EP3290585B1 - Verfahren zum bearbeiten von bodenbelägen, sowie selbstfahrende baumaschine - Google Patents

Verfahren zum bearbeiten von bodenbelägen, sowie selbstfahrende baumaschine Download PDF

Info

Publication number
EP3290585B1
EP3290585B1 EP17178919.1A EP17178919A EP3290585B1 EP 3290585 B1 EP3290585 B1 EP 3290585B1 EP 17178919 A EP17178919 A EP 17178919A EP 3290585 B1 EP3290585 B1 EP 3290585B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
milling drum
construction machine
milling
working operation
accordance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP17178919.1A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3290585A1 (de
Inventor
Andreas Vogt
Cyrus Barimani
Günter HÄHN
Christian Berning
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wirtgen GmbH
Original Assignee
Wirtgen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wirtgen GmbH filed Critical Wirtgen GmbH
Publication of EP3290585A1 publication Critical patent/EP3290585A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3290585B1 publication Critical patent/EP3290585B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/06—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road
    • E01C23/08—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for roughening or patterning; for removing the surface down to a predetermined depth high spots or material bonded to the surface, e.g. markings; for maintaining earth roads, clay courts or like surfaces by means of surface working tools, e.g. scarifiers, levelling blades
    • E01C23/085—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for roughening or patterning; for removing the surface down to a predetermined depth high spots or material bonded to the surface, e.g. markings; for maintaining earth roads, clay courts or like surfaces by means of surface working tools, e.g. scarifiers, levelling blades using power-driven tools, e.g. vibratory tools
    • E01C23/088—Rotary tools, e.g. milling drums
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/06—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road
    • E01C23/12—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for taking-up, tearing-up, or full-depth breaking-up paving, e.g. sett extractor
    • E01C23/122—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for taking-up, tearing-up, or full-depth breaking-up paving, e.g. sett extractor with power-driven tools, e.g. oscillated hammer apparatus
    • E01C23/127—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for taking-up, tearing-up, or full-depth breaking-up paving, e.g. sett extractor with power-driven tools, e.g. oscillated hammer apparatus rotary, e.g. rotary hammers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C2301/00—Machine characteristics, parts or accessories not otherwise provided for

Definitions

  • the invention relates to a method for processing floor coverings and to a self-propelled construction machine, in particular a road milling machine, soil stabilizer, recycler or surface miner according to the preamble of claims 1 and 10.
  • Self-propelled construction machines for processing floor coverings are from, for example DE 10 2006 024 123 B4 known.
  • the self-propelled construction machine described therein has a machine frame and a height-adjustable milling drum for processing a floor covering.
  • the milling drum is driven by a drive unit.
  • Such a construction machine has a control device for monitoring and controlling the milling depth of the milling drum and the speed of the construction machine.
  • the drive unit drives the milling drum via a traction mechanism transmission and the milling drum drive can be switched via a mechanical clutch, for example.
  • the invention is therefore based on the object of providing a construction machine and a method for processing floor coverings with which the operation is optimized.
  • the invention advantageously provides that an interruption of the working mode is detected by means of a monitoring device and the drive of the milling drum is automatically interrupted when a detected, interrupted working mode, the milling drum being in working mode when the construction machine is moving forward and the milling drum is rotating and is engaged with the ground.
  • the detection of the interruption of the work operation and the interruption of the drive of the milling drum is carried out automatically.
  • the present invention has the advantage that the milling drum is not driven when it is not in the work mode and thus the energy consumption of the construction machine is reduced.
  • the milling drum is operating when the construction machine is working the soil, i.e. when the construction machine moves forward and the milling drum rotates and engages the ground.
  • At least one operating parameter of the construction machine can be checked to detect the interruption of the working operation.
  • the at least one operating parameter of the construction machine which can be checked to detect the interruption of the working operation, can in particular be an actual operating parameter of the construction machine.
  • An actual operating parameter is an operating parameter that reflects the current state of the construction machine.
  • the operating parameters that indicate whether the construction machine is at a standstill and / or the milling drum is in engagement with the floor covering are particularly relevant.
  • the milling drum In engagement with the floor covering means that the milling drum is in contact with the floor covering and can work on it in this position.
  • the at least one operating parameter in particular the at least one actual operating parameter, can be compared with at least one predetermined limit value.
  • the at least one operating parameter that can be checked to detect the interruption of the working operation can be the actual milling depth and / or the actual speed.
  • the actual milling depth can be used to check whether the milling drum is in contact with the floor covering.
  • the actual milling depth has a positive value when the milling drum is in engagement with the floor covering, and when the milling drum is raised and thus at a distance from the floor covering, the milling depth has a negative amount.
  • an interruption of the work operation can be determined if the actual speed of the construction machine is zero. This means that work is interrupted when the construction machine is at a standstill.
  • the speed input device of the construction machine and / or the movement of the driving devices and / or the hydraulic pressure of the chassis motors which drives the driving device can be checked.
  • the construction machine has driving devices with which the construction machine can drive over the floor covering.
  • the travel devices can be wheels or chain drives which are connected to the machine frame via lifting columns.
  • the driving devices are preferably driven by hydraulic motors.
  • the actual speed of the construction machine can be checked by checking the target speed on the speed input device.
  • the target speed of the construction machine is zero, the actual speed is usually also zero, since the construction machine has no roll operation, so that the construction machine comes to a standstill as soon as the target speed is zero.
  • the milling drum can be decoupled from the drive unit and / or, in the case of an electrical or hydraulic drive unit, the drive unit can be switched off.
  • the work operation of the milling drum can only be interrupted at a predetermined time delay.
  • At least one operating parameter of the construction machine can be checked to detect the intended continuation of the working operation.
  • the at least one operating parameter, which is checked to detect the intended continuation of the working mode can in particular be a target operating parameter of the construction machine.
  • a target operating parameter is an operating parameter that reflects a state of the construction machine preset by the operator.
  • the operating parameter that is checked to detect the intended continuation of the working operation can be the target speed of the construction machine and / or the target milling depth and / or the actual milling depth.
  • a planned continuation of the working operation can be detected if the target speed of the construction machine is greater than zero, no reversing is detected and the target milling depth exceeds a predetermined limit value.
  • the limit value for the target milling depth can be zero, for example.
  • the limit value must be selected in such a way that it is ensured that the intended continuation of the working operation is detected when a desired milling depth is set, at which the milling drum can come into engagement with the ground when it reaches the desired milling depth. A certain level of security can also be taken into account when choosing the limit value.
  • the intended continuation of the working operation can only be detected as a function of the desired milling depth, provided that no reversing is detected.
  • the movement of the construction machine and / or a lowering of the milling drum can be delayed until the milling drum has reached a predetermined operating speed. This ensures that if there is contact between the milling drum and the floor covering, the milling drum has reached an operating speed. Either the speed of the milling drum can be detected directly, for example via a sensor, or the resumption of milling operation can be delayed for a certain period of time after the milling drum has been driven again to ensure that the milling drum has again reached the operating speed.
  • the milling drum can be raised a predetermined amount after detection of an interruption in the working mode, in particular if the interruption of the working mode takes place because the actual speed is zero. This also ensures that when the milling drum is driven again, the milling drum is not in contact with the floor covering until the milling drum has reached an operating speed.
  • the milling drum can be driven again after detecting the continuation of the working operation and then lowered.
  • an optical or acoustic signal can indicate that the milling operation has been interrupted automatically. This ensures that the operator and / or personnel in the vicinity of the construction machine are always aware that the milling drum can be switched on automatically if the work operation is to be continued.
  • the power output of the drive unit can e.g. the speed can be reduced in a motor used as a drive unit. Before the milling drum is driven again, it is raised accordingly.
  • the latter continues to rotate due to the inertia.
  • it can also be provided that it is braked, for example in order to recover the rotational energy for an energy store. The energy could be stored and then used when the milling drum is switched on again.
  • the automatic of the detection of the interruption of the work operation, the interruption of the drive of the milling drum, the detection of the continuation of the work operation and the driving of the milling drum again can be activated / deactivated by the operator.
  • the self-propelled construction machine can also have driving devices, wherein the driving devices can have wheels or chain drives which can be connected to the machine frame in a height-adjustable manner by means of lifting columns.
  • the height of the lifting columns can be adjusted, for example, using hydraulic piston-cylinder units.
  • the drive unit can in particular be a drive motor.
  • the self-propelled construction machine can have one or more operating devices which have at least one speed input device and one milling depth input device.
  • the milling drum can be accommodated in a milling drum housing.
  • the milling drum housing can be left and right on the end faces Edge protection, have a hold-down device on the front and a scraper on the rear, which is the working area of the milling drum lock to the outside.
  • Edge protection have a hold-down device on the front and a scraper on the rear, which is the working area of the milling drum lock to the outside.
  • the construction machine can also have front and rear roller flaps to seal the work area.
  • the milling drum can be mounted in the machine frame.
  • the milling drum can be connected directly to the machine frame.
  • the milling depth can then be regulated by adjusting the height of the lifting columns with which the chassis of the construction machine are connected to the machine frame.
  • the milling drum can be height-adjustable relative to the machine frame.
  • the function that the monitoring device detects the interruption of the working mode and emits a signal to interrupt the drive of the milling drum when the interruption is detected can be an additional function that can be activated and deactivated.
  • the monitoring device can check at least one operating parameter of the construction machine.
  • the at least one operating parameter of the construction machine which is checked to detect the interruption of work, can be an actual operating parameter, in particular the actual speed of the construction machine and / or the actual milling depth.
  • the monitoring device can query the at least one operating parameter of the construction machine from the control device and / or from sensors and compare the at least one queried operating parameter with at least one predetermined limit value.
  • the at least one predetermined limit value can be stored in the monitoring device.
  • the at least one predetermined limit value can be determined by tests.
  • the monitoring device can detect an interruption in the working operation and emit a signal to interrupt the drive of the milling drum when the actual speed of the construction machine is zero.
  • the construction machine can have a power transmission device for transmitting drive power from a drive unit to the milling drum.
  • the monitoring device can emit the signal for interrupting the drive of the milling drum to the force transmission device or the control device and the force transmission device can interrupt the drive of the milling drum.
  • the power transmission device can have a clutch, so that the milling drum is decoupled from the drive unit when a signal for interrupting the drive is sent to the power transmission device.
  • the monitoring device can detect an interruption in the working mode and emit the signal to interrupt the drive of the milling drum if the actual milling depth of the construction machine falls below a limit value.
  • the monitoring device can detect an interruption in the operating mode and can only emit the signal for interrupting the drive of the milling drum after a predetermined time delay.
  • the monitoring device can detect whether the work operation is to be continued and, when the intended continuation of the work operation is detected, emit a second signal for driving the milling drum again.
  • the monitoring device can detect the at least one operating parameter of the construction machine from the control device and / or an operating device and / or from to detect the intended continuation of the working operation Sensors that measure the at least one operating parameter, query and compare the at least one operating parameter with at least one predetermined limit value.
  • the at least one predetermined limit value can be stored in the monitoring device or the control device.
  • the at least one predetermined limit value can be determined by tests.
  • the at least one operating parameter, which the monitoring device checks to detect the intended continuation of the working mode is in particular a target operating parameter, since the intended continuation of the working mode should already be detected.
  • the target operating parameters are intended operating parameters of the construction machine. These can be, for example, the operating parameters entered on the operating device.
  • the at least one operating parameter which is to be monitored in order to detect the intended continuation of the working operation, can in particular be the target speed and / or target milling depth and / or the actual milling depth.
  • the target speed and / or the target milling depth can in particular be the values entered in the speed input device and / or milling depth input device of the operating device.
  • the actual speed can be measured by sensors that measure the movement and / or the position of the travel devices and / or the hydraulic pressure of the chassis motors that drive the travel device.
  • the actual milling depth can be determined using sensors that are arranged in or on the height adjustment.
  • the height adjustment can be the lifting columns of the construction machine.
  • the sensors for measuring the actual milling depth can also measure the distance between the machine frame and the floor surface.
  • the sensors can also be arranged on a scraper plate arranged behind the milling drum or on side plates surrounding the milling drum. Any other sensors that can determine the milling depth can also be provided.
  • the monitoring device can be part of the control device.
  • the operating device can also be part of the control device.
  • Fig. 1 shows a self-propelled construction machine 1 for processing floor coverings 2.
  • the construction machine 1 has at least one machine frame 4. Furthermore, the construction machine has a height-adjustable milling drum 12 for processing the floor covering 2, the milling drum 12 processing the floor covering 2 in one working operation.
  • the milling drum 12 can be accommodated in a milling drum housing.
  • the milling drum housing can have left and right edge protectors 24 on the end faces, a hold-down device on the front and a scraper 22 on the rear side, these closing off the working space of the milling drum 12 from the outside.
  • the construction machine 1 also has a control device 14 for monitoring and controlling the milling depth of the milling drum 12 and the speed of the construction machine 1.
  • the milling drum 12 is driven by a drive unit 6.
  • the drive unit 6 is preferably a drive motor, in particular an internal combustion engine. Alternatively, the drive unit can also be an electric or hydraulic motor.
  • the construction machine 1 also has front and rear driving devices 8, 9. These driving devices 8, 9 can be wheels or chain drives.
  • the rear driving devices 9 are connected to the machine frame 4 in a height-adjustable manner via lifting columns 20, for example by means of piston-cylinder units.
  • the front driving device 8 is also connected to the machine frame 4.
  • the front driving devices 8 can also be connected to the machine frame in a different way than shown via lifting columns.
  • the construction machine 1 or the machine frame 4 can be adjusted in height relative to the floor covering.
  • the machine frame 4 is adjusted in height and thus the milling drum 12 mounted in the machine frame 4 is also adjusted in height.
  • the construction machine 1 is shown with the milling drum 12 raised.
  • the milling drum can be height-adjustable relative to the machine frame.
  • an interruption in the working mode will be detected and the drive of the milling drum 12 will be interrupted in the case of a detected, interrupted working mode.
  • the monitoring device 15 detects an interruption of the working mode and the monitoring device 15 emits a signal to interrupt the drive of the milling drum 12 when the interruption of the working mode is detected.
  • the monitoring device 15 checks operating parameters of the construction machine 1. The operating parameters are compared with predetermined limit values, which can be stored in the monitoring device.
  • the operating parameters which are checked to detect the interruption of the working operation, can in particular be the actual speed of the construction machine 1 and / or the actual milling depth.
  • the working mode is interrupted. Furthermore, the working mode is also interrupted when the milling drum 12 is no longer in engagement with the floor covering 2. This is for example in Fig. 2 the case. There, the milling drum 12 is no longer in engagement with the floor covering 2. In this case, the work operation is interrupted.
  • Fig. 3 the drive train of the construction machine 1 is shown.
  • the drive power is transmitted to the milling drum 12 via a drive unit 6, which is preferably a drive motor, in particular an internal combustion engine.
  • the power transmission device has a clutch 7 and a roller drive 10.
  • the roller drive 10 drives the milling drum 12 with the aid of a belt drive 11.
  • Fig. 4 a diagram is shown which shows the signal curves between control device 14, monitoring device 15, operating device 16, travel drive, height adjustment, drive unit 6 and milling drum 12.
  • the monitoring device 15 checks operating parameters of the construction machine.
  • the monitoring device queries the operating parameters from the control device 14.
  • the operating parameters that can be queried by the control device 14 include the actual speed, the target speed, the target milling depth and the actual milling depth.
  • the monitoring device 15 compares the queried operating parameters with predetermined limit values. To detect the interruption of work the actual operating parameters are queried in particular. Therefore, the monitoring device 15 in particular queries the actual speed, which is referred to as the actual feed rate, and / or the actual milling depth and compares it with predetermined limit values.
  • the control unit receives measurement data from sensors about the actual speed and the actual milling depth.
  • the sensors for determining the actual speed can be arranged on parts of the travel drive.
  • the travel drive comprises the travel devices and chassis motors for driving the travel devices, with each travel device preferably being assigned a chassis motor.
  • the chassis motors can be hydraulic motors and are fed by a common hydraulic variable pump.
  • any other sensors that can determine the actual speed of the construction machine 1 can also be used.
  • the actual milling depth is recorded by sensors which are arranged on the height adjustment, for example on the lifting columns or on the piston-cylinder units. However, the sensors can also be arranged at any other location, provided that they can determine the actual milling depth. For example, they can be arranged on the scraper plate 22 and / or the side plates 24. Those skilled in the art are other sensors for determining the milling depth such. B. known ultrasonic sensors. The exact procedure for determining the milling depth is not important for the invention, it only has to be ensured that one can be reliably recognized when the milling drum is out of engagement with the ground surface in order to detect an interruption in the work operation.
  • the monitoring device determines by comparing the operating parameters with predetermined limit values that the working mode is interrupted, the monitoring device emits a signal to the power transmission device 13.
  • the power transmission device 13 has means for interrupting the power flow.
  • the means for interrupting the flow of force is preferably a clutch as shown in Fig. 3 is shown.
  • the drive of the milling drum is interrupted. If the means for interrupting the power flow is a clutch 7, the milling drum 12 is decoupled from the drive unit 6 when work is interrupted.
  • the monitoring device 15 detects, after the drive of the milling drum 12 has been interrupted, whether the work operation is to be continued and, when the intended continuation of the work operation is detected, emits a second signal for driving the milling drum 12 again.
  • the monitoring device 15 emits the second signal for driving the milling drum 12 again, in particular to the power transmission device 13.
  • the monitoring device 15 queries operating parameters from the control device 14 to detect the intended continuation of the working mode and compares the queried operating parameters with predetermined limit values, which can be stored in the monitoring device 15.
  • the target operating parameters are queried in order to detect the intended continuation of the working mode.
  • the set speed and the set milling depth are preferably queried. These can be queried by the control device and / or the operating device.
  • the monitoring device 15 can also query the operating parameters directly from the sensors or directly from the operating device 16.
  • the monitoring device 15 can detect an interruption in the working mode and can only emit the signal for interrupting the drive of the milling drum after a predetermined time delay.
  • the monitoring device 15 can also delay the movement of the construction machine 1 and / or the lowering of the milling drum 12 until the milling drum 12 has reached a predetermined operating speed again.
  • sensors can also be arranged on the milling drum 12, which measure the speed of the milling drum 12.
  • the monitoring device 15 can query the operating speed determined by a sensor from the control unit or directly from the sensors.
  • the milling drum 12 can also be raised after detection of an interruption in the work operation.
  • the milling drum 12 can then be driven again after detection of the intended continuation of the work operation and then lowered. This ensures that the milling drum 12 is only in contact with the floor covering 2 when the milling drum 12 has reached an operating speed.
  • Fig. 6 shows a flowchart for the detection of the interruption of the work operation and the planned continuation of the work operation.
  • the actual speed of the milling machine which is queried from the control device 14 or from sensors, is compared with a limit value in block 100, in particular to determine whether the feed i.e. the speed of the construction machine 1 is greater than 0.
  • the actual milling depth determined by the control device 14 or by sensors is compared with a limit value, in particular it is determined whether the milling drum 12 is in engagement with the ground at the set milling depth .
  • an interruption in the working mode is detected.
  • the milling drum can be raised by a predetermined amount.
  • the drive of the milling drum is interrupted.
  • the target milling depth which can also be queried by the control unit 14 or by the operating unit 16, is monitored in block 103, it being checked whether this falls below a preset limit value.
  • Steps 103 and 104 run continuously while the machine is at a standstill, until either the milling depth is changed or the feed is increased again.
  • step 104 it can also be checked in step 104 whether the machine operator has increased the target milling depth, that is to say whether the milling depth should be increased when the machine is stopped.
  • the drive of the milling drum is therefore interrupted.
  • Fig. 7 shows a construction machine 1 as a so-called large milling machine, which differs from the construction machine according to Fig. 1 distinguishes, among other things, that the front and rear travel devices 40 are chain drives and the front and rear travel devices 40 are connected to the machine frame 4 via lifting columns. The interruption of the working mode or the intended continuation of the working mode is detected in an analogous manner by monitoring the operating parameters.
  • control device 14 and monitoring device 15 can mean a general-purpose processor, a digital signal processor (DSP), an application-specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate array (FPGA) or other programmable logic circuits, discrete gate or transistor logic, discrete Hardware components or a combination thereof or be or be part of them, provided that they are programmable to carry out the features described above.
  • DSP digital signal processor
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • FPGA field programmable gate array
  • a multipurpose processor can be a microprocessor, microcontroller, state machine, or a combination of computer devices, for example a combination a DSP and a microprocessor, a variety of microprocessors, or any other known configuration.
  • the method steps of the method described above can be implemented directly by hardware components or by a software module that is executed by a processor, or a combination thereof.
  • the software module can be located on a RAM memory, a flash memory, a ROM memory, an EPROM memory, an EEPROM memory, a register, a hard disk, a removable hard disk, a CD-ROM or on any other form of a computer-readable storage medium.
  • the computer-readable storage medium can be coupled to the control device and / or monitoring device, so that the control device and / or the monitoring device can call up the information from the computer-readable storage medium and can store information on the computer-readable storage medium.
  • the computer-readable storage medium can alternatively also be an integral part of the control device and / or monitoring device.
  • the control device and / or monitoring device and the computer-readable storage medium can be located in an ASIC.
  • the ASIC can be located in a user terminal.
  • the control device and / or monitoring device and / or the computer-readable storage medium can be located as discrete components in a user terminal.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Road Repair (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bearbeiten von Bodenbelägen, sowie eine selbstfahrende Baumaschine, insbesondere eine Straßenfräse, Bodenstabilisierer, Recycler oder Surface Miner nach dem Oberbegriff der Ansprüche 1 und 10.
  • Selbstfahrende Baumaschinen zum Bearbeiten von Bodenbelägen sind beispielsweise aus der DE 10 2006 024 123 B4 bekannt. Die darin beschriebene selbstfahrende Baumaschine weist einen Maschinenrahmen, sowie eine höhenverstellbare Fräswalze zum Bearbeiten eines Bodenbelags auf. Die Fräswalze wird von einer Antriebseinheit angetrieben. Eine solche Baumaschine weist eine Steuereinrichtung zum Überwachen und Steuern der Frästiefe der Fräswalze und der Geschwindigkeit der Baumaschine auf.
  • Bei derartigen Baumaschinen ist es bspw. bekannt, dass die Antriebseinheit die Fräswalze über ein Zugmittelgetriebe antreibt und der Antrieb Fräswalze über eine bspw. mechanische Kupplung geschaltet werden kann.
  • Es kann aber auch vorgesehen sein die Fräswalze mittels Hydraulikmotoren oder Elektromotoren anzutreiben.
  • Nunmehr besteht jedoch zunehmend Bedarf, Energie und Kraftstoff bei der Bearbeitung von Bodenbelägen einzusparen und somit einen umweltfreundlicheren Betrieb zu ermöglichen.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Baumaschine, sowie ein Verfahren zum Bearbeiten von Bodenbelägen zu schaffen, mit der der Betrieb optimiert wird.
  • Zur Lösung dieser Aufgabe dienen die Merkmale der Ansprüche 1 und 10.
  • Die Erfindung sieht in vorteilhafter Weise vor, dass mittels einer Überwachungseinrichtung eine Unterbrechung des Arbeitsbetriebs detektiert wird und bei detektiertem, unterbrochenem Arbeitsbetrieb der Antrieb der Fräswalze automatisch unterbrochen wird, wobei die Fräswalze sich im Arbeitsbetrieb befindet, wenn die Baumaschine sich vorwärts bewegt und die Fräswalze rotiert und mit dem Boden in Eingriff ist.
  • Das Detektieren der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs und das Unterbrechen des Antriebs der Fräswalze erfolgt automatisch.
  • Die vorliegende Erfindung hat den Vorteil, dass die Fräswalze, wenn diese sich nicht im Arbeitsbetrieb befindet, nicht angetrieben wird und somit der Energieverbrauch der Baumaschine reduziert wird.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung befindet sich die Fräswalze im Arbeitsbetrieb, wenn die Baumaschine den Boden bearbeitet, d.h. wenn die Baumaschine sich vorwärts bewegt und die Fräswalze rotiert und mit dem Boden in Eingriff ist.
  • Zum Detektieren der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs kann zumindest ein Betriebsparameter der Baumaschine überprüft werden.
  • Der zumindest eine Betriebsparameter der Baumaschine, der zum Detektieren der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs überprüft werden kann, kann insbesondere ein Ist-Betriebsparameter der Baumaschine sein. Ein Ist-Betriebsparameter ist ein Betriebsparameter, der den aktuellen Zustand der Baumaschine wiederspiegelt. Es sind insbesondere die Betriebsparameter relevant, die angeben, ob die Baumaschine stillsteht und/oder sich die Fräswalze im Eingriff mit dem Bodenbelag befindet.
  • Im Eingriff mit dem Bodenbelag bedeutet, dass die Fräswalze in Kontakt mit dem Bodenbelag ist und diesen in dieser Position bearbeiten kann.
  • Bei Detektieren der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs kann der zumindest eine Betriebsparameter, insbesondere der zumindest eine Ist-Betriebsparameter, mit zumindest einem vorgegebenen Grenzwert verglichen werden.
  • Der zumindest eine Betriebsparameter, der zum Detektieren der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs überprüft werden kann, kann die Ist-Frästiefe und/oder die Ist-Geschwindigkeit sein.
  • Mit Hilfe der Ist-Frästiefe kann überprüft werden, ob die Fräswalze im Eingriff mit dem Bodenbelag ist. Die Ist-Frästiefe weist, wenn die Fräswalze im Eingriff mit dem Bodenbelag ist, einen positiven Wert auf, und wenn die Fräswalze angehoben ist und somit einen Abstand zum Bodenbelag aufweist, weist die Frästiefe einen negativen Betrag auf.
  • Wenn die Ist-Geschwindigkeit der Baumaschine als Betriebsparameter überprüft wird, kann eine Unterbrechung des Arbeitsbetriebs festgestellt werden, wenn die Ist-Geschwindigkeit der Baumaschine Null beträgt. Dies bedeutet, dass der Arbeitsbetrieb dann unterbrochen ist, wenn die Baumaschine steht.
  • Zum Überprüfen der Ist-Geschwindigkeit der Baumaschine kann die Geschwindigkeitseingabeeinrichtung der Baumaschine und/oder die Bewegung der Fahreinrichtungen und/oder der Hydraulikdruck der Fahrwerkmotoren, die die Fahreinrichtung antreibt, überprüft werden.
  • Die Baumaschine weist Fahreinrichtungen auf, mit denen die Baumaschine über den Bodenbelag fahren kann. Die Fahreinrichtungen können Räder oder Kettenlaufwerke sein, die über Hubsäulen mit dem Maschinenrahmen verbunden sind. Die Fahreinrichtungen werden vorzugsweise über Hydraulikmotoren angetrieben.
  • Die Ist-Geschwindigkeit der Baumaschine kann durch Überprüfen der Soll-Geschwindigkeit an der Geschwindigkeitseingabeeinrichtung überprüft werden.
  • Sofern die Soll-Geschwindigkeit der Baumaschine Null beträgt, so ist üblicherweise auch die Ist-Geschwindigkeit Null, da die Baumaschine keinen Roll-Betrieb aufweist, so dass die Baumaschine sofort zum Stillstand kommt, sobald die Soll-Geschwindigkeit Null beträgt.
  • Beim Unterbrechen des Antriebs der Fräswalze kann die Fräswalze von der Antriebseinheit entkoppelt werden und/oder bei einer elektrischen oder hydraulischen Antriebseinheit, die Antriebseinheit ausgeschaltet werden.
  • Nachdem die Unterbrechung des Arbeitsbetriebs detektiert worden ist, kann die Unterbrechung des Arbeitsbetriebs der Fräswalze erst bei einer vorgegebenen Zeitverzögerung erfolgen.
  • Nachdem der Antrieb der Fräswalze unterbrochen worden ist, kann detektiert werden, ob der Arbeitsbetrieb fortgesetzt werden soll und wobei bei Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs die Fräswalze wieder angetrieben wird.
  • Das Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs und das wieder Antreiben der Fräswalze erfolgt automatisch.
  • Dabei ist es entscheidend, dass der Arbeitsbetrieb noch nicht gestartet hat, sondern das Fortsetzen des Arbeitsbetriebs detektiert wird, bevor dieser gestartet wird, da sichergestellt sein muss, dass die Fräswalze wieder die Betriebsdrehzahl erreicht hat, bevor der Arbeitsbetrieb fortgesetzt wird.
  • Zum Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs kann zumindest ein Betriebsparameter der Baumaschine überprüft werden. Der zumindest eine Betriebsparameter, der zum Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs überprüft wird, kann insbesondere ein Soll-Betriebsparameter der Baumaschine sein. Ein Soll-Betriebsparameter ist ein Betriebsparameter, der einen vom Bediener voreingestellten Zustand der Baumaschine wiederspiegelt. Besonders bevorzugt kann der Betriebsparameter, der zum Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs überprüft wird, die Soll-Geschwindigkeit der Baumaschine und/oder die Soll-Frästiefe und/oder die Ist-Frästiefe sein.
  • Ein vorgesehenes Fortsetzen des Arbeitsbetriebs kann detektiert werden, wenn die Soll-Geschwindigkeit der Baumaschine größer Null ist, kein Rückwärtsfahren detektiert wird und die Soll-Frästiefe einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet.
  • Der Grenzwert für die Soll-Frästiefe kann dabei beispielsweise Null sein. Der Grenzwert muss derart gewählt werden, dass sichergestellt ist, dass ein Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs erfolgt, wenn eine Soll-Frästiefe eingestellt ist, bei der die Fräswalze, wenn diese die Soll-Frästiefe erreicht, in Eingriff mit dem Boden kommen kann. Dabei kann bei der Wahl des Grenzwertes auch eine gewisse Sicherheit mitberücksichtigt werden.
  • Sofern sich bei nicht angetriebener Fräswalze, die Fräswalze nicht im Eingriff mit dem Boden befindet, kann das Detektieren des vorgesehene Fortsetzen des Arbeitsbetriebs lediglich in Abhängigkeit von der Soll-Frästiefe erfolgen, sofern kein Rückwärtsfahren detektiert wird.
  • Die Fortbewegung der Baumaschine und/oder ein Absenken der Fräswalze kann so lange verzögert werden, dass die Fräswalze eine vorgegebene Betriebsdrehzahl erreicht hat. Damit ist sichergestellt, dass wenn es zum Kontakt zwischen Fräswalze und Bodenbelag kommt, die Fräswalze eine Betriebsdrehzahl erreicht hat. Dabei kann entweder die Drehzahl der Fräswalze direkt beispielsweise über einen Sensor detektiert werden, oder die Wiederaufnahme das Fräsbetriebs kann nach dem erneuten Antreiben der Fräswalze für einen gewissen Zeitraum verzögert werden, um sicherzustellen, dass die Fräswalze wieder die Betriebsdrehzahl erreicht hat.
  • Die Fräswalze kann nach Detektieren einer Unterbrechung des Arbeitsbetriebs einen vorgegebenen Betrag angehoben werden, insbesondere wenn die Unterbrechung des Arbeitsbetriebs erfolgt, weil die Ist-Geschwindigkeit Null beträgt. Auch dies stellt sicher, dass wenn die Fräswalze wieder angetrieben wird die Fräswalze nicht in Kontakt mit dem Bodenbelag ist bis die Fräswalze eine Betriebsdrehzahl erreicht hat.
  • Die Fräswalze kann nach Detektieren des Fortsetzens des Arbeitsbetriebs wieder angetrieben werden und dann abgesenkt werden.
  • Während die Fräswalze nicht angetrieben wird, kann beispielsweise ein optisches oder akustisches Signal darauf hinweisen, dass der Fräsbetrieb automatisch unterbrochen wurde. Somit ist sichergestellt, dass der Bediener und/oder Personal im Umfeld der Baumaschine jederzeit gewahr sind, dass eine automatische Zuschaltung der Fräswalze erfolgen kann, wenn der Arbeitsbetrieb fortgesetzt werden soll.
  • Es kann vorgesehen sein, dass die Baumaschine vor dem erneuten Antreiben der Fräswalze eine definierte Position (oder einen Positionsbereich) relativ zur Bodenbelag einnimmt. Ist beispielsweise der Maschinenrahmen über die Hubsäulen maximal angehoben, können Teile der Fräswalze freiliegen, was dazu führen kann, dass, wenn die Fräswalze in diesem Moment angetrieben wird, im Fräswalzenkasten vorhandenes Material aus diesem herausgeschleudert wird. Daher kann beispielsweise vor dem erneuten Antreiben der Fräswalze automatisch eine definierte Frästiefe eingestellt werden, bei der noch kein Eingriff der Fräswalze mit dem Boden erfolgt, aber ein Austritt von Material aus dem Fräswalzengehäuse ausgeschlossen ist.
  • Alternativ/Zusätzlich kann vor dem erneuten Antreiben der Fräswalze überprüft werden, ob Kantenschutz, Niederhalter und Abstreifer auf dem Boden aufliegen, d.h., dass das Fräswalzengehäuse nach außen verschlossen ist.
  • Nach dem Unterbrechen des Antriebs der Fräswalze kann die Leistungsabgabe der Antriebseinheit z.B. die Drehzahl bei einem als Antriebseinheit verwendeten Motor reduziert werden. Vor dem wieder Antreiben der Fräswalze wird sie dementsprechend wieder erhöht.
  • Nach dem Unterbrechen des Antriebs der Fräswalze kann es vorgesehen sein, dass diese aufgrund der Trägheit weiter rotiert. Alternativ kann es auch vorgesehen sein, dass sie gebremst wird, beispielsweise um die Rotationsenergie für einen Energiespeicher zurückzugewinnen Die Energie könnte gespeichert werden und dann beim erneuten Zuschalten der Fräswalze genutzt werden.
  • Die Automatik des Detektierens der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs, das Unterbrechen des Antriebs der Fräswalze, das Detektieren des Fortsetzens des Arbeitsbetriebs und das wieder Antreiben der Fräswalze kann durch den Bediener aktiviert/deaktiviert werden.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine selbstfahrende Baumaschine zum Bearbeiten von Bodenbelägen, mit
    • zumindest einem Maschinenrahmen,
    • zumindest einer höhenverstellbaren von zumindest einer Antriebseinheit angetriebenen Fräswalze zum Bearbeiten des Bodenbelags in einem Arbeitsbetrieb,
    • zumindest einer Steuereinrichtung zum Überwachen und Steuern der Frästiefe der Fräswalze und der Geschwindigkeit der Baumaschine,
    vorgesehen, bei der eine Überwachungseinrichtung eine Unterbrechung des Arbeitsbetriebs detektiert und bei Detektion der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs ein Signal zum Unterbrechen des Antriebs der Fräswalze abgibt, wobei die Fräswalze sich im Arbeitsbetrieb befindet, wenn die Baumaschine sich vorwärts bewegt und die Fräswalze rotiert und mit dem Boden in Eingriff ist.
  • Die selbstfahrende Baumaschine kann auch Fahreinrichtungen aufweisen, wobei die Fahreinrichtungen Räder oder Kettenlaufwerke aufweisen können, die über Hubsäulen höhenverstellbar mit dem Maschinenrahmen verbunden sein können. Die Höhenverstellung der Hubsäulen kann bspw. über hydraulische Kolben-Zylindereinheiten erfolgen. Ferner kann die Antriebseinheit insbesondere ein Antriebsmotor sein.
  • Ferner kann die selbstfahrende Baumaschine eine oder mehrere Bedieneinrichtungen aufweisen, die wenigstens eine Geschwindigkeitseingabevorrichtung und eine Frästiefeneingabevorrichtung aufweisen.
  • Die Fräswalze kann in einem Fräswalzengehäuse untergebracht sein. Das Fräswalzengehäuse kann an den Stirnseiten über einen linken und einen rechten Kantenschutz, an der Vorderseite über einen Niederhalter und an der hinteren Seite über einen Abstreifer verfügen, wobei diese den Arbeitsraum der Fräswalze nach außen abschließen. Auch kann die Baumaschine über vordere und hintere Walzenklappen zur Abdichtung des Arbeitsraumes verfügen.
  • Die Fräswalze kann in dem Maschinenrahmen gelagert sein. Die Fräswalze kann direkt mit dem Maschinenrahmen verbunden sein. Die Regulierung der Frästiefe kann dann durch eine Höhenverstellung der Hubsäulen erfolgen mit denen die Fahrwerke der Baumaschine mit dem Maschinenrahmen verbunden sind. Alternativ oder zusätzlich kann die Fräswalze relativ zu dem Maschinenrahmen höhenverstellbar sein.
  • Die Funktion, dass die Überwachungseinrichtung die Unterbrechung des Arbeitsbetriebs detektiert und bei Detektion der Unterbrechung ein Signal zum Unterbrechen des Antriebs der Fräswalze abgibt, kann eine Zusatzfunktion sein, die zuschaltbar und abschaltbar sein kann.
  • Zum Detektieren der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs kann die Überwachungseinrichtung zumindest einen Betriebsparameter der Baumaschine überprüfen.
  • Der zumindest eine Betriebsparameter der Baumaschine, der zum Detektieren der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs überprüft wird, kann ein Ist-Betriebsparameter sein, insbesondere die Ist-Geschwindigkeit der Baumaschine und/oder die Ist-Frästiefe sein.
  • Die Überwachungseinrichtung kann zum Überprüfen des zumindest einen Betriebsparameters der Baumaschine den zumindest einen Betriebsparameter der Baumaschine von der Steuereinrichtung und/oder von Sensoren abfragen und den zumindest einen abgefragten Betriebsparameter mit zumindest einem vorgegebenen Grenzwert vergleichen. Der zumindest eine vorgegebene Grenzwert kann in der Überwachungseinrichtung gespeichert sein. Der zumindest eine vorgegebene Grenzwert kann durch Versuche ermittelt werden.
  • Die Überwachungseinrichtung kann eine Unterbrechung des Arbeitsbetriebs detektieren und ein Signal zum Unterbrechen des Antriebs der Fräswalze abgeben, wenn die Ist-Geschwindigkeit der Baumaschine Null beträgt.
  • Dies bedeutet, dass wenn die Baumaschine stillsteht, der Arbeitsbetrieb unterbrochen ist.
  • Die Baumaschine kann eine Kraftübertragungseinrichtung zum Übertragen einer Antriebsleistung von einer Antriebseinheit auf die Fräswalze aufweisen. Die Überwachungseinrichtung kann das Signal zum Unterbrechen des Antriebs der Fräswalze an die Kraftübertragungseinrichtung oder die Steuereinrichtung abgeben und die Kraftübertragungseinrichtung kann den Antrieb der Fräswalze unterbrechen.
  • Die Kraftübertragungseinrichtung kann dafür eine Kupplung aufweisen, so dass die Fräswalze von der Antriebseinheit entkoppelt wird, wenn ein Signal zum Unterbrechen des Antriebs an die Kraftübertragungseinrichtung abgegeben wird.
  • Die Überwachungseinrichtung kann eine Unterbrechung des Arbeitsbetriebs detektieren und das Signal zum Unterbrechung des Antriebs der Fräswalze abgeben, wenn die Ist-Frästiefe der Baumaschine einen Grenzwert unterschreitet.
  • Die Überwachungseinrichtung kann eine Unterbrechung des Arbeitsbetriebs detektieren und das Signal zum Unterbrechen des Antriebs der Fräswalze erst nach einer vorgegebenen Zeitverzögerung abgeben.
  • Die Überwachungseinrichtung kann nach der Unterbrechung des Antriebs der Fräswalze detektieren, ob der Arbeitsbetrieb fortgesetzt werden soll und bei Detektion der vorgesehenen Fortsetzung des Arbeitsbetriebs ein zweites Signal zum wieder Antreiben der Fräswalze abgeben.
  • Dabei ist es entscheidend, dass beim wieder Antreiben der Fräswalze der geplante Start des Arbeitsbetriebs detektiert wird. Es muss sichergestellt sein, dass die Fräswalze angetrieben bereits wird, bevor der Arbeitsbetrieb gestartet wird.
  • Die Überwachungseinrichtung kann zum Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs den zumindest einen Betriebsparameter der Baumaschine von der Steuereinrichtung und/oder einer Bedieneinrichtung und/oder von Sensoren, die den zumindest einen Betriebsparameter messen, abfragen und den zumindest einen Betriebsparameter mit zumindest einem vorgegebenen Grenzwert vergleichen. Der zumindest eine vorgegebene Grenzwert kann in der Überwachungseinrichtung oder der Steuereinrichtung gespeichert sein. Der zumindest eine vorgegebene Grenzwert kann durch Versuche ermittelt werden.
  • Der zumindest eine Betriebsparameter, den die Überwachungseinrichtung zum Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs überprüft, ist insbesondere ein Soll-Betriebsparameter, da bereits das vorgesehene Fortsetzen des Arbeitsbetriebs detektiert werden soll. Die Soll-Betriebsparameter sind vorgesehene Betriebsparameter der Baumaschine. Diese können beispielsweise die an der Bedieneinrichtung eingegebenen Betriebsparameter sein.
  • Der zumindest eine Betriebsparameter, der zum Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs überwacht werden soll, kann insbesondere die Soll-Geschwindigkeit und/oder Soll-Frästiefe und/oder die Ist-Frästiefe sein.
  • Die Soll-Geschwindigkeit und/oder die Soll-Frästiefe können insbesondere die bei der Geschwindigkeitseingabevorrichtung und/oder Frästiefeneingabevorrichtung der Bedieneinrichtung eingegebenen Werte sein.
  • Die Ist-Geschwindigkeit kann über Sensoren, die die Bewegung und/oder die Position der Fahreinrichtungen und/oder der Hydraulikdruck der Fahrwerkmotoren, die die Fahreinrichtung antreibt, messen.
  • Die Ist-Frästiefe kann über Sensoren ermittelt werden, die in oder an der Höhenverstellung angeordnet sind. Die Höhenverstellung können dabei die Hubsäulen der Baumaschine sein. Ferner können die Sensoren zur Messung der Ist-Frästiefe auch den Abstand zwischen Maschinenrahmen und der Bodenoberfläche messen. Auch können die Sensoren an einem hinter der Fräswalze angeordneten Abstreifschild oder an die Fräswalze umgebende Seitenschilder angeordnet sein. Auch können jegliche andere Sensoren vorgesehen sein, die die Frästiefe ermitteln können.
  • Die Überwachungseinrichtung kann Teil der Steuereinrichtung sein. Auch die Bedieneinrichtung kann Teil der Steuereinrichtung sein.
  • Im Folgenden werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert.
  • Es zeigen schematisch:
    • Fig. 1
    eine selbstfahrende Baumaschine zur Bearbeitung von Bodenbelägen,
    Fig. 2
    die Baumaschine gemäß Fig. 1 mit angehobener Fräswalze,
    Fig. 3
    einen Antriebsstrang der Baumaschine,
    Fig. 4
    ein Schaubild mit Steuereinrichtung und Überwachungseinrichtung,
    Fig. 5
    ein alternatives Schaubild,
    Fig. 6
    zeigt ein Flussdiagramm zur Detektion der Unterbrechung und des geplanten Fortsetzens des Arbeitsbetriebs,
    Fig. 7
    eine weitere selbstfahrende Baumaschine.
  • Fig. 1 zeigt eine selbstfahrende Baumaschine 1 zum Bearbeiten von Bodenbelägen 2. Die Baumaschine 1 weist zumindest einen Maschinenrahmen 4 auf. Ferner weist die Baumaschine eine höhenverstellbare Fräswalze 12 zum Bearbeiten des Bodenbelags 2 auf, wobei in einem Arbeitsbetrieb die Fräswalze 12 den Bodenbelag 2 bearbeitet. Die Fräswalze 12 kann in einem Fräswalzengehäuse untergebracht sein. Das Fräswalzengehäuse kann an den Stirnseiten über einen linken und einen rechten Kantenschutz 24, an der Vorderseite über einen Niederhalter und an der hinteren Seite über einen Abstreifer 22 verfügen, wobei diese den Arbeitsraum der Fräswalze 12 nach außen abschließen.
  • Die Baumaschine 1 weist ferner eine Steuereinrichtung 14 zum Überwachen und Steuern der Frästiefe der Fräswalze 12 und der Geschwindigkeit der Baumaschine 1 auf. Die Fräswalze 12 wird von einer Antriebseinheit 6 angetrieben. Die Antriebseinheit 6 ist vorzugsweise ein Antriebsmotor, insbesondere ein Verbrennungsmotor. Alternativ kann die Antriebseinheit auch ein elektrischer oder hydraulischer Motor sein. Die Baumaschine 1 weist ferner vordere und hintere Fahreinrichtungen 8, 9 auf. Diese Fahreinrichtungen 8, 9 können Räder oder Kettenlaufwerke sein. Die hinteren Fahreinrichtungen 9 sind über Hubsäulen 20 beispielsweise mittels Kolben-Zylindereinheiten höhenverstellbar mit dem Maschinenrahmen 4 verbunden. Die vordere Fahreinrichtung 8 ist ebenfalls mit dem Maschinenrahmen 4 verbunden. Die vorderen Fahreinrichtungen 8 können auch anders als dargestellt über Hubsäulen mit dem Maschinenrahmen verbunden sein. Mit Hilfe der Hubsäulen 20 kann die Baumaschine 1 bzw. der Maschinenrahmen 4 relativ zum Bodenbelag höhenverstellt werden. Durch Verstellen der Hubsäulen 20 wird der Maschinenrahmen 4 höhenverstellt und damit wird auch die im Maschinenrahmen 4 gelagerte Fräswalze 12 höhenverstellt. In Fig. 2 ist die Baumaschine 1 mit angehobener Fräswalze 12 dargestellt. Alternativ oder zusätzlich kann die Fräswalze relativ zu dem Maschinenrahmen höhenverstellbar sein.
  • Bei einem Verfahren zum Bearbeiten des Bodenbelags 2 wird eine Unterbrechung des Arbeitsbetriebs detektiert werden und bei detektiertem, unterbrochenem Arbeitsbetrieb der Antrieb der Fräswalze 12 unterbrochen. Dabei detektiert die Überwachungseinrichtung 15 eine Unterbrechung des Arbeitsbetriebs und die Überwachungseinrichtung 15 gibt bei Detektion der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs ein Signal zum Unterbrechen Antriebs der Fräswalze 12 ab.
  • Zum Detektieren der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs überprüft die Überwachungseinrichtung 15 Betriebsparameter der Baumaschine 1. Die Betriebsparameter werden mit vorgegebenen Grenzwerten, die in der Überwachungseinrichtung gespeichert sein können, verglichen.
  • Die Betriebsparameter, die zum Detektieren der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs überprüft werden, können insbesondere die Ist-Geschwindigkeit der Baumaschine 1 sein und/oder Ist-Frästiefe.
  • Sofern die Ist-Geschwindigkeit der Baumaschine 1 Null ist, ist der Arbeitsbetrieb unterbrochen. Ferner ist auch der Arbeitsbetrieb unterbrochen, wenn die Fräswalze 12 nicht mehr im Eingriff mit dem Bodenbelag 2 ist. Dies ist beispielsweise in Fig. 2 der Fall. Dort ist die Fräswalze 12 nicht mehr im Eingriff mit dem Bodenbelag 2. In diesem Fall ist der Arbeitsbetrieb unterbrochen.
  • Bei Detektieren der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs wird der Antrieb der Fräswalze 12 unterbrochen.
  • In Fig. 3 ist der Antriebsstrang der Baumaschine 1 dargestellt. Dabei wird über eine Antriebseinheit 6, die vorzugsweise ein Antriebsmotor ist, insbesondere ein Verbrennungsmotor, die Antriebsleistung über eine Kraftübertragungseinrichtung 13 auf die Fräswalze 12 übertragen. Die Kraftübertragungseinrichtung weist eine Kupplung 7 und einen Walzenantrieb 10 auf. Der Walzenantrieb 10 treibt mit Hilfe eines Riementriebs 11 die Fräswalze 12 an.
  • Bei unterbrochenem Arbeitsbetrieb wird ein Signal an die Kraftübertragungseinrichtung abgegeben, die den Antrieb der Fräswalze 12 unterbricht. Dabei wird mittels der Kupplung 7 die Antriebseinheit 6 von der Fräswalze 12 entkoppelt.
  • In Fig. 4 ist ein Schaubild dargestellt, das die Signalverläufe zwischen Steuereinrichtung 14, Überwachungseinrichtung 15, Bedieneinrichtung 16, Fahrantrieb, Höhenverstellung, Antriebseinheit 6 und Fräswalze 12 darstellt. Zum Detektieren der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs überprüft die Überwachungseinrichtung 15 Betriebsparameter der Baumaschine.
  • In Fig. 4 ist dargestellt, dass die Überwachungseinrichtung die Betriebsparameter von der Steuereinrichtung 14 abfragt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Betriebsparameter, die von der Steuereinrichtung 14 abgefragt werden können u.a. die Ist-Geschwindigkeit, die Soll-Geschwindigkeit, die Soll-Frästiefe und die Ist-Frästiefe.
  • Die Überwachungseinrichtung 15 vergleicht die abgefragten Betriebsparameter mit vorgegebenen Grenzwerten. Zum Detektieren der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs werden insbesondere die Ist-Betriebsparameter abgefragt. Daher werden von der Überwachungseinrichtung 15 insbesondere die Ist-Geschwindigkeit, die als Ist-Vorschub bezeichnet ist, und/oder die Ist-Frästiefe abgefragt und mit vorgegebenen Grenzwerten verglichen.
  • Die Steuereinheit erhält von Sensoren Messdaten über die Ist-Geschwindigkeit und die Ist-Frästiefe. Die Sensoren zur Ermittlung der Ist-Geschwindigkeit können an Teilen des Fahrantriebs angeordnet sein. Der Fahrantrieb umfasst die Fahreinrichtungen und Fahrwerkmotoren zum Antrieb der Fahreinrichtungen, wobei vorzugsweise jeder Fahreinrichtung ein Fahrwerkmotor zugeordnet ist. Die Fahrwerkmotoren können Hydraulikmotoren sein und von einer gemeinsamen Hydroverstellpumpe gespeist werden.
  • Es können jedoch auch jegliche andere Sensoren verwendet werden, die die Ist-Geschwindigkeit der Baumaschine 1 ermitteln können.
  • Die Ist-Frästiefe wird von Sensoren, die an der Höhenverstellung, beispielsweise an den Hubsäulen oder an den Kolben-Zylindereinheiten angeordnet sind, erfasst. Die Sensoren können jedoch auch an jeglicher anderer Stelle angeordnet sein, sofern diese die Ist-Frästiefe ermitteln können. So können diese beispielsweise am Abstreifschild 22 und/oder den Seitenschildern 24 angeordnet sein. Dem Fachmann sind weitere Sensoren zur Ermittlung der Frästiefe wie z. B. Ultraschallsensoren bekannt. Das genaue Vorgehen zum Ermitteln der Frästiefe ist für die Erfindung nicht von Bedeutung, es muss lediglich gewährleistet sein, dass eine zuverlässig erkannt werden kann, wenn die Fräswalze außer Eingriff mit der Bodenoberfläche ist, um eine Unterbrechung des Arbeitsbetriebs zu detektieren.
  • Sofern die Überwachungseinrichtung durch Vergleich der Betriebsparameter mit vorgegebenen Grenzwerten feststellt, dass der Arbeitsbetrieb unterbrochen ist, gibt die Überwachungseinrichtung ein Signal an die Kraftübertragungseinrichtung 13 ab. Die Kraftübertragungseinrichtung 13 weist Mittel zur Unterbrechung des Kraftflusses auf.
  • Vorzugsweise ist das Mittel zur Unterbrechung des Kraftflusses eine Kupplung, wie sie in Fig. 3 dargestellt ist.
  • Mit Hilfe des Mittels zur Unterbrechung des Kraftflusses wird an die der Antrieb der Fräswalze unterbrochen. Sofern das Mittel zur Unterbrechung des Kraftflusses eine Kupplung 7 ist, wird die Fräswalze 12 bei unterbrochenem Arbeitsbetrieb von der Antriebseinheit 6 entkoppelt.
  • Nachdem der Antrieb der Fräswalze 12 unterbrochen worden ist, wird detektiert, ob der Arbeitsbetrieb fortgesetzt werden soll. Bei Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs wird die Fräswalze 12 wieder angetrieben. Dafür detektiert die Überwachungseinrichtung 15 nach der Unterbrechung des Antriebs der Fräswalze 12, ob der Arbeitsbetrieb fortgesetzt werden soll und gibt bei Detektion der vorgesehenen Fortsetzung des Arbeitsbetriebs ein zweites Signal zum wieder Antreiben der Fräswalze 12 ab. Die Überwachungseinrichtung 15 gibt dabei das zweite Signal zum Wiederantreiben der Fräswalze 12 insbesondere an die Kraftübertragungseinrichtung 13 ab.
  • Die Überwachungseinrichtung 15 fragt zum Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs Betriebsparameter von der Steuereinrichtung 14 ab und vergleicht die abgefragten Betriebsparameter mit vorgegebenen Grenzwerten, die in der Überwachungseinrichtung 15 gespeichert sein können. Dabei werden zum Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs, insbesondere die Soll-Betriebsparameter abgefragt. Dabei werden vorzugsweise die Soll-Geschwindigkeit und die Soll-Frästiefe abgefragt. Diese können von der Steuereinrichtung und/oder der Bedieneinrichtung abgefragt werden.
  • In Fig. 5 ist dargestellt, dass die Überwachungseinrichtung 15 die Betriebsparameter auch direkt von den Sensoren bzw. direkt von der Bedieneinrichtung 16 abfragen kann.
  • Die Überwachungseinrichtung 15 kann eine Unterbrechung des Arbeitsbetriebs detektieren und das Signal zum Unterbrechen des Antriebs der Fräswalze erst nach einer vorgegebenen Zeitverzögerung abgeben.
  • Auch kann die Überwachungseinrichtung 15 die Fortbewegung der Baumaschine 1 und/oder ein Absenken der Fräswalze 12 so lange verzögern bis die Fräswalze 12 wieder eine vorgegebene Betriebsdrehzahl erreicht hat. In Fig. 5 ist ebenfalls dargestellt, dass auch Sensoren an der Fräswalze 12 angeordnet sein können, die die Drehzahl der Fräswalze 12 messen. Dafür kann die Überwachungseinrichtung 15 die von einem Sensor ermittelte Betriebsdrehzahl von der Steuereinheit oder direkt von den Sensoren abfragen.
  • Auch kann die Fräswalze 12 nach Detektieren einer Unterbrechung des Arbeitsbetriebs angehoben werden.
  • Die Fräswalze 12 kann dann nach Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs wieder angetrieben werden und dann abgesenkt werden. Dadurch ist sichergestellt, dass die Fräswalze 12 nur dann in Kontakt mit dem Bodenbelag 2 ist, wenn die Fräswalze 12 eine Betriebsdrehzahl erreicht hat.
  • Fig. 6 zeigt ein Flussdiagramm zur Detektion der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs und des geplanten Fortsetzens des Arbeitsbetriebs.
  • Zur Detektion der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs wird in Block 100 die aus der Steuereinrichtung 14 oder von Sensoren abgefragte ist Ist-Geschwindigkeit der Fräsmaschine mit einem Grenzwert verglichen, insbesondere um festzustellen, ob der Vorschub d.h. die Geschwindigkeit der Baumaschine 1 größer 0 ist.
  • Ist die Geschwindigkeit größer Null, so wird in einem nachfolgenden Schritt in Block 110 die aus der Steuereinrichtung 14 oder von Sensoren ermittelte Ist-Frästiefe mit einem Grenzwert verglichen, insbesondere wird ermittelt, ob bei der eingestellten Frästiefe die Fräswalze 12 in Eingriff mit dem Boden ist.
  • Wird in Block 100 festgestellt, dass die Ist-Geschwindigkeit Null beträgt, so wird eine Unterbrechung des Arbeitsbetriebs detektiert. Nach der Detektion der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs kann, wie in Block 101 dargestellt ist, die Fräswalze um einen vorgegebenen Betrag angehoben werden. Dann wird in Block 102 der Antrieb der Fräswalze unterbrochen.
    Im Folgenden wird in Block 103 die Soll-Frästiefe, die ebenfalls von der Steuereinheit 14 oder von der Bedieneinheit 16 abgefragt werden kann, überwacht, wobei überprüft wird, ob diese einen voreingestellten Grenzwert unterschreitet.
  • Mithin wird überwacht, ob zusätzlich zum Stillstand der Maschine auch die Fräswalze 12 außer Eingriff mit dem Boden ist. Ist die Soll-Frästiefe weiterhin größer als der Grenzwert wird im nächsten Schritt in Block 104 überprüft, ob wieder eine Soll-Geschwindigkeit größer Null eingestellt wurde, also ob der Maschinenbediener den Arbeitsbetrieb durch erhöhen der Geschwindigkeit wieder aufnehmen möchte. Die Schritte 103 und 104 laufen während des Stillstands der Maschine kontinuierlich ab, bis entweder die Frästiefe geändert, oder der Vorschub wieder erhöht wird.
  • Zusätzlich kann in Schritt 104 auch überprüft werden, ob durch den Maschinenbediener die Soll-Frästiefe erhöht wurde, also ob bei stehender Maschine die Frästiefe erhöht werden soll.
  • Wird in Block 104 detektiert, dass die Soll-Geschwindigkeit nun wieder einen Wert größer Null angenommen hat oder das die Soll-Frästiefe erhöht wurde, der Maschinenbediener die Baumaschine also wieder vorwärts bewegen und/oder die Frästiefe erhöhen möchte, so wird eine geplante Fortsetzung des Arbeitsbetriebes detektiert und in Block 120 die Fräswalze wieder angetrieben. Nachdem die vorgegebene Fräswalzendrehzahl erreicht wurde wird in Block 121 die Fräswalze auf die eingestellte Soll-Frästiefe abgesenkt und in Block 122 die Maschine über die Fahrwerke 8, 9 angetrieben bis die Ist-Geschwindigkeit mit der eingestellten Soll-Geschwindigkeit übereinstimmt. Anschließend erfolgt wieder die Überwachung gem. Block 101 und 110, ob sich Ist-Geschwindigkeit und/oder Ist-Frästiefe über die vorgegebenen Grenzwerte hinaus ändern.
  • Wird in Block 110 festgestellt, dass die Frästiefe unter einen vorgegebenen Grenzwert abgesenkt wird, wird ebenfalls eine Unterbrechung des Arbeitsbetriebs detektiert.
  • In Block 112 wird daher der Antrieb der Fräswalze unterbrochen. Im Folgenden wird in Block 113 überwacht, ob wieder eine Soll-Frästiefe eingestellt wurde, die größer als der vorgegebene Grenzwert ist.
  • Während dieser Überprüfung sind Ist- und Soll-Geschwindigkeit nicht von Bedeutung, da die Straßenfräse beispielsweise im Rangierbetrieb frei verfahren werden kann, während die Fräswalze außer Eingriff mit dem Boden ist. Wurde im vorangehend beschriebenen Block 103 detektiert, dass bei bereits unterbrochenem Antrieb der Fräswalze eine Absenkung der Frästiefe unterhalb des Grenzwertes erfolgt ist, mithin die Fräswalze außer Eingriff mit dem Boden gebracht wurde, so wird zu Block 113 gesprungen, da auch in diesem Fall Soll- und Ist-Geschwindigkeit keinen Einfluss auf die Detektion der Fortsetzung des Arbeitsbetriebs haben.
  • Wird in Block 113 detektiert, dass eine Soll-Frästiefe oberhalb des Grenzwertes eingestellt wurde, d. h. die Fräswalze wieder in Eingriff mit dem Boden gebracht werden soll, wird in Block 114 überprüft, ob eine Rückwärtsfahrt der Maschine vorliegt. Liegt keine Rückwärtsfahrt vor ist eine geplante Fortsetzung des Arbeitsbetriebs detektiert und es werden die Schritte der Blöcke 120, 121, 122 entsprechend der obigen Beschreibung durchgeführt. Wird in Block 114 eine Rückwärtsfahrt der Maschine detektiert, werden die Schritte 120 - 122 solange nicht ausgeführt bis keine Rückwärtsfahrt der Maschine mehr festgestellt werden kann.
  • Fig. 7 zeigt eine Baumaschine 1 als sogenannte Großfräse, die sich von der Baumaschine gemäß Fig. 1 u. a. dadurch unterscheidet, dass die vorderen und hinteren Fahreinrichtungen 40 Kettenlaufwerke sind und die vorderen als auch die hinteren Fahreinrichtungen 40 über Hubsäulen mit dem Maschinenrahmen 4 verbunden sind. Die Detektion der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs bzw. des vorgesehenen Fortsetzen des Arbeitsbetriebs erfolgt in analoger Weise über die Überwachung der Betriebsparameter.
  • Die Begriffe Steuereinrichtung 14 und Überwachungseinrichtung 15 können ein Mehrzweck-Prozessor, ein Digital-Signal-Prozessor (DSP), ein anwendungsspezifischer integrierter Schaltkreis (ASIC), ein Field Programmable Gate Array (FPGA) oder andere programmierbare Logikschaltkreise, diskrete Gate oder Transistorlogik, diskrete Hardwarekomponenten oder eine Kombination derselben sein oder aufweisen oder Teil davon sein, sofern diese programmierbar sind, um die oben beschriebenen Merkmale auszuführen.
  • Ein Mehrzweck-Prozessor kann als Mikroprozessor, Mikrocontroller, Zustandsmaschine, oder eine Kombination von Computereinrichtungen sein, z.B. eine Kombination eines DSP und eines Mikroprozessors, einer Vielzahl von Mikroprozessoren oder jegliche andere bekannte Konfiguration.
  • Die Verfahrensschritte des oben beschriebenen Verfahrens können direkt durch Hardwarekomponenten oder durch ein Software-Modul, das durch einen Prozessor ausgeführt wird, oder einer Kombination davon verwirklicht sein. Das Software Modul kann sich auf einem RAM Speicher, einem Flash Speicher, einem ROM Speicher, einem EPROM Speicher, einem EEPROM Speicher, einem Register, einer Festplatte, einer Wechselfestplatte, einer CD-ROM oder auf jeglicher anderen Form eines computerlesbaren Speichermediums befinden.
  • Das computerlesbare Speichermedium kann mit der Steuereinrichtung und/oder Überwachungseinrichtung gekoppelt sein, so dass die Steuereinrichtung und/oder die Überwachungseinrichtung die Informationen von dem computerlesbaren Speichermedium abrufen und Informationen auf das computerlesbare Speichermedium speichern können. Das computerlesbare Speichermedium kann alternativ auch integraler Bestandteil der Steuereinrichtung und/oder Überwachungseinrichtung sein. Die Steuereinrichtung und/oder Überwachungseinrichtung und das computerlesbare Speichermedium können sich in einem ASIC befinden. Das ASIC kann sich in einem User Terminal befinden. Alternativ kann können sich die Steuereinrichtung und/oder Überwachungseinrichtung und/oder das computerlesbare Speichermedium als diskrete Komponenten in einem User Terminal befinden.

Claims (17)

  1. Verfahren zum Bearbeiten von Bodenbelägen (2) mit einer mit Hilfe von Fahreinrichtungen (8) selbstfahrenden Baumaschine (1), bei der eine Fräswalze (12) von einer Antriebseinheit (6) angetrieben wird, wobei in einem Arbeitsbetrieb die Fräswalze (12) den Bodenbelag (2) bearbeitet,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass mittels einer Überwachungseinrichtung (15) eine Unterbrechung des Arbeitsbetriebs detektiert wird und bei detektiertem, unterbrochenem Arbeitsbetrieb der Antrieb der Fräswalze (12) automatisch unterbrochen wird, wobei die Fräswalze sich im Arbeitsbetrieb befindet, wenn die Baumaschine sich vorwärts bewegt und die Fräswalze rotiert und mit dem Boden in Eingriff ist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zum Detektieren der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs zumindest ein Betriebsparameter der Baumaschine (1) überprüft wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass beim Überprüfen des Betriebsparameters, der zumindest eine Betriebsparameter mit zumindest einem vorgegebenen Grenzwert verglichen wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Betriebsparameter, der zum Detektieren der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs überprüft wird, die Ist-Geschwindigkeit und/oder die Ist-Frästiefe sind.
  5. Verfahren nach einem der Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zum Unterbrechen des Antriebs der Fräswalze (12) die Fräswalze (12) von der Antriebseinheit (6) entkoppelt wird und/oder die Antriebseinheit (6) ausgeschaltet wird.
  6. Verfahren nach einem der Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass, nachdem der Antrieb der Fräswalze (12) unterbrochen worden ist, detektiert wird, ob der Arbeitsbetrieb fortgesetzt werden soll und wobei bei Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs die Fräswalze (12) wieder angetrieben wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zum Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs zumindest ein Betriebsparameter der Baumaschine (1) überprüft wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Betriebsparameter, der zum Detektieren des vorgesehenen Fortsetzens des Arbeitsbetriebs überprüft wird, die Soll-Geschwindigkeit und/oder die Soll-Frästiefe und/oder Ist-Frästiefe ist.
  9. Verfahren nach einem der Anspruch 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Fortbewegung der Baumaschine und/oder ein Absenken der Fräswalze (12) solange verzögert wird bis die Fräswalze (12) eine vorgegebene Betriebsdrehzahl erreicht hat.
  10. Selbstfahrende Baumaschine (1) zum Bearbeiten von Bodenbelägen (2), mit
    - zumindest einem Maschinenrahmen (4),
    - zumindest einer höhenverstellbaren, von zumindest einer Antriebseinheit (6) angetriebenen Fräswalze (12) zum Bearbeiten des Bodenbelags (2) in einem Arbeitsbetrieb,
    - zumindest einer Steuereinrichtung (14) zum Überwachen und Steuern der Frästiefe der Fräswalze und der Geschwindigkeit der Baumaschine,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass eine Überwachungseinrichtung (15) eine Unterbrechung des Arbeitsbetriebs detektiert und bei Detektion der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs ein Signal zum Unterbrechen des Antriebs der Fräswalze (12) abgibt, wobei die Fräswalze sich im Arbeitsbetrieb befindet, wenn die Baumaschine sich vorwärts bewegt und die Fräswalze rotiert und mit dem Boden in Eingriff ist.
  11. Baumaschine (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass zum Detektieren der Unterbrechung des Arbeitsbetriebs die Überwachungseinrichtung (15) zumindest ein Betriebsparameter der Baumaschine (1) überprüft.
  12. Baumaschine (1) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (15) zum Überprüfen des zumindest einen Betriebsparameter den Betriebsparameter der Baumaschine (1) von der Steuereinrichtung (14) und/oder von Sensoren, die den Betriebsparameter messen, abfragt und den zumindest einen abgefragten Betriebsparameter mit zumindest einem vorgegebenen Grenzwert vergleicht.
  13. Baumaschine (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kraftübertragungseinrichtung (13) zum Übertragen einer Antriebsleistung von der Antriebseinheit (6) auf die Fräswalze (12) vorgesehen ist, wobei die Überwachungseinrichtung (15) das Signal zum Unterbrechen des Antriebs der Fräswalze (12) an die Kraftübertragungseinrichtung (13) oder die Steuereinrichtung (14) abgibt und die Kraftübertragungseinrichtung (13) den Antrieb der Fräswalze (12) unterbricht.
  14. Baumaschine (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (15) eine Unterbrechung des Arbeitsbetriebs detektiert und das Signal zum Unterbrechen des Antriebs der Fräswalze (12) erst nach einer vorgegebenen Zeitverzögerung abgibt.
  15. Baumaschine (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (15) nach der Unterbrechung des Antriebs der Fräswalze (12) detektiert, ob der Arbeitsbetrieb fortgesetzt werden soll und bei Detektion der vorgesehenen Fortsetzung des Arbeitsbetriebs ein zweites Signal zum wieder Antreiben der Fräswalze (12) abgibt.
  16. Baumaschine (1) nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (15) zum Detektieren des vorgesehenen Fortsetzten des Arbeitsbetriebs zumindest einen Betriebsparameter der Baumaschine (1) von der Steuereinrichtung (14) und/oder einer Bedieneinrichtung (16) und/oder von Sensoren abfragt und den zumindest einen die Betriebsparameter mit zumindest einem vorgegebenen Grenzwert vergleicht.
  17. Baumaschine (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (14) die Fortbewegung der Baumaschine (1) und/oder ein Absenken der Fräswalze (12) solange verzögert bis die Fräswalze (12) eine vorgegebene Betriebsdrehzahl erreicht hat.
EP17178919.1A 2016-08-29 2017-06-30 Verfahren zum bearbeiten von bodenbelägen, sowie selbstfahrende baumaschine Active EP3290585B1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016216216.0A DE102016216216A1 (de) 2016-08-29 2016-08-29 Verfahren zum Bearbeiten von Bodenbelägen, sowie selbstfahrende Baumaschine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3290585A1 EP3290585A1 (de) 2018-03-07
EP3290585B1 true EP3290585B1 (de) 2020-04-29

Family

ID=59269862

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP17178919.1A Active EP3290585B1 (de) 2016-08-29 2017-06-30 Verfahren zum bearbeiten von bodenbelägen, sowie selbstfahrende baumaschine

Country Status (4)

Country Link
US (3) US10465347B2 (de)
EP (1) EP3290585B1 (de)
CN (2) CN107780330B (de)
DE (1) DE102016216216A1 (de)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016216216A1 (de) * 2016-08-29 2018-03-01 Wirtgen Gmbh Verfahren zum Bearbeiten von Bodenbelägen, sowie selbstfahrende Baumaschine
US10876260B2 (en) * 2019-03-27 2020-12-29 Caterpillar Paving Products Inc. Accurate tool depth control
US11041276B2 (en) * 2019-03-27 2021-06-22 Caterpillar Paving Products Inc. Tool exposed status and lockouts
US10844557B2 (en) * 2019-03-27 2020-11-24 Caterpillar Paving Products Inc. Tool depth setting
DE102019210644A1 (de) * 2019-07-18 2021-01-21 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Bearbeiten von Bodenbelägen
US11203841B2 (en) 2020-04-01 2021-12-21 Caterpillar Paving Products Inc. Machine, system, and method for automated milling exit cut operation
ES2971815A1 (es) * 2022-11-03 2024-06-07 Multiservicios Triton S L Equipo de rotura mecánica

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2311891A (en) 1941-04-17 1943-02-23 Tyson Harry Road grooving machine
DE1917670C3 (de) 1969-04-05 1973-01-04 Eimer, Manfred, Dipl.Ing., Dr., 3400 Grone Einrichtung zur selbsttätigen Regelung des Dreschprozesses bei einem Mähdrescher
US3750762A (en) 1971-08-19 1973-08-07 Omsteel Ind Inc Speed control system for vehicle mounting a work performing device
US4043402A (en) 1975-03-24 1977-08-23 Koehring Company Soil stabilizer machine with detachable hydraulic motor structure driving rotatably mounted cutting elements
US4549610A (en) 1979-06-05 1985-10-29 Lely Cornelis V D Vehicle with front and rear steerable wheels individually driven by hydraulic motors
US4277898A (en) 1979-12-26 1981-07-14 J. I. Case Company Hydraulic control system for excavating machine
US4333685A (en) 1980-06-09 1982-06-08 Federal-Mogul Corporation Road surfacing apparatus
US4343513A (en) 1980-08-25 1982-08-10 Gomaco, Inc. Method and power transmission system for operating a road planar machine
US4588231A (en) 1982-01-27 1986-05-13 Concrete Safety Equipment, Inc. Pavement surfacing machine
HU195345B (en) 1984-02-24 1988-04-28 Mem Mueszaki Intezet Method and regulator for controlling load of machine and speed of a mobile straw cutter
US4655634A (en) * 1985-09-23 1987-04-07 Dresser Industries, Inc. Road planer control and safety system
IT1205549B (it) 1986-07-11 1989-03-23 Elda Barbieri Macchina frantumatrice mobile semovente
US4929121A (en) * 1989-09-05 1990-05-29 Caterpillar Paving Products Inc. Control system for a road planer
US5190398A (en) 1991-03-12 1993-03-02 Swisher Jr George W Apparatus for preparing a road bed
US5318378A (en) * 1992-09-28 1994-06-07 Caterpillar Paving Products Inc. Method and apparatus for controlling a cold planer in response to a kickback event
US5415495A (en) 1993-07-19 1995-05-16 Surface Preparation Technologies, Inc. Cutting machine and a method for its use
US6186248B1 (en) 1995-12-12 2001-02-13 Boart Longyear Company Closed loop control system for diamond core drilling
US5879056A (en) 1997-04-25 1999-03-09 Caterpillar Inc. Kickback protection device and method of use
US6050770A (en) 1997-05-30 2000-04-18 Schaeff Incorporated Stabilization system for load handling equipment
US6338281B1 (en) 1997-08-13 2002-01-15 Reliance Electric Technologies, Llc Bearing apparatus having integrated load sensing arrangement
GB9912108D0 (en) 1999-05-25 1999-07-28 Rolls Royce Plc Bearing load control
US6558072B2 (en) 2001-05-15 2003-05-06 Caterpillar Paving Products Inc. Speed control system for a work machine
DE10203732A1 (de) 2002-01-30 2003-08-21 Wirtgen Gmbh Baumaschine
DE10213017A1 (de) 2002-03-22 2003-10-09 Wirtgen Gmbh Verfahren zum Optimieren eines Schneidprozesses bei Straßenfräsmaschinen, sowie Fräsmaschine zum Bearbeiten von Straßendecken
US6921230B2 (en) 2002-12-24 2005-07-26 Diamond Products, Limited Closed loop control system for pavement surfacing machine
DE102006024123B4 (de) 2006-05-22 2010-02-25 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine, sowie Verfahren zum Bearbeiten von Bodenoberflächen
US8465105B2 (en) 2007-01-18 2013-06-18 Cmi Terex Corporation Control system for cutter drum
US8408838B2 (en) 2007-03-20 2013-04-02 Volvo Construction Equipment Ab Milling machine with cutter drum speed control
US8128177B2 (en) 2010-02-08 2012-03-06 Wirtgen Gmbh Adaptive advance drive control for milling machine
DE102010014893A1 (de) 2010-04-14 2011-10-20 Bomag Gmbh Vorrichtung zum Bearbeiten von Bodenoberflächen
US8888194B2 (en) 2012-03-21 2014-11-18 Caterpillar Paving Products Inc. Control module for milling rotor
CN102644232B (zh) 2012-05-09 2014-12-10 中联重科股份有限公司 铣刨机的控制方法和控制装置与铣刨机
DE102012020655A1 (de) 2012-10-19 2014-04-24 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine
DE102013008939B4 (de) 2013-05-24 2016-02-18 Bomag Gmbh Selbstfahrende Bodenfräsmaschine zum Bearbeiten von Bodenoberflächen mit einer Fräseinrichtung
DE102013013967A1 (de) 2013-08-23 2015-03-12 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Baumaschine
DE102014001885A1 (de) 2014-02-12 2015-08-13 Bomag Gmbh Verfahren zur Optimierung einer Betriebsfunktion einer Bodenfräsmaschine und Bodenfräsmaschine
DE102015002743A1 (de) 2014-12-23 2016-06-23 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Baumaschine
DE102015002426A1 (de) 2014-12-30 2016-06-30 Bomag Gmbh Bodenfräsmaschine und Verfahren zum Verstellen des Abstreiferschildes einer Bodenfräsmaschine
DE102016001720B4 (de) 2016-02-16 2020-09-17 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Baumaschine
DE102016216216A1 (de) * 2016-08-29 2018-03-01 Wirtgen Gmbh Verfahren zum Bearbeiten von Bodenbelägen, sowie selbstfahrende Baumaschine

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
None *

Also Published As

Publication number Publication date
EP3290585A1 (de) 2018-03-07
US20230119638A1 (en) 2023-04-20
US10465347B2 (en) 2019-11-05
US11492767B2 (en) 2022-11-08
CN107780330B (zh) 2021-06-15
DE102016216216A1 (de) 2018-03-01
US20180058020A1 (en) 2018-03-01
CN107780330A (zh) 2018-03-09
US20200131721A1 (en) 2020-04-30
CN208136685U (zh) 2018-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3290585B1 (de) Verfahren zum bearbeiten von bodenbelägen, sowie selbstfahrende baumaschine
DE102017010919B4 (de) Verfahren zum Steuern einer Höhenverstellung eines Abstreifschildes einer Bodenfräsmaschine und Bodenfräsmaschine
DE102006024123B4 (de) Selbstfahrende Baumaschine, sowie Verfahren zum Bearbeiten von Bodenoberflächen
EP1293697B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Kupplung
EP2037042B1 (de) Strassenfräsmaschine oder Maschine zur Ausbeutung von Lagerstätten
EP3168367B1 (de) Selbstfahrende bodenfräsmaschine und verfahren zum bearbeiten einer verkehrsfläche
DE102014015661A1 (de) Fräsmaschinensteuerung gemäss bodencharakteristik
DE102013008939B4 (de) Selbstfahrende Bodenfräsmaschine zum Bearbeiten von Bodenoberflächen mit einer Fräseinrichtung
DE102010014893A1 (de) Vorrichtung zum Bearbeiten von Bodenoberflächen
DE102014017892B4 (de) Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Baumaschine
EP3483341B1 (de) Selbstfahrende baumaschine und verfahren zum betreiben einer selbstfahrenden baumaschine
EP2698475B1 (de) Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Betreiben einer Baumaschine
DE2949237A1 (de) Schlepper mit regeleinrichtung
DE112013002969T5 (de) Motordrehzahlmanagement-Steuersystem für Kaltfräsen
DE102007048052A1 (de) Handwerkzeugmaschine sowie Verfahren zum Betreiben der Handwerkzeugmaschine
EP3208382B1 (de) Selbstfahrende baumaschine und verfahren zum betreiben einer selbstfahrenden baumaschine
EP0391096B1 (de) Verfahren zum automatischen Einstellen des den Kornaufbau deszerkleinerten Gutes bestimmenden Mahlspaltes einer Zerkleinerungsmachine und Anlage hierfür
WO2020135923A1 (de) Verfahren zur höhenregulierung eines seitenschilds einer bodenfräsmaschine und bodenfräsmaschine
WO2003025289A1 (de) Bodenschneidvorrichtung
EP3025569B1 (de) Mulcher
DE102017004327A1 (de) Systeme und Verfahren für eine Fluidzufuhr in einem Langfrontabbausystem
EP3767033B1 (de) Selbstfahrende baumaschine und verfahren zum bearbeiten von bodenbelägen
DE102021202746A1 (de) Arbeitswerkzeugkollisionsvermeidungsverfahren und -system für eine arbeitsmaschine
DE102012017337A1 (de) Baumaschine mit einer Geschwindigkeitsmesseinrichtung und Verfahren zur Bestimmung der Fortbewegungsgeschwindigkeit einer Baumaschine
DE102016002294B4 (de) Bodenfräsmaschine, Verfahren zum Steuern einer Sicherheitsabschalteinrichtung einer Fräswalze einer Bodenfräsmaschine und Steuereinheit

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20180907

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20190424

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20191206

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502017004942

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1263455

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20200515

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20200429

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200831

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200730

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200729

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200829

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200729

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502017004942

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200630

26N No opposition filed

Effective date: 20210201

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20200630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200630

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200630

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200630

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200429

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230525

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20230619

Year of fee payment: 7

Ref country code: DE

Payment date: 20230620

Year of fee payment: 7

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 1263455

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20220630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220630

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20230630

Year of fee payment: 7

Ref country code: GB

Payment date: 20230622

Year of fee payment: 7