ES2257398T3 - Aparato de transferencia rotativo con un mecanismo de leva en linea. - Google Patents
Aparato de transferencia rotativo con un mecanismo de leva en linea.Info
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Abstract
Un aparato de transferencia rotativo (10) que comprende: (a) una estructura (12) de bastidor; (b) un eje principal (22) soportado por dicha estructura (12) de bastidor; (c) un cuerpo primario (14) conectado a dicho eje principal (22); (d) al menos un primer eje planetario (26) conectado rotativamente con dicho cuerpo primario (14) y que gira con respecto a dicho eje principal (22); (e) un cuerpo secundario (16) conectado a cada primer eje planetario citado (26); (f) un segundo eje planetario (28) conectado rotativamente a cada cuerpo secundario citado (16) y que rota con respecto a dicho primer eje planetario (26); (g) un mecanismo (18) de transferencia de artículos conectado a cada segundo eje planetario citado (28), estando destinado dicho mecanismo (18) de transferencia de artículos a transferir artículos (54) según una trayectoria (34) alrededor de dicho eje principal (22), teniendo dicha trayectoria al menos un vértice (36) en el cual se mueven dichos artículos (54) según un movimientoen línea, caracterizándose el aparato porque: el eje principal (22) es giratorio y un mecanismo (20) de leva en línea está asociado operativamente con cada segundo eje planetario citado (28) para proporcionar, respectivamente con relación a cada cuerpo secundario citado (16), un movimiento de desplazamiento rotativo oscilante a cada segundo eje planetario citado (28) para extender dicho movimiento en línea.
Description
Aparato de transferencia rotativo con un
mecanismo de leva en línea.
La presente invención se refiere en general a un
aparato destinado a la recogida, transferencia y entrega de
artículos. Más particularmente, la invención se refiere a un
aparato de transferencia rotativo con un mecanismo de leva en línea
destinado a permitir un extenso movimiento en línea o casi en línea
en los puntos de recogida y entrega.
En operaciones de fabricación, ensamblaje y
envasado es necesario y deseable recoger, transferir y entregar
artículos con formas y dimensiones diversas de una manera fiable,
precisa y con velocidad alta. Un aparato de transferencia rotativo
logra consistentemente el resultado deseado de recogida y
colocación, aunque se han desarrollado tres tipos de dispositivos
semejantes. Un aparato de transferencia rotativo se muestra en la
patente norteamericana número 4.643.633, que ha cedido al
cesionario del Solicitante y se incorpora en el presente documento
por referencia.
Se cree que los aparatos y métodos conocidos para
recoger, transferir y colocar artículos tienen limitaciones e
inconvenientes significativos. Por ejemplo, debido a las muchas
configuraciones de equipo de fabricación y a las formas y tamaños
variables de los artículos fabricados y/o procesados, es difícil
recoger, transferir y colocar precisa y fiablemente estos artículos
sin dañarlos. Artículos profundamente encajados unos dentro de
otros y artículos con colas de producto relativamente largas
plantean un problema particular. Un vástago largo es deseable para
artículos profundamente encajados unos dentro de otros con el fin
de que se extienda hacia el interior de los artículos y contacta
con seguridad con ellos. Adicionalmente, tanto los artículos
profundamente encajados unos dentro de otros como los artículos con
largas colas de producto no pueden ser hechos girar muy rápidamente
cerca de los puntos de vértice de recogida y entrega, o bien harán
contacto entre sí y posiblemente resultarán dañados. Por tanto, es
deseable que un aparato de transferencia rotativo tenga tanto un
vástago largo como un extenso movimiento en línea en los puntos de
vértice de colocación y entrega.
Se cree que el aparato de transferencia rotativo
de la presente invención constituye una mejora sobre la tecnología
existente. Se añade un movimiento de leva en línea al movimiento
secundario de un aparato de transferencia rotativo con el fin de
proporcionar un aparato con un vástago relativamente largo y un
extenso movimiento en línea o casi en línea en los puntos de
recogida y colocación. Este extenso movimiento en línea promueve un
contacto preciso entre el mecanismo de transferencia y los
artículos y además permite que el aparato de transferencia recoja y
coloque con éxito tanto artículos profundamente encajados unos
dentro de otros como artículos con colas de producto relativamente
largas.
El documento
US-A-5.257.888 describe un aparato
de transferencia rotativo que comprende una estructura de bastidor,
un eje principal soportado por dicha estructura de bastidor, un
cuerpo primario conectado a dicho eje principal, unos primeros ejes
planetarios conectados rotativamente con dicho cuerpo primario y
que giran con respecto a dicho eje principal, un cuerpo secundario
conectado a cada primer eje planetario, un segundo eje planetario
conectado rotativamente a cada cuerpo secundario y que rota con
respecto a dicho primer eje planetario, un mecanismo de
transferencia de artículos conectado a cada segundo eje planetario,
estando destinado dicho mecanismo de transferencia de artículos a
transferir artículos según una trayectoria alrededor de dicho eje
principal, teniendo dicha trayectoria al menos un vértice en el
cual se mueven dichos artículos según un movimiento en línea; y un
mecanismo de leva para controlar la rotación del primer eje
planetario. La descripción de este documento corresponde por
separado al preámbulo de la reivindicación 1.
Según la presente invención, se proporciona un
aparato de transferencia rotativo, que comprende:
- (a)
- una estructura de bastidor;
- (b)
- un eje principal soportado por dicha estructura de bastidor;
- (c)
- un cuerpo primario conectado a dicho eje principal;
- (d)
- al menos un primer eje planetario conectado rotativamente a dicho cuerpo primario y que gira con respecto a dicho eje principal;
- (e)
- un cuerpo secundario 16 conectado a cada primer eje planetario citado;
- (f)
- un segundo eje planetario conectado rotativamente a cada cuerpo secundario citado y que gira con respecto a dicho primer eje planetario;
- (g)
- un mecanismo de transferencia de artículos conectado a cada segundo eje planetario citado, estando destinado dicho mecanismo de transferencia de artículos a transferir artículos según una trayectoria alrededor de dicho eje principal, teniendo dicha trayectoria al menos un vértice en el cual se mueven dichos artículos según un movimiento en línea, caracterizándose el aparato porque:
el eje principal es giratorio, y un mecanismo de
leva en línea está asociado operativamente con cada segundo eje
planetario citado para proporcionar, respectivamente con relación a
cada cuerpo secundario citado, un movimiento de desplazamiento
rotativo oscilante a cada segundo eje planetario citado para
extender dicho movimiento en línea.
Realizaciones de la presente invención
proporcionan un aparato de transferencia rotativo destinado a
recoger, transferir y colocar artículos, y comprende generalmente
una estructura de bastidor, un cuerpo primario y al menos un cuerpo
secundario, un mecanismo de transferencia de artículos y un
mecanismo de leva en línea. La estructura de bastidor soporta un
eje principal que está accionado por una fuente de accionamiento y
está destinado a girar con respecto a la estructura de bastidor. El
cuerpo primario está conectado al eje principal y gira con el
mismo. Al menos un primer eje planetario está conectado
rotativamente al cuerpo primario y gira con respecto al eje
principal. El número de primeros ejes planetarios corresponde
preferiblemente al número de cuerpos secundarios. Cada cuerpo
secundario está conectado a unos de los primeros ejes planetarios y
gira con el mismo. Un segundo eje planetario está conectado
rotativamente a cada uno de los cuerpos secundarios y gira con
respecto al primer eje planetario. Cada mecanismo de transferencia
de artículos está conectado a uno de los segundos ejes planetarios
y está destinado a recoger, transferir y entregar/colocar artículos
en lugares predeterminados. El mecanismo de transferencia de
artículos tiene un vástago con un extremo distal cuyo movimiento
define una trayectoria alrededor del eje principal. La trayectoria
tiene al menos un vértice en cuyo punto el extremo distal del
vástago se mueve según un movimiento en línea. El mecanismo de leva
en línea extiende el movimiento en línea en cada vértice. Para los
fines de esta solicitud, el término "movimiento en línea" se
define como incluyendo un movimiento casi en línea o cercano a un
movimiento a en
línea.
línea.
El cuerpo primario se mueve según un movimiento
primario y el cuerpo secundario se mueve según un movimiento
secundario. Unos motores adecuadamente temporizados o programados,
tales como servomotores, podrían usarse para accionar el eje
principal, los primeros ejes planetarios y los segundos ejes
planetarios para producir los movimientos primarios y secundarios
deseados. Se ilustran y se exponen a continuación unos medios
mecánicos para generar estos movimientos. Un engranaje primario
estacionario está montado o conectado de otra manera en el
bastidor, y el eje principal se extiende a través del engranaje
primario estacionario y gira con respecto al mismo. Un engranaje
planetario primario está fijado a cada uno de los primeros ejes
planetarios y está en comunicación rotativa con el engranaje
primario estacionario a través de unos primeros medios de rotación.
Un engranaje secundario estacionario está montado o conectado de
otra manera en el cuerpo primario, y cada uno de los primeros ejes
planetarios se extienden a través de uno de los engranajes
secundarios estacionarios y gira con respecto al mismo. Un
engranaje secundario planetario está fijado a cada uno de los ejes
segundarios planetarios y está en comunicación rotativa con el
engranaje secundario estacionario a través de unos segundos medios
de rotación. Los primeros medios de rotación para hacer girar el
primer eje planetario alrededor del primer engranaje estacionario
comprenden un primer engranaje intermedio dispuesto de manera
engranada entre estos dos engranajes o bien una cadena continua
dispuesta alrededor de ellos. De igual modo, los segundos medios
para hacer girar el segundo engranaje planetario alrededor del
segundo engranaje planetario constan de un engranaje intermedio
dispuesto de manera acoplada entre el segundo engranaje
estacionario y el segundo engranaje planetario o una segunda cadena
continua dispuesta de forma engranada alrededor de ellos.
