EP3898134A1

EP3898134A1 - Gripping apparatus

Info

Publication number: EP3898134A1
Application number: EP19832079.8A
Authority: EP
Inventors: Martin Bergmann
Original assignee: Poly Clip System GmbH and Co KG
Current assignee: Poly Clip System GmbH and Co KG
Priority date: 2018-12-19
Filing date: 2019-12-18
Publication date: 2021-10-27
Also published as: CA3124300A1; BR112021011825A2; DE102018132888A1; US20220072718A1; MX2021007262A; WO2020127562A1; AU2019406578A1

Abstract

The present invention relates to a gripping apparatus (100) for receiving, conveying and dispensing a product (P), the gripping apparatus (100) comprising: a main structure (110) which can be releasably and preferably non-destructively attached to a handling device (R) by means of a coupling element (112); at least two gripping elements (120) which each have at least one bottom surface (122) and at least one top surface (124), the top surfaces (124) of the gripping elements (120) facing towards the coupling element (112) and the bottom surfaces (122) of the gripping elements (120) facing away from the coupling element (112); at least one drive means (13) for reversibly moving the gripping elements (120) between a first position, in which the gripping elements (120) can be positioned on opposing sides of the product (P) to be received, and a second position, in which the gripping elements (120) grip the product (P) to be received; and a stop plate (140), which rests at least approximately on the top surfaces (124) of the gripping elements (120).

Description

GREIFVORRICHTUNG GRIP DEVICE

GEBIET DER ERFINDUNG FIELD OF THE INVENTION

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Aufnehmen, Fördern und Abge ben eines Produkts, insbesondere eine Greifvorrichtung, die an einem Handhabungsgerät angebracht ist, zum Handhaben von Lebensmitteln. The present invention relates to a gripping device for receiving, conveying and dispensing a product, in particular a gripping device which is attached to a handling device for handling food.

HINTERGRUND BACKGROUND

Eine Greifvorrichtung, die bspw. an einem Handhabungsgerät angebracht ist, dient im Rah men der vorliegenden Erfindung zum einen zum Aufnehmen, Fördern und Abgeben eines Produkts und zum anderen zum Komprimieren des Produkts in eine vordefinierte Form Dabei wird das Produkt vorzugsweise von einer Produktauflage aufgenommen und von der Greifvorrichtung ergriffen. Anschließend wird das Produkt mittels des Handhabungsgeräts in eine vordefinierte Position transportiert und dort abgegeben. Zudem wird das Produkt von der Greifvorrichtung gezielt am Umfang verpresst, vorzugsweise von oben und seitlich ver- presst. Um bspw. ein Produkt, wie einen Fleischstrang, mittels einer Portioniermaschine in annä hernd gleich dicke und schwere Scheiben schneiden zu können, ist es notwendig, den Fleischstrang zunächst in eine vordefinierte Form zu pressen, um den Schneidprozess in der Portioniermaschine zu erleichtern. Hierzu wird, gemäß dem Stand der Technik, der Fleisch strang in ein Formrohr bzw. Magazinrohr eingebracht sowie mittels einer Anschlagplatte an einem Ende des Formrohrs und eines verfahrbaren Pressstempels verpresst. Die Form des Fleischstrangs wird hierbei durch die des Formrohrs bestimmt. A gripping device, which is attached, for example, to a handling device, is used in the context of the present invention, on the one hand, for picking up, conveying and dispensing a product and, on the other hand, for compressing the product into a predefined form. The product is preferably picked up by a product support and gripped by the gripping device. The product is then transported to a predefined position by means of the handling device and released there. In addition, the product is deliberately pressed on the circumference by the gripping device, preferably from above and from the side. For example, to be able to use a portioning machine to cut a product, such as a meat strand, into slices of approximately the same thickness and weight, it is necessary to first press the meat strand into a predefined shape in order to facilitate the cutting process in the portioning machine. For this purpose, according to the prior art, the meat strand is introduced into a shaped tube or magazine tube and pressed by means of a stop plate at one end of the shaped tube and a movable press ram. The shape of the meat strand is determined by that of the shaped tube.

Da insbesondere lange Fleischstränge ein nicht unbeträchtliches Gewicht aufweisen können, ist das Aufnehmen und Einlegen dieser Fleischstränge für eine Bedienperson sehr anstrengend und belastend. Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Greifvorrichtung, die an ein Handhabungsgerät an- bringbar ist, sowie ein Verfahren zum Steuern einer solchen Greifvorrichtung bereitzustellen, die/das in der Lage ist, eine Bedienperson zu entlasten, das Produkt zu komprimieren, vor zugsweise seitlich zu komprimieren, und Taktzeiten zu verkürzen. ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG Since especially long strands of meat can have a not inconsiderable weight, picking up and inserting these strands of meat is very tiring and stressful for an operator. The object of the invention is to provide a gripping device which can be attached to a handling device and a method for controlling such a gripping device which is able to relieve an operator of compressing the product, preferably laterally to compress and shorten cycle times. SUMMARY OF THE INVENTION

Die Aufgabe wird gelöst, indem eine Greifvorrichtung sowie ein Verfahren zum Steuern der Greifvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung bereitgestellt werden, die durch die unabhängigen Ansprüche 1 und 10 definiert sind. Weitere Entwicklungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert. The object is achieved by providing a gripping device and a method for controlling the gripping device according to the present invention, which are defined by independent claims 1 and 10. Further developments of the invention are defined in the dependent claims.

Eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung zum Aufnehmen, Fördern und Abgeben eines Produkts enthält eine Grundstruktur, die an ein Handhabungsgerät mittels eines Kopplungs elements vorzugsweise zerstörungsfrei lösbar anbringbar ist, mindestens zwei Greifelemen te, die jeweils wenigstens eine Unterseitenfläche und mindestens eine Oberseitenfläche aufweisen, wobei die Oberseitenflächen der Greifelemente in Richtung des Kopplungsele ments und die Unterseitenflächen der Greifelemente von dem Kopplungselement wegwei sen, mindestens ein Antriebsmittel, um die Greifelemente zwischen einer ersten Position, in welcher die Greifelemente auf gegenüberliegenden Seiten eines aufzunehmenden Produkts positionierbar sind, und einer zweiten Position, in der die Greifelemente das aufzunehmende Produkt ergreifen, reversibel zu bewegen und eine Anschlagplatte, die zumindest annähernd auf den Oberseitenflächen der Greifelemente aufliegt. A gripping device according to the invention for picking up, conveying and dispensing a product contains a basic structure that can be attached to a handling device by means of a coupling element, preferably in a non-destructive manner, at least two gripping elements, each having at least one underside surface and at least one top surface, the top surfaces of the gripping elements in the direction of the coupling element and the underside surfaces of the gripping elements away from the coupling element, at least one drive means for moving the gripping elements between a first position in which the gripping elements can be positioned on opposite sides of a product to be accommodated and a second position in which the gripping elements grasp the product to be picked up, move it reversibly and a stop plate, which rests at least approximately on the top surfaces of the gripping elements.

Diese Greifvorrichtung ist in der Lage, ein Produkt wie bspw. ein Lebensmittel in Form eines Fleischstrangs oder ein mit einer ähnlichen Konsistenz ausgestattetes Lebensmittel wie z.B. Fisch oder Brot zu ergreifen bzw. zu greifen und bspw. zu einer Weiterverarbeitungsstation zu fördern. Dabei entlastet die Greifvorrichtung zum einen eine Bedienperson, die diese Tätigkeit nach dem Stand der Technik von Hand ausführt. Zum anderen wird der Prozess beschleunigt, was zu einer erhöhten Taktfrequenz, Produktionsrate und Effizienz führt, da mehrere Verarbeitungsstationen mit Hilfe eines Handhabungsgeräts beschickt werden kön nen. Zudem werden im Zuge dessen auch Kosten eingespart. Die Anschlagplatte kann zumindest an einer den Greifelementen zugewandten Seite, insbe sondere Unterseite, im Wesentlichen eben und/oder flächig ausgebildet sein. Die Anschlag platte kann dazu dienen, dass das von den Greifelementen aufzunehmende Produkt wäh rend des Ergreifens des Produkts durch die Greifelemente nicht seitlich nach oben auswei- chen kann. Ferner kann die Anschlagplatte dazu ausgelegt sein, sowohl in der ersten Positi- on als auch in der zweiten Position auf den Oberseitenflächen der Greifelemente aufzulie gen. Dabei kann die Anschlagplatte derart dimensioniert und/oder eine Abmessung der Anschlagplatte derart in Bezug auf einen Abstand der Greifelemente zueinander und/oder eine Bewegungsamplitude der Greifelemente abgestimmt sein, dass die Anschlagplatte in der ersten Position und in der zweiten Position auf den Oberseitenflächen der Greifelemente aufliegt. This gripping device is capable of gripping or gripping a product such as, for example, a food in the form of a strand of meat or a food equipped with a similar consistency, such as fish or bread, and for example conveying it to a further processing station. On the one hand, the gripping device relieves an operator who carries out this activity by hand according to the prior art. On the other hand, the process is accelerated, which leads to an increased clock frequency, production rate and efficiency, since several processing stations can be loaded with the aid of a handling device. This also saves costs. The stop plate can be formed at least on a side facing the gripping elements, in particular special underside, essentially flat and / or flat. The stop plate can serve to ensure that the product to be picked up by the gripping elements cannot deviate laterally upwards when the product is gripped by the gripping elements. Furthermore, the stop plate can be designed to rest on the top surfaces of the gripping elements both in the first position and in the second position. The stop plate can be dimensioned in this way and / or a dimension of the stop plate in relation to a distance between the gripping elements to each other and / or a movement amplitude of the gripping elements that the stop plate in in the first position and in the second position on the top surfaces of the gripping elements.

In einer beispielhaften Ausführung kann ein Motor, beispielsweise ein Servomotor, Schrittmo tor, Asynchronmotor und/oder Gleichstrommotor mit den Greiferelementen gekoppelt sein, um deren Bewegung zu steuern, eine auf das zu verpressende Produkt aufzubringende Presskraft einzustellen und/oder das von den Greifern aufgenommene und gegebenenfalls verpresste Produkt an eine gewünschte Weiterverarbeitungsstation, wie beispielsweise eine Fleischportionierungsmaschine, zu verbringen. Der Motor kann dazu eingerichtet sein, eine Presskraft von wenigstenslOON, wenigstens 500 N, wenigstens 1000 N, wenigstens 1500 N, wenigstens 2000 N, wenigstens 2500 N oder wenigstens 3000 N bereitzustellen. In an exemplary embodiment, a motor, for example a servo motor, stepper motor, asynchronous motor and / or direct current motor, can be coupled to the gripper elements in order to control their movement, to set a pressing force to be applied to the product to be pressed and / or to take up the force that is picked up by the grippers and if necessary, to deliver pressed product to a desired further processing station, such as a meat portioning machine. The motor can be configured to provide a pressing force of at least 10ON, at least 500 N, at least 1000 N, at least 1500 N, at least 2000 N, at least 2500 N or at least 3000 N.

