DE4004230A1 - Gripper with jaw carriers movable along motor support - uses electric or fluidic propulsion unit with gearing to threaded spindles affording max. range of displacement - Google Patents

Abstract

The housing (5) of the device has a rectangular base with slots (12) in two parallel sides (13, 14) for the jaw carriers (8, 9; 10, 11) which slide in and out for positioning of the jaws (6, 7). The carriers are driven by electric motors or pneumatic or hydraulic actuating cylinders over a range corresp. to the entire length (B) of the support on which the two motors or actuators are mounted. The gripping force is determined by the input of power. ADVANTAGE - Articles having different dimensions can be lifted and stacked with greater accuracy, requiring no packing of intermediate spaces.

Description

Die Erfindung geht aus von einem Greifer mit den im Ober­ begriff des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen.The invention is based on a gripper with the upper Concept of claim 1 specified features.

In der modernen Verpackungstechnik werden zunehmend auto­ matische Verpackungsvorrichtungen eingesetzt, die bei­ spielsweise Palettierungsarbeiten durch Industrieroboter verrichten. Der ökonomische Einsatz solcher Systeme ist entscheidend davon abhängig, wie flexibel das Handhabungs­ system die oft in ihren Abmessungen variierenden Gegen­ stände handhaben kann. Um eine bestimmte, gegebene Band­ breite von Abmessungen der handzuhabenden Gegenstände zu ermöglichen, sind entweder entsprechende Vorselektionen auf mehrere, unterschiedliche Handhabungssysteme oder ein hoher Umrüstungsaufwand bei einem Handhabungssystem not­ wendig. Insbesondere bei Palettierungsaufgaben muß die Greifereinrichtung des Handhabungssystems in der Lage sein, sich den unterschiedlichen Abmessungen der handzuha­ benden Gegenstände selbständig anzupassen.In modern packaging technology, cars are becoming increasingly popular matical packaging devices used at for example palletizing work by industrial robots do. The economic use of such systems is crucially depends on how flexible the handling system the counter, which often varies in size can handle stands. To a given band width of dimensions of the objects to be handled allow are either appropriate pre-selections on several different handling systems or one high retrofitting effort with a handling system agile. Especially with palletizing tasks Gripper device of the handling system capable be aware of the different dimensions of the handzuha adapting objects independently.

Aus der EP-OS 02 37 336 A2 ist ein Greifer für Handha­ bungssysteme bekannt mit zwei parallel zueinander ange­ ordneten, aufeinander zu und voneinander weg bewegbaren Greiferbacken. Die Greiferbacken sind an Backenträgern an­ geordnet, die mit auf einem Antriebsträger angeordneten Antriebsmitteln verbunden sind. Die Antriebsmittel umfas­ sen zwei gegensinnig in Bewegungsrichtung wirkende, paral­ lel zueinander angeordneten Betätigungsvorrichtungen, wel­ che die Greiferbacken über die Backenträger bewegen.From EP-OS 02 37 336 A2 is a gripper for handha Exercise systems known with two parallel to each other arranged, movable towards and away from each other Gripper jaws. The gripper jaws are on jaw carriers arranged with the arranged on a drive carrier  Drive means are connected. The drive means included sen two oppositely acting in the direction of movement, parallel lel arranged actuators, wel move the gripper jaws over the jaw carriers.

Nachteilig bei diesem Greifer für Handhabungssysteme ist, daß der Hub der Greiferbacken maximal der Erstreckung des Antriebsträgers in Verschieberichtung der Greiferbacken ist. Hieraus ergibt sich auch der Nachteil, daß der Platz­ bedarf des Antriebsträgers in der Stapelebene - in der Be­ wegungsrichtung der Greiferbacken - größer ist als der des kleinsten handzuhabenden Gegenstandes.The disadvantage of this gripper for handling systems is that the stroke of the gripper jaws is at most the extent of the Drive carrier in the direction of displacement of the gripper jaws is. This also has the disadvantage that the space requires the drive carrier in the stacking level - in the loading direction of movement of the gripper jaws - is larger than that of the smallest object to be handled.

Anhand eines Beispiels soll dieser Nachteil nachfolgend näher erläutert werden.Using an example, this disadvantage is shown below are explained in more detail.

Ein Handhabungssystem mit einem Greifer soll z. B. eine be­ stimmte Anzahl zylindrischer Körper gleicher Länge und gleichen Durchmessers in eine Kiste mit einem rechteckigen Grundriß stapeln. Der Bewegungsablauf des Greifers , d. h. die Aufnahme des Körpers durch den Greifer, Bewegung des Greifers mit dem Körper zur Kiste und in diese hinein so­ wie das Ablegen des Körpers und die erneute Bewegung des Greifers zu einem weiteren Körper, ist von untergeordneter Bedeutung und in dem hier vorliegenden Fall nicht von In­ teresse. Es ist jedoch festzustellen, daß der Greifer die Körper in der Kiste nur mit einem Abstand von den Seiten­ wänden der Kiste ablegen kann. Dies hat zur Folge, daß eine größere Kiste als notwendig verwendet werden muß, was aus wirtschaftlicher Sicht uneffektiv ist, da hier ein über das notwendige Maß hinausgehendes Lager- und Transportvo­ lumen zusätzlich bereitgestellt werden muß. Durch den zwi­ schen den Körpern und den Seitenwänden entstehenden Frei­ raum kann es dazu kommen, daß die gestapelten Gegenstände durch Rütteln oder einfaches Bewegen der Kiste die Stapel­ ordnung nicht beibehalten können und es so zur Beschädi­ gung der Gegenstände kommen kann. Dies könnte man durch Auffüllen der Zwischenräume verhindern. Da dies jedoch nachträglich von Hand zu tun wäre, ist dieses sehr kost­ spielig.A handling system with a gripper is said to. B. a be correct number of cylindrical bodies of the same length and of the same diameter in a box with a rectangular Stack the floor plan. The movement sequence of the gripper, i. H. the gripping of the body by the gripper, movement of the Grab the body with the box and into it like this like putting the body down and moving the body again Gripper to another body, is of subordinate Meaning and in the present case not of In interest. However, it should be noted that the gripper Bodies in the box only at a distance from the sides walls of the box. This has the consequence that a larger box than necessary, what must be used from an economic point of view is ineffective since here an over the necessary amount of additional storage and transport vo lumen must also be provided. By the two between the bodies and the side walls  space it can happen that the stacked objects by shaking or simply moving the box the stacks can not maintain order and it is damaged supply of objects. You could do this through Prevent the gaps from filling up. However, since this it would be very expensive to do it later by hand playful.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den bekannten Greifer dahingehend zu verbessern, daß Gegenstän­ de unterschiedlicher Abmessungen genauer stapelbar sind.The present invention is based on the object known grippers to improve that item de different dimensions can be stacked more precisely.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Greifereinrichtung mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen.This object is achieved with a gripper device the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteran­ sprüche.Advantageous further developments are the subject of the Unteran claims.

Im Gegensatz zum Stand der Technik sind die Backenträger des erfindungsgemäßen Greifers über die gesamte Erstre­ ckung des Antriebsträgers in Bewegungsrichtung der Greifer­ backen verschiebbar. Durch diese Konstruktion liegt der Hub der Greiferbacken im Bereich des ein- bis zweifachen der Erstreckung des Antriebsträgers in Bewegungsrichtung der Greiferbacken (nachfolgend als Breite bezeichnet). Hierdurch ist es möglich, mit der erfindungsgemäßen Grei­ fereinrichtung Gegenstände in einem Behälter nahezu ohne Zwischenraum zur Seitenwand des Behälters zu stapeln. Um­ gekehrt ist es auch möglich, Gegenstände, welche nahe an der Behälterwand liegen, zu entnehmen. Der erforderliche Abstand zwischen den Gegenständen im Behälter und der Be­ hälterwand richtet sich ausschließlich nach der Dicke der Greiferbacken. Dies ist der Fall, da der kleinste handzu­ habende Gegenstand dem Platzbedarf des Antriebsträgers entspricht.In contrast to the prior art, the jaw carriers are of the gripper according to the invention over the entire first Cover of the drive carrier in the direction of movement of the grippers bake slidable. This construction means that Stroke of the gripper jaws in the range of one to two times the extension of the drive carrier in the direction of movement the gripper jaws (hereinafter referred to as width). This makes it possible with the Grei invention fereinrichtung objects in a container almost without Stack the space to the side wall of the container. Um swept it is also possible to find objects that are close to the container wall. The required Distance between the objects in the container and the loading halterwand depends exclusively on the thickness of the Gripper jaws. This is because the smallest handzu  have the space requirement of the drive carrier corresponds.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Greifers ist darin zu sehen, daß eine Vielzahl von Gegenständen von unterschiedlichen Abmessungen handhabbar sind, da der Hub des Greifers das ein- bis zweifache der Breite des An­ triebsträgers entspricht.Another advantage of the gripper according to the invention is to be seen in the fact that a multitude of objects of different dimensions are manageable because of the stroke of the gripper one to two times the width of the on corresponds to the drive unit.

Vorteilhafterweise sind die Betätigungsvorrichtungen Pneu­ matik- oder Hydraulikzylinder, wodurch eine rasche Bewe­ gung der Greiferbacken ermöglicht wird. Die Verwendung der Pneumatik- oder Hydraulikzylinder ist besonders dann von Interesse, wenn das Arbeitsfluid für die Zylinder be­ reits vorhanden ist und keine zusätzliche Installation notwendig wird.The actuating devices are advantageously new Matik- or hydraulic cylinder, whereby a quick move the gripper jaws is made possible. The usage the pneumatic or hydraulic cylinder is especially then of interest if the working fluid for the cylinder be is already in place and no additional installation becomes necessary.

Ist dies nicht der Fall, so ist es vorteilhaft, Gewinde­ spindeln als Betätigungsvorrichtungen der Greiferbacken zu verwenden. In Abhängigkeit von den zu stapelnden Gegen­ ständen können die Gewindespindeln unterschiedliche Stei­ gungen aufweisen. Bei druckempfindlichen Gegenständen wer­ den vorzugsweise Gewindespindeln mit einer geringen Stei­ gung verwendet, da hier eine feinere Einstellung der Grei­ ferkraft ermöglicht wird.If this is not the case, it is advantageous to thread spindle as actuators of the gripper jaws use. Depending on the counter to be stacked the threaded spindles can have different pitch exhibit. For pressure sensitive objects who the preferably threaded spindles with a low pitch used because there is a finer adjustment of the grei force is enabled.

Die Ausbildung des Greifers gemäß Anspruch 5 weist zwei Elektromotoren zum Antrieb der Betätigungsvorrichtungen auf. Mittels dieser Konstruktion kann jede Greiferbacke unabhängig von der anderen bewegt werden. Ein weiterer Vor­ teil ist darin zu sehen, daß die Greiferbacken mit einem konstanten Abstand voneinander gleichzeitig synchron, ver­ schoben werden können. The design of the gripper according to claim 5 has two Electric motors for driving the actuators on. With this construction, each gripper jaw can be moved independently of the other. Another before Part of it can be seen in the fact that the gripper jaws with a constant distance from each other synchronously, ver can be pushed.  

Vorteilhafterweise verwendet man statt zwei Elektromotoren einen Elektromotor mit einem Getriebe zum Antrieb der Be­ tätigungsvorrichtungen. Hierdurch verringert sich der not­ wendige Aufbau des Greifers. Desweiteren wird der Greifer leichter.It is advantageous to use two electric motors instead of two an electric motor with a gear for driving the loading actuating devices. This reduces the need agile construction of the gripper. Furthermore, the gripper lighter.

Vorteilhafterweise ist der Elektromotor ein Schrittmotor. Hierdurch kann durch Zählung der Drehschritte eine Posi­ tionsbestimmung der Greiferbacken erfolgen.The electric motor is advantageously a stepper motor. As a result, a Posi determination of the gripper jaws.

Vorteilhafterweise wird zur Bestimmung der Greifkraft die Leistungsaufnahme des Elektromotors ermittelt. Hierdurch wird sichergestellt, daß nur die mindesterforderliche Greifkraft auf den zu stapelnden Gegenstand ausgeübt wird.Advantageously, to determine the gripping force Power consumption of the electric motor determined. Hereby it is ensured that only the minimum required Gripping force is exerted on the object to be stacked.

Vorzugsweise wird zur Bestimmung der Greiferbackenposition ein Drehimpulsgeber vorgesehen.It is preferred to determine the gripper jaw position a rotary encoder is provided.

Weitere Merkmale und Vorteile ergeben sich aus der nach­ folgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbei­ spiels.Further features and advantages result from the following description of a preferred embodiment play.

Fig. 1 zeigt ein Handhabungssystem mit einem Greifer, Fig. 1 shows a handling system with a gripper,

Fig. 2 zeigt einen Greifer in perspektivischer Ansicht, Fig. 2 shows a gripper in a perspective view;

Fig. 3 zeigt einen Greifer im Schnitt in der Vorderan­ sicht, Fig. 3 shows a gripper in section in the Vorderan view,

Fig. 4 zeigt den Greifer im Schnitt entlang der Linie IV-IV der Fig. 3, Fig. 4 shows the gripper in section along the line IV-IV of Fig. 3,

Fig. 5 zeigt den Greifer in der Draufsicht im Schnitt entlang der Linie V-V der Fig. 4, Fig. 5 shows the gripper in the plan view in section along the line VV of Fig. 4,

Fig. 6 zeigt schematisch einen Greifer mit einer weite­ ren Ausführungsform der Backen in geschlossener Stellung, Fig. 6 schematically shows a gripper having another alternative embodiment of the jaws in the closed position,

Fig. 7 zeigt die Offenstellung der Greiferbacken der Fig. 6, Fig. 7 shows the open position of the jaws showing the Fig. 6,

Fig. 8 zeigt einen Greifer mit einer weiteren Ausfüh­ rungsform der Greiferbacken in der geschlossenen Stellung, Fig. 8 shows a gripper with a further exporting approximate shape of the gripper jaws in the closed position,

Fig. 9 zeigt die Offenstellung der Greiferbacken gemäß Fig. 8, Fig. 9 shows the open position of the jaws shown in FIG. 8,

Fig. 10 zeigt schematisch einen Greifer mit einer weite­ ren Ausführungsform der Backen im geschlossenen Zustand, Fig. 10 schematically shows a gripper having another alternative embodiment of the jaws in the closed state,

Fig. 11 zeigt den Greifer gemäß Fig. 10 mit geöffneten Greiferbacken, Fig. 11 shows the gripper of FIG. 10 with open gripper jaws,

Fig. 12 zeigt schematisch einen Greifer in der Draufsicht, Fig. 12 shows schematically a gripper in the plan view,

Fig. 13 zeigt schematisch die Greiferansicht im Schnitt in der Vorderansicht (Fig. 12), Fig. 13 shows schematically the gripper sectional view in the front view (Fig. 12),

Fig. 14 zeigt schematisch eine weitere Ausführungsform eines Greifers in der Draufsicht und Fig. 14 shows a further embodiment of a gripper schematically in plan view and

Fig. 15 zeigt die Vorderansicht im Schnitt des Greifers nach Fig. 14. Fig. 15 shows the front view in section of the gripper of Fig. 14.

In der Fig. 1 ist ein Handhabungssystem 1, insbesondere ein Roboter mit einem Greifer 4 dargestellt. Der Greifer 4 ist über ein Verbindungsstück 3 mit einem Arm 2 des Hand­ habungssystems 1 verbunden. Der Greifer 4 weist einen An­ triebsträger 16 auf, der in einem Gehäuse angeordnet ist. Die Greiferbacken 6 und 7 sind parallel aufeinander zu und voneinander weg bewegbar. In der Fig. 1 befindet sich zwi­ schen den Greiferbacken 6 und 7 ein Gegenstand 8.In Fig. 1 a handling system 1, in particular a robot is shown with a gripper. 4 The gripper 4 is connected via a connector 3 to an arm 2 of the hand system 1 . The gripper 4 has a drive carrier 16 , which is arranged in a housing. The gripper jaws 6 and 7 can be moved parallel to and away from one another. In Fig. 1 is Zvi rule the gripper jaws 6 and 7 to item 8.

Die Fig. 2 zeigt vergrößert in perspektivischer Ansicht einen Greifer 4. Das Gehäuse 5 weist einen rechteckförmi­ gen Grundriß auf. Die parallel zueinander angeordneten Seitenwände 13 und 14 sind mit Schlitzen 12 ausgebildet, durch welche sich die Backenträger 8 und 9 bzw. 10 und 11 der Greiferbacken 6 bzw. 7 erstrecken. An der Deckwand des Gehäuses 5 befindet sich ein Verbindungsstück 3 zur Ver­ bindung an ein Handhabungssystem oder eine automatische Verpackungsvorrichtung. FIG. 2 shows an enlarged perspective view of a gripper. 4 The housing 5 has a rectangular layout. The side walls 13 and 14 arranged parallel to one another are formed with slots 12 through which the jaw carriers 8 and 9 or 10 and 11 of the gripper jaws 6 and 7 extend. On the top wall of the housing 5 there is a connector 3 for connection to a handling system or an automatic packaging device.

Die Fig. 3 zeigt einen Greifer im Schnitt in der Vorderan­ sicht. Die Backenträger 8, 9 bzw. 10, 11 der Greiferbacken 6 bzw. 7 erstrecken sich durch die Schlitze 12 aus dem Ge­ häuse 5 heraus. Im Gehäuse 5 und auf dem Antriebsträger 16 sind zwei mit 17 und 18 bezeichnete Elektromotoren angeord­ net. Der Elektromotor 17 treibt über ein mit 19 bezeichne­ tes Getriebe Gewindespindeln 20 und 37 an, welche je ein an ihrem einen Ende angeordnetes mit dem Getriebe 19 käm­ mendes Zahnrad 21 bzw. 38 aufweisen. Die Gewindespindel 20 ist über einen Reiter 22 und die Gewindespindel 37 ist über einen Reiter 39 mit der Greiferbacke verbunden. Fig. 3 shows a gripper in section in the Vorderan view. The jaw carriers 8 , 9 and 10 , 11 of the gripper jaws 6 and 7 extend through the slots 12 out of the housing 5 Ge. In the housing 5 and on the drive carrier 16 , two designated with 17 and 18 electric motors are angeord net. The electric motor 17 drives, via a gear designated 19 , with threaded spindles 20 and 37 , each of which has a gear 21 and 38 arranged at its one end with the gear 19 meshing. The threaded spindle 20 is connected via a tab 22 and the threaded spindle 37 is connected via a tab 39 to the gripper jaw.

Der Elektromotor 18 betätigt ein Getriebe 23, welches über Zahnräder 24, 25 zwei Gewindespindeln 26, 27 antreibt. Die Gewindespindel 26 bzw. 27 ist über einen Reitstock 28 mit dem Backenträger 9 bzw. über den Reiter 29 mit dem Backen­ träger 8 der Greiferbacke 6 verbunden.The electric motor 18 actuates a gear 23 , which drives two threaded spindles 26 , 27 via gear wheels 24 , 25 . The threaded spindle 26 or 27 is connected via a tailstock 28 with the jaw carrier 9 or via the rider 29 with the jaw carrier 8 of the gripper jaw 6 .

Wie in der Fig. 4 dargestellt, treibt das Antriebsritzel 30 des Elektromotors 17 einerseits das Zahnrad 31 und ande­ rerseits das Zahnrad 32 an. Das Zahnrad 31 bzw. 32 ist drehfest mit einem Zahnrad 33 bzw. 34 verbunden. Das Zahn­ rad 33 kämmt ein weiteres Zahnrad 35, welches seinerseits die Gewindespindel 20 über das Zahnrad 21 antreibt. Das Zahnrad 34 kämmt ein weiteres Zahnrad 36, welches seiner­ seits die Gewindespindel 37 über das Zahnrad 38 antreibt. Ein entsprechend aufgebautes Getriebe 23 befindet sich auf der gegenüberliegenden Seite des Getriebes 19, welches von dem Elektromotor 18 angetrieben wird.As shown in FIG. 4, the drive pinion 30 of the electric motor 17 drives the gear 31 on the one hand and the gear 32 on the other hand. The gear 31 and 32 is rotatably connected to a gear 33 and 34 , respectively. The gear wheel 33 meshes another gear 35 , which in turn drives the threaded spindle 20 via the gear 21 . The gear 34 meshes another gear 36 , which in turn drives the threaded spindle 37 via the gear 38 . A correspondingly constructed gear 23 is located on the opposite side of the gear 19 , which is driven by the electric motor 18 .

Der in den Fig. 1 bis 5 dargestellte Greifer kann Ge­ genstände handhaben, deren Abmessungen in einer Richtung mindestens die Breite B des Antriebsträgers 16 des Grei­ fers 4 und höchstens dem Dreifachen der Breite B beträgt. Durch Änderungen in der Form der Greiferbacken 6 und 7 ist es möglich, auch Gegenstände anderer Geometrie mittels des Greifers handzuhaben. Mit geschlossener bzw. offener Stel­ lung des Greifers wird der minimale bzw. maximale Abstand zwischen den Greiferbacken 6 und 7 bezeichnet.The gripper shown in FIGS . 1 to 5 can handle objects whose dimensions in one direction are at least the width B of the drive carrier 16 of the gripper 4 and at most three times the width B. By changing the shape of the gripper jaws 6 and 7 , it is possible to handle objects of other geometry by means of the gripper. With the gripper closed or open, the minimum or maximum distance between the gripper jaws 6 and 7 is designated.

In den Fig. 6 und 9 sind die Greiferbacken 6 und 7 S-för­ mig ausgebildet. In der Fig. 6 sind die Führungen 8 und 10 der Greiferbacken 6 und 7 etwas länger als die Hälfte der Gehäusebreite B der Greifereinrichtung. In der Fig. 6 ha­ ben die Greiferbacken 6 und 7 ihre geschlossene und in der Fig. 7 offene Stellung eingenommen. Mit dieser Ausfüh­ rungsform der Greiferbacken weist der Greifer 4 einen Hub zwischen Null und der doppelten Gehäusebreite B des An­ triebsträgers 16 auf.In Figs. 6 and 9, the gripper jaws are S-för formed mig 6 and 7. In FIG. 6, the guides 8 and 10 of the gripper jaws 6 and 7 slightly longer than the half of the housing width B of the gripper device are. In Fig. 6 ha the gripper jaws 6 and 7 have taken their closed and open position in Fig. 7. With this embodiment of the gripper jaws, the gripper 4 has a stroke between zero and twice the housing width B of the drive carrier 16 .

In der Fig. 8 entsprechen die Backenträger 8, 10 der Greiferbacken 6, 7 nahezu der Antriebsträgerbreite B des Greifers 4. In der geschlossenen Stellung des Greifers ent­ spricht der Abstand der Greiferbacken 6 und 7 der Breite des Antriebsträgers des Greifers. Mit dieser Ausführungs­ form des Greifers können, wie aus der Fig. 9 ersichtlich, Gegenstände bis zur dreifachen Breite B des Antriebsträgers gehandhabt werden.In FIG. 8 correspond to the block-support 8, 10 of the jaws 6, 7 is almost the drive beam width B of the gripper. 4 In the closed position of the gripper, the distance between the gripper jaws 6 and 7 corresponds to the width of the drive carrier of the gripper. With this embodiment form of the gripper, as can be seen from FIG. 9, objects up to three times the width B of the drive carrier can be handled.

In der Fig. 10 ist eine weitere Ausführungsform der Grei­ ferbacken dargestellt. Die Greiferbacken 6 und 7 befinden sich nicht unterhalb des Antriebsträgers 16, sondern dane­ ben. Die Greiferbacken sind dabei S-förmig ausgebildet. Die mit L bezeichnete Länge des Absatzes der Greiferbacken kann entsprechend der nötigen Anpassung an die handzuhabenden Gegenstände angepaßt werden.In Fig. 10, another embodiment of the Grei baking is shown. The gripper jaws 6 and 7 are not beneath the drive carrier 16 , but dane ben. The gripper jaws are S-shaped. The length of the heel of the gripper jaws designated by L can be adapted to the objects to be handled in accordance with the necessary adaptation.

In den Fig. 12 und 14 sind zwei unterschiedliche Anord­ nungen der Backenträger 8 und 10 dargestellt. In der Fig. 12 ist der Greifer 4 dargestellt, bei dem die Backenträger 8 und 10 übereinander angeordnet sind. Die Bewegungsrich­ tungen der Greiferbacken 6 und 7 sind mit den Pfeilen F angedeutet. In der Fig. 14 sind die Backenträger 8 und 10 nebeneinander in dem Antriebsträger 16 des Greifers 4 an­ geordnet. Welche der Anordnung der Backenträger 8 und 10 bevorzugt wird, ist davon abhängig, welche räumlichen Ver­ hältnisse für ein Handhabungssystem vorliegen.In Figs. 12 and 14 are two different Anord the jaw carrier voltages shown 8 and 10. In the Fig. 12 of the grippers 4 is shown, in which the jaw carriers are arranged one above the other 8 and 10. The directions of movement of the gripper jaws 6 and 7 are indicated by the arrows F. In FIG. 14, the jaw carriers are arranged next to one another in the drive support 16 of the gripper 4 to 8 and 10. Which of the arrangement of the jaw carriers 8 and 10 is preferred depends on which spatial conditions are available for a handling system.

Claims (10)

1. Greifer mit zwei parallel aufeinander zu und voneinan­ der weg bewegbaren an Backenträgern angeordneten Grei­ ferbacken, wobei die Backenträger mit auf einem Antriebs­ träger angeordneten Antriebsmitteln verbunden sind und die Antriebsmittel zwei gegensinnig in Bewegungsrichtung der Greiferbacken wirkende, parallel zueinander angeordne­ te Betätigungsvorrichtungen umfassen, dadurch gekennzeichnet, daß die Backenträger (8, 9; 10, 11) über die gesamte Erstre­ ckung des Antriebsträgers (16) in Bewegungsrichtung der Greiferbacken (6, 7) verschiebbar sind.1. Gripper with two parallel to and from one another of the movable grippers arranged on jaw supports, whereby the jaw supports are connected to drive means arranged on a drive means and the drive means comprise two actuating devices that act in opposite directions in the direction of movement of the gripper jaws and are arranged parallel to one another, thereby characterized in that the jaw carriers ( 8 , 9 ; 10 , 11 ) can be displaced over the entire extent of the drive carrier ( 16 ) in the direction of movement of the gripper jaws ( 6 , 7 ). 2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungsvorrichtungen (20, 27) Pneumatik- oder Hydraulikzylinder sind.2. Gripper according to claim 1, characterized in that the actuating devices ( 20 , 27 ) are pneumatic or hydraulic cylinders. 3. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungsvorrichtungen (20, 27) Gewinde­ spindeln sind.3. Gripper according to claim 1, characterized in that the actuating devices ( 20 , 27 ) are threaded spindles. 4. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungsvorrichtungen (20, 27) Zahnstangen sind.4. Gripper according to claim 1, characterized in that the actuating devices ( 20 , 27 ) are racks. 5. Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Elektromotoren (17, 18) zum Antrieb der Be­ tätigungsvorrichtungen (20, 27) vorgesehen sind. 5. Gripper according to claim 3, characterized in that two electric motors ( 17 , 18 ) for driving the loading actuating devices ( 20 , 27 ) are provided. 6. Greifer nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeich­ net, daß ein Elektromotor mit einem Getriebe zum Antrieb der Betätigungsvorrichtungen vorgesehen ist.6. Gripper according to claim 3 or 4, characterized net, that an electric motor with a gearbox to drive the Actuators are provided. 7. Greifer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß für jede Greiferbacke (6 bzw. 7) zwei Betätigungs­ einrichtungen (20, 37 bzw. 26, 27) sowie zwei Elektromoto­ ren (17, 18) und zwei Getriebe (19, 23) vorgesehen sind, wobei der Elektromotor (17 bzw. 18) über das Getriebe (19 bzw. 23) die Betätigungsvorrichtungen (20, 37 bzw. 26, 27) antreibt und die Greiferbacken (6 bzw. 7) verschiebt.7. Gripper according to claim 6, characterized in that for each gripper jaw ( 6 or 7 ) two actuating devices ( 20 , 37 or 26 , 27 ) and two Elektromoto ren ( 17 , 18 ) and two gears ( 19 , 23 ) The electric motor ( 17 or 18 ) drives the actuating devices ( 20 , 37 or 26 , 27 ) via the gearbox ( 19 or 23 ) and moves the gripper jaws ( 6 or 7 ). 8. Greifer nach Anspruch 5, 6 oder 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Elektromotor (17, 18) ein Schrittmotor ist.8. Gripper according to claim 5, 6 or 7, characterized in that the electric motor ( 17 , 18 ) is a stepper motor. 9. Greifer nach Anspruch 5, 6 oder 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur Bestimmung der Greifkraft die Leistungsaufnahme des Elektromotors (17, 18) ermittelt wird.9. Gripper according to claim 5, 6 or 7, characterized in that the power consumption of the electric motor ( 17 , 18 ) is determined to determine the gripping force. 10. Greifer nach einem der Ansprüche 1, 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung der Greiferbackenposition ein Drehim­ pulsgeber vorgesehen ist.10. Gripper according to one of claims 1, 3 to 7, characterized featured, that to determine the gripper jaw position a Drehim pulse generator is provided.