Cada mecanismo de transferencia de artículos
tiene un eje hueco para la aplicación temporizada de vacío
procedente de una fuente de vacío, y al menos una ventosa ajustable
en comunicación con el eje hueco y que hace contacto con el
artículos en el lugar de recogida. El eje hueco puede ser el eje
planetario secundario, o una porción del mismo, o puede ser un eje
separado alineado coaxialmente con el eje planetario secundario. Se
aplica vacío para retirar el artículos del lugar de recogida, se
mantiene este vacío durante la transferencia hasta el lugar de
colocación o entrega, y se retira dicho vacío para liberar el
artículo en el lugar de colocación. El mecanismo de transferencia
de artículos está dispuesto en general hacia el exterior del
segundo eje planetario.
El aparato de transferencia rotativo posee un
movimiento primario y un movimiento secundario, los cuales, cuando
se temporizan mediante el uso de relaciones de engrane
predeterminadas adecuadas para las realizaciones mecánicas
ilustradas, proporcionan una amplia variedad de trayectorias de
transferencia disponibles y lugares de recogida y entrega de
artículos disponibles. La relación de transmisión entre el
engranaje primario planetario y el engranajes estacionario primario
determina el número de posiciones de vértice de desplazamiento para
los restantes elementos exteriores del dispositivo. En cada uno de
estos vértices puede realizarse un número cualquiera de operaciones
específicas del proceso. Por ejemplo, puede ser deseable recoger
artículos en un primer vértice, presentar los artículos en un
segundo vértice con el fin de colocar una etiqueta sobre los
artículos, y volver a apilar los artículos o colocar éstos sobre un
transportador en un tercer vértice. Otros procesos realizados en
estos vértices pueden incluir, por ejemplo, imprimir, marcar,
plegar, encolar y escanear. La relación de transmisión entre el
engranaje planetario secundario y el engranaje estacionario
secundario hace que el mecanismo de transferencia esté orientado
continuamente hacia una posición exterior durante el curso de su
desplazamiento alrededor del eje principal de modo que se puedan
transferir efectivamente artículos relativamente grandes sin hacer
contacto con otros artículos o con el aparato, o sin necesidad de
expandir las dimensiones físicas del dispositivo mismo.
Una longitud de vástago más grande y/o un extenso
movimiento en línea pueden ser deseables o incluso necesarios para
artículos profundamente encajados unos dentro de otros y para
artículos con colas de producto más largas. Un aparato de
transferencia rotativo de movimiento secundario de cuatro paradas
permite el uso de un vástago relativamente mayor y proporciona un
cierto grado de movimiento en línea. El mecanismo de leva en línea
aplica un movimiento de desplazamiento predeterminado al engranaje
estacionario secundario, que extiende, mejora o aumenta el
movimiento en línea cerca de los vértices de la trayectoria de
producto. Los beneficios del extenso movimiento en línea incluyen la
capacidad de recoger con éxito productos profundamente encajados
unos dentro de otros y artículos con colas de producto
relativamente largas, y de volver a apilar o colocar de otra manera
estos artículos en un depósito o sobre un transportador.
Además, puede desearse, por ejemplo, pasar
rápidamente una etiqueta de código de barras sobre un artículo a lo
largo de un escáner o colocar con precisión los artículos sobre un
transportador en movimiento rápido, en cuyo caso el movimiento
relativo entre el artículo y el lugar de colocación puede resultar
extremadamente perjudicial para un colocación precisa. Un movimiento
de leva de avance, según se muestra en la patente norteamericana
número 4.901.183, que se ha cedido al cesionario del Solicitante y
se incorpora al presente documento por referencia, puede aplicarse
al engranaje estacionario primario para igualar adecuadamente la
velocidad del artículo con el transportador o los productos que se
desplazan sobre el transportador en el punto de colocación.
Las características, beneficios y objetos de esta
invención quedarán claros para los versados en la técnica con la
referencia a la siguiente descripción, reivindicaciones y
dibujos.
La figura 1 es un diagrama geométrico de
tiempo-localización que muestra la trayectoria de
transferencia de un artículo en un aparato de transferencia
rotativo sin movimiento secundario y con tres para-
das.
das.
La figura 2 es un diagrama geométrico de
tiempo-localización que muestra la trayectoria de
transferencia de un artículo en un aparato de transferencia
rotativo de movimiento secundario con tres paradas.
La figura 3 es un diagrama de
tiempo-localización del aparato de transferencia
rotativo de movimiento secundario con tres paradas de la figura 2 en
el que se coge un artículo de un depósito y se le coloca sobre un
transportador.
La figura 4 es un diagrama geométrico de
tiempo-localización que muestra la trayectoria de
transferencia de un artículo en un aparato de transferencia
rotativo de movimiento secundario con cuatro para-
das.
das.
La figura 5 es una vista en planta de un aparato
de transferencia rotativo son movimiento secundario, con tres
paradas y dos brazos, que puede producir el diagrama de
tiempo-localización de la figura 1.
La figura 6 es una vista en planta frontal del
dispositivo de transferencia rotativo de la figura 5.
La figura 7 es una vista en planta lateral, con
porciones recortadas, de un aparato de transferencia rotativo de
movimiento secundario que puede producir el diagrama de
tiempo-localización de la figura 2 como un aparato
de tres paradas y puede producir el diagrama de la figura 4 como un
aparato de cuatro paradas.
La figura 8 es una vista en planta frontal del
aparato de transferencia rotativo de la figura 7.
La figura 9 es una ilustración de la vista
lateral opuesta del aparato de transferencia rotativo de la figura
7.
La figura 10 es una vista en perspectiva del
primer engranaje estacionario y de los primeros engranajes
planetarios e intermedios para el aparato de transferencia rotativo
de la figura 7.
La figura 11 es una vista en perspectiva de los
segundos engranajes estacionarios y de los segundos engranajes
planetarios e intermedios para el aparato de transferencia rotativo
de la figura 7.
La figura 12 es una vista en perspectiva de los
segundos engranajes estacionarios y de los segundos engranajes
planetarios e intermedios para el aparato de transferencia rotativo
de la figura 7 cerca del punto de colocación.
La figura 13 es una vista lateral de un aparato
de transferencia rotativo sin movimiento secundario con un
mecanismo de leva de avance.
La figura 14 es una vista en planta lateral
esquemática de una estructura de leva de un mecanismo de leva de
avance.
La figura 15 es una vista en perspectiva
despiezada de un aparato de transferencia rotativo con dos pares de
mecanismos de transferencia de artículos, en donde cada par está
fijado por separado a un mecanismo de leva de avance y está
controlado independiente por el mismo.
La figura 16 es una vista separada que muestra el
mecanismo de leva de avance.
La figura 17 es una vista frontal que ilustra un
aparato de transferencia rotativo de movimiento secundario con un
mecanismo de leva en línea y con engranajes primarios múltiples
"estacionarios" o centrales, destinado cada uno de ellos a ser
influenciado independientemente por un mecanismo de leva de
avance.
La figura 18 es una vista en perspectiva del
aparato de transferencia rotativo de la figura 15.
La figura 19 es una vista frontal del aparato de
transferencia rotativo de la figura 15.
La figura 20 es una vista frontal esquemática de
un mecanismo de leva en línea en un aparato de transferencia
rotativo de movimiento secundario.
La figura 21 es una vista detallada del mecanismo
de leva en línea de la figura 20.
La figura 22 es un diagrama geométrico de
tiempo-localización que muestra una extensa
trayectoria de transferencia en línea de un artículo en movimiento
alejándose de un vértice en un aparato de transferencia de
movimiento secundario con cuatro paradas que tiene un mecanismo de
leva en línea.
La figura 23 es un diagrama geométrico de
tiempo-localización que muestra la trayectoria de
transferencia de un artículo en movimiento hacia un vértice en un
aparato de transferencia de movimiento secundario con cuatro paradas
que no tiene un mecanismo de leva en línea.
La figura 24 es un diagrama que ilustra el diseño
de perfil de leva para el mecanismo de leva en línea de la figura
20.
La figura 25 ilustra un método para determinar la
requerida rotación de desplazamiento de leva estacionaria para un
movimiento en línea deseado del vástago, el cual puede usarse
entonces para diseñar el perfil de leva de la figura 24.
Haciendo referencia a los dibujos, se ilustra un
ejemplo de la realización preferida de la presente invención y se
indica éste generalmente con el número de referencia 10. El aparato
de transferencia rotativo 10 se describe a continuación primero en
términos de sus elementos estructurales principales, luego en
términos de su movimiento primario y secundario, y después en
términos de elementos funcionales y/o estructurales más detallados
de un aparato de transferencia rotativo de movimiento secundario y
el mecanismo de leva en línea, que cooperan para recoger,
transferir y entregar con precisión artículos desde un lugar a
otro. Finalmente, se describe un mecanismo de leva de avance que
puede añadirse al aparato de transferencia rotativo.
