforme h de la plataforma o alturas de elevación uniformes h_{a}, h_{b} de las plataformas que estén compuestas por varias plataformas elevadoras. Gracias a la precisión de la medición del recorrido por procedimiento ultrasónico y la regulación exacta de la altura de elevación o alturas de elevación que esto permite, se puede posicionar la plataforma elevadora con gran precisión. Esto tiene especial importancia cuando se realicen mediciones en el objeto apoyado sobre la plataforma elevadora o levantado por ésta. Mediante el sistema de control objeto de la invención se pueden posicionar, por ejemplo, superficies de rodadura de plataformas elevadoras de automóviles que consten de varias partes, con una precisión tal que resulte posible efectuar la medición de los ejes en los vehículos.

Al alcanzar una altura de elevación predeterminada H_{0} de la plataforma elevadora, la unidad de control puede realizar también una función de control predeterminada. Por medio de la unidad de control, por ejemplo, se pueden conectar y desconectar señales de advertencia y/o iluminaciones. Para alcanzar una altura de elevación predeterminada H_{0}, la unidad de control también puede poner en marcha automáticamente un sistema de medición o de ensayo.

A continuación se describen ejemplos de realización preferidos de la invención sirviéndose del dibujo. Las figuras muestran:

Figura 1 esquemáticamente, un ejemplo de realización del sistema de control conforme a la invención;

Figura 2 una representación esquemática para explicar un ejemplo de realización de un dispositivo de evaluación;

Figura 3 una representación esquemática para explicar un ejemplo de realización de una unidad de control;

La figura 4a muestra esquemáticamente otro ejemplo de realización de una disposición conforme a la invención para efectuar la medición del recorrido; y

La figura 4b muestra esquemáticamente las señales A, B, C, D del sistema de medición según la figura 4a.

La figura 1 muestra esquemáticamente un ejemplo de realización del sistema de control conforme a la invención para plataformas elevadoras. El sistema de control comprende un transmisor ultrasónico 1 para emitir señales ultrasónicas, por ejemplo, a una frecuencia de 40 kHz. El transmisor ultrasónico 1 emite impulsos ultrasónicos, por ejemplo, con una longitud de 1 ms. La emisión de estos impulsos ultrasónicos es controlada y supervisada por un dispositivo de evaluación 3.

Para influir en la dirección de propagación de las ondas sónicas emitidas, el transmisor 1 lleva una bocina acústica 13. La bocina acústica 13 reúne las ondas sónicas emitidas formando un haz en la dirección de radiación preferida, con el fin de reducir reflejos indeseables de las ondas sónicas.

Las ondas sónicas emitidas por el transmisor 1 inciden sobre una parte móvil de la plataforma elevadora 10, donde se reflejan. Dado que en el ejemplo de realización representado las ondas sónicas inciden en la cara inferior de una plataforma de altura regulable 16 de la plataforma elevadora 10, y el coeficiente de reflexión de la plataforma 16 permite una reflexión suficiente de las ondas sónicas, no se prevé ningún reflector adicional.

Las ondas sónicas reflejadas son captadas por un receptor ultrasónico 2, que está unido al dispositivo de evaluación 3. En este ejemplo, el transmisor 1 y el receptor 2 están representados como unidades independientes de transmisión y de recepción, con el fin de evitar un acoplamiento del sonido transmitido a través de un cuerpo sólido, así como para permitir la emisión y recepción de las ondas sónicas sin tiempo de espera al conmutar del régimen de transmisión al régimen de recepción. Dado que el receptor 2 no tiene que esperar a que se amortigüen las señales de transmisión en el transmisor 1, no hay que mantener ningún tiempo de funcionamiento mínimo de la señal para las ondas sónicas.

