EP3422322A1 - Mobiles kontrollsystem zur fahrzeugkontrolle - Google Patents

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Publication number
EP3422322A1
EP3422322A1 EP17178843.3A EP17178843A EP3422322A1 EP 3422322 A1 EP3422322 A1 EP 3422322A1 EP 17178843 A EP17178843 A EP 17178843A EP 3422322 A1 EP3422322 A1 EP 3422322A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
target vehicle
data
control
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
EP17178843.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Andreas Jung
Marco Bartiromo
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vitronic Dr Ing Stein Bildverarbeitungssysteme GmbH
Original Assignee
Vitronic Dr Ing Stein Bildverarbeitungssysteme GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vitronic Dr Ing Stein Bildverarbeitungssysteme GmbH filed Critical Vitronic Dr Ing Stein Bildverarbeitungssysteme GmbH
Priority to EP17178843.3A priority Critical patent/EP3422322A1/de
Priority to AU2018204553A priority patent/AU2018204553A1/en
Publication of EP3422322A1 publication Critical patent/EP3422322A1/de
Ceased legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G08G1/0175—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles by photographing vehicles, e.g. when violating traffic rules
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G08G1/054—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed photographing overspeeding vehicles

Definitions

  • the invention relates to an arrangement for determining at least one vehicle characteristic of a target vehicle, having at least one photosensitive sensor for acquiring data of the target vehicle and having an evaluation device for recognizing the at least one vehicle characteristic using the data, and a method for determining at least one vehicle characteristic of a target vehicle With at least one photosensitive sensor, data of the target vehicle can be detected and, with an evaluation device, the at least one vehicle feature is recognized on the basis of the data.
  • Arrangements and methods for detecting vehicles moving along a lane by means of a camera for detecting a vehicle characteristic of the vehicle and, if appropriate, its speed are known, for example, from various monitoring or traffic detection applications.
  • a control method for toll collection with a control system with a plurality of vehicle information acquisition devices and with a trigger device for timely activation of the detection devices is known from US Pat DE 101 04 502 B4 known.
  • the individual detection devices are activated at times at which the spatial arrangement of the vehicle and the respective vehicle information detecting detection device is optimal, wherein the different spatially and temporally separated by the detection devices detected vehicle information of a vehicle from the control system to the vehicle and a reference time point.
  • Mobile controls are foreseen, with control vehicles swimming in flowing traffic and vehicles in check at suitable stops in order to check the toll on the stopped vehicle. In flowing traffic is communicated via a communication device known as Dedicated Short Range Communication or DSRC module with the DSRC module of the toll vehicle.
  • DSRC module Dedicated Short Range Communication
  • An object of the present invention is to provide an arrangement and a method for determining at least one vehicle characteristic of a target vehicle, which makes it possible to make a control system for traffic more flexible and effective.
  • the arrangement according to the invention for determining at least one vehicle feature of a target vehicle has at least one light-sensitive sensor for detecting data of the target vehicle and an evaluation device for detecting the at least one vehicle feature on the basis of the data.
  • the photosensitive sensor is arranged on a control vehicle moving at a time of acquisition of the data.
  • a time of detection is to be understood as meaning that the control vehicle is in motion during the acquisition of the data. This does not preclude the acquisition of further data at a different time, for example when the control vehicle is stationary.
  • the control vehicle is driving free, especially on a road. In principle, however, it may also be a cable-guided or rail-guided vehicle, as well as an automated vehicle or an aircraft.
  • the vehicle can be remotely controlled.
  • the target vehicle can also be in motion, or be there, be it due to traffic or because the target vehicle is parked, for example, in a parking lot.
  • An advantage of the invention is that controls of moving inspection vehicles allow for effective control, for example compliance with toll regulations. During the journey, numerous target vehicles can be captured in a short time for the control.
  • the at least one light-sensitive sensor is a laser scanner.
  • the at least one photosensitive sensor is a camera. Two light-sensitive sensors are particularly preferably provided, of which in particular a first is a laser scanner and a second is a camera.
  • the light-sensitive sensor or the photosensitive sensors is / are preferably arranged on one side of the control vehicle, which faces the target vehicle when passing by.
  • the evaluation device is preferably provided for evaluating data acquired during a pass between the control vehicle and the target vehicle, wherein the evaluation can be arranged on the control vehicle. However, the evaluation does not have to take place in the control vehicle.
  • the evaluation device is then preferably arranged locally independently of the control vehicle.
  • the inventive method for determining at least one vehicle feature of a target vehicle is preferably carried out with the arrangement described above.
  • the data is acquired from a moving control vehicle.
  • the control vehicle is preferably passed by the target vehicle, or the control vehicle is driven so that the target vehicle drives past the control vehicle, wherein the data collected while driving past data are evaluated.