Haciendo referencia en general a las figuras
7-8 y 20, el aparato de transferencia rotativo 10
comprende generalmente una estructura 12 de bastidor, un cuerpo
primario 14 y al menos un cuerpo secundario 16, un mecanismo de
transferencia de artículos 18 y un mecanismo 20 de leva en línea. La
estructura 12 de bastidor soporta un eje principal 22 que es
accionado por una fuente de accionamiento 24 y está destinado a
girar con respecto a la estructura 12 de bastidor. El cuerpo
primario 14 está conectado al eje principal 22 y gira con el mismo.
Al menos un primer eje planetario 26 está conectado rotativamente
al cuerpo primario 14 y gira con relación al eje principal 22. El
número de primeros ejes planetarios 26 corresponde preferiblemente
al número de cuerpos secundarios 16. Cada cuerpo secundario 16 está
conectado a uno de los primeros ejes planetarios 26 y gira con el
mismo. Un segundo eje planetario 28 está conectado rotativamente a
cada uno de los cuerpos secundarios 16 y gira con relación al
primer eje planetario 26. Cada mecanismo de transferencia de
artículos 18 está conectado a uno de los segundos ejes planetarios
28 y está destinado a recoger, transferir y entregar/colocar
artículos en lugares predeterminados. El mecanismo de transferencia
de artículos 18 tiene un vástago 30 con un extremo distal 32 cuyo
movimiento define una trayectoria 34 alrededor del eje principal
22. La trayectoria 34 tiene al menos un vértice 36 en cuyo punto el
extremo distal 32 del vástago 30 se mueve según un movimiento en
línea, el cual para los fines de esta solicitud se define como
incluyendo un movimiento en línea o casi en línea de un vástago de
modo que la componente radial de un movimiento de artículo es
considerablemente mayor que la componente rotativa alrededor del
eje principal 22. El mecanismo de leva en línea 20 extiende el
movimiento en línea en cada vértice 36.
En la realización ilustrada, el cuerpo primario
14 se mueve según un movimiento primario y el cuerpo secundario 16
se mueve según un movimiento secundario. Un engranaje estacionario
primario 38 está montado en la estructura 12 de bastidor, y el eje
principal 22 se extiende a través del engranaje estacionario
primario 38 y gira con respecto al mismo. Un engranaje planetario
primario 40 está fijado a cada uno de los primeros ejes planetarios
26 y está en comunicación rotativa con el engranaje estacionario
primario 38 a través de unos primeros medios de rotación. Al menos
un engranaje estacionario secundario 42 está montado en el cuerpo
primario 14, y uno de los primeros ejes planetarios 26 se extiende a
través de cada engranaje estacionario secundario 42 y gira con
respecto al mismo. Un engranaje planetario secundario 44 está
fijado a cada uno de los ejes planetarios secundarios 28 y está en
comunicación rotativa con el engranaje estacionario secundario 42 a
través de unos segundos medios de rotación. Los primeros medios de
rotación para rotar el primer engranaje planetario 40 alrededor del
engranaje estacionario primario 38 comprenden un primer engranaje
intermedio 46 dispuesto de manera engranada entre los engranajes 38
y 40 o una cadena continua dispuesta alrededor de ellos. Los
segundos medios para rotar el engranaje planetario secundario 44
alrededor del engranaje estacionario secundario 42 consisten
igualmente en un segundo engranaje intermedio 48 dispuesto de
manera acoplada entre los engranajes 42 y 44 o en una segunda
cadena continua dispuesta de manera engranada alrededor de
ellos.
Cada mecanismo de transferencia 18 de artículos
tiene un eje hueco 50 para la aplicación temporizada de vacío desde
una fuente de vacío y al menos una ventosa ajustable 52 en
comunicación con el eje hueco 50, que hace contacto con el artículo
en el lugar de recogida. El eje hueco 50 puede ser el segundo eje
planetario 28, o una porción del mismo, o puede ser un eje separado
coaxialmente alineado con el segundo eje planetario 28. El vacío se
aplica para retirar el artículo 54 del lugar de recogida, se
mantiene durante la transferencia al lugar de colocación o entrega,
y se retira para liberar el artículo 54 en el lugar de colocación.
El mecanismo de transferencia 18 de artículos está dispuesto
generalmente hacia el exterior del segundo eje planetario 28.
Según se mencionó anteriormente, el aparato de
transferencia rotativo 10 se mueve según un movimiento primario y
un movimiento secundario para lograr una trayectoria de producto o
de transferencia deseada. El movimiento primario se describe con
referencia a un aparato de transferencia rotativo sin movimiento
secundario 10a, el cual se ilustra en las figuras
5-6. El aparato de transferencia rotativo sin
movimiento secundario 10a incluye generalmente la estructura de
bastidor, un eje principal giratorio 22 que es accionado por una
fuente de accionamiento y está soportado por la estructura de
bastidor, y un cuerpo primario 14 conectado al eje principal 22. Al
menos un primer eje planetario 26 está conectado rotativamente al
cuerpo primario 14 y gira con relación al eje principal 22. Un
mecanismo de transferencia 18 de artículos está fijado a cada eje
planetario 16 y gira con el mismo.
La trayectoria de producto o de transferencia
resultante para este aparato 10a se ilustra generalmente mediante
el diagrama de tiempo-localización de la figura 1.
Se muestran dos segmentos: un juego de segmentos 56 de línea de
cuerpo primario que representan la longitud desde el centro del eje
principal 22 hasta el centro del primer eje planetario 26, es
decir, el eje 50 de vacío; y un conjunto de segmentos 58 de línea
de vástago que representan la longitud desde la punta de las
ventosas 52 hasta el centro del eje 50 de vacío. El vástago 30 gira
alrededor del eje 50 de vacío para formar unos vértices 36 en la
trayectoria de producto 34. El aparato de tres paradas ilustrado
produce tres vértices porque su relación de transmisión entre el
engranaje planetario primario 40 y el engranaje estacionario
primario 38 es 3:1. Si la realización ilustrada se hace rotar en la
dirección de la flecha, los artículos pueden recogerse a las 10 en
punto y colocarse a las 6 en punto. El aparato puede ser hecho
rotar en la otra dirección y pueden usarse otros puntos de recogida
y colocación.
Se pueden ver dos problemas potenciales con
respecto al aparato de transferencia rotativo sin movimiento
secundario con tres paradas. Primero, los artículos 54 giran hacia
el eje principal 22 de modo que por cada 120º de desplazamiento
alrededor del eje principal 22 el artículo 54 gira 240º. Este
movimiento extra puede entorpecer la velocidad de procesamiento
global de recogida y colocación, puede hacer que los artículos que
se están desplazando entre vértices diferentes establezcan contacto
unos con otros, y también puede hacer que los artículos establezcan
contacto con el eje principal o se golpeen contra éste. Segundo,
los vértices 36 tienen una conicidad significativa que indica que
los artículos 54 y el vástago 30 no se mueven según un movimiento
en línea en el vértice 36. Por tanto, los artículos 54 se hacen
rotar demasiado cerca de los puntos de vértice de recogida y
colocación haciendo que los productos profundamente encajados unos
dentro de otros o los productos con una cola de producto
relativamente larga interfieran con depósitos o transportadores.
Esta interferencia se ilustra por las imágenes solapadas en la cola
60 de artículo. Esta interferencia puede hacer que los artículos se
arruguen, se rompan o resulten dañados de cualquier otra manera y/o
puede hacer que el mecanismo 18 de transferencia de artículos
pierda su agarre de los artículos en estos puntos. Por tanto, es
deseable un extenso movimiento en línea en los vértices 36 de la
trayectoria de producto.
Un movimiento secundario, tal como el generado
por un aparato de transferencia rotativo con un movimiento
secundario 10b según se ilustra en las figuras 7-8,
es ilustrado generalmente por el diagrama de
tiempo-localización de la figura 2 y la figura 4.
Se muestran ahora tres segmentos. El conjunto de segmentos 56 de
línea del cuerpo primario representa la longitud desde el centro del
eje principal 22 hasta el centro del primer eje planetario 62. El
conjunto de segmentos 62 de línea del cuerpo secundario representa
la longitud desde el centro del primer eje planetario 26 hasta el
centro del segundo eje planetario 28, es decir, el eje 50 de vacío.
El conjunto de segmentos 58 de línea de vástago representa la
longitud desde la punta de las ventosas 52 hasta el centro del eje
50 de vacío.
Los problemas expuestos con respecto al aparato
10a sin movimiento secundario y con tres paradas, representado por
la figura 1, se alivian al menos parcialmente añadiendo el
movimiento secundario. Por ejemplo, con una relación de transmisión
1:1 entre el engranaje estacionario secundario 42 y el engranaje
planetario secundario 44, el artículo 54 permanecerá orientado
hacia fuera del eje principal 22. Esta disposición de movimiento
secundario es particularmente útil para el movimiento y colocación
de artículos relativamente grandes, tales como cajas de cartón o
artículos con colas más largas 60, por ejemplo debido a que los
requisitos de dimensiones del dispositivo de transferencia rotativo
no necesitan acomodar el movimiento de estos artículos grandes en
el interior del aparato. En el caso de un aparato de tres paradas,
ilustrado en las figuras 2-3, en el que existe una
relación de transmisión 3:1 entre el engranaje planetario primario
40 y el engranaje estacionario primario 38, los artículos 54
únicamente rotarán 120º por cada 120º de desplazamiento alrededor
del eje principal 22. El resultado es un menor movimiento global
del producto y un grado de movimiento en línea en los vértices 36,
lo cual da como resultado una menor rotación del producto cerca de
los puntos de colocación y recogida, y finalmente produce un menor
daño a los artículos y una mayor precisión global.
Según se ilustra en la figura 4, un aparato de
transferencia rotativo secundario 10b con cuatro paradas, en el
cual existe una relación de transmisión de 4:1 entre el engranaje
planetario primario 40 y el engranaje estacionario primario 38, da
como resultado un mayor grado de movimiento en línea en los vértices
36 y una menor rotación de producto cerca de los puntos de
colocación y recogida. Además de un movimiento en línea más largo,
el aparato de transferencia rotativo secundario de cuatro paradas
puede tener una longitud más grande 30 y 58 del vástago, lo cual es
deseable para hacer contacto de manera segura con artículos
profundamente encajados unos dentro de otros. Si se hace girar la
realización ilustrada en la dirección de la flecha, los artículos
se recogen a las 9 en punto y se colocan a las 6 en punto. El
aparato puede rotarse en la otra dirección y pueden usarse otros
puntos de recogida y colocación.
Haciendo referencia a las figuras 7 y 8, el
aparato de transferencia rotativo 10 tiene una estructura 12 de
bastidor, una fuente de accionamiento 24 y un conducto 64 de fuente
de vacío, el cual está conectado a una bomba de vacío (no
mostrada). La estructura 12 de bastidor es generalmente de una
construcción metálica tubular rígida o similar. La estructura 12 de
bastidor puede diseñarse y construirse para cooperar con una
variedad de operaciones mecanizadas, máquinas o dispositivos, tales
como líneas de ensamblaje, equipos empaquetadores o sistemas
transportadores, los cuales requieren la retirada, transferencia y/o
depósito de ciertos artículos, tales como cajas de cartón, tazas,
etiquetas, etc. La estructura 12 de bastidor ilustrada es
generalmente una unidad autoestable colocada sobre el suelo o en un
puesto cercano a un sistema transportador o similar, pero también
puede construirse como parte de tal equipo.
El eje principal 22 está articulado a la
estructura 12 de bastidor. El eje 22 es rotativo y está accionado
por un motor u otra fuente de accionamiento 24. Según se ilustra en
la figura 8, pueden conectarse un eje de accionamiento vertical 66
a la fuente de accionamiento 24 en un extremo y un engranaje de
accionamiento cónico 68 en su extremo superior opuesto. Un
engranaje de accionamiento cónico 70 en comunicación con el
engranaje de accionamiento cónico 68 está montado en el eje
principal 22 para accionar a éste y a los componentes fijados o
montados en el mismo, y éstos en comunicación con estos
componentes. Aunque no se muestra específicamente en los dibujos,
la fuente de accionamiento 24, tal como un motor de accionamiento
directo destinado a hacer rotar el eje de accionamiento, puede
alternativamente comprender una disposición de engranajes, ruedas
dentadas de cadena y cadenas, y/o poleas y correas.
Montado en el eje principal 22 y para rotación
con el mismo está el cuerpo primario 14, que está compuesto
generalmente por dos miembros de placa lateral opuestos 76 y 74.
Pueden usarse miembros de placa lateral adicionales 72 con fines de
estabilización y protección. El engranaje estacionario primario 38
está fijado de manera inmóvil a la estructura 12 de bastidor por
medio de un miembro de barra de anclaje 78. De este modo, el cuerpo
primario 14 gira con el eje principal 22, mientras que el engranaje
estacionario primario 38 permanece en una posición fija.
El engranaje planetario primario 40 y el primer
eje planetario 26 giran alrededor del engranaje estacionario
primario 38 a través del primer engranaje intermedio 46, el cual se
engrana en comunicación rotativa con el engranaje estacionario
primario 38 y el engranaje planetario primario 40. Según se muestra
adicionalmente, un eje loco se extiende a través del primer
engranaje intermedio 46 y entre las placas 72 y 76, mientras que el
primer eje planetario 26 se extiende a través del engranaje
planetario primario 40 y está montado entre estas dos mismas placas
72 y 76. De este modo, a medida que los miembros de placa 72 y 76
se hacen rotar por el eje principal 22, el primer engranaje
intermedio 46 es accionado en virtud de su comunicación con el
engranaje estacionario primario 38, y el engranaje planetario
primario 40 es rotado en la dirección opuesta con respecto al
engranaje intermedio 46.
La relación de transmisión entre el engranaje
planetario primario 40 y el engranaje estacionario primario 38 y
las respectivas posiciones iniciales de los mismos determinan el
número y localización de los vértices o las posiciones exteriores
de los elementos fijados al engranaje planetario primario 40. Por
ejemplo, una relación de transmisión de 3:1 da como resultado tres
posiciones de vértice, dado que el engranaje planetario primario 40
gira tres veces por cada órbita alrededor del engranaje primario
estacionario 38. La repetitibilidad precisa de estas posiciones de
vértice permite que el aparato realice una función predeterminada
en estas localizaciones, tales como recogida, impresión y encolado.
La circunferencia, es decir, el número de dientes, del primer
engranaje intermedio 46 no afecta al número de posiciones de
vértice. Por tanto, el mismo engranaje intermedio 46 puede usarse
para un engranaje planetario 3:1 o para un engranaje planetario 4:1
cambiando sencillamente su localización para acomodar un engranaje
planetario 40 dimensionado de manera diferente.
El primer eje planetario 26 se extiende hacia
dentro desde el engranaje planetario primario 40 y el cuerpo
primario 14, y el cuerpo secundario 16, compuesto generalmente por
unos miembros 80 y 82 de placa, está montado en el mismo para
rotación con el primer eje planetario 26. El engranaje estacionario
secundario 42 está montado entre las placas 80 y 82 y alrededor del
primer eje planetario 26. Un miembro 84 de anclaje o dispositivo
similar, conectado rígidamente entre el engranaje estacionario
secundario 42 y los miembros de placa del cuerpo primario 14,
mantiene estacionario al engranaje estacionario secundario 42 con
respecto al cuerpo primario 14.
El engranaje planetario secundario 44 gira
alrededor del engranaje estacionario secundario 42 a través de un
segundo engranaje intermedio 48. El segundo eje planetario 28 se
extiende hacia dentro y se hace rotar con el engranaje planetario
secundario 44. El mecanismo 18 de transferencia de artículos incluye
un eje de transferencia rotativo hueco 50 que tiene muñones que
forman el eje planetario secundario 28, un múltiple 86 de vacío y
al menos una ventosa 52 que se extiende hacia el exterior. Los
miembros de ventosa pueden montarse ajustablemente en una placa de
montaje ranurada la cual permite el ajuste de las ventosas para
adaptarse a los requisitos del artículo que se ha de transferir. El
número y disposición de ventosas usada dentro del mecanismo de
transferencia de artículos pueden modificarse para agarrar
adecuadamente el artículo, según requieran las dimensiones del
artículo. En una disposición cuadrada de cuatro ventosas, un
movimiento en línea permite que cada una de las ventosas haga
contacto efectivo con los artículos. La distancia entre el extremo
de las ventosas y el eje de transferencia rotativo se denomina
longitud de vástago, y longitudes de vértice más grandes son
ventajosas y necesarias para artículos profundamente encajados unos
dentro de otros. Sin embargo, el tamaño y la forma de los artículos
y las dimensiones del aparato de transferencia rotativo mismo
limitan el tamaño del vástago.
Aunque el aparato 10 mostrado en la figura 7 está
diseñado para tener tres mecanismos 18 de transferencia de
artículos, el tercero se ha omitido para ilustrar más claramente
los engranajes del cuerpo secundario. Los mecanismos de
transferencia 18 son accionados, según se muestra, por la
combinación del engranaje planetario secundario 44 y el segundo
engranaje intermedio 48 que rotan con respecto al engranaje
estacionario secundario 42 como parte del cuerpo secundario 16, el
cual, a su vez, gira con respecto al cuerpo primario 14. Se usan
los mismos medios de rotación para accionar los otros mecanismos de
transferencia 18.
Unos vástagos huecos están en comunicación con
las ventosas y con el múltiple y el eje hueco. Unas válvulas de
vacío interiormente ranuradas y con orificios, es decir, una
válvula metálica con lumbreras y una válvula de nylon rotativa con
ranuras alineadas, están conectadas a una fuente de vacío a través
de un conducto y controlan alternativamente el vacío aplicado en
las ventosas.
Según se muestra en la figura 8, el conducto 64
de fuente de vacío se comunica de manera conectada con las válvulas
de vacío cooperantes ranuradas y con orificios. Estas válvulas
interiormente ranuradas se conocen generalmente en la técnica, y
producen la aplicación predeterminada de vacío en el mecanismo de
transferencia de artículos a través de una serie de mangueras y ejes
huecos. Específicamente, una manguera 180 de vacío se extiende
desde las válvulas ranuradas y está en comunicación con el eje
hueco 182, el cual está en comunicación con el eje hueco 50, que es
el eje 28, por medio de una manguera 184 de vacío. El múltiple 86
de vacío está en comunicación con el eje 50 de vacío, y un par de
mangueras 186 de vacío se comunican respectivamente con las
ventosas 52. Las válvulas de vacío ranuradas cooperantes son
ajustables preferiblemente de manera rotativa para un ajuste fino
de las localizaciones precisas de operabilidad del vacío en las
posiciones de vértice de los mecanismos de transferencia de
artículos. Las válvulas están provistas preferiblemente de
características cooperantes destinadas a detener el vacío del
dispositivo giratorio cuando el suministro de artículos se ha
agotado o cuando se ha detenido una fuente de producto sobre la
cual se van a colocar los artículos. Estas características se
proporcionan mediante el uso de lumbreras adicionales en la válvula
de nylon, y el uso de células fotoeléctricas, microconmutadores y
el uso de válvulas de solenoide.
Según la naturaleza y velocidad del aparato de
transferencia rotativo, puede ser necesario o deseable fijar unas
pesas de contrapeso 188 en las porciones superiores interiores de
los miembros de placa, por ejemplo, según se muestra en la figura
17, para proporcionar un movimiento suave y continuo.
En un aparato de transferencia rotativo de
movimiento secundario, el mecanismo de leva en línea 20 extiende el
movimiento en línea del vástago 30 proporcionando un movimiento de
desplazamiento rotativo oscilante al eje planetario secundario 28.
Se ilustra el beneficio de este movimiento de desplazamiento
rotativo oscilante, en donde la figura 23 ilustra el movimiento de
un aparato de transferencia rotativo 10b de movimiento secundario
avanzando 30º alrededor del engranaje estacionario primario 38
hacia un vértice 36 y la figura 22 ilustra el movimiento de un
aparato de transferencia rotativo de movimiento secundario con un
mecanismo 10c de leva en línea retrocediendo 30º alrededor del
engranaje estacionario primario 38 para alejarse de un vértice 36.
Sin el mecanismo 20 de leva en línea, el vástago 30, 58 experimenta
una rotación relativamente significativa, la cual puede dar como
resultado daños en artículos encajados uno dentro de otro o
rígidos. La ventosa 52 sigue una trayectoria cónica 88 hacia el
vértice, mientras que el segundo eje planetario 28, es decir, la
unión entre el segmento 58 de línea del vástago y el segmento 62 de
línea del cuerpo secundario, se extiende en el lado opuesto de la
trayectoria en línea 90. Con el mecanismo 20 de leva en línea, el
vástago 30, 58 experimenta una rotación significativamente menor.
La ventosa 52 sigue la trayectoria en línea 90 y el eje planetario
secundario 28 permanece más exactamente alineado con la trayectoria
en línea 90.
Haciendo referencia ahora a las figuras
20-21 y de nuevo a la figura 7, el eje planetario
secundario 28 está fijado al engranaje planetario secundario 44, el
cual está en comunicación rotativa con el engranaje estacionario
secundario 42. El mecanismo 20 de leva en línea hace oscilar al
engranaje estacionario secundario 42 para proporcionar el
movimiento de desplazamiento rotativo oscilante deseado al segundo
eje planetario 28. Puede usarse una variedad de sistemas de leva.
El mecanismo 20 de leva en línea incluye una estructura 92 de leva
conectada al primer eje planetario 26 o adaptada de cualquier otra
manera para rotar con él. La estructura de leva ilustrada 92 tiene
un contorno 94 de leva predeterminado, un rodillo 96 seguidor de
leva destinado a cooperar con el contorno 94 de leva de la
estructura 92 de leva, y un mecanismo articulado 98 de leva
destinado a unir el rodillo 96 de leva con el engranaje
estacionario secundario 42. Un movimiento de sube y baja del rodillo
96 de leva, en la dirección de las flechas, hace oscilar el
engranaje estacionario secundario 42. Por ejemplo, cada mecanismo
articulado 98 de leva puede incluir un brazo 100 de palanca y un
brazo 102 de mecanismo articulado. El brazo 100 de palanca tiene
una primera porción 104 fijada de manera pivotante al cuerpo
primario 14, una segunda porción 106 conectada al rodillo 106 de
leva, y una tercera porción 108 articulada con el brazo 102 del
mecanismo articulado. El brazo 102 del mecanismo articulado está
unido operativamente al engranaje estacionario secundario 42. El
movimiento predeterminado de sube y baja del rodillo 96 de leva
hace que el brazo 100 de palanca pivote, lo cual provoca que el
brazo 102 del mecanismo articulado proporcione el desplazamiento
rotativo oscilante deseado al engranaje estacionario secundario
42.
Haciendo referencia ahora a las figuras
24-25 junto con la figura 22, el engranaje
estacionario secundario 42, y finalmente el segundo eje planetario
28, se hacen oscilar mediante un movimiento controlado y un
movimiento armónico a medida que el extremo distal del vástago 30
retrocede desde el vértice 36 y mediante un movimiento armónico y
un movimiento controlado a medida que el vástago 38, 50 avanza
hacia el vértice 36. El movimiento controlado es el desplazamiento
predeterminado para el segundo eje planetario 28 que proporciona el
extenso movimiento en línea deseado en la trayectoria en línea 90 en
lugar de la trayectoria cónica 88 que resulte para un aparato de
movimiento secundario sin un mecanismo de leva en línea. La
estructura 92 de leva y, en particular, el perfil 110 del contorno
94 de leva están diseñados para crear el movimiento controlado
deseado hacia y desde el vértice. Por ejemplo, en un aparato de
transferencia rotativo de movimiento secundario de cuatro paradas,
la trayectoria tiene cuatro vértices. Cada segundo eje planetario
28 experimenta una rotación completa de 360º cuando se desplaza 90º
alrededor del engranaje estacionario primario 38 entre vértices
sucesivos. Por tanto, el contorno 94 de leva incluye porciones para
controlar el movimiento que retrocede alejándose del vértice y que
avanza hacia el vértice.
El perfil 110 de leva deseado para las porciones
controladas se determina trabajando hacia atrás desde el movimiento
en línea deseado, es decir, determinando el desplazamiento
requerido desde unos segmentos 58a de línea del vástago que
producen la trayectoria cónica 88 hasta unos segmentos 58b de línea
del vástago que producen la trayectoria en línea 90. Según se
ilustra en la figura 25, puede determinarse un ángulo de
desplazamiento deseado para el segundo eje planetario por cada
grado de rotación cerca del vértice, por ejemplo 30º alrededor del
engranaje estacionario primario 38 o 120º de la estructura de 92 de
leva en el aparato de cuatro paradas. Según se ve, no se requiere o
se requiere un mínimo grado de desplazamiento durante los primeros
10º u 11º de rotación alrededor del engranaje estacionario primario
38. Por tanto, los primeros 43º del perfil de leva puede ser una
porción de parada en la cual no existe ni subida, ni bajada del
rodillo 96 de leva. Sin embargo, se requiere después un
desplazamiento más sustancial del eje planetario secundario 28 para
impedir que el vástago 30 gire y para mantener la ventosa en la
trayectoria 90 en línea, requiriendo así una porción de control
predeterminada. El desplazamiento deseado del eje planetario
secundario 28, según se determina en la figura 25, se convierte en
una subida deseada del rodillo de leva para el perfil 110 de leva
de la figura 24. Esta relación depende de la geometría del
mecanismo articulado 98 de leva y de la ventaja mecánica de
cualesquiera palancas contenidas en él. Con el fin realizar una
transición suave entre un movimiento de retroceso desde un vértice
y un movimiento de avance hacia otro, el perfil 110 de leva incluye
una porción armónica destinada a proporcionar una transición suave
hacia otra porción de parada por el punto medio entre vértices, es
decir, 180º de la leva. Una imagen de espejo del perfil de leva
diseñado para hacer retroceder el vástago desde un vértice según un
movimiento en línea o casi en línea puede ser utilizada para hacer
avanzar el vástago hacia un vértice según un movimiento en línea o
casi en línea similar.
Por tanto, según se ilustra en la figura 24, el
contorno 94 de leva tiene un perfil 110 que comprende una porción
112 de parada de vértice, una porción 114 de movimiento controlado
de retroceso, una porción 116 de movimiento armónico de retroceso,
una porción 118 de parada de transición, una porción 120 de
movimiento armónico de avance y una porción 122 de movimiento
controlado de avance. En una realización preferida de un aparato de
transferencia rotativo de movimiento secundario con cuatro paradas,
la porción 112 de parada de vértice no provoca un movimiento de
desplazamiento rotativo en el segundo eje planetario 28 y tiene
lugar entre 0º y 4º, y la porción 112 de parada de vértice reflejada
en espejo tiene lugar entre 317º y 360º en la estructura 92 de
leva, en donde 0º en la estructura 92 de leva se corresponden con
cada vértice 36. Un ángulo de 43º en la estructura 92 de leva se
corresponde con aproximadamente 10,75º de rotación alrededor del
engranaje estacionario primario 38 debido a la relación de
transmisión de 4:1 en el aparato de cuatro paradas. La porción 114,
122 de movimiento controlado produce el desplazamiento rotativo
oscilante deseado para el segundo eje planetario 28. La porción 114
de movimiento controlado de retroceso tiene lugar entre 43º y 120º
en la estructura 92 de leva y la porción 122 de movimiento
controlado de avance reflejada en espejo tiene lugar entre 240º y
317º en la estructura 92 de leva. Las porciones 116, 120 de
movimiento armónico producen un movimiento de desplazamiento
rotativo para el segundo eje planetario 28 a fin de proporcionar
una transición suave entre los vértices 36. La porción 116 de
movimiento armónico de retroceso tiene lugar entre 120º y
aproximadamente 165º y la porción 120 de movimiento armónico de
avance reflejada en espejo tiene lugar entre aproximadamente 195º y
240º. La porción 118 de parada de transición tiene lugar entre las
porciones 116, 120 de movimiento armónico, es decir, entre
aproximadamente 165º y 195º de la estructura 92 de leva.
En muchos procesos de transferencia de artículos,
el movimiento relativo entre el artículo y el lugar de colocación,
es decir, el transportador 124 o, por ejemplo, el objeto sobre el
transportador, plantea problemas a la colocación precisa de los
artículos 54. Por ejemplo, la colocación de cupones o etiquetas
sobre objetos en movimiento, tales como envases, o la colocación de
elementos de ventana en cajas de cartón es inherentemente difícil y
puede provocar daños si existe movimiento relativo entre el cupón y
el envase individuales, particularmente en operaciones de
colocación a alta velocidad. El mecanismo 126 de leva de avance
supera esta dificultad al incorporar un movimiento de avance
intermitente y sincronizado a medida que se deposita el artículo de
modo que el artículo se coloca mientras está en movimiento sobre el
objetivo móvil. Se anticipan otras aplicaciones del mecanismo de
leva de avance. Por ejemplo, un código de barras sobre los
artículos puede ser hecho avanzar o pasado rápidamente hasta más
allá de un lector de código de barras en uno de los vértices.
Se ilustra un mecanismo de leva de avance (ACM)
126 con un aparato de transferencia rotativo sin movimiento
secundario en la patente norteamericana número 4.901.843, que se ha
cedido al cesionario del Solicitante y se incorpora al presente
documento por referencia. Sin embargo, según se ilustra en la figura
17, el mecanismo 126 de leva de avance puede usarse con un aparato
de transferencia rotativo con movimiento secundario. El mecanismo
126 de leva de avance hace rotar u oscilar el engranaje central 38,
es decir, el engranaje previamente "estacionario", en momentos
predeterminados a medida que los mecanismos 18 de transferencia de
artículos se aproximan a una de las posiciones de vértice para
colocar o recoger el artículo. Pueden incorporarse diversas
disposiciones de leva, rodillo de leva y mecanismo articulado de
leva al mecanismo de leva de avance, el cual a su vez puede
incorporarse en aparatos que tengan una pluralidad de engranajes
centrales y mecanismos de transferencia de artículos.
El mecanismo 126 de leva de avance acelera el
artículo en una posición de vértice de la trayectoria de producto
de modo que la velocidad del artículo iguala sustancialmente la
velocidad del transportador o del objeto dispuesto sobre el
transportador. Esta posición 36 de vértice de desplazamiento se
muestra como estando en la parte inferior del aparato de
transferencia rotativo, en donde el artículo se libera sobre el
objeto en movimiento. Sin embargo, según se mencionó anteriormente,
otras aplicaciones pueden requerir un avance similar en otro
vértice o punto de entrega.
La figura 13 ilustra un diagrama geométrico de
tiempo-localización que muestra el movimiento de
avance del mecanismo 18 de transferencia de artículos en su vértice
inferior o posición de colocación en movimiento de desplazamiento,
en cuyo punto el artículo se coloca sobre el objeto en movimiento.
El mecanismo 126 de leva de avance ilustrado tiene una estructura
128 de leva abierta con una configuración de curvatura o pista de
leva 130. Pueden usarse otras estructuras de leva. Un rodillo o
seguidor 132 de leva está conectado rotativamente en un extremo de
un brazo 134 de rodillo de leva, el cual tiene una conexión de
pivote fija a un bastidor 136 en su extremo opuesto. Una conexión de
pivote entre los extremos del brazo fija un brazo 138 de
articulación al mecanismo articulado de avance 140. Unos medios de
solicitación 142 están conectados al brazo 134 de rodillo de leva
para mantener el contacto del rodillo 132 de leva con la superficie
130 de pista de leva periférica. El extremo opuesto del mecanismo
articulado de avance 140 está fijado directamente al engranaje
central 38, o al eje central si el engranaje central está fijado al
mismo, de modo que el movimiento ascendente y descendente del
extremo del mecanismo articulado de avance 140, según se muestra
por la flecha con respecto al brazo 138 del mecanismo articulado,
da directamente como resultado el movimiento oscilante del
engranaje central 58 según se muestra también por las flechas del
mismo. Particularmente, la figura 13 ilustra el movimiento del
mecanismo 18 de transferencia de artículos con respecto a la
localización correspondiente del rodillo de leva hasta las
localizaciones curvadas exteriores de la pista 130 de leva,
marcadas como Posiciones 1, 2, 3, 4 y 5, a medida que la leva 128
rota de una manera sincronizada con el aparato de transferencia
rotativo 10.
En un ciclo de máquina de un aparato de
transferencia rotativo estándar que tiene un engranaje estacionario
38, el mecanismo de transferencia de artículos recoge un artículo
de un depósito en una posición de vértice a velocidad cero. En
otras palabras, las ventosas se detienen momentáneamente en esa
posición para recoger un artículo a medida que se activa el vacío.
Después de esto, el mecanismo 18 de transferencia de artículos
experimenta una velocidad o movimiento rotativo constante con
respecto a las placas de soporte hasta que alcanza el lugar de
colocación, en donde el mecanismo alcanza otra posición de vértice
y libera el artículo, de nuevo a velocidad cero, a medida que se
desactiva el vacío. Más tarde, el mecanismo de transferencia de
artículos se desplaza de nuevo a velocidad constante hasta que
alcanza su posición de vértice original dependiendo de las
relaciones de transmisión entre el engranaje central o estacionario
y los engranajes planetarios. Por ejemplo, puede preverse una
tercera posición de vértice de modo que un artículo pueda hacer
contacto con un puesto de encolado antes de su colocación.
En un ciclo de máquina de un aparato de
transferencia rotativo con un mecanismo 126 de leva de avance,
comienza un movimiento diferente después de retirar el artículo del
depósito de almacenamiento, en donde el mecanismo de transferencia
de artículos está en su primera posición de vértice y tiene
momentáneamente una velocidad cero. Más tarde, el mecanismo de
transferencia de artículos experimenta un movimiento constante
estándar hasta que se desacelera el mecanismo 18 de transferencia
de artículos debido a un cambio en la curvatura 130 de pista de
leva según se muestra, por ejemplo, en la Posición 1. A diferencia
del movimiento constante del funcionamiento normal del dispositivo,
las ventosas del mecanismo 18 de transferencia de artículos aguantan
debido al movimiento de desaceleración provocado por la pista 130
de leva. Después en la Posición 2, el mecanismo de transferencia de
artículos comienza a acelerar hasta que alcanza o iguala la
velocidad del objeto sobre el cual está colocado en la Posición 3.
El mecanismo de transferencia de artículos continúa o sigue
acelerando en la Posición 4 hasta que las ventosas son devueltas a
su posición normal en comparación con el funcionamiento estándar de
un dispositivo rotativo de engranaje estacionario en la Posición 5.
A continuación, el mecanismo de transferencia de artículos se
desplaza a su velocidad normal o estándar hasta que otro artículo
se retira del depósito a medida que el mecanismo alcanza una
velocidad cero en la primera posición de vértice. Cuando el artículo
alcanza la posición de vértice inferior de desplazamiento, se
repite el movimiento desacelerado y acelerado según se describió
anteriormente con respecto a las Posiciones
1-5.
1-5.
La figura 15 es una vista despiezada que muestra
además los elementos y la estructura cooperante del dispositivo y
el mecanismo de movimiento de avance de esta invención. El
dispositivo de transferencia se muestra como teniendo unas
estructuras de placa laterales opuestas 142, teniendo la estructura
de placa cercana una envuelta protectora 144. El dispositivo tiene
dos engranajes centrales, esto es, un engranaje central exterior
146 y un engranaje central interior 148. Según se muestra
adicionalmente en la figura 16, el engranaje central exterior 146
acciona un conjunto de mecanismos de transferencia de artículos
accionando un par de engranajes intermedios articulados que están en
comunicación con un conjunto de engranajes planetarios, mientras
que el engranaje central interior 148 acciona otro juego de
mecanismos de transferencia de artículos accionando engranajes
intermedios que están en comunicación con el otro conjunto de
engranajes planetarios.
Los engranajes centrales 146, 148, así como la
estructura 150 de leva, una polea de temporización 152, una polea
de accionamiento 154 y la válvula de vacío 156 están montados en el
eje principal 22, el cual emplea estructuras de soporte de cojinete
158, un casquillo 160 con cierre cónico usado para fijar la polea
al eje principal 22, y una estructura de soporte 162 para unir el
conjunto alrededor de las estructuras de placa laterales 142 para
su uso. Los ejes 164 de ventosa tienen extremos articulados 166 y
unos bloques 168 de vacío que están conectados de manera
comunicativa a través de unas tuberías 176 de vacío con la válvula
156 para activar y desactivar las ventosas en momentos y lugares
predeterminados. Un mecanismo articulado de avance 172 está
conectado al engranaje central 146 y se extiende desde el mismo y
un mecanismo articulado de avance 174 se extiende a través de la
ranura en el engranaje central 146 y está conectado al engranaje
central 148 por sujetadores o pernos. De este modo, el mecanismo
articulado de avance 174 tiene un movimiento alternativo a través
del engranaje central 146, según se muestra adicionalmente en la
figura 16.
El eje central ilustrado 22 del aparato rotativo
tiene la estructura 150 de leva cerrada montada para rotación con
el mismo. De este modo, a medida que los rodillos 132 de leva
ruedan dentro de la ranura 130 de pista de leva, los brazos de
rodillo de leva respectivos, que están fijos de manera pivotante en
puntos de bastidor, hacen que sus brazos de mecanismo articulado
respectivos impartan un movimiento oscilante a los miembros de
mecanismo articulado de avance respectivos que están conectados,
respectivamente, a los engranajes centrales exterior e interior.
Para mantener un funcionamiento suave de cuatro dispositivos de
mecanismos de transferencia, es beneficioso accionar un primer par
de mecanismos de transferencia opuestos alrededor de un primer
engranaje central y accionar un segundo par de mecanismos de
transferencia opuestos alrededor de un segundo engranaje central.
Esta disposición permite que los dos pares de mecanismos de
transferencia sean hechos oscilar independientemente uno del otro.
Por tanto, un engranaje central puede se hecho oscilar para
conseguir la aceleración deseada del mecanismo de transferencia, a
medida que coloca un artículo, sin afectar negativamente a la
precisión de otro mecanismo de transferencia cuando recoge un
artículo.
La figura 14 ilustra una estructura 130 de leva
cerrada y la figura 16 muestra el mecanismo articulado para el
mecanismo de leva de avance 126. La estructura de leva cerrada 130
tiene una ranura de curvatura o pista 130 de leva interiormente
dispuesta para recibir los rodillos 132 de leva. La ranura de
curvatura de leva se muestra como teniendo tiempos de parada
específicos y pendientes específicas para producir el movimiento de
avance de los mecanismos de transferencia de artículos. La
curvatura o cambio radial de la pista de leva con respecto al
centro de la leva afecta directamente al movimiento de los rodillos
de leva. De este modo, los lugares marcados A-H
proporcionan las porciones aceleradas y desaceleradas de los
rodillos de leva. La estructura de leva cerrada tiene dos
configuraciones curvadas opuestas de esta clase de modo que dos
rodillos de leva son capaces de ser accionados a medida que rota la
estructura de leva.
Por tanto, la configuración de la pista de leva
determina tanto el cambio de la velocidad o aceleración de rotación
como la duración de este cambio en el aparato de transferencia de
artículos. Como resultado, el movimiento de los artículos
transferidos puede controlarse fácilmente para igualarlo a la
velocidad del transportador y así colocar con precisión artículos
sobre objetivos moviéndose a gran velocidad.
Las anteriores descripciones y los dibujos anexos
deben interpretarse en un sentido ilustrativo y no limitado. Aunque
la invención se ha descrito en conexión con la realización o
realizaciones preferidas de la misma, debe entenderse que pueden
existir otras realizaciones que caigan dentro del alcance de la
invención según se define por las reivindicaciones siguientes.
Cuando una reivindicación, si es que la hay, se expresa como un
medio o paso para la realización de una función especificada, se
pretende que tal reivindicación sea interpretada como que cubre la
estructura, material o actos correspondientes descritos en la
memoria y sus equivalentes, incluyendo tanto equivalentes
estructurales y estructuras equivalentes, equivalentes basados en
material y materiales equivalentes, como equivalentes basados en
actos y actos equivalentes.
Claims (19)
1. Un aparato de transferencia rotativo (10) que
comprende:
- (a)
- una estructura (12) de bastidor;
- (b)
- un eje principal (22) soportado por dicha estructura (12) de bastidor;
- (c)
- un cuerpo primario (14) conectado a dicho eje principal (22);
- (d)
- al menos un primer eje planetario (26) conectado rotativamente con dicho cuerpo primario (14) y que gira con respecto a dicho eje principal (22);
- (e)
- un cuerpo secundario (16) conectado a cada primer eje planetario citado (26);
- (f)
- un segundo eje planetario (28) conectado rotativamente a cada cuerpo secundario citado (16) y que rota con respecto a dicho primer eje planetario (26);
- (g)
- un mecanismo (18) de transferencia de artículos conectado a cada segundo eje planetario citado (28), estando destinado dicho mecanismo (18) de transferencia de artículos a transferir artículos (54) según una trayectoria (34) alrededor de dicho eje principal (22), teniendo dicha trayectoria al menos un vértice (36) en el cual se mueven dichos artículos (54) según un movimiento en línea, caracterizándose el aparato porque:
el eje principal (22) es giratorio y un mecanismo
(20) de leva en línea está asociado operativamente con cada segundo
eje planetario citado (28) para proporcionar, respectivamente con
relación a cada cuerpo secundario citado (16), un movimiento de
desplazamiento rotativo oscilante a cada segundo eje planetario
citado (28) para extender dicho movimiento en línea.
2. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 1, que además comprende:
- (a)
- un engranaje estacionario primario (38) conectado a dicha estructura (12) de bastidor, extendiéndose dicho eje principal (22) a través del engranaje estacionario primario (38) y girando con respecto al mismo;
- (b)
- al menos un engranaje planetario primario (40) en comunicación rotativa con dicho engranaje estacionario primario (38) y conectado a cada primer eje planetario citado (26);
- (c)
- un engranaje estacionario secundario (42) correspondiente a cada engranaje planetario primario citado (40), estando conectado cada engranaje estacionario secundario citado (42) a dicho cuerpo primario (14), extendiéndose cada primer eje planetario citado (26) a través de cada engranaje estacionario secundario citado (42) y girando con respecto al mismo; y
- (d)
- al menos un engranaje planetario secundario (44) en comunicación rotativa con cada engranaje estacionario secundario citado (42) y conectado con cada segundo eje planetario citado (28).
3. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 2, en el que tanto dicho cuerpo primario
(14) como dicho cuerpo secundario (16) incluyen un par de placas
paralelas (72, 76, 80, 82), estando posicionados dicho engranaje
estacionario primario (38) y cada engranaje planetario primario
citado (40) entre dichas placas (72, 76) de dicho cuerpo primario
(14), estando posicionados cada engranaje estacionario secundario
citado (42) y cada engranaje planetario secundario citado (44) entre
dichas placas (72, 76) de dicho cuerpo secundario (16).
4. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 3, en el que un engranaje intermedio
primario (46) está en comunicación rotativa entre dicho engranaje
estacionario primario (38) y cada engranaje planetario primario
citado (40), y un segundo engranaje intermedio (48) está en
comunicación rotativa entre cada engranaje estacionario secundario
citado (42) y cada engranaje planetario secundario citado (44).
5. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 2, en el que una relación de transmisión
primaria entre cada engranaje planetario primario citado (40) y
dicho engranaje estacionario primario (38) es de tres a uno y una
relación de transmisión secundaria entre cada engranaje planetario
secundario citado (44) y cada engranaje estacionario secundario
citado (42) es de uno a uno, con lo que dicho aparato de
transferencia rotativo (10) es un aparato de transferencia rotativo
(10) de movimiento secundario con tres paradas.
6. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 2, en el que una relación de transmisión
primaria entre cada engranaje planetario primario citado (40) y
dicho engranaje estacionario primario (38) es de cuatro a uno y una
relación de transmisión secundaria entre cada engranaje planetario
secundario citado (44) y cada engranaje estacionario secundario
citado (42) es de uno a uno, con lo que dicho aparato de
transferencia rotativo (10) es un aparato de transferencia rotativo
(10) de movimiento secundario con cuatro paradas.
7. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 1, que comprende tres mecanismos (20) de
leva en línea, tres primeros ejes planetarios (26), tres cuerpos
secundarios (16), tres segundos ejes planetarios (28) y tres
mecanismos de transferencia (18) de artículos, estando cada uno de
dichos tres primeros ejes planetarios (26) relacionado con uno de
dichos tres cuerpos secundarios (16), el cual está relacionado con
uno de dichos tres segundos ejes planetarios (28), que a su vez está
relacionado con uno de dichos tres mecanismos de transferencia (18)
de artículos, y estando cada uno de dichos tres mecanismos de leva
en línea relacionado con uno de dichos tres segundos ejes
planetarios (28).
8. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 1, en el que cada mecanismo (20) de leva en
línea citado incluye una estructura (92) de leva rotativa y un
rodillo (96) seguidor de leva cooperante destinado a hacer oscilar
cada segundo eje planetario citado (28) mediante un movimiento
controlado y un movimiento armónico a medida que dichos artículos
(54) retroceden desde cada vértice citado (36) y mediante un
movimiento armónico y un movimiento controlado a medida que dichos
artículos (54) avanzan hacia cada vértice citado (36),
proporcionando dicho movimiento controlado de cada segundo eje
planetario citado (28) dicho extenso movimiento en línea.
9. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 8, en el que dicha trayectoria (34) tiene
cuatro vértices (36) y cada segundo eje planetario citado (28)
experimenta un desplazamiento de giro completo de 360º entre
vértices sucesivos (36), teniendo cada estructura (92) de leva
citada un contorno (94) de leva que comprende una porción de parada
de vértice, una porción de movimiento controlado de retroceso, una
porción de movimiento armónico de retroceso, una porción de parada
de transición, una porción de movimiento armónico de avance y una
porción de movimiento controlado de avance, no produciendo dicha
porción de parada de vértice ningún movimiento de desplazamiento
rotativo en cada segundo eje planetario citado (28) durante al menos
los primeros 40º de dicha estructura (92) de leva al retroceder
desde dicho vértice y durante al menos los últimos 40º de dicha
estructura (92) de leva al avanzar hacia cada vértice citado.
10. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 1, en el que cada segundo eje planetario
citado (28) está fijado a un engranaje planetario secundario (44),
estando cada engranaje planetario secundario citado (44) en
comunicación rotativa con un engranaje estacionario secundario (42),
estando destinado cada mecanismo (20) de leva en línea citado a
hacer oscilar cada engranaje estacionario secundario citado (42)
para proporcionar dicho movimiento de desplazamiento rotativo
oscilante a cada segundo eje planetario citado (28).
11. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 10, en el que cada mecanismo (20) de leva en
línea citado incluye una estructura (92) de leva destinada a rotar
con cada primer eje planetario citado (26), en donde cada estructura
(92) de leva citada tiene un contorno (94) de leva predeterminado,
un rodillo (96) seguidor de leva destinado a cooperar con dicho
contorno (94) de leva de cada estructura (92) de leva citada, y un
mecanismo articulado (98) destinado a unir dicho rodillo (96) de
leva con dicho engranaje estacionario secundario (42), con lo que un
movimiento de sube y baja de dicho rodillo (96) de leva hace oscilar
dicho engranaje estacionario secundario (42).
12. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 11, en el que dicho mecanismo articulado
(98) de leva incluye un brazo (100) de palanca y un brazo (102) de
mecanismo articulado, teniendo dicho brazo (100) de palanca una
primera porción fijada de maneta pivotante a dicho cuerpo primario
(14), una segunda porción conectada a dicho rodillo (96) seguidor de
leva y una tercera porción articulada con dicho brazo (102) de
mecanismo articulado, estando unido operativamente dicho brazo (102)
de mecanismo articulado a cada engranaje estacionario secundario
citado (42), con lo que el movimiento de dicho rodillo (96) de leva
hace que pivote dicho brazo (100) de palanca y da lugar a que dicho
brazo (102) de mecanismo articulado proporcione un desplazamiento
rotativo a dicho engranaje estacionario secundario (42).
13. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 1, que además incluye un mecanismo (126) de
leva de avance destinado a colocar con precisión dichos artículos
(54) sobre un objeto en movimiento, en donde la velocidad de dichos
artículos (54) se iguala con la velocidad de dicho
objeto.
objeto.
14. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 13, en el que dicho mecanismo (126) de leva
de avance incluye al menos una estructura (130) de leva rotativa ACM
destinada a rotar con dicho eje principal (22) y a hacer oscilar
dicho engranaje estacionario primario (38) mediante un movimiento
controlado y un movimiento armónico para acelerar y desacelerar
dichos artículos (54).
15. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 14, que además comprende al menos un
engranaje estacionario primario (38) conectado a dicho bastidor, al
menos un rodillo (132) seguidor de leva ACM cooperante y al menos un
mecanismo articulado de leva ACM, extendiéndose dicho eje principal
(22) a través de cada engranaje estacionario primario citado (38) y
rotando con respecto al mismo, estando destinado dicho mecanismo
articulado de leva ACM a unir cada rodillo (132) seguidor de leva
ACM citado con cada engranaje estacionario primario citado (38), con
lo que dicho movimiento de sube y baja de cada rodillo seguidor de
leva ACM citado (132) hace oscilar cada engranaje primario
estacionario citado (38).
16. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 15, en el que dicho al menos un engranaje
estacionario primario (38) es un engranaje estacionario (38) y dicha
al menos una estructura (130) de leva ACM es una estructura (130) de
leva ACM, estando destinada dicha estructura (130) de leva ACM a
hacer oscilar dicho engranaje estacionario primario (38) para
controlar el movimiento en un conjunto de cuerpos secundario
(16).
17. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 15, en el que dicho al menos un engranaje
estacionario primario (38) consta de dos engranajes estacionarios
primarios (38) y dicha al menos una estructura (130) de leva ACM
consiste en dos estructuras (130) de leva ACM, estando destinada
cada una de dichas dos estructuras (130) de leva ACM a hacer oscilar
uno de dichos dos engranajes estacionarios primarios (38) para
controlar por separado el movimiento en dos conjuntos de cuerpos
secundarios (16).
18. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 1, que además comprende:
un engranaje estacionario primario (38) conectado
a dicha estructura (12) de bastidor, extendiéndose dicho eje
principal (22) a través de dicho engranaje estacionario primario
(38) y rotando con respecto al mismo;
al menos un engranaje planetario primario (40) en
comunicación rotativa con dicho engranaje estacionario primario (38)
y conectado con cada primer eje planetario citado (26);
un engranaje estacionario secundario (42) que se
corresponde con cada engranaje planetario primario citado (40),
estando conectado cada engranaje estacionario secundario citado (42)
a dicho cuerpo primario (14), extendiéndose dicho primer eje
planetario (26) a través de cada engranaje estacionario secundario
citado (42) y rotando con respecto al mismo; y
al menos un engranaje planetario secundario (44)
en comunicación rotativa con cada engranaje estacionario secundario
citado (42) y conectado a cada segundo eje planetario citado
(28),
en el que dicho mecanismo (18) de transferencia
de artículos está destinado a recoger y colocar artículos (54),
teniendo dicho mecanismo (18) de transferencia de artículos al menos
un vástago conectado a dicho segundo eje planetario (28), teniendo
dicho vástago un extremo distal cuyo movimiento define la
trayectoria (34) alrededor de dicho eje principal (22), y dicho
extremo distal de dicho vástago se mueve según un movimiento en
línea en dicho vértice (36) de dicha trayectoria (34), y
en el que cada mecanismo (20) de leva en línea
citado incluye una estructura (92) de leva rotativa y un rodillo
(96) seguidor de leva cooperante destinado a hacer oscilar cada
segundo eje planetario citado (28) mediante un movimiento controlado
y un movimiento armónico a medida que dicho extremo distal de dicho
vástago retrocede desde cada vértice citado (36) y mediante un
movimiento armónico y un movimiento controlado a medida que dicho
vástago avanza hacia dicho vértice (36), proporcionando dicho
movimiento controlado de dicho segundo eje planetario (28) dicho
extenso movimiento en línea.
19. El aparato de transferencia rotativo (10)
según la reivindicación 1, en el que el aparato de transferencia
rotativo (10) es un aparato de transferencia rotativo (10) de cuatro
paradas y comprende además:
un engranaje estacionario primario (38) conectado
a dicha estructura (12) de bastidor, extendiéndose dicho eje
principal (22) a través de dicho engranaje estacionario primario
(38) y rotando con respecto al mismo;
al menos un engranaje planetario primario (40) en
comunicación rotativa con dicho engranaje estacionario primario (38)
y conectado con cada primer eje planetario citado (26);
un engranaje estacionario secundario (42) que se
corresponde con cada engranaje planetario primario citado (40),
estando conectado cada engranaje estacionario secundario citado (42)
a dicho cuerpo primario (14), extendiéndose cada primer eje
planetario citado (26) a través de cada engranaje estacionario
secundario citado (42) y rotando con respecto al mismo;
al menos un engranaje planetario secundario (44)
en comunicación rotativa con cada engranaje estacionario secundario
citado (42) y conectado a cada segundo eje planetario citado
(28),
en el que dicho mecanismo (18) de transferencia
de artículos está destinado a recoger y colocar artículos (54),
teniendo dicho mecanismo (18) de transferencia de artículos al menos
un vástago conectado a dicho segundo eje planetario (28), teniendo
dicho vástago un extremo distal cuyo movimiento define la
trayectoria (34) alrededor de dicho eje principal (22), y dicho
extremo distal de dicho vástago se mueve según un movimiento en
línea en dicho vértice (36) de dicha trayectoria (34),
en el que cada mecanismo (20) de leva en línea
citado incluye una estructura (92) de leva rotativa destinada a
rotar con cada primer eje planetario citado (26) y cada estructura
(92) de leva citada tiene un contorno (94) de leva predeterminado,
un rodillo (96) seguidor de leva destinado a cooperar con dicho
contorno (94) de leva de cada estructura (92) de leva citada, y un
mecanismo articulado (98) de leva destinado a unir cada rodillo (96)
seguidor de leva citado con cada engranaje estacionario secundario
citado (42), en el que un movimiento de sube y baja de cada rodillo
(96) seguidor de leva citado hace oscilar cada engranaje
estacionario secundario citado (42), el cual hace oscilar cada dicho
segundo eje planetario (28) mediante un movimiento controlado y un
movimiento armónico a medida que dicho extremo distal de dicho
vástago retrocede desde cada vértice citado (36) y mediante un
movimiento armónico y un movimiento controlado a medida que dicho
vástago avanza hacia dicho vértice (36), proporcionando dicho
movimiento controlado de dicho segundo eje planetario (28) dicho
extenso movimiento en línea, y
en el que el aparato de transferencia rotativo
(10) comprende además un mecanismo (126) de leva de avance destinado
a igualar la velocidad de un artículo (54) con la velocidad de un
objeto a medida que se coloca un artículo sobre un objeto en
movimiento, incluyendo dicho mecanismo (126) de leva de avance al
menos una estructura (130) de leva ACM rotativa y al menos un
rodillo (132) seguidor de leva ACM cooperante destinado a hacer
oscilar dicho eje principal (22) mediante un movimiento controlado y
un movimiento armónico para acelerar y desacelerar dicho artículo
(54).
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