EP3956671A1

EP3956671A1 - Verfahren und vorrichtung zum scannen von objektträgern

Info

Publication number: EP3956671A1
Application number: EP20720736.6A
Authority: EP
Inventors: Thomas Gebing; Thomas Deuster
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-04-15
Filing date: 2020-04-07
Publication date: 2022-02-23
Also published as: DE102019109962A1; WO2020211901A1; JP7522762B2; CN113692538A; JP2022530350A; US20220187329A1

Abstract

Verfahren zum Scannen von Objektträgern unter Verwendung einer Vorrichtung mit mindestens einer Zuführeinheit für Objektträgerhalter, mindestens zwei Objektträgerscannern, mindestens einer Ablagevorrichtung und mindestens einem Industrieroboter, umfassend die Schritte, a) Beladen der Zuführeinheit mit mindestens einem Objektträgerhalter, der mindestens einen Objektträger hält, b) Entnehmen eines Objektträgers aus dem mindestens einen Objektträgerhalter c) Einlegen des entnommenen Objektträgers in einen der Objektträgerscanner d) Entnehmen des Objektträgers aus einem der Objektträgerscanner e) Ablegen des Objektträgers in der Ablagevorrichtung, wobei die Schritte b) bis e) durch den mindestens einen Industrieroboter ausgeführt werden.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Scannen von Objektträgern

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Scannen von Objektträgern.

In vielen Bereichen, insbesondere im Bereich der Pathologie, müssen Objektträger mit Zell- oder Gewebeproben untersucht werden. Hierzu kann der Objektträger unter ein Mikroskop gelegt und von einem Pathologen begutachtet werden. Seit geraumer Zeit können die klassischen Mikroskope durch Objektträgerscanner ersetzt werden, die die Objektträger einscannen, die erfassten Daten speichern und dem Pathologen als digitales Bild auf einem Bildschirm zur Verfügung stellen.

Bekannt sind Objektträgerscanner, die Ladevorrichtungen aufweisen, die mit einer Vielzahl von einzuscannenden einzelnen Objektträgern beladen werden können. Ebenfalls sind Objektträgerscanner bekannt, die speziell für den jeweiligen Scanner konstruierte Magazine aufweisen, die mit Objektträgern beladen werden können. Der Objektträgerscanner kann somit nacheinander die einzelnen Objektträger einscannen, ohne dass die Objektträger einzeln vor jedem Scanvorgang in den Objektträgerscanner eingelegt werden müssen.

So offenbart WO 97/03447 einen automatischen Objektträgerscanner umfassend ein Magazin, das mit zu scannenden Objektträgern beladen werden kann.

DE 60 2004 002 700 T2 offenbart eine Träger-Zuführungseinheit für ein automatisches Scanning-Mikroskop, die ein Magazin zur Aufnahme der Objektträger enthält, aus dem die Objektträger mittels einer aufwendigen Vorrichtung entnommen werden können.

Nachteilig bei den bekannten Objektträgerscannern ist, dass die Ladevorrichtungen oder Magazine händisch mit Objektträgern befüllt werden müssen, indem die Objektträger aus den Objektträgerhaltern, in denen sie in der Regel gelagert werden, einzeln entnommen und in die Ladevorrichtung oder das Magazin geschoben werden müssen. Nach dem Scanvorgang müssen die Objektträger wieder händisch aus der Ladevorrichtung oder dem Magazin entnommen werden.

Ein weiterer Nachteil der bekannten automatischen Objektträgerscannern ist, dass bei Ausfall eines Objektträgerscanners, was gelegentlich vorkommt, die bis zum Ausfallzeitpunkt noch nicht gescannten Objektträger erst gescannt werden, nachdem der Scanner wieder in den Startmodus zurückgekehrt ist oder nachdem die noch nicht gescannten Objektträger in einen anderen Objektträgerscanner umgeladen wurden.

Die Scandauer kann von Objektträger zu Objektträger erheblich variieren und ist abhängig von der Größe der Oberfläche des zu untersuchenden Probenmaterials. Nachteilig bei den bekannten Vorrichtungen und Verfahren ist zudem, dass ein Objektträgerscanner, der zufällig mit vielen lange zu scannenden Proben beladen ist, erheblich länger benötigt, als ein zweiter Objektträgerscanner, der mit nur kurz zu scannenden Proben beladen ist. Nachteilig ist somit zudem, dass es sehr arbeits- und zeitaufwendig ist, Proben aus dem Objektträgerscanner, der den Scanauftrag noch nicht abgeschlossen hat, in den anderen Objektträgerscanner, der den Scanauftrag bereits vollständig abgearbeitet hat, umzuladen, um beide Objektträgerscanner auszulasten und eine kürzere Gesamtscandauer zu erreichen.

Die Aufgabe der Erfindung ist, ein Verfahren zum Scannen von Objektträgern bereitzustellen, das die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile überwindet. Die Aufgabe der Erfindung kann somit unter anderem darin gesehen werden, ein Verfahren zum Scannen von Objektträgern bereitzustellen, bei dem keine aufwendige Be- und Entladung der Objektträgerscanner notwendig ist, bei dem selbst bei Ausfall eines Objektträgerscanners automatisch die noch nicht gescannten Proben gescannt werden, und bei dem die Gesamtscandauer verkürzt ist. Zur Lösung der Aufgabe ist ein Verfahren zum Scannen von Objektträgern unter Verwendung einer Vorrichtung mit mindestens einer Zuführeinheit für Objektträgerhalter, mit mindestens zwei Objektträgerscannern, mit mindestens einer Ablagevorrichtung und mit mindestens einem Industrieroboter vorgesehen, umfassend die Schritte,

a) Beladen der Zuführeinheit mit mindestens einem Objektträgerhalter, der mindestens einen Objektträger hält,

b) Entnehmen eines Objektträgers aus dem mindestens einen Objektträgerhalter c) Einlegen des entnommenen Objektträgers in einen der Objektträgerscanner d) Entnehmen des Objektträgers aus einem der Objektträgerscanner

e) Ablegen des Objektträgers in die Ablagevorrichtung,

wobei die Schritte b) bis e) durch den mindestens einen Industrieroboter ausgeführt werden. Bei diesem Verfahren wird somit eine Zuführeinheit bereitgestellt, in der die Objektträgerhalter mit den zu scannenden Objektträgern zentral bis zum Scanvorgang gelagert werden, unabhängig davon, welcher der Objektträgerscanner den Scanvorgang ausführen wird. Die einzelnen

Objektträgerscanner werden also nicht manuell vorab mit einer Vielzahl von Objektträgern beladen, die nacheinander gescannt werden. Vielmehr werden die Objektträgerscanner einzeln aus der mindestens einen zentralen Zuführeinheit mit dem jeweils zu scannendem Objektträger automatisch beladen. Sobald einer der Objektträgerscanner den Scanvorgang abgeschlossen hat, wird der Objektträger entnommen und in die Ablagevorrichtung abgelegt. Danach wird ein neuer Objektträger aus der Zuführeinheit entnommen und in den zuletzt entleerten Objektträgerscanner gelegt. Demzufolge sind sämtliche Objektträgerscanner regelmäßig ausgelastet, und die in der Zuführeinheit gelagerten noch zu scannenden Objektträger werden selbst dann gescannt, wenn einer der Objektträgerscanner ausfallen sollte.

In besonders eiligen Fällen kann jederzeit die Reihenfolge der zu scannenden Objektträger durch das Austauschen von Objektträgerhaltern oder einzelner Objektträger geändert werden, ohne dass das Verfahren unterbrochen werden muss. Somit kann je nach Priorität der einzelnen Proben die Scanreihenfolge ohne Unterbrechung des Verfahrens festgelegt oder geändert werden.

Die Zuführeinheit ist ausgebildet, Objektträgerhalter aufzunehmen. Vorzugsweise ist die Zuführeinheit so ausgebildet, dass Objektträgerhalter unterschiedlicher Hersteller und mit einer unterschiedlichen Anzahl von Steckplätzen wahllos hintereinander aufgenommen werden können. In einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Zuführeinheit mindestens eine Grundplatte und mindestens eine Stirnwand auf. Es ist ebenso erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Vorrichtung zwei oder mehr Zuführeinheiten umfasst, sodass für verschiedene Arten von Objektträgerhaltern verschiedene Zuführeinheiten verwendet werden können.

Vorzugsweise ist die Zuführeinheit so schräg angeordnet, dass ein auf die Grundplatte aufgesetzter Objektträgerhalter aufgrund der Gewichtskraft gegen die Stirnwand der Zuführeinheit oder gegen einen bereits in der Zuführeinheit vorhandenen Objektträgerhalter gleitet. Die Grundplatte der Zuführeinheit bildet somit eine abgeschrägte Ebene aus. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass bei einer mit Objektträgerhaltern beladenen Zuführeinheit immer ein Objektträgerhalter an der Stirnwand anliegt.

In einer vorteilhaften Ausführungsform hat die Zuführeinheit die Form eines U- Profils, bei dem mindestens ein Ende mit einer Stirnwand verschlossen ist. Das U- Profil ist vorzugsweise so angeordnet, dass die Objektträgerhalter von oben in das Profil eingesetzt werden können. Vorzugsweise ist ein Ende mit einer Stirnwand tiefer angeordnet als das andere Ende, sodass die Grundplatte der Zuführeinheit eine schiefe Ebene darstellt.

Ein Objektträgerhalter ist ein Halter, in dem mehrere Objektträger im Wesentlichen parallel zueinander angeordnet werden können. Die Objektträgerhalter weisen vorzugsweise Steckplätze für jeweils 3 bis 50 Objektträger auf. Die Objektträger werden vorzugsweise derart in den Steckplätzen angeordnet, dass eine Schmalseite der Objektträger nach oben und die andere Schmalseite nach unten zeigen. Die Objektträger können an der oberen Schmalseite aus dem Objektträgerhalter gezogen werden.

Vorzugsweise umfasst der Schritt des Entnehmens des Objektträgers aus dem Objektträgerhalter einen Rüttelschritt, bei dem der von dem Industrieroboter gegriffene Objektträger vor und/oder während der Entnahme aus dem Objektträger gerüttelt wird. Das Durchführen einer solchen Rüttelbewegung bewirkt, dass in dem Objektträgerhalter verklemmte und/oder durch Klebstoffreste aus dem

Eindeckelvorgang festgeklebte Objektträger schadlos entnommen werden können

Der Objektträgerhalter und die Zuführeinheit sind vorzugsweise so ausgebildet, dass die Zuführeinheit nur mit einem Objektträgerhalter, der in der vorgesehenen Orientierung angeordnet ist, beladen werden kann. Dies bedeutet, dass der Objektträgerhalter nur in die Zuführeinheit geladen werden kann, wenn der Objektträger so ausgerichtet ist, dass eine vorgesehene Seite des

Objektträgerhalters zur Stirnwand der Zuführeinheit zeigt. Dies kann dadurch erreicht werden, dass eine Seite des Objektträgerhalters eine Erhebung oder eine Nase aufweist, die mit einer korrespondierenden Ausstülpung oder Aussparung im Beladebereich der Zuführeinheit in Eingriff gebracht werden kann.

Somit unterscheiden sich die beiden nach außen gerichteten Seiten des Objektträgerhalters, die in der Zuführeinheit parallel zu den beiden Seitenflächen des U-Profils der Zuführeinheit angeordnet sind, voneinander. Ebenso unterscheiden sich in einer solchen Ausgestaltung die beiden Seitenflächen des U- Profils der Zuführeinheit voneinander. In der Regel werden die einzelnen Objektträger nach dem Färben der Proben und dem Eindeckelvorgang manuell oder automatisch in einen Objektträgerhalter gesteckt, sodass alle Objektträger in dem Objektträgerhalter gleich ausgerichtet sind. Durch die festgelegte Orientierung der Objektträgerhalter innerhalb der Zuführeinheit ist gewährleistet, dass alle Objektträger in der Zuführeinheit gleich ausgerichtet sind, sodass nicht überprüft werden muss, wie der zu scannende Objektträger ausgerichtet ist. Welche Seite des Objektträgerhalters die vorgesehene Seite ist, kann somit individuell und abhängig von der Durchführung des Färbe- und Eindeckelvorganges festgelegt werden.

Vorzugsweise weist die Zuführeinheit einen Niederhalter auf, der so angeordnet ist, dass der erste an der Stirnwand der Zuführeinheit angeordnete Objektträgerhalter nicht nach oben aus der Zuführeinheit entnommen werden kann. So kann verhindert werden, dass ein noch nicht vollständig entleerter Objektträgerhalter unbeabsichtigt bei der Entnahme eines Objektträgers angehoben wird, wodurch noch nicht eingescannte Objektträger herausfallen und zu Bruch gehen könnten

Vorzugsweise ist der Niederhalter eine an der Zuführeinheit angeordnete Nase oder Ausstülpung. Zur Entnahme des Objektträgerhalters ist dieser zunächst von der Stirnwand und somit dem Niederhalter in Richtung des anderen Endes der Zuführeinheit zu bewegen, um anschließend nach oben aus der Zuführeinheit entnommen werden zu können.

Der Industrieroboter entnimmt vorzugsweise einen Objektträger aus dem an der Stirnwand anliegenden ersten Objektträgerhalter. Da unter Umständen nicht alle Steckplätze des Objektträgerhalters mit Objektträgern besetzt sind, greift der Industrieroboter die einzelnen, möglicherweise leeren, Steckplätze nacheinander ab, bis er einen besetzten Steckplatz erreicht, dessen Objektträger er entnehmen kann. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass die Objektträger in der Reihenfolge, in der sie sich in dem Objektträgerhalter befinden, in einen der Objektträgerscanner gelangen und dass jeder Objektträger gescannt wird.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren zudem die Schritte

f) Entnehmen des Objektträgerhalters aus der Zuführeinheit und

g) Ablegen des Objektträgerhalters, bevorzugt in einer Objektträgerhalter- Ablagevorrichtung,

wobei die Schritte f) und g) vorzugsweise durch den mindestens einen Industrieroboter ausgeführt werden. Vorzugsweise werden die Schritte f) und g) nach Schritt c) ausgeführt, wenn alle Objektträger eines Objektträgerhalters entnommen sind. Der nun leere Objektträgerhalter wird somit aus der Zuführeinheit entfernt und die Objektträger eines weiteren in der Zuführeinheit angeordneten Objektträgerhalters können zum Scannen entnommen werden. Nach der Entnahme des vollständig entleerten Objektträgerhalters gleiten die nachgeordneten Objektträgerhalter automatisch in Richtung der Stirnwand. Durch die automatische Entnahme der entleerten Objektträgerhalter wird Platz für die Beladung der Zuführeinheit mit weiteren Objektträgerhaltern geschaffen.

Unter„Objektträger“ wird erfindungsgemäß ein Objektträger verstanden, der die zu scannende Probe enthält. Die Probe ist hierzu meist zwischen der Objektträger- Glasplatte und einem Deckglas oder einer transparenten Folie angeordnet. Der Objektträger kann zudem einen Code umfassen, der einen Rückschluss auf die Probe oder die Zugehörigkeit der Probe ermöglicht. Es ist ebenso vorgesehen, dass das erfindungsgemäße Verfahren einen Schritt umfasst, in dem der Objektträger-Code gescannt wird. Ebenso ist es vorzugsweise vorgesehen, dass die Information, an welcher Position und/oder in welcher Ablagevorrichtung der gescannte Objektträger abgelegt wird, gespeichert wird. Vorzugsweise werden hierzu die Objektträger, insbesondere deren Codes, vor der Ablage in der Ablagevorrichtung durch einen separaten Scanner erfasst, sodass der Ablageort eines jeden gescannten Objektträgers jederzeit auslesbar ist.

Nach dem Scannen der Objektträger durch die Objektträgerscanner und vor dem Ablegen der Objektträger wird vorzugsweise überprüft, ob die Objektträger eine Beschädigung aufweisen. So wird sichergestellt, dass kein während des Be- oder Entladevorgangs abgebrochenes Objektträger-Teil in einem der Objektträgerscanner zurückbleibt. Bevorzugt wird hierzu die Länge der Objektträger überprüft. Bevorzugt wird die Längenüberprüfung mechanisch durchgeführt. Besonders bevorzugt wird der Objektträger zur Längenüberprüfung so an einem Schalter, insbesondere einem Mikroschalter, vorbeigeführt, dass dieser nur ausgelöst wird, wenn der Objektträger die ursprüngliche Länge aufweist. Für den Fall, dass festgestellt wird, dass der Objektträger eine Beschädigung aufweist, ist vorgesehen, dass der Objektträgerscanner, in dem der schadhaften Objektträger gescannt wurde, nicht mehr mit einem neuen Objektträger beladen wird, sondern als„gesperrt“ gilt. Die nicht gesperrten Objektträgerscanner stehen jedoch weiterhin zur Verfügung, sodass das erfindungsgemäße Verfahren weiter durchgeführt werden kann.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Objektträger, die nicht durch die Objektträgerscanner gescannt werden können und/oder bei denen der Objektträger-Code nicht lesbar ist und/oder bei denen eine Beschädigung festgestellt wurde, nicht in der Ablagevorrichtung sondern in einer separaten Sammelvorrichtung für fehlerhafte Objektträger abgelegt werden. Somit müssen diese fehlerhaften Objektträger nicht nachträglich zur Begutachtung aus der Ablagevorrichtung herausgesucht werden. Dies gilt ebenso für manuell fehlerhaft in einen Objektträgerhalter gesteckte Objektträger, die, wenn deren Objektträger-Codes nicht auslesbar sind, in der separaten Sammelvorrichtung abgelegt werden.

Das erfindungsgemäße Verfahren sieht die Verwendung von mindestens zwei Objektträgerscannern vor. Somit werden erfindungsgemäß mindestens 2, je nach Anzahl der zu scannenden Objektträger aber auch 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10 oder mehr Objektträgerscanner eingesetzt. Es ist somit erfindungsgemäß möglich, kostengünstige und weniger fehleranfällige Einzelplatz-Objektträgerscanner zu verwenden, die keine Ladevorrichtungen oder Magazine zur Bevorratung von Objektträgern aufweisen.

Die Ablagevorrichtung ist eine Vorrichtung, in der die Objektträger nach dem Scanvorgang willkürlich oder geordnet abgelegt werden. Vorzugsweise werden die Objektträger in der Reihenfolge, in der sie den Scannern entnommen werden und somit in der Reihenfolge, in der sie die Ablagevorrichtung erreichen, in dieser abgelegt, unabhängig davon, ob sie in der Zuführeinheit in einer anderen Reihenfolge angeordnet waren. Die Ablagevorrichtung kann ebenso aus mehreren Teil-Ablagevorrichtungen bestehen. Eine solche mehrteilige Ablagevorrichtung ermöglicht den Austausch einer gefüllten Teil-Ablagevorrichtung gegen eine neue Teil-Ablagevorrichtung während des laufenden Verfahrens, da während des Wechselvorgangs eine andere Teil-Ablagevorrichtung zur Ablage der gescannten Objektträger zur Verfügung steht.

Unter „mindestens einem Industrieroboter“ werden eine oder mehrere programmierbare Maschinen verstanden, die alleine beziehungsweise zusammen mindestens die Verfahrensschritte b) bis e) ausführen können. Ist nur ein Industrieroboter vorhanden, muss er mindestens die Verfahrensschritte b) bis e) ausführen können, wozu er vorzugsweise einen Roboterarm, eine Steuervorrichtung sowie einen Greifer umfasst. Es ist ebenso erfindungsgemäß vorgesehen, dass mehr als ein Industrieroboter, der mindestens die Verfahrensschritte b) bis e) ausführen kann, vorhanden ist. In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird nur ein einziger Industrieroboter verwendet.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der mindestens eine Industrieroboter ein Gelenkarm roboter. Vorzugsweise ist der mindestens eine Industrieroboter ein 6-Achsen-, ein 7-Achsen- oder ein 8-Achsen- Gelenkarmroboter. Bevorzugt weist der Gelenkarm roboter einen Greifer zum Greifen der Objektträger auf. Vorzugsweise wird ein Objektträger von dem Gelenkarmroboter, der den Objektträger aus einem Objektträgerhalter entnimmt, in einen Objektträgerscanner eingelegt.

