EP3219894A2 - Method and device for controlling the movement of a door of a vehicle and vehicle - Google Patents

Method and device for controlling the movement of a door of a vehicle and vehicle Download PDF

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EP3219894A2
EP3219894A2 EP17160875.5A EP17160875A EP3219894A2 EP 3219894 A2 EP3219894 A2 EP 3219894A2 EP 17160875 A EP17160875 A EP 17160875A EP 3219894 A2 EP3219894 A2 EP 3219894A2
Authority
EP
European Patent Office
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movement
vehicle
determined
detected
movable part
Prior art date
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Application number
EP17160875.5A
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German (de)
French (fr)
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EP3219894B1 (en
EP3219894A3 (en
Inventor
Bernd Ette
Richard Wolf
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
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Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
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Publication of EP3219894A3 publication Critical patent/EP3219894A3/en
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Publication of EP3219894B1 publication Critical patent/EP3219894B1/en
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E05F15/611—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for swinging wings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/42—Detection using safety edges
    • E05F15/43—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/42—Detection using safety edges
    • E05F15/43—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound
    • E05F2015/434—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound with optical sensors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2400/00—Electronic control; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/44—Sensors therefore
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles characterised by the type of wing
    • E05Y2900/546—Tailgates

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for controlling the movement of a closure device of a vehicle as well as a vehicle.
  • the DE 10 2009 055 778 A1 discloses a tailgate control device for opening a tailgate, wherein the tailgate control unit detects, via which control a command for opening the tailgate is received. If the control is a remote control, then a period of time is waited in which a measurement of the trailer assignment can be done reliably.
  • the DE 10 2012 209 048 A1 document disclosing a method for detecting obstacles in the opening area of at least one tailgate of a vehicle. It is checked if a trailer is connected to the vehicle. Furthermore, the surroundings of the vehicle are detected and objects are detected, wherein recognized objects are classified as obstacles in the opening region of the at least one tailgate. The opening of the tailgate is blocked in the event of a detected obstacle in the opening area or it is the maximum opening angle of at least one tailgate on the obstacle-free
  • the vehicle may in particular be a motor vehicle.
  • the closure device may comprise, in particular as a movable part, a vehicle door, e.g. a tailgate of the vehicle.
  • the closure device may further comprise at least one drive device for generating drive energy for moving the movable part from a closed to an open state or vice versa.
  • the closure device can also comprise at least one coupling device for the mechanical connection of the drive device to the movable part of the closure device.
  • at least one movable part of the closure device can be moved between an open and a closed state. In this case, no manual actuation of the movable part by an operator is necessary.
  • the movement of the movable part can thus be actuator-supported or motorized.
  • a detection region of at least one optical sensor comprises at least one movement region of the movable part of the closure device.
  • the movement region may denote a spatial region in or through which the movable part is movable.
  • the detection range may be greater than the range of motion.
  • the detection area may also include an area around the movement area.
  • the optical sensor is preferably a distance sensor.
  • the optical sensor is a, preferably two-dimensional, image of the detection area generated.
  • intensity values of pixels of the image may represent a distance from the optical sensor.
  • image-based objects are detected in the detection area.
  • one or more objects in the detection area can be detected.
  • Image-based can in particular mean that an evaluation of the generated image takes place, for example an evaluation of intensity values of the pixels.
  • Corresponding methods are known to the person skilled in the art and can include methods of image processing.
  • the image-based detection can be carried out, for example, by an evaluation device.
  • a motion trajectory is determined image-based for detected objects.
  • the movement trajectory of the detected object can in particular be an already executed movement trajectory.
  • the movement trajectory can designate a spatial sequence of object positions in the detection area.
  • the determination of a movement trajectory here also includes determining a stoppage of an object.
  • a control signal for a movement, in particular an opening or closing, of the closure device is generated in an activation region.
  • the activation area here refers to a subarea of the coverage area.
  • the detection area includes the activation area.
  • the activation area is spatially smaller than the detection area.
  • the movement trajectory of the motion trajectory may correspond to a non-contact control gesture. If this is the case, a control signal for moving the movable part of the closure device from a closed state to an open state or vice versa can be generated. This control signal can then be transmitted to the closure device, for example a control device of the closure device.
  • an object type is additionally determined image-based for objects detected in the detection area.
  • an object position can also be determined. If a plurality of objects are detected in the detection area or if several objects have been detected, an object type and / or an object position and / or a movement trajectory can be determined image-based for each of these objects.
  • the movement of the movable part is prevented or interrupted as a function of the determined object type and / or the specific position and / or the determined movement trajectory.
  • An object type can, as explained in more detail below, be in particular a human object or a non-human object.
  • the object position can be a spatial position in the detection area.
  • the movement of the closure device or of a movable part of the closure device may be prevented or interrupted as a function of the movement trajectory already executed of a detected object and / or as a function of a future movement trajectory of a detected object.
  • the future movement trajectory may be e.g. be determined by appropriate estimation methods.
  • the future movement trajectory can be determined as a function of spatial positions of the movement trajectory already executed and as a function of a movement speed of the already executed movement.
  • a deactivation signal can be generated if the object type corresponds to a predetermined object type and / or the object position lies in a predetermined position range, for example the movement range, and / or the movement trajectory lies at least partially in a predetermined position range, for example the movement range, and / or one corresponds to predetermined movement trajectory.
  • the deactivation signal can then be transmitted to the closure device, for example the previously explained control device of the closure device. Becomes already carried out a movement of the movable part, this movement can be interrupted. It is also possible to move the movable part back to the initial state of the current movement.
  • movement of the movable part may be prevented when a deactivation signal has been generated (and transmitted to the shutter).
  • the closure device can be set to a deactivated state. If a control signal for the movement of the closure device is generated in the deactivated state, the corresponding movement is not executed. In this case, the deactivated state can be maintained for a predetermined period of time and / or until the reception of an activation signal.
  • a position and / or a time of a collision of the movable part with a detected object is determined.
  • a current position in particular angular position, and optionally a current movement speed of the movable part can be detected or determined.
  • a geometry of the movable part may be previously known.
  • the movement is interrupted only when the movable part has approached the position of the collision at a predetermined distance and / or when a time difference between the time of the collision and the current time is smaller than a predetermined value is. As a result, the movement can be continued at least partially without a collision occurring, however.
  • the movement can be released depending on the object type and / or the position and / or the movement trajectory.
  • the movement can be released. This may mean that no deactivation signal is generated.
  • the optical sensor thus serves to detect gestures for non-contact motion control of the closure device and at the same time to monitor the detection area. This results in an advantageous manner that increases reliability in the particular non-contact motion control of the closure device is at the same time a space requirement of necessary components in the vehicle is minimized.
  • control signal for moving the movable part of the closure device is also generated non-image-based.
  • the control signal can also be transmitted by a signal, in particular a radio signal, from a vehicle key.
  • a signal in particular a radio signal
  • objects in the detection area can be detected, an object type and / or an object position and / or a movement trajectory being determined image-based, the movement of the movable part of the closure device being dependent on the object type and / or the object position and / or the Movement trajectory is prevented or interrupted.
  • the movement is prevented or interrupted when a non-human object is determined as the object type and the position of the object is within the range of movement of the movable part.
  • a non-human object may be, for example, another vehicle, a traffic sign, a wall, a component of a barrier or another object in the vehicle environment.
  • the non-human object may be a stationary object or a movable object. This advantageously prevents the movable part of the closure device from colliding with an object in the movement region.
  • the movement can be prevented or interrupted if at least a portion of a movement trajectory of the detected object lies within the range of motion.
  • the automatic movement is prevented or interrupted when a vehicle trailer is determined as the object type and the position of the vehicle trailer and / or at least a portion of the movement trajectory of the vehicle trailer is within the range of movement of the movable part.
  • the vehicle trailer may be in a coupled or uncoupled state.
  • the movement can be prevented or interrupted if the position of the vehicle trailer is within the range of motion. Furthermore, it is possible that in this case no movement trajectory of the vehicle trailer is determined.
  • the movement can be prevented or interrupted if a position of the movement trajectory of the vehicle trailer is within the range of movement.
  • the movement is prevented or interrupted if a non-human object, in particular a vehicle trailer, is detected as the object type and the object position and / or a position of the movement trajectory of the object lies in the activation area. If a non-human object or a section of the movement trajectory of such an object is located in the activation area, the detection of a movement trajectory of a user can be prevented or made more difficult and, in particular, erroneous. By preventing or interrupting the risk of unwanted movement of the movable part, e.g. due to an erroneously detected movement trajectory advantageously reduced.
  • the object type is determined image-based.
  • the object type can be determined depending on image features.
  • a predetermined object type can be assigned at least one predetermined image feature. If this image feature is detected in a generated image, the object type assigned to this image feature can be determined as the object type.