  • the control vehicle and the target vehicle can thereby move on adjacent lanes of a road.
  • the respective direction of travel of the control vehicle and the target vehicle may be rectified or opposite.
  • the respective directions of travel of the control vehicle and of the target vehicle can also be skewed in a mathematical sense to each other.
  • the target vehicle does not have to move and therefore can not have a direction of travel, for example because it is traffic-related or parked.
  • a laser scan profile of the target vehicle is detected with the photosensitive sensor. It is particularly preferred to determine geometrical dimensions and / or shape features as vehicle features of the target vehicle from the laser scan profile. Shape features are, for example, a number of the axles or wheels of the target vehicle.
  • a plurality of image recordings of a side flank of the target vehicle are preferably recorded.
  • a relative speed of the target vehicle to the control vehicle as a vehicle feature of the target vehicle is calculated from the image recordings.
  • an offset of image features in successive image recordings is determined. From the offset of the image characteristics of successive image recordings and from the data of the laser scanner, the relative speed of the target vehicle relative to the control vehicle can be calculated particularly advantageously. Therefore, both a laser scan profile of the target vehicle and a laser scanner are detected and recorded, and a plurality of image shots of the side edge of the target vehicle are recorded with a camera.
  • an overall image of the side flank of the target vehicle is preferably created as a vehicle feature.
  • geometrical dimensions and / or shape features are particularly preferably determined as vehicle features of the target vehicle.
  • the license plate of the target vehicle is recorded with the light-sensitive sensor and a license plate reading is performed.
  • the license plate is recorded with an additional camera, so that the entire data acquisition takes place with a laser scanner and two cameras.
  • FIG. 1 is a first schematic view of a traffic situation shown, shown at a first time.
  • the FIG. 2 shows the corresponding schematic view of the traffic situation at a second, later time.
  • the illustrations serve to explain an embodiment of the method according to the invention for determining at least one vehicle feature of a target vehicle.
  • FIG. 3 An embodiment of the inventive arrangement for determining at least one vehicle feature of a target vehicle is in the FIG. 3 shown schematically.
  • the first time represented represents the beginning of a recording of data of a target vehicle 2 by means of at least one light-sensitive sensor 5.
  • the target vehicle 2 is a vehicle 2 to be checked, in this case a truck, the terms vehicle 2 to be checked and target vehicle 2 are used synonymously.
  • the in FIG. 2 illustrated second time represents, for example, the completion of the detection of data of the target vehicle 2 by means of the at least one photosensitive sensor 5, which in FIG. 3 is shown schematically.
  • a dashed line illustrates the detection device of the photosensitive sensor 5.
  • the directional arrows P indicate the direction of travel of the vehicles 1, 2 respectively.
  • the method according to the invention is provided for determining at least one vehicle feature of the target vehicle 2, this vehicle feature serving, in particular, for identifying and / or classifying and / or measuring shape characteristics of the target vehicle 2, which is carried out in each case within the scope of traffic controls or toll controls, for example.
  • the acquisition of the data of the target vehicle 2 is carried out by means of the at least one photosensitive sensor 5, wherein data is to be understood as any information that can be detected by a photosensitive sensor.
  • the data is recorded by a moving control vehicle 1. That is, the photosensitive sensor 5 is disposed on the control vehicle 1.
  • an evaluation device (not shown), the at least one vehicle feature is detected on the basis of the acquired data.
  • the evaluation device may also be arranged on the control vehicle 1.
  • the evaluation device can also be arranged outside the control vehicle 1, in particular also so removed from the control vehicle 1 that a wireless transmission of the acquired data to the evaluation device takes place, which is arranged, for example, at a data-evaluating authority or a diverting post.
  • the Figures 1 and 2 show that during the detection of the data, the control vehicle 1 is passed by the target vehicle 2. Likewise, the control vehicle 1 can be driven so that the target vehicle 2 passes the control vehicle 1.
  • the inventive arrangement for determining the at least one vehicle feature of the target vehicle 2 thus has at least one photosensitive sensor 5 for detecting the data of the target vehicle 2 and an evaluation device for detecting the at least one vehicle feature on the basis of the data.
  • the photosensitive sensor 5 is disposed on the control vehicle 1 moving during the detection of the data.
  • the control vehicle 1 may be a conventional road vehicle, which participates in the normal traffic, here overtakes the target vehicle 2 on a parallel lane.
  • autonomous or flying control vehicle 1 which passes the target vehicle 2, either on a regular lane, or possibly on a special lane, or in flight.
  • the evaluation device is not shown to illustrate that it may be arranged on the control vehicle 1, or in another vehicle, not shown, or for example in a fixed device, such as a building or the diverting post.
  • the embodiment shows a control vehicle 1 with a control unit 4, which is preferably used for a toll control or a general vehicle control.
  • This control unit 4 is integrated in the example embodiment in the control vehicle 1, but may alternatively be partially or wholly removable and be upgradable to another vehicle. Furthermore conceivable is an arrangement on a tripod, z. B. on a road side.
  • the control vehicle 1 continuously passes target vehicles 2 and acquires their data, which are evaluated by the evaluation device to determine one or more vehicle features, which serve for example for classifying and / or controlling the target vehicles 2.
  • the control vehicle 1 preferably travels on the secondary lane of the vehicle 2 to be checked and overtakes the vehicle 2 to be checked, or can be overtaken.
  • a 3D laser scanner 5 detects a side profile of the target vehicle 2 as a light-sensitive sensor.
  • the laser scanner 5 is oriented perpendicular or at a small angle deviating from a vertical 8 on one side of the control vehicle 1 toward the controlled vehicle 2.
  • these can Data for example, a height and / or a length of the target vehicle 2 are determined as a vehicle feature.
  • temporally successive images are preferably additionally recorded with a camera 6, which in the exemplary embodiment is a second photosensitive sensor 6.
  • the length of the target vehicle 2 and / or a relative speed between the controlling vehicle 1 and the controlled vehicle 2 as vehicle characteristic of the target vehicle 2 are preferably determined from the image sequence as acquired data. From an offset of image features in successive shots of the image sequence as acquired data and from the data of the laser scanner 5, a relative velocity between the controlling vehicle 1 and the controlled vehicle 2 is preferably determined as the vehicle feature of the target vehicle 2. Furthermore, a width of the target vehicle 2 can be detected from the combination of the data of the laser scanner 5 and the image data.
  • the camera 6, like the 3D laser scanner 5, is laterally aligned with the target vehicle 2. Furthermore, an overall image is preferably created from the individual image recordings so that the side edge of the vehicle 2 to be checked can be seen on the overall image.
  • further vehicle characteristics can be determined, preferably the length and / or the height of the vehicle to be checked can be determined from the overall picture.
  • imaging of a license plate on a vehicle front or on a vehicle rear end of the target vehicle 2 with a further camera 7, which is provided in the case as the third light-sensitive sensor 7, is preferably also carried out to capture as data an image capture of the license plate of the target vehicle 2.
  • a license plate reading is furthermore preferably carried out in order to recognize the license plate as a further vehicle feature of the target vehicle 2.
  • the acquired data or the vehicle features of the target vehicle 2 already recognized on board the control vehicle 1 are preferably encrypted for further use at a control point, eg. As an authority, transmitted what can be done wirelessly.

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Abstract

Anordnung zur Bestimmung mindestens eines Fahrzeugmerkmals eines Zielfahrzeugs, mit mindestens einem lichtempfindlichen Sensor zur Erfassung von Daten des Zielfahrzeugs und mit einer Auswertungsvorrichtung zum Erkennen des mindestens einen Fahrzeugmerkmals anhand der Daten, sowie Verfahren zur Bestimmung mindestens eines Fahrzeugmerkmals eines Zielfahrzeugs, wobei mit mindestens einem lichtempfindlichen Sensor Daten des Zielfahrzeugs erfasst werden und wobei mit einer Auswertungsvorrichtung das mindestens eine Fahrzeugmerkmal anhand der Daten erkannt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Bestimmung mindestens eines Fahrzeugmerkmals eines Zielfahrzeugs, mit mindestens einem lichtempfindlichen Sensor zur Erfassung von Daten des Zielfahrzeugs und mit einer Auswertungsvorrichtung zum Erkennen des mindestens einen Fahrzeugmerkmals anhand der Daten, sowie ein Verfahren zur Bestimmung mindestens eines Fahrzeugmerkmals eines Zielfahrzeugs, wobei mit mindestens einem lichtempfindlichen Sensor Daten des Zielfahrzeugs erfasst werden und wobei mit einer Auswertungsvorrichtung das mindestens eine Fahrzeugmerkmal anhand der Daten erkannt wird.
  • Anordnungen und Verfahren zum Erfassen von sich entlang einer Fahrspur bewegenden Fahrzeugen mit Hilfe einer Kamera zur Erfassung eines Fahrzeugmerkmals des Fahrzeuges und gegebenenfalls seiner Geschwindigkeit sind beispielsweise aus verschiedenen Anwendungen zur Überwachung oder Verkehrserfassung bekannt.
  • Automatische Kontrollsysteme für Straßenmaut, beispielsweise, die auf der Kommunikation zwischen Fahrzeug und einer entsprechenden Kommunikationsrichtung an einer Mautkontrollstelle beruhen, setzen voraus, dass in jedem mautpflichtigen Fahrzeug eine entsprechende Kommunikationseinrichtung vorhanden ist, aus welcher die wesentlichen Daten des Fahrzeuges abgerufen werden können, die seiner Identifikation dienen, wobei außerdem auch noch die benutzten Straßenabschnitte bei jeder Kontrolle erfasst und/oder übermittelt werden sollten. Das System muss in der Lage sein, jedes Fahrzeug, welches mautpflichtig ist, eindeutig als solches zu identifizieren. Das heißt, dass zum einen solche Fahrzeuge nicht erfasst werden dürfen, die der Mautpflicht nicht unterliegen, und zum anderen, dass alle mautpflichtigen Fahrzeuge als solche erfasst werden.
  • Ein Kontrollverfahren zur Straßengebührenerfassung mit einem Kontrollsystem mit mehreren Erfassungseinrichtungen für Fahrzeuginformationen und mit einer Triggereinrichtung zur zeitgerechten Aktivierung der Erfassungseinrichtungen ist aus der DE 101 04 502 B4 bekannt. Die einzelnen Erfassungseinrichtungen werden zu Zeitpunkten aktiviert, zu denen die räumliche Anordnung von Fahrzeug und die jeweilige Fahrzeuginformation erfassende Erfassungseinrichtung optimal ist, wobei die verschiedenen durch die Erfassungseinrichtungen räumlich und zeitlich getrennt erfassten Fahrzeuginformationen eines Fahrzeugs vom Kontrollsystem dem Fahrzeug und einem Referenzzeitpunkt zugeordnet werden. Es sind mobile Kontrollen vorgesehen, wobei Kontrollfahrzeuge im fließenden Verkehr mitschwimmen und kontrollbedürftige Fahrzeuge an geeigneten Anhaltestellen aus dem Verkehr herausziehen, um am angehaltenen Fahrzeug die Einhaltung der Mautpflicht zu kontrollieren. Im fließenden Verkehr wird dabei über eine Kommunikationseinrichtung, bekannt als Dedicated Short Range Communication oder DSRC-Modul mit dem DSRC-Modul des mautpflichtigen Fahrzeugs kommuniziert.
  • Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Anordnung und ein Verfahren zur Bestimmung mindestens eines Fahrzeugmerkmals eines Zielfahrzeugs anzugeben, welche es erlauben, ein Kontrollsystem für den Verkehr flexibler und effektiver zu gestalten.
  • Die Aufgabe wird durch die Anordnung und das Verfahren gemäß der nebengeordneten Ansprüche gelöst. In den jeweiligen Unteransprüchen sind bevorzugte Ausführungsformen und vorteilhafte Weiterbildungen angegeben.
  • Die erfindungsgemäße Anordnung zur Bestimmung mindestens eines Fahrzeugmerkmals eines Zielfahrzeugs weist mindestens einen lichtempfindlichen Sensor zur Erfassung von Daten des Zielfahrzeugs und eine Auswertungsvorrichtung zum Erkennen des mindestens einen Fahrzeugmerkmals anhand der Daten auf. Erfindungsgemäß ist der lichtempfindliche Sensor an einem sich in einem Zeitpunkt der Erfassung der Daten bewegenden Kontrollfahrzeug angeordnet. In einem Zeitpunkt der Erfassung ist im Sinne der Erfindung so zu verstehen, dass das Kontrollfahrzeug während der Erfassung der Daten in Bewegung ist. Dies schließt die Erfassung weiterer Daten zu einem anderen Zeitpunkt, beispielsweise bei stehendem Kontrollfahrzeug, nicht aus. In der Regel fährt das Kontrollfahrzeug frei, insbesondere auf einer Straße. Grundsätzlich kann es sich aber auch um ein seil- oder schienengeführtes Fahrzeug handeln, sowie um eine automatisiertes Fahrzeug oder ein Luftfahrzeug. Das Fahrzeug kann ferngesteuert sein. Das Zielfahrzeug kann dabei ebenfalls in Fahrt sein, oder stehen, sei es verkehrsbedingt oder weil das Zielfahrzeug abgestellt ist, beispielsweise auf einem Parkplatz.
  • Ein Vorteil der Erfindung besteht darin, dass Kontrollen von sich bewegenden Kontrollfahrzeugen aus eine effektive Kontrolle, beispielsweise der Einhaltung von Mautvorschriften, erlauben. Während der Fahrt lassen sich zahlreiche Zielfahrzeuge in kurzer Zeit für die Kontrolle erfassen.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass der mindestens eine lichtempfindliche Sensor ein Laserscanner ist. Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass der mindestens eine lichtempfindliche Sensor eine Kamera ist. Besonders bevorzugt sind zwei lichtempfindliche Sensoren vorgesehen, von denen insbesondere ein erster ein Laserscanner und ein zweiter eine Kamera ist.
  • Weiterhin bevorzugt ist/sind der lichtempfindliche Sensor bzw. die lichtempfindlichen Sensoren an einer Seite des Kontrollfahrzeugs angeordnet, welche dem Zielfahrzeug bei einer Vorbeifahrt zugewandt ist.
  • Die Auswertevorrichtung ist bevorzugt dazu vorgesehen, bei einer Vorbeifahrt zwischen dem Kontrollfahrzeug und dem Zielfahrzeug erfasste Daten auszuwerten, wobei die Auswertung an dem Kontrollfahrzeug angeordnet sein kann. Die Auswertung muss aber nicht in dem Kontrollfahrzeug erfolgen. Es kann auch eine Übertragungsvorrichtung zum drahtlosen Übertragen der Fahrzeugmerkmale des Zielfahrzeugs an einen Empfänger an dem Kontrollfahrzeug angeordnet sein. Die Auswertevorrichtung ist dann bevorzugt örtlich unabhängig von dem Kontrollfahrzeug angeordnet.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zur Bestimmung mindestens eines Fahrzeugmerkmals eines Zielfahrzeugs erfolgt bevorzugt mit der zuvor beschriebenen Anordnung. Erfindungsgemäß werden mit mindestens einem lichtempfindlichen Sensor Daten des Zielfahrzeugs erfasst, wobei mit einer Auswertungsvorrichtung das mindestens eine Fahrzeugmerkmal anhand der Daten erkannt wird. Weiterhin erfindungsgemäß werden die Daten von einem sich bewegenden Kontrollfahrzeug aus erfasst.
  • Das Kontrollfahrzeug wird dabei bevorzugt an dem Zielfahrzeug vorbeigefahren, bzw. das Kontrollfahrzeug wird so gefahren, dass das Zielfahrzeug an dem Kontrollfahrzeug vorbeifährt, wobei die während des Vorbeifahrens erfassten Daten ausgewertet werden. Das Kontrollfahrzeug und das Zielfahrzeug können sich dabei auf benachbarten Fahrspuren einer Straße bewegen. Die jeweilige Fahrtrichtung des Kontrollfahrzeugs und des Zielfahrzeugs kann gleichgerichtet oder entgegengerichtet sein. Grundsätzlich können die jeweiligen Fahrtrichtungen des Kontrollfahrzeugs und des Zielfahrzeugs auch windschief in mathematischem Sinne zueinander sein. Das Zielfahrzeug muss sich nicht bewegen und kann daher auch keine Fahrtrichtung haben, zum Beispiel, weil es verkehrsbedingt steht oder geparkt ist.
  • Weiterhin bevorzugt wird mit dem lichtempfindlichen Sensor ein Laserscanprofil des Zielfahrzeugs erfasst. Besonders bevorzugt werden aus dem Laserscanprofil geometrische Maße und/oder Formmerkmale als Fahrzeugmerkmale des Zielfahrzeugs bestimmt. Formmerkmale sind beispielsweise eine Anzahl der Achsen bzw. Räder des Zielfahrzeugs.
  • Weiterhin bevorzugt werden mit einer Kamera als lichtempfindlichem Sensor mehrere Bildaufnahmen einer Seitenflanke des Zielfahrzeugs aufgenommen. Besonders bevorzugt wird eine Relativgeschwindigkeit des Zielfahrzeugs zu dem Kontrollfahrzeug als Fahrzeugmerkmal des Zielfahrzeugs aus den Bildaufnahmen berechnet. Insbesondere wird ein Versatz von Bildmerkmalen in aufeinanderfolgenden Bildaufnahmen bestimmt wird. Aus dem Versatz der Bildmerkmale aufeinanderfolgender Bildaufnahmen und aus den Daten des Laserscanners kann besonders vorteilhaft die Relativgeschwindigkeit des Zielfahrzeugs zu dem Kontrollfahrzeug berechnet werden. Besonders bevorzugt wird daher sowohl ein Laserscanprofil des Zielfahrzeugs mit einem Laserscanner und erfasst, als auch mehrere Bildaufnahmen der Seitenflanke des Zielfahrzeugs mit einer Kamera aufgenommen.
  • Aus den Bildaufnahmen der Seitenflanke des Zielfahrzeugs wird bevorzugt ein Gesamtbild der Seitenflanke des Zielfahrzeugs als Fahrzeugmerkmal erstellt. Aus dem Gesamtbild der Seitenflanke des Zielfahrzeugs werden besonders bevorzugt geometrische Maße und/oder Formmerkmale als Fahrzeugmerkmale des Zielfahrzeugs bestimmt.
  • Weiterhin bevorzugt wird mit dem lichtempfindlichen Sensor das Kennzeichen des Zielfahrzeugs aufgenommen und eine Kennzeichenlesung durchgeführt. Besonders bevorzugt wird das Kennzeichen mit einer zusätzlichen Kamera aufgenommen, so dass die gesamte Datenerfassung mit einem Laserscanner und zwei Kameras erfolgt.
  • Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert. Die Ausführungen beziehen sich gleichermaßen auf die erfindungsgemäße Anordnung und auf das Verfahren. Sie sind lediglich beispielhaft und schränken den allgemeinen Erfindungsgedanken nicht ein.
  • Es zeigen
    • Figur 1 eine erste schematische Ansicht einer Verkehrssituation zur Erläuterung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zu einem ersten Zeitpunkt;
    • Figur 2 die schematische Ansicht der Verkehrssituation gemäß Figur 1 zu einem zweiten, späteren Zeitpunkt;
    • Figur 3 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anordnung.
  • In der Figur 1 ist eine erste schematische Ansicht einer Verkehrssituation dargestellt, zu einem ersten Zeitpunkt dargestellt. Die Figur 2 zeigt die entsprechende schematische Ansicht der Verkehrssituation zu einem zweiten, späteren Zeitpunkt. Die Darstellungen dienen zur Erläuterung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bestimmung mindestens eines Fahrzeugmerkmals eines Zielfahrzeugs.
  • Eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anordnung zur Bestimmung mindestens eines Fahrzeugmerkmals eines Zielfahrzeugs ist in der Figur 3 schematisch dargestellt. Nachfolgend wird auf alle drei Figuren Bezug genommen, in denen sämtliche Merkmale einheitlich bezeichnet sind. Der in Figur 1 dargestellte erste Zeitpunkt stellt beispielsweise den Beginn eines Erfassens von Daten eines Zielfahrzeugs 2 mittels mindestens eines lichtempfindlichen Sensors 5 dar. Bei dem Zielfahrzeug 2 handelt es sich um ein zu kontrollierendes Fahrzeug 2, in diesem Fallbeispiel um einen LKW, wobei die Begriffe zu kontrollierendes Fahrzeug 2 und Zielfahrzeug 2 synonym verwendet werden. Der in Figur 2 dargestellte zweite Zeitpunkt stellt beispielsweise den Abschluss des Erfassens von Daten des Zielfahrzeugs 2 mittels des mindestens einen lichtempfindlichen Sensors 5 dar, der in Figur 3 schematisch dargestellt ist. In den Figuren 1 und 2 verdeutlicht eine Strichlinie die Erfassungseinrichtung des lichtempfindlichen Sensors 5. Die Richtungspfeile P geben jeweils die Fahrtrichtung der Fahrzeuge 1, 2 an.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ist zur Bestimmung mindestens eines Fahrzeugmerkmals des Zielfahrzeugs 2 vorgesehen, wobei dieses Fahrzeugmerkmal insbesondere zu einem Identifizieren und/oder Klassifizieren und/oder Vermessen von Formmerkmalen des Zielfahrzeugs 2 dient, was jeweils beispielsweise im Rahmen von Verkehrskontrollen bzw. Mautkontrollen durchgeführt wird. Die Erfassung der Daten des Zielfahrzeugs 2 erfolgt mittels des mindestens einen lichtempfindlichen Sensors 5, wobei unter Daten jegliche durch einen lichtempfindlichen Sensor erfassbare Information zu verstehen ist. Die Daten werden dabei von einem sich bewegenden Kontrollfahrzeug 1 aus erfasst. Das bedeutet, dass der lichtempfindliche Sensor 5 an dem Kontrollfahrzeug 1 angeordnet ist. Mit einer Auswertungsvorrichtung (nicht dargestellt) wird das mindestens eine Fahrzeugmerkmal anhand der erfassten Daten erkannt. Die nicht dargestellte Auswertungsvorrichtung kann ebenfalls an dem Kontrollfahrzeug 1 angeordnet sein. Alternativ kann die Auswertungsvorrichtung aber auch außerhalb des Kontrollfahrzeugs 1 angeordnet sein, insbesondere auch so von dem Kontrollfahrzeug 1 entfernt, dass eine drahtlose Übertragung der erfassten Daten an die Auswertevorrichtung erfolgt, welche beispielsweise bei einer die Daten auswertenden Behörde oder einem Ausleitposten angeordnet ist. Die Figuren 1 und 2 zeigen, dass während des Erfassens der Daten das Kontrollfahrzeug 1 an dem Zielfahrzeug 2 vorbeigefahren wird. Ebenso kann das Kontrollfahrzeug 1 so gefahren werden, dass das Zielfahrzeug 2 an dem Kontrollfahrzeug 1 vorbeifährt.
  • Die erfindungsgemäße Anordnung zur Bestimmung des mindestens einen Fahrzeugmerkmals des Zielfahrzeugs 2 weist also mindestens einen lichtempfindlichen Sensor 5 zur Erfassung der Daten des Zielfahrzeugs 2 und eine Auswertungsvorrichtung zum Erkennen des mindestens einen Fahrzeugmerkmals anhand der Daten auf. Der lichtempfindliche Sensor 5 ist an dem sich während der Erfassung der Daten bewegenden Kontrollfahrzeug 1 angeordnet. Bei dem Kontrollfahrzeug 1 kann es sich um ein herkömmliches Straßenfahrzeug handeln, das an dem normalen Verkehr teilnimmt, hier also das Zielfahrzeug 2 auf einer parallelen Fahrspur überholt. Denkbar ist jedoch auch ein autonom fahrendes oder fliegendes Kontrollfahrzeug 1, welches das Zielfahrzeug 2 passiert, sei es auf einer regulären Fahrspur, oder auf gegebenenfalls auf einer Sonderfahrspur, oder im Flug. In dem Ausführungsbeispiel ist die Auswertungsvorrichtung nicht dargestellt, um zu verdeutlichen, dass diese an dem Kontrollfahrzeug 1 angeordnet sein kann, oder in einem weiteren, nicht dargestellten Fahrzeug, oder beispielsweise in einer ortsfesten Einrichtung, wie einem Gebäude oder dem Ausleitposten.
  • Das Ausführungsbeispiel zeigt ein Kontrollfahrzeug 1 mit einer Kontrolleinheit 4, die bevorzugt für eine Mautkontrolle oder eine allgemeine Fahrzeugkontrolle eingesetzt wird. Diese Kontrolleinheit 4 ist in der Beispielausführung in dem Kontrollfahrzeug 1 integriert, kann jedoch alternativ auch teilweise oder im Ganzen entnehmbar und in ein anderes Fahrzeug einrüstbar sein. Weiterhin denkbar ist eine Anordnung auf einem Stativ, z. B. an einer Fahrbahnseite. Das Kontrollfahrzeug 1 passiert fortlaufend Zielfahrzeuge 2 und erfasst deren Daten, die durch die Auswertungsvorrichtung ausgewertet werden, um ein oder mehrere Fahrzeugmerkmale zu bestimmen, die beispielsweise zum Klassifizieren und/oder Kontrollieren der Zielfahrzeuge 2 dienen. Das Kontrollfahrzeug 1 fährt bevorzugter Weise auf der Nebenspur des zu kontrollierenden Fahrzeugs 2 und überholt das zu kontrollierende Fahrzeug 2, bzw. lässt sich überholen. Während des Überholvorgangs erfasst beispielsweise ein 3D-Laserscanner 5 als lichtempfindlicher Sensor ein Seitenprofil des Zielfahrzeugs 2. Bevorzugt ist der Laserscanner 5 senkrecht oder in einem kleinen Winkel abweichend von einer Senkrechten 8 an einer Seite des Kontrollfahrzeugs 1 hin zum kontrollierten Fahrzeug 2 ausgerichtet. Nachdem das Seitenprofil des Zielfahrzeugs 2 erfasst wurde, kann aus diesen Daten beispielsweise eine Höhe und/oder eine Länge des Zielfahrzeugs 2 als Fahrzeugmerkmal ermittelt werden. Während des Überholvorgangs werden bevorzugt zusätzlich zeitlich aufeinanderfolgende Bilder mit einer Kamera 6 aufgenommen, bei der es sich in dem Ausführungsbeispiel um einen zweiten lichtempfindlichen Sensor 6 handelt. Aus der Bildfolge als erfasste Daten wird vorzugsweise die Länge des Zielfahrzeugs 2 und/oder eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem kontrollierenden Fahrzeug 1 und dem kontrollierten Fahrzeug 2 als Fahrzeugmerkmal des Zielfahrzeugs 2 bestimmt. Aus einem Versatz von Bildmerkmalen in aufeinander folgenden Aufnahmen der Bildfolge als erfasste Daten und aus den Daten des Laserscanners 5 wird vorzugsweise eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem kontrollierenden Fahrzeug 1 und dem kontrollierten Fahrzeug 2 als Fahrzeugmerkmal des Zielfahrzeugs 2 bestimmt. Weiterhin kann aus der Kombination der Daten des Laserscanners 5 und der Bilddaten eine Breite des Zielfahrzeugs 2 erfasst werden. Die Kamera 6 ist, wie der 3D-Laserscanner 5, seitlich zu dem Zielfahrzeug 2 ausgerichtet. Weiterhin wird bevorzugt ein Gesamtbild aus den einzelnen Bildaufnahmen erstellt, so dass auf dem Gesamtbild die Seitenflanke des zu kontrollierenden Fahrzeugs 2 zu erkennen ist. Aus dem Gesamtbild lassen sich weitere Fahrzeugmerkmale bestimmen, bevorzugt kann aus dem Gesamtbild die Länge und/oder die Höhe des zu kontrollierenden Fahrzeugs ermittelt werden. Bevor oder nachdem das Kontrollfahrzeug 1 das zu kontrollierende Fahrzeug 2 überholt, wird weiterhin bevorzugt eine Bildaufnahme eines Kennzeichenschilds an einer Fahrzeugfront oder an einem Fahrzeugheck des Zielfahrzeugs 2 mit einer weiteren Kamera 7 aufgenommen, die in dem Fall als dritter lichtempfindlicher Sensor 7 vorgesehen ist, um als Daten eine Bildaufnahme des Kennzeichenschilds des Zielfahrzeugs 2 zu erfassen. Mittels der Auswertungsvorrichtung wird weiterhin bevorzugt eine Kennzeichenlesung durchgeführt, um das Kennzeichen als weiteres Fahrzeugmerkmal des Zielfahrzeugs 2 zu erkennen. Die erfassten Daten oder die bereits an Bord des Kontrollfahrzeugs 1 erkannten Fahrzeugmerkmale des Zielfahrzeugs 2 werden bevorzugt verschlüsselt zur weiteren Verwertung an eine Kontrollstelle, z. B. einer Behörde, übermittelt, was drahtlos erfolgen kann.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Kontrollfahrzeug
    2
    Zielfahrzeug
    3
    Fahrspur
    4
    Kontrolleinheit
    5
    Lichtempfindlicher Sensor, 3D-Laserscanner
    6
    Lichtempfindlicher Sensor, Kamera
    7
    Lichtempfindlicher Sensor, Kamera
    P
    Richtungspfeil

Claims (15)

  1. Anordnung zur Bestimmung mindestens eines Fahrzeugmerkmals eines Zielfahrzeugs (2), mit mindestens einem lichtempfindlichen Sensor (5, 6, 7) zur Erfassung von Daten des Zielfahrzeugs und mit einer Auswertungsvorrichtung zum Erkennen des mindestens einen Fahrzeugmerkmals anhand der Daten,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der lichtempfindliche Sensor (5, 6, 7) an einem sich in einem Zeitpunkt der Erfassung der Daten bewegenden Kontrollfahrzeug (1) angeordnet ist.
  2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertevorrichtung dazu vorgesehen ist, bei einer Vorbeifahrt zwischen dem Kontrollfahrzeug (1) und dem Zielfahrzeug (2) erfasste Daten auszuwerten.
  3. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine lichtempfindliche Sensor ein Laserscanner (5) ist.
  4. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine lichtempfindliche Sensor eine Kamera (6, 7) ist.
  5. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der lichtempfindliche Sensor (5, 6, 7) an einer Seite des Kontrollfahrzeugs (1) angeordnet ist, welche dem Zielfahrzeug (2) bei einer Vorbeifahrt zugewandt ist.
  6. Verfahren zur Bestimmung mindestens eines Fahrzeugmerkmals eines Zielfahrzeugs, wobei mit mindestens einem lichtempfindlichen Sensor (5, 6, 7) Daten des Zielfahrzeugs (2) erfasst werden und wobei mit einer Auswertungsvorrichtung das mindestens eine Fahrzeugmerkmal anhand der Daten erkannt wird,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Daten von einem sich bewegenden Kontrollfahrzeug (1) aus erfasst werden.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontrollfahrzeug (1) an dem Zielfahrzeug (2) vorbeigefahren wird oder das Kontrollfahrzeug so gefahren wird, dass das Zielfahrzeug an dem Kontrollfahrzeug vorbeifährt, wobei die während des Vorbeifahrens erfassten Daten ausgewertet werden.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem lichtempfindlichen Sensor (5) ein Laserscanprofil des Zielfahrzeugs (2) erfasst wird.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Laserscanprofil geometrische Maße und/oder Formmerkmale als Fahrzeugmerkmale des Zielfahrzeugs bestimmt werden.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass mit einer Kamera (6, 7) als lichtempfindlichem Sensor mehrere Bildaufnahmen einer Seitenflanke des Zielfahrzeugs (2) aufgenommen werden.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Relativgeschwindigkeit des Zielfahrzeugs (2) zu dem Kontrollfahrzeug (1) als Fahrzeugmerkmal des Zielfahrzeugs aus den Bildaufnahmen berechnet wird.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Versatz von Bildmerkmalen in aufeinanderfolgenden Bildaufnahmen bestimmt wird.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Bildaufnahmen der Seitenflanke des Zielfahrzeugs (2) ein Gesamtbild der Seitenflanke des Zielfahrzeugs als Fahrzeugmerkmal erstellt wird.
  14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Gesamtbild der Seitenflanke des Zielfahrzeugs (2) geometrische Maße und/oder Formmerkmale als Fahrzeugmerkmale des Zielfahrzeugs bestimmt werden.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem lichtempfindlichen Sensor (7) das Kennzeichen des Zielfahrzeugs (2) aufgenommen wird und eine Kennzeichenlesung durchgeführt wird.
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