EP3224116A1 - Verfahren zum kennzeichnen von kamerabildern eines parkmanöverassistenten - Google Patents

Verfahren zum kennzeichnen von kamerabildern eines parkmanöverassistenten

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Publication number
EP3224116A1
EP3224116A1 EP15763633.3A EP15763633A EP3224116A1 EP 3224116 A1 EP3224116 A1 EP 3224116A1 EP 15763633 A EP15763633 A EP 15763633A EP 3224116 A1 EP3224116 A1 EP 3224116A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
image
old
current
camera
area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP15763633.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hartmut Loos
Frank Lehrieder
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3224116A1 publication Critical patent/EP3224116A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking

Definitions

  • Parking aids for motor vehicles are known which use so-called surround view systems with several cameras. Such help is also as
  • Maneuver assistance systems project the image or visible structures previously visible in the camera as a function of the movement of the vehicle. Thus, it is possible to continuously display image sections in an area outside the area currently captured by the camera.
  • the projected image information outside of the range for the currently visible camera image is called an "old image”.
  • the invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method, which reduces a memory and computational effort and is inexpensive to implement, without the benefits of a good, realistic image representation, i. good visibility during a one and a few minutes
  • Picture areas always contain up-to-date information.
  • the invention thus combines the advantages of a surround-view system with the cost advantage of simple systems.
  • the invention is based on the recognition that the information on the timeliness of the images for the driver of great importance in the assessment of
  • the invention provides a remedy.
  • a reduction of the camera image can be done, for example, by auxiliary lines, at least for a picture excerpt.
  • auxiliary lines At least for a picture excerpt.
  • Also comic-like representations are possible, such as "3D Art Map”.
  • other line drawings, ghost images and / or gradient images are possible.
  • the first group is characterized by low complexity and requires little use of resources, such as memory or computational effort. she can therefore be simpler and implemented on a cheaper hardware
  • the second group of methods has the advantage that information about the "age" of the individual image areas for the driver can be displayed.
  • the invention virtually combines both groups.
  • recorded images are also superimposed with a partially transparent ink layer. A combination of both is also possible.
  • a method of "displacing the old picture” is also possible, and the following advantageous method can be used to uniquely identify pictures taken in the past:
  • the old picture that is, the combination of pictures taken in the past, is first drawn on the screen. This can be with the original ones
  • Color information of the old picture can be accomplished. However, the following changes may also be made to the color information to signal the driver that it is the old image: a. Before a display of the old picture its color information will be
  • Soften is converted to show only a blurred old image on the screen c.
  • the color information of the old image can be changed using well-known techniques such as alpha blending to give the driver the impression of a partially transparent layer of color over the old image ,
  • This step is characterized by a displacement of the old picture.
  • the current camera picture is drawn on a screen over the old picture.
  • the projection of the current camera image displaces the old picture in exactly the places where it contains new information. Since no changes have been made to the color information for the current camera image, the difference between the current camera image and the old image becomes visible.
  • the edge of the current camera image can be marked with a signal color before the image is projected over the old image. This happens, for example, by the pixels at the edge of the image
  • the marked edge of the image is also projected and thus automatically displayed at the corresponding position.
  • This position is a transition between the current camera image and the camera images from the past.
  • the current picture including the colored outline displaces the old picture.
  • the colored border also ensures that the driver can distinguish the current image from the old image, even if none of the changes in the color information of the old image mentioned in the first step were undertaken.
  • This method has the advantage that, irrespective of intrinsic and extrinsic camera parameters, it can always be applied in the same way, that is, it is vehicle-dependent and camera-independent. This means that no further configuration or advance calculation of the position of the marking is necessary.
  • the determination of the image area for the current camera image and the old image can be carried out once in advance, since the image areas depend only on the intrinsic and extrinsic camera parameters.
  • the image area is therefore identical for all vehicle models in a series and can be preset in advance.
  • simple geometric methods can be used according to the prior art.
  • the border between the two areas can be color coded by assigning a configurable color value to the corresponding pixels.
  • the aim of this age-dependent identification or alienation is to signal to the driver which image areas contain information that has been recorded recently and which areas contain information or images that have been in use for some time, e.g. 10 seconds or longer, were recorded.
  • image areas may be softer and / or blurred, the older the information presented.
  • the zebra crossing can only be discernible, since the underlying camera images are already relatively old, for example at least about 30 seconds.
  • the reference image is slightly blurred with each shift.
  • the process according to the invention can consist of two process parts.
  • the first part serves to determine the age of the image areas.
  • the second part serves the age-dependent representation.
  • the age is determined for each image area. This can be done using the following procedure:
  • Camera images are reserved in memory another storage area for the age information, which is to record the recording time for each pixel or each pixel row.
  • the recording time is set to the current system time for each pixel refreshed in the image. Preferably, this is done in the presence of a new camera image, ie with about 30 Hz or 20 Hz to 60 Hz.
  • relative values may also be used, e.g. the number of updates to the reference image. This means that each time a new camera image is available, the "age" of the image areas is increased from the reference image by a fixed value, for example 1.
  • the projected camera images are displayed according to the age of the pixels on the screen for the driver according to one or more of the following methods. It can be
  • Second step access is made to the color information and age information of each pixel.
  • the color information is changed depending on the age. There are several alternatives for this: a.
  • the color value of the pixel is increased and / or depending on the age
  • the color value of the pixel is superimposed more or less strongly with a fixed color depending on the age of the information.
  • the image area or several pixels can be drawn softer, based on the model of a blur effect, the longer the recording time is.
  • the projected camera images are displayed with the color values newly calculated in steps 1 and 2 for the individual pixels.
  • the method according to the invention or the age-dependent method for identifying the camera images offers the driver more information for assessing the relevance of individual image areas and their current environmental situation. This is not the case with other known systems. There is only between current camera image and those recorded in the past
  • Age-sensitive procedures thus provide the driver with additional information.
  • Safety area around the vehicle the display includes a sufficiently large safety distance.
  • the camera section of the current image is dimensioned such that a sufficient braking distance to an emerging obstacle arises.
  • system used on or in the vehicle for carrying out the method according to the invention comprises a display zoom
  • a zoom limitation is activated and / or a
  • system used can be designed so that a
  • FIG. 1 is a first screen representation of a first example corresponding to the actual image
  • FIG. 2 is a second screen view analogous to FIG. 1, which is drawn schematically with lines,
  • FIG. 3 is a second screen representation of a second example corresponding to the actual image.
  • FIG. 4 is a second screen view analogous to FIG. 3, which is drawn schematically with only one contrast level
  • FIG. 5 is a third screen representation of a third example corresponding to the actual image.
  • FIG. 6 is a second screen representation analogous to FIG. 5, which is drawn schematically with only one contrast level
  • FIG. 1 A first example showing an extended "top view” view is shown in Fig. 1 and Fig. 2.
  • the representation comprises a projection of FIG.
  • Past recorded camera images in a current view In this illustration, the boundary between current and old camera images is indicated by a dashed line 1.
  • the line 1 thus shows outlines of a vehicle (in real with red marked) from a bird's eye view. "Top” corresponds to "front”. A bonnet is so in the upper part and a
  • FIGS. 1 and 2 show a region 2.
  • This region 2 represents projected camera images recorded in the past.
  • Line 3 shows a driving tube of the vehicle (for example, really in orange).
  • This safety area extends "behind", for example two meters behind the trunk, and line 4 illustrates a border between the two areas, which, for example, is also really a red line
  • the reference numeral 5 indicates the area for the current camera image.
  • the reference numeral 6 to the outside mirror of the vehicle will be marked.
  • Figures 3 and 4 show a second example. Here, the older this gets
  • Reference numeral 7 designates an area based on images that are already relatively “old.” This area is very “soft” in outline.
  • Reference numeral 8 designates an area which is already relatively “old.” This area is less “soft.”
  • Reference numeral 9 denotes an area for the current camera image.
  • Figures 5 and 6 show a second example.
  • an overlay of the image area which displays the projected, old camera images, is displayed with a partially transparent color layer. This overlay does not depend on the image content and can therefore be calculated in advance.
  • Reference numeral 10 denotes the area based on old camera images and superimposed in color in the real embodiment. With the reference numeral 1 1 of the dashed line in the drawing delimited area of the current camera image is designated. This is not superimposed in color in the real embodiment.

Landscapes

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Abstract

Verfahren zum Kennzeichnen von Kamerabildern eines Parkmanöverassistenten soll so verbessert werden, dass ein Speicher- bzw. Rechenaufwand reduziert wird, wobei dies kostengünstig umzusetzen ist, ohne auf die Vorteile einer guten, realitätsgetreuen Bilddarstellung, d.h. gute Sicht während eines Ein- und Ausparkens des Fahrzeugs, verzichten zu müssen. Dies wird dadurch erreicht, dass mindestens ein zu einem aktuellen Zeitpunkt durch mindestens eine Kamera aufgenommenes erstes Bild, mit mindestens einem zu einem älteren Zeitpunkt aufgenommenen zweiten Bild bzw. Altbild zu einer einzigen Darstellung in einem kombinierten Bild visualisiert wird, wobei das Altbild von dem ersten, jüngeren bzw. aktuellen Bild überlagert wird und wobei das Altbild hervorgehoben oder vom aktuellen Bild verschiedenartig dargestellt oder gekennzeichnet ist.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren zum Kennzeichnen von Kamerabildern eines Parkmanöverassistenten Stand der Technik
Bekannt sind Einparkhilfen für Kraftfahrzeuge, die sogenannte Surround-View- Systeme mit mehreren Kameras nutzen. Eine derartige Hilfe ist auch als
Parkmanöverassistent bekannt. Derartige Lösungen bieten eine gute
Rundumsicht aus der Vogelperspektive und erlauben Einparkmanöver, wie beispielsweise ein präzises Ausrichten des Fahrzeugs an Parklinien.
Weiterhin sind Systeme bekannt, die eine vergleichbare Funktion erfüllen, jedoch eine einzige und daher kostengünstigere Rückfahrkamera nutzen. Diese
Manöverassistenzsysteme projizieren das in der Kamera vorher sichtbare Bild bzw. sichtbare Strukturen in Abhängigkeit von der Bewegung des Fahrzeugs. Somit ist es möglich, kontinuierlich auch in einem Bereich außerhalb des von der Kamera aktuell erfassten Bereichs Bildausschnitte darzustellen. Die projizierten Bildinformationen außerhalb des Bereichs für das aktuell sichtbare Kamerabild werden als„Altbild" bezeichnet.
Offenbarung der Erfindung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zu schaffen, das einen Speicher- bzw. Rechenaufwand reduziert und kostengünstig umzusetzen ist, ohne auf die Vorteile einer guten, realitätsgetreuen Bilddarstellung, d.h. gute Sicht während eines Ein- und
Ausparkens des Fahrzeugs, verzichten zu müssen. Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet. Eine wichtige Funktion des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. Systems ist die
Kennzeichnung, welcher Bereich in einer dargestellten„Top- View" Ansicht bzw. Vogelperspektivenansicht das aktuelle Kamerabild enthält und welcher Bereich in der Vergangenheit aufgenommene Bilder darstellt. Ein derartiges Problem tritt bei Surround-View-Systemen mit mehreren Kameras nicht auf, da hier alle
Bildbereiche immer aktuelle Informationen enthalten. Die Erfindung kombiniert also die Vorteile eines Surround-View-Systems mit dem Kostenvorteil einfacher Systeme.
Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass die Information über die Aktualität der Bilder für den Fahrer von hoher Bedeutung bei der Beurteilung der
Umgebungssituation seines Fahrzeugs ist. So kann sich inzwischen
beispielsweise ein Kind in die Umgebung des Fahrzeugs bewegt haben, das auf den in der Vergangenheit aufgenommenen Kamerabildern nicht sichtbar ist. Die angezeigten Bildinformationen stimmen also unter Umständen nicht mit der Realität überein. Durch die Erfindung wird Abhilfe geschaffen.
Für eine Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens können für eine
Kennzeichnung der Bildbereiche mit projizierten Kamerabildern aus der „Vergangenheit" verschiedene Reduktionstechniken angewendet werden. Eine Reduktion des Kamerabildes kann beispielsweise durch Hilfslinien erfolgen, zumindest für einen Bildausschnitt. Auch comicartige Darstellungen sind möglich, wie„3D Art Map". Ebenso sind andere Strichzeichnungen, Geisterbilder und/oder Gradientenbilder möglich. Im Wesentlichen sind zwei Gruppen von möglichen bekannten Verfahren für
Parkmanöverassistenten durch die Erfindung nutzbar.
Die erste Gruppe zeichnet sich durch eine geringe Komplexität aus und benötigt einen geringen Einsatz von Ressourcen, wie Speicher bzw. Rechenaufwand. Sie kann folglich einfacher und auf einer günstigeren Hardware implementiert
werden.
Die zweite Gruppe von Verfahren hat den Vorteil, dass Informationen über das „Alter" der einzelnen Bildbereiche für den Fahrer darstellbar sind.
Die Erfindung kombiniert quasi beide Gruppen.
Eine mögliche Maßnahme, um das Ziel der geringen Komplexität und des geringen Ressourcenbedarfs, d.h. kleiner Speicher und wenig Rechenaufwand zu erreichen, bietet das sehr einfache Verfahren zur Kennzeichnung der Bildbereiche für das aktuelle Kamerabild und zur Kennzeichnung der in der Vergangenheit aufgenommenen Bilder, nämlich eine Darstellung der Grenze zwischen den Bereichen mit Hilfe einer Linie. Alternativ könnte man den Bereich, in dem die in der Vergangenheit
aufgenommenen Bilder dargestellt werden, auch mit einer teilweise transparenten Farbschicht überlagern. Eine Kombination von beidem ist auch möglich.
Auch ist ein Verfahren der„Verdrängung des Altbildes" möglich. Zur eindeutigen Kennzeichnung der in der Vergangenheit aufgenommenen Bilder kann folgendes vorteilhaftes Verfahren angewendet werden:
Erster Schritt:
Das Altbild, also die Kombination der in der Vergangenheit aufgenommenen Bilder, wird zuerst auf den Bildschirm gezeichnet. Dies kann mit den originalen
Farbinformationen des Altbildes bewerkstelligt werden. Es können aber auch folgende Veränderungen an den Farbinformationen vorgenommen werden, um dem Fahrer zu signalisieren, dass es sich um das Altbild handelt: a. Vor einer Anzeige des Altbildes werden dessen Farbinformationen nach
bereits bekannten Verfahren in Graustufen umgewandelt. b. Die Farbinformationen werden durch bekannte Verfahren zum
„Weichzeichnen" so umgewandelt, dass auf dem Bildschirm nur ein unscharfes Altbild dargestellt wird. c. Die Farbinformationen des Altbildes können mit bekannten Verfahren wie Alpha-Blending so verändert werden, dass beim Fahrer der Eindruck entsteht, über dem Altbild läge eine teilweise transparente Farbschicht.
Zweiter Schritt:
Dieser Schritt zeichnet sich durch eine Verdrängung des Altbildes aus.
Im Anschluss an den ersten Schritt wird das aktuelle Kamerabild über das Altbild auf einem Bildschirm gezeichnet. Die Projektion des aktuellen Kamerabildes verdrängt also das Altbild an genau den Stellen, an denen es neue Informationen enthält. Da an den Farbinformationen für das aktuelle Kamerabild keine Änderungen vorgenommen wurden, wird der Unterschied zwischen aktuellem Kamerabild und dem Altbild sichtbar.
Dritter Schritt:
Optional kann in einem weiteren Schritt der Rand des aktuellen Kamerabildes mit einer Signalfarbe gekennzeichnet werden, bevor das Bild über das Altbild projiziert wird. Dies geschieht beispielsweise, indem den Pixeln am Rand des Bildes ein
konfigurierbarer Farbwert, z.B. rot, zugewiesen wird. Bei der anschließenden
Projektion des Kamerabildes in die Vogelperspektive wird der markierte Bildrand mitprojiziert und damit automatisch an der entsprechenden Position dargestellt. Diese Position ist ein Übergang zwischen dem aktuellen Kamerabild und den Kamerabildern aus der Vergangenheit. Das aktuelle Bild einschließlich der farblichen Umrandung verdrängt so das Altbild. Durch die farbliche Umrandung ist zudem gewährleistet, dass der Fahrer das aktuelle Bild vom Altbild unterscheiden kann, auch wenn keine der im ersten Schritt genannten Veränderungen an den Farbinformationen des Altbildes vorgenommen wurden. Dieses Verfahren hat den Vorteil, dass es unabhängig von intrinsischen und extrinsischen Kameraparametern immer auf die gleiche Weise angewendet werden kann, also fahrzeug- und kameraunabhängig ist. Damit ist keine weitere Konfiguration bzw. Vorab-Berechnung der Position der Markierung nötig.
Alternativ zu diesem Verfahren kann die Bestimmung des Bildbereichs für das aktuelle Kamerabild und das Altbild einmalig vorab erfolgen, da die Bildbereiche nur von den intrinsischen und extrinsischen Kameraparametern abhängen. Der Bildbereich ist also für alle Fahrzeugmodelle einer Serie identisch und kann vorab fest eingestellt werden. Für die Bestimmung der Bereiche können einfache geometrische Verfahren nach Stand der Technik angewendet werden. Sind die beiden Bildbereiche ermittelt, dann können die Farbinformationen in dem Bereich des Altbildes so verändert werden wie im ersten Schritt ausgeführt.
Alternativ kann die Grenze zwischen den beiden Bereichen farblich gekennzeichnet werden, indem den entsprechenden Pixeln ein konfigurierbarer Farbwert zugewiesen wird.
Diese Verfahren haben den Vorteil, dass sie eine geringe Komplexität und
Ressourcenbedarf, wie kleiner Speicher und wenig Rechenaufwand, haben.
Hierdurch sind diese Verfahren weniger fehleranfällig, schneller zu implementieren und auf günstigerer Hardware verwendbar.
Im Folgenden werden Details zur altersabhängigen Verfremdung bzw. weitere
Alternativen näher erläutert.
Ziel dieser altersabhängigen Kennzeichnung bzw. Verfremdung ist es, dem Fahrer zu signalisieren, welche Bildbereiche Informationen enthalten, die erst vor kurzem aufgenommen wurden und welche Bereiche Informationen bzw. Bilder enthalten, die schon vor längerer Zeit, z.B. 10 Sekunden oder länger, aufgenommen wurden.
Beispielsweise können Bildbereiche weicher und/oder verschwommener gezeichnet werden, je älter die dargestellten Informationen sind. Beispielsweise kann im oberen Bereich des Bildes der Zebrastreifen nur noch schemenhaft erkennbar sein, da die zugrunde liegenden Kamerabilder bereits relativ alt sind, beispielsweise mindestens ca. 30 Sekunden. Anders gesagt, wird das Referenzbild mit jedem Verschieben etwas unschärfer dargestellt.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann aus zwei Verfahrensteilen bestehen. Der erste Teil dient der Ermittlung des Alters der Bildbereiche. Der zweite Teil dient der altersabhängigen Darstellung. Im ersten Teil wird für jeden Bildbereich das Alter bestimmt. Das kann mit Hilfe des folgenden Verfahrens erfolgen:
Erster Schritt:
Analog zu dem Speicherbereich für die Farbinformationen der projizierten
Kamerabilder wird im Speicher ein weiterer Speicherbereich für die Altersinformationen reserviert, der den Aufnahmezeitpunkt für jeden Pixel bzw. jede Pixelzeile aufnehmen soll.
Zweiter Schritt:
Initial wird der Aufnahmezeitpunkt für jeden Pixel auf„unbestimmt" gesetzt. Dritter Schritt:
Wenn die Farbinformationen in der Top-View-Ansicht aktualisiert werden, wird für jeden Pixel, der im Bild aktualisiert wird, der Aufnahmezeitpunkt auf die aktuelle Systemzeit gesetzt. Vorzugsweise erfolgt das bei Vorliegen eines neuen Kamerabildes, also mit ca. 30 Hz bzw. 20 Hz bis 60 Hz.
Vierter Schritt:
Abschließend erfolgt die Bestimmung des Alters jedes Pixels bzw. Bildbereichs durch einen Vergleich der aktuellen Systemzeit mit dem gespeicherten Aufnahmezeitpunkt des Bildbereichs. Fünfter Schritt:
Alternativ zur Verwendung der Systemzeit können auch relative Werte verwendet werden, z.B. die Anzahl der Aktualisierungen des Referenzbildes. Dies bedeutet, dass jedes Mal, wenn ein neues Kamerabild verfügbar ist, das„Alter" der Bildbereiche aus dem Referenzbild um einen festen Wert, z.B. 1 , erhöht wird.
Anschließend, quasi in einem zweiten Teil des Verfahrens, werden die projizierten Kamerabilder in Abhängigkeit des Alters der Pixel auf dem Bildschirm für den Fahrer nach einem oder mehreren der folgenden Verfahren dargestellt. Es können
beispielsweise folgende Schritte durchgeführt werden:
Erster Schritt:
Zunächst erfolgt ein Zugriff auf die Farbinformation und Altersinformation jedes Pixels. Zweiter Schritt:
Danach wird die Farbinformation in Abhängigkeit des Alters verändert. Dafür bieten sich mehrere Alternativen an: a. Der Farbwert des Pixels wird in Abhängigkeit des Alters erhöht und/oder
aufgehellt bzw. erniedrigt und/oder verdunkelt.
b. Der Farbwert des Pixels wird in Abhängigkeit des Alters der Informationen stärker oder weniger stark mit einer festen Farbe überlagert.
c. Der Bildbereich bzw. mehrere Pixel können weicher gezeichnet werden nach dem Vorbild eines Blur-Effektes, je länger der Aufnahmezeitpunkt zurückliegt.
Dritter Schritt:
Anschließend erfolgt eine Anzeige der projizierten Kamerabilder mit den in den Schritten 1 und 2 neu berechneten Farbwerten für die einzelnen Pixel. Das erfindungsgemäße Verfahren bzw. das altersabhängige Verfahren zur Kennzeichnung der Kamerabilder bietet dem Fahrer mehr Informationen zur Beurteilung der Aktualität einzelner Bildbereiche und seiner aktuellen Umgebungssituation an. Dies ist bei anderen bekannten Systemen nicht der Fall. Dort wird nur zwischen aktuellem Kamerabild und den in der Vergangenheit aufgenommenen
Kamerabildern unterschieden. Altersabhängige Verfahren bieten dem Fahrer also zusätzliche Informationen.
Es ist von Vorteil, wenn aus Sicherheitsgründen das verwendete Verfahren zur Visualisierung der aktuellen und der projizierten, in der Vergangenheit
aufgenommenen Kamerabilder in der Darstellung echtzeitfähig ist. Dies bedeutet, dass die Darstellung der Bildbereiche mehrmals pro Sekunde stattfindet, um zu vermeiden, dass dem Fahrer für mehrere Sekunden gar keine aktuellen
Informationen zur Verfügung stehen.
Auch ist von Vorteil, wenn zur Sicherstellung der Sichtbarkeit eines
Sicherheitsbereichs um das Fahrzeug die Anzeige einen hinreichend großen Sicherheitsabstand umfasst. Dazu wird der Kameraausschnitt des aktuellen Bildes derart bemessen, dass ein hinreichender Bremsabstand zu einem auftauchenden Hindernis entsteht.
Beispielsweise kann die Fahrgeschwindigkeit 10 km/h (= 2,7 m/sec) betragen, Das aktuelle Bild sollte einen Ausschnitt von ca. 3 Metern abdecken.
Berücksichtigt ist eine Zeit von etwa 1 sec.
Wenn das am bzw. im Fahrzeug verwendete System zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens einen Darstellungs-Zoom umfasst, dann ist es zweckmäßig, wenn eine Zoom-Begrenzung aktiviert wird und/oder eine
geschwindigkeitsabhängige Umschaltung erfolgt.
Auch kann das eingesetzte System so ausgeführt sein, dass eine
Nachttauglichkeit gegeben ist. Bei den erfindungsgemäßen Verfahren der
Visualisierung ist weiterhin zu beachten, dass es auch bei schwierigen Lichtverhältnissen, wie z.B. Dunkelheit, unterschiedliche Arten von Straßenlampen, Scheinwerferlicht, usw. dem Fahrer eine gute Unterscheidbarkeit von aktuellem Bild und Referenzbild erlaubt.
Um die Nachttauglichkeit zu gewährleisten, ist es zudem von Vorteil, wenn farbliche„Overlays", Markierungen und/oder Schattierungen und dergleichen in Abhängigkeit der Licht- und Kontrast-Verhältnisse angepasst werden. Zu diesem Zweck ist es günstig, wenn gängige Verfahren zur Aufhellung und/oder
Verdunklung und/oder zur Erhöhung des Kontrasts eingesetzt werden.
Ein wichtiges Beispiel in diesem Zusammenhang ist der Effekt des Bremslichtes, das das aktuelle Kamerabild rot einfärbt, wenn die Bremse betätigt wird. Dieser Farbton wird im Folgenden auch in die Historie bzw. Altbild übernommen. Wird die Bremse beim Rückwärtsfahren mehrfach mit Unterbrechungen betätigt, erscheinen so rote Streifen im Altbild, die die Unterscheidbarkeit von Altbild und aktuellem Kamerabild erschweren bzw. verhindern.
Ein Ausführungsbeispiel wird anhand der Zeichnungen näher erläutert, wobei weitere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung und Vorteile derselben beschrieben sind.
Es zeigen:
Fig. 1 eine erste Bildschirmdarstellung eines ersten Beispiels, die dem tatsächlichen Bild entspricht,
Fig. 2 eine zweite Bildschirmdarstellung analog zu Fig. 1 , die schematisch mit Linien gezeichnet ist,
Fig. 3 eine zweite Bildschirmdarstellung eines zweiten Beispiels, die dem tatsächlichen Bild entspricht,
Fig. 4 eine zweite Bildschirmdarstellung analog zu Fig. 3, die schematisch mit nur einer Kontraststufe gezeichnet ist, Fig. 5 eine dritte Bildschirmdarstellung eines dritten Beispiels, die dem tatsächlichen Bild entspricht,
Fig. 6 eine zweite Bildschirmdarstellung analog zu Fig. 5, die schematisch mit nur einer Kontraststufe gezeichnet ist,
In Fig. 1 bzw. Fig. 2 ist ein erstes Beispiel gezeigt, dass eine erweiterte„Top View"-Ansicht zeigt. Die Darstellung umfasst eine Projektion von in der
Vergangenheit aufgenommenen Kamerabildern in eine aktuelle Ansicht. In dieser Darstellung wird die Grenze zwischen aktuellen und alten Kamerabildern durch eine gestrichelte Linie 1 gekennzeichnet. Die Linie 1 zeigt also Umrisse eines Fahrzeuges (in echt mit rot gekennzeichnet) aus einer Vogelperspektive.„Oben" entspricht„vorne". Eine Motorhaube ist also im oberen Bereich und ein
Kofferraum hinten dargestellt.
Fig. 1 und 2 zeigen einen Bereich 2. Dieser Bereich 2 steht für projizierte, in der Vergangenheit aufgenommene Kamerabilder. Die Linie 3 zeigt einen Fahrschlauch des Fahrzeugs (Beispielsweise in echt in orange). Dieser Sicherheitsbereich erstreckt sich nach„hinten", beispielsweise zwei Meter hinter dem Kofferraum. Die Linie 4 veranschaulicht eine Grenze zwischen den beiden Bereichen, die beispielsweise ebenfalls in echt durch eine rote Linie
gekennzeichnet ist. Mit dem Bezugszeichen 5 ist der Bereich für das aktuelle Kamerabild gekennzeichnet. Mit dem Bezugszeichen 6 sollen Außenspiegel des Fahrzeugs gekennzeichnet werden.
Die Figuren 3 und 4 zeigen ein zweites Beispiel. Hier wird, je älter das
ursprüngliche Kamerabild im betreffenden Bildbereich ist, dieser Bereich umso weicher gezeichnet. Dies signalisiert dem Fahrer, dass sich die Situation in der Umgebung seines Fahrzeugs in dem weicher gezeichneten Bereich unter Umständen seit Aufnahme des Kamerabildes geändert hat und die dargestellte Situation nicht mehr der realen entspricht. Mit dem Bezugszeichen 7 ist ein Bereich gekennzeichnet, der auf Bildern basiert, die schon relativ„alt" sind. Dieser Bereich ist sehr„weich" gezeichnet. Mit dem Bezugszeichen 8 ist ein Bereich gekennzeichnet, der auch schon relativ„alt" ist. Dieser Bereich ist weniger„weich" gezeichnet. Mit dem Bezugszeichen 9 ist ein Bereich für das aktuelle Kamerabild gekennzeichnet.
Die Figuren 5 und 6 zeigen ein zweites Beispiel. Hier wird eine Überlagerung des Bildbereichs, der die projizierten, alten Kamerabilder anzeigt, mit einer teilweise transparenten Farbschicht angezeigt. Diese Überlagerung hängt nicht vom Bildinhalt ab und kann daher vorab berechnet werden. Mit dem Bezugszeichen 10 ist der Bereich gekennzeichnet, der auf alten Kamerabildern basiert und in der realen Ausführungsform farblich überlagert ist. Mit dem Bezugszeichen 1 1 ist der in der Zeichnung gestrichelt abgegrenzte Bereich des aktuellen Kamerabildes bezeichnet. Dieser wird auch in der realen Ausführungsform nicht farblich überlagert.
Bezugszeichenliste
1 erste Linie
2 erster Bereich
3 zweite Linie
4 dritte Linie
5 zweiter Bereich
6 Außenspiegel
7 dritter Bereich
8 vierter Bereich
9 fünfter Bereich
10 sechster Bereich
1 1 siebter Bereich

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Kennzeichnen von Kamerabildern eines
Parkmanöverassistenten, bei dem mindestens ein zu einem aktuellen Zeitpunkt durch mindestens eine Kamera aufgenommenes erstes Bild mit mindestens einem zu einem älteren Zeitpunkt aufgenommenen zweiten Bild bzw. Altbild zu einer einzigen Darstellung in einem kombinierten Bild visualisiert wird, wobei das Altbild von dem ersten, jüngeren bzw. aktuellen Bild überlagert wird und wobei das Altbild hervorgehoben oder vom aktuellen Bild verschiedenartig dargestellt oder gekennzeichnet ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass unter Verwendung von virtuellen Hilfslinien, die Parklinien darstellen, eine Ein- und/oder Ausparkhilfe geboten wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Altbild als Graustufenbild dargestellt ist, während das aktuelle Bild als Farbbild dargestellt ist.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Altbild als Weichzeichnerbild dargestellt ist.
5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Altbild mit einer zumindest teilweise transparenten Farbschicht gekennzeichnet ist.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass eine zwischen zwei den unterschiedlichen Zeitpunkten zugeordneten Bildbereichen vorhandene Grenze als farbige Markierung, vorzugsweise als eine rote Linie (4), dargestellt ist, wobei der Rand des aktuellen Bildes mit der farbigen Markierung versehen ist.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Projektion eines aktuellen Bildes so erfolgt, dass das Altbild an genau den Stellen verdrängt wird, an denen eine neue Information enthalten ist, wobei der Unterschied zwischen dem Altbild und dem aktuellem Bild gekennzeichnet ist.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Auslegung für ein Surround-View-System mit insbesondere drei bis sechs Kameras.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Rundumsicht aus einer Vogelperspektive.
10. Parkmanöverassistent zur Durchführung eines Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit mehreren Kameras zum
Aufzeichnen mindestens eines Bildbereiches
EP15763633.3A 2014-11-25 2015-09-18 Verfahren zum kennzeichnen von kamerabildern eines parkmanöverassistenten Withdrawn EP3224116A1 (de)

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