-
Stand der Technik
-
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Kennzeichnung historischer Daten in Fahrzeugumgebungskarten, bei dem in einem ersten Schritt Daten der Umgebung eines Verfahrzeugs erfasst werden und die erfassten Daten der Umgebung als Fahrzeugumgebungskarte auf einer Anzeigevorrichtung dargestellt werden.
-
Derzeit werden in Kraftfahrzeugen Systeme eingesetzt, die zum Beispiel mittels Ultraschall- oder Radar-Sensoren die Entfernungen zu Objekten vor und hinter dem Fahrzeug während eines Einparkvorganges fortlaufend messen. Diese Systeme beinhalten im Allgemeinen auch die kontinuierliche Anzeige der gemessenen Abstände. Hierbei wird zwischen akustischen und optischen Anzeigen unterschieden. Im Falle akustischer Anzeigen erfolgen die Meldungen über gemessene Distanzen zum Beispiel über Töne, deren Ton- beziehungsweise Wiederholfrequenz mit den gemessenen Abständen zum Objekt variiert wird. Üblicherweise nimmt die Wiederholfrequenz mit abnehmendem Abstand zu. Im Falle optischer Anzeigen werden die gemessenen Distanzen zum Beispiel über Leuchtbalken oder mit Hilfe einer zweidimensionalen Darstellung aus der Vogelperspektive, die schematisch die Fahrzeug-Umgebung inklusive der detektierten Hindernisse darstellt, angezeigt. Auch werden Kombinationen aus akustischer und optischer Rückmeldung eingesetzt.
-
All diesen Darstellungen bei derzeit eingesetzten Einparkhilfen ist jedoch gemeinsam, dass Objekte oder Hindernisse in der Fahrzeugumgebung nur so lange angezeigt werden, wie die Hindernisse auch von den Sensoren erfasst werden. Bei Funktionen zur Unterstützung beim Einparken in Längsparklücken können zudem die Begrenzungen einer Parklücke auch dann noch angezeigt werden, wenn diese von der Sensorik des Fahrzeugs nicht mehr erfasst werden, das heißt zum Beispiel nach der während des Vorbeifahrens an der Parklücke durchgeführten Parklückenvermessung. Wenn das Fahrzeug anschließend in die vermessene Parklücke einparkt, können die die Parklücke begrenzenden Objekte aus der Vogelperspektive so wie beim Vorbeifahren an der Parklücke gemessen und im Speicher abgelegt, grafisch dargestellt werden. Alternativ können die die Parklücke begrenzenden Hindernisse konventionell gemessen und wie vorstehend beschrieben optisch und/oder akustisch angezeigt werden. Auch eine Kombination beider Verfahren ist möglich.
-
Nachteil der Systeme ist jedoch, dass eine dem Nutzer angezeigte Darstellung der Umgebung des Fahrzeugs, im Allgemeinen eine Darstellung aus der Vogelperspektive, prinzipbedingt zum Teil auf historischen Daten basiert. Das heißt, dass Informationen dargestellt werden, die bereits vor ihrer Darstellung aufgezeichnet wurden. Mit zunehmender Dauer der Speicherung dieser Daten steigt die Wahrscheinlichkeit, dass sich die reale Umgebung zwischenzeitlich verändert hat und somit auch die Wahrscheinlichkeit zunimmt, dass die angezeigte Fahrzeugumgebungskarte nicht mehr der Realität entspricht.
-
Offenbarung der Erfindung
-
Vorteile der Erfindung
-
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Kennzeichnung historischer Daten in Fahrzeugumgebungskarten umfasst folgende Schritte:
- a) Erfassen von Daten der Umgebung eines Fahrzeugs und Darstellung der erfassten Daten der Umgebung als Fahrzeugumgebungskarte auf einer Anzeigevorrichtung,
- b) Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität von Bereichen der Fahrzeugumgebungskarte, die aus historischen Daten der Umgebung dargestellt werden, in der Darstellung der erfassten Umgebung.
-
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung werden unter dem Begriff „historische Daten” Daten ab dem Zeitpunkt verstanden, ab dem diese nicht mehr von einem Sensor des Fahrzeugs erfasst werden.
-
Durch die Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität von Bereichen der Fahrzeugumgebungskarte, die aus historischen Daten der Umgebung dargestellt werden, wird die Vertrauenswürdigkeit der dargestellten Daten visualisiert. Dem Nutzer wird es auf diese Weise ermöglicht, einzuschätzen, inwieweit er sich auf die Darstellung der Umgebung verfassen kann. Ist dem Nutzer bekannt, welche Teile der dargestellten Fahrzeugumgebungskarte aktuellen Daten entsprechen und welche Teile auf historischen Daten basieren, kann der Nutzer die dargestellte Information zielgerichteter für das Manövrieren auswerten und für die als unsicher gekennzeichneten Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte eine visuelle Nachkontrolle der Umgebung vornehmen. Hierdurch steigt die Sicherheit des Systems und Personen- und Sachschäden können weiter reduziert werden. Da sich nur die Helligkeit, Transparenz und/oder die Farbintensität von Bereichen der Fahrzeugumgebungskarte ändert, erhält der Fahrer dennoch durch die Darstellung in Vogelperspektive Unterstützung beim Manövrieren des Fahrzeugs.
-
Erfindungsgemäß erfolgt die Darstellung der Fahrzeugumgebungskarte auf einer Anzeigevorrichtung in Draufsicht, das heißt aus der Vogelperspektive. Neben einer zweidimensionalen Darstellung in Vogelperspektive ist allerdings auch eine dreidimensionale Darstellung denkbar. Im Allgemeinen ist jedoch eine zweidimensionale Darstellung ausreichend.
-
In einer Ausführungsform der Erfindung beginnt die Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität von Bereichen der Fahrzeugumgebungskarte, die aus historischen erfassten Daten der Umgebung dargestellt werden, mit einer Zeitverzögerung nachdem die Daten nicht mehr von einem Sensor erfasst werden. So ist es bei einer Parallelparklücke z. B. wahrscheinlich, dass sich die die Parklücke begrenzenden Fahrzeuge vom Zeitpunkt ihrer Vermessung beim Vorbeifahren bis zum Ende des Parkvorgangs nicht bewegen. Dementsprechend könnte deren Darstellung als „historisch” verzögert werden. Die Bereiche der Karte, für die diese Verzögerung gilt, sowie die Dauer der Verzögerung hängen von den Veränderungswahrscheinlichkeiten der Positionen der erkannten Objekte und somit von der Anwendungssituation ab und sind daher im Einzelfall zu definieren.
-
Der Zeitpunkt, zu dem die Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität beginnt, wird vorzugsweise so gewählt, dass die Wahrscheinlichkeit zum Zeitpunkt der Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität nur sehr gering ist, dass sich die Umgebung bis zu diesem Zeitpunkt verändert hat. Bevorzugt ist es, dass die Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität einsetzt, sobald Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte, die aus historischen erfassten Daten der Umgebung dargestellt werden, nicht mehr von einem Sensor des Fahrzeugs erfasst werden. Der Beginn der Änderung der Helligkeit und/oder der Farbintensität zu dem Zeitpunkt, zu dem die Daten nicht mehr von einem Sensor des Fahrzeugs erfasst werden, trägt der Möglichkeit Rechnung, dass in dem Augenblick, in dem die Daten nicht mehr erfasst werden, ein Objekt, das zuvor ein Hindernis gewesen ist, bewegt wird. Es kann somit eine Änderung in der Fahrzeugumgebung eintreten, die von den Sensoren nicht mehr erfasst wird, da sich das Objekt zum Zeitpunkt der Änderung bereits außerhalb des Erfassungsbereiches der Sensoren befindet.
-
In einer bevorzugten Ausführungsform läuft die Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität der Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte, die aus historischen Daten der Umgebung dargestellt werden, kontinuierlich ab. Eine kontinuierliche Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität hat den Vorteil, dass neben der Kennzeichnung von Bereichen, die auf historischen Daten beruhen, auch die Zeitspanne zwischen Erfassung der Daten und Darstellung der Daten dargestellt werden kann. Je älter die Daten sind, umso größer ist der Unterschied in Helligkeit und/oder Farbintensität zu den Daten, die auf aktuellen Sensordaten beruhen.
-
Neben einer kontinuierlichen Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität ist es alternativ jedoch auch möglich, dass die Änderung der Helligkeit, Transparenz und/oder der Farbintensität stufenweise erfolgt. Bei einer stufenweisen Änderung ist es zum Beispiel möglich, dass sich die Helligkeit, Transparenz und/oder die Farbintensität in jeweils vorgegebenen Zeitintervallen ändert. Auf diese Weise ist ebenfalls eine Kennzeichnung des Alters der Daten in der Darstellung möglich.
-
Wenn nur dargestellt werden soll, ob die Daten derzeit aktuell vom Sensor erfasst werden, oder ob die Darstellung auf historischen Daten beruht, ist es ausreichend, zwei unterschiedliche Darstellungsformen, zum Beispiel durch unterschiedliche Helligkeit, durch unterschiedliche Transparenz und/oder durch unterschiedliche Farbintensität bereitzustellen. Um die Bereiche kenntlich zu machen, die nicht auf aktuell ermittelten Sensordaten beruhen, sondern auf historischen Daten, ist es zum Beispiel möglich, dass die Helligkeit bzw. Transparenz auf einen anderen Wert zunimmt oder abnimmt und/oder die Farbintensität auf einen anderen Wert abnimmt, sobald der dargestellte Bereich der Fahrzeugumgebungskarte nicht mehr von mindestens einem Sensor umfasst wird. Durch die Zunahme oder Abnahme der Helligkeit bzw. Transparenz auf einen anderen Wert und/oder die Abnahme der Farbintensität auf einen anderen Wert werden die Bereiche, die nicht mehr von einem Sensor erfasst werden, ab dem Zeitpunkt, zu dem diese Bereiche nicht mehr erfasst werden, verschieden von den Bereichen dargestellt, die noch von Sensoren erfasst werden. Auf diese Weise wird dem Nutzer deutlich übermittelt, welche Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte derzeit aktuell gemessen werden und welche Bereiche auf historischen Daten beruhen.
-
In einer bevorzugten Ausführungsform nimmt die Helligkeit bzw. Transparenz auf einen anderen Wert zu oder ab und/oder die Farbintensität nimmt auf einen anderen Wert ab, sobald der dargestellte Bereich der Fahrzeugumgebungskarte nicht mehr von mindestens einem Sensor erfasst wird. Ab diesem Zeitpunkt erfolgt dann eine weitere kontinuierliche oder stufenweise Änderung der Helligkeit, der Transparenz und/oder der Farbintensität der Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte, die aus historischen Daten der Umgebung dargestellt werden. Durch die Zunahme bzw. Abnahme der Helligkeit oder Transparenz auf einen anderen Wert und/oder die Abnahme der Farbintensität auf einen anderen Wert wird dem Nutzer klar dargestellt, welche Bereiche in der Fahrzeugumgebungskarte auf aktuellen Sensordaten beruhen und welche Bereiche auf historischen Daten. Durch die sich anschließende kontinuierliche oder stufenweise Änderung der Helligkeit, der der Transparenz und/oder der Farbintensität wird dem Nutzer weiterhin auch eine Information über das Alter der dargestellten Daten geliefert. Um bei einer Änderung der Helligkeit oder Transparenz einen klaren Hinweis auf das Alter der Daten zu erhalten, nimmt die Helligkeit bzw. Transparenz weiter ab, wenn die Helligkeit oder Transparenz auf einen anderen Wert abgenommen hat sobald der dargestellte Bereich der Fahrzeugumgebungskarte nicht mehr von mindestens einem Sensor umfasst wird und nimmt die Helligkeit bzw. Transparenz weiter zu, wenn der Wert der Helligkeit bzw. Transparenz auf einen anderen Wert zugenommen hat, sobald der dargestellte Bereich der Fahrzeugumgebungskarte nicht mehr von mindestens einem Sensor erfasst wird.
-
In einer Ausführungsform der Erfindung erfolgt die kontinuierliche bzw. stufenweise Änderung der Helligkeit, der Transparenz und/oder der Farbintensität so lange, bis die historischen Daten in der Darstellung nach einer vorgegebenen Zeitspanne nicht mehr dargestellt werden. Dies hat den Vorteil, dass der Nutzer sich nicht auf historische Daten verlassen kann, bei denen die Wahrscheinlichkeit groß ist, dass diese nicht mehr zutreffend sind, zum Beispiel weil ein die Parklücke begrenzendes Fahrzeug oder ein anderes bewegliches Objekt aus dem erfassten Bereich entfernt wurde. Bei einer kontinuierlichen oder stufenweisen Änderung der Helligkeit, der Transparenz und/oder der Farbintensität kann die Helligkeit bzw. Transparenz so lange zu- oder abnehmen bzw. die Farbintensität so lange abnehmen, bis die dargestellten Bereiche mit dem Hintergrund verschmelzen. Sobald die dargestellten Bereiche mit dem Hintergrund verschmolzen sind, werden diese nicht mehr dargestellt. Der Zeitpunkt, zu dem die historischen Daten nicht mehr dargestellt werden, ergibt sich dabei aus der Geschwindigkeit, in der sich die Helligkeit und/oder die Farbintensität ändert.
-
Wenn Bereiche, deren Helligkeit, Transparenz und/oder Farbintensität in der Darstellung bereits geändert wurde, erneut von den Sensoren erfasst werden und sich zeigt, dass die Umgebung sich nicht geändert hat, werden diese Bereiche, die erneut von einem Sensor erfasst wurden und sich nicht geändert haben, wieder in ihrer ursprünglichen Helligkeit, Transparenz und/oder Farbintensität dargestellt. Dem Nutzer wird auf diese Weise gezeigt, dass der Bereich erneut in den Erfassungsbereich der Sensoren gelangt ist und sich die Umgebung in dem entsprechenden Bereich nicht geändert hat.
-
In einer Ausführungsform der Erfindung ist die Geschwindigkeit, in der die Änderung der Helligkeit, der Transparenz und/oder der Farbintensität der Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte, die aus historischen Daten der Umgebung dargestellt werden, erfolgt, abhängig von der Fahrsituation. Auf diese Weise kann die Darstellung zum Beispiel an die Geschwindigkeit des Fahrzeugs oder auch an eine zu durchfahrende Bahn angepasst werden.
-
Erfasste Objekte der Fahrzeugumgebung, die sich selber bewegen, können nach dem gleichen Prinzip dargestellt werden, hinterlassen dann jedoch eine Spur in der Karte. Vorteilhafterweise werden solche Objekte vom System als bewegte Objekte erkannt und deren Bewegung verfolgt. Solange sich ein solches Objekt bewegt, wird dann nur dessen aktuelle Position dargestellt. Sobald es sich nicht mehr bewegt, wird es nach obigen Regeln dargestellt. Nimmt es seine Bewegung wieder auf, wird erneut nur die aktuelle Position dargestellt. Verlässt ein bewegtes Objekt den Erfassungsbereich der Sensorik, wird seine letzte gemessene Position dargestellt. Eine besondere farbliche Kennzeichnung ist vorteilhaft, um dem Fahrer darzustellen, dass es sich hierbei um ein bewegtes Objekt handelt, das sich dementsprechend mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht mehr am dargestellten Ort befindet. Auch auf dieses besonders gekennzeichnete Objekt sind dann die oben beschriebenen Darstellungsregeln anzuwenden, d. h. Veränderung der Helligkeit, Transparenz und/oder Farbintensität über der Zeit.
-
Das erfindungsgemäße Verfahren kann z. B. verwendet werden zur Manövrierunterstützung beim Ein- oder Ausparken in bzw. aus Parklücken, bei beengten Platzverhältnissen, beispielsweise in einem Parkhaus, in einer Hofeinfahrt, beim Wenden in Sackgassen, etc. oder auch während der Fahrt zur Darstellung der Umgebung.
-
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
-
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
-
Es zeigen:
-
1 eine Fahrzeugumgebungskarte für ein in eine Längsparklücke einparkendes Fahrzeug,
-
2 eine Fahrzeugumgebungskarte für ein in eine Längsparklücke einfahrendes Fahrzeug, in der Bereiche, die auf historischen Daten beruhen, mit einer geänderten Helligkeit dargestellt sind,
-
3 eine Fahrzeugumgebungskarte für ein in eine Längsparklücke einparkendes Fahrzeug, in der sich die Helligkeit von Bereichen, die auf historischen Daten beruhen, kontinuierlich ändert.
-
Ausführungsformen der Erfindung
-
In 1 ist eine Fahrzeugumgebungskarte für ein in eine Längsparklücke einparkendes Fahrzeug dargestellt.
-
Zur Erstellung einer Fahrzeugumgebungskarte 1, wie sie in 1 dargestellt ist, nimmt ein Fahrzeug 3, das in der Fahrzeugumgebungskarte 1 ebenfalls dargestellt ist, zunächst im Vorbeifahren an einer Längsparklücke 5 Daten der Fahrzeugumgebung auf. Zur Aufnahme der Daten der Umgebung des Fahrzeugs werden vorzugsweise Sensoren eingesetzt, wie sie auch derzeit schon zur Erfassung der Umgebung zum Unterstützen des Einparkvorgangs eingesetzt werden. Hierzu können zum Beispiel Ultraschall-, Radar- oder Infrarot-Sensoren, kapazitive Sensoren oder Laser-Sensoren (LIDAR) eingesetzt werden. Mit den Ultraschall- bzw. Radarsensoren lässt sich der Abstand zu Objekten während der Fahrt des Kraftfahrzeugs ermitteln und so die Umgebung des Fahrzeugs exakt erfassen. Üblicherweise sind die Sensoren im Frontbereich und im Heckbereich des Fahrzeugs angeordnet. Zur Erfassung der Geometrie einer Querparklücke werden vorzugsweise die äußeren Sensoren im Frontbereich des Kraftfahrzeugs, die eine seitliche Ausrichtung haben, eingesetzt. Um die Tiefe der Parklücke erfassen zu können, decken die seitlichen Sensoren im Frontbereich einen größeren Bereich ab als die übrigen Sensoren. Dies erlaubt es, zum Beispiel beim Vorbeifahren an einer Parklücke zu erkennen, ob in der Parklücke Hindernisse liegen. Zur Erfassung der Geometrie einer Längsparklücke 5 werden üblicherweise auf der Seite der Längsparklücke 5 seitlich angeordnete Sensoren im Frontbereich und im Heckbereich verwendet.
-
In der hier dargestellten Ausführungsform ist die Längsparklücke 5 durch ein vorderes Fahrzeug 7 und ein hinteres Fahrzeug 9 begrenzt. Die seitliche Begrenzung der Längsparklücke 5 bildet ein Bordstein 11. Zusätzlich ist in der Fahrzeugumgebungskarte auch ein Fahrstreifen 13, auf dem sich das Fahrzeug 3 bewegt, dargestellt.
-
Eine Fahrbahnbegrenzung 15 auf der der Längsparklücke 5 gegenüberliegenden Seite des Fahrstreifens 13 ist nur schematisch dargestellt. Die Fahrbahnbegrenzung 15 kann zum Beispiel beim Vorbeifahren des Fahrzeugs 3 mit den Sensoren auf der Fahrerseite erfasst worden sein.
-
Aus der in 1 dargestellten Fahrzeugumgebungskarte 1 kann der Fahrer des Fahrzeugs 3 die Position des eigenen Fahrzeugs 3 und die Abmessungen der Längsparklücke 5 erkennen und erhält auf diese Weise Unterstützung beim Einparken in die Längsparklücke 5. Der Fahrer erhält jedoch keinen Hinweis auf das Alter der Daten, aus denen die Fahrzeugumgebungskarte 1 dargestellt wird. So erhält der Fahrer zum Beispiel keinen Hinweis darauf, dass das vordere Fahrzeug 7 und das hintere Fahrzeug 9, die die Längsparklücke 5 jeweils vorne und hinten begrenzen, nicht im aktuellen Erfassungsbereich der Sensoren liegen.
-
In 2 ist eine Fahrzeugumgebungskarte für ein in eine Längsparklücke einparkendes Fahrzeug dargestellt, wobei in der Fahrzeugumgebungskarte Bereiche, die auf historischen Daten beruhen, mit einer geänderten Helligkeit dargestellt sind.
-
Die Fahrzeugumgebungskarte in ihrer Gesamtheit entspricht der in 1 dargestellten Fahrzeugumgebungskarte 1. Im Unterschied zu der in 1 dargestellten Fahrzeugumgebungskarte sind jedoch alle Bereiche, die nicht im aktuellen Erfassungsbereich der Sensoren des Fahrzeugs 3 liegen, mit einer geringeren Helligkeit dargestellt. Die verringerte Helligkeit ist in der Figur durch eine Punktierung kenntlich gemacht.
-
In der Darstellung ist zu erkennen, dass nur ein vorderer Erfassungsbereich 17 und ein hinterer Erfassungsbereich 19 am Fahrzeug 3 in ihrer ursprünglichen Helligkeit, das heißt in der gleichen Helligkeit wie in 1, dargestellt sind. Das heißt, dass nur der vordere Erfassungsbereich 17 und der hintere Erfassungsbereich 19 aktuell von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfasst werden. Der gesamte übrige Bereich ist in einer geringeren Helligkeit gezeigt, so dass der Fahrer einen Hinweis darauf erhält, welche Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte 1 aktuell von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfasst werden und welche Bereiche auf historischen Daten beruhen. Durch die Darstellung in 2 wird zudem deutlich, dass nur ein geringer Bereich der Fahrzeugumgebungskarte 1 von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfasst wird. Durch die Bewegung des Fahrzeugs 3 während des Einparkvorgangs ändern sich die durch den vorderen Erfassungsbereich 17 und den hinteren Erfassungsbereich 19 überdeckten Bereiche laufend.
-
Neben der in 2 dargestellten Ausführungsform, in der die Bereiche, die nicht von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfasst werden, in einer geringeren Helligkeit dargestellt sind, ist es alternativ auch möglich, die Bereiche, die nicht von den Sensoren des Fahrzeugs erfasst werden, heller darzustellen als die Bereiche, die aktuell von den Sensoren erfasst werden. Alternativ ist es weiterhin auch möglich, anstelle der Helligkeit die Farbintensität der Darstellung zu ändern. Hierbei ist es insbesondere vorteilhaft, wenn die Farbintensität der Bereiche, die nicht von den Sensoren aktuell erfasst werden, geringer ist als die Farbintensität der aktuell von den Sensoren erfassten Bereiche 17, 19.
-
Ob eine Darstellung mit geringerer Helligkeit für die aktuell nicht erfassten Bereiche, mit einer größeren Helligkeit für die aktuell nicht erfassten Bereiche oder mit einer geänderten Farbintensität für die aktuell nicht erfassten Bereiche gewählt wird, kann zum Beispiel auch von den Umgebungsbedingungen abhängen. So ist es zum Beispiel möglich, einen Unterschied in Taganzeige und Nachtanzeige zu treffen, wobei zum Beispiel bei der Nachtanzeige eine Abnahme der Helligkeit und bei der Taganzeige eine Zunahme der Helligkeit gewählt wird, um die aktuell nicht erfassten Bereiche darzustellen.
-
Die Darstellung der Fahrzeugumgebungskarte gemäß 2 liefert jedoch lediglich Hinweise darauf, welche Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte 1 von den Sensoren des Fahrzeugs erfasst werden und welche Bereiche aktuell nicht erfasst werden. Es ist kein Hinweis enthalten, wie alt die Daten sind, auf denen die Darstellung der Fahrzeugumgebungskarte 2 beruht.
-
In 3 ist eine Fahrzeugumgebungskarte für ein in eine Längsparklücke einparkendes Fahrzeug dargestellt, in der sich die Helligkeit von Bereichen, die auf historischen Daten beruhen, kontinuierlich ändert.
-
Die in 3 dargestellte Fahrzeugumgebungskarte 1 entspricht der in den 1 und 2 dargestellten Fahrzeugumgebungskarte 1, wobei im Unterschied zu den in den 1 und 2 dargestellten Fahrzeugumgebungskarten nunmehr eine kontinuierliche Änderung der Helligkeit der Bereiche dargestellt ist, die auf historischen Daten beruhen. Die geänderte Helligkeit wird in der Darstellung gemäß 3 durch eine unterschiedlich starke Punktierung dargestellt. Bereiche, in denen die Helligkeit stärker abgenommen hat, die somit dunkler sind, sind stärker punktiert als Bereiche, in denen die Helligkeit noch nicht so stark abgenommen hat. Durch den Helligkeitsverlauf in der Fahrzeugumgebungskarte 1 gemäß 3 lässt sich erkennen, dass das Fahrzeug den dargestellten Bereich zunächst von unten nach oben durchfahren hat. Die ältesten Daten sind die dunkelsten, die sich im unteren Bereich der Fahrzeugumgebungskarte 1 befinden. Die hellsten Daten sind die Daten, die sich am oberen Bereich der Fahrzeugumgebungskarte 1 befinden. Der vordere Erfassungsbereich 17 und der hintere Erfassungsbereich 19, die aktuell von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfasst werden, sind noch eine Stufe heller dargestellt als die übrigen Bereiche der Fahrzeugumgebungskarte 1. Die Helligkeit des vorderen Erfassungsbereiches 17 und des hinteren Erfassungsbereiches 19 entspricht dabei der Helligkeit der in 1 dargestellten Fahrzeugumgebungskarte 1.
-
Durch die zunehmende Abnahme der Helligkeit in der Fahrzeugumgebungskarte 1 gemäß 3 erhält der Fahrer des Fahrzeugs 3 einen Hinweis auf das Alter der von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfassten Daten, aus denen die Fahrzeugumgebungskarte 1 gebildet wird.
-
Neben der hier dargestellten Abnahme der Helligkeit in der Fahrzeugumgebungskarte 1 von Bereichen, die auf historischen Daten beruhen, bei der jedoch noch die gesamte Fahrzeugumgebung dargestellt ist, ist es auch möglich, ältere historische Daten so weit abzudunkeln, dass die sich aus diesen Daten berechnenden Bereiche nicht mehr erkannt werden können. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn die Gefahr besteht, dass aufgrund des Alters der historischen Daten sich die Umgebung zum Beispiel durch das Fortbewegen eines Objekts, beispielsweise eines die Längsparklücke 5 begrenzenden Fahrzeugs oder alternativ auch bei einer weiteren freien Längsparklücke durch ein zuvor eingeparktes Fahrzeug geändert hat.
-
Neben der in 3 gezeigten Darstellung, bei der die Helligkeit in älteren Bereichen stärker abnimmt und die somit dunkler dargestellt sind, ist es alternativ auch möglich, dass die Helligkeit mit zunehmendem Alter der Daten, auf denen die Fahrzeugumgebungskarte 1 beruht, mit zunehmender Helligkeit, also heller dargestellt werden. Die Zunahme der Helligkeit kann dabei ebenfalls erfolgen, bis die Fahrzeugumgebung nicht mehr erkannt wird.
-
Neben einer Änderung der Helligkeit, wie sie in 3 dargestellt ist, ist es alternativ auch möglich, insbesondere bei farbigen Darstellungen, wie bereits für 2 beschrieben, die Farbintensität kontinuierlich zu ändern, um dem Fahrer einen Hinweis auf das Alter der Daten zu liefern, aus denen die Fahrzeugumgebungskarte berechnet wird.
-
In 3 vereinfachend vernachlässigt wurde, dass aufgrund der Aktualisierung der Daten, die von den Erfassungsbereichen 17, 19 erfasst werden, der während des Einparkens befahrene Fahrschlauch heller dargestellt werden müsste. Das bedeutet, dass soeben durchfahrene Bereiche, die von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfasst wurden, heller dargestellt sein müssten als dies in 3 gezeigt ist. Insbesondere der soeben durchfahrene Fahrschlauch, der sich vor dem in 3 rückwärts fahrenden Fahrzeug 3 befindet, müsste heller dargestellt sein. Jedoch nimmt auch in dem Fahrschlauch die Helligkeit mit zunehmendem Alter der Daten ab. Das heißt, dass Bereiche, die sich weiter weg vom Fahrzeug 3 befinden dunkler dargestellt sind als Bereiche, die in unmittelbarer Umgebung des Fahrzeugs 3 liegen. Wenn anstelle einer Abnahme der Helligkeit eine Zunahme der Helligkeit mit zunehmendem Alter der Daten erfolgt, ist die Darstellung des Fahrschlauches entsprechend umgekehrt. Entsprechend ist auch bei einer Änderung der Farbintensität der Bereich, der soeben von den Sensoren des Fahrzeugs 3 erfasst wurde, farbintensiver dargestellt als die Bereiche, die sich weiter weg befinden und bereits vom Fahrzeug 3 durchfahren worden sind.
-
Neben dem hier beschriebenen Einparkvorgang kann das erfindungsgemäße Verfahren auch bei beengten Platzverhältnissen, zum Beispiel in Parkhäusern, Einfahrten oder beim Wenden in Sachgassen oder auch während der Fahrt zur Darstellung der Umgebung eingesetzt werden.