Durch den Motor kann flexibel auf verschiedene Produktabmessungen reagiert werden, sodass mittels der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung Produkte verschiedener Abmessung und/oder Konsistenz ergriffen und gehandhabt werden können. Vor allem im Hinblick auf die Handhabung von Rohprodukten, welche im gefrorenen oder zumindest angefrorenen Zu- stand ergriffen und weiterverarbeitet werden müssen, hat sich der Einsatz des Motors als vorteilhaft erwiesen. Zum einen besitzen die zu handhabenden Produkte ein hohes Gewicht und zum anderen ist zum formgebenden Verpressen des (an)gefrorenen Produktes eine erhebliche Kraft notwendig, welche auf einfache Weise mittels des Motors bereitgestellt bzw. eingestellt werden kann. Grundsätzlich können auch Rohprodukte im nicht (an)gefrorenen Zustand weiterverarbeitet werden. The motor can react flexibly to different product dimensions, so that products of different dimensions and / or consistency can be gripped and handled by means of the gripping device according to the invention. The use of the motor has proven to be particularly advantageous with regard to the handling of raw products, which have to be taken in the frozen or at least frozen state and processed further. On the one hand, the products to be handled have a high weight and, on the other hand, considerable force is required for the molding of the (frozen on) frozen product, which can be provided or adjusted in a simple manner by means of the motor. In principle, raw products can also be further processed in the (not) frozen state.

Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführung erfolgt das Ergreifen und anschließende Komprimieren des Produkts wie folgt: translatorisches vertikales Herabfahren der Auflage platten auf das aufzunehmende und zu komprimierende Produkt; translatorisches horizonta les Aufeinanderzubewegen der Greifelemente zur Bildung eines geschlossenen Aufnahme- raums zwischen den lateralen Greifelementen, der vertikal oben angeordneten Anschlagplat te und gegebenenfalls der vertikal unten angeordneten Produktauflage, wie beispielsweise einer Zuförderung, die beispielsweise durch ein Förder-/Transportband realisiert sein kann; Ausüben eines gewünschten Druckes/einer gewünschten Druckkraft auf das aufgenommene Produkt mittels der Greifelemente, wobei die Aufbringung der Haltekraft mittels eines Motors, beispielsweise eines Servomotors, erfolgen und/oder gesteuert werden kann. Dabei kann die Anschlagplatte ortsfest verbleiben und dazu dienen, ein Ausweichen des Produkts nach oben zu verhindern. According to a further exemplary embodiment, the gripping and subsequent compression of the product takes place as follows: vertical translational lowering of the support plates onto the product to be picked up and compressed; translatory horizontal movement of the gripping elements towards one another to form a closed receiving space between the lateral gripping elements, the stop plate arranged vertically at the top and, if appropriate, the product support arranged vertically at the bottom, such as, for example, a feed which can be implemented, for example, by a conveyor / transport belt; Exerting a desired pressure / a desired pressure force on the picked-up product by means of the gripping elements, wherein the holding force can be applied and / or controlled by means of a motor, for example a servo motor. The stop plate can remain stationary and serve to prevent the product from escaping upwards.

In einer beispielhaften Ausführung liegt die Auflageplatte in jeder Betriebsposition der Grei felemente auf den Oberseitenflächen der Greifelemente auf. Mit anderen Worten ist eine horizontale, translatorische Bewegungsamplitude der Greifelemente derart eingestellt, dass die Anschlagplatte stets auf den Oberseitenflächen der Greifelemente aufliegt. In an exemplary embodiment, the support plate rests on the top surfaces of the gripping elements in every operating position of the gripping elements. In other words, it is horizontal, translational amplitude of movement of the gripping elements set such that the stop plate always rests on the top surfaces of the gripping elements.

In einigen Ausführungsformen weisen die Greifelemente der Greifvorrichtung nach innen gewölbte Greifflächen auf, die in der Lage sind, das aufzunehmende Produkt zumindest teilweise zu untergreifen. Durch diese Formgebung der Greifelemente ist gewährleistet, dass das Produkt nicht nach unten ausweicht. Zudem wird mit Hilfe der Greifflächen die Form des Produkts beeinflusst. In some embodiments, the gripping elements of the gripping device have inwardly curved gripping surfaces that are capable of at least partially engaging under the product to be picked up. This shape of the gripping elements ensures that the product does not move downwards. In addition, the shape of the product is influenced with the help of the gripping surfaces.

Die Greifelemente können beispielsweise eine schalenartige Form besitzen und/oder konkav gekrümmt sein. Ferner können die Oberseitenfläche und Unterseitenfläche der Greifelemen- te aus einem Stück hergestellt sein. Die Greifelemente können derart ausgelegt und/oder derart dimensioniert sein, dass sie das aufgenommene Produkt nur teilweise untergreifen, sodass stets ein Kontakt zwischen dem Produkt und der Produktauflage besteht. Beispiels weise untergreifen die Greifelemente in Summe weniger als 90 %, weniger als 80 %, weniger 70 %, weniger als 60 % oder weniger als 50 % des Produkts. In einigen Ausführungsformen ist zumindest eines der Greifelemente bezüglich der Grund struktur translatorisch und/oder rotatorisch bewegbar. Durch translatorisch und/oder rotato risch bewegbare Greifelemente sind Produkte auch an schwer erreichbaren Stellen auf- nehmbar, da die Breite der Greifvorrichtung verringert werden kann. Dies kann bspw. durch drehbar gelagerte Greifelemente realisiert werden, die sich scherenartig reversibel öffnen und schließen lassen, wodurch eine geringe Greiföffnungsbreite notwendig wird, um das Produkt zu ergreifen. The gripping elements can for example have a shell-like shape and / or be concavely curved. Furthermore, the top surface and bottom surface of the gripping elements can be made in one piece. The gripping elements can be designed and / or dimensioned such that they only partially grasp under the picked-up product, so that there is always contact between the product and the product support. For example, the gripping elements undercut less than 90%, less than 80%, less 70%, less than 60% or less than 50% of the product. In some embodiments, at least one of the gripping elements can be moved translationally and / or rotationally with respect to the basic structure. Thanks to translationally and / or rotationally movable gripping elements, products can also be picked up in hard-to-reach places, since the width of the gripping device can be reduced. This can be achieved, for example, by rotatably mounted gripping elements which can be opened and closed reversibly like scissors, as a result of which a small gripping opening width is necessary in order to grip the product.

In einigen Ausführungsformen sind die Greifelemente mittels werkzeuglos lösbarer Befesti gungsmittel an der Grundstruktur angebracht. Dies ermöglicht eine schnelle Austauschbar keit der Greifelemente, wodurch eine Anpassung seitens der Greifelemente je nach Art des Produkts und dessen Formgebung erfolgen kann. In some embodiments, the gripping elements are attached to the base structure by means of fastening means that can be detached without tools. This enables a quick interchangeability of the gripping elements, which means that the gripping elements can be adapted depending on the type of product and its shape.

In einigen Ausführungsformen ist an der Anschlagplatte zumindest ein Saugelement ange ordnet, das während eines Saugprozesses das aufzunehmende Produkt zumindest teilweise anhebt. Das Saugelement dient hierbei zum Ansaugen des Produkts von einer Auflagefläche für das Produkt, bei dem es sich zum Beispiel um ein Förderband handeln kann, mit dem das Produkt zu der Greifvorrichtung gefördert wird. Hierdurch müssen die Greifelemente nicht auf die Produktauflage aufgesetzt werden, um das Produkt gezielt zu ergreifen. In einigen Ausführungsformen ist das Saugelement so in die Anschlagplatte eingelassen bzw. integriert, dass dieses während des Saugprozesses zumindest annähernd eine gerade Fläche mit der Anschlagplatte bildet. Durch diese spezifische Anordnung des Saugelements wird gewährleistet, dass das Produkt durch das Saugelement nicht unerwünschterweise verformt wird. In some embodiments, at least one suction element is arranged on the stop plate, which at least partially lifts the product to be picked up during a suction process. The suction element is used to suck the product from a support surface for the product, which can be, for example, a conveyor belt with which the product is conveyed to the gripping device. As a result, the gripping elements do not have to be placed on the product support in order to grip the product in a targeted manner. In some embodiments, the suction element is embedded or integrated into the stop plate such that it forms at least approximately a straight surface with the stop plate during the suction process. This specific arrangement of the suction element ensures that the product is not undesirably deformed by the suction element.

In einigen Ausführungsformen wird jedes der Greifelemente mittels zumindest zwei Füh rungsstangen geführt. Dadurch wird die Stabilität der Greifelemente vergrößert und eine rotatorische Bewegung um eine der Führungsstangen verhindert bzw. die Kräfte, um eine solche Rotation zu verhindern, werden verkleinert. In einigen Ausführungsformen sind die Greifelemente der Greifvorrichtung in der Lage, das Produkt in eine vordefinierte Form zu verpressen. Eine Verpressung des Produkts ist oftmals erforderlich, um dieses bspw. in ein sog. Form- oder Magazinrohr einzubringen. Da das Fördern und das Verpressen in einem Bearbeitungsgang erfolgt, können Zeit und zusätzliche Bauteile an der Weiterverarbeitungsstation eingespart werden. Das Produkt wird beispiels- weise so in einen vordefinierte Querschnitt verpresst, dass es anschließend in das Magazin rohr der Portioniermaschine abgegeben werden kann. Der vordefinierte Querschnitt ist daher vorzugsweise kleiner als der Querschnitt des Form- oder Magazinrohrs der Portionierma schine. Das Handhabungsgerät kann die Greifvorrichtung in die Lage versetzen, das Le bensmittel-Produkt während des Transports von der Transporteinrichtung zum Magazinrohr so zu verschwenken, dass es in eine geeignete Position gebracht wird, in der das Lebensmit tel-Produkt an das Magazinrohr abgegeben werden kann. Beispielsweise kann das Lebens mittel-Produkt während des Transports von der Transporteinrichtung so zum Magazinrohr hin gedreht werden, sodass es senkrecht zum Magazinrohr positioniert ist und in das Magazin rohr abgegeben bzw. eingeworfen werden kann. In einigen Ausführungsformen ist ein Erfassungsmittel an der Anschlagplatte angebracht, das in der Lage ist, das Produkt zu detektieren. Die Detektion des Produkts dient zum Erfas sen des Produkts zwischen den Greifelementen, was ein gezieltes und zeitgesteuertes Grei fen ermöglicht. In some embodiments, each of the gripping elements is guided by means of at least two guide rods. This increases the stability of the gripping elements and prevents rotational movement about one of the guide rods or the forces to prevent such rotation are reduced. In some embodiments, the gripping elements of the gripping device are able to press the product into a predefined shape. Compression of the product is often necessary in order to insert it into a so-called shaped or magazine tube, for example. Since the conveying and pressing takes place in one processing step, time and additional components at the further processing station can be saved. For example, the product is pressed into a predefined cross-section so that it can then be released into the magazine tube of the portioning machine. The predefined cross section is therefore preferably smaller than the cross section of the shaped or magazine tube of the portioning machine. The handling device can enable the gripping device to pivot the food product during transport from the transport device to the magazine tube so that it is brought into a suitable position in which the food product can be delivered to the magazine tube. For example, the food product can be rotated during transport from the transport device to the magazine tube so that it is positioned perpendicular to the magazine tube and can be dispensed or thrown into the magazine tube. In some embodiments, a detection means is attached to the stop plate that is capable of detecting the product. The detection of the product is used to detect the product between the gripping elements, which enables targeted and time-controlled gripping.

Gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Steuern eines Handhabungsgeräts mit einer Greifvorrichtung, vorzugsweise einer Greifvorrichtung wie sie vorstehend geschildert worden ist, enthält dieses die folgenden Schritte: Erfassen des aufzunehmenden Produkts auf einer Produktauflage, Positionieren der Greifelemente der Greifvorrichtung in eine erste Position, in welcher die Greifelemente auf gegenüberliegenden Seiten des aufzunehmenden Produkts positioniert sind, Ergreifen des aufzunehmenden Produkts, indem sich mindestens eines der Greifelemente in die Richtung des Produkts reversibel bewegt, bis eine zweite Position erreicht ist, Komprimieren des Produkts, wobei das Produkt mittels der Greifelemen te und der Anschlagplatte sowie ggf. der Produktauflage in eine vordefinierte Form gepresst werden kann, und Verfahren der Greifvorrichtung mit dem Produkt in eine vordefinierte Posi- tion. According to a method according to the invention for controlling a handling device with a gripping device, preferably a gripping device as described above, it contains the following steps: detecting the product to be picked up on a product support, positioning the gripping elements of the gripping device in a first position in which the gripping elements positioned on opposite sides of the product to be picked up, grasping the product to be picked up by at least one of the gripping elements is reversibly moved in the direction of the product until a second position is reached, the product is compressed, the product being able to be pressed into a predefined shape by means of the gripping elements and the stop plate and, if appropriate, the product support, and the method of the gripping device with the product in a predefined position.

Nach einem weiteren Verfahren zum Steuern eines Handhabungsgeräts mit einer Greifvor richtung wird das Produkt auf der Produktauflage mittels der Greifelemente, der Anschlag platte und der Produktauflage in eine vordefinierte Form gepresst. According to a further method for controlling a handling device with a Greifvor direction, the product on the product support by means of the gripping elements, the stop plate and the product support is pressed into a predefined shape.

Nach einem weiteren Verfahren zum Steuern eines Handhabungsgeräts mit einer Greifvor- richtung wird das Produkt während des Verfahrens mittels der Greifelemente und der An schlagplatte in eine vordefinierte Form gepresst. According to a further method for controlling a handling device with a gripping device, the product is pressed into a predefined shape during the method by means of the gripping elements and the stop plate.

In einer weiteren Ausführungsform kann ein Ausheber unterhalb einer Produktauflage und/oder einem Transportband angeordnet sein, wobei der Ausheber in der Lage ist, das aufzunehmende Produkt und die Produktauflage und/oder das Transportband anzuheben. Dabei dient das Anheben der Produktauflage und/oder des Transportbandes dazu, dass dieses beim Ergreifen des Produkts mittels der Greifvorrichtung nicht beschädigt oder verse hentlich gegriffen wird. Somit erhöht der Ausheber zudem die Lebensdauer der Produktauf lage und/oder des Transportbandes, da die Greifvorrichtung im Wesentlichen keinen Kontakt mit dieser/diesem hat. Eine derartige Ausgestaltung kann auch unabhängig von der vorste- hend geschilderten Greifvorrichtung eingesetzt werden. In a further embodiment, a lifter can be arranged below a product support and / or a conveyor belt, the lifter being able to lift the product to be picked up and the product support and / or the conveyor belt. The lifting of the product support and / or the conveyor belt serves to ensure that it is not damaged or accidentally gripped when the product is gripped by the gripping device. Thus, the lifter also increases the lifespan of the product layer and / or the conveyor belt, since the gripping device has essentially no contact with it. Such a configuration can also be used independently of the gripping device described above.

BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Fig. 1 zeigt eine perspektivische Ansicht einer Greifvorrichtung, die an einem Handha bungsgerät angebracht ist, nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, 1 shows a perspective view of a gripping device which is attached to a handling device according to one embodiment of the present invention,

Fig. 2 zeigt eine perspektivische Ansicht der in Figur 1 gezeigten Greifvorrichtung, Fig. 3 zeigt eine Draufsicht der in Figur 1 gezeigten Greifvorrichtung, 2 shows a perspective view of the gripping device shown in FIG. 1, FIG. 3 shows a top view of the gripping device shown in FIG. 1,

Fig. 4 zeigt eine Schnittansicht entlang der Linie V-V in Figur 3 der in Figur 1 gezeigten Greifvorrichtung, 4 shows a sectional view along the line V-V in FIG. 3 of the gripping device shown in FIG. 1,

Fig. 5 zeigt eine Vorderansicht der in Figur 1 gezeigten Greifvorrichtung im geöffneten Zustand, Fig. 6 zeigt eine Vorderansicht der in Figur 1 gezeigten Greifvorrichtung im geschlossenen Zustand, und 5 shows a front view of the gripping device shown in FIG. 1 in the open state, FIG. 6 shows a front view of the gripping device shown in FIG. 1 in the closed state, and

Fig. 7 zeigt eine Vorderansicht einer Greifvorrichtung im geöffneten Zustand nach einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. DETAILLIERTE BESCHREIBUNG 7 shows a front view of a gripping device in the opened state according to a further embodiment of the present invention. DETAILED DESCRIPTION

Figur 1 zeigt eine perspektivische Überblicksansicht eines Handhabungsgeräts R, bei dem es sich um einen Knickarmroboter bzw. einen Sechs-Achs-Roboter handelt. Ein Roboter ist ein Manipulator, der wiederum eine universelle, programmierbare Maschine zur Handha bung, Montage oder Bearbeitung von Werkstücken oder dgl. ist. Das Handhabungsgerät R könnte jedoch auch jedes andere Gerät sein, das in der Lage ist, ein Produkt aufzunehmen, zu fördern und abzugeben. Denkbar wäre bspw. ein Portalroboter, ein Scara-Roboter, ein Parallelroboter oder ein Kran. FIG. 1 shows a perspective overview view of a handling device R, which is an articulated arm robot or a six-axis robot. A robot is a manipulator, which in turn is a universal, programmable machine for handling, assembling or processing workpieces or the like. The handling device R could, however, also be any other device which is capable of receiving, conveying and dispensing a product. A portal robot, a Scara robot, a parallel robot or a crane would be conceivable, for example.

Der Roboter R steht auf einer oder mehreren Fundamentplatten F, wobei der Roboter R und die Fundamentplatten F, vorzugsweise durch Befestigungsmittel, wie bspw. Schrauben, in dem Boden verankert sind. Dabei leiten die Fundamentplatten F die während des Betriebs des Roboters R entstehenden Kräfte großflächig in den Boden ab. Unter dem Begriff Boden ist hierbei ein geeignetes Fundament zu verstehen, welches die Kräfte des Roboters R auf nimmt, weitestgehend abschwächt und großflächig in das Erdreich ableitet. The robot R stands on one or more foundation plates F, the robot R and the foundation plates F being anchored in the ground, preferably by fastening means such as screws. The foundation plates F conduct large amounts of the forces generated during the operation of the robot R into the ground. The term soil is to be understood here as a suitable foundation which absorbs the forces of the robot R, largely weakens it and dissipates it into the ground over a large area.

An dem freien Ende des nicht näher bezeichneten Roboterarms ist ein Endflansch E vorge- sehen, der zur lösbaren Anbringung einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 100, wie sie nachstehend im Zusammenhang mit den Figuren 2 bis 7 beschrieben wird, dient. At the free end of the robot arm, which is not described in more detail, an end flange E is provided, which is used for the detachable attachment of a gripping device 100 according to the invention, as will be described below in connection with FIGS. 2 to 7.

Die Steuerung des Roboters R und der Greifvorrichtung 100 wird vorzugsweise über eine separate, nicht gezeigte Steuerungseinheit bewerkstelligt, die mit dem Roboter R verbunden ist. Zudem wird die Greifvorrichtung 100, ebenso wie der Roboter R, direkt von der sich in der Steuerungseinheit befindlichen Steuerung angesteuert. The control of the robot R and the gripping device 100 is preferably accomplished via a separate control unit, not shown, which is connected to the robot R. In addition, the gripping device 100, like the robot R, is controlled directly by the controller located in the control unit.

Vorzugsweise werden sowohl die Greifvorrichtung 100, der Roboter R als auch die Steue rung mittels mindestens einer externen Energieversorgung gespeist. Both the gripping device 100, the robot R and the control are preferably fed by means of at least one external energy supply.

Der Knickarmroboter R ist in der Lage, sowohl translatorische als auch rotatorische Bewe gungen durchzuführen und ist somit im Raum frei beweglich. Zudem lässt sich die an dem Roboter R befestigte Greifvorrichtung 100 getrennt von dem Roboter R ansteuern, was eine zeitgleiche Ansteuerung des Roboters R und der Greifvorrichtung 100 ermöglicht. Dies be deutet, dass die Greifvorrichtung 100 während des Verfahrens des Roboters R geöffnet und geschlossen werden kann bzw. das Produkt in eine vordefinierte Form verpresst werden kann. Die Figuren 2 bis 4 zeigen verschiedene Ansichten der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 100. Die Greifvorrichtung 100 weist im Wesentlichen eine quaderförmige Grundstruktur 110, zwei Greifelemente 120, Antriebsmittel 130 für ein translatorisches Verfahren der Greifele mente 120 und eine Anschlagplatte 140 auf. The articulated arm robot R is able to perform both translatory and rotary movements and is therefore free to move around in the room. In addition, the gripping device 100 attached to the robot R can be controlled separately from the robot R, which is one enables simultaneous control of the robot R and the gripping device 100. This means that the gripping device 100 can be opened and closed during the movement of the robot R or the product can be pressed into a predefined shape. FIGS. 2 to 4 show different views of the gripping device 100 according to the invention. The gripping device 100 essentially has a cuboid basic structure 110, two gripping elements 120, drive means 130 for a translational method of the gripping elements 120 and a stop plate 140.

Die Figur 2 zeigt eine perspektivische Ansicht der Greifvorrichtung 100. Die Greifvorrichtung 100 besteht hierbei aus einer im Wesentlichen quaderförmigen, länglichen Grundstruktur 110, die vorzugsweise aus Edelstahl oder einem anderen lebensmitteltauglichen Material hergestellt ist und entsprechend den auftretenden Belastungen aus einem Vollmaterial oder einem in Quaderform gebogenen Material bzw. Blech besteht. Des Weiteren kann die Grundstruktur 110 eine Beschichtung aufweisen, die das Material schützt und/oder zur Le- bensmitteltauglichkeit der Grundstruktur 110 führt. FIG. 2 shows a perspective view of the gripping device 100. The gripping device 100 here consists of an essentially cuboid, elongated basic structure 110, which is preferably made of stainless steel or another food-grade material and, depending on the loads that occur, is made of a solid material or a cuboid shape Material or sheet exists. Furthermore, the basic structure 110 can have a coating that protects the material and / or leads to the suitability of the basic structure 110 for food.

Die quaderförmige Grundstruktur 110 weist eine zum Endflansch E des Roboters R weisen de Fläche 110a, eine parallel gegenüberliegende, vom Endflansch E des Roboters R weg weisende Fläche 110b, zwei sich gegenüberliegende Seitenflächen 110c, eine Vorder- und eine Rückfläche 110d auf, wobei die beiden Seitenflächen 110c sowie die Vorder- und Rück- fläche 110d die beiden Flächen 110a, 110b miteinander verbinden. Dabei sind die Vorderflä che 110d und entsprechend die gegenüberliegende Rückfläche 110d rechteckförmig ausge staltet, wobei deren Länge und Breite zumindest annährend geometrisch ähnlich sind. Dem gegenüber besitzen die beiden Seitenflächen 110c, die zum Endflansch E weisende Fläche 110a und die vom Endflansch E wegweisende Fläche 110b der Grundstruktur 110 eine Länge, die um ein Vielfaches größer ist als die Länge oder Breite der Vorder- bzw. Rückflä che 110d der Grundstruktur 110. Dabei hängt die Länge der senkrecht zur Vorder- und Rück fläche 110d stehenden Flächen 110a, 110b, 100c der Grundstruktur 110 im Wesentlichen von der Länge des aufzunehmenden Produkts P ab. The cuboid basic structure 110 has a surface 110a facing the end flange E of the robot R, a parallel surface 110b facing away from the end flange E of the robot R, two opposite side surfaces 110c, a front and a rear surface 110d, the two Side surfaces 110c and the front and rear surfaces 110d connect the two surfaces 110a, 110b to one another. The front surface 110d and correspondingly the opposite rear surface 110d are designed rectangular, the length and width of which are at least approximately geometrically similar. In contrast, the two side surfaces 110c, the surface 110a facing the end flange E and the surface 110b facing away from the end flange E of the basic structure 110 have a length which is many times greater than the length or width of the front or rear surface 110d of the basic structure 110. The length of the surfaces 110a, 110b, 100c of the basic structure 110 which are perpendicular to the front and rear surfaces 110d essentially depends on the length of the product P to be accommodated.