  • Corresponding methods for the image-based determination of objects and types of objects are known to the person skilled in the art. These may also include image processing techniques.
  • a vehicle trailer can be detected if predetermined object edges are detected in an image.
  • the object type can be determined as a function of a course of the movement trajectory. In this case, it can be assumed that objects of specific types of objects execute predetermined movement trajectories.
  • a vehicle trailer is determined as the object type if an image has trailer-specific image features. This and corresponding advantages have already been explained above.
  • a vehicle trailer may be determined as the object type if a position of the movement trajectory corresponds to a position of a trailer hitch of the vehicle or is arranged in a predetermined spatial area about this position of the trailer hitch. In other words, as a type of object, a vehicle trailer can be detected when a detected object moves toward the trailer hitch.
  • the movement is prevented or interrupted when a non-human object is determined for a first object as the object type and the position of the first object is located outside the range of motion but within a predetermined range around the range of motion. Furthermore, this movement is prevented or interrupted when a human object is determined for a further object as the object type and the position of the further object lies in the movement area and between the vehicle and the first object.
  • the probability is minimized that the movable part collides with a human person who can not move out of the range of motion due to other objects or only to a limited extent in an advantageous manner.
  • the steering angle may be an angle between a central longitudinal axis of the vehicle trailer and a central longitudinal axis of the vehicle describe.
  • the position of other parts of the vehicle trailer outside the range of motion can be determined.
  • the movement of the movable part can be prevented or interrupted when the human object is restricted in the range of movement and between the vehicle and the vehicle trailer.
  • the movement of the movable part can be prevented or interrupted if the human object is located in the movement area as well as between the vehicle and the other parts of the vehicle trailer which are determined as a function of the steering angle.
  • the device comprises at least one optical sensor and at least one evaluation device.
  • the optical sensor and the evaluation device can be connected by signal and / or data technology.
  • the optical sensor has a detection region, wherein the detection region comprises at least one movement region of a movable part of the closure device.
  • the detection region comprises at least one movement region of a movable part of the closure device.
  • an object type and / or an object position can additionally be determined image-based for objects detected in the detection area. Furthermore, the movement of the movable part of the closure device can be prevented or interrupted depending on the object type and / or the object position and / or the movement trajectory of one or more detected objects.
  • the apparatus advantageously enables the execution of a method according to one of the embodiments described in this disclosure.
  • the device is designed such that such a method can be executed by means of the device.
  • images of the detection range can be generated by means of the optical sensor, wherein these images can be evaluated by means of the evaluation device.
  • a vehicle wherein the vehicle comprises at least one device according to one of the embodiments explained in this disclosure. This results in an advantageous manner a vehicle with increased reliability in a non-contact movement of a closure device of the vehicle. At the same time a space requirement of the vehicle is reduced.
  • the detection area of the optical sensor comprises at least part of a rear area of the vehicle.
  • the closure device may in particular be the tailgate of the vehicle.
  • the detection range of the optical sensor comprises at least part of a vehicle environment in front of a vehicle door.
  • the detection range may include a movement range of the tailgate and / or vehicle door.
  • Fig. 1 shows a schematic side view of a vehicle 1 with a coupled trailer 2 and a device according to the invention.
  • the device comprises an optical distance sensor 3 and an evaluation device 4, which is connected by signal technology to the optical distance sensor 3.
  • the optical distance sensor 3 generates a two-dimensional image of objects in a detection area 5 of the optical distance sensor 3, wherein the detection area 5 is indicated by dotted lines.
  • the detection area 5 comprises a movement area 6 of a tailgate 7 of the vehicle, the movement area 6 being shown by dashed lines.
  • the optical distance sensor 3 is arranged in the region of the vehicle roof.
  • the optical distance sensor 3 may also be arranged on / in other areas of the vehicle 1, for example in / on the bumper, in / on the tailgate 7, in / on the license plate light.
  • the vehicle 1 comprises a control device 8 for controlling an actuator-supported movement of the tailgate 7. Furthermore, the vehicle 1 as an actuator comprises a drive device 9 which is mechanically coupled to the tailgate 7. The control device 8 controls an operation of the drive device 9 and thus the movement of the tailgate 7 between an open state (not shown) and in Fig. 1 Shown is a further mechanical coupling between the drive device 9 and the tailgate. 7
  • the activation area 10 forms a partial area of the detection area 5.
  • image-based objects in the detection area 5 can be detected.
  • the coupled trailer 2 can be detected.
  • a human or a human body part can be detected.
  • a limb of a person not shown can be detected.
  • the evaluation device 4 for example, evaluated temporally successively generated images.
  • it can be determined by means of the evaluation device 4 whether an object, in particular the human user or his extremity, has carried out a predetermined movement trajectory in the activation region 10. This is the case, for example, if the user has performed a predetermined operating gesture in the activation area.
  • the activation area 10 may be displayed to a user by displaying an image on a surface of the in Fig. 1 projected lane is projected.
  • the vehicle may comprise a lighting device whose illumination area corresponds to the activation area 10.
  • the evaluation device 4 If such an operating gesture, ie a predetermined movement trajectory, detected in the activation area 10, the evaluation device 4 generates a control signal for a movement of the tailgate 7 and transmits this control signal to the controller 8. For example, the evaluation device 4 generate a signal to open the tailgate 7 and transmit to the controller 8. This can then generate a corresponding control signal to the drive device 7 and transmitted to this.
  • Time before and temporally parallel to the generation of the control signal can be detected for detected in the detection area objects, so for example for the in Fig. 1 shown trailer 2, additionally an object type and / or an object position can be determined. Overall, therefore, an object type and / or an object position and / or a movement trajectory can be determined for each object detected in the detection area.
  • the movement of the tailgate 7 can be prevented or interrupted.
  • the vehicle trailer 2 is not arranged in the movement region 6 of the tailgate 7. Furthermore, it can be detected that the vehicle trailer 2 is not arranged in the activation area 10. Furthermore, it can be detected that the vehicle trailer 2 does not execute any movement relative to the vehicle 1 and thus the movement trajectory does not intersect neither the movement area 6 nor the activation area 10. In this case, the movement of the tailgate 7 can not be prevented or interrupted, so released.
  • a vehicle trailer 2 forms a non-human object.
  • a vehicle trailer 2 may represent an object type in the sense of this invention.
  • the object type can be determined, for example, image-based by the evaluation device 4, in particular by determining object-specific image features. These image features can be assigned to a specific object type. If object-type-specific image features are determined by the evaluation device 4, it is thus possible to assign an object type to a detected object.
  • FIG. 2 Another vehicle 1 is shown with a trailer 2 coupled. Unlike the in Fig. 1 illustrated embodiment, a part of the vehicle trailer 2 in the movement area 6 and in the activation area 10 is arranged.
  • the evaluation device 4 By means of the evaluation device 4, it can be detected image-based that a vehicle trailer 2 is arranged in the detection area 5, this vehicle trailer 2 being arranged both in the movement area 6 and in the activation area 10.
  • a control signal for moving the tailgate 7 can be generated by the evaluation device 4.
  • a deactivation signal can be generated since the vehicle trailer 2 is arranged in the movement region 6 and in the activation region 10.
  • the deactivation signal can likewise be transmitted to the control device 8.
  • the evaluation device 4 can not transmit a control signal to the control device 8 in this case.
  • the evaluation device 4 determines image-based, at which time a collision between the tailgate 7 and the vehicle trailer 2 takes place. For this, e.g. a current opening angle and / or a current opening angular velocity are detected or determined.
  • the deactivation signal can then be transmitted to the control device 8 before the time of the collision.
  • the tailgate 7 may be at least partially opened when the movement is interrupted. In other words, triggered by an operating gesture remote unlocking and opening / closing of the tailgate 7 can be performed at least partially, but without a collision occurs.
  • Fig. 3 shows a schematic plan view of a vehicle 1 with an optical sensor 3 and an evaluation device 4. Also shown is a detection range 5 of the optical sensor 3. Also shown is a vehicle trailer 2 in not yet coupled, so uncoupled, state. Further illustrated are various partial areas 5a, 5b, 5c of the detection area 5.
  • image-based detection can be made as to whether an object, in this case the vehicle trailer 2, enters the detection area 5. This can be detected, for example, if an object is detected for the first time in one of the subregions 5a, 5b, 5c.
  • a movement trajectory 11 of the vehicle trailer 2 can be determined, for example by evaluating images generated in succession one after the other, wherein the movement trajectory also includes future positions of the vehicle trailer 2. Furthermore, it can be detected by means of the evaluation device 4 whether there are further objects, for example a human user, in the partial areas 5a, 5b, 5c, in particular in a first partial area 5a and in a second partial area 5b of the detection area 5. Furthermore, it can be detected whether an authorized user is in the vehicle environment, in particular if a human user has been detected in at least one of the subregions 5a, 5b, 5c. An authorized user can be detected, for example, if a vehicle key authorized to operate the vehicle is identified in the vehicle environment.
  • the in Fig. 1 Activation region 10 shown for example, be arranged only in the first and second sub-area 5a, 5b.
  • the object type "vehicle trailer” can be determined as the object type for the vehicle trailer 2.
  • a further object in particular a human object, is located in the first and second subregions 5a, 5b. It can also be detected whether such an object stands still in the detection area 5, in particular in the partial areas 5a, 5b.
  • the activation area 10 can not be visualized and no determination of a movement trajectory in the activation area 10 can be performed.
  • Fig. 4 is shown a schematic flow diagram of a method according to the invention.
  • a first step S1 objects in a detection area 5 (see FIG Fig. 1 ) detected.
  • the first step S1 is executed repeatedly, in particular periodically.
  • an object position and an object type are determined in a second step S2. This is image-based. Furthermore, in particular by a repeated determination of object positions, a movement trajectory of objects can be determined.
  • a third step S3 the movement trajectories, the object positions and the object types of detected objects are evaluated, wherein, depending on this evaluation, an opening or closing of a tailgate 7 (see FIG Fig. 1 ) of the vehicle is released, prevented or interrupted.