Die Objektträgerscanner sind so angeordnet, dass der Industrieroboter jeden Objektträgerscanner be- und entladen kann. Die Objektträgerscanner können in einer Ebene angeordnet sein. Es ist ebenso möglich, insbesondere bei Verwendung eines 7- oder 8-Achsen-Gelenkarmroboters, dass die Objektträgerscanner sowohl neben- als auch übereinander angeordnet sind, sodass eine Wand von Objektträgerscanner ausgebildet wird. Es können auch mehrere Wände von Objektträgerscanner um den Industrieroboter herum angeordnet sein. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst mindestens die Schritte

a) Beladen der Zuführeinheit mit mindestens einem Objektträgerhalter, der mindestens einen Objektträger hält, b) Entnehmen eines Objektträgers aus dem mindestens einen Objektträgerhalter

c) Einlegen des entnommenen Objektträgers in einen der Objektträgerscanner d) Entnehmen des Objektträgers aus einem der Objektträgerscanner e) Ablegen des Objektträgers in die Ablagevorrichtung.

Die Schritte b) bis e) werden mittels des mindestens einen Industrieroboters ausgeführt.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung, werden die Schritte a) bis e) in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann weitere Verfahrensschritte umfassen. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden die Schritte b) und c) so oft vor Ausführung der Schritte d) und e) wiederholt, bis jeder Objektträgerscanner mit einem Objektträger beladen ist.

Bevorzugt werden die Verfahrensschritte b) bis e) so oft wiederholt werden, bis alle Objektträger aus dem mindestens einen Objektträgerhalter entnommen sind und/oder bis die Ablagevorrichtung vollständig gefüllt ist.

Zudem ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass zeitgleich zu einem der Verfahrensschritte b) bis e) der Verfahrensschritt a) erneut ausgeführt wird. Das erfindungsgemäße Verfahren sieht somit die weitere Beladung der Zuführeinheit mit Objektträgerhaltern während des laufenden Verfahrens vor.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren den Schritt

Übermitteln eines Informationssignals mit der Information, dass der Scanvorgang abgeschlossen ist, von einem Objektträgerscanner an den Industrieroboter,

wobei die Entnahme des Objektträgers aus dem Objektträgerscanner erst nach dem Empfang des Informationssignals erfolgt. Die Objektträgerscanner können somit die Information übermitteln, dass der Scanvorgang abgeschlossen ist, sodass der Objektträger aus dem Scanner entnommen werden kann. Die Information der Objektträgerscanner können über eine Steuervorrichtung an den mindestens einen Industrieroboter weitergeleitet werden. Die Steuervorrichtung kann ebenso als Bestandteil des Industrieroboters selbst ausgebildet sein.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung entnimmt der Industrieroboter nach der Entnahme des Objektträgers aus einem der Objektträgerscanner und der Ablage des Objektträgers in der Ablagevorrichtung unmittelbar folgend einen Objektträger aus dem mindestens einen Objektträgerhalter, und legt diesen Objektträger in den nicht beladenen oder zuletzt entleerten Objektträgerscanner ein, unabhängig davon, ob zwischenzeitlich ein anderer Objektträgerscanner die Information übermittelt hat, dass der Scanvorgang abgeschlossen ist. Auf diese Weise wird die Stillstandszeit der Objektträgerscanner verkürzt. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weisen die Objektträgerscanner jeweils eine drehbare Aufnahme für Objektträger auf. Besonders bevorzugt ist die Aufnahme als Drehteller ausgebildet, der sich zur Beladung um 90° um eine vertikale Achse dreht. Viele Objektträgerscanner gemäß dem Stand der Technik weisen eine Aufnahme für Objektträger auf, in der die Objektträger seitlich, aus frontaler Sicht auf den Objektträgerscanner, einzulegen sind. Um das Einlegen der Objektträger durch den Industrieroboter zu erleichtern, wird die Objektträger- Aufnahme zu Beladung so gedreht, dass die Objektträger frontal in die Aufnahme einzulegen sind. Die Aufgabe der Erfindung ist zudem, eine Vorrichtung zum Scannen von Objektträgern bereitzustellen, die die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile überwindet. Die Aufgabe der Erfindung kann somit unter anderem darin gesehen werden, eine Vorrichtung bereitzustellen, mit der das erfindungsgemäße Verfahren durchführbar ist.

Zur Lösung der Aufgabe ist eine Vorrichtung zum Scannen von Objektträgern vorgesehen, umfassend A) mindestens eine Zuführeinheit, die ausgebildet ist, mit Objektträgern beladene Objektträgerhalter aufzunehmen,

B) mindestens zwei Objektträgerscanner,

C) mindestens eine Ablagevorrichtung zur Aufnahme der gescannten

Objektträger und

D) mindestens einen Industrieroboter, der ausgebildet ist,

einen Objektträger aus einem in der Zuführeinheit angeordneten Objektträgerhalter zu entnehmen,

jeden Objektträgerscanner mit einem Objektträger zu beladen, - einen Objektträger aus jedem Objektträgerscanner zu entnehmen und einen Objektträger in einer Ablagevorrichtung abzulegen.

Diese erfindungsgemäße Vorrichtung ist somit ausgebildet, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Somit ermöglicht die Vorrichtung, dass das Verfahren selbstständig, fortlaufend und ohne manuellen Eingriff durchgeführt wird. Der mindestens eine Industrieroboter der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann die erfindungsgemäßen Verfahrensschritte, insbesondere die Schritte b) bis g), ausführen. Wie bereits ausgeführt, kann es sich um einen Industrieroboter, bevorzugt in Form eines Gelenkarm roboters, handeln oder um mehrere Industrieroboter, die in der Gesamtheit alle Verfahrensschritte ausführen können. Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung nur einen einzigen Industrieroboter, bevorzugt einen einzigen Gelenkarm roboter, für den Transport der Objektträger von der Zuführeinheit zu einem Objektträgerscanner und von einem

Objektträgerscanner zur Ablagevorrichtung.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die mindestens eine Zuführeinheit eine Grundplatte und eine Stirnwand auf, wobei die Grundplatte vorzugsweise eine schiefe Ebene mit einem tiefen und einem hohen Ende darstellt, wobei die Stirnwand vorzugsweise an dem tiefen Ende der Grundplatte angeordnet ist, wobei das tiefe Ende der Grundplatte vorzugsweise einen Niederhalter aufweist.

Die Vorrichtungsbestandteile A) bis D) sind vorzugsweise auf einem Grundgestell angeordnet. Die Beschreibung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als komplementär zueinander zu versehen, sodass Verfahrensangaben, die im Zusammenhang mit der Vorrichtung erläutert sind, ebenfalls einzeln oder kombiniert als Verfahrensangaben zu verstehen sind. Merkmale der Vorrichtung, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert sind, sind einzeln oder miteinander kombiniert auch als Merkmale der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu verstehen. Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figur nochmals erläutert.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Figur 1 zeigt eine Vorrichtung 1 zum Scannen von Objektträgern umfassend ein Grundgestell 2, auf dem eine Zuführeinheit 3, fünf Objektträgerscanner 4, 5, 6, 7, 8, ein Industrieroboter 9 und eine Ablagevorrichtung 12 angeordnet sind.

Die Zuführeinheit 3 bildet eine Art Rutsche für die Objektträgerhalter aus, sodass die Objektträgerhalter nach dem Ablegen auf der Grundplatte in Form einer abgeschrägten Ebene bis zu der tiefer angeordneten Stirnwand gleiten.

Der Industrieroboter 9 ist ein 6-Achsen-Gelenkrobototer mit einem Greifer 10, der den Objektträger 11 hält. Der Objektträger 11 wurde aus der in der Zuführeinheit 3 angeordneten Objektträgerhalterung mittels des Greifers 10 entnommen und wird in den noch nicht beladenen Objektträgerscanner 4 eingelegt, der anschließend den Scanvorgang ausführt. Anschließend können weitere Objektträger aus der Zuführeinheit 3 entnommen werden und in die noch nicht belegten Objektträgerscanner 5, 6, 7, 8 eingelegt werden. Dieser Vorgang kann so oft wiederholt werden, bis alle Objektträgerscanner 4, 5, 6, 7, 8 belegt sind. Nach der Informationsübermittlung, dass einer der Objektträgerscanner 4, 5, 6, 7, 8 den Scanvorgang abgeschlossen hat, entnimmt der Greifer 10 den Objektträger aus dem entsprechenden Objektträgerscanner und legt ihn in der Ablagevorrichtung 12 ab. Nun kann der leere Objektträgerscanner wieder mit einem zu scannenden Objektträger beladen werden.

Bezugszeichenliste

1 ) Vorrichtung

2) Grundgestell

3) Zuführeinheit

4) Objektträgerscanner

5) Objektträgerscanner

6) Objektträgerscanner

7) Objektträgerscanner

8) Objektträgerscanner

9) Industrieroboter

10) Greifer

11 ) Objektträger

12) Ablagevorrichtung

Claims

Patentansprüche

1 . Verfahren zum Scannen von Objektträgern unter Verwendung einer Vorrichtung mit

mindestens einer Zuführeinheit für Objektträgerhalter,

mindestens zwei Objektträgerscannern,

mindestens einer Ablagevorrichtung und

mindestens einem Industrieroboter,

umfassend die Schritte

b) Entnehmen eines Objektträgers aus dem mindestens einen Objektträgerhalter,

c) Einlegen des entnommenen Objektträgers in einen der Objektträgerscanner,

d) Entnehmen des Objektträgers aus einem der Objektträgerscanner, e) Ablegen des Objektträgers in der Ablagevorrichtung,

wobei die Schritte b) bis e) durch den mindestens einen Industrieroboter ausgeführt werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Verfahrensschritte b) bis e) so oft wiederholt werden, bis alle Objektträger aus dem mindestens einen Objektträgerhalter entnommen sind.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei der mindestens eine

Industrieroboter ein Gelenkarm roboter, bevorzugt ein 6-Achsen-, 7-Achsen- oder 8-Achsen-Gelenkarm roboter, ist.

4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei der mindestens eine Gelenkarm roboter einen Greifer zum Greifen der Objektträger aufweist.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, umfassend den Schritt Übermitteln eines Informationssignals mit der Information, dass der Scanvorgang abgeschlossen ist, von einem Objektträgerscanner an den Industrieroboter,

wobei die Entnahme des Objektträgers aus dem Objektträgerscanner erst nach dem Empfang des Informationssignals erfolgt.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, umfassend die Schritte

f) Entnehmen des Objektträgerhalters aus der Zuführeinheit und

wobei die Schritte f) und g) vorzugsweise durch den mindestens einen Industrieroboter ausgeführt werden.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Zuführeinheit mindestens eine Grundplatte und mindestens eine Stirnwand aufweist.

8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Zuführeinheit so schräg angeordnet ist, dass ein auf die Grundplatte aufgesetzter Objektträgerhalter aufgrund der Gewichtskraft gegen die Stirnwand der Zuführeinheit oder gegen einen bereits in der Zuführeinheit vorhandenen Objektträgerhalter gleitet.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Objektträgerscanner jeweils eine drehbare Aufnahme für Objektträger aufweisen.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der Industrieroboter nach der Entnahme des Objektträgers aus einem der Objektträgerscanner und der Ablage des Objektträgers in der Ablagevorrichtung unmittelbar folgend einen Objektträger aus dem mindestens einen Objektträgerhalter entnimmt, und in den nicht beladenen Objektträgerscanner einlegt.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Schritte b) und c) so oft wiederholt werden, bis jeder Objektträgerscanner mit einem Objektträger beladen ist.

12. Vorrichtung zum Scannen von Objektträgern umfassend

A) mindestens eine Zuführeinheit, die ausgebildet ist, mit Objektträgern beladene Objektträgerhalter aufzunehmen,

B) mindestens zwei Objektträgerscanner,

C) mindestens eine Ablagevorrichtung zur Aufnahme der gescannten

Objektträger

D) mindestens einen Industrieroboter, der ausgebildet ist,

jeden Objektträgerscanner mit einem Objektträger zu beladen, einen Objektträger aus jedem Objektträgerscanner zu entnehmen und

einen Objektträger in einer Ablagevorrichtung abzulegen.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei die mindestens eine Zuführeinheit eine Grundplatte und eine Stirnwand aufweist,

wobei die Grundplatte vorzugsweise eine schiefe Ebene mit einem tiefen und einem hohen Ende darstellt,

wobei die Stirnwand vorzugsweise an dem tiefen Ende der Grundplatte angeordnet ist,

wobei das tiefe Ende der Grundplatte vorzugsweise einen Niederhalter aufweist.