Die Grundstruktur 110 ist an ihrer Seite, die in dem an dem Roboter R montierten Zustand zu dem Roboter R weist, mittels eines an der Grundstruktur 110 befestigtem Kopplungsele ments 112 am Endflansch E des Roboters R lösbar angebracht. Das Kopplungselement 112 ist hierbei mittig auf der zum Endflansch E des Roboters weisenden Fläche 110a der Grund struktur 110 angebracht, wobei das Kopplungselement 112 das lösbare Anbringen an dem Roboter R ermöglicht. Das Kopplungselement 112 ist hierbei fest mit der Grundstruktur 110 verbunden und weist an seinem freien Ende einen im Wesentlichen scheibenförmigen, nicht näher bezeichneten Verbindungsabschnitt auf, der mit dem Endflansch E des Roboters R, bspw. mittels Schrauben, lösbar verbunden werden kann. The basic structure 110 is detachably attached to the end flange E of the robot R on its side, which faces the robot R in the state mounted on the robot R, by means of a coupling element 112 fastened to the basic structure 110. The coupling element 112 is in this case attached centrally to the surface 110a of the base structure 110 facing the end flange E of the robot, the coupling element 112 allowing detachable attachment to the robot R. The coupling element 112 is fixed to the basic structure 110 connected and has at its free end a substantially disc-shaped, unspecified connecting section which can be detachably connected to the end flange E of the robot R, for example by means of screws.

In den Seitenflächen 110c der Grundstruktur 110 sind jeweils vier, im Wesentlichen zirkulare oder kreisförmige Öffnungen 114 eingelassen bzw. eingearbeitet. Wie in der Schnittansicht der Figur 4 gezeigt ist, sind die Öffnungen 114 in Längsrichtung mittig zu den Seitenflächen 110c der Grundstruktur 110 angeordnet. Four, essentially circular or circular openings 114 are each made or incorporated in the side surfaces 110c of the basic structure 110. As shown in the sectional view in FIG. 4, the openings 114 are arranged in the longitudinal direction centrally to the side surfaces 110c of the basic structure 110.

Zudem sind vorteilshafterweise seitlich an den jeweiligen Endabschnitten der Öffnungen 114 beidseitig Zylinderverlängerungsstutzen 116 bzw. Führungsbuchsen angebracht, die so angeordnet sind, dass sie senkrecht zu den Seitenflächen 110c der Grundstruktur 110 aus gerichtet sind und seitlich die jeweiligen axialen Längen der Grundstruktur 110 vergrößern. Die Zylinderverlängerungsstutzen 116 sind so ausgerichtet, dass sie parallel zur Vorder- und Rückseite 110d, sowie zur zum Endflansch E weisenden Fläche 110a und zur vom End flansch E wegweisenden Fläche 110b stehen. Figur 3 zeigt eine Draufsicht der Greifvorrichtung 100. Dabei sind die Zylinderverlängerungs stutzen 116 so angeordnet, dass jeweils vier Zylinderverlängerungsstutzen 116 an einem Endabschnitt der Seitenflächen 110c der Grundstruktur 110 vorhanden sind. Dabei sind jeweils abwechselnd zwei zugehörige Zylinderverlängerungsstutzen 116 einem der Grei felemente 120 und die nächstliegenden Zylinderverlängerungsstutzen 116 dem anderen Greifelement 120 zugehörig. In addition, cylinder extension sockets 116 or guide bushings are advantageously attached on both sides to the respective end sections of the openings 114, which are arranged such that they are oriented perpendicularly to the side surfaces 110c of the base structure 110 and laterally increase the respective axial lengths of the base structure 110. The cylinder extension stubs 116 are aligned such that they are parallel to the front and rear 110d, as well as to the surface 110a facing the end flange E and to the surface 110b facing away from the end flange E. FIG. 3 shows a top view of the gripping device 100. The cylinder extension stubs 116 are arranged in such a way that four cylinder extension stubs 116 are provided on one end section of the side surfaces 110c of the basic structure 110. Here, in each case, two associated cylinder extension sockets 116 are associated with one of the gripping elements 120 and the closest cylinder extension sockets 116 are associated with the other gripping element 120.

Insbesondere aus der Figur 4 ist ersichtlich, dass die Zylinderverlängerungsstutzen 116 im Wesentlichen parallel zur zum Endflansch E weisenden Fläche 110a und vom Endflansch E wegweisenden Fläche 110b der Grundstruktur 110 eingelassen sind. It can be seen in particular from FIG. 4 that the cylinder extension sockets 116 are embedded essentially parallel to the surface 110a facing the end flange E and surface 110b of the basic structure 110 facing away from the end flange E.

In jeweils zwei Zylinderverlängerungsstutzen 116 ist jeweils ein zylindrischer, axial reversibel verfahrbarer Kolben 118 bzw. eine Führungsstange 118 aufgenommen, der bzw. die vorteil hafterweise eine axiale Länge aufweist, die größer als die axiale Länge zwischen zwei ge genüberliegenden Zylinderverlängerungsstutzen 116 ist. In der vorliegenden Ausführungs form sind jeweils zwei Führungsstangen 118 bzw. vier Zylinderverlängerungsstutzen 116 einem Greifelement 120 zugeordnet. Die Führungsstangen 118 dienen hierbei zum reversiblen Aus- und Einfahren der Greifele mente 120 der Greifvorrichtung 100, wie dies in den Figuren 5 und 6 gezeigt ist und nach stehend noch näher erläutert werden wird. Dabei werden die Führungsstangen 118 innerhalb der Zylinderverlängerungsstutzen 116 durch ein im nachfolgenden ebenfalls näher beschrie benes Antriebsmittel 130 hin- und herbewegt. A cylindrical, axially reversibly displaceable piston 118 or a guide rod 118 is accommodated in each of two cylinder extension sockets 116, which advantageously has an axial length that is greater than the axial length between two opposite cylinder extension sockets 116. In the present embodiment, two guide rods 118 and four cylinder extension stubs 116 are assigned to a gripping element 120. The guide rods 118 are used for reversible extension and retraction of the gripping elements 120 of the gripping device 100, as shown in FIGS. 5 and 6 and will be explained in more detail below. The guide rods 118 are inside the cylinder extension piece 116 is moved back and forth by a drive means 130, which is also described in more detail below.

Der Antrieb der vier Führungsstangen 118 wird mit einem Servomotor über eine Verzahnung vorzugsweise über eine Zahnstange oder einen Spindeltrieb ausgeführt. Dabei werden die zwei der Vorderseite 110d der Grundstruktur 110 am nächsten liegenden Führungsstangen 118 mittels eines Antriebsmittels 130 angetrieben und die zwei der Rückseite 110d der Grundstruktur 110 am nächsten liegenden Führungsstangen 118, die über einen Riementrieb mit dem Antriebsmittel 130 verbunden sind, ebenfalls angetrieben, wodurch die Führungs stangen 118 eine synchrone Bewegung ausführen. Wie dies aus den Figuren 5 und 6 ersichtlich ist, dienen die Zylinderverlängerungsstutzen 116 einerseits zur Führung der Führungsstangen 118 und andererseits ermöglichen sie eine größere Greiföffnungsbreite, um je nach Gegebenheit größere oder kleinere Produkte P zu greifen. Gleichzeitig kann die Grundstruktur 110 in ihren räumlichen Abmessungen klein gehalten werden. Die maximale Greiföffnungsbreite der Greifvorrichtung 100 an die Breite des Produkts P anzupassen, führt zum einen zu einer möglichst kompakten Bauweise der Greifvorrichtung 100 und zum anderen zu verkürzten Taktzeiten, da beim Schließen bzw. Öffnen der Greifvorrichtung 100 die Greifelemente 120 eine kürzere Strecke zurücklegen müssen. The four guide rods 118 are driven with a servo motor via a toothing, preferably via a toothed rack or a spindle drive. The two guide rods 118 closest to the front side 110d of the basic structure 110 are driven by a drive means 130 and the two guide rods 118 closest to the rear side 110d of the basic structure 110, which are connected to the drive means 130 via a belt drive, as a result of which the guide rods 118 perform a synchronous movement. As can be seen from FIGS. 5 and 6, the cylinder extension stubs 116 serve on the one hand to guide the guide rods 118 and on the other hand they allow a larger gripping opening width in order to grip larger or smaller products P depending on the circumstances. At the same time, the basic structure 110 can be kept small in its spatial dimensions. Adapting the maximum gripping opening width of the gripping device 100 to the width of the product P on the one hand leads to the most compact possible design of the gripping device 100 and on the other hand to shorter cycle times, since when closing or opening the gripping device 100 the gripping elements 120 have to travel a shorter distance.

Wenn sich die Greiföffnungsbreite der Greifvorrichtung 100 vergrößern soll, werden dafür längere Führungsstangen 118 benötigt. Dies führt bei geöffneter Stellung der Greifelemente 120 der Greifvorrichtung 100, durch die ausgefahrene Führungsstange 118, zu höheren Hebelkräften am Austrittspunkt der Führungsstange 118 (hier: Seitenflächen 110c der Grundstruktur 110). Diese können durch die Verwendung von Zylinderverlängerungsstutzen 116, die den Angriffspunkt der Hebelkraft verschieben, vermindert bzw. abgeschwächt wer- den. If the gripping opening width of the gripping device 100 is to be increased, longer guide rods 118 are required for this. When the gripping elements 120 of the gripping device 100 are open, due to the extended guide rod 118, this leads to higher lever forces at the exit point of the guide rod 118 (here: side surfaces 110c of the basic structure 110). These can be reduced or weakened by using cylinder extension stubs 116, which shift the point of application of the lever force.

Zudem ist an den freien Enden jeweils zweier zu einem Greifelement 120 gehörender Füh rungsstangen 118 mittels jeweils zwei Verbindungselementen 119 ein Seitenblech 128 im Wesentlichen senkrecht zu den Führungsstangen 118 angebracht, wobei das jeweilige freie Ende der Seitenbleche 128 vom Endflansch E des Roboters R wegweist. Die Verbindungselemente 119 weisen an einem Ende eine zylindrische Einbuchtung auf, die jeweils auf die Führungsstangen 118 gesteckt und bspw. verpresst oder verschraubt werden kann. Um die Führungsstange 118 mit dem Verbindungselement 119 zu verbinden, können zudem Mittel, wie bspw. Kleben, Schweißen oder Löten verwendet werden. Das Verbindungselement 119 besteht bspw. aus Edelstahl oder einem anderen lebensmittel tauglichen Material. Des Weiteren kann das Verbindungselement 119 eine Beschichtung aufweisen, die das Material schützt und/oder zur Lebensmitteltauglichkeit des Verbindungs elements 119 führt. Das Verbindungselement 119 dient zur Übertragung der linearen Bewegung der Führungs stangen 118 auf die, an den freien Enden der Verbindungselemente 119 angebrachten, Seitenbleche 128. Dabei werden die Seitenbleche 128 mit den Verbindungselementen 119 vorzugsweise verschweißt, verklebt oder verschraubt. In addition, at the free ends of two gripping elements 120 belonging to guide rods 118 by means of two connecting elements 119, a side plate 128 is attached substantially perpendicular to the guide rods 118, the respective free end of the side plates 128 pointing away from the end flange E of the robot R. The connecting elements 119 have a cylindrical indentation at one end, which can be plugged onto the guide rods 118 and can be pressed or screwed, for example. In order to connect the guide rod 118 to the connecting element 119, means such as gluing, welding or soldering can also be used. The connecting element 119 is made, for example, of stainless steel or another food-grade material. Furthermore, the connecting element 119 can have a coating that protects the material and / or leads to the food-grade suitability of the connecting element 119. The connecting element 119 is used to transmit the linear movement of the guide rods 118 to the, attached to the free ends of the connecting elements 119, side plates 128. The side plates 128 are preferably welded, glued or screwed to the connecting elements 119.

Die Seitenbleche 128 sind durch ein mehrfach abgekantetes Winkelblech gebildet, wobei ein erster Abschnitt 128a, der mit dem Verbindungselement 119 fest verbunden ist, im Wesentli chen, bezogen auf Figur 5, vertikal, ein zweiter Abschnitt 128b im Wesentlichen horizontal und ein dritter Abschnitt 128c im Wesentlichen vertikal verläuft, so dass sich eine treppenstu fenähnliche Ausgestaltung für ein Seitenblech 128 ergibt. Der erste und dritte Abschnitt 128a, 128c weisen eine größere Breite auf als der zweite Abschnitt 128b. Eine erste Abkan- tungslinie liegt bei ungefähr einem Drittel der Breite des Seitenblechs 128 und die zweite Abkantungslinie bei ungefähr zwei Dritteln der Breite des Seitenblechs 128. The side plates 128 are formed by a multi-edged angled plate, a first section 128a, which is fixedly connected to the connecting element 119, essentially, with reference to FIG. 5, vertical, a second section 128b essentially horizontal and a third section 128c in the Runs essentially vertically, so that there is a stair-step-like configuration for a side plate 128. The first and third sections 128a, 128c have a greater width than the second section 128b. A first fold line is approximately one third the width of the side plate 128 and the second fold line is approximately two thirds the width of the side plate 128.

Um eine ausreichende Steifigkeit der Seitenbleche 128 unter Last gewährleisten zu können, sind die treppenförmigen Seitenbleche 128 je nach Anforderung und Belastung mit Quer streben bzw. quer stehenden Blechen verstärkt. Die Querstreben 129 bzw. quer stehenden Bleche sind hierbei so angeordnet, dass sie die im Wesentlichen senkrecht gebogenen Abschnitte der Seitenbleche 128 verstärken. In order to ensure sufficient rigidity of the side plates 128 under load, the stair-shaped side plates 128 are reinforced with cross struts or transverse plates, depending on requirements and loads. The cross struts 129 or transverse sheets are arranged in such a way that they reinforce the essentially vertically bent sections of the side sheets 128.

Die zwei Seitenbleche 128 sind im Wesentlichen einander gegenüberliegend angeordnet, wobei sich zwischen den Seitenblechen 128 teilweise die Grundstruktur 110 befindet. Dabei ist an den Seitenblechen 128 wiederum an deren freien Enden in Längsrichtung jeweils ein Greifelement 120 angebracht, das vorteilhafterweise mittels mindestens eines werkzeuglos lösbaren Befestigungsmittels 150, wie bspw. einem Arretierverschluss oder einem händisch betätigbaren Schraubverschluss, befestigt ist. Naturgemäß können auch nicht werkzeuglos lösbare Befestigungsmittel wie bspw. Verschrauben oder Verschweißen verwendet werden, um das Seitenblech 128 mit dem Greifelement 120 zu verbinden. In der vorliegenden Ausführungsform sind in Längsrichtung mehrere Befestigungsmittel 150 bzw. Schraubverschlüsse in Reihe angebracht, die die Greifelemente 120 an den Enden der Seitenblechen 128, die von dem Endflansch E des Roboters R wegweisen, befestigen. Selbstverständlich kann auch jeweils nur ein Befestigungsmittel 150 pro Greifelement 120 vorgesehen sein. The two side plates 128 are arranged essentially opposite one another, the basic structure 110 being located partially between the side plates 128. In this case, a gripping element 120 is in each case attached to the side plates 128 at their free ends in the longitudinal direction, which is advantageously fastened by means of at least one fastening means 150 that can be released without tools, such as a locking lock or a manually operated screw lock. Naturally, fasteners, such as screwing or welding, which cannot be detached without tools, can also be used to connect the side plate 128 to the gripping element 120. In the present embodiment, a plurality of fastening means 150 or screw fasteners are attached in series in the longitudinal direction, which fasten the gripping elements 120 to the ends of the side plates 128 which point away from the end flange E of the robot R. Of course, only one fastening means 150 can be provided per gripping element 120.

Die Greifflächen 126 der Greifelemente 120 weisen im Wesentlichen eine sich in Längsrich tung erstreckende C-förmige Ausgestaltung auf, wobei die Greifelemente 120 so angeordnet sind, dass ihre C-förmigen bzw. konkaven Greifflächen 126 zueinander weisen. Die Greifflä chen 126 können glatte als auch wellenförmige bzw. geriffelte oder längs- bzw. quergenutete Oberflächenstrukturen aufweisen. The gripping surfaces 126 of the gripping elements 120 essentially have a C-shaped configuration which extends in the longitudinal direction, the gripping elements 120 being arranged such that their C-shaped or concave gripping surfaces 126 face each other. The gripping surfaces 126 can have smooth as well as wavy or corrugated or longitudinally or transversely grooved surface structures.

Die Greifelemente 120 bestehen bspw. aus Edelstahl, Kunststoff oder einem anderen le bensmitteltauglichen Material. Des Weiteren können die Greifelemente 120 eine Beschich- tung aufweisen, die das Material schützt und/oder zur Lebensmitteltauglichkeit der Greifele mente 120 führt. The gripping elements 120 are made, for example, of stainless steel, plastic or another food-grade material. Furthermore, the gripping elements 120 can have a coating which protects the material and / or leads to the food-grade elements 120 being suitable for foodstuffs.

Die axiale Länge der Greifelemente 120 richtet sich vorzugsweise nach der Länge des zu greifenden Produkts P. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Länge der Greifelemente 120 geringfügig größer als die des zu greifenden Produkts P, wie dies bspw. in der Figur 2 gezeigt ist. The axial length of the gripping elements 120 preferably depends on the length of the product P to be gripped. In the present embodiment, the length of the gripping elements 120 is slightly longer than that of the product P to be gripped, as shown, for example, in FIG.

Zum reversiblen, translatorischen Bewegen der Greifelemente 120 in Richtung des gegen überliegenden Greifelements 120 sind jedem Greifelement 120 zumindest eine Führungs stange 118, vorzugsweise zwei Führungsstangen 118, zugeordnet, die beispielsweise pneumatisch, servopneumatisch, hydraulisch oder durch einen elektrischen Antrieb betätig- bar sind. For the reversible, translatory movement of the gripping elements 120 in the direction of the opposite gripping element 120, each gripping element 120 is assigned at least one guide rod 118, preferably two guide rods 118, which can be actuated, for example, pneumatically, servopneumatically, hydraulically or by an electric drive.

Wie bereits erwähnt, kann grundsätzlich nur jeweils eine Führungsstange 118 und/oder ein Antrieb 130 zum Bewegen der Greifelemente 120 vorgesehen sein. Aufgrund der Länge der Greifelemente 120 sind jedoch zumindest vier Zylinderverlängerungsstutzen 116 und zwei Führungsstangen 118 pro Greifelement 120 vorteilhaft, da diese als Führung dienen können und so eine ungewollte Verdrehung der Greifelemente 120 vermieden wird. As already mentioned, in principle only one guide rod 118 and / or one drive 130 can be provided for moving the gripping elements 120. Due to the length of the gripping elements 120, however, at least four cylinder extension pieces 116 and two guide rods 118 per gripping element 120 are advantageous, since they can serve as a guide and thus an undesired rotation of the gripping elements 120 is avoided.

Mittels Antriebsmitteln 130, welche die Führungsstangen 118 in den Zylinderverlängerungs stutzen 116 antreiben, lassen sich die Greifelemente 120 aus einer ersten offenen Position, in welcher die Greifelemente 120 auf gegenüberliegenden Seiten des aufzunehmenden Produkts P positionierbar sind und damit vorzugsweise ihren größten Abstand zueinander aufweisen (Figur 5), in eine zweite geschlossene Position reversibel und translatorisch aufei nander zubewegen, in welcher die Greifelemente 120 das aufzunehmende Produkt P greifen bzw. ergreifen (Figur 6). Die Figuren 5 und 6 zeigen hierbei die Greifvorrichtung 100 in geöff- neter und in geschlossener Stellung. Die geöffnete und geschlossene Stellung können varia bel mittels des Antriebsmittels 130 bzw. Servomotors 130 eingestellt werden. Grundsätzlich ist es möglich, anstelle oder zusätzlich zum Servomotor einen Schrittmotor, Asynchronmotor, oder Gleichstrommotor einzusetzen. Der beispielsweise als Servomotor 130 ausgebildete Motor kann mit den Greifelementen 120 gekoppelt sein, um deren Bewegung zu steuern, eine auf das zu verpressende Produkt aufzubringende Presskraft einzustellen und/oder das von den Greifelementen 120 aufge nommene und gegebenenfalls verpresste Produkt an eine gewünschte Weiterverarbeitungs station, wie beispielsweise eine Fleischportionierungsmaschine, zu verbringen. Der Servo- motor 130 kann dazu eingerichtet sein, eine Presskraft von wenigstens 100N, wenigstens 500 N, wenigstens 1000 N, wenigstens 1500 N, wenigstens 2000 N, wenigstens 2500 N oder wenigstens 3000 N bereitzustellen. By means of drive means 130, which drive the guide rods 118 in the cylinder extension 116, the gripping elements 120 can be moved from a first open position, in which the gripping elements 120 can be positioned on opposite sides of the product P to be picked up and thus preferably have their greatest distance from one another (FIG 5), reversibly and translationally move towards one another into a second closed position, in which the gripping elements 120 grip or grip the product P to be picked up (FIG. 6). FIGS. 5 and 6 show the gripping device 100 in the open position. neter and in the closed position. The open and closed position can be variably adjusted by means of the drive means 130 or servo motor 130. Basically, it is possible to use a stepper motor, asynchronous motor or DC motor instead of or in addition to the servo motor. The motor, designed for example as a servo motor 130, can be coupled to the gripping elements 120 in order to control their movement, to set a pressing force to be applied to the product to be pressed and / or the product picked up by the gripping elements 120 and possibly pressed to a desired further processing station, such as a meat portioning machine. The servomotor 130 can be configured to provide a pressing force of at least 100N, at least 500 N, at least 1000 N, at least 1500 N, at least 2000 N, at least 2500 N or at least 3000 N.

Durch den Servomotor 130 kann flexibel auf verschiedene Produktabmessungen reagiert werden, sodass mittels der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung Produkte verschiedener Abmessung und/oder Konsistenz ergriffen und gehandhabt werden können. Vor allem im Hinblick auf die Handhabung von Rohprodukten, welche im gefrorenen oder zumindest angefrorenen Zustand ergriffen und weiterverarbeitet werden müssen, hat sich der Einsatz des Servomotor 130 als vorteilhaft erwiesen. Zum einen besitzen die zu handhabenden Produkte ein hohes Gewicht und zum anderen ist zum formgebenden Verpressen des (an)gefrorenen Produktes eine erhebliche Kraft notwendig, welche auf einfache Weise mit tels des Motors bereitgestellt bzw. eingestellt werden kann. Natürlich können auch Rohpro dukte im nicht (an)gefrorenen Zustand weiterverarbeitet werden. The servomotor 130 can react flexibly to different product dimensions, so that products of different dimensions and / or consistency can be gripped and handled by means of the gripping device according to the invention. The use of the servo motor 130 has proven to be advantageous, in particular with regard to the handling of raw products, which have to be gripped and further processed in the frozen or at least frozen state. On the one hand, the products to be handled have a high weight and, on the other hand, a considerable force is required for the molding of the (frozen on) frozen product, which can be provided or adjusted in a simple manner by means of the motor. Of course, raw products can also be further processed in the (not) frozen state.

Dabei übertragen die sich in den Zylinderverlängerungsstutzen 116 bewegenden Führungs stangen 118 ihre lineare Bewegung an die Verbindungselemente 119, an die Seitenbleche 128 und somit auch an die daran angebrachten Greifelemente 120. Vorteilhafterweise agie ren die Greifelemente 120 parallelgreifend, d.h. die Greifelemente 120 bewegen sich beim Schließen und Öffnen synchron aufeinander zu bzw. voneinander weg. Selbstverständlich können die Greifelemente 120 auch sequentiell betätigt werden oder nur ein Greifelement 120 wird auf das andere, dann vorzugsweise feststehende Greifelement 120 reversibel zubewegt. The guide rods 118 moving in the cylinder extension piece 116 transmit their linear movement to the connecting elements 119, to the side plates 128 and thus also to the gripping elements 120 attached thereto. Advantageously, the gripping elements 120 act in parallel, i.e. the gripping elements 120 move synchronously towards and away from each other when closing and opening. Of course, the gripping elements 120 can also be actuated sequentially or only one gripping element 120 is reversibly moved towards the other, then preferably fixed, gripping element 120.

Die Greifelemente 120 weisen jeweils eine Unterseitenfläche 122 und eine Oberseitenfläche 124 auf, wobei die Oberseitenflächen 124 der Greifelemente 120 in Richtung der Grundstruk tur 110 der Greifvorrichtung 100 weisen und die Unterseitenflächen 122 der Greifelemente 120 von der Grundstruktur 110 der Greifvorrichtung 100 wegweisen. Die Greifelemente 120 können beispielsweise eine schalenartige Form besitzen und/oder konkav gekrümmt sein. Ferner können die Oberseitenfläche 124 und die Unterseitenfläche 122 der Greifelemente 120 aus einem Stück hergestellt sein. Die Greifelemente 120 unter greifen gemäß der in den Figuren abgebildeten beispielhaften Ausführungen das aufgenom mene Produkt nur teilweise, sodass stets ein Kontakt zwischen dem Produkt und der Pro duktauflage PA besteht. In einer weiteren beispielhaften Ausführung besitzen die Greifele mente 120 im Querschnitt eine L-förmige Struktur. Dabei können die Oberseitenflächen 124 sich geradlinig erstrecken. Des Weiteren können auch die Unterseitenflächen 122 ab schnittsweise geradlinig ausgebildet sein, wobei eine an die jeweilige Oberseitenfläche 124 anschließende Flanke sich parallel zu den Oberflächenseitenflächen erstreckt und/oder eine auf der Produktauflage PA auszulegende Bodenflanke im Wesentlichen lotrecht bezüglich der anderen Flanke orientiert ist. Dabei kann die Dimensionierung der Bodenflanke größer sein als die Dimensionierung der anderen Flanke und gegebenenfalls zusätzlich der Obersei tenfläche 124. The gripping elements 120 each have a bottom surface 122 and a top surface 124, the top surfaces 124 of the gripping elements 120 pointing in the direction of the basic structure 110 of the gripping device 100 and the bottom surfaces 122 of the gripping elements 120 pointing away from the basic structure 110 of the gripping device 100. The gripping elements 120 can for example have a shell-like shape and / or be concavely curved. Furthermore, the top surface 124 and the bottom surface 122 of the gripping elements 120 can be made in one piece. The gripping elements 120 grip only partially according to the exemplary embodiments shown in the figures, so that there is always contact between the product and the product support PA. In a further exemplary embodiment, the gripping elements 120 have an L-shaped structure in cross section. The top surfaces 124 can extend in a straight line. Furthermore, the underside surfaces 122 can also be formed in a straight line from a section, a flank adjoining the respective top surface 124 extending parallel to the surface side surfaces and / or a bottom flank to be laid out on the product support PA being oriented essentially perpendicular to the other flank. The dimensioning of the bottom flank can be larger than the dimensioning of the other flank and, if necessary, additionally the top surface 124.

Die Anschlagplatte 140 ist zumindest an einer den Greifelementen 120 zugewandten Seite, insbesondere Unterseite, im Wesentlichen eben und/oder flächig ausgebildet sein (vgl. Fig. 5 und Fig. 6). Die Anschlagplatte 140 kann dazu dienen, dass das von den Greifelementen 120 aufzunehmende Produkt während des Ergreifens des Produkts durch die Greifelemente 120 nicht seitlich nach oben ausweichen kann. Wie aus einer Zusammenschau der Fig. 5 und Fig. 6 hervorgeht, ist die Anschlagplatte 140 dazu ausgelegt, sowohl im geöffneten Zustand der Greifelemente 120 (Fig. 5) als auch in der geschlossenen Position (Fig. 6) auf den Ober seitenflächen 124 der Greifelemente aufzuliegen. Die Anschlagplatte 140 ist so dimensioniert und/oder eine Abmessung der Anschlagplatte 140 so in Bezug auf einen maximalen horizon talen Abstand der Greifelemente 120 zueinander und/oder auf eine Bewegungsamplitude der Greifelemente 120 abgestimmt, dass die Anschlagplatte 140 in der ersten Position und in der zweiten Position auf den Oberseitenflächen 124 der Greifelemente 120 aufliegt. The stop plate 140 is at least substantially flat and / or flat on a side facing the gripping elements 120, in particular the underside (cf. FIGS. 5 and 6). The stop plate 140 can serve to ensure that the product to be picked up by the gripping elements 120 cannot move laterally upwards when the product is gripped by the gripping elements 120. 5 and 6, the stop plate 140 is designed both in the open state of the gripping elements 120 (FIG. 5) and in the closed position (FIG. 6) on the upper side surfaces 124 of the To lay gripping elements. The stop plate 140 is dimensioned and / or a dimension of the stop plate 140 is matched in relation to a maximum horizontal distance of the gripping elements 120 to one another and / or to a movement amplitude of the gripping elements 120 that the stop plate 140 in the first position and in the second Position rests on the top surfaces 124 of the gripping elements 120.

Das mindestens eine Antriebsmittel 130 ist auf der zum Endflansch E weisenden Seite der Grundstruktur 110 mittig zwischen zwei nebeneinanderliegenden Führungsstangen 118, die jeweils zwischen dem Kopplungselement 112 liegen, wie in Figur 3 gezeigt, angebracht. Mittels einer Öffnung in der zum Endflansch E weisenden Seite der Grundstruktur 110 wird das Antriebsmittel 130 zu den anzutreibenden Führungsstangen 118 geführt. The at least one drive means 130 is attached on the side of the base structure 110 facing the end flange E centrally between two adjacent guide rods 118, each of which lies between the coupling element 112, as shown in FIG. 3. The drive means 130 is guided to the guide rods 118 to be driven by means of an opening in the side of the base structure 110 facing the end flange E.

Hierbei werden die Führungsstangen 118 vorzugsweise mit einem Servomotor und Zahn stangen angetrieben. Auch kann die Führungsstange 118 als Zahnstange ausgebildet sein. Des Weiteren können die Führungsstangen 118 optional auch bspw. mit Hilfe einer Gewin de-, Kugelumlauf- oder metrischen Gewindespindel anstelle einer Zahnstange angetrieben werden. Zudem kann anstelle der Zahnstange auch ein sog. Kurbeltrieb zum Antreiben der Greifelemente 120 verwendet werden. Here, the guide rods 118 are preferably driven with a servo motor and toothed racks. The guide rod 118 can also be designed as a toothed rack. Furthermore, the guide rods 118 can optionally also be driven, for example, with the aid of a threaded, ball screw or metric threaded spindle instead of a toothed rack become. In addition, a so-called crank drive can be used to drive the gripping elements 120 instead of the rack.

In der vorliegenden Ausführungsform genügt ein Antrieb 130, um die Greifelemente 120 zu bewegen, wobei zwei Führungsstangen 118 mittels des Antriebs 130 angetrieben werden und die anderen zwei Führungsstangen 118 über einen Zahnriementrieb mit den angetriebe nen Führungsstangen 118 verbunden sind und somit ebenfalls angetrieben werden. In eini gen Ausführungsformen können jedoch zwei Antriebsmittel 130 vorgesehen sein, wobei jeweils ein Antriebsmittel 130 zwei Führungsstangen 118 antreibt. Wie der Figur 3 zu ent nehmen ist, ist für das zweite Antriebsmittel 130 bereits eine entsprechende Öffnung in der zum Endflansch E des Roboters R weisenden Fläche 110a der Grundstruktur 110 vorgese hen. In the present embodiment, a drive 130 is sufficient to move the gripping elements 120, two guide rods 118 being driven by means of the drive 130 and the other two guide rods 118 being connected to the driven guide rods 118 via a toothed belt drive and thus also being driven. In some embodiments, however, two drive means 130 can be provided, each drive means 130 driving two guide rods 118. As can be seen in FIG. 3, a corresponding opening is already provided in the surface 110a of the base structure 110 facing the end flange E of the robot R for the second drive means 130.

Zudem kann in einer weiteren Ausführungsform ein Kupplungselement (nicht gezeigt) vorge sehen sein, welches jeweils zwei zu einem Greifelement 120 gehörende Führungsstangen 118 verbindet. Hierdurch kann eine Ansteuerung zweier zusammengehöriger Führungsstan- gen 118 mittels eines Antriebsmittels 130 realisiert werden. In addition, in a further embodiment, a coupling element (not shown) can be seen which connects two guide rods 118 belonging to a gripping element 120. As a result, two associated guide rods 118 can be controlled by means of a drive means 130.

Auf der vom Endflansch E wegweisenden Seite 110b der Grundstruktur 110 ist die im We sentlichen rechteckige Anschlagplatte 140 angebracht. Dabei weist die Anschlagplatte 140 eine Breite, die zumindest der maximalen Öffnungsbreite der Greifelemente 120 entspricht, und eine Länge auf, die vorzugsweise der axialen Länge der Greifelemente 120 entspricht. Die Anschlagplatte 140 ist hierbei so angeordnet, dass diese zumindest annähernd flächig auf den Oberseitenflächen 124 der Greifelemente 120 aufliegt. On the side 110b of the base structure 110 facing away from the end flange E, the essentially rectangular stop plate 140 is attached. The stop plate 140 has a width which corresponds at least to the maximum opening width of the gripping elements 120 and a length which preferably corresponds to the axial length of the gripping elements 120. The stop plate 140 is arranged in such a way that it lies at least approximately flat on the top surfaces 124 of the gripping elements 120.

Dabei sind die Greifelemente 120 als auch die Anschlagplatte 140 aus POM Food, Edelstahl oder Kunststoff gefertigt, wobei auch andere lebensmitteltaugliche Materialien möglich sind, die zudem den Belastungen während des Greifprozesses standhalten. Des Weiteren können die Greifelemente 120 und die Anschlagplatte 140 eine Beschichtung aufweisen, die das Material schützt und/oder zur Lebensmitteltauglichkeit der Grundstruktur 110 führt. The gripping elements 120 and the stop plate 140 are made of POM food, stainless steel or plastic, whereby other food-grade materials are also possible, which also withstand the loads during the gripping process. Furthermore, the gripping elements 120 and the stop plate 140 can have a coating which protects the material and / or leads to the basic structure 110 being suitable for foodstuffs.

Dabei sind die Kanten 122a, 124a und/oder die Ober- und Unterseitenflächen 122, 124 der Greifelemente 120 vorteilhafterweise abgerundet, um die Reibung zwischen einer Produkt auflage PA und der Anschlagplatte 140 zu vermindern. Zusätzlich können die Greifelemente 120 entweder vollständig, oder partiell an ihren Kanten 122a, 124a, Ober- und Unterseiten flächen 122, 124 beschichtet sein, wobei die Beschichtung reibungsmindernd wirkt. Vorteilhafterweise sind die Seitenbleche 128, an denen die Greifelemente 120 angebracht sind, so gebogen, dass sie während des Greifens einerseits nicht mit der Anschlagplatte 140 kollidieren und andererseits ein sicheres Greifen des Produkts P ermöglichen. The edges 122a, 124a and / or the top and bottom surfaces 122, 124 of the gripping elements 120 are advantageously rounded in order to reduce the friction between a product pad PA and the stop plate 140. In addition, the gripping elements 120 can either be completely or partially coated on their edges 122a, 124a, top and bottom surfaces 122, 124, the coating reducing friction. Advantageously, the side plates 128 to which the gripping elements 120 are attached are bent such that on the one hand they do not collide with the stop plate 140 during the gripping and on the other hand enable the product P to be gripped securely.

Wie bereits erläutert, weisen die Seitenbleche 128 eine treppenförmige Ausgestaltung auf, wobei die Seitenbleche 128 kostengünstig und einfach bspw. mittels einer Biegemaschine hergestellt werden können. As already explained, the side plates 128 have a step-like configuration, the side plates 128 being able to be produced inexpensively and simply, for example by means of a bending machine.

Zudem ist das Antriebsmittel 130 der Führungsstangen 118 in der Lage, das mittels der Greifelemente 120 aufgenommene Produkt P zu verpressen. Dabei erfolgt die Verpressung im Wesentlichen seitlich, wobei das Produkt P in eine vordefinierte Form gepresst wird Zudem ist der Begriff Verpressung so zu verstehen, dass ein Pressen des Produktes P über die Haltekraft hinaus bewerkstelligt wird. Dabei wird das Produkt P in eine vordefinierte Form gepresst, so dass dieses anschließend bspw. in einen im Wesentlichen horizontal stehenden Schacht oder in ein Form- bzw. Magazinrohr eingebracht werden kann. In addition, the drive means 130 of the guide rods 118 is capable of pressing the product P picked up by the gripping elements 120. The pressing is carried out essentially laterally, the product P being pressed into a predefined shape. The term pressing is also to be understood such that the product P is pressed beyond the holding force. The product P is pressed into a predefined shape so that it can subsequently be introduced, for example, into an essentially horizontally standing shaft or into a shaped or magazine tube.

Das Produkt P kann somit zum einen während des Förderns des Produkts P mittels des Handhabungsgeräts R verpresst werden. Dabei dient die Anschlagplatte 140 dazu, dass das zu verpressende Produkt P während des Pressvorgangs nicht seitlich nach oben ausweichen kann. The product P can thus be pressed by means of the handling device R while the product P is being conveyed. The stop plate 140 serves to prevent the product P to be pressed from being able to deflect laterally upwards during the pressing process.

Zum anderen kann das zu verpressende Produkt P auf der Produktauflage PA verpresst werden. Dabei ist die Produktauflage PA bspw. eine fördernde Einrichtung wie ein Förder- band oder eine andere Transporteinrichtung. Dies hat den Vorteil, dass die Produktauflage PA dafür sorgt, dass das zu verpressende Produkt P zudem nicht seitlich nach unten aus- weichen kann. Der Pressvorgang kann direkt beim Greifen des Produkts P als auch während des Verfahrens des Handhabungsgeräts R durchgeführt werden. On the other hand, the product P to be pressed can be pressed on the product support PA. The product support PA is, for example, a conveying device such as a conveyor belt or another transport device. This has the advantage that the product support PA ensures that the product P to be pressed cannot move sideways downwards. The pressing process can be carried out directly when gripping the product P or while the handling device R is being moved.

In einer weiteren Ausführungsform sind die Greifelemente 120 translatorisch und/oder rotato- risch bewegbar. Mögliche Drehpunkte für die rotatorische Bewegung eines Greifelements 120 sind bspw. die Verbindungselemente 119, die zwischen den Führungsstangen 118 und den Seitenblechen 128 angeordnet sind, womit eine translatorische und rotatorische Bewe gung der Greifelemente 120 möglich ist. Eine rein rotatorisch bewegbare Greifvorrichtung 100 kann bspw. durch einen scherenartigen Aufbau der Greifelemente 120 realisiert werden. Figur 7 zeigt eine weitere Ausführungsform einer Greifvorrichtung 100 der vorliegenden Erfindung, dabei ist an der vom Endflansch E des Roboters R wegweisenden Seite 140a der Anschlagplatte 140 zumindest ein Saugelement 160 angeordnet. Vorzugsweise ist das zu- mindest eine Saugelement 160 mittig oder seitlich an der Anschlagplatte 140 angeordnet oder in diese eingelassen. Je nach Länge des Produkts P können mehrere Saugelemente 160 notwendig sein, die axial hintereinander mittig in Längsrichtung auf der Anschlagplatte 140 angeordnet sind. Die Saugelemente 160 sind hierbei so ausgelegt, dass sie in der Lage sind, das aufzuneh mende Produkt P zumindest teilweise von seiner Auflagefläche PA, wie beispielsweise ei nem Förderband, anzuheben. Dabei sind die Saugelemente 160 vorzugsweise so in die Anschlagplatte 140 eingelassen, dass diese während des Saugprozesses zumindest annä hernd eine gerade Fläche mit der vom Endflansch E des Roboters R wegweisenden Seite 140a der Anschlagplatte 140 bilden. In a further embodiment, the gripping elements 120 can be moved in translation and / or rotation. Possible fulcrums for the rotary movement of a gripping element 120 are, for example, the connecting elements 119, which are arranged between the guide rods 118 and the side plates 128, with which a translational and rotational movement of the gripping elements 120 is possible. A purely rotationally movable gripping device 100 can be realized, for example, by a scissor-like structure of the gripping elements 120. FIG. 7 shows a further embodiment of a gripping device 100 of the present invention, in this case at least one suction element 160 is arranged on the side 140a of the stop plate 140 pointing away from the end flange E of the robot R. This is preferably at least one suction element 160 arranged centrally or laterally on the stop plate 140 or embedded therein. Depending on the length of the product P, several suction elements 160 may be necessary, which are arranged axially one behind the other in the longitudinal direction on the stop plate 140. The suction elements 160 are designed so that they are able to at least partially lift the product P to be picked up from its support surface PA, such as a conveyor belt. The suction elements 160 are preferably embedded in the stop plate 140 in such a way that during the suction process they form at least approximately a straight surface with the side 140a of the stop plate 140 pointing away from the end flange E of the robot R.

Die Figur 7 zeigt zudem einen länglichen Ausheber 180, der unterhalb der Produktauflage PA angeordnet ist. Dabei kann im Folgenden der Ausheber 180 als System verstanden werden, wobei der Ausheber 180 unabhängig von der Präsenz des Saugelements 160 und des Roboters R eingesetzt bzw. angesteuert werden kann. Der Ausheber 180 weist hierbei in Längsrichtung vorzugsweise eine T-förmige Ausgestaltung auf, wobei der Ausheber 180 vorzugsweise annähernd die Länge des aufzunehmenden Produkts P aufweist. FIG. 7 also shows an elongated lifter 180, which is arranged below the product support PA. In the following, the lifter 180 can be understood as a system, the lifter 180 being able to be used or controlled independently of the presence of the suction element 160 and the robot R. The lifter 180 here preferably has a T-shaped configuration in the longitudinal direction, the lifter 180 preferably having approximately the length of the product P to be picked up.

Dabei ist der längliche Ausheber 180 so unter der Produktauflage PA, die vorzugsweise ein Transportband ist, angeordnet, dass sich dieser zumindest zeitweise im Wesentlichen voll- ständig unterhalb des Produkts P befindet. The elongated lifter 180 is arranged under the product support PA, which is preferably a conveyor belt, in such a way that it is at least temporarily essentially completely below the product P.

Der Ausheber 180 ist in der Lage, das Produkt P und die Produktauflage PA anzuheben, dies dient dazu, dass die Greifelemente 120 einfacher unter das Produkt P geschoben wer den können und dieses somit untergreifen. Außerdem wird die Produktauflage PA beim Greifen nicht beschädigt, da die Greifelemente 120 nicht auf der Produktauflage PA auflie- gen. Dabei kann der Ausheber 180 bspw. pneumatisch, elektrisch oder hydraulisch ange steuert werden. The lifter 180 is able to lift the product P and the product support PA, this serves to make it easier for the gripping elements 120 to be pushed under the product P and thus to reach under it. In addition, the product support PA is not damaged during gripping, since the gripping elements 120 do not rest on the product support PA. The lifter 180 can be controlled pneumatically, electrically or hydraulically, for example.

Des Weiteren kann der Ausheber 180 unabhängig von dem Roboter R angesteuert werden und/oder mittels eines Auslösemechanismus, wie bspw. einer Lichtschranke, ausgelöst werden. Dabei ist der Auslösemechanismus so positioniert, dass das Produkt P diesen, an der Stelle, an der das Produkt P gegriffen werden soll, bzw. kurz danach, auslöst. Optional kann an der Anschlagplatte 140 zusätzlich zumindest ein Erfassungsmittel 170 angebracht sein, welches detektiert, ob das Produkt P an der Anschlagplatte 140 anliegt und/oder ob das Saugelement 160 das Produkt P angesaugt hat bzw. ob der Ausheber 180 das Produkt P angehoben hat. Dabei kann das Erfassungsmittel 170 bspw. ein Druckschalter oder ein Sensor (nicht gezeigt) sein, der zumindest teilweise in die Anschlagplatte 140 einge lassen ist. Furthermore, the lifter 180 can be activated independently of the robot R and / or triggered by means of a trigger mechanism, such as a light barrier. The trigger mechanism is positioned so that the product P triggers it at the point where the product P is to be gripped or shortly afterwards. Optionally, at least one detection means 170 can also be attached to the stop plate 140, which detects whether the product P is against the stop plate 140 and / or whether the suction element 160 has sucked the product P or whether the lifter 180 has lifted the product P. The detection means 170 can be, for example, a pressure switch or a sensor (not shown) that is at least partially inserted into the stop plate 140.

Im Folgenden wird ein Verfahren zum Steuern eines Handhabungsgeräts R mit einer Greif vorrichtung 100 beschrieben. Zunächst wird das aufzunehmende Produkt P auf einer Pro duktauflage PA erfasst, dies geschieht bspw. durch ein Erfassungsmittel wie bspw. eine Lichtschranke. Die Erfassungsmittel übermitteln ein Signal an den Roboter R, welcher sich anschließend mit geöffneten Greifelementen 120 der Greifvorrichtung 100 in eine erste Position positioniert, in welcher die Greifelemente 120 auf gegenüberliegenden Seiten des aufzunehmenden Produkts P positioniert sind. Ist die erste Position erreicht, ergreift der Roboter R mittels der Greifvorrichtung das aufzunehmende Produkt P, indem sich mindes- tens eines der Greifelemente 120 in die Richtung des Produkts P reversibel bewegt, bis eine zweite Position erreicht ist, in der das Produkt P von der Greifvorrichtung 100 ergriffen wur de. Anschließend wird das Produkt P in eine vordefinierte Form gepresst bzw. komprimiert oder mittels einer vordefinierten Kraft komprimiert, dies geschieht mittels der Greifelemente 120 und der Anschlagplatte 140 sowie ggf. der Produktauflage PA. Darauf folgend verfährt der Roboter R mit der Greifvorrichtung 100 und dem aufgenommenen Produkt P in eine vordefinierte Position, in der das Produkt P abgegeben wird. A method for controlling a handling device R with a gripping device 100 is described below. First, the product P to be picked up is detected on a product support PA, this is done, for example, by a detection means such as a light barrier. The detection means transmit a signal to the robot R, which then positions itself with the gripping elements 120 of the gripping device 100 open in a first position in which the gripping elements 120 are positioned on opposite sides of the product P to be picked up. If the first position is reached, the robot R grips the product P to be picked up by means of the gripping device by at least one of the gripping elements 120 reversibly moving in the direction of the product P until a second position is reached in which the product P is from the Gripping device 100 was grasped. The product P is then pressed or compressed into a predefined shape or compressed by means of a predefined force, this is done by means of the gripping elements 120 and the stop plate 140 and, if appropriate, the product support PA. The robot R then moves with the gripping device 100 and the picked-up product P into a predefined position in which the product P is delivered.

Zum einen kann das Produkt P bereits auf der Produktauflage PA mittels der Greifelemente 120, der Anschlagplatte 140 und der Produktauflage PA in eine vordefinierte Form gepresst werden. Zum anderen kann das Produkt P während des Verfahrens mittels der Greifelemen- te 120 und der Anschlagplatte 140 in eine vordefinierte Form gepresst werden, wodurch zusätzlich, durch das simultane Verfahren und Verpressen, die Taktzeit verkürzt werden kann. BEZUGSZEICHENLISTE On the one hand, the product P can already be pressed into a predefined shape on the product support PA by means of the gripping elements 120, the stop plate 140 and the product support PA. On the other hand, the product P can be pressed into a predefined shape during the process by means of the gripping elements 120 and the stop plate 140, as a result of which the cycle time can also be shortened by the simultaneous process and pressing. REFERENCE SIGN LIST

R Handhabungsgerät R handling device

E Endflansch E end flange

F Fundamentplatte F foundation plate

P Produkt P product

PA Produktauflage PA product edition

100 Greifvorrichtung 100 gripping device

110 Grundstruktur 110 basic structure

110a eine zum Endflansch des Roboters weisende Fläche der Grundstruktur 110a a surface of the basic structure facing the end flange of the robot

110b eine vom Endflansch des Roboters wegweisende Fläche der Grundstruktur110b a surface of the basic structure pointing away from the end flange of the robot

110c Seitenflächen der Grundstruktur 110c side faces of the basic structure

110d Vorder- und Rückfläche der Grundstruktur 110d front and back surface of the basic structure

112 Kopplungselement 112 coupling element

114 Öffnung 114 opening

116 Zylinderverlängerungsstutzen 116 cylinder extension piece

118 Führungsstange 118 guide rod

119 Verbindungselement 119 connecting element

120 Greifelement 120 gripping element

122 Unterseitenfläche 122 underside surface

122a Kante 122a edge

124 Oberseitenfläche 124 top surface

124a Kante 124a edge

126 Greifflächen 126 gripping surfaces

128 Seitenblech 128 side panels

128a erster Abschnitt des Seitenblechs 128a first section of the side panel

128b zweiter Abschnitt des Seitenblechs 128b second section of the side panel

128c dritter Abschnitt des Seitenblechs 128c third section of the side panel

129 Querstreben 129 cross struts

130 Antriebsmittel 130 drive means

140 Anschlagplatte 140 stop plate

140a vom Endflansch des Roboters wegweisende Seite der Anschlagplatte 140a side of the stop plate pointing away from the end flange of the robot

150 Befestigungsmittel 150 fasteners

160 Saugelement 160 suction element

170 Erfassungsmittel 170 means of registration

180 Ausheber 180 lifters

Claims

ANSPRÜCHE EXPECTATIONS

1. Greifvorrichtung (100) zum Aufnehmen, Fördern und Abgeben eines Produkts (P), die Greifvorrichtung (100) enthaltend: eine Grundstruktur (110), die an ein Handhabungsgerät (R) mittels eines Kopplungs- elements (112) vorzugsweise zerstörungsfrei lösbar anbringbar ist; mindestens zwei Greifelemente (120), die jeweils wenigstens eine Unterseitenfläche (122) und mindestens eine Oberseitenfläche (124) aufweisen, wobei die Oberseitenflächen (124) der Greifelemente (120) in Richtung des Kopp lungselements (112) und die Unterseitenflächen (122) der Greifelemente (120) von dem Kopplungselement (112) wegweisen; mindestens ein Antriebsmittel (130), um die Greifelemente (120) zwischen einer ersten Position, in welcher die Greifelemente (120) auf gegenüberliegenden Seiten des auf zunehmenden Produkts (P) positionierbar sind, und einer zweiten Position, in der die Greifelemente (120) das aufzunehmende Produkt (P) ergreifen, reversibel zu bewegen; und eine Anschlagplatte (140), die zumindest annähernd auf den Oberseitenflächen (124) der Greifelemente (120) aufliegt. 1. Gripping device (100) for picking up, conveying and dispensing a product (P), the gripping device (100) comprising: a basic structure (110) which can be detachably attached to a handling device (R) by means of a coupling element (112), preferably in a non-destructive manner is; at least two gripping elements (120), each having at least one underside surface (122) and at least one top surface (124), the top surfaces (124) of the gripping elements (120) in the direction of the coupling element (112) and the underside surfaces (122) Point gripping elements (120) away from the coupling element (112); at least one drive means (130) for moving the gripping elements (120) between a first position in which the gripping elements (120) can be positioned on opposite sides of the product (P) that is increasing and a second position in which the gripping elements (120) grasp the product to be absorbed (P), move it reversibly; and a stop plate (140) which lies at least approximately on the top surfaces (124) of the gripping elements (120).

2. Greifvorrichtung (100) nach Anspruch 1 , wobei die Greifelemente (120) der Greifvorrichtung (100) nach innen gewölbte Greifflä- chen (126) aufweisen, die in der Lage sind, das aufzunehmende Produkt (P) zumindest teilweise zu untergreifen. 2. Gripping device (100) according to claim 1, wherein the gripping elements (120) of the gripping device (100) have inwardly curved gripping surfaces (126) which are able to at least partially grasp under the product (P) to be picked up.

3. Greifvorrichtung (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei zumindest eines der Greifelemente (120) bezüglich der Grundstruktur (110) translatorisch und/oder rotatorisch bewegbar ist. 3. Gripping device (100) according to claim 1 or 2, wherein at least one of the gripping elements (120) with respect to the basic structure (110) can be moved in translation and / or rotation.

4. Greifvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Greifelemente (120) mittels werkzeuglos lösbarer Befestigungsmittel (150) an der Greifvorrichtung (100) angebracht sind. 4. Gripping device (100) according to one of claims 1 to 3, wherein the gripping elements (120) are attached to the gripping device (100) by means of fastening means (150) which can be detached without tools.

5. Greifvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei an der Anschlagplatte (140) zumindest ein Saugelement (160) angeordnet ist, das während eines Saugprozesses das aufzunehmende Produkt (P) zumindest teilwei se anhebt. 5. Gripping device (100) according to one of claims 1 to 4, wherein on the stop plate (140) at least one suction element (160) is arranged, which at least partially raises the product (P) to be picked up during a suction process.

6. Greifvorrichtung (100) nach Anspruch 5, wobei das Saugelement (160) so in die Anschlagplatte (140) eingelassen ist, dass die ses während des Saugprozesses zumindest annähernd eine gerade Fläche mit der Anschlagplatte (140) bildet. 6. Gripping device (100) according to claim 5, wherein the suction element (160) is embedded in the stop plate (140) in such a way that it forms at least approximately a straight surface with the stop plate (140) during the suction process.

7. Greifvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei jedes der Greifelemente (120) mittels zumindest zwei Führungsstangen (118) geführt wird. 7. Gripping device (100) according to one of claims 1 to 6, wherein each of the gripping elements (120) is guided by means of at least two guide rods (118).

8. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Greifelemente (120) der Greifvorrichtung (100) in der Lage sind, das Produkt (P) in eine vordefinierte Form zu verpressen. 8. Gripping device according to one of claims 1 to 7, wherein the gripping elements (120) of the gripping device (100) are able to press the product (P) into a predefined shape.

9. Greifvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei ein Erfassungsmittel (170) an der Anschlagplatte (140) angebracht ist, das in der Lage ist, das Produkt (P) zu detektieren. 9. Gripping device (100) according to one of claims 1 to 8, wherein a detection means (170) is attached to the stop plate (140), which is able to detect the product (P).

10. Verfahren zum Steuern eines Handhabungsgeräts (R) mit einer Greifvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 enthaltend die folgenden Schritte: Erfassen des aufzunehmenden Produkts (P) auf einer Produktauflage (PA); 10. A method for controlling a handling device (R) with a gripping device (100) according to one of claims 1 to 9, comprising the following steps: detecting the product (P) to be picked up on a product support (PA);

Positionieren der Greifelemente (120) der Greifvorrichtung (100) in eine erste Position, in welcher die Greifelemente (120) auf gegenüberliegenden Seiten des aufzunehmen den Produkts (P) positioniert sind; Positioning the gripping elements (120) of the gripping device (100) in a first position in which the gripping elements (120) are positioned on opposite sides of the product (P) to be received;

Ergreifen des aufzunehmenden Produkts (P), indem sich mindestens eines der Grei- felemente (120) in die Richtung des Produkts (P) reversibel bewegt, bis eine zweiteGripping the product (P) to be picked up by at least one of the gripping elements (120) reversibly moving in the direction of the product (P) until a second one

Position erreicht ist; Position is reached;

Komprimieren des Produkts (P), wobei das Produkt (P) mittels der Greifelemente (120) und der Anschlagplatte (140) sowie ggf. der Produktauflage (PA) in eine vordefinierte Form gepresst wird; und Compressing the product (P), wherein the product (P) is pressed into a predefined shape by means of the gripping elements (120) and the stop plate (140) and, if appropriate, the product support (PA); and

Verfahren der Greifvorrichtung (100) mit dem Produkt (P) in eine vordefinierte Position. Moving the gripping device (100) with the product (P) into a predefined position.

11. Verfahren zum Steuern eines Handhabungsgeräts (R) mit einer Greifvorrichtung (100) nach Anspruch 10, wobei das Produkt (P) auf der Produktauflage (PA) mittels der Greifelemente (120), der Anschlagplatte (140) und der Produktauflage (PA) in eine vordefinierte Form gepresst wird. 11. The method for controlling a handling device (R) with a gripping device (100) according to claim 10, wherein the product (P) on the product support (PA) by means of the gripping elements (120), the stop plate (140) and the product support (PA) is pressed into a predefined shape.

12. Verfahren zum Steuern eines Handhabungsgeräts (R) mit einer Greifvorrichtung (100) nach Anspruch 10, wobei das Produkt (P) während des Verfahrens mittels der Greifelemente (120) und der Anschlagplatte (140) in eine vordefinierte Form gepresst wird. 12. The method for controlling a handling device (R) with a gripping device (100) according to claim 10, wherein the product (P) is pressed during the method by means of the gripping elements (120) and the stop plate (140) into a predefined shape.