EP3630589A1 - Robotic device - Google Patents

Abstract

The invention concerns a device (10), in particular for cleaning a glazed surface, comprising a chassis (12) carrying at least one rolling member (22, 24) and at least first (14) and second (16) members for applying a vacuum to a surface (18) connected to means for providing a vacuum, the first (14) and second (16) members being mounted so as to be able to move on the chassis (12) separately from each other between a first position in which they are able to come into contact with a surface (18) of an object in order to apply a vacuum thereto and a second position in which they are at a distance from said surface (18), the device further comprising control means (21) for controlling the vacuum of each of the first (14) and second (16) members in the first position of same configured to ensure permanent sliding contact on the surface (18).

Description

DISPOSITIF ROBOTISE  ROBOTIC DEVICE

DOMAINE FIELD

[001] La présente invention concerne un dispositif robotisé apte à se déplacer sur une surface par exemple une surface d'un objet qui peut être plane ou courbe ou encore cette surface pouvant être notamment une surface vitrée d'un immeuble. The present invention relates to a robotic device capable of moving on a surface, for example a surface of an object which may be flat or curved or this surface may be in particular a glazed surface of a building.

CONTEXTE CONTEXT

[002] De nombreux dispositifs robotisés aptes à se déplacer sur des surfaces courbes sont connus de la technique antérieure. Plus particulièrement, on connaît un dispositif, destiné au nettoyage d'une surface verticale d'un immeuble, comprenant un châssis comprenant des organes roulants, des moyens de nettoyage ainsi que des hélices réalisant une application des roues et des moyens de nettoyage au contact de la surface à nettoyer. Bien que simple à mettre en œuvre, ce type de dispositif ne réalise pas de liaison physique permanente entre la surface et le dispositif de sorte qu'une forte insécurité d'utilisation demeure ainsi qu'une qualité de nettoyage non homogène. Many robotic devices able to move on curved surfaces are known from the prior art. More particularly, there is known a device for cleaning a vertical surface of a building, comprising a frame comprising rolling members, cleaning means and propellers performing application of the wheels and cleaning means in contact with the surface to be cleaned. Although simple to implement, this type of device does not make a permanent physical connection between the surface and the device so that a high level of insecurity of use remains as well as a non-homogeneous quality of cleaning.

[003] Dans un autre dispositif connu, le maintien du dispositif au contact de la surface est réalisé par des ventouses portées par un châssis déformable. Toutefois, les ventouses réalisent ici une accroche simple et le déplacement du dispositif est réalisé par la déformation du châssis et une succession d'accrochages et de décrochages des ventouses. Toutefois, ce type de dispositif s'avère long et complexe à manoeuvrer.  In another known device, the maintenance of the device in contact with the surface is achieved by suction pads carried by a deformable frame. However, the suction cups here achieve a simple grip and the movement of the device is achieved by the deformation of the frame and a succession of clashes and unhooking suckers. However, this type of device is long and complex to maneuver.

[004] Il est également connu du document WO01/60638 un dispositif comprenant une ou plusieurs ventouses reliées à des moyens de fourniture d'une dépression. La dépression dans la ventouse est commandée de manière à ce qu'elle s'applique fermement sur la surface et un glissement est autorisé sur la surface en injectant un lubrifiant à la périphérie de la ventouse. Si ce dispositif autorise le dispositif à glisser sur la surface tout en conservant un contact constant avec celle-ci, il ne permet pas de franchir des obstacles présents sur la surface. [004] It is also known from WO01 / 60638 a device comprising one or more suction cups connected to means for supplying a vacuum. Vacuum in the suction cup is controlled so that it is firmly applied to the surface and slipping is allowed on the surface by injecting a lubricant at the periphery of the suction cup. If this device allows the device to slide on the surface while maintaining constant contact with it, it does not allow to overcome obstacles on the surface.

[005] Notons qu'il serait encore possible d'utiliser la force magnétique pour réaliser l'application du dispositif sur la surface. Toutefois, les surfaces vitrées étant amagnétique, il est ^' alors nécessaire de créer la force magnétique d'attraction au travers de la surface en plaçant un aimant du côté opposé au dispositif qui doit comprendre un partie magnétique suffisante pour réaliser le maintien du dispositif sur la surface. Toutefois, ce dispositif ne permet pas de franchir les planchers d'un bâtiment tout en restant plaqué sur la surface. [005] Note that it would still be possible to use the magnetic force to perform the application of the device on the surface. However, the glass surfaces being non-magnetic, it ^is' then necessary to create the magnetic force of attraction through the surface by placing a magnet on the opposite side to the device which must include a sufficient magnetic part for carrying out the maintenance of the device on the area. However, this device does not allow to cross the floors of a building while remaining plated on the surface.

[006] Ainsi, on comprend qu'aucun des dispositifs décrits précédemment ne propose de solution permettant un déplacement simple et rapide sur une surface tout en autorisant un franchissement d'obstacles. RESUME DE L'INVENTION  [006] Thus, it is understood that none of the devices described above offers a solution for a quick and easy movement on a surface while allowing an obstacle clearance. SUMMARY OF THE INVENTION

[007] A cet effet, il est ainsi décrit un dispositif en particulier pour le nettoyage d'une surface vitrée, comprenant un châssis portant au moins un organe de roulage et au moins un premier et un second organes d'application d'une dépression sur une surface reliés à des moyens de fourniture d'une dépression, le premier et le second organes étant montés à déplacement sur le châssis indépendamment l'un de l'autre entre une première position dans laquelle ils sont aptes à venir en contact avec une surface d'un objet pour y appliquer une dépression et une seconde position dans laquelle ils sont éloignés de ladite surface, le dispositif comprenant de préférence des moyens de commande de la dépression de chacun des premier et second organes dans leur première position configurés pour assurer un contact permanent à glissement sur la surface. [007] For this purpose, it is thus described a device in particular for cleaning a glass surface, comprising a frame carrying at least one rolling member and at least a first and a second application members of a depression on a surface connected to means for supplying a vacuum, the first and the second members being mounted to move on the chassis independently of one another between a first position in which they are able to come into contact with a surface of an object to apply a vacuum and a second position in which they are remote from said surface, the device preferably comprising means for controlling the depression of each of the first and second members in their first position configured to provide a permanent sliding contact on the surface.

[008] Selon l'invention, le premier et le second organes d'application d'une dépression sont montés à déplacement sur le châssis de manière à permettre une mise en prise sur une surface d'un objet dans une première position ou un écartement de la surface dudit objet pour ne pas être en prise dans une seconde position, ce qui permet de franchir aisément des obstacles qui seraient formés sur la surface sur laquelle le dispositif est amené à se déplacer. Bien évidemment, lorsqu'il y a plusieurs organes de roulage, les axes de rotation des organes de roulage sont tous parallèles les uns aux autres. [008] According to the invention, the first and the second vacuum application members are mounted to move on the frame so as to allowing an object to be engaged on a surface in a first position or spaced from the surface of said object so as not to be engaged in a second position, which makes it possible to easily cross obstacles that would be formed on the surface on which the device is caused to move. Of course, when there are several rolling members, the axes of rotation of the rolling members are all parallel to each other.

[009] Le dispositif selon l'invention permet également un déplacement simple sur une surface sur laquelle il est appliqué en réalisant un déplacement à glissement des premier et second organes sur la surface. Dans cette configuration, les premier et second organes d'application d'une dépression sont déplaçables relativement au châssis portant le ou les organes de roulage et sont donc déplaçables relativement à le ou les organes de roulage.  [009] The device according to the invention also allows a simple movement on a surface on which it is applied by performing a sliding movement of the first and second members on the surface. In this configuration, the first and second vacuum application members are movable relative to the chassis carrying the one or more rolling members and are therefore movable relative to the rolling member or bodies.

[010] Le support des premier et un second organes d'application d'une dépression sur le châssis roulant, c'est-à-dire comprenant un organe de roulage permet un déplacement des premier et second organes entre les première et seconde positions. [010] The support of the first and second members for applying a depression on the rolling frame, that is to say comprising a rolling member allows a displacement of the first and second members between the first and second positions.

[011] Pour réaliser le déplacement du dispositif, celui-ci comprend des moyens d'accrochage du châssis sur une structure fixe. Ainsi, lorsque l'on souhaite effectuer un déplacement du dispositif sur une surface verticale, par exemple vitrée, la structure fixe peut être celle du sommet d'un immeuble par exemple et les moyens d'accrochage, comportant par exemple un filin/câble permettent ainsi de maintenir le dispositif et de le déplacer en hauteur notamment.  [011] To achieve the movement of the device, it comprises means for hooking the frame on a fixed structure. Thus, when it is desired to move the device on a vertical surface, for example glazed, the fixed structure may be that of the top of a building for example and the attachment means, comprising for example a rope / cable allow thus to maintain the device and to move it in height in particular.

[012] Selon une autre caractéristique, le dispositif comprend des moyens de mesure de la dépression appliquée par chacun desdits au moins un premier et un second organes, ces moyens de mesure formant une entrée des moyens de commande, ce qui permet de réguler automatiquement la dépression appliquée par chacun des premier et second organes à la surface et ainsi contrôler au mieux en temps réel le glissement sur la surface. [013) Selon encore une autre caractéristique, les moyens de commande sont configurés pour que chacun du premier et du second organes appliquent, dans leur première position, une dépression ΔΡ₂ telle que : According to another characteristic, the device comprises means for measuring the depression applied by each of said at least first and second members, these measuring means forming an input of the control means, which makes it possible to automatically regulate the depression applied by each of the first and second bodies to the surface and thus better control in real time the sliding on the surface. [013] According to yet another characteristic, the control means are configured so that each of the first and second members apply, in their first position, a depression ΔΡ ₂ such that:

T/N > k, où  T / N> k, where

- T représente l'effort tangentiel (en Newton) à la surface considérée qui est fonction du poids du dispositif,  T represents the tangential force (in Newton) at the surface considered, which is a function of the weight of the device,

- N représente l'effort (en Newton) normal à la surface considérée et N represents the force (in Newton) normal to the surface considered and

- k représente le coefficient de glissement entre l'organe d'application de la dépression et la surface considérée. - k represents the coefficient of sliding between the application member of the depression and the surface considered.

[014] On comprend que le coefficient de glissement est fonction plus spécifiquement du matériau de l'organe d'application de la dépression qui est en contact avec la surface de l'objet et du matériau de la surface de l'objet sur lequel on souhait effectuer un glissement. Pour commander le glissement de la ventouse, on comprend qu'il suffit de contrôler l'effort N appliqué à la surface considérée de l'objet, c'est-à-dire la dépression appliquée par chacun du premier et du second organe d'application de la dépression. Pour un couple donné formé par le matériau de l'organe d'application de la dépression (matériau de la ventouse comme indiqué ci-après) et la surface (par exemple la vitre d'un immeuble) sur laquelle on souhaite faire glisser le dispositif, le coefficient de glissement peut être mesuré et correspond à k = ίαη( ) où oc correspond à l'angle à partir duquel un glissement est obtenu. [014] It is understood that the coefficient of sliding is more specifically a function of the material of the vacuum application member which is in contact with the surface of the object and the material of the surface of the object on which one wish to make a slip. To control the sliding of the suction cup, it is understood that it is sufficient to control the force N applied to the surface considered object, that is to say the depression applied by each of the first and the second body of application of depression. For a given torque formed by the material of the vacuum application member (suction cup material as indicated below) and the surface (for example the glass of a building) on which it is desired to slide the device , the slip coefficient can be measured and corresponds to k = ίαη () where oc is the angle from which a slip is obtained.

[015] Préférentiellement, le premier organe et le second organe d'application d'une dépression comprennent chacun une ventouse destinée à venir s'appliquer sur une surface d'un objet, et dont la chambre interne est reliée au moyen de fourniture d'une dépression. [015] Preferably, the first member and the second member for applying a depression each comprise a suction cup intended to be applied to a surface of an object, and whose internal chamber is connected to the supply means of depression.

[016] Ainsi, lorsque la ventouse présente une surface S d'application de la dépression sur l'objet sur lequel on souhaite que le dispositif glisse, N est définit comme étant égal ΔΡ₂ x S où ΔΡ₂ représente la dépression appliquée sur la surface s de l'objet. Dès lors, la condition de glissement se lit comme suit : ΔΡ₂ < T/ k x S), T et k étant tels qu'indiqué précédemment. [017] Préférentiellement la ventouse est de type soufflet pour s'adapter aux défauts d'orientation entre le châssis et la surface avant qu'ils ne soient liés. Elle comprend une jupe annulaire élastiquement déformable. [016] Thus, when the suction cup has a surface S application of the vacuum on the object on which it is desired that the device slides, N is defined as being equal ΔΡ ₂ x S where ΔΡ ₂ represents the depression applied to the surface s of the object. Therefore, the slip condition reads: ΔΡ ₂ <T / kx S), where T and k are as previously indicated. [017] Preferably the suction cup is bellows type to adapt to the orientation defects between the frame and the surface before they are linked. It comprises an annular elastically deformable skirt.

[018] Dans une réalisation pratique de l'invention, les ventouses sont chacune fixée à l'extrémité d'une tige solidaire d'un piston séparant hermétiquement une première et une seconde chambres réalisées dans un corps de vérin, et dans lequel : [018] In a practical embodiment of the invention, the suction cups are each attached to the end of a rod secured to a piston which hermetically separates a first and a second chamber made in a cylinder body, and in which:

i) la première chambre loge un organe de rappel, par exemple élastique, de la ventouse dans sa première position et la seconde chambre est reliée à des moyens d'application d'une contre-pression pilotée par les moyens de commande de sorte qu'elle puisse être supérieure à la force de rappel de manière à permettre le positionnement de la ventouse dans sa seconde position lorsque la dépression est annulée dans la chambre de la ventouse et de manière à permettre un déplacement du châssis pour amener le ou les organes de roulage en contact avec la surface lorsque les ventouses sont dans leur première position, ou  i) the first chamber houses a return member, for example elastic, the suction cup in its first position and the second chamber is connected to means for applying a back pressure controlled by the control means so that it can be greater than the restoring force so as to allow the positioning of the suction cup in its second position when the vacuum is canceled in the chamber of the suction cup and so as to allow movement of the frame to bring the rolling member or bodies in contact with the surface when the suction cups are in their first position, or

ii) la seconde chambre loge un organe de rappel, par exemple élastique, de la ventouse dans sa seconde position et la première chambre est reliée à des moyens d'application d'une contre-pression pilotée par les moyens de commande, de sorte qu'elle puisse permettre le positionnement de la ventouse dans sa seconde position et dans sa première position avec les organes de roulage en contact avec la surface.  ii) the second chamber houses a return member, for example elastic, the suction cup in its second position and the first chamber is connected to means for applying a back pressure controlled by the control means, so that it can allow positioning of the suction cup in its second position and in its first position with the rolling members in contact with the surface.

[019] Le second cas ii) présente l'avantage qu'en cas de coupure d'alimentation des moyens de pressurisation/dépressurisation, alors l'organe de rappel assure un fonctionnement passif et permet d'amener les ventouses dans leur seconde position, évitant que le dispositif ne reste bloqué sur une surface, par exemple une surface vitrée d'un immeuble. [019] The second case ii) has the advantage that in case of power failure pressurizing means / depressurization, then the return member ensures passive operation and allows to bring the suction cups in their second position, avoiding the device remains stuck on a surface, for example a glazed surface of a building.

[020] L'organe de rappel travaille ici en compression dans les deux variantes ici proposées. Il peut s'agir d'un ressort hélicoïdal par exemple. [021] Plus spécifiquement, la tige peut être creuse et elle peut relier fluidiquement la chambre interne de la ventouse à la chambre du vérin logeant l'organe de rappel, laquelle chambre est reliée fluidiquement aux moyens de fourniture d'une dépression. [020] The return member works here in compression in the two variants proposed here. It may be a coil spring for example. [021] More specifically, the rod can be hollow and it can fluidly connect the internal chamber of the suction cup to the cylinder chamber housing the return member, which chamber is fluidly connected to the supply means of a vacuum.

[022] Cette configuration permet de simplifier la liaison fluidique entre la chambre de la ventouse et les moyens de fourniture d'une dépression en utilisant des parties déjà existantes du dispositif, pour réaliser la liaison fluidique. Egalement, la tige est préférentiellement montée à rotation autour de l'axe du corps de vérin, ce qui permet de découpler le mouvement du châssis du mouvement des ventouses dans le plan. This configuration makes it possible to simplify the fluidic connection between the chamber of the suction cup and the means for supplying a vacuum by using already existing parts of the device, to make the fluidic connection. Also, the rod is preferably rotatably mounted about the axis of the cylinder body, which allows decoupling the movement of the frame of the movement of the suction cups in the plane.

[023] Dans une réalisation particulière consistant en un dimensionnement spécifique de la ventouse et de chaque vérin associé, la surface d'application de la dépression de chacune desdites ventouses est dimensionnée de manière à ce que l'effort N soit très grand par rapport l'effort F de contre- pression et dans lequel le volume de la chambre de chaque ventouse est très grand par rapport à la variation de volume que la première chambre du vérin subit entre un premier positionnement du dispositif dans lequel le ou les organes de roulage sont en appui sur une surface sur laquelle les ventouses sont dans leur première position et un second positionnement du dispositif dans lequel le ou les organes de roulage sont positionnés sur une partie en saillie de la surface, telle qu'une traverse d'une surface vitrée d'un immeuble, les première et seconde ventouses étant dans leur première position.  [023] In a particular embodiment consisting of a specific dimensioning of the suction cup and of each associated cylinder, the application surface of the depression of each of said suction cups is dimensioned so that the force N is very large compared to the counterpressure force F and in which the volume of the chamber of each suction cup is very large compared to the change in volume that the first chamber of the jack undergoes between a first positioning of the device in which the or the rolling members are resting on a surface on which the suction cups are in their first position and a second positioning of the device in which the one or more rolling members are positioned on a portion projecting from the surface, such as a cross member of a glass surface of a building, the first and second suckers being in their first position.

[024] Le terme « très grand par rapport » indique ici au moins trois fois plus grand. Ce dimensionnement de chacune des ventouses par rapport à son vérin permet un contrôle du glissement par la seule réalisation d'un test de vérification de l'absence de décollement ou anti-décollement lorsque les ventouses sont mises dans leur première position de glissement.  [024] The term "very large relative" indicates here at least three times larger. This sizing of each of the suction cups relative to its jack allows a control of the slip by only performing a verification test of the absence of delamination or anti-delamination when the suction cups are put in their first sliding position.

[025] En effet, pour contrôler le glissement de la ventouse, il suffit de contrôler l'effort N. Toutefois, le seul contrôle de l'effort N n'est pas suffisant puisque celui-ci n'est pas constant. En effet, lors du franchissement d'un obstacle sur la surface telle qu'une traverse, les roues s'éloignent de la surface, c'est à dire des vitres dans le cas d'un immeuble, et donc les vérins voient leur position modifiée d'une certaine course c. La modification de la course des vérins, alors que les ventouses sont dans leur première position a deux conséquences selon que l'on se place dans le cas i) ou le cas ii) précités. [025] Indeed, to control the sliding of the suction cup, it is sufficient to control the effort N. However, the only control of the effort N is not sufficient since it is not constant. Indeed, when crossing a obstacle on the surface such as a cross, the wheels away from the surface, ie windows in the case of a building, and therefore the cylinders see their modified position of a certain stroke c. The modification of the stroke of the cylinders, while the suction cups are in their first position has two consequences depending on whether one places oneself in the case i) or the case ii) mentioned above.

[026] On note que dans le cas du montage du cas i), l'effort R exercé par l'organe de rappel (dans la première chambre) sur le piston s'oppose à l'effort F_± exercé par la pression P₁ dans la seconde chambre ou contre-pression sur la surface Si du piston. De même, dans le montage du cas ii), l'effort R exercé par l'organe de rappel dans la seconde chambre sur le piston s'oppose à l'effort F₁ exercé par la pression P₁ sur S_t dans la première chambre, de sorte que quel que soit le montage i) ou ii) leur rôle respectif (faire entrer ou sortir la tige du vérin) est équivalent. Notons également que dans le cas ii), l'organe de rappel est choisi pour exercer un effort de placage R des organes de roulage sur la surface, qui est équivalent à celui nécessaire dans le montage du cas i), c'est à dire que R = F « P₁ x S_x. [026] Note that in the case of mounting the case i), the force R exerted by the return member (in the first chamber) on the piston opposes the force F _± exerted by the pressure P ₁ in the second chamber or back pressure on the Si surface of the piston. Similarly, in the assembly of the case ii), the force R exerted by the return member in the second chamber on the piston is opposed to the force F ₁ exerted by the pressure P ₁ on S _t in the first chamber, so that regardless of the mounting i) or ii) their respective role (bring in or out the cylinder rod) is equivalent. Note also that in the case ii), the return member is chosen to exert a plating force R rolling members on the surface, which is equivalent to that necessary in the mounting of the case i), ie that R = F "P ₁ x S _x .

[027] Dans le cas i), la variation de la course c induit : [027] In case i), the variation of the stroke c induces:

- une modification de la valeur de la dépression ΔΡ₂ (puisque le volume de la première chambre augmente) ce qui augmente N, et - a change in the value of the depression ΔΡ ₂ (since the volume of the first chamber increases) increasing N, and

- une augmentation de la pression dans la seconde chambre du vérin proportionnellement à la variation de la course c (l'effort de l'organe de rappel va diminuer). Cette augmentation de pression a pour conséquence de tirer d'avantage sur la ventouse. Le nouvel effort F = APi x S_t pouvant mener à son décollement lorsque F > N. an increase in the pressure in the second chamber of the jack proportionally to the variation of the stroke c (the force of the return member will decrease). This increase in pressure has the effect of taking advantage of the suction cup. The new effort F = APi x S _{t which} can lead to its detachment when F> N.

[028] Dans le cas ii) : [028] In case ii):

- d'une part, cela conduit à une diminution de la valeur de la dépression ΔΡ₂ (puisque le volume de la seconde chambre diminue) ce qui diminue l'effort normal N et rend d'autant plus facile le décollement, - d'autre part la pression dans la chambre du vérin AP étant nulle l'effort de l'organe de rappel va augmenter proportionnellement à cette variation de la course c pouvant mener au décollement lorsque F > N (car N est réduit). on the one hand, this leads to a decrease in the value of the depression ΔΡ ₂ (since the volume of the second chamber decreases) which decreases the normal force N and makes it easier the separation, - On the other hand the pressure in the cylinder chamber AP being zero the force of the return member will increase proportionally to this variation of the stroke c may lead to delamination when F> N (because N is reduced).

[029] Ainsi, pour éviter un décollement et garantir un glissement, on peut choisir une ventouse avec une surface S grande de manière à ce que l'effort N soit très grand devant F. Pour que N varie peu en fonction de la course du vérin, on choisi une ventouse ayant un grand volume comparé à la variation de volume de la chambre du vérin ( c x 5₂). Ainsi la dépression P₂ varie peu en fonction de c et l'effort N est relativement constant malgré le déplacement du vérin suivant la course c. [029] Thus, to avoid delamination and ensure slippage, one can choose a suction cup with a large surface S so that the effort N is very large in front of F. So that N varies little depending on the stroke of cylinder, a suction cup having a large volume compared to the volume variation of the cylinder chamber (cx 5 ₂ ) is chosen. Thus the vacuum P ₂ varies little as a function of c and the force N is relatively constant despite the displacement of the cylinder following the stroke c.

[030] En conclusion, pour la configuration i) ou ii) il faut que la dépression AP₂ soit suffisamment grande (AP₂ > F/S) pour qu'il n'y ait pas de décollement, mais pas trop grande (T/(k. S) > P₂). Il est ainsi possible de dimensionner la ventouse et le vérin de telle sorte a toujours avoir :[030] In conclusion, for the configuration i) or ii) it is necessary that the depression AP ₂ is sufficiently large (AP ₂ > F / S) so that there is no detachment, but not too great (T / (k S)> P ₂ ). It is thus possible to dimension the suction cup and the jack so that it always has:

- AP_X représente la surpression dans la chambre ne logeant pas l'organe de rappel, et AP _X represents the overpressure in the chamber which does not house the return member, and

- S_x représente la surface sur laquelle s'applique ladite surpression. II en résulte que seul le test d'anti-décollement F < N reste à surveiller. - S _x represents the surface on which said overpressure applies. As a result, only the F <N anti-peeling test remains to be monitored.

[031] Dans une autre réalisation, la ventouse peut être reliée aux moyens de fourniture d'une dépression par un cordon souple débouchant à son extrémité aval dans la chambre de la ventouse. Toutefois, on comprend que cette réalisation présente l'inconvénient de nécessiter l'ajout d'un cordon souple sur la ventouse qui peut gêner le déplacement du dispositif. Cela n'étant pas le cas avec le dispositif comprenant une tige creuse de liaison fluidique, évoqué précédemment.  [031] In another embodiment, the suction cup may be connected to the means for providing a vacuum by a flexible cord opening at its downstream end in the chamber of the suction cup. However, it is understood that this embodiment has the disadvantage of requiring the addition of a flexible cord on the suction cup which can hinder the movement of the device. This is not the case with the device comprising a hollow fluidic connection rod, mentioned above.

[032] Les moyens de fourniture d'une dépression peuvent comprendre un circuit fluidique à effet venturi. D'autre moyens peuvent également être utilisés tels que notamment une pompe à vide. Ledit au moins un organe de roulage du dispositif peut être formé par une roue et le dispositif selon l'invention peut en comprendre quatre. The means for supplying a vacuum may comprise a fluid circuit with a venturi effect. Other means may also be used such as including a vacuum pump. Said at least one organ rolling of the device can be formed by a wheel and the device according to the invention can include four.

[033] Dans une réalisation particulière, le ou les organes de roulage pourraient être formés par des éléments roulants de nettoyage assurant ainsi une fonction de roulage et de nettoyage.  [033] In a particular embodiment, the one or more rolling members could be formed by rolling cleaning elements thus providing a rolling and cleaning function.

[034] Afin de réaliser un franchissement de tous types de configurations d'obstacles de forme rectiligne et sensiblement perpendiculaires entre eux, il est souhaitable que le dispositif comprenne au moins trois organes d'application d'une dépression délimitant ensemble les sommets d'un triangle. Cette forme en triangle doit être telle qu'elle permette que les ventouses soient suffisamment écartées les unes des autres afin d'autoriser un franchissement d'un obstacle.  [034] In order to achieve a crossing of all types of obstacle configurations of rectilinear shape and substantially perpendicular to each other, it is desirable that the device comprises at least three application members of a depression defining together the vertices of a triangle. This triangular shape must be such that it allows the suction cups are sufficiently spaced apart from each other to allow an obstacle to be crossed.

[035] Toutefois, si les dimensions du dispositif empêche un écartement suffisant des organes d'application d'une dépression, il est préférable que le dispositif comprenne au moins deux organes de roulage et au moins deux, de préférence trois, organes d'application d'une dépression sont situés dans un même plan sensiblement perpendiculaire aux axes de rotation des organes de roulage et contenant le centre de gravité du dispositif.  [035] However, if the dimensions of the device prevents a sufficient separation of the application members of a vacuum, it is preferable that the device comprises at least two rolling members and at least two, preferably three, application members a depression are located in the same plane substantially perpendicular to the axes of rotation of the rolling members and containing the center of gravity of the device.

[036] Cette configuration permet de centrer les organes d'application d'une dépression dans le dispositif et de limiter des effets de roulis qui seraient dus au déplacement d'un organe dans sa seconde position. [036] This configuration allows to center the application members of a vacuum in the device and to limit roll effects that would be due to the displacement of an organ in its second position.

[037] De préférence, le dispositif comprend au moins cinq organes d'application d'une dépression alignés tel que précité. [037] Preferably, the device comprises at least five aligned vacuum application members as mentioned above.

[038] Ce nombre d'organes d'application d'une dépression permet de passer d'un glissement d'une surface à une autre surface pour une gamme étendue de dimensions des surfaces et de traverses. [038] This number of vacuum application members makes it possible to go from a sliding of a surface to another surface for a wide range of dimensions of the surfaces and sleepers.

[039] En effet, si l'on considère qu'il faut au minimum deux organes d'application d'une dépression ou ventouses en contact permanent pour qu'en cas de perte d'un organe il y en ait au moins toujours un accroché à la surface alors il faut au moins deux organes d'application d'une dépression ou ventouses pour une surface continue et au moins trois organes pour deux surfaces espacées chacune de la suivante de la hauteur séparant les surfaces et devant être franchie. Ainsi, pour un bâtiment ayant une succession de surfaces (des vitres par exemple dans le cas d'un immeuble) espacées de manière identique la distance hors tout de deux organes doit être inférieure à la hauteur des surfaces (ou vitres). Cette condition se combine donc à la précédente pour arriver au fait que pour qu'il y ait au moins deux organes ventouses en contact permanent qui doivent franchir des traverses de largeur diverses séparant des surfaces (ou vitres) de hauteurs diverses, on montre avec un raisonnement similaire, que cinq organes d'application d'une dépression permettent de franchir à la fois les surfaces les plus petites et les traverses les plus grandes. [039] Indeed, if we consider that there must be at least two vacuum application members or cupping in permanent contact so that in case of loss of an organ there is at least always one hooked to the surface then it takes at least two vacuum application members or suction cups for a continuous surface and at least three organs for two surfaces spaced each of the next of the height separating the surfaces and to be crossed. Thus, for a building having a succession of surfaces (windows for example in the case of a building) spaced identically the overall distance of two bodies must be less than the height of the surfaces (or windows). This condition is therefore combined with the previous one to arrive at the fact that for there to be at least two cupping members in permanent contact which must cross crosspieces of different width separating surfaces (or windows) of various heights, it is shown with a similar reasoning, that five bodies of application of a depression make it possible to cross at the same time the smallest surfaces and the largest sleepers.

[040] Préférentiellement, le dispositif comprend au moins un bras portant un rouleau de nettoyage apte à être maintenu en appui sur une surface d'un objet par exemple par des moyens élastiques.  [040] Preferably, the device comprises at least one arm carrying a cleaning roller adapted to be held in abutment on a surface of an object for example by elastic means.

[041] Avantageusement, le dispositif comprend des moyens de projection d'un liquide de nettoyage configurés pour projeter le liquide sur la surface d'un objet. Les moyens de projection peuvent être positionnés de manière à projeter le liquide de nettoyage en amont du rouleau de nettoyage par rapport à un sens de déplacement du dispositif. [041] Advantageously, the device comprises means for projecting a cleaning liquid configured to project the liquid on the surface of an object. The projection means may be positioned to project the cleaning liquid upstream of the cleaning roller with respect to a direction of movement of the device.

[042] Egalement, le rouleau peut présenter un axe sensiblement parallèle au dit au moins un organe de roulage et monté à une extrémité du châssis par rapport à une direction de déplacement dudit dispositif, le bras étant articulé en rotation sur le châssis autour d'un axe parallèle audit à l'axe de rotation dudit au moins un organe de roulage et les moyens d'appui élastiques assurant une application du rouleau sur la surface. [042] Also, the roller may have an axis substantially parallel to said at least one rolling member and mounted at one end of the frame relative to a direction of movement of said device, the arm being articulated in rotation on the frame around an axis parallel to said axis of rotation of said at least one rolling member and the resilient bearing means ensuring application of the roller on the surface.

[043] Le rouleau peut être actionné en rotation par des moyens motorisés configurés pour assurer une rotation du rouleau selon un sens anti-horaire lorsque l'on regarde un flanc latéral gauche du dispositif.  [043] The roller can be rotated by motorized means configured to rotate the roller in a counterclockwise direction when looking at a left sidewall of the device.

[044] Selon la configuration spécifique indiquée, le rouleau est prévu pour tourner dans un sens particulier qui assure un franchissement des obstacles en toutes circonstances. Ainsi, lorsque le dispositif est agencé de sorte que le rouleau est à une extrémité supérieure de celui-ci, le sens de rotation particulier du rouleau assure un franchissement d'un obstacle lorsque l'on monte et les moyens élastiques assure un franchissement d'un obstacle lorsque l'on descend. [044] According to the specific configuration indicated, the roller is intended to rotate in a particular direction which ensures a crossing obstacles in all circumstances. So when the device is arranged so that the roller is at an upper end thereof, the particular direction of rotation of the roller ensures an obstacle crossing when climbing and the elastic means ensures a crossing of an obstacle when going down.

[045] Le bras comprend un degré de liberté en rotation autour d'un axe sensiblement parallèle à l'axe de rotation dudit au moins un organe de roulage. [045] The arm comprises a degree of freedom in rotation about an axis substantially parallel to the axis of rotation of said at least one rolling member.

[046] Cette configuration permet de s'affranchir des problèmes d'hyperstatisme de contact des organes de roulage avec la surface sur laquelle on souhaite glisser, en autorisant une rotation (roulis) autour d'un axe sensiblement perpendiculaire aux axes de rotation des organes de roulage. Ce problème est particulièrement important lorsque le dispositif comprend quatre organes de roulage.  [046] This configuration makes it possible to overcome the problems of contact hyperstatism of the rolling members with the surface on which it is desired to slide, by allowing rotation (rolling) around an axis substantially perpendicular to the axes of rotation of the members rolling. This problem is particularly important when the device comprises four rolling bodies.

[047] On notera que les zones de contact avec la surface desdits au moins deux organes de roulage délimitent ensemble un plan au travers duquel les organes d'application d'une dépression sont montés à déplacement, de sorte que les organes d'application de la dépression peuvent être agencés :  [047] Note that the areas of contact with the surface of said at least two rolling members together define a plane through which the application members of a vacuum are mounted displacement, so that the application members of depression can be arranged:

- du même côté dudit plan que les organes de roulage et à distance de celui-ci,  - On the same side of said plane as the rolling bodies and at a distance from it,

- du même côté dudit plan que les organes de roulage et avec une extrémité d'application de la dépression située dans ledit plan, et on the same side of said plane as the rolling members and with an end of application of the depression situated in said plane, and

- de l'autre côté dudit plan et à distance de celui-ci. - on the other side of said plane and at a distance from it.

[048] Cette configuration permet de réaliser une préhension initiale par aspiration des organes d'application de la dépression sur une surface plane ou sensiblement plane de l'objet sans que les organes de roulage n'appliquent d'effort sur la surface de l'objet. Ainsi, on procède en premier lieu à un déplacement des organes d'application d'une dépression jusqu'à une position dans laquelle ils sont situés de l'autre côté dudit plan par rapport aux organes de roulage de manière à ce qu'ils viennent en contact avec la surface, les organes de roulage n'étant pas en contact avec la surface de l'objet. Ainsi, le plan délimité par les zones de contact des organes de roulage est situé à distance de la surface de l'objet. On applique ensuite une dépression contrôlée par les moyens de commande de manière à réaliser un glissement des organes d'application d'une dépression. Puis dans un second temps, on rapproche le châssis de la surface pour mettre le ou les organes de roulage en contact avec la surface. [048] This configuration makes it possible to achieve initial gripping by suction of the vacuum application members on a flat or substantially flat surface of the object without the rolling members applying effort on the surface of the object. Thus, it proceeds in the first place to move the application members of a vacuum to a position in which they are located on the other side of said plane relative to the rolling members so that they come in contact with the surface, the rolling members not being in contact with the surface of the object. Thus, the plane delimited by the contact zones of the organs of rolling is located away from the surface of the object. A depression controlled by the control means is then applied so as to effect a sliding of the application members of a depression. Then in a second step, the frame is brought closer to the surface to put the rolling body or bodies in contact with the surface.

[049] Les organes d'application d'une dépression peuvent être montés à déplacement selon une direction sensiblement perpendiculaire audit plan.  [049] The vacuum application members may be mounted to move in a direction substantially perpendicular to said plane.

[050] Lé présent document concerne encore un procédé de déplacement du dispositif tel que décrit ci-dessus, sur une surface d'un objet comportant un obstacle, comprenant les étapes suivantes : [050] The present document also relates to a method of moving the device as described above, on a surface of an object comprising an obstacle, comprising the following steps:

a) les premier et second organes étant dans leur première position, commander le déplacement du premier organe de sa première position vers sa seconde position,  a) the first and second members being in their first position, controlling the movement of the first member from its first position to its second position,

b) déplacer à glissement le dispositif selon une direction donnée afin que l'obstacle soit situé entre le premier organe et le second organe selon ladite direction,  b) slidably moving the device in a given direction so that the obstacle is located between the first member and the second member in said direction,

c) commander le déplacement du premier organe de sa seconde position vers sa première position,  c) controlling the movement of the first member from its second position to its first position,

d) commander le déplacement du second organe de sa première position vers sa seconde position,  d) controlling the movement of the second member from its first position to its second position,

e) commander à glissement le dispositif selon la même dite direction donnée afin que le premier organe et le second organe soit situé du même côté dudit obstacle selon ladite direction,  e) slidably controlling the device along the same given direction so that the first member and the second member are located on the same side of said obstacle in said direction,

f) commander le déplacement du second organe de sa seconde position vers sa première position.  f) controlling the movement of the second member from its second position to its first position.

[051] Egalement, l'étape b) peut être réalisée au moyen d'un ou de plusieurs câbles de liaison au châssis du dispositif.  [051] Also, step b) can be performed by means of one or more connecting cables to the chassis of the device.

[052] Egalement, est concerné un procédé de déplacement du dispositif décrit précédemment, comprenant une étape de :  [052] Also, is concerned a method of moving the device described above, comprising a step of:

- Agencer à glissement le dispositif en vis-à-vis d'une surface de manière à ce que les organes d'application d'une dépression puissent venir en contact avec la surface, le rouleau étant agencé à une extrémité supérieure du dispositif, Slidably arranging the device in relation to a surface so that the application members of a depression can come into contact with the surface, the roll being arranged at an upper end of the device,

- Mettre en rotation le rouleau dans le sens de rotation tendant à faire monter le dispositif vers le haut.  - Rotate the roller in the direction of rotation tending to raise the device upwards.

[053] Cette configuration est particulièrement avantageuse puisque lorsque le dispositif est porté par des moyens d'accrochage tels qu'un câble au toit d'un immeuble par exemple, une traction sur le dispositif par l'intermédiaire d'un système de suspension monté sur le toit, permet que le sens de rotation du rouleau lui permette de tourner dans le sens de déplacement conduisant à ce que celui-ci franchisse aisément un obstacle tel qu'une traverse. Lorsque le dispositif est, par exemple au sommet de l'immeuble, et que l'on souhaite le faire descendre au moyen du dispositif de suspension, bien que le rouleau tourne dans un sens s'opposant à la descente, le passage d'un obstacle tel qu'une traverse ne pose pas difficulté puisque les moyens d'appui élastiques assurent un échappement du rouleau. Ainsi, que le dispositif soit déplacé vers le haut ou vers le bas, le rouleau qui est avantageusement un rouleau de nettoyage, n'est jamais bloqué dans l'angle formé par la surface de l'immeuble et l'obstacle, c'est-à-dire une traverse par exemple. On comprend que lorsque le dispositif est déplacé vers le haut, c'est le sens de rotation particulier du rouleau qui aide au franchissement de l'obstacle et à la descente, les moyens élastiques d'appui assurent un franchissement de l'obstacle. [053] This configuration is particularly advantageous since when the device is carried by fastening means such as a cable to the roof of a building for example, traction on the device via a mounted suspension system on the roof, allows the direction of rotation of the roller allows it to rotate in the direction of movement leading to it easily crosses an obstacle such as a cross. When the device is, for example at the top of the building, and it is desired to lower it by means of the suspension device, although the roller rotates in a direction opposing the descent, the passage of a obstacle such as a cross does not pose difficulty since the resilient support means ensure escape of the roller. Thus, whether the device is moved up or down, the roller which is advantageously a cleaning roller, is never blocked in the angle formed by the surface of the building and the obstacle is to say a cross, for example. It is understood that when the device is moved upwards, it is the particular direction of rotation of the roller which helps the crossing of the obstacle and the descent, the elastic support means ensure a crossing of the obstacle.

[054] Le document concerne encore un procédé comprenant les étapes suivantes :  [054] The document further relates to a method comprising the following steps:

- Agencer le dispositif en vis-à-vis d'une surface de manière à ce que les organes d'application d'une dépression puissent venir en contact avec la surface, les première et seconde ventouses étant déplacées dans leur première position et une dépression étant réalisée dans la chambre de chacune des ventouses,  - Arranging the device in relation to a surface so that the members for applying a vacuum can come into contact with the surface, the first and second suction cups being displaced in their first position and a depression being carried out in the chamber of each of the suckers,

- Déplacer le châssis de manière à appliquer le ou les organes de roulage sur la surface, - Mesurer la valeur de la pression dans la chambre logeant l'organe de rappel, - Move the chassis so as to apply the rolling element or bodies on the surface, - Measure the value of the pressure in the chamber housing the return member,

- Etablir si la dépression ΔΡ₂ dans la chambre logeant l'organe de rappel est telle que ΔΡ₂ > ΔΡ_Χ x Si/5^", - establish if the depression ΔΡ ₂ in the chamber housing the return member is such that ΔΡ ₂ > ΔΡ _Χ x Si / 5 ^" ,

où ΔΡ_Χ représente la surpression dans l'autre chambre, where ΔΡ _Χ represents the overpressure in the other chamber,

Si représente la surface sur laquelle s'applique la surpression AP_t, et S représente la surface de l'objet sur lequel s'applique la dépression ΔΡ₂. Si represents the surface on which the overpressure AP _t applies, and S represents the surface of the object to which the vacuum ΔΡ ₂ applies.

o Si oui, arrêter d'augmenter la valeur de ΔΡ₂ o If yes, stop increasing the value of ΔΡ ₂

o Si non, continuer à augmenter la valeur de ΔΡ₂. o If no, continue to increase the value of ΔΡ ₂ .

[055] L'invention sera mieux comprise et d'autres détails, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante faite à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés. [055] The invention will be better understood and other details, features and advantages of the invention will become apparent on reading the following description given by way of non-limiting example with reference to the accompanying drawings.

BREVE DESCRIPTION DES FIGURES BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

- la figure 1 est une vue schématique d'un dispositif selon l'invention ; - la figure 2 est une vue schématique d'un circuit hydraulique destiné à être utilisé avec le dispositif de la figure 1 ; - Figure 1 is a schematic view of a device according to the invention; - Figure 2 is a schematic view of a hydraulic circuit for use with the device of Figure 1;

- la figure 3 est une vue schématique d'une variante du circuit hydraulique de la figure 2 ;  - Figure 3 is a schematic view of a variant of the hydraulic circuit of Figure 2;

- les figures 4A à 4E illustrent une séquence complète de déplacement du dispositif de la figure 1 ;  FIGS. 4A to 4E illustrate a complete sequence of movement of the device of FIG. 1;

- la figure 5 est une vue schématique du dessus d'une variante de réalisation du dispositif selon l'invention ;  - Figure 5 is a schematic top view of an alternative embodiment of the device according to the invention;

- les figures figures 6A1 , 6A2, 6A3 et les figures 6B1 , 6B2, 6B3 représentent deux variantes d'un vérin et d'une ventouse selon l'invention, la variante des figures 6B1 , 6B2, 6B3 étant déjà représenté monté dans un circuit hydraulique en figure 2, les figures 6A1 , 6A2 et 6A3 représentant différentes positions d'un vérin selon une réalisation et les figures 6B1 , 6B2 et 6B3 représentant différentes positions d'un vérin selon une autre réalisation ; - les figures 7A et 7B représentent le déplacement des vérins depuis leur seconde position jusque dans leur première position de glissement ; FIGS. 6A1, 6A2, 6A3 and FIGS. 6B1, 6B2, 6B3 represent two variants of a jack and a suction cup according to the invention, the variant of FIGS. 6B1, 6B2, 6B3 being already shown mounted in a circuit Fig. 2, Figs. 6A1, 6A2 and 6A3 showing different positions of a cylinder according to one embodiment and Figs. 6B1, 6B2 and 6B3 showing different positions of a cylinder according to another embodiment; FIGS. 7A and 7B show the displacement of the jacks from their second position to their first sliding position;

- la figure 8 illustre un mode de réalisation particulier de l'invention ; - les figures 9A et 9B représentent la montée et la descente d'un dispositif sur une surface sensiblement plane d'un immeuble par exemple.  FIG. 8 illustrates a particular embodiment of the invention; - Figures 9A and 9B show the rise and fall of a device on a substantially flat surface of a building for example.

DESCRIPTION DETAILLEE fÔ56] On se réfère tout d'abord à la figure 1 qui représente un dispositif 10 de nettoyage, d'une surface vitrée d'un immeuble, qui comprend un châssis 12 portant deux organes 14, 16 d'application d'une dépression sur une surface 18 sur laquelle le dispositif 10 est amené à se déplacer. Bien évidemment, le dispositif 10 peut comprendre plus de deux organes d'application d'une dépression comme cela sera expliqué en référence à la figure 5. Le châssis 12 comprend des moyens d'accrochage 20 sur une partie fixe de l'objet sur lequel on souhaite que le dispositif 10 se déplace. Ces moyens d'accrochage 20 comprennent par exemple un câble. Lorsque le dispositif est destiné à réaliser un glissement sur une surface verticale d'un immeuble, la partie fixe peut être formée par le toit de l'immeuble qui porte DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Referring first to FIG. 1 which shows a cleaning device 10, of a glass surface of a building, which comprises a frame 12 carrying two members 14, 16 for application of a depression on a surface 18 on which the device 10 is caused to move. Of course, the device 10 may comprise more than two vacuum application members as will be explained with reference to FIG. 5. The frame 12 comprises fastening means 20 on a fixed part of the object on which it is desired that the device 10 moves. These attachment means 20 comprise for example a cable. When the device is intended to slide on a vertical surface of a building, the fixed part may be formed by the roof of the building which carries

[057] Les premier 14 et second 16 organes sont montés à déplacement relativement au châssis 12 de manière à pouvoir venir en contact avec la surface 18 dans une première position ou au contraire en être éloigné dans une seconde position et sont commandés à déplacement par des moyens de commande 21 . Le châssis 12 porte au moins un organe de roulage, de préférence au moins deux organes de roulage 22, 24 agencés à ses extrémités axiales selon une direction de déplacement. Ces organes de roulage ont une largeur suffisante pour assurer une stabilité au dispositif et éviter son basculement. En pratique, il pourrait comprendre trois organes de roulage de dimensions réduites, la stabilité pouvant être obtenue par le placement relatif des organes de roulage les uns par rapport aux autres, selon une configuration en triangle par exemple. Ces organes de roulage 22, 24 sont par exemple des roues. Le dispositif 10 comprend également un bras 26 formé à une extrémité avant dans le sens de la descente et qui porte un dispositif rotatif tel qu'un dispositif de nettoyage 28 qui est plus spécifiquement un rouleau par exemple de nettoyage lequel peut comprendre une bande de matériau microfibres qui permet un nettoyage simple et rapide d'une surface avec une quantité limitée d'eau de nettoyage. Le rouleau est actionné en rotation au moyen d'un moteur (non représenté). Lorsque le rouleau est un rouleau de nettoyage, le sens du rouleau est tel qu'il pousse l'eau vers le bas de l'immeuble. Des moyens de projections d'eau 30, de préférence de l'eau osmosée, sont portés par le châssis 12 et conformés de manière à permettre une projection d'eau en amont du rouleau 28 par rapport au sens de déplacement du dispositif 10. Le dispositif peut porter un réservoir de stockage d'eau afin d'éviter à avoir une liaison fluidique du dispositif à un circuit externe d'alimentation externe qui compliquerait son utilisation. Avantageusement, le bras 26 est articulé à rotation sur le châssis 12 autour d'un axe parallèle aux axes de rotation des organes de roulage et des moyens d'appui 29 par exemple élastiques permettent de maintenir le rouleau 28 de nettoyage en contact avec la surface 18 sur laquelle le dispositif 10 est déplacé pour réaliser le nettoyage de celle-ci. [057] The first 14 and second 16 members are mounted to move relative to the frame 12 so as to come into contact with the surface 18 in a first position or on the contrary to be removed in a second position and are controlled by displacement by control means 21. The frame 12 carries at least one rolling member, preferably at least two rolling members 22, 24 arranged at its axial ends in a direction of movement. These rolling members have a width sufficient to provide stability to the device and prevent it from tilting. In practice, it could comprise three rolling members of reduced dimensions, the stability being obtainable by the relative positioning of the rolling members relative to each other, according to a triangle configuration for example. These rolling members 22, 24 are for example wheels. The device 10 also comprises an arm 26 formed at a front end in the direction of the descent and carrying a rotary device such as a cleaning device 28 which is more specifically a roller for example cleaning which may comprise a strip of material microfiber that allows a quick and easy cleaning of a surface with a limited amount of cleaning water. The roller is rotated by means of a motor (not shown). When the roller is a cleaning roller, the direction of the roller is such that it pushes the water down the building. Spray means 30, preferably osmosis water, are carried by the frame 12 and shaped so as to allow a projection of water upstream of the roll 28 relative to the direction of movement of the device 10. The device can carry a water storage tank in order to avoid having a fluid connection of the device to an external external supply circuit which would complicate its use. Advantageously, the arm 26 is rotatably articulated on the frame 12 about an axis parallel to the axes of rotation of the rolling members and the support means 29, for example elastic, make it possible to keep the cleaning roll 28 in contact with the surface 18 on which the device 10 is moved to perform the cleaning thereof.

[058] Comme cela est bien représenté en figure 1 , chaque premier organe 14 et second organe 16 d'application d'une dépression comprend une ventouse 32a, 32b comportant une jupe 34 élastiquement déformable destinée à venir s'appliquer sur une surface 18 plane ou courbe et délimitant une chambre interne 36 dans laquelle une dépression est réalisée afin de maintenir le dispositif 10 en contact permanent à glissement sur la surface 18. [058] As is well shown in Figure 1, each first member 14 and second member 16 for applying a vacuum comprises a suction cup 32a, 32b having an elastically deformable skirt 34 intended to be applied on a flat surface 18 or curve and delimiting an internal chamber 36 in which a depression is made to maintain the device 10 in permanent sliding contact on the surface 18.

[059] Le déplacement de chaque ventouse 32a, 32b entre une première position dans laquelle elle assure un contact permanent à glissement sur la surface 18 et une seconde position dans laquelle la ventouse 32a, 32b est éloignée de la surface 18, est réalisé au moyen d'un vérin 38 dont le corps 40 comprend une première chambre 42 et une seconde chambre 44 séparées hermétiquement l'une de l'autre par un piston 46, une tige 48 reliant le piston 46 à la jupe 34 de la ventouse 32a, 32b. La tige 48 qui est ici creuse traverse la seconde chambre 44 et relie fluidiquement la première chambre 42 à la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b. La première chambre 42 loge un organe de rappel, qui est ici un ressort 50, par exemple hélicoïdal, précontraint élastiquement de manière à induire une sortie de la tige 48 du corps 40 en l'absence de contre-pression exercée dans la seconde chambre 44. Ainsi, le ressort tend à amener la ventouse dans sa première position comme cela est visible sur la figure 1 . On notera qu'une autre variante est représentée en figure 6A dans laquelle l'organe de rappel tend à amener la ventouse dans sa seconde position. [059] The displacement of each suction cup 32a, 32b between a first position in which it ensures a permanent sliding contact on the surface 18 and a second position in which the suction cup 32a, 32b is away from the surface 18, is achieved by means of a jack 38 whose body 40 comprises a first chamber 42 and a second chamber 44 hermetically sealed from one another by a piston 46, a rod 48 connecting the piston 46 at the skirt 34 of the suction pad 32a, 32b. The rod 48 which is hollow here passes through the second chamber 44 and fluidly connects the first chamber 42 to the chamber 36 of the suction cup 32a, 32b. The first chamber 42 houses a return member, which is here a spring 50, for example helical, elastically prestressed so as to induce an outlet of the rod 48 of the body 40 in the absence of back pressure exerted in the second chamber 44 Thus, the spring tends to bring the suction cup into its first position as can be seen in FIG. Note that another variant is shown in Figure 6A wherein the return member tends to bring the suction cup in its second position.

[060] Pour réaliser la dépression dans la chambre 36 de chacune des ventouses 32, celle-ci est reliée à des moyens de fourniture d'une dépression qui comprennent un circuit de fluide 52.  [060] To achieve the depression in the chamber 36 of each of the suction cups 32, the latter is connected to a vacuum supply means which comprises a fluid circuit 52.

[061] Le circuit de fluide 52, représenté en figure 2 en relation avec une ventouse 32a, 32b uniquement, comprend une première partie 52a destinée à la commande de la dépression dans la chambre de la ventouse et une seconde partie 52b destinée à réaliser une contre-pression dans la seconde chambre du vérin.  [061] The fluid circuit 52, shown in Figure 2 in connection with a suction cup 32a, 32b only, comprises a first portion 52a for controlling the vacuum in the chamber of the suction cup and a second portion 52b for performing a back pressure in the second cylinder chamber.

[062] Le circuit de fluide peut être un circuit de liquide tel que de l'eau. On comprend bien qu'un circuit d'air est évidemment plus simple à mettre en œuvre dans un dispositif destiné à être utilisé à l'air libre mais qu'un circuit de liquide est quant à lui plus simple à mettre en œuvre dans un dispositif destiné à être utilisé dans un milieu ambiant liquide, tel que par exemple lorsque le dispositif est destiné au nettoyage de la partie immergée d'une coque d'un bateau.  [062] The fluid circuit may be a liquid circuit such as water. It is well understood that an air circuit is obviously simpler to implement in a device intended to be used in the open air but a liquid circuit is in turn easier to implement in a device intended to be used in a liquid environment, such as for example when the device is intended for cleaning the immersed part of a hull of a boat.

[063] La première partie 52a du circuit de fluide 52 comprend :  [063] The first part 52a of the fluid circuit 52 comprises:

- une première portion P1 s'étendant entre une entrée E de fluide tel que de l'air sous pression et la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b et comportant une première vanne V1 ainsi que depuis la sortie de la première vanne V1 un premier et un deuxième embranchements E1 , a first portion P1 extending between an inlet E of fluid such as air under pressure and the chamber 36 of the suction cup 32a, 32b and having a first valve V1 as well as from the output of the first valve V1 a first and a second branch E1,

- une seconde portion P2 s'étendant entre l'entrée d'air E sous pression et une entrée principale EP d'un tube venturi TV comportant une entrée latérale EL, cette seconde portion P2 comprenant une deuxième vanne V2 et un troisième embranchement E3 formés entre la sortie de la deuxième vanne V2 et l'entrée du tube venturi, a second portion P2 extending between the air inlet E under pressure and a main inlet EP of a venturi tube TV having a lateral inlet EL, this second portion P2 comprising a second valve V2 and a third branch E3 formed between the output of the second valve V2 and the inlet of the venturi tube,

- une troisième portion P3 reliant le premier embranchement E1 et le troisième embranchement E3, la troisième portion P3 comprenant une troisième vanne V3, la vanne V3 est configurée pour n'autoriser une circulation de fluide que dans le sens orienté vers le premier embranchement E1 ,  a third portion P3 connecting the first branch E1 and the third branch E3, the third portion P3 comprising a third valve V3, the valve V3 is configured to allow a flow of fluid only in the direction directed towards the first branch E1,

- une quatrième portion P4 reliant le deuxième embranchement E2 à l'entrée latérale EL du tube venturi et comprenant une quatrième vanne V4.  a fourth portion P4 connecting the second branch E2 to the side inlet EL of the venturi tube and comprising a fourth valve V4.

£064] La deuxième partie 52b du circuit hydraulique comprend une cinquième portion P5 s'étendant depuis l'entrée E de fluide sous pression jusqu'à une sortie S de fluide mise à la pression atmosphérique, cette cinquième portion P5 comprenant successivement une cinquième vanne V5, un quatrième embranchement E4, une restriction R d'écoulement et une sixième vanne V6. Comme représenté sur la figure 2, le quatrième embranchement E4 est relié à la seconde chambre 44 du vérin 38 et est situé entre la cinquième vanne V5 et la restriction R. Notons que de la sixième vanne V6 et de la restriction R pourraient être inversées. Egalement, la restriction R est optionnelle de sorte que le circuit peut fonctionner sans cet élément. Egalement, le dispositif intègre des moyens de mesure de la dépression appliquée dans la chambre de chacune des ventouses. Ces moyens de mesure comprennent un capteur de pression P monté dans la première portion P1 du circuit hydraulique et entre le la première chambre 42 d'un vérin 38 et le deuxième embranchement E2. Le capteur de pression peut encore être agencé entre le second embranchement E2 et la quatrième vanne V4 ou entre la première vanne V1 et le second embranchement E2. En pratique, on comprend que le capteur P peut prendre différentes positions, ces positions devant permettre une mesure de la pression dans la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b. £ 064] The second part 52b of the hydraulic circuit comprises a fifth portion P5 extending from the inlet E of pressurized fluid to a fluid outlet S placed at atmospheric pressure, this fifth portion P5 successively comprising a fifth valve V5, a fourth branch E4, a flow restriction R and a sixth valve V6. As shown in Figure 2, the fourth branch E4 is connected to the second chamber 44 of the cylinder 38 and is located between the fifth valve V5 and the restriction R. Note that the sixth valve V6 and the restriction R could be reversed. Also, the restriction R is optional so that the circuit can operate without this element. Also, the device incorporates means for measuring the vacuum applied in the chamber of each of the suction cups. These measuring means comprise a pressure sensor P mounted in the first portion P1 of the hydraulic circuit and between the first chamber 42 of a cylinder 38 and the second branch E2. The pressure sensor can still be arranged between the second branch E2 and the fourth valve V4 or between the first valve V1 and the second branch E2. In practice, it is understood that the sensor P can take different positions, these positions to allow a measurement of the pressure in the chamber 36 of the suction cup 32a, 32b.

[065] La figure 3 représente une variante de réalisation du circuit hydraulique 52 décrit en référence à la figure 2. Celui-ci en diffère par le raccordement direct de la première portion P1 à la chambre de la ventouse 32a, 32b sans passer par la première chambre 42 du vérin 38. La première portion est ici notée P1 '.  [065] Figure 3 shows an alternative embodiment of the hydraulic circuit 52 described with reference to Figure 2. It differs in the direct connection of the first portion P1 to the chamber of the suction cup 32a, 32b without going through the first chamber 42 of the cylinder 38. The first portion is here denoted P1 '.

[066] Le fonctionnement du circuit hydraulique est ci-après décrit en relation avec la figure 2 et la figure 3.  [066] The operation of the hydraulic circuit is hereinafter described in relation to FIG. 2 and FIG.

[067] Pour réaliser le déplacement du vérin 38 depuis sa seconde position vers sa première position, les moyens de commande 21 pilotent la vanne V6 en déplacement en ouverture afin de réaliser un échappement de la pression dans la seconde chambre 44 du vérin 38 à la pression ambiante qui peut être la pression atmosphérique lorsque le circuit est de l'air et que le dispositif est utilisé à l'air libre. Cela permet un déplacement du piston 46 et de la ventouse 32a, 32b dans la première position sous l'effet de la force d'appui du ressort 50 sur le piston 46. La restriction R, qui est optionnelle, permet de limiter la vitesse de déplacement du piston 46 de la seconde position vers la première position, afin que la ventouse 32a, 32b ne vienne pas brutalement en contact avec la surface 18, en limitant le débit de sortie du fluide.  [067] To achieve the displacement of the cylinder 38 from its second position to its first position, the control means 21 control the valve V6 in opening displacement to achieve an escape of the pressure in the second chamber 44 of the cylinder 38 to the ambient pressure which may be the atmospheric pressure when the circuit is air and that the device is used in the open air. This allows a movement of the piston 46 and the suction cup 32a, 32b in the first position under the effect of the bearing force of the spring 50 on the piston 46. The restriction R, which is optional, allows to limit the speed of moving the piston 46 from the second position to the first position, so that the suction cup 32a, 32b does not come abruptly in contact with the surface 18, limiting the output flow of the fluid.

[068] Pour réaliser le déplacement du piston 46 depuis sa première position vers sa seconde position, les moyens de commande 21 pilotent la fermeture de la sixième vanne V6 et l'ouverture de la cinquième vanne V5 afin d'alimenter en fluide sous pression la seconde chambre 44 du vérin 38 et déplacer le piston 46 de sa première position vers sa seconde position en s'opposant à l'effort exercer par le ressort 50. Comme évoqué précédemment, la dépression dans la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b est commandée de manière à réaliser un glissement sur la surface sur laquelle elle est appliquée, c'est-à-dire lorsque l'organe 14, 16 est dans sa première position. Cet effet de succion peut conduire à ralentir ou empêcher le déplacement du piston 46 de sa première position vers sa seconde position. Ainsi, la première vanne V1 , optionnelle, permet d'augmenter la pression dans la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b, cette mise en pression étant réalisée soit par l'intermédiaire de la première chambre 42 du vérin 38 comme représenté en figure 2 ou directement comme évoqué en relation avec la figure 3. [068] To carry out the movement of the piston 46 from its first position to its second position, the control means 21 control the closing of the sixth valve V6 and the opening of the fifth valve V5 to supply fluid under pressure. second chamber 44 of the cylinder 38 and move the piston 46 from its first position to its second position by opposing the force exerted by the spring 50. As mentioned above, the depression in the chamber 36 of the suction cup 32a, 32b is controlled so as to make a sliding on the surface on which it is applied, that is to say when the member 14, 16 is in its first position. This suction effect can lead to slowing or preventing the piston 46 from moving from its first position to its second position. Thus, the first valve V1, optional, allows to increase the pressure in the chamber 36 of the suction cup 32a, 32b, this pressurization being performed either via the first chamber 42 of the cylinder 38 as shown in Figure 2 or directly as discussed in connection with Figure 3.

[069] Pour réaliser la mise en dépression de la ventouse 32a, 32b lorsque celle-ci est positionnée dans sa première position, la première vanne V1 est en position fermée, la deuxième vanne V2 est en position ouverte, la cinquième vanne V5 est en position fermée, la troisième vanne V3 est en position fermée, la quatrième vanne V4 est en position ouverte et la sixième vanne V6 est en position ouverte. Dans cette configuration, le fluide, par exemple l'air de la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b est aspiré au travers de la quatrième vanne V4 dans le venturi TV, générant une chute de la pression dans la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b.  [069] To achieve the depression of the suction cup 32a, 32b when it is positioned in its first position, the first valve V1 is in the closed position, the second valve V2 is in the open position, the fifth valve V5 is in closed position, the third valve V3 is in the closed position, the fourth valve V4 is in the open position and the sixth valve V6 is in the open position. In this configuration, the fluid, for example the air of the chamber 36 of the suction cup 32a, 32b is sucked through the fourth valve V4 into the venturi TV, generating a pressure drop in the chamber 36 of the suction cup 32a , 32b.

[070] Afin de réduire la consommation d'air sous pression dans le venturi TV, la première chambre 36 peut être isolée en fermant la deuxième vanne V2 et en fermant la quatrième vanne V4. A cette fin, le capteur de pression P renseigne l'utilisateur sur l'évolution de la pression dans la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b, permettant ainsi la commande des vannes V2 et V4 comme indiqué précédemment. [070] In order to reduce the consumption of air under pressure in the TV venturi, the first chamber 36 can be isolated by closing the second valve V2 and closing the fourth valve V4. For this purpose, the pressure sensor P informs the user on the evolution of the pressure in the chamber 36 of the suction cup 32a, 32b, thus allowing the control of the valves V2 and V4 as indicated above.

[071] La troisième vanne V3 permet, en cas de défaillance du dispositif 10, et si la vanne V4 n'est pas bidirectionnelle, de décrocher le dispositif 10 de la surface en rétablissant la pression atmosphérique dans la chambre de la ventouse'32a, 32b.  [071] The third valve V3 allows, in the event of failure of the device 10, and if the valve V4 is not bidirectional, to unhook the device 10 from the surface by restoring the atmospheric pressure in the chamber of the suction cup 32a, 32b.

[072] Le circuit de fluide 52 décrit précédemment pourrait encore comprendre une électrovanne ou un distributeur en lieu et place d'au moins l'une des vannes précédemment décrites. [073] Comme cela est représenté sur les figures, les ventouses 32 sont du type à soufflet, ce qui permet une déformation élastique pour réaliser une bonne adaptation de la ventouse avec la surface 18. D'autres types de ventouses peuvent bien évidemment être utilisés pour mettre en uvre le dispositif et le procédé décrit dans le présent document. [072] The fluid circuit 52 previously described could further comprise a solenoid valve or a distributor instead of at least one of the previously described valves. [073] As shown in the figures, the suction cups 32 are bellows type, which allows elastic deformation to achieve a good adaptation of the suction cup with the surface 18. Other types of suction cups can obviously be used to implement the device and method described herein.

[074] Comme représenté aux figures 4A à 4E, l'invention concerne également un procédé de déplacement à glissement du dispositif sur une surface inclinée, le procédé comprenant les étapes suivantes :  [074] As shown in FIGS. 4A to 4E, the invention also relates to a method of sliding movement of the device on an inclined surface, the method comprising the following steps:

a) les première et seconde ventouses 32a, 32b étant dans leur première position, commander le déplacement de la première ventouse 32a de sa première position vers sa seconde position,  a) the first and second suckers 32a, 32b being in their first position, controlling the displacement of the first sucker 32a from its first position to its second position,

b) déplacer à glissement le dispositif selon une direction donnée afin que l'obstacle 54 soit situé entre la première ventouse 32a et la seconde ventouse 32b selon ladite direction de déplacement, c) commander le déplacement de la première ventouse 32a de sa seconde position vers sa première position,  b) slidably moving the device in a given direction so that the obstacle 54 is located between the first suction cup 32a and the second suction cup 32b in said direction of movement, c) controlling the displacement of the first suction cup 32a from its second position towards his first position,

d) commander le déplacement de la seconde ventouse 32b de sa première position vers sa seconde position,  d) controlling the movement of the second suction pad 32b from its first position to its second position,

e) commander le déplacement de la seconde ventouse 32b de sa seconde position vers sa première position.  e) controlling the displacement of the second suction cup 32b from its second position to its first position.

[075] Ainsi, le dispositif selon l'invention permet le franchissement d'un obstacle en saillie ou en creux, telle qu'une traverse ou une rainure présente sur la surface externe d'une immeuble par exemple.  [075] Thus, the device according to the invention allows the crossing of a protruding obstacle or hollow, such as a cross or a groove on the outer surface of a building for example.

[076] Le déplacement du dispositif sur une surface verticale d'un immeuble est ici réalisé depuis le sommet de l'immeuble au moyen du câble. [076] The displacement of the device on a vertical surface of a building is here realized from the top of the building by means of the cable.

[077] La figure 5 représente une vue schématique du dispositif selon l'invention comprenant trois ventouses 56, 58, 60 conforment à ce qui a été décrit précédemment en référence aux figures. On remarque que les ventouses ou organes d'application d'une dépression sont agencés de manière à former un triangle dont les sommets sont formés par les ventouses 56, 58, 60. Cet agencement autorise un franchissement aisé d'obstacles rectilignes 62 comme cela est représenté figure 5. [077] Figure 5 shows a schematic view of the device according to the invention comprising three suction cups 56, 58, 60 conform to what has been described above with reference to the figures. Note that the suction cups or vacuum application members are arranged to form a triangle whose vertices are formed by the suction cups 56, 58, 60. This arrangement allows easy crossing of straight obstacles 62 as shown in FIG. 5.

[078] Egalement, on remarque qu'avec trois ventouses 54, 56, 58 tout en utilisant la gravité à laquelle est soumise le dispositif 10, il est possible de faire tourner le dispositif autour d'une ventouse. Par exemple dans la configuration spatiale de la figure 5, il est possible de bloquer, c'est-à-dire faire adhérer sans glissement la ventouse 58 en augmentant sa dépression, tandis que les deux autres ventouses 56, 60 étant pilotées à glissement autorisent un maintien du dispositif 10 autour sur la surface. La rotation est rendue possible par le fait que la tige du vérin 50 est apte à tourner autour de son axe dans le corps 40 du vérin 38.  [078] Also, it is noted that with three suction cups 54, 56, 58 while using the gravity to which the device 10 is subjected, it is possible to rotate the device around a suction cup. For example in the spatial configuration of Figure 5, it is possible to block, that is to say adhere without slipping the suction cup 58 by increasing its depression, while the other two suction pads 56, 60 are controlled slip allow holding the device 10 around the surface. The rotation is made possible by the fact that the rod of the jack 50 is able to rotate about its axis in the body 40 of the jack 38.

[Û7Ô] On se réfère maintenant aux figures 6A et 6B dont la figure 6B a déjà été décrite aux figures 3 et 4. Le terme « figure 6A » désigne l'ensemble des figures 6A1 , 6A2, 6A3 et le terme « figure 6B » désigne l'ensemble des figures 6B1 , 6B2, 6B3. La figure 6A représente un mode de réalisation alternatif d'un autre vérin 39 dans lequel l'organe de rappel qui peut être un ressort hélicoïdal 50 est agencé dans la seconde chambre et assure un rappel de la ventouse 32a, 32b dans sa seconde position. La surpression dans la première chambre permet également de mettre le vérin dans la position représentée en figure 6A2 dans laquelle la ventouse est en contact avec la surface alors que les organes de roulage ne sont pas.  Referring now to FIGS. 6A and 6B, FIG. 6B has already been described in FIGS. 3 and 4. The term "FIG. 6A" designates the set of FIGS. 6A1, 6A2, 6A3 and the term "FIG. 6B". refers to all of Figures 6B1, 6B2, 6B3. FIG. 6A shows an alternative embodiment of another jack 39 in which the return member which may be a helical spring 50 is arranged in the second chamber and ensures a return of the suction cup 32a, 32b in its second position. The overpressure in the first chamber also makes it possible to put the jack in the position shown in FIG. 6A2 in which the suction cup is in contact with the surface while the rolling members are not.

[080] Pour contrôler le glissement de la ventouse, il suffit d'ajuster le rapport entre l'effort tangentiel T, fonction du poids du dispositif exercé sur chaque ventouse, et l'effort normal N exercé sur la venrouse par la dépression P2 qu'elle subit sur sa surface S et qui est tel que N = P2. S. Ainsi, si le rapport T/N est supérieur au coefficient de glissement k de la ventouse sur la surface de contact, la ventouse peut glisser. [080] To control the sliding of the suction cup, it is sufficient to adjust the ratio between the tangential force T, a function of the weight of the device exerted on each suction cup, and the normal force N exerted on the vortex by the depression P2 qu it undergoes on its surface S and which is such that N = P2. S. Thus, if the T / N ratio is greater than the sliding coefficient k of the suction cup on the contact surface, the suction cup can slide.

[081] Toutefois, le seul contrôle de l'effort N n'est pas suffisant puisque celui-ci n'est pas constant. En effet, lors du franchissement d'un obstacle sur la surface telle qu'une traverse, les roues s'éloignent de la surface, c'est à dire des vitres dans le cas d'un immeuble, et donc les vérins voient leur position modifiée d'une certaine course c. La modification de la course des vérins, alors que les ventouses sont dans leur première position a deux conséquences selon que l'on se place dans le cas de la figure 6B qui correspond au cas ii) évoqué précédemment ou le cas de la figure 6A au cas i) également évoqué précédement. [081] However, the only control of the effort N is not sufficient since it is not constant. Indeed, when crossing an obstacle on the surface such as a cross, the wheels move away from the surface, ie windows in the case of a building, and therefore the cylinders see their modified position of a certain race c. The modification of the stroke of the cylinders, while the suction cups are in their first position, has two consequences depending on whether one places oneself in the case of FIG. 6B which corresponds to the case ii) mentioned above or the case of FIG. case i) also mentioned above.

[082] La contre-pression exercée dans la première chambre (figure 6B) ou dans la seconde chambre (figure 6A) est pilotée par les moyens de commande, à l'aide par exemple d'un circuit fluidique tel que celui décrit en figure 2, de sorte à pouvoir établir différentes positions du pison comme cela ressort en référence aux figures 6A1 , 6A2, 6A3, 6B1 , 6B2 et 6B3.  [082] The counter-pressure exerted in the first chamber (FIG. 6B) or in the second chamber (FIG. 6A) is controlled by the control means, for example using a fluid circuit such as that described in FIG. 2, so as to be able to establish different positions of the pison as is apparent with reference to Figures 6A1, 6A2, 6A3, 6B1, 6B2 and 6B3.

[083] Les figures 6A et 6B représentent ainsi trois positions du vérin et deux positions de la ventouse relativement à la surface. Les figures 6A1 , 6A2 ainsi que 6B1 , 6B2 illustrent une première position de la ventouse dans laquelle celle-ci est agencée en glissement sur la surface et exerce une dépression sur la surface. On note les figures 6A2 et 6B2 illustrent la première position de la ventouse avec le vérin dans une première position dans laquelle les organes de roulage ne sont pas en contact avec la surface. Les figures 6A1 et 6B1 illustrent la première position de la ventouse avec le vérin dans une seconde position dans laquelle les organes de roulage sont en contact avec la surface. Les figures 6A3 et 6B3 illustrent la seconde position de la ventouse avec le vérin dans une troisième position dans laquelle les organes de roulage sont en contact avec la surface.  [083] Figures 6A and 6B thus show three positions of the cylinder and two positions of the suction cup relative to the surface. Figures 6A1, 6A2 and 6B1, 6B2 illustrate a first position of the suction cup in which it is slidably arranged on the surface and exerts a vacuum on the surface. Figures 6A2 and 6B2 illustrate the first position of the suction cup with the cylinder in a first position in which the rolling members are not in contact with the surface. Figures 6A1 and 6B1 illustrate the first position of the suction cup with the cylinder in a second position in which the rolling members are in contact with the surface. Figures 6A3 and 6B3 illustrate the second position of the suction cup with the cylinder in a third position in which the rolling members are in contact with the surface.

[084] Ainsi, pour mettre une ventouse en contact avec la surface, on procède en :  [084] Thus, to put a suction pad in contact with the surface, one proceeds in:

- Dans le cas de la figure 6B2, en annulant la surpression dans la seconde chambre 44, l'organe de rappel assurant une sortie totale du vérin et ainsi déplacer le piston dans sa première position,  - In the case of Figure 6B2, by canceling the overpressure in the second chamber 44, the return member ensuring a total output of the cylinder and thus move the piston in its first position,

- Dans le cas de la figure 6A2, on applique une surpression de manière à vaincre l'effort de rappel de l'organe de rappel 50 et ainsi déplacer le piston dans sa première position. [085] Pour mettre les organes de roulage 22, 24 en contact avec la surface, on procède en : - In the case of Figure 6A2, an overpressure is applied so as to overcome the return force of the return member 50 and thus move the piston in its first position. [085] To put the rolling members 22, 24 in contact with the surface, one proceeds in:

- Dans le cas de la figure 6B1 , on applique une surpression dans la seconde consistant à vaincre partiellement la force de rappel de l'organe de rappel 50 et ainsi déplacer le piston dans sa seconde position,  - In the case of Figure 6B1, an overpressure is applied in the second of partially overcoming the return force of the return member 50 and thus move the piston in its second position,

- Dans le cas de la figure 6A1 , on réduit la surpression dans la première chambre afin que l'effort de l'organe de rappel 50 soit partiellement vaincu et ainsi déplacer le piston dans sa seconde position.  - In the case of Figure 6A1, reducing the overpressure in the first chamber so that the force of the return member 50 is partially overcome and thus move the piston in its second position.

[086] Pour mettre la ventouse dans la seconde position, on procède en : [086] To put the suction pad in the second position, we proceed in:

- Dans le cas de la figure 6B3, on augmente encore la surpression dans la seconde chambre 44 par rapport à la figure 6B1 de sorte à écraser le ressort et déplacer le piston dans sa troisième position ;  In the case of FIG. 6B3, the overpressure is further increased in the second chamber 44 with respect to FIG. 6B1 so as to crush the spring and move the piston in its third position;

- Dans le cas de la figure 6A3, on annule la surpression dans la première chambre 42 de sorte à ce que l'effort de l'organe de rappel puisse déplacer le piston dans sa troisième position.  - In the case of Figure 6A3, the overpressure is canceled in the first chamber 42 so that the force of the return member can move the piston in its third position.

[087] On note que dans le cas du montage représentée aux figures 6B1 , 6B2 et 6B3, l'effort R exercé par l'organe de rappel (dans la première chambre) sur le piston s'oppose à l'effort F_l exercé par la pression P₁ dans la seconde chambre ou contre-pression sur la surface S_t du piston. De même, dans le montage représenté aux figures 6A1 , 6A2 et 6A3, l'effort R exercé par l'organe de rappel dans la seconde chambre sur le piston s'oppose à l'effort F₁ exercé par la pression P₁ sur S_x dans la première chambre, de sorte que quel que soit le montage (figures 6B1 , 6B2, 6B3 ou figures 6A1 , 6A2, 6A3) leur rôle respectif est équivalent. Notons également que dans le cas du montage des figures 6A1 , 6A2, 6A3, l'organe de rappel est choisi pour exercer un effort de placage R des organes de roulage sur la surface, qui est équivalent à celui nécessaire dans le montage du cas du montage de la figure 6B1 , 6B2, 6B3, c'est à dire que R = F « P x S . [087] Note that in the case of the assembly shown in Figures 6B1, 6B2 and 6B3, the force R exerted by the return member (in the first chamber) on the piston opposes the effort F _l exerted by the pressure P ₁ in the second chamber or against pressure on the surface S _t of the piston. Similarly, in the assembly shown in Figures 6A1, 6A2 and 6A3, the force R exerted by the return member in the second chamber on the piston is opposed to the force F ₁ exerted by the pressure P ₁ on S _x in the first chamber, so that regardless of the assembly (Figures 6B1, 6B2, 6B3 or 6A1, 6A2, 6A3) their respective role is equivalent. Note also that in the case of the mounting of Figures 6A1, 6A2, 6A3, the return member is chosen to exert a plating force R rolling members on the surface, which is equivalent to that required in the mounting of the case of 6B1, 6B2, 6B3, that is to say that R = F "P x S.

[088] Dans le cas de la figure 6B, la variation de la course c induit : - une modification de la valeur de la dépression AP₂ (puisque le volume de la première chambre augmente) ce qui augmente N, et [088] In the case of FIG. 6B, the variation of the stroke C induces: a modification of the value of the depression AP ₂ (since the volume of the first chamber increases) which increases N, and

- une augmentation de la pression dans la seconde chambre du vérin proportionnellement à la variation de la course c (l'effort de l'organe de rappel va diminuer). Cette augmentation de pression a pour conséquence de tirer davantage sur la ventouse. Le nouvel effort F = AP_± x S₁ pouvant mener à son décollement lorsque F > N. an increase in the pressure in the second chamber of the jack proportionally to the variation of the stroke c (the force of the return member will decrease). This increase in pressure has the effect of pulling more on the suction cup. The new effort F = AP _± x S ₁ can lead to its detachment when F> N.

[089] Dans le cas de la figure 6A : [089] In the case of FIG. 6A:

- d'une part, cela conduit à une diminution de la valeur de la dépression AP₂ (puisque le volume de la seconde chambre diminue) ce qui diminue l'effort normal N et rend d'autant plus facile le décollement,on the one hand, this leads to a decrease in the value of the depression AP ₂ (since the volume of the second chamber decreases) which decreases the normal force N and makes it easier the separation,

- d'autre part la pression dans la chambre du vérin Δ \ étant nulle (lorsque la ventouse est dans sa première position de glissement et les organes de roulage en appui sur la surface)l'effort de l'organe de rappel va augmenter proportionnellement à cette variation de la course c pouvant mener au décollement lorsque F > N (car N est réduit). - On the other hand the pressure in the cylinder chamber Δ \ being zero (when the suction cup is in its first sliding position and the rolling members bearing on the surface) the force of the return member will increase proportionally. this variation of the race c can lead to detachment when F> N (because N is reduced).

[090] Ainsi, pour éviter un décollement et garantir un glissement, on peut choisir une ventouse avec une surface S grande de manière à ce que l'effort N soit très grand devant F. Pour que JV varie peu en fonction de la course du vérin, on choisi une ventouse ayant un grand volume comparé à la variation de volume de la chambre du vérin ( c x S₂). Ainsi la dépression P₂ varie peu en fonction de c et l'effort N est relativement constant malgré le déplacement du vérin suivant la course c. [090] Thus, to avoid delamination and ensure slippage, one can choose a suction cup with a large surface S so that the effort N is very large in front of F. So that JV varies little depending on the stroke of cylinder, a suction cup having a large volume compared to the volume variation of the cylinder chamber (cx S ₂ ) is chosen. Thus the vacuum P ₂ varies little as a function of c and the force N is relatively constant despite the displacement of the cylinder following the stroke c.

[091] En conclusion, pour les cas des figures 6B ou 6A il faut que la dépression AP₂ soit suffisamment grande (AP₂ > F /S) pour qu'il n'y ait pas de décollement, mais pas trop grande (T/(k. S) > P₂). Il est ainsi possible de dimensionner la ventouse et le vérin de telle sorte à toujours avoir : [091] In conclusion, for the cases of FIGS. 6B or 6A, it is necessary for the vacuum AP _{2 to} be sufficiently large (AP ₂ > F / S) so that there is no detachment, but not too great (T / (k. S)> P _2). It is thus possible to dimension the suction cup and the jack so that always have:

T/k < AP₁ x S_{l t} où - AP_t représente la surpression dans la chambre ne logeant pas l'organe de rappel, et T / k _<1 x S AP _lt where - AP _t represents the pressure in the chamber not housing the biasing member, and

- S₁ représente la surface sur laquelle s'applique ladite surpression.S ₁ represents the surface on which said overpressure is applied.

Il en résulte que seul le test d'anti-décollement F < N reste à surveiller. Cela peut réalisé en : As a result, only the F <N anti-peeling test remains to be monitored. This can achieved by:

- Mesurant la valeur de la pression dans la chambre logeant l'organe de rappel,  - Measuring the value of the pressure in the chamber housing the return member,

- Etablissant si la dépression AP₂ dans la chambre logeant l'organe de rappel est telle que AP₂ > AP₁ x S /S, - Establishing if the depression AP ₂ in the chamber housing the return member is such that AP ₂ > AP ₁ x S / S,

où AP représente la surpression dans l'autre chambre, where AP represents the overpressure in the other chamber,

S-_L représente la surface sur laquelle s'applique la surpression AP , et S représente la surface de l'objet sur lequel s'applique la dépression AP₂. S- _L represents the surface on which the overpressure AP applies, and S represents the surface of the object to which the vacuum AP ₂ applies.

o Si oui, arrêter d'augmenter la valeur de AP₂ , ce qui peut être réalisé en fermant les vannes V2 et V4 o If yes, stop increasing the value of AP ₂ , which can be achieved by closing valves V2 and V4

o Si non, continuer à augmenter la valeur de AP₂, ce qui peut être réalisé en maintenant les vannes V2 et V4 en position ouvertes. o If no, continue to increase the value of AP ₂ , which can be achieved by keeping valves V2 and V4 in the open position.

[092] Ainsi, pour réaliser le seul test précité d'anti-décollement, la surface d'application de la dépression de chacune desdites ventouses est dimensionnée de manière à ce que l'effort JV soit très grand par rapport l'effort F de contre-pression et dans lequel le volume de la chambre de chaque ventouse est très grand par rapport à la variation de volume que la première chambre du vérin subit entre un premier positionnement du dispositif dans lequel le ou les organes de roulage sont en appui sur une surface sur laquelle les ventouses sont dans leur première position et un second positionnement du dispositif dans lequel le ou les organes de roulage sont positionnés sur une partie en saillie de la surface, les première et seconde ventouses étant dans leur première position.  [092] Thus, to perform the aforementioned single anti-peeling test, the application surface of the depression of each of said suction cups is dimensioned so that the force JV is very large compared to the effort F of against the pressure and in which the volume of the chamber of each suction cup is very large compared to the change in volume that the first chamber of the jack undergoes between a first positioning of the device in which the rolling member or bodies are supported on a surface on which the suckers are in their first position and a second positioning of the device wherein the one or more rolling members are positioned on a projecting portion of the surface, the first and second suckers being in their first position.

[093] On notera que pour réaliser la mise en contact initial du dispositif avec la surface de l'objet, il convient en premier lieu d'amener les ventouses en contact avec la surface en les déplaçant dans leur première position. Lorsque la ventouse est en contact avec la surface de l'objet, on procède à la mise dépression de la chambre 36 de la ventouse 32a, 32b. Enfin, dans le cas de la figure 6B, afin de rapprocher le châssis du dispositif robotisé de la surface de l'objet et mettre en contact le ou les organes de roulage avec la surface 18, on procède à l'application d'une surpression dans la seconde chambre 44 du vérin 38. Dans le cas de la figure 6A, on annule la surpression dans la première chambre 42 du vérin 39 qui a permis de déplacer la ventouse en contact avec la surface. [093] Note that to achieve the initial contact of the device with the surface of the object, it is first necessary to bring the suction cups in contact with the surface by moving them in their first position. When the suction cup is in contact with the surface of the object, it is proceeded to the depression of the chamber 36 of the suction cup 32a, 32b. Finally, in the case of FIG. 6B, in order to bring the chassis of the robotic device closer to the surface of the object and to bring the rolling member (s) into contact with the surface (18), an overpressure is applied. in the second chamber 44 of the cylinder 38. In the case of Figure 6A, the overpressure is canceled in the first chamber 42 of the cylinder 39 which allowed to move the pad in contact with the surface.

[094] Les figures 7A et 7B illustrent schématiquement le déplacement des vérins entre leur première position (figure 7A) et seconde position (figure 7B). Comme cela est visible, les zones de contact 64 avec la surface 18 desdits au moins deux organes de roulage 24, 26 délimitent ensemble un plan 66 au travers duquel les organes 32a, 32b d'application d'une dépression sont montés à déplacement. Plus spécifiquement, les organes 32a, 32b d'application d'une dépression sont montés à déplacement selon une direction 68 sensiblement perpendiculaire audit plan 66 et sensiblement perpendiculairement à une direction 70 de déplacement parallèle audit plan 18.  [094] FIGS. 7A and 7B schematically illustrate the displacement of the jacks between their first position (FIG. 7A) and second position (FIG. 7B). As can be seen, the contact zones 64 with the surface 18 of said at least two rolling members 24, 26 together define a plane 66 through which the members 32a, 32b of applying a vacuum are mounted displacement. More specifically, the members 32a, 32b applying a vacuum are mounted to move in a direction 68 substantially perpendicular to said plane 66 and substantially perpendicular to a direction of travel parallel to said plane 17.

[095] La figure 8 représente une réalisation particulière de l'invention comprenant au moins deux organes de roulages, en particulier quatre 22a, 22b, 24a, 24b, et au moins cinq ventouses A1 , A2, A3, A4, A5 situées dans un même plan 72 sensiblement perpendiculaire aux axes B de rotation des organes de roulage et contenant le centre de gravité du dispositif. Il est démontrable mathématiquement que cette configuration permet de franchir tout type de traverse et de surfaces (telles qu'une vitre) telle qu'il y ait toujours au moins deux ventouses accrochées pendant les franchissements avec au moins une des trois ventouses proches du rouleau et permettant d'une part de s'accrocher sur des fenêtres de hauteur minimum et d'autre part de franchir des traverses de hauteur maximum.  [095] Figure 8 shows a particular embodiment of the invention comprising at least two rolling bodies, in particular four 22a, 22b, 24a, 24b, and at least five suction cups A1, A2, A3, A4, A5 located in a same plane 72 substantially perpendicular to the axes B of rotation of the rolling members and containing the center of gravity of the device. It is mathematically demonstrable that this configuration makes it possible to cross any type of crossbar and surfaces (such as a window) such that there are always at least two suckers hooked during the crossings with at least one of the three suction cups close to the roller and allowing on the one hand to hang on windows of minimum height and on the other hand to cross sleepers of maximum height.

[096] Les figures 9A et 9B représentent une variante de réalisation du dispositif décrit ci-dessus. Le bras 26 peut être agencé à une extrémité arrière du dispositif, dans le sens de la descente (figure 9A) ou à une extrémité avant du dispositif, dans le sens de la montée (figure 9B). Comme décrit précédemment en référence à la figure 1 , le bras 26 est articulé à rotation sur le châssis 2 et des moyens d'appui 29 (non représentés sur les figures 9A et 9B) par exemple élastiques permettent de maintenir le rouleau 28 de nettoyage en contact avec la surface 18 sur laquelle le dispositif 10 est déplacé pour réaliser le nettoyage de celle-ci. Les organes d'application 32a, 32b d'une dépression, le circuit fluidique, les organes de roulage, ... peuvent être comme décrit en relation avec les figures précédentes sans qu'il soit nécessaire d'effectuer une nouvelle description. [096] Figures 9A and 9B show an alternative embodiment of the device described above. The arm 26 can be arranged at one end rear of the device, in the direction of the descent (Figure 9A) or at a front end of the device, in the upward direction (Figure 9B). As described previously with reference to FIG. 1, the arm 26 is rotatably articulated on the frame 2 and support means 29 (not shown in FIGS. 9A and 9B), for example resilient, make it possible to hold the cleaning roller 28 in position. contact with the surface 18 on which the device 10 is moved to perform the cleaning thereof. The application members 32a, 32b of a depression, the fluid circuit, the rolling members,... May be as described in relation to the preceding figures without it being necessary to carry out a new description.

[097] Comme cela est représenté, le rouleau 28 peut être actionné en rotation par des moyens motorisés M configurés pour assurer une rotation du rouleau 28 selon un sens anti-horaire lorsque l'on regarde un flanc latéral gauche du dispositif.  [097] As shown, the roller 28 can be rotated by motorized means M configured to rotate the roller 28 in a counterclockwise direction when looking at a left sidewall of the device.

[098] Le dispositif ainsi équipé est utilisé comme suit : [098] The device thus equipped is used as follows:

- Agencer à glissement le dispositif en vis-à-vis d'une surface de manière à ce que les organes d'application d'une dépression puissent venir en contact avec la surface, le rouleau étant agencé à une extrémité supérieure du dispositif,  Slidably arranging the device in relation to a surface so that the members for applying a vacuum can come into contact with the surface, the roller being arranged at an upper end of the device,

- Mettre en rotation le rouleau dans le sens de rotation tendant à faire monter le dispositif vers le haut.  - Rotate the roller in the direction of rotation tending to raise the device upwards.

[099] On comprend que lorsque le dispositif est déplacé vers le haut (figure 9B), c'est le sens de rotation particulier du rouleau 28 qui aide au franchissement de l'obstacle 54 et à la descente (figure 9A), les moyens élastiques d'appui assurent un franchissement de l'obstacle. [099] It is understood that when the device is moved upwards (FIG. 9B), it is the particular direction of rotation of the roller 28 which assists the crossing of the obstacle 54 and the descent (FIG. 9A), the means support elastics ensure a crossing of the obstacle.

Claims

REVENDICATIONS

1 . Dispositif (10), en particulier pour le nettoyage d'une surface par exemple vitrée, comprenant un châssis ( 2) portant au moins un organe de roulage (22, 24) et au moins un premier (14) et un second (16) organes d'application d'une dépression sur une surface (18) reliés à des moyens (52) de fourniture d'une dépression, les premier (14) et second (16) organes étant montés à déplacement sur le châssis (12) indépendamment l'un de l'autre entre une première position dans laquelle ils sont aptes à venir en contact avec une surface (18) d'un objet pour y appliquer une dépression et une seconde position dans laquelle ils sont éloignés de ladite surface (18), le dispositif comprenant en outre des moyens de commande (21 ) de la dépression de chacun des premier (14) et second (16) organes dans leur première position configurés pour assurer un contact à glissement sur la surface (18). 1. Device (10), in particular for cleaning a surface, for example glazed, comprising a frame (2) carrying at least one rolling member (22, 24) and at least one first (14) and a second (16) members for applying a vacuum on a surface (18) connected to means (52) for supplying a vacuum, the first (14) and second (16) members being mounted to move on the frame (12) independently each other between a first position in which they are able to come into contact with a surface (18) of an object to apply a vacuum and a second position in which they are remote from said surface (18) , the device further comprising means (21) for controlling the depression of each of the first (14) and second (16) members in their first position configured to provide sliding contact on the surface (18).

2. Dispositif selon la revendication 1 , dans lequel il comprend des moyens de mesure (P) de la dépression appliquée par chacun desdits premier (14) et second (16) organes, ces moyens de mesure (P) formant une entrée des moyens de commande (21 ).  2. Device according to claim 1, wherein it comprises measuring means (P) of the depression applied by each of said first (14) and second (16) members, said measuring means (P) forming an input means of control (21).

3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les moyens de commande sont configurés pour que chacun du premier et du second organes appliquent, dans leur première position, une dépression AP₂ telle que : 3. Device according to claim 1 or 2, wherein the control means are configured so that each of the first and second members apply, in their first position, a depression AP ₂ such that:

T/N > k, où  T / N> k, where

- T représente l'effort tangentiel (en Newton) à la surface considérée qui est fonction du poids du dispositif,  T represents the tangential force (in Newton) at the surface considered, which is a function of the weight of the device,

- N représente l'effort (en Newton) normal à la surface considérée et N represents the force (in Newton) normal to the surface considered and

- k représente le coefficient de glissement entre l'organe d'application de la dépression et la surface considérée. - k represents the coefficient of sliding between the application member of the depression and the surface considered.

4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel le premier organe (14) et le second (16) organe comprennent chacun une ventouse (32) destinée à venir s'appliquer sur une surface (18) d'un objet, et dont la chambre interne (36) est reliée aux moyens (52) de fourniture d'une dépression. 4. Device according to one of claims 1 to 3, wherein the first member (14) and the second (16) member each comprise a sucker (32) intended to be applied on a surface (18) of an object, and whose inner chamber (36) is connected to means (52) for supplying a vacuum.

5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel les ventouses sont chacune fixée à l'extrémité d'une tige (48) solidaire d'un piston (46) séparant hermétiquement une première et une seconde chambres (42, 44) réalisées dans un corps (40) de vérin (38), et dans lequel : i) la première chambre (42) loge un organe de rappel (50), par exemple élastique, de la ventouse dans sa première position et la seconde chambre (44) est reliée à des moyens d'application d'une contre- pression (52a) pilotée par les moyens de commande, ou  5. Device according to one of claims 1 to 4, wherein the suction cups are each attached to the end of a rod (48) integral with a piston (46) hermetically separating a first and a second chamber (42, 44) made in a cylinder body (40), and wherein: i) the first chamber (42) houses a biasing member (50), for example elastic, of the suction cup in its first position and the second chamber (44) is connected to means for applying a back pressure (52a) controlled by the control means, or

ii) la seconde chambre (44) loge un organe de rappel (50), par exemple élastique, de la ventouse dans sa seconde position et la première chambre est reliée à des moyens d'application d'une contre-pression pilotée par les moyens de commande.  ii) the second chamber (44) houses a return member (50), for example elastic, the suction cup in its second position and the first chamber is connected to means for applying a back pressure driven by the means control.

6. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel la tige (48) est creuse et relie fluidiquement la chambre interne (36) de la ventouse (32) à celle de la première chambre (42) et de la seconde chambre (44) logeant l'organe de rappel (50), laquelle chambre est reliée fluidiquement aux moyens (52) de fourniture d'une dépression.  6. Device according to claim 5, wherein the rod (48) is hollow and fluidly connects the inner chamber (36) of the suction cup (32) to that of the first chamber (42) and the second chamber (44) housing the return member (50), which chamber is fluidly connected to the means (52) for providing a vacuum.

7. Dispositif selon la revendication 6, dans lequel la surface d'application de la dépression de chacune desdites ventouses est dimensionnée de manière à ce que l'effort N soit très grand par rapport l'effort F de contre-pression et dans lequel le volume de la chambre de chaque ventouse est très grand par rapport à la variation de volume que la chambre logeant le ressort subit entre un premier positionnement du dispositif dans lequel le ou les organes de roulage sont en appui sur une surface sur laquelle les ventouses sont dans leur première position et un second positionnement du dispositif dans lequel le ou les organes de roulage sont positionnés sur une partie en saillie de la surface, les première et seconde ventouses étant dans leur première position. 7. Device according to claim 6, wherein the application surface of the depression of each of said suction cups is dimensioned so that the force N is very large compared to the force F back pressure and in which the the volume of the chamber of each suction cup is very large compared to the volume variation that the chamber housing the spring undergoes between a first positioning of the device in which the rolling member or bodies are supported on a surface on which the suction cups are in their first position and a second positioning of the device in which the one or more rolling members are positioned on a portion projecting from the surface, the first and second suckers being in their first position.

8. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 7, dans lequel la tige est montée à rotation autour de l'axe du corps de vérin. 8. Device according to one of claims 5 to 7, wherein the rod is rotatably mounted about the axis of the cylinder body.

9. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel il comprend au moins deux organes de roulage et au moins deux, de préférence trois, organes d'application d'une dépression sont situés dans un même plan sensiblement perpendiculaire aux axes de rotation des organes de roulage et contenant le centre de gravité du dispositif.  9. Device according to one of claims 1 to 8, wherein it comprises at least two rolling members and at least two, preferably three, members for applying a vacuum are located in the same plane substantially perpendicular to the axes rotation of the rolling bodies and containing the center of gravity of the device.

10. Dispositif selon la revendication 9, dans lequel il comprend au moins cinq organes d'application d'une dépression alignés tel que précité.  10. Device according to claim 9, wherein it comprises at least five aligned vacuum application members as mentioned above.

1 1 . Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel il comprend au moins un bras portant un rouleau (28), de préférence de nettoyage, apte à être maintenu en appui sur une surface d'un objet par des moyens d'appui élastiques.  1 1. Device according to one of the preceding claims, wherein it comprises at least one arm carrying a roller (28), preferably cleaning, adapted to be held in abutment on a surface of an object by resilient support means.

12. Dispositif selon la revendication 10 dans lequel le rouleau présente un axe sensiblement parallèle au dit au moins un organe de roulage et monté à une extrémité du châssis par rapport à une direction de déplacement dudit dispositif, le bras étant articulé en rotation sur le châssis autour d'un axe parallèle audit à l'axe de rotation dudit au moins un organe de roulage et les moyens d'appui élastiques assurant une application du rouleau sur la surface.  12. Device according to claim 10 wherein the roller has an axis substantially parallel to said at least one rolling member and mounted at one end of the frame relative to a direction of movement of said device, the arm being articulated in rotation on the frame around an axis parallel to the axis of rotation of said at least one rolling member and the resilient support means ensuring application of the roller on the surface.

13. Dispositif selon la revendication 1 1 ou 12, dans lequel le rouleau est actionné en rotation par des moyens motorisés configurés pour assurer une rotation du rouleau selon un sens anti-horaire lorsque l'on regarde un flanc latéral gauche du dispositif.  13. Device according to claim 1 1 or 12, wherein the roller is actuated in rotation by motorized means configured to rotate the roller in a counterclockwise direction when looking at a left sidewall of the device.

14. Dispositif selon l'une des revendications 1 1 à 13, dans lequel le bras comprend un degré de liberté en rotation autour d'un axe sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation dudit au moins un organe de roulage.  14. Device according to one of claims 1 1 to 13, wherein the arm comprises a degree of freedom in rotation about an axis substantially perpendicular to the axis of rotation of said at least one rolling member.

15. Dispositif selon l'une des revendications 1 1 à 14, dans lequel il comprend des moyens de projection (30) d'un liquide de nettoyage configurés pour projeter le liquide sur la surface d'un objet et en amont du rouleau (28) de nettoyage par rapport à un sens de déplacement du dispositif. 15. Device according to one of claims 1 1 to 14, wherein it comprises means for projecting (30) a cleaning liquid configured to project the liquid on the surface of an object and upstream of the roller (28) for cleaning with respect to a direction of movement of the device.

16. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, comprenant des moyens d'accrochage (20) du châssis sur une structure fixe.  16. Device according to one of the preceding claims, comprising fastening means (20) of the frame on a fixed structure.

17. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 16, dans lequel ledit au moins un organe de roulage est une roue et dans lequel il comprend de préférence quatre roues.  17. Device according to one of claims 1 to 16, wherein said at least one rolling member is a wheel and wherein it preferably comprises four wheels.

18. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 17, dans lequel les zones de contact avec la surface desdits au moins deux organes de roulage délimitent ensemble un plan au travers duquel les organes d'application d'une dépression sont montés à déplacement.  18. Device according to one of claims 1 to 17, wherein the areas of contact with the surface of said at least two rolling members together define a plane through which the application members of a vacuum are mounted displacement.

19. Dispositif selon la revendication 18, dans lequel les organes d'application d'une dépression sont montés à déplacement selon une direction sensiblement perpendiculaire audit plan.  19. Device according to claim 18, wherein the members for applying a vacuum are mounted to move in a direction substantially perpendicular to said plane.

20. Procédé de déplacement du dispositif selon l'une des revendications précédentes sur une surface d'un objet comportant un obstacle, comprenant les étapes suivantes :  20. A method of moving the device according to one of the preceding claims on a surface of an object comprising an obstacle, comprising the following steps:

a) les premier et second organes étant dans leur première position, commander le déplacement du premier organe (14) de sa première position vers sa seconde position,  a) the first and second members being in their first position, controlling the movement of the first member (14) from its first position to its second position,

b) déplacer à glissement le dispositif selon une direction donnée afin que l'obstacle soit situé entre le premier organe (14) et le second organe (16) selon ladite direction,  b) slidably moving the device in a given direction so that the obstacle is located between the first member (14) and the second member (16) in said direction,

c) commander le déplacement du premier organe (14) de sa seconde position vers sa première position,  c) controlling the movement of the first member (14) from its second position to its first position,

d) commander le déplacement du second organe (16) de sa première position vers sa seconde position,  d) controlling the movement of the second member (16) from its first position to its second position,

e) commander le déplacement du second organe (16) de sa seconde position vers sa première position. e) controlling the movement of the second member (16) from its second position to its first position.

21. Procédé selon la revendication 20, dans lequel l'étape b) est réalisée au moyen d'un ou de plusieurs câbles (20) de liaison au châssis (12) du dispositif. 21. The method of claim 20, wherein step b) is performed by means of one or more cables (20) connecting to the frame (12) of the device.

22. Procédé d'utilisation du dispositif selon la revendication 7, dans lequel il comprend :  22. The method of using the device according to claim 7, wherein it comprises:

- Agencer le dispositif en vis-à-vis d'une surface de manière à ce que les organes d'application d'une dépression puissent venir en contact avec la surface, les première et seconde ventouses étant déplacées dans leur première position et une dépression étant réalisée dans la chambre de chacune des ventouses,  - Arranging the device in relation to a surface so that the members for applying a vacuum can come into contact with the surface, the first and second suction cups being displaced in their first position and a depression being carried out in the chamber of each of the suckers,

- Déplacer le châssis de manière à appliquer le ou les organes de roulage sur la surface,  - Move the chassis so as to apply the rolling element or bodies on the surface,

- Mesurer la valeur de la pression dans la chambre logeant l'organe de rappel,  - Measure the value of the pressure in the chamber housing the return member,

- Etablir si la dépression AP₂ dans la chambre logeant l'organe de rappel est telle que AP₂ > AP x S_t/S, - Establish whether the depression AP ₂ in the chamber housing the return member is such that AP ₂ > AP x S _t / S,

où AP₁ représente la surpression dans l'autre chambre, where AP ₁ represents the overpressure in the other chamber,

S₁ représente la surface sur laquelle s'applique la surpression AP_{l t} et S représente la surface de l'objet sur lequel s'applique la dépression AP₂. S ₁ represents the surface on which the overpressure AP _lt applies and S represents the surface of the object to which the vacuum AP ₂ applies.

o Si oui, arrêter d'augmenter la valeur de AP₂ o If yes, stop increasing the value of AP ₂

o Si non, continuer à augmenter la valeur de AP₂. o If no, continue to increase the value of AP ₂ .