ES2267184T3 - Sistema de seguimiento en 3d basado en ultrasonido usando un procesador de señales digitales. - Google Patents
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Abstract
Esta invención es un sistema (50) para determinar un retardo de una señal (56) que se propaga a través de un medio. El retardo se utiliza para determinar la distancia entre transductores (52, 54) dispuestos dentro una estructura. Se programas uno o más Procesadores de Señal Digitales (DSP) (70) para reconocer varios modelos de formas de onda emparejando una forma de onda recibida con un modelo de forma de onda
Description
Sistema de seguimiento en 3D basado en
ultrasonido usando un procesador de señales digitales.
La presente invención se refiere en general a un
sistema de seguimiento en 3D basado en ultrasonido, y más en
particular a un sistema de seguimiento en 3D basado en ultrasonido
usando un procesador de señales digitales para determinar el tiempo
de desplazamiento de ondas de sonido ultrasónicas para aislar las
posiciones relativas de los objetos.
Usando el principio de tiempo de vuelo de ondas
de sonido de alta frecuencia, es posible medir con precisión
distancias en un medio acuático, por ejemplo dentro del cuerpo de un
ser vivo durante una operación quirúrgica. El sonido de alta
frecuencia, o ultrasonido, se define como la energía vibracional
cuya frecuencia varía de 100 kHz a 10 MHz. El dispositivo empleado
para obtener mediciones en tres dimensiones usando ondas de sonido
se conoce como sonomicrómetro. Normalmente, un sonomicrómetro
consiste en un par de transductores piezoeléctricos (es decir, un
transductor actúa como transmisor mientras que el otro transductor
actúa como receptor). Los transductores se implantan en un medio, y
se conectan a un circuito electrónico. Para medir la distancia entre
los transductores, el transmisor recibe energía eléctrica para
producir un ultrasonido. La onda de sonido resultante se propaga
entonces a través del medio hasta que se detecta por el
receptor.
El transmisor normalmente adopta la forma de un
cristal piezoeléctrico que recibe energía mediante una punta de
alta tensión, o función de impulsos que duran menos de un
microsegundo. Esto hace que el cristal piezoeléctrico oscile a su
frecuencia de resonancia característica propia. La envolvente de la
señal del transmisor se desvanece rápidamente con el tiempo,
produciendo habitualmente una serie de seis o más ciclos que se
propagan alejándose del transmisor a través del medio acuoso. La
energía del sonido también se atenúa con cada zona de contacto
que
encuentra.
encuentra.
El receptor también adopta normalmente la forma
de un cristal piezoeléctrico (con similares características que el
cristal piezoeléctrico del transmisor), que detecta la energía del
sonido producido por el transmisor y empieza a vibrar en respuesta
al mismo. Esta vibración produce una señal electrónica en el orden
de los milivoltios, que puede amplificarse mediante un circuito
receptor apropiado.
La velocidad de propagación del ultrasonido en
un medio acuoso está muy documentada. La distancia recorrida por un
impulso de ultrasonido puede por tanto medirse sencillamente
registrando el retardo de tiempo entre el instante en que se
transmite el sonido y en el que se recibe.
En la técnica anterior, se han empleado
contadores y circuitos de detección de umbral para determinar el
tiempo de desplazamiento de las formas de onda transmitidas entre
los transductores. Se asocia un contador a cada transductor y las
formas de onda se usan como activación del contador. El circuito de
detección de umbral detiene el contador cuando una tensión
creciente sobrepasa el nivel de ruido. El uso de contadores y
circuitos de detección de umbral para determinar el tiempo de
desplazamiento limita la precisión de la frecuencia del contador y
requiere un importante número de componentes.
La presente invención proporciona un sistema
único y ventajoso que usa un procesador de señales digitales (PSD)
para determinar un tiempo de retardo de propagación con el fin de
hacer un seguimiento de la posición de un dispositivo que se mueve
por un medio.
Según la presente invención se proporciona un
procesador de señales digitales (PSD) para cotejar una forma de
onda recibida con una forma de onda de una plantilla y determinar un
tiempo de desplazamiento de la forma de onda.
Una ventaja de la presente invención es que
proporciona un procesador de señales digitales (PSD) que elimina la
necesidad de contadores y circuitos de activación de forma de onda
asociados.
Otra ventaja de la presente invención es que
proporciona un PSD que puede obtener muestras de señales análogas y
digitalizarlas a gran velocidad.
Otra ventaja de la presente invención es que
proporciona un PSD programado para reconocer varios patrones de
formas de onda.
Otras ventajas adicionales de la invención serán
evidentes para los expertos en la técnica tras la lectura y la
comprensión de la siguiente descripción detallada, los dibujos que
la acompañan y las reivindicaciones adjuntas.
La invención puede adoptar forma física en
determinadas piezas y disposiciones de piezas, de las que se
describirá detalladamente en esta memoria una realización preferida
y un método, y se ilustrará en los dibujos adjuntos que forman
parte de la misma, y en los que:
La figura 1 es un diagrama de una forma de onda
de plantilla;
la figura 2 es un diagrama de una forma de onda
de señal de salida;
la figura 3 es un diagrama de una forma de onda
de señal de salida sobrepuesta a la forma de onda de la
plantilla;
la figura 4 es un diagrama de temporización para
una primera realización de la presente invención;
la figura 5 es un diagrama de temporización para
una segunda realización de la presente invención; y
la figura 6 es un diagrama de bloques de un
sistema según la presente invención.
En referencia ahora a los dibujos, en los que
las imágenes sólo tienen el propósito de ilustrar una realización
preferida de la invención y no de limitarla, la figura 1 muestra una
forma de onda de plantilla 20 que tiene un punto inicial 22 y un
punto de pico máximo 24. La forma de onda de plantilla 20 es
característica de una señal electrónica típica generada por un
cristal transductor piezoeléctrico al activarse en respuesta a una
onda de sonido. Tal como se indicó anteriormente, un transductor
piezoeléctrico vibrará en respuesta a la recepción de una onda de
sonido. La vibración a su vez producirá una señal electrónica (es
decir, "forma de onda de señal de salida"). La figura 2
muestra una forma de onda de señal de salida 40 característica
generada por un cristal transductor piezoeléctrico real, al
activarse por una onda de sonido ultrasónica. La forma de onda de
señal de salida 40 tiene un punto inicial 42 y un punto de pico
máximo 44. Un procesador de señales digitales (PSD) se programa
para comparar la forma de onda de señal de salida 40 con la forma de
onda de plantilla 20 almacenada en la memoria.
Cuando una forma de onda de señal de salida 40
se recibe en el PSD, se digitaliza de manera apropiada a una gran
velocidad de muestreo. Una velocidad de muestreo mayor proporciona
una representación digital de la onda mucho más precisa, y minimiza
la posibilidad de una pérdida de transitorios de corta duración. A
continuación se realiza una convolución de la forma de onda de
señal de salida 40 (en formato digital) con la forma de onda de
plantilla 20. El proceso de convolución o autocorrelación producirá
un máximo en un punto en el que estas dos señales tienen la mejor
coincidencia, tal como se observa en la figura 3. Debería apreciarse
que una función de autocorrelación proporciona una medida de la
similitud entre versiones retardadas y no retardadas de una señal,
expresada como función de retardo.
Haciendo coincidir un punto (por ejemplo el
punto de pico máximo 44) sobre la forma de onda de señal de salida
40 con el punto correspondiente (por ejemplo el punto de pico máximo
24) sobre una forma de onda de plantilla 20, puede determinarse el
punto inicial 42 de la forma de onda de señal de salida 40. A este
respecto, el punto inicial 42 se hace coincidir con el punto
inicial 22. Haciendo coincidir el punto inicial 42 de la forma de
onda de señal de salida 40 con el punto inicial 22 de la forma de
onda de plantilla 20, puede determinarse el retardo de tiempo
(t_{retardo}) entre la aplicación de energía (es decir, la
"activación") de un transductor transmisor y la generación de
la forma de onda de señal de salida 40 por el transductor receptor.
En consecuencia puede calcularse la distancia entre un par de
transductores.
En la realización ilustrada por el diagrama de
temporización mostrado en la figura 4, el PSD empieza a tomar
muestras de los datos y a digitalizarlos en el momento en que se
"activa" (t_{activ.}) el transductor transmisor. Debería
observarse que la "activación" se refiere a la aplicación de
energía en el transductor mediante una punta de tensión o una
función de impulso, provocando que el cristal piezoeléctrico oscile
a su propia frecuencia de resonancia característica. El PSD tomará
muestras y digitalizará el ruido (del transductor receptor) hasta
que la forma de onda de señal de salida 40 se reciba en t_{0}.
Cada elemento de los datos digitalizados se almacena en una
ubicación individual de la memoria en una matriz de memoria. En
consecuencia, si los datos entrantes se han muestreado a una
velocidad de 1 MHz, entonces los datos digitalizados se almacenarán
cada 1 microsegundo (periodo de muestreo). Por lo tanto, cada
ubicación de memoria consecutiva en la matriz representa 1
microsegundo de tiempo transcurrido. Se deduce por tanto que el
producto de: (1) la posición en la matriz de memoria que
corresponde a t_{0} y (2) el periodo de muestreo (t_{muestreo}),
proporcionará una medida del tiempo de retardo (t_{retardo}). Tal
como se indicó anteriormente, la posición de t_{0} en la matriz
de memoria se determina mediante convolución de la forma de onda de
señal de salida 40 con la forma de onda de plantilla 20. Una vez
determinado el tiempo de retardo (t_{retardo}), puede calcularse
la distancia entre un par de transductores determinados.
Tal como puede observarse en la figura 4, el
tiempo de retardo (t_{retardo}) se representa mediante la
distancia entre el punto inicial 42 y el punto inicial 22.
Asimismo, el tiempo de retardo (t_{retardo}) se representa
también mediante la distancia entre la posición de pico máximo 44 y
la posición de pico máximo
24.
24.
Debería observarse que, en la mayoría de los
casos, se requeriría un PSD para cada transductor receptor en esta
realización, a menos que todos los canales de recepción estén
multiplexados conjuntamente y pasados a uno o más PSD. El
procedimiento anterior sustituye la necesidad de contadores (que
actúan como temporizadores) y circuitos de detección de umbral para
activar los contadores.
Una realización alternativa de la presente
invención se describirá ahora en referencia a la figura 5. En esta
realización, el PSD esperará un periodo de tiempo (t_{espera})
predeterminado antes de empezar a tomar muestras y digitalizar la
señal entrante. El valor de t_{espera} se determina de tal manera
que el PSD empiece a tomar muestras y a digitalizar la señal
entrante justo antes del momento en que se espera que el PSD reciba
la forma de onda de señal de salida 40. Se usa un contador (que
actúa como temporizador) para determinar el valor de t_{espera}.
El contador se inicia en el momento en que el transductor transmisor
es "activado". Cuando pasa un periodo de tiempo
predeterminado, el contador se detiene. El valor del contador es
indicativo del valor de t_{espera}. Al igual que en el caso de la
primera realización descrita anteriormente, el PSD tomará muestras
y digitalizará el ruido hasta que se reciba la forma de onda de
señal de salida 40. El periodo de tiempo durante el que se muestrea
y se digitaliza el ruido se designa como t_{ruido}. Tal como puede
observarse en la figura 5, la suma de t_{espera} y t_{ruido} es
igual a t_{retardo}. El valor de t_{ruido} se determina de la
misma manera que el valor de t_{retardo} en la primera realización
descrita anteriormente. El valor de t_{rudio} se suma al valor de
t_{espera} para calcular t_{retardo}. Debería apreciarse que
t_{espera} puede ajustarse si es necesario para evitar perder
parte de la forma de onda de señal de salida 40, o para evitar
digitalizar demasiado ruido antes de recibir la forma de onda de
señal de salida 40.
Debería observarse que, aunque que la primera
realización elimina la necesidad de un circuito de detección de
umbral (que detiene un dispositivo temporizador cuando la tensión
creciente sobrepasa un umbral por encima del nivel de ruido) y un
dispositivo temporizador (tal como un contador), también exige mucho
del PSD y requiere suficiente memoria para almacenar grandes
cantidades de datos de muestreo digitalizados. Por el contrario, la
segunda realización sólo elimina la necesidad de un circuito de
detección de umbral. Sin embargo, la exigencia del PSD es menor, y
se necesita menos memoria ya que se registran menos puntos de
datos.
Dirigiéndonos ahora a la figura 6, se muestra un
diagrama de bloques de un sistema 50 según la presente invención.
El sistema 50 está compuesto en general por un transductor
transmisor 52, un transductor receptor 54 y un sistema de
seguimiento en 3D 60. El sistema de seguimiento en 3D 60 incluye un
procesador de señales digitales (PSD) 70, una memoria 72 y un
contador 74 (en el caso de la segunda realización descrita
anteriormente). La memoria 72 almacena la forma de onda de
plantilla 20 así como las muestras digitalizadas de la forma de onda
de señal de salida 40. Debería apreciarse que el sistema de
seguimiento en 3D 60 incluye componentes adicionales que se
describen detalladamente en la patente estadounidense nº 5.515.853 y
en la solicitud PCT
nº WO96/31753.
nº WO96/31753.
Tal como se ha indicado anteriormente, el
transductor transmisor 52 se activa mediante un impulso de
activación. En respuesta a éste, se genera una onda 56 de sonido
que se recibe por un transductor receptor 54. El transductor
receptor 54 responde a la onda 56 de sonido generando una forma de
onda de señal de salida 40 que se recibe por el PSD 70. El PSD 70
utiliza la forma de onda de plantilla almacenada en la memoria 72
para determinar un tiempo de retardo de propagación y así calcular
la distancia entre el transductor transmisor 52 y el transductor
receptor 54.
Otra realización adicional del objeto de la
invención emplea adecuadamente la aplicación de un algoritmo de
filtración de curva adecuado a los intervalos registrados. La
reducción de los datos a ecuaciones se realiza de manera adecuada
mediante un número de algoritmos o sistemas fácilmente disponibles.
Un análisis matemático directo y una comparación entre dichas
ecuaciones permitirán por tanto el cotejo de las formas de onda.
La invención se ha descrito en referencia a una
realización preferida. Obviamente, podrán concebirse modificaciones
y alteraciones tras la lectura y comprensión de esta memoria. Todas
estas modificaciones y alteraciones se suponen incluidas siempre
que entren dentro del alcance de las reivindicaciones
adjuntas.
adjuntas.
Claims (18)
1. Sistema para determinar un tiempo de retardo
de propagación de una forma de onda de emisión iniciada por un
medio transmisor asociado y recibida por un medio receptor asociado,
en el que dicho medio receptor genera una salida en forma de una
forma de onda de salida en respuesta a la recepción de la forma de
onda de emisión, comprendiendo el sistema:
medios de almacenamiento para almacenar datos de
forma de onda de plantilla representativos de una forma de onda de
salida característica;
medios de muestreo para muestrear la salida del
medio receptor a una velocidad de muestreo predeterminada y
convertir la forma de onda de salida en datos de forma de onda de
salida digitales;
medios de comparación para comparar los datos de
forma de onda de salida digitales con los datos de forma de onda de
plantilla para determinar los datos de forma de onda de salida
digitales que corresponden al inicio de la forma de onda de salida;
y
medios de cálculo para calcular el tiempo de
retardo de propagación de acuerdo con los datos de forma de onda de
salida digitales que corresponden al inicio de la forma de onda de
salida.
2. Sistema según la reivindicación 1, en el que
dichos medios de comparación incluyen un medio de convolución para
realizar una convolución de dichos datos de forma de onda de salida
digitales y dichos datos de forma de onda de plantilla.
3. Sistema según la reivindicación 1, en el que
dichos medios de comparación incluyen un medio de autocorrelación
para correlacionar dichos datos de forma de onda de salida digitales
con dichos datos de forma de onda de plantilla.
4. Sistema según la reivindicación 1, en el que
dicho medio transmisor y dicho medio receptor son medios
transductores piezoeléctricos.
5. Sistema según la reivindicación 4, en el que
dicha forma de onda de salida característica es característica de
oscilaciones de cristal piezoeléctrico.
6. Sistema según la reivindicación 1, en el que
dichos medios de muestreo almacenan los datos de forma de onda de
salida digitales en una matriz de memoria que tiene una posición
respectiva para cada elemento de los datos de forma de onda de
salida digitales, y dichos medios de cálculo incluyen medios para
calcular el producto de (1) la posición en la matriz de memoria de
los datos de forma de onda de salida digitales que corresponden al
inicio de la forma de onda de salida y (2) la velocidad de muestreo
predeterminada, siendo dicho producto indicativo del tiempo de
retardo de propagación.
7. Sistema según la reivindicación 1, en el que
dicho sistema comprende además medios temporizadores para
determinar un tiempo de espera que se inicia con el inicio de la
forma de onda de emisión y que finaliza antes de la generación de
la forma de onda de salida.
8. Sistema según la reivindicación 7, en el que
dichos medios de muestreo almacenan los datos de forma de onda de
salida digitales en una matriz de memoria que tiene una posición
respectiva para cada elemento del los datos de forma de onda de
salida digitales, y dichos medios de cálculo incluyen medios para
calcular el producto de (1) la posición en la matriz de memoria de
los datos de forma de onda de salida digitales que corresponden al
inicio de la forma de onda de salida y (2) la velocidad de muestreo
predeterminada, y medios para sumar el producto con dicho tiempo de
espera, siendo la suma indicativa del tiempo de retardo de
propagación.
9. Sistema según la reivindicación 8, en el que
dichos medios temporizadores incluyen un medio contador.
10. Método para determinar un tiempo de retardo
de propagación de una forma de onda de emisión por un medio
transmisor asociado y recibida por un medio transmisor asociado, en
el que dicho medio receptor genera una salida en forma de una forma
de onda de salida en respuesta a la recepción de la forma de onda de
emisión, comprendiendo el método:
obtener datos de forma de onda de plantilla
representativos de una forma de onda de salida característica;
tomar muestras de la salida del medio receptor a
una velocidad de muestreo predeterminada y convertir la forma de
onda de salida en datos de forma de onda de salida digitales;
comparar los datos de forma de onda de salida
digitales con los datos de forma de onda de plantilla para
determinar los datos de forma de onda de salida digitales que
corresponden con el inicio de la forma de onda de salida; y
calcular el tiempo de retardo de acuerdo con los
datos de forma de onda de salida digitales que corresponden al
inicio de la forma de onda de salida.
11. Método según la reivindicación 10, en el que
dicha etapa de comparación incluye la etapa de realizar una
convolución de dichos datos de forma de onda de salida digitales y
dichos datos de forma de onda de plantilla.
12. Método según la reivindicación 10, en el que
dicha etapa de comparación incluye la etapa de correlacionar dichos
datos de forma de onda de salida digitales con dichos datos de forma
de onda de plantilla.
13. Método según la reivindicación 10, en el que
dicho medio transmisor y dicho medio receptor son medios
transductores piezoeléctricos.
14. Método según la reivindicación 13, en el que
dicha forma de onda de salida característica es característica de
las oscilaciones de cristal piezoeléctrico.
15. Método según la reivindicación 10, en el que
dicha etapa de muestreo incluye la etapa de almacenar los datos de
forma de onda de salida digitales en una matriz de memoria que tiene
una posición respectiva para cada elemento de los datos de forma de
onda de salida digitales, y dicha etapa de cálculo incluye la etapa
de calcular el producto de (1) la posición en la matriz de memoria
de los datos de forma de onda de salida digitales que corresponden
al inicio de la forma de onda de salida y (2) la velocidad de
muestreo predeterminada, siendo dicho producto indicativo del
tiempo de retardo de propagación.
16. Método según la reivindicación 10, en el que
dicho método comprende además la etapa de determinar un tiempo de
espera que se inicia con el inicio de la forma de onda de emisión y
que acaba antes de la generación de la forma de onda de salida.
17. Método según la reivindicación 16, en el que
dicha etapa de muestreo incluye la etapa de almacenar los datos de
forma de onda de salida digitales en una matriz de memoria que tiene
posiciones respectivas para cada elemento de los datos de forma de
onda de salida digitales, y dicha etapa de cálculo comprende las
etapas de:
(a) calcular el producto de (1) la posición en
la matriz de memoria de los datos de forma de onda de salida
digitales que corresponden al inicio de la forma de onda de salida y
(2) la velocidad de muestreo predeterminada, y
(b) sumar el producto con dicho tiempo de
espera, siendo la suma indicativa del tiempo de retardo de
propagación.
18. Método para determinar el tiempo de retardo
de una señal que se propaga por un medio, que comprende:
iniciar una forma de onda de emisión desde una
primera ubicación;
generar una forma de onda de salida en una
segunda ubicación en respuesta a la recepción de la forma de onda
de emisión;
almacenar los datos de forma de onda de
plantilla representativos de una forma de onda de salida
estándar;
digitalizar la forma de onda de salida en datos
de forma de onda de salida digitales; y
comparar los datos de forma de onda de salida
digitales con los datos de forma de onda de plantilla para
determinar el tiempo de retardo entre el inicio de la forma de onda
de emisión y la generación de la forma de onda de salida.
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