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bewegungssteuerung einer Verschlusseinrichtung eines Fahrzeugs (1), wobei ein Erfassungsbereich (5) mindestens eines optischen Sensors (3) zumindest einen Bewegungsbereich (6) eines beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung umfasst, wobei bildbasiert Objekte in dem Erfassungsbereich (5) detektiert werden, wobei für detektierte Objekte bildbasiert eine Bewegungstrajektorie (11) bestimmt wird, wobei in Abhängigkeit der Bewegungstrajektorie (11) in einem Aktivierungsbereich (10) ein Steuersignal für eine Bewegung eines beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung erzeugt wird, wobei für im Erfassungsbereich (5) detektierte Objekte bildbasiert zusätzlich eine Objektart und/oder eine Objektposition bestimmt wird, wobei die Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung in Abhängigkeit der Objektart und/oder der Objektposition und/oder der Bewegungstrajektorie (11) verhindert oder unterbrochen wird.The invention relates to a device and a method for motion control of a closure device of a vehicle, wherein a detection region of at least one optical sensor comprises at least one movement region of a movable part of the closure device, image-based objects in the detection region (5), wherein a movement trajectory (11) is determined image-based for detected objects, wherein a control signal for a movement of a movable part of the closure device is generated in an activation region (10) in dependence on the movement trajectory (11) (5) detected objects image-based additionally an object type and / or an object position is determined, wherein the movement of the movable part of the closure device depending on the object type and / or the object position and / or the movement trajectory (11) is prevented or interrupted.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bewegungssteuerung einer Verschlusseinrichtung eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug.The invention relates to a method and a device for controlling the movement of a closure device of a vehicle as well as a vehicle.

Aus dem Stand der Technik sind Fahrzeuge bekannt, die die Steuerung einer motorischen Öffnung von Heckklappen durch Benutzerbewegungen ermöglichen. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass eine benutzerseitige Fußbewegung ein motorisches Öffnen einer Heckklappe bewirkt.From the prior art vehicles are known which allow the control of a motorized opening of tailgates by user movements. For example, it can be provided that a user-side foot movement causes a motorized opening of a tailgate.

Weiter ist bekannt, dass rückwärtige Parksensoren von Kraftfahrzeugen zur sensorischen Erfassung von möglichen Kollisionen mit einer Kraftfahrzeugumgebung genutzt werden. Im Falle einer positiven Erfassung solcher Hindernisse kann die Ansteuerung der Heckklappe deaktiviert werden. Dies ist z.B. in der DE 10 2012 013 065 A1 beschrieben, die weiter ein Verfahren zur Ansteuerung einer Verschlusselementanordnung eines Kraftfahrzeugs offenbart. Weiter offenbart diese Druckschrift eine Sensoranordnung mit einem als Näherungssensor ausgestalteten Sensorelement zur Erfassung eines vorbestimmten Bedienereignisses. Die Druckschrift enthält hierbei keine näheren Details zur Ausführung der Sensorelemente.It is also known that rear parking sensors of motor vehicles are used for sensory detection of possible collisions with a motor vehicle environment. In the case of a positive detection of such obstacles, the control of the tailgate can be deactivated. This is for example in the DE 10 2012 013 065 A1 described further discloses a method for driving a closure element assembly of a motor vehicle. Furthermore, this publication discloses a sensor arrangement with a sensor element designed as a proximity sensor for detecting a predetermined operating event. The document does not contain any further details for the execution of the sensor elements.

Weiter bekannt ist die DE 10 2009 055 778 A1 , die ein Heckklappensteuergerät zum Öffnen einer Heckklappe offenbart, wobei das Heckklappensteuergerät erfasst, über welches Bedienelement ein Befehl zum Öffnen der Heckklappe eingeht. Ist das Bedienelement eine Fernbedienung, so wird eine Zeitdauer abgewartet, in der eine Messung der Anhängerbelegung zuverlässig erfolgen kann.Next is known the DE 10 2009 055 778 A1 , which discloses a tailgate control device for opening a tailgate, wherein the tailgate control unit detects, via which control a command for opening the tailgate is received. If the control is a remote control, then a period of time is waited in which a measurement of the trailer assignment can be done reliably.

Weiter bekannt ist die DE 10 2012 209 048 A1 , die ein Verfahren zur Erkennung von Hindernissen im Öffnungsbereich zumindest einer Heckklappe eines Fahrzeuges offenbart. Es wird geprüft, ob ein Anhänger an das Fahrzeug angekoppelt ist. Weiter wird die Umgebung des Fahrzeugs erfasst und Objekte erkannt, wobei erkannte Objekte im Öffnungsbereich der zumindest einen Heckklappe als Hindernisse eingestuft werden. Das Öffnen der Heckklappe wird im Fall eines erkannten Hindernisses im Öffnungsbereich blockiert oder es wird der maximale Öffnungswinkel der zumindest einen Heckklappe auf dem hindernisfreienNext is known the DE 10 2012 209 048 A1 document disclosing a method for detecting obstacles in the opening area of at least one tailgate of a vehicle. It is checked if a trailer is connected to the vehicle. Furthermore, the surroundings of the vehicle are detected and objects are detected, wherein recognized objects are classified as obstacles in the opening region of the at least one tailgate. The opening of the tailgate is blocked in the event of a detected obstacle in the opening area or it is the maximum opening angle of at least one tailgate on the obstacle-free

Öffnungsbereich beschränkt. Die Druckschrift beschreibt kein Verfahren zur berührungslosen Erzeugung von Steuersignalen für die Bewegung der Heckklappe.Opening range limited. The document does not describe a method for the non-contact generation of control signals for the movement of the tailgate.

Es stellt sich das technische Problem, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bewegungssteuerung einer Verschlusseinrichtung eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug zu schaffen, welche eine Betriebssicherheit bei der Bedienung der Verschlusseinrichtung erhöhen sowie ein Bauraumbedarf minimieren.This raises the technical problem of providing a method and a device for controlling the movement of a closure device of a vehicle and a vehicle, which increase operational safety in the operation of the closure device and minimize space requirements.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Ansprüche 1, 8 und 9. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution of the technical problem results from the objects with the features of claims 1, 8 and 9. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Bewegungssteuerung einer Verschlusseinrichtung eines Fahrzeuges. Das Fahrzeug kann insbesondere ein Kraftfahrzeug sein. Die Verschlusseinrichtung kann insbesondere als beweglichen Teil eine Fahrzeugtür umfassen, z.B. eine Heckklappe des Fahrzeuges. Die Verschlusseinrichtung kann weiter mindestens eine Antriebseinrichtung zur Erzeugung von Antriebsenergie zum Bewegen des beweglichen Teils von einem geschlossenen in einen geöffneten Zustand oder umgekehrt umfassen. Selbstverständlich kann die Verschlusseinrichtung auch mindestens eine Koppeleinrichtung zur mechanischen Verbindung der Antriebseinrichtung mit dem beweglichen Teil der Verschlusseinrichtung umfassen. Mit anderen Worten kann mittels des Verfahrens zumindest ein beweglicher Teil der Verschlusseinrichtung zwischen einem geöffneten und einem geschlossenen Zustand bewegt werden. Hierbei ist keine manuelle Betätigung des beweglichen Teils durch eine Bedienperson notwendig. Die Bewegung des beweglichen Teils kann somit aktorgestützt bzw. motorisch erfolgen.Proposed is a method for controlling the movement of a closure device of a vehicle. The vehicle may in particular be a motor vehicle. The closure device may comprise, in particular as a movable part, a vehicle door, e.g. a tailgate of the vehicle. The closure device may further comprise at least one drive device for generating drive energy for moving the movable part from a closed to an open state or vice versa. Of course, the closure device can also comprise at least one coupling device for the mechanical connection of the drive device to the movable part of the closure device. In other words, by means of the method, at least one movable part of the closure device can be moved between an open and a closed state. In this case, no manual actuation of the movable part by an operator is necessary. The movement of the movable part can thus be actuator-supported or motorized.

Ein Erfassungsbereich mindestens eines optischen Sensors umfasst zumindest einen Bewegungsbereich des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung. Der Bewegungsbereich kann hierbei einen räumlichen Bereich bezeichnen, in dem oder durch den der bewegliche Teil bewegbar ist. Selbstverständlich kann der Erfassungsbereich größer als der Bewegungsbereich sein. Beispielsweise kann der Erfassungsbereich auch einen Bereich um den Bewegungsbereich herum umfassen.A detection region of at least one optical sensor comprises at least one movement region of the movable part of the closure device. In this case, the movement region may denote a spatial region in or through which the movable part is movable. Of course, the detection range may be greater than the range of motion. For example, the detection area may also include an area around the movement area.

Der optische Sensor ist vorzugsweise ein Abstandssensor. Mittels des optischen Sensors ist ein, vorzugsweise zweidimensionales, Abbild des Erfassungsbereichs erzeugbar. Beispielsweise können Intensitätswerte von Bildpunkten des Abbildes einen Abstand von dem optischen Sensor repräsentieren.The optical sensor is preferably a distance sensor. By means of the optical sensor is a, preferably two-dimensional, image of the detection area generated. For example, intensity values of pixels of the image may represent a distance from the optical sensor.

Weiter werden bildbasiert Objekte in dem Erfassungsbereich detektiert. Somit kann ein oder mehrere Objekte in dem Erfassungsbereich detektiert werden. Bildbasiert kann insbesondere bedeuten, dass eine Auswertung des erzeugten Abbildes erfolgt, beispielsweise eine Auswertung von Intensitätswerten der Bildpunkte. Entsprechende Verfahren sind dem Fachmann bekannt und können Verfahren der Bildverarbeitung umfassen. Die bildbasierte Detektion kann hierbei beispielsweise durch eine Auswerteeinrichtung erfolgen.Furthermore, image-based objects are detected in the detection area. Thus, one or more objects in the detection area can be detected. Image-based can in particular mean that an evaluation of the generated image takes place, for example an evaluation of intensity values of the pixels. Corresponding methods are known to the person skilled in the art and can include methods of image processing. The image-based detection can be carried out, for example, by an evaluation device.

Weiter wird für detektierte Objekte bildbasiert eine Bewegungstrajektorie bestimmt. Hierzu können insbesondere zeitlich nacheinander erzeugte Abbilder ausgewertet werden. Die Bewegungstrajektorie des detektierten Objekts kann hierbei insbesondere eine bereits ausgeführte Bewegungstrajektorie sein. Hierbei kann die Bewegungstrajektorie eine räumliche Abfolge von Objektpositionen im Erfassungsbereich bezeichnen. Das Bestimmen einer Bewegungstrajektorie umfasst hierbei auch das Bestimmen eines Stillstands eines Objekts.Furthermore, a motion trajectory is determined image-based for detected objects. For this purpose, it is possible, in particular, to evaluate images generated one after the other in temporal succession. In this case, the movement trajectory of the detected object can in particular be an already executed movement trajectory. In this case, the movement trajectory can designate a spatial sequence of object positions in the detection area. The determination of a movement trajectory here also includes determining a stoppage of an object.

Weiter wird in Abhängigkeit der Bewegungstrajektorie in einem Aktivierungsbereich ein Steuersignal für eine Bewegung, insbesondere ein Öffnen oder ein Schließen, der Verschlusseinrichtung erzeugt. Der Aktivierungsbereich bezeichnet hierbei einen Teilbereich des Erfassungsbereichs. Somit umfasst der Erfassungsbereich den Aktivierungsbereich. Mit anderen Worten ist der Aktivierungsbereich räumlich kleiner als der Erfassungsbereich.Furthermore, depending on the movement trajectory, a control signal for a movement, in particular an opening or closing, of the closure device is generated in an activation region. The activation area here refers to a subarea of the coverage area. Thus, the detection area includes the activation area. In other words, the activation area is spatially smaller than the detection area.

Beispielsweise kann detektiert werden, ob zumindest ein Abschnitt der Bewegungstrajektorie im Aktivierungsbereich liegt. Weiter kann bestimm werden, ob die im Aktivierungsbereich ausgeführte Bewegungstrajektorie des detektierten Objekts einer vorbestimmten Trajektorie entspricht oder weniger als ein vorbestimmtes Maß von dieser vorbestimmen Bewegungstrajektorie abweicht. In diesem Fall kann die Bewegungstrajektorie der Bewegungstrajektorie einer Geste zur berührungslosen Steuerung entsprechen. Ist dies der Fall, so kann ein Steuersignal zur Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung von einem geschlossenen Zustand in einen geöffneten Zustand oder umgekehrt erzeugt werden. Dieses Steuersignal kann dann an die Verschlusseinrichtung, beispielsweise eine Steuereinrichtung der Verschlusseinrichtung übertragen werden.For example, it can be detected whether at least a portion of the movement trajectory is within the activation range. Furthermore, it can be determined whether the movement trajectory of the detected object carried out in the activation area corresponds to a predetermined trajectory or differs less than a predefined amount from this predetermined movement trajectory. In this case, the motion trajectory of the motion trajectory may correspond to a non-contact control gesture. If this is the case, a control signal for moving the movable part of the closure device from a closed state to an open state or vice versa can be generated. This control signal can then be transmitted to the closure device, for example a control device of the closure device.

Weicht die Bewegungstrajektorie des detektierten Objekts in dem Aktivierungsbereich mehr als das vorbestimmte Maß von der bildbasiert bestimmten Bewegungstrajektorie ab oder liegt die Bewegungstrajektorie außerhalb des Aktivierungsbereiches, so wird kein Steuersignal erzeugt.If the movement trajectory of the detected object in the activation range deviates more than the predetermined extent from the motion-based movement trajectory determined by the image, or if the movement trajectory is outside the activation range, then no control signal is generated.

Erfindungsgemäß wird für im Erfassungsbereich detektierte Objekte bildbasiert zusätzlich eine Objektart bestimmt. Alternativ oder kumulativ kann auch eine Objektposition bestimmt werden. Werden mehrere Objekte im Erfassungsbereich detektiert oder sind mehrere Objekte detektiert worden, so kann für jedes dieser Objekte bildbasiert eine Objektart und/oder eine Objektposition und/oder eine Bewegungstrajektorie bestimmt werden.According to the invention, an object type is additionally determined image-based for objects detected in the detection area. Alternatively or cumulatively, an object position can also be determined. If a plurality of objects are detected in the detection area or if several objects have been detected, an object type and / or an object position and / or a movement trajectory can be determined image-based for each of these objects.

Weiter wird die Bewegung des beweglichen Teils in Abhängigkeit der bestimmten Objektart und/oder der bestimmten Position und/oder der bestimmten Bewegungstrajektorie verhindert oder unterbrochen.Furthermore, the movement of the movable part is prevented or interrupted as a function of the determined object type and / or the specific position and / or the determined movement trajectory.

Eine Objektart kann, wie nachfolgend noch näher erläutert, insbesondere ein menschliches Objekt oder ein nicht-menschliches Objekt sein. Die Objektposition kann eine räumliche Position im Erfassungsbereich sein.An object type can, as explained in more detail below, be in particular a human object or a non-human object. The object position can be a spatial position in the detection area.

Es ist möglich, dass die Bewegung der Verschlusseinrichtung bzw. eines beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung in Abhängigkeit der bereits ausgeführten Bewegungstrajektorie eines detektierten Objektes und/oder in Abhängigkeit einer zukünftigen Bewegungstrajektorie eines detektierten Objekts verhindert oder unterbrochen wird. Die zukünftige Bewegungstrajektorie kann hierbei z.B. durch geeignete Schätzverfahren bestimmt werden. Beispielsweise kann die zukünftige Bewegungstrajektorie in Abhängigkeit von räumlichen Positionen der bereits ausgeführten Bewegungstrajektorie sowie in Abhängigkeit einer Bewegungsgeschwindigkeit der bereits ausgeführten Bewegung bestimmt werden.It is possible for the movement of the closure device or of a movable part of the closure device to be prevented or interrupted as a function of the movement trajectory already executed of a detected object and / or as a function of a future movement trajectory of a detected object. The future movement trajectory may be e.g. be determined by appropriate estimation methods. For example, the future movement trajectory can be determined as a function of spatial positions of the movement trajectory already executed and as a function of a movement speed of the already executed movement.

Beispielsweise kann ein Deaktivierungssignal erzeugt werden, wenn die Objektart einer vorbestimmten Objektart entspricht und/oder die Objektposition in einem vorbestimmten Positionsbereich, beispielsweise dem Bewegungsbereich, liegt und/oder die Bewegungstrajektorie zumindest abschnittsweise in einem vorbestimmten Positionsbereich, beispielsweise dem Bewegungsbereich, liegt und/oder einer vorbestimmten Bewegungstrajektorie entspricht.For example, a deactivation signal can be generated if the object type corresponds to a predetermined object type and / or the object position lies in a predetermined position range, for example the movement range, and / or the movement trajectory lies at least partially in a predetermined position range, for example the movement range, and / or one corresponds to predetermined movement trajectory.

Das Deaktivierungssignal kann dann an die Verschlusseinrichtung, beispielsweise die vorhergehend erläuterte Steuereinrichtung der Verschlusseinrichtung, übertragen werden. Wird bereits eine Bewegung des beweglichen Teils ausgeführt, so kann diese Bewegung unterbrochen werden. Auch ist es möglich, den beweglichen Teil wieder in den Ausgangszustand der aktuellen Bewegung zurückzubewegen.The deactivation signal can then be transmitted to the closure device, for example the previously explained control device of the closure device. Becomes already carried out a movement of the movable part, this movement can be interrupted. It is also possible to move the movable part back to the initial state of the current movement.

Alternativ oder kumulativ kann die Bewegung des beweglichen Teils verhindert werden, wenn ein Deaktivierungssignal erzeugt (und an die Verschlusseinrichtung übertragen) wurde. In diesem Fall kann die Verschlusseinrichtung in einen deaktivierten Zustand versetzt werden. Wird im deaktivierten Zustand ein Steuersignal für die Bewegung der Verschlusseinrichtung erzeugt, so wird die entsprechende Bewegung nicht ausgeführt. Hierbei kann der deaktivierte Zustand für eine vorbestimmte Zeitdauer und/oder bis zum Empfang eines Aktivierungssignals beibehalten werden.Alternatively or cumulatively, movement of the movable part may be prevented when a deactivation signal has been generated (and transmitted to the shutter). In this case, the closure device can be set to a deactivated state. If a control signal for the movement of the closure device is generated in the deactivated state, the corresponding movement is not executed. In this case, the deactivated state can be maintained for a predetermined period of time and / or until the reception of an activation signal.

Es ist möglich, dass eine Position und/oder ein Zeitpunkt einer Kollision des beweglichen Teils mit einem detektierten Objekt bestimmt wird. Hierzu kann eine aktuelle Position, insbesondere Winkelposition, und gegebenenfalls eine aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit des beweglichen Teils erfasst oder bestimmt werden. Eine Geometrie des beweglichen Teils kann vorbekannt sein.It is possible that a position and / or a time of a collision of the movable part with a detected object is determined. For this purpose, a current position, in particular angular position, and optionally a current movement speed of the movable part can be detected or determined. A geometry of the movable part may be previously known.

In diesem Fall ist es möglich, dass die Bewegung erst dann unterbrochen wird, wenn sich der bewegliche Teil der Position der Kollision auf eine vorbestimmte Distanz angenähert hat und/oder wenn eine Zeitdifferenz zwischen dem Zeitpunkt der Kollision und dem aktuellen Zeitpunkt kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Hierdurch kann ein die Bewegung zumindest teilweise fortgesetzt werden, ohne dass jedoch eine Kollision erfolgt.In this case, it is possible that the movement is interrupted only when the movable part has approached the position of the collision at a predetermined distance and / or when a time difference between the time of the collision and the current time is smaller than a predetermined value is. As a result, the movement can be continued at least partially without a collision occurring, however.

Selbstverständlich kann die Bewegung in Abhängigkeit der Objektart und/oder der Position und/oder der Bewegungstrajektorie freigegeben werden.Of course, the movement can be released depending on the object type and / or the position and / or the movement trajectory.

Liegt z.B. die Position des Objekts und/oder eine Position der Bewegungstrajektorie außerhalb des Bewegungsbereichs des beweglichen Teils, so kann die Bewegung freigegeben werden. Dies kann bedeuten, dass kein Deaktivierungssignal erzeugt wird.If, for example, the position of the object and / or a position of the movement trajectory outside the range of movement of the movable part, the movement can be released. This may mean that no deactivation signal is generated.

Der optische Sensor dient somit zum Erfassen von Gesten zur berührungslosen Bewegungssteuerung der Verschlusseinrichtung und gleichzeitig zur Überwachung des Erfassungsbereichs. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass eine Betriebssicherheit bei der insbesondere berührungslosen Bewegungssteuerung der Verschlusseinrichtung erhöht wird, wobei gleichzeitig ein Bauraumbedarf von notwendigen Bauteilen im Fahrzeug minimiert wird.The optical sensor thus serves to detect gestures for non-contact motion control of the closure device and at the same time to monitor the detection area. This results in an advantageous manner that increases reliability in the particular non-contact motion control of the closure device is at the same time a space requirement of necessary components in the vehicle is minimized.

Es ist möglich, dass das Steuersignal zur Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung auch nicht-bildbasiert erzeugt wird. Beispielsweise kann das Steuersignal auch durch ein Signal, insbesondere ein Funksignal, von einem Fahrzeugschlüssel übertragen werden. Auch in diesem Fall können jedoch Objekte im Erfassungsbereich detektiert werden, wobei bildbasiert eine Objektart und/oder eine Objektposition und/oder eine Bewegungstrajektorie bestimmt wird, wobei die Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung in Abhängigkeit der Objektart und/oder der Objektposition und/oder der Bewegungstrajektorie verhindert oder unterbrochen wird.It is possible that the control signal for moving the movable part of the closure device is also generated non-image-based. For example, the control signal can also be transmitted by a signal, in particular a radio signal, from a vehicle key. In this case, too, however, objects in the detection area can be detected, an object type and / or an object position and / or a movement trajectory being determined image-based, the movement of the movable part of the closure device being dependent on the object type and / or the object position and / or the Movement trajectory is prevented or interrupted.

In einer weiteren Ausführungsform wird die Bewegung verhindert oder unterbrochen, wenn als Objektart ein nicht-menschliches Objekt bestimmt wird und die Position des Objekts in dem Bewegungsbereich des beweglichen Teils liegt.In a further embodiment, the movement is prevented or interrupted when a non-human object is determined as the object type and the position of the object is within the range of movement of the movable part.

Ein nicht-menschliches Objekt kann beispielsweise ein weiteres Fahrzeug, ein Verkehrsschild, eine Wand, ein Bestandteil einer Absperrung oder ein weiteres Objekt im Fahrzeugumfeld sein. Das nicht-menschliche Objekt kann hierbei ein ortsfest angeordnetes Objekt oder ein bewegliches Objekt sein. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise vermieden, dass der bewegliche Teil der Verschlusseinrichtung mit einem Objekt in dem Bewegungsbereich kollidiert.A non-human object may be, for example, another vehicle, a traffic sign, a wall, a component of a barrier or another object in the vehicle environment. The non-human object may be a stationary object or a movable object. This advantageously prevents the movable part of the closure device from colliding with an object in the movement region.

Auch kann die Bewegung verhindert oder unterbrochen werden, wenn zumindest ein Abschnitt einer Bewegungstrajektorie des detektierten Objektes in dem Bewegungsbereich liegt.Also, the movement can be prevented or interrupted if at least a portion of a movement trajectory of the detected object lies within the range of motion.

In einer weiteren Ausführungsform wird die automatische Bewegung verhindert oder unterbrochen, wenn als Objektart ein Fahrzeuganhänger bestimmt wird und die Position des Fahrzeuganhängers und/oder zumindest ein Abschnitt der Bewegungstrajektorie des Fahrzeuganhängers in dem Bewegungsbereich des beweglichen Teils liegt.In a further embodiment, the automatic movement is prevented or interrupted when a vehicle trailer is determined as the object type and the position of the vehicle trailer and / or at least a portion of the movement trajectory of the vehicle trailer is within the range of movement of the movable part.

Der Fahrzeuganhänger kann sich hierbei in einem angekuppelten oder abgekuppelten Zustand befinden.The vehicle trailer may be in a coupled or uncoupled state.

Es ist möglich zu bestimmen, ob der Fahrzeuganhänger sich in einem angekuppelten oder abgekuppelten Zustand befindet, z. B. durch geeignete Mittel zur Erfassung des Kupplungszustands. Hierzu kann beispielsweise detektiert werden, ob eine elektrische Verbindung zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger hergestellt oder unterbrochen ist. Selbstverständlich können auch weitere Verfahren zur Detektion des an- oder abgekuppelten Zustandes durchgeführt werden.It is possible to determine whether the vehicle trailer is in a coupled or uncoupled condition, e.g. B. by suitable means for detecting the coupling state. For this purpose, for example, it can be detected whether an electrical Connection between the vehicle and the trailer is made or broken. Of course, other methods for detecting the coupled or uncoupled state can be performed.

Wird ein angekuppelter Zustand bestimmt, so kann die Bewegung verhindert oder unterbrochen werden, wenn die Position des Fahrzeuganhängers in dem Bewegungsbereich liegt. Weiter ist es möglich, dass in diesem Fall keine Bewegungstrajektorie des Fahrzeuganhängers bestimmt wird.If a coupled condition is determined, the movement can be prevented or interrupted if the position of the vehicle trailer is within the range of motion. Furthermore, it is possible that in this case no movement trajectory of the vehicle trailer is determined.

Wird ein abgekuppelter Zustand bestimmt, so kann die Bewegung verhindert oder unterbrochen werden, wenn eine Position der Bewegungstrajektorie des Fahrzeuganhängers in dem Bewegungsbereich liegt.If an uncoupled state is determined, the movement can be prevented or interrupted if a position of the movement trajectory of the vehicle trailer is within the range of movement.

Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass insbesondere im angekuppelten Zustand oder in einem Zustand einer möglichen Ankupplung des Fahrzeuganhängers nicht automatisch eine Deaktivierung der aktorgestützten Bewegung erfolgt. Vielmehr wird ausgewertet, ob eine Kollision zwischen dem beweglichen Teil und dem Anhänger möglich ist. Somit wird auch mit angekuppeltem Anhänger eine Betriebssicherheit der Verschlusseinrichtung gewährleistet.This results in an advantageous manner that, especially in the coupled state or in a state of a possible coupling of the vehicle trailer does not automatically deactivate the actuator-based movement. Rather, it is evaluated whether a collision between the moving part and the trailer is possible. Thus, a reliability of the closure device is guaranteed even with the trailer hitched.

In einer weiteren Ausführungsform wird die Bewegung verhindert oder unterbrochen, wenn als Objektart ein nicht-menschliches Objekt, insbesondere ein Fahrzeuganhänger, detektiert wird und die Objektposition und/oder eine Position der Bewegungstrajektorie des Objekts in dem Aktivierungsbereich liegt. Befindet sich ein nicht-menschliches Objekt oder ein Abschnitt der Bewegungstrajektorie eines solchen Objekts im Aktivierungsbereich, so kann die Detektion einer Bewegungstrajektorie eines Nutzers verhindert oder erschwert werden und insbesondere fehlerhaft sein. Durch die Verhinderung oder Unterbrechung wird die Gefahr einer ungewünschten Bewegung des beweglichen Teils z.B. aufgrund einer fehlerhaft detektierten Bewegungstrajektorie in vorteilhafter Weise verringert.In a further embodiment, the movement is prevented or interrupted if a non-human object, in particular a vehicle trailer, is detected as the object type and the object position and / or a position of the movement trajectory of the object lies in the activation area. If a non-human object or a section of the movement trajectory of such an object is located in the activation area, the detection of a movement trajectory of a user can be prevented or made more difficult and, in particular, erroneous. By preventing or interrupting the risk of unwanted movement of the movable part, e.g. due to an erroneously detected movement trajectory advantageously reduced.

In einer weiteren Ausführungsform wird die Objektart bildbasiert bestimmt. Beispielsweise kann die Objektart in Abhängigkeit von Bildmerkmalen bestimmt werden. Hierbei kann einer vorbestimmten Objektart mindestens ein vorbestimmtes Bildmerkmal zugeordnet sein. Wird dieses Bildmerkmal in einem erzeugten Abbild detektiert, so kann als Objektart die diesem Bildmerkmal zugeordnete Objektart bestimmt werden. Entsprechende Verfahren zur bildbasierten Bestimmung von Objekten und Objektarten sind dem Fachmann bekannt. Diese können ebenfalls Verfahren zur Bildverarbeitung umfassen.In a further embodiment, the object type is determined image-based. For example, the object type can be determined depending on image features. In this case, a predetermined object type can be assigned at least one predetermined image feature. If this image feature is detected in a generated image, the object type assigned to this image feature can be determined as the object type. Corresponding methods for the image-based determination of objects and types of objects are known to the person skilled in the art. These may also include image processing techniques.

Beispielsweise kann ein Fahrzeuganhänger detektiert werden, wenn in einem Abbild vorbestimmte Objektkanten detektiert werden.For example, a vehicle trailer can be detected if predetermined object edges are detected in an image.

Alternativ oder kumulativ kann die Objektart in Abhängigkeit eines Verlaufs der Bewegungstrajektorie bestimmt werden. Hierbei kann davon ausgegangen werden, dass Objekte bestimmter Objektarten vorbestimmte Bewegungstrajektorien ausführen.Alternatively or cumulatively, the object type can be determined as a function of a course of the movement trajectory. In this case, it can be assumed that objects of specific types of objects execute predetermined movement trajectories.

Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine zuverlässige Bestimmung verschiedener Objektarten, wobei ein hierzu benötigter Bauraum von Bauelementen im Fahrzeug nicht erhöht wird.This results in an advantageous manner a reliable determination of different types of objects, wherein a space required for this purpose of components in the vehicle is not increased.

In einer weiteren Ausführungsform wird als Objektart ein Fahrzeuganhänger bestimmt, wenn ein Abbild anhängerspezifische Bildmerkmale aufweist. Dies und entsprechende Vorteile wurden vorhergehend bereits erläutert. Alternativ oder kumulativ kann als Objektart ein Fahrzeuganhänger bestimmt werden, wenn eine Position der Bewegungstrajektorie einer Position einer Anhängerkupplung des Fahrzeugs entspricht oder in einem vorbestimmten räumlichen Bereich um diese Position der Anhängerkupplung herum angeordnet ist. Mit anderen Worten kann als Objektart ein Fahrzeuganhänger detektiert werden, wenn sich ein detektiertes Objekt auf die Anhängerkupplung zubewegt.In a further embodiment, a vehicle trailer is determined as the object type if an image has trailer-specific image features. This and corresponding advantages have already been explained above. Alternatively or cumulatively, a vehicle trailer may be determined as the object type if a position of the movement trajectory corresponds to a position of a trailer hitch of the vehicle or is arranged in a predetermined spatial area about this position of the trailer hitch. In other words, as a type of object, a vehicle trailer can be detected when a detected object moves toward the trailer hitch.

In einer weiteren Ausführungsform wird die Bewegung verhindert oder unterbrochen, wenn für ein erstes Objekt als Objektart ein nicht-menschliches Objekt bestimmt wird und die Position des ersten Objekts außerhalb des Bewegungsbereichs, aber innerhalb eines vorbestimmten Bereichs um den Bewegungsbereich herum angeordnet ist. Weiter wird diese Bewegung dann verhindert oder unterbrochen, wenn für ein weiteres Objekt als Objektart ein menschliches Objekt bestimmt wird und die Position des weiteren Objekts in dem Bewegungsbereich und zwischen dem Fahrzeug und dem ersten Objekt liegt.In a further embodiment, the movement is prevented or interrupted when a non-human object is determined for a first object as the object type and the position of the first object is located outside the range of motion but within a predetermined range around the range of motion. Furthermore, this movement is prevented or interrupted when a human object is determined for a further object as the object type and the position of the further object lies in the movement area and between the vehicle and the first object.

Hierdurch wird in vorteilhafter Weise die Wahrscheinlichkeit minimiert, dass der bewegliche Teil mit einer menschlichen Person kollidiert, die sich aufgrund weiterer Objekte nicht oder nur in einem eingeschränkten Maße aus dem Bewegungsbereich sich herausbewegen kann.In this way, the probability is minimized that the movable part collides with a human person who can not move out of the range of motion due to other objects or only to a limited extent in an advantageous manner.

Es ist auch möglich, einen Einschlagwinkel eines angekuppelten Fahrzeuganhängers bildbasiert zu bestimmen. Der Einschlagwinkel kann einen Winkel zwischen einer zentralen Längsachse des Fahrzeuganhängers und einer zentralen Längsachse des Fahrzeugs bezeichnen. In Abