DE102017203838A1 - Verfahren und System zur Umfelderfassung - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Umfelderfassung, bei welchem ein erstes Kraftfahrzeug (1) sein Fahrzeugumfeld mittels wenigstens eines Sensors (4) erfasst, wobei das erste Kraftfahrzeug (1) sein Fahrzeugumfeld betreffende Sensordaten des Sensors (4) an eine fahrzeugexterne Servereinrichtung (13) überträgt; zumindest ein zweites Kraftfahrzeug (2, 3) mit wenigstens einem Sensor (10, 11) sein Fahrzeugumfeld betreffende Sensordaten des Sensors (10, 11) an die fahrzeugexterne Servereinrichtung (13) überträgt; die fahrzeugexterne Servereinrichtung (13) die übertragenen Sensordaten der Kraftfahrzeuge (1, 2, 3, 9) fusioniert und basierend darauf ein Umfeldmodell vom Fahrzeugumfeld des ersten Kraftfahrzeugs (1) generiert; das generierte Umfeldmodell von der fahrzeugexternen Servereinrichtung (13) an das erste Kraftfahrzeug (1) übertragen wird. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein System (14) zur Umfelderfassung.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Umfelderfassung der in den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche angegebenen Art.
  • Es ist an sich bekannt, fahrzeugseitige Sensoren einzusetzen, um bei Kraftfahrzeugen eine Umfelderfassung vorzunehmen. Beispielsweise werden Kameras, Radarsensoren, LiDAR-Systeme, Ultraschall- und/oder Infrarotsensoren eingesetzt, um Informationen über ein Fahrzeugumfeld zu gewinnen. Derartige Sensoren basieren üblicherweise auf einer strahlenförmigen Abtastung der Umgebung. Straßenbegrenzungen und/oder andere Verkehrsteilnehmer können zu Mehrfachreflexionen führen. Derartige Mehrfachreflexionen werden üblicherweise als Störquelle interpretiert und mit hohem Aufwand bei einer Datenbewertung von Sensordaten herausgefiltert. Durch Reduktion der Informationen aus Umfeldsensoren um solche Reflexionseffekte werden nicht nur Fehlinterpretationen, sogenannte Geisterobjekte, verhindert. Es wird zudem auch die Möglichkeit einer gezielten Ausnutzung der Erkennung verdeckter Objekte unterbunden.
  • Die DE 10 2014 002 114 A1 beschreibt ein Verfahren, bei welchem ein Querführungseingriff oder ein Längsführungseingriff bei einem Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von einer erfassten vorausfahrenden Fahrzeugkolonne erfolgt. Unter anderem wird mittels Radarsensoren des Kraftfahrzeugs ein durch ein unmittelbar vorausfahrendes Fahrzeug verdeckter Verkehrsteilnehmer erfasst. Dies erfolgt, indem vom verdeckten Verkehrsteilnehmer und vom Boden reflektierte Radarsignale ausgewertet werden. Zudem wird auch eine Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeugkommunikation verwendet werden, um Informationen, wie z.B. das Bewegungsprofil, über die Fahrzeugkolonne zu gewinnen.
  • Die DE 10 2014 002 113 A1 beschreibt ein Verfahren, bei welchem ein automatischer Fahreingriff bei einem Kraftfahrzeug in Abhängigkeit von einer erfassten vorausfahrenden Fahrzeugkolonne erfolgt. Unter anderem wird mittels Radarsensoren des Kraftfahrzeugs ein durch ein unmittelbar vorausfahrendes Fahrzeug verdeckter Verkehrsteilnehmer erfasst. Dies erfolgt, indem vom verdeckten Verkehrsteilnehmer und vom Boden reflektierte Radarsignale ausgewertet werden. Zudem erfolgt eine statistische Auswertung von Kolonnenspurinformationen vieler Fahrzeuge. Dafür werden Geschwindigkeits- und Beschleunigungsverläufe von vielen Fahrzeugen, welche die aktuell von dem Kraftfahrzeug befahrende Fahrzeugspur bereits befahren hatten, mittels eines Servers ausgewertet und als Vergleichsverhalten zugrunde gelegt. Detektierte Abweichungen zwischen der vorausfahrenden Fahrzeugkolonne und dem Vergleichsverhalten dienen als Hinweis für eine ungewöhnliche Verkehrssituation.
  • Die DE 10 2009 002 870 A1 zeigt ein Verfahren, bei welchem mittels Ultraschallsensoren eines Kraftfahrzeugs Objekte erfasst werden.
  • Insbesondere wenn Mehrfachreflexionen von Sensorsignalen ausgewertet werden, um ein Fahrzeugumfeld und dadurch vor allem verdeckte Verkehrsteilnehmer zu erfassen, besteht die Gefahr, dass Fehlinterpretationen bezüglich vermeintlich erfasster Objekte im Fahrzeugumfeld auftreten. Vor allem, wenn Sensordaten bezüglich des Fahrzeugumfelds zur autonomen Längs- und/oder Quersteuerung von Kraftfahrzeugen verwendet werden, ist es besonders wichtig, dass das Fahrzeugumfeld möglichst korrekt erfasst wird.
  • Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und ein System zur Umfelderfassung bereitzustellen, mittels welchen zumindest ein Fahrzeugumfeld wenigstens eines Kraftfahrzeugs besonders zuverlässig und fehlerfrei erfasst werden kann.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch ein System zur Umfelderfassung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Umfelderfassung erfasst ein erstes Kraftfahrzeug sein Fahrzeugumfeld mittels wenigstens eines Sensors. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dabei dadurch aus, dass das erste Kraftfahrzeug sein Fahrzeugumfeld betreffende Sensordaten des Sensors an eine fahrzeugexterne Servereinrichtung überträgt. Zumindest ein weiteres Kraftfahrzeug mit wenigstens einem Sensor überträgt sein Fahrzeug betreffende Sensordaten des Sensors an die fahrzeugexterne Servereinrichtung. Die fahrzeugexterne Servereinrichtung fusioniert die übertragenen Sensordaten der Kraftfahrzeuge und generiert basierend darauf ein Umfeldmodell vom Fahrzeugumfeld des ersten Kraftfahrzeugs. Das generierte Umfeldmodell wird anschließend von der fahrzeugexternen Servereinrichtung an das erste Kraftfahrzeug übertragen.
  • Vorzugsweise werden bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Umfelderfassung die Sensordaten von einer Vielzahl von Sensoren von unterschiedlichen Kraftfahrzeugen bezüglich ihres jeweiligen Fahrzeugumfelds an die fahrzeugexterne Servereinrichtung übertragen. Die fahrzeugexterne Servereinrichtung kann sodann die übertragenen Sensordaten der Vielzahl der Kraftfahrzeuge, beispielsweise von einer ganzen Fahrzeugflotte, fusionieren und basierend darauf ein besonders exaktes Umfeldmodell vom Fahrzeugumfeld von einem der Kraftfahrzeuge oder auch von allen der Kraftfahrzeuge generieren und bereitstellen. Die Servereinrichtung umfasst einen oder mehrere Hochleistungsrechner, sodass die Vielzahl an Sensordaten besonders schnell fusioniert werden kann, um basierend darauf das besagte Umfeldmodell vom Fahrzeugumfeld des ersten Kraftfahrzeugs oder auch weiterer Kraftfahrzeuge zu generieren. Die fahrzeugexterne Servereinrichtung liefert also eine Art Schnittmenge sämtlicher eingegangenen Sensordaten bezüglich zumindest eines bestimmten Fahrzeugumfelds, wobei aufgrund der Berücksichtigung der Vielzahl an Sensordaten unterschiedlicher Sensoren von verschiedenen Kraftfahrzeugen mit einer besonders hohen Wahrscheinlichkeit ein fehlerfreies Abbild von einem oder mehreren Fahrzeugumfeldern in Form des generierten Umfeldmodells erzielt werden kann.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird also eine Art Schwarmdatenfunktion ausgenutzt, indem von einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen jeweilige Sensordaten bezüglich ihres jeweiligen Fahrzeugumfelds an die Servereinrichtung übertragen und fusioniert werden. Durch diese gezielte Aggregation von einer Vielzahl von Sensordaten von verschiedenen Kraftfahrzeugen kann der Sichtbereich jeweiliger Kraftfahrzeuge im Hinblick auf das bereitstellbare Umfeldmodell erheblich erhöht werden. Nicht nur die hochgenaue Navigation und Karteninformation stellen wichtige Grundpfeiler des pilotierten Fahrens da, sondern auch das reale Echtzeitverhalten aller Verkehrsteilnehmer und deren typisches Bewegungsmuster. Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Umfelderfassung kann besonders zuverlässig das Echtzeitverhalten von Verkehrsteilnehmern ermittelt werden, wobei basierend darauf auch typische Bewegungsmuster erkannt werden können.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren steht also insbesondere die Beobachtung des Verkehrsgeschehens im betreffenden Fahrzeugumfeld im Vordergrund. Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens kann eine Art statistisches Modell der Fahrbahnbelegung im betreffenden Fahrzeugumfeld erstellt werden, wobei mittels der fahrzeugexternen Servereinrichtung, welche als sogenanntes Backend dient, ein Gesamtbild der tatsächlichen aktuellen Fahrzeugumgebung in Form des besagten Umfeldmodells generiert werden kann. Darüber hinaus kann auf einem gesamten zu durchfahrenden Abschnitt des betreffenden Kraftfahrzeugs das aktuelle Verkehrsgeschehen besonders zuverlässig erfasst und abgebildet werden.
  • Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass mit den Sensordaten jeweilige Positionsdaten der Kraftfahrzeuge an die Servereinrichtung übertragen und bei der Generierung des Umfeldmodells berücksichtigt werden. Alternativ oder zusätzlich ist es vorzugsweise vorgesehen, dass mit den Sensordaten jeweilige Bewegungsdaten der Kraftfahrzeuge an die Servereinrichtung übertragen und bei der Generierung des Umfeldmodells berücksichtigt werden. Vorzugsweise werden gemeinsam mit den Sensordaten also auch Daten im Hinblick auf jeweilige Fahrzeugpositionen und Fahrzeugbewegungen an die fahrzeugexterne Servereinrichtung übertragen und mitberücksichtigt sowie ausgewertet, wenn das Umfeldmodell erstellt wird. Durch Kenntnis der jeweiligen Fahrzeugpositionen und/oder Kenntnis der jeweiligen Fahrzeugbewegungen kann das besagte Umfeldmodell besonders exakt erstellt werden. Insbesondere können auch Widersprüchlichkeiten zwischen verschiedenen Sensordaten so besonders gut aufgelöst bzw. berücksichtigt werden.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass zumindest einer der Sensoren ein Radarsensor, ein Laserscanner oder ein Ultraschallsensor ist, mittels welchem die Fahrzeugumgebung erfasst wird. Zudem ist es auch möglich, dass die Kraftfahrzeuge mehrere Sensoren aufweisen. Dabei können auch unterschiedliche Sensortypen, wie beispielsweise Radarsensoren, Laserscanner oder Ultraschallsensoren eingesetzt werden. Ferner ist es beispielsweise auch möglich, LiDAR-Systeme oder auch Kamerasysteme einzusetzen. Vorzugsweise werden sämtliche Sensordaten der eingesetzten Sensoren der verschiedenen Kraftfahrzeuge an die fahrzeugexterne Servereinrichtung übertragen, sodass diese basierend auf diesen ganzen Sensordaten die besagte Fusionierung, also die Sensordatenfusionierung, vornehmen kann, um basierend darauf das Umfeldmodell oder auch mehrere Umfeldmodelle von verschiedenen Fahrzeugumfeldern zu erstellen. Insbesondere wenn verschiedene Sensortypen zur jeweiligen Fahrzeugumfelderfassung verwendet und der fahrzeugexternen Servereinrichtung bereitgestellt werden, können besonders exakte Umfeldmodelle erzeugt werden.
  • Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass mittels zumindest einem der Sensoren ein durch ein unmittelbar vorausfahrendes Fahrzeug verdeckter Verkehrsteilnehmer erfasst wird, indem ein mehrfach reflektiertes Sensorsignal ausgewertet und als Teil der Sensordaten an die Servereinrichtung übertragen wird. Neben der Auswertung von direkt reflektierten Sensorsignalen, wie beispielsweise Radarsignalen oder dergleichen, werden vorzugsweise also auch durch Mehrfachreflexionen erkannte Objekte berücksichtigt. Beispielsweise können Reflexionen von Radarsignalen an der Fahrbahnoberfläche, an anderen Verkehrsteilnehmern und/oder an Fahrbahnbegrenzungen berücksichtigt werden, um an sich verdeckte Verkehrsteilnehmer zu erfassen. Durch die Sensordatenfusion mittels der fahrzeugexternen Servereinrichtung können auch mittels mehrfach reflektierter Sensorsignale ausgewertete und erkannte Objekte besonders zuverlässig verifiziert und somit auch erkannt werden. Vorzugsweise erfolgt also eine Auswertung von durch den Boden, Verkehrseingrenzungen, wie beispielsweise Leitplanken, Gegenverkehr und auch durch andere Kraftfahrzeuge mehrfach reflektierte Signale für die Erkennung von verdeckten Verkehrsteilnehmern.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass bei der Fusion der Sensordaten eine Auftrittswahrscheinlichkeit einzelner Objekte ermittelt und nur diejenigen Objekte als ein Teil des Umfeldmodells berücksichtigt werden, welche eine vorgegebene Auftrittswahrscheinlichkeit aufweisen. Dies ist insbesondere sinnvoll im Zusammenhang mit der Erfassung von verdeckten Verkehrsteilnehmern. Beispielsweise ist es möglich, dass ein Kraftfahrzeug ein Objekt durch eine direkte Reflektion von einem Radarsignal erkennt, wobei ein anderes Kraftfahrzeug das weitere Objekt aufgrund einer Mehrfachreflektion detektiert. Liegen nun die Sensordaten von beiden Kraftfahrzeugen der fahrzeugexternen Servereinrichtung vor, kann diese plausibilisieren, dass das erfasste Objekt tatsächlich vorhanden ist und somit eine hohe Auftrittswahrscheinlichkeit aufweist. Genauso ist es auch möglich, dass beispielsweise mehrere Fahrzeuge durch Auswertung von Mehrfachreflektionen ein bestimmtes Objekt an einer bestimmten Position erwarten. Sollte dies durch die fahrzeugexterne Servereinrichtung bestätigt werden, so liegt eine sehr hohe Auftrittswahrscheinlichkeit des besagten Objekts vor. Die fahrzeugexterne Servereinrichtung kann also die Wahrscheinlichkeit ermitteln, ob ein verdecktes Objekt tatsächlich existiert und spezifische Eigenschaften hat, beispielsweise um was für eine Art von Fahrzeug es sich handelt, welche Größe es aufweist, um welche Art von Fahrzeug es sich handelt, wie schnell es sich bewegt, wohin es sich bewegt und dergleichen.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass bei den Kraftfahrzeugen unter Berücksichtigung des Umfeldmodells eine Anfahrvorbereitung für eine synchrone Kolonnenanfahrt, insbesondere nach einer Ampelrotphase, durchgeführt wird. Da das Umfeldmodell besonders exakt auf Basis der verschiedenen Sensordaten der verschiedenen Sensoren von den unterschiedlichen Kraftfahrzeugen generiert wird, kann eine synchrone Kolonnenfahrt von einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen besonders zuverlässig gesteuert werden.
  • In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass bei zumindest einem der Kraftfahrzeuge eine automatische Längsführung in Abhängigkeit vom Umfeldmodell gesteuert wird. Da das Umfeldmodell besonders exakt generiert werden kann, liegen insbesondere auch Informationen im Hinblick auf das reale Echtzeitverhalten aller Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs vor, wobei auch deren typische Bewegungsmuster bei der Längsführung des betreffenden Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden können. Die Sicherheit von automatisierten Fahrfunktionen kann aufgrund des besonders exakten Umfeldmodells erheblich gesteigert werden.
  • Das erfindungsgemäße System zur Umfelderfassung umfasst ein erstes, wenigstens einen Sensor aufweisendes Kraftfahrzeug zur Erfassung seines Fahrzeugumfelds. Das erfindungsgemäße System zeichnet sich dadurch aus, dass das erste Kraftfahrzeug dazu eingerichtet ist, sein Fahrzeugumfeld betreffende Sensordaten des Sensors an eine fahrzeugexterne Servereinrichtung des Systems zu übertragen. Des Weiteren weist das System zumindest ein zweites Kraftfahrzeug mit wenigstens einem Sensor zur Erfassung seines Fahrzeugumfelds auf, wobei das zweite Kraftfahrzeug dazu eingerichtet ist, sein Fahrzeugumfeld betreffende Sensordaten des Sensors an die Servereinrichtung zu übertragen. Zudem ist die Servereinrichtung dazu eingerichtet, die von den Kraftfahrzeugen übertragenen Sensordaten zu fusionieren und basierend darauf ein Umfeldmodell vom Fahrzeugumfeld des ersten Kraftfahrzeugs zu genieren und an das erste Kraftfahrzeug zu übertragen. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Systems und umgekehrt anzusehen, wobei das System insbesondere Mittel zur Durchführung der Verfahrensschritte aufweist.
  • Die Zeichnung zeigt in:
    • 1 eine Seitenansicht von drei hintereinander fahrenden Kraftfahrzeugen, wobei das hinterste Kraftfahrzeug mittels eines Sensors das vorderste Kraftfahrzeug detektiert; und in
    • 2 eine Draufsicht auf die drei hintereinander fahrenden Kraftfahrzeuge während ein viertes Kraftfahrzeug entgegenkommt, wobei zudem eine fahrzeugexterne Servereinrichtung schematisch angedeutet ist, mittels welcher jeweilige Sensordaten jeweiliger Sensoren der Kraftfahrzeuge ausgewertet werden.
  • Drei hintereinander fahrende Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 sind in einer Seitenansicht in 1 gezeigt. Die drei Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 fahren in einer Art Kolonne hintereinander her. Das Kraftfahrzeug 1 weist einen Sensor 4, beispielsweise in Form eines Radarsensors, auf, mittels welchem das Kraftfahrzeug 3, welches von dem Kraftfahrzeug 2 verdeckt wird, erfasst werden kann. Eine mehrfach reflektiertes Sensorsignal 5, beispielsweise in Form eines mehrfach reflektieren Radarsignals, wird dabei mittels des Sensors 4 erfasst, um so das Kraftfahrzeug 3 zu detektieren. Das unmittelbar vorausfahrende Kraftfahrzeug 2 wird also durch die Sensorsignal 5 untertunnelt.
  • Diese Untertunnelung kann aufgrund spezifischer Charakteristiken im ankommenden Sensorsignal 5 zu einem konkreten Bild des vorausfahrenden Verkehrs, im vorliegenden Beispiels also des Kraftfahrzeugs 3, fusioniert werden. Beispielsweise können das Zeitverhalten, die Laufzeit, das Frequenzspektrum und die Signaldämpfung des ankommenden Sensorsignals 5 berücksichtigt werden. Ferner kann auch die eigene Fahrzeugbewegung des Kraftfahrzeugs 1 und auch des untertunnelten Verkehrsteilnehmers, also des Kraftfahrzeugs 2, berücksichtigt werden.
  • In 2 sind die drei Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 in einer Draufsicht gezeigt, wobei ein mittels des Sensors 4 empfangenes Sensorsignal 6 gekennzeichnet ist, welches durch Mehrfachreflektion an einer Leitplanke 7 vom vorausfahrenden Kraftfahrzeug 3 zum Sensor 4 gelangt. Des Weiteren ist noch ein Sensorsignal 8 schematisch angedeutet, welches durch Reflexion an einem entgegenkommenden Kraftfahrzeug 9 vom vorausfahrenden Kraftfahrzeug 3 zum Sensor 4 gelangt.
  • Durch Straßenbegrenzungen, beispielsweise in Form der Leitplanke 7, und/oder durch Gegenverkehr, im konkreten Fall in Form des entgegenkommenden weiteren Kraftfahrzeugs 9, kann der Sensor 4 des Kraftfahrzeugs 1 das vom Kraftfahrzeug 2 verdeckte Kraftfahrzeug 3 ebenfalls erkennen. Die Erkennung verdeckter Verkehrsteilnehmer ist aber nicht so zuverlässig, wie die direkte Erkennung nicht verdeckter Verkehrsteilnehmer.
  • Die Kraftfahrzeuge 2, 3, 9 weisen ihrerseits jeweilige Sensoren 10, 11, 12 auf. Mittels der jeweiligen Sensoren 4, 10, 11, 12 können die Kraftfahrzeuge 1, 2, 3, 9 ihre jeweilige Fahrzeugumgebung erfassen. Die Kraftfahrzeuge 1, 2, 3, 9 mit ihren jeweiligen Sensoren 4, 10, 11, 12 bilden zusammen mit einer fahrzeugexternen Servereinrichtung 13 ein System 14 zur Umfelderfassung. Die jeweiligen Kraftfahrzeuge 1, 2, 3, 9 sind dazu eingerichtet, ihr jeweiliges Fahrzeugumfeld betreffende Sensordaten ihrer Sensoren 4, 10, 11, 12 an die fahrzeugexterne Servereinrichtung 13 zu übertragen. Die Servereinrichtung 13 ist wiederum dazu eingerichtet, die von den verschiedenen Kraftfahrzeugen 1, 2, 3, 9 übertragenen Sensordaten zu fusionieren und basierend darauf beispielsweise ein Umfeldmodell von einem Fahrzeugumfeld des Kraftfahrzeugs 1 zu generieren und an das Kraftfahrzeug 1 zu übertragen. Genauso kann die Servereinrichtung 13 jeweilige Umfeldmodelle jeweiliger Fahrzeugumfelder für die jeweiligen Kraftfahrzeuge 2, 3, 9 generieren und übertragen.
  • Die Kraftahrzeuge 1, 2, 3, 9 übertragen gemeinsam mit den Sensordaten auch jeweilige eigene Positionsdaten und jeweilige eigene Bewegungsdaten an die fahrzeugexterne Servereinrichtung 13. In der Servereinrichtung 13 liegen also nicht nur die reinen Sensordaten der jeweiligen Sensoren 4, 10, 11, 12 vor. Darüber hinaus liegen auch noch Informationen bzw. Daten darüber vor, welchen jeweiligen Positionen und Geschwindigkeiten und/oder Beschleunigungen der jeweiligen Kraftfahrzeuge 1, 2, 3, 9 die jeweiligen Sensordaten zuzuordnen sind. Dadurch kann eine besonders gute Sensordatenfusion und Generierung jeweiliger Umfeldmodelle für die jeweiligen Fahrzeugumfelder der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3, 9 erzielt werden.
  • Bei den Sensoren 4, 10, 11, 12 kann es sich beispielsweise um Radarsensoren, Laserscanner, Ultraschallsensoren, LiDAR-Systeme oder auch um Kamerasysteme handeln. Entgegen der vorliegenden Darstellung können die Kraftfahrzeuge 1, 2, 3, 9 auch eine Vielzahl von gleichartigen oder unterschiedlichen Sensoren aufweisen, sodass beispielsweise Sensordaten bereitgestellt werden, welche eine Art 360°-Erfassung der jeweiligen Fahrzeugumgebung der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3, 9 ermöglichen.
  • Das System 14 ist also dazu eingerichtet, sämtliche Sensordaten der Sensoren 4, 10, 11, 12 von den verschiedenen Kraftfahrzeugen 1, 2, 3, 9 mittels der fahrzeugexternen Servereinrichtung 13 zu empfangen und auszuwerten, um so besonders exakte Umfeldmodelle für die jeweiligen Kraftfahrzeuge 1, 2, 3, 9 zu erzeugen. Die Kraftfahrzeuge 1, 2, 3, 9 können beispielsweise basierend auf den jeweiligen generierten Umfeldmodellen teilautonom oder vollautonom gesteuert werden.
  • Beispielsweise kann ein vollautonomer Anfahrvorgang für die Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 nach einer Ampelrotphase initiiert werden. Dadurch, dass jeweilige Sensoren 4, 10, 11, 12 Sensordaten bezüglich der jeweiligen Fahrzeugumfelder liefern, kann das für die Kolonnenfahrt der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 notwendige Wissen bezüglich des Verkehrsgeschehens im Umfeld der betreffenden Kraftfahrzeuge 1, 2, 3 besonders exakt abgebildet und bei der Kolonnenfahrt berücksichtigt werden.
  • Die mittels der fahrzeugexternen Servereinrichtung 13 generierbaren Umfeldmodelle für die einzelnen Kraftfahrzeuge 1, 2, 3, 9 können bei einer automatischen Längsführung und/oder automatischen Querführung der verschiedenen Kraftfahrzeuge 1, 2, 3, 9 eingesetzt und berücksichtigt werden. Durch die Sensordatenfusion mittels der fahrzeugexternen Servereinrichtung 13 kann der Sichtbereich der einzelnen Kraftfahrzeuge 1, 2, 3, 9 erheblich gesteigert werden, denn zur Umfelderkennung werden nicht nur die fahrzeugeigenen Sensoren der jeweiligen Kraftfahrzeuge 1, 2, 3, 9 für sich genommen herangezogen. Zusätzlich wird die Gesamtheit der mittels der Sensoren 4, 10, 11, 12 bereitgestellten Sensordaten mittels der fahrzeugexternen Servereinrichtung 13 aufbereitet, interpretiert und dann in Form von besonders exakten Umfeldmodelle für jeweilige Fahrzeugumgebungen der Kraftfahrzeuge 1, 2, 3, 9 bereitgestellt.
  • Das anhand der vier Kraftfahrzeuge 1, 2, 3, 9 mit ihren Sensoren 4, 10, 11, 12 erläuterte Vorgehen und System 14 ist nur beispielhaft zu verstehen. Das System 14 kann auch noch eine Vielzahl weiterer hier nicht dargestellter Kraftfahrzeuge mit jeweiligen Sensoren aufweisen. Von einer ganzen Fahrzeugflotte können Sensordaten an die Servereinrichtung 13 übermittelt werden. Die Servereinrichtung 13 kann dann analog zur beschrieben Vorgehensweise sämtliche eingehenden Sensordaten auswerten, um jeweilige Umfeldmodelle für die einzelnen Kraftfahrzeuge, welche ihre Sensordaten an die Servereinrichtung 13 übermitteln, zu genieren.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Claims (9)

  1. Verfahren zur Umfelderfassung, bei welchem ein erstes Kraftfahrzeug (1) sein Fahrzeugumfeld mittels wenigstens eines Sensors (4) erfasst, dadurch gekennzeichnet, dass - das erste Kraftfahrzeug (1) sein Fahrzeugumfeld betreffende Sensordaten des Sensors (4) an eine fahrzeugexterne Servereinrichtung (13) überträgt; - zumindest ein zweites Kraftfahrzeug (2, 3) mit wenigstens einem Sensor (10, 11) sein Fahrzeugumfeld betreffende Sensordaten des Sensors (10, 11) an die fahrzeugexterne Servereinrichtung (13) überträgt; - die fahrzeugexterne Servereinrichtung (13) die übertragenen Sensordaten der Kraftfahrzeuge (1, 2, 3, 9) fusioniert und basierend darauf ein Umfeldmodell vom Fahrzeugumfeld des ersten Kraftfahrzeugs (1) generiert; - das generierte Umfeldmodell von der fahrzeugexternen Servereinrichtung (13) an das erste Kraftfahrzeug (1) übertragen wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit den Sensordaten jeweilige Positionsdaten der Kraftfahrzeuge (1, 2, 3, 9) an die Servereinrichtung (13) übertragen und bei der Generierung des Umfeldmodells berücksichtigt werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mit den Sensordaten jeweilige Bewegungsdaten der Kraftfahrzeuge (1, 2, 3, 9) an die Servereinrichtung (13) übertragen und bei der Generierung des Umfeldmodells berücksichtigt werden.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest einer der Sensoren (4, 10, 11, 12) ein Radarsensor, ein Laserscanner oder ein Ultraschallsensor ist, mittels welchem die Fahrzeugumgebung erfasst wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels zumindest einem der Sensoren (4) ein durch ein unmittelbar vorausfahrendes Fahrzeug (2) verdeckter Verkehrsteilnehmer (3) erfasst wird, indem ein mehrfach reflektiertes Sensorsignal (5, 6, 8) ausgewertet und als Teil der Sensordaten an die Servereinrichtung (13) übertragen wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Fusion der Sensordaten eine Auftrittswahrscheinlichkeit einzelner Objekte ermittelt und nur diejenigen Objekte als ein Teil des Umfeldmodells berücksichtigt werden, welche eine vorgegebene Auftrittswahrscheinlichkeit aufweisen.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei den Kraftfahrzeugen (1, 2, 3) unter Berücksichtigung des Umfeldmodells eine Anfahrvorbereitung für eine synchrone Kolonnenanfahrt, insbesondere nach einer Ampelrotphase, durchgeführt wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei zumindest einem der Kraftfahrzeuge (1, 2, 3, 9) eine automatische Längsführung in Abhängigkeit vom Umfeldmodell gesteuert wird.
  9. System (14) zur Umfelderfassung, mit einem ersten, wenigstens einen Sensor (4) aufweisenden Kraftfahrzeug (1) zur Erfassung seines Fahrzeugumfelds, dadurch gekennzeichnet, dass - das erste Kraftfahrzeug (1) dazu eingerichtet ist, sein Fahrzeugumfeld betreffende Sensordaten des Sensors (4) an eine fahrzeugexterne Servereinrichtung (13) des Systems (14) zu übertragen; - das System (14) zumindest ein zweites Kraftfahrzeug (2, 3, 9) mit wenigstens einem Sensor (10, 11, 12) zur Erfassung seines Fahrzeugumfelds aufweist, wobei das zweite Kraftfahrzeug (2, 3, 9) dazu eingerichtet ist, sein Fahrzeugumfeld betreffende Sensordaten des Sensors (10, 11, 12) an die Servereinrichtung (13) zu übertragen; - die Servereinrichtung (13) dazu eingerichtet ist, die von den Kraftfahrzeugen (1, 2, 3, 9) übertragenen Sensordaten zu fusionieren und basierend darauf ein Umfeldmodell vom Fahrzeugumfeld des ersten Kraftfahrzeugs (1) zu generieren und an das erste Kraftfahrzeug (1) zu übertragen.
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