La emisión de los impulsos ultrasónicos o del receptor 1 se activa a intervalos predeterminados por el dispositivo de evaluación 3. El dispositivo de evaluación 3 determina el tiempo de recorrido de la señal T de los impulsos ultrasónicos desde el transmisor 1 a la plataforma 16 y de vuelta al receptor 2. La altura de elevación h de la plataforma elevadora viene dada como la mitad del recorrido efectuado por las ondas sónicas. Éste lo determina el dispositivo de evaluación 3 a partir del tiempo de recorrido sónico T y de la velocidad del sonido c:

h = c. \frac{T}{2}

Para tener en cuenta la influencia de la temperatura del aire sobre la velocidad del sonido c se ha previsto un segundo receptor 11 a una distancia fija preestablecida d del transmisor 1. El dispositivo de evaluación 3 determina el tiempo de recorrido del sonido T_{d} desde el transmisor 1 al segundo receptor 11, y determina la velocidad del sonido en la forma siguiente:

c = \frac{d}{T_{d}}

La altura de evaluación h determinada por el dispositivo de evaluación se conduce a una unidad de control 4. Ésta compara la altura de elevación h que se ha determinado con una altura teórica predeterminada H_{0}, y controla al sistema de ajuste 5, que en este caso es un cilindro hidráulico, de tal manera que se alcance la altura de elevación teórica H_{0} de la plataforma elevadora 10.

En función de la altura de elevación h que se haya determinado, la unidad de control 4 puede llevar a cabo también otras funciones de mando, como por ejemplo la conexión y desconexión de tonos de alarma y/o iluminaciones. El dispositivo de evaluación 3 y la unidad de control 4 están realizados preferentemente como un componente electrónico, por ejemplo, un microcontrolador o una unidad de control programable. La introducción de la altura teórica H_{0} puede efectuarse de forma manual, por ejemplo, a través de un teclado o de otro dispositivo de entrada. También es posible que la altura teórica H_{0} venga predeterminada por un ordenador de medida u ordenador conductor.

La figura 2 muestra una representación esquemática para explicar un dispositivo de evaluación 3 conforme a la invención.

En el ejemplo de realización representado, el transmisor 1 está situado en el vástago del cilindro 23 móvil de un cilindro hidráulico 5. El receptor 2 está situado en el cuerpo del cilindro 24 del cilindro hidráulico 5. Mediante la relación de fases entre la señal del transmisor S y la señal del receptor E, el dispositivo de evaluación 3 determina el recorrido v del cilindro hidráulico 5. Basándose en la disposición geométrica conocida de la plataforma elevadora 10 se puede calcular la altura de elevación h de la plataforma elevadora 10, basándose en el recorrido v.

El dispositivo de evaluación 3 lleva un dispositivo de evaluación de fases 8 que determina la relación de fases entre la señal del transmisor S y la señal del receptor E. Las señales E y S se convierten en señales rectangulares por medio de dos comparadores (trigger de Schmitt) 19. El dispositivo de evaluación de fases 8 mide el tiempo entre el flanco ascendente de la señal del transmisor S y el flanco ascendente de la señal del receptor E. Para esto está previsto un circuito de puerta 6, que abre para un flanco ascendente de la señal S, y que cierra para un flanco ascendente de la señal E. Mientras está abierta la puerta se van sumando los impulsos de conteo de un generador de ritmo 7 en un contador 12. Además, para un flanco de la señal del transmisor S se almacena el estado del contador de la medición anterior.

En el caso de una frecuencia de transmisión sónica de 40 kHz y una frecuencia cíclica de 16 MHz se obtiene un nivel de contador máximo N = 400 para un desfase de 360º o 2\pi. El desfase máximo entre las señales S y E equivale a la duración del período de la señal del transmisor S o la inversa de la frecuencia de excitación f. El tiempo máximo entre el flanco del transmisor y el del receptor es de 25 ms para f = 40 kHz. La resolución de tiempo del dispositivo de evaluación de fases 8 es por lo tanto de

\frac{1}{N.f}

Si de desplaza la plataforma elevadora 10, es decir si se produce un movimiento relativo entre el transmisor y el receptor, entonces varía la relación de fases entre la señal del transmisor S y la señal del receptor E. Si el transmisor y el receptor, por ejemplo, se desplazan separándose, aumenta el desfase y el valor Z del contador, hasta alcanzar el número máximo de impulsos de conteo N. Cuando ha alcanzado N, el contador vuelve a comenzar nuevamente en cero. Al descender la plataforma elevadora, el estado del contador Z se va haciendo correspondientemente menor y al alcanzar el valor cero vuelve a saltar a N. Para una velocidad del sonido de 340 m/s y una frecuencia de oscilación de 40 kHz, la reposición del contador tiene lugar después de una variación del recorrido sónico de 8,5 mm.

Para determinar la altura de elevación h, hay que captar el número de saltos o reposiciones de contador R al desplazar la plataforma elevadora 10.

La resolución de recorrido que puede conseguirse mediante la evaluación de la relación de fases es, en el ejemplo citado y con N = 400, de 0,02 mm.

Con el fin de compensar la influencia de la temperatura del aire t en la velocidad del sonido se ha previsto un dispositivo para determinar la velocidad del sonido 12 y un sensor de temperatura 9. El sensor de temperatura 9 está situado preferentemente en las proximidades del trayecto de medición entre el transmisor 1 y el receptor 2, y mide la temperatura del aire t que hay allí. El dispositivo para determinar la velocidad del sonido 12 determina la velocidad del sonido mediante una curva característica de temperatura:

c = \left(331,6 + 0,6 \frac{t}{^{o}C}\right) \cdot \frac{m}{s}

Mediante las compensaciones de temperatura de la velocidad del sonido c puede efectuarse un ajuste muy preciso de la altura de elevación. Si para levantar o descender la plataforma elevadora están previstos varios sistemas de ajuste se pueden corregir las influencias de la temperatura sobre los distintos sistemas de ajuste, con lo cual se tiene la posibilidad de efectuar una elevación y un descenso síncrono incluso si hay diferentes temperaturas. Por ejemplo, una parte de la plataforma elevadora puede estar situada en una cámara climática. Otra parte de la plataforma elevadora está, por ejemplo, expuesta al sol o al aire caliente soplado por una calefacción.

Con el fin de suprimir las interferencias y perturbaciones debidas a señales sónicas reflejadas hay un tubo 14 dispuesto en el receptor 2. Mediante ese tubo 14 se consigue que al receptor 2 lleguen preferentemente ondas sónicas con una dirección de propagación en la dirección axial del tubo. Se suprimen las señales sónicas reflejadas que tengan otras direcciones de propagación. Pero también existe la posibilidad de desplazar el receptor 2 dentro del tubo 14 junto con la plataforma elevadora 10, en cuyo caso el transmisor 1 radia sobre el tubo 14 a una distancia predeterminada, por ejemplo, 10 cm. De este modo penetran en el tubo de medición únicamente las ondas sónicas que correspondan esencialmente al camino directo entre el transmisor 1 y el receptor 2. La señal del receptor E es considerablemente más robusta, ya que se reduce la modulación con sonido reflejado.

La figura 3 muestra una representación esquemática para describir una unidad de control 4 conforme a la invención. La plataforma elevadora 2, realizada en dos partes, lleva dos plataformas o superficies de rodadura 16a, 16b. En cada una de las dos plataformas 16a, 16b está previsto un convertidor ultrasónico combinado 17a, 17b. En el suelo o en la cimentación están colocados unos reflectores 15a, 15b que reflejan las ondas sónicas emitidas por los convertidores ultrasónicos 17a, 17b.

El dispositivo de evaluación 3 determina las alturas h_{a}, h_{b} de las dos plataformas 16a, 16b de la plataforma elevadora 10. Estas alturas de elevación h_{a}, h_{b} se comunican a una unidad de control 4. Para regular las alturas de elevación h_{a}, h_{b}, la unidad de control 4 forma las desviaciones de la regulación h_{a} - H_{0}, h_{b} - H_{0} y eventualmente h_{a} - h_{b}. Estas diferencias son evaluadas por un dispositivo de regulación 20, con el fin de efectuar la regulación síncrona de las alturas de elevación h_{a}, h_{b} de las plataformas 16a, 16b. Unos circuitos de potencia 21a, 21b controlan un grupo hidráulico 22 para generar la respectiva presión hidráulica para los sistemas de ajuste 5a, 5b. El dispositivo de regulación 20 puede llevar a cabo una regulación de la altura y/o una regulación de la velocidad de los sistemas de ajuste 5a, 5b. De este modo se tiene la posibilidad de elevar o descender las plataformas 16a, 16b, síncronas.

También pueden estar previstos unos órganos de ajuste de conmutación proporcional o binaria, por ejemplo, válvulas hidráulicas, para llevar a cabo las funciones de regulación. Los órganos de ajuste pueden ser accionados por el dispositivo de regulación 20 o por los circuitos de potencia 21a, 21b, influyendo en la presión en los cilindros hidráulicos 5a, 5b. Puesto que en este caso el control de los cilindros hidráulicos 5a, 5b se efectúa a través de los órganos de ajuste se tiene la posibilidad de prever un grupo hidráulico 22 más sencillo, que genere una presión constante.

La figura 4a muestra esquemáticamente otro ejemplo de realización de una disposición conforme a la invención para determinar la altura de elevación h. Un generador de señales 25 genera unas señales rectangulares A (por ejemplo, con una frecuencia de 40 kHz), que se conducen al transmisor ultrasónico 1 a través de un conmutador electrónico 26 controlado por el dispositivo de evaluación 3 y de un amplificador de señal 27. La señal para la activación del conmutador 26 está designada por B, y la señal enviada al transmisor con C. Mediante el conmutador 26 se conecta y desconecta cíclicamente la señal continua A. El receptor 2 recibe la señal ultrasónica y conduce la señal recibida D a través de un amplificador de señal 28 al dispositivo de evaluación 3. Éste lleva a cabo la determinación de la distancia entre el transmisor 1 y el receptor 2, sirviéndose de las señales A, B, D representadas en la figura 4b. Estando el transmisor 1 y el receptor 2 dispuestos debidamente, esta distancia equivale a la altura de elevación h de la plataforma elevadora.

Para aumentar la seguridad de funcionamiento de la plataforma elevadora es conveniente llevar a cabo tanto una medición de la distancia incremental como también absoluta. La medición del recorrido incremental tiene lugar de acuerdo con el principio antes descrito de la evaluación de fases entre la señal del transmisor y la señal del receptor. Esta medición puede realizarse con alta precisión y suministra una indicación exacta del recorrido de la plataforma elevadora. Ahora bien si se interrumpe el trayecto sónico entre el transmisor 1 y el receptor 2, el dispositivo de evaluación 3 puede llegar a perder la sincronización entre la señal de transmisión y la señal de recepción, y se pueden perder impulsos de conteo. Generalmente entonces es preciso efectuar una parada de emergencia de la plataforma elevadora y llevar a mano la plataforma elevadora a una posición de referencia.

Para conseguir que el sistema de control sea más robusto frente a tales problemas puede efectuarse una evaluación combinada de la relación de fases p entre la señal del transmisor y la señal del receptor C y D y el tiempo de recorrido sónico T entre el transmisor 1 y el receptor 2. Dado que la determinación del tiempo de recorrido sónico T es una medición absoluta de la distancia ésta se puede llevar a cabo cuantas veces sea necesario y con independencia de mediciones anteriores. En el caso de que se produjera una perturbación y fallo en la evaluación de fases (de mayor precisión) se puede determinar siempre todavía la altura de elevación (aproximada) de la plataforma elevadora, sirviéndose de la medición del tiempo de recorrido. Mediante la redundancia de mediciones se incrementa así la seguridad de funcionamiento de la plataforma elevadora. En ese caso se puede aceptar como mal menor la menor precisión de la medición del tiempo de recorrido, en el orden de magnitud de la longitud de onda empleada (por ejemplo, \lambda = 8,5 mm). La precisión de la medición se puede aumentar además por el hecho de que el disparo tenga lugar con el flanco positivo y negativo del impulso entrante en la señal de recepción D. De este modo se puede conseguir una resolución de \lambda/2 en la medición del recorrido. Esto es suficiente para un régimen de emergencia y para algunas aplicaciones de la plataforma elevadora.

La doble medición del recorrido puede efectuarse de forma cíclica, tal como está representado en las figuras 4a, b. Para ello, la señal continua A se modula periódicamente mediante el conmutador 26. Sirviéndose de la señal de recepción D se determina y evalúa entonces no sólo el tiempo de recorrido T sino también la relación de fases p.

La medición del tiempo de recorrido tiene lugar preferentemente en momentos en que la plataforma elevadora no esté en movimiento. Entonces se puede interrumpir el régimen de onda permanente, sin perturbar la evaluación de fases. Por ejemplo, si el sistema de control recibe una instrucción de marcha se determina el tiempo de recorrido sónico en régimen de impulsos, antes de que se mueva la plataforma elevadora y el transmisor para la evaluación de fases se ponga en régimen de señal permanente. De este modo se puede determinar antes del arranque un valor de control para la altura de elevación h mediante la medición absoluta del recorrido. Este valor de control se puede comparar con un valor real permanente para la plataforma elevadora, almacenado en una memoria no volátil, con el fin de comprobar si la medición de la altura se ha realizado sin fallos. Esta forma de proceder permite efectuar un control adicional de la posición de la plataforma elevadora, incrementando así la seguridad de funcionamiento.

Pero también existe la posibilidad de basar la medición en régimen normal únicamente en la evaluación de fases, y conmutar para la medición del tiempo del recorrido únicamente en caso de una avería. En régimen normal se emite una señal continua y en caso de avería se conmuta a un régimen de impulsos del transmisor 1. Una avería se puede detectar mediante la evaluación de la señal de recepción D. Por ejemplo, se puede determinar la calidad de recepción y/o reconocer la ausencia de impulsos. También mediante la forma de las señales recibidas se puede deducir si hay una avería en la transmisión ultrasónica.

Claims (26)

1. Sistema de control para plataformas elevadoras de vehículos, con un transmisor ultrasónico (1), un receptor ultrasónico (2), un dispositivo de evaluación (3) que mediante las señales del transmisor (1) y el receptor (2) determina la altura de elevación h de la plataforma elevadora (10), por lo menos un sistema de ajuste (5) para elevar o descender la plataforma elevadora (10) y una unidad de control (4), que controla el sistema de ajuste (5) basándose en la altura de elevación h determinada, caracterizado porque el dispositivo de evaluación (3) lleva un sistema de evaluación de fases (8) para determinar la relación de fases entre la señal del transmisor S y la señal del receptor E, y determina la variación de la distancia entre el transmisor (1) y el receptor (2) mediante la determinación de una variación de la relación de fases.

2. Sistema de control según la reivindicación 1, en el que la unidad de control (4) compara la altura de elevación h de la plataforma elevadora (10) que se ha determinado, con una altura teórica H_{0} predeterminada, controlando el sistema de ajuste (5) de tal manera que se alcance la altura teórica H_{0} de la plataforma elevadora (10).

3. Sistema de control según la reivindicación 1 ó 2, en el que el transmisor (1) emite impulsos ultrasónicos y el dispositivo de evaluación (3) determina un tiempo de recorrido del sonido T de los impulsos ultrasónicos desde el transmisor (1) al receptor (2).

4. Sistema de control según la reivindicación 1 ó 2, en el que el transmisor (1) emite señales ultrasónicas digitales y el dispositivo de evaluación (3) lleva un sistema de correlación digital para evaluar la correlación entre la señal del transmisor S y la señal del receptor E, para determinar un tiempo de recorrido del sonido T de las señales ultrasónicas desde el transmisor (1) al receptor (2).

5. Sistema de control según la reivindicación 4, donde el sistema de correlación lleva un registro de desplazamiento para correr la señal digital del transmisor S o la señal digital del receptor E.

6. Sistema de control según la reivindicación 1, donde el sistema de evaluación de fases (8) lleva un circuito de puerta (6), que abre para un flanco ascendente de la señal de transmisión S y que cierra para un flanco ascendente de la señal de receptor E, un generador de ritmo (7) y un contador (12), que cuenta los impulsos de conteo del generador de ritmo (7) cuando está abierto el circuito de puerta (6).

7. Sistema de control según la reivindicación 6, donde el contador (12) cuenta un número predeterminado de impulsos de conteo N, y en el siguiente impulso de conteo que recibe se repone a un determinado valor, y el dispositivo de evaluación (3) determina la altura de elevación h mediante el estado del contador Z y el número de reposiciones del contador R.

8. Sistema de control según por lo menos una de las reivindicaciones 1 a 7, donde el dispositivo de evaluación lleva un sistema para determinar la velocidad sónica (18) que determina la velocidad c de las ondas sónicas emitidas por el transmisor (1) con el fin de determinar o corregir el tiempo de recorrido del sonido T, la relación de fases y/o la altura de elevación h.

9. Sistema de control según la reivindicación 8, que lleva un sensor de temperatura (9) para determinar la velocidad del sonido c, en particular mediante una curva característica de temperatura.

10. Sistema de control según la reivindicación 8 ó 9, que lleva un segundo receptor (11) dispuesto a una distancia predeterminada d del transmisor (1), donde el dispositivo de evaluación (3) determina la velocidad del sonido c mediante el tiempo de recorrido T_{d} de la onda sónica desde el transmisor (1) al segundo receptor (11) y/o la relación de fases entre la señal del transmisor S y la señal del segundo receptor (11).

11. Sistema de control según por lo menos una de las reivindicaciones 1 a 10, donde el transmisor (1) lleva un sistema de enfoque (13) para enfocar las ondas acústicas, en particular una bocina acústica.

12. Sistema de control según por lo menos una de las reivindicaciones 1 a 11, donde el receptor (2) lleva un sistema (14) para la selección de las ondas acústicas incidentes, en particular un diafragma o un tubo, que deja pasar las ondas acústicas en una dirección de propagación predeterminada.

13. Sistema de control según por lo menos una de las reivindicaciones 1 a 12, que lleva un reflector (15) para reflejar las ondas acústicas emitidas por el transmisor (1).

14. Sistema de control según por lo menos una de las reivindicaciones 1 a 13, donde el transmisor (1) y el receptor (2) están realizados como convertidor ultrasónico combinado (17) o como unidades independientes de transmisión y de recepción.

15. Sistema de control según por lo menos una de las reivindicaciones 1 a 14, donde el transmisor (1) está colocado fijo y el receptor (2) está dispuesto en una parte móvil de la plataforma elevadora (10), o el transmisor (1) está situado en una parte móvil de la plataforma elevadora (10) y el receptor (2) está fijo.

16. Sistema de control según por lo menos una de las reivindicaciones 1 a 15, donde el transmisor (1) y/o el receptor (2) están situados en una plataforma de altura variable (16) de la plataforma elevadora (10).

17. Sistema de control según por lo menos una de las reivindicaciones 1 a 15, donde el transmisor (1) y el receptor (2) están situados en el sistema de ajuste (5) y el dispositivo de evaluación (3) determina un recorrido v del sistema de ajuste (5) para determinar la altura de elevación h.

18. Sistema de control según por lo menos una de las reivindicaciones 1 a 17, donde el sistema de ajuste (5) es un cilindro hidráulico.

19. Sistema de control según por lo menos una de las reivindicaciones 1 a 18, en el que están previstos varios sistemas de ajuste (5) y el dispositivo de evaluación (3) determina los respectivos recorridos v de los sistemas de ajuste (5).

20. Sistema de control según por lo menos una de las reivindicaciones 1 a 19, en el que están previstos varios transmisores (1) y receptores (2).

21. Sistema de control según la reivindicación 20, donde el dispositivo de evaluación (3) determina las alturas de elevación h_{a}, h_{b} de diferentes partes de la plataforma elevadora (10), en particular de varias plataformas elevadoras (16a, 16b), brazos elevadores o salientes de la plataforma elevadora (10).

22. Sistema de control según una de las reivindicaciones 19 a 21, donde la unidad de control (4) lleva a cabo una regulación de los sistemas de ajuste (5) para conseguir en particular un recorrido de desplazamiento v igual y/o un sincronismo de la velocidad de los sistemas de ajuste (5).

23. Sistema de control según una de las reivindicaciones 19 a 21, donde la unidad de control (4) lleva a cabo la regulación de los sistemas de ajuste (5) para conseguir una altura uniforme de la plataforma (16) o iguales alturas de elevación h_{a}, h_{b} de las plataformas (16a, 16b).

24. Sistema de control según por lo menos una de las reivindicaciones 1 a 23, donde la unidad de control (4) lleva a cabo una función de control predeterminada al alcanzar una altura de elevación h_{0} predeterminada de la plataforma elevadora (10).

25. Sistema de control según por lo menos una de las reivindicaciones 1 a 24, donde la instalación de evaluación (3) determina la altura de elevación h sirviéndose de la medición del tiempo de recorrido del sonido T y de la evaluación de la relación de fases entre la señal del transmisor S y la señal del receptor E.

26. Plataforma elevadora, en particular para automóviles, con un sistema de control según por lo menos una de las reivindicaciones 1 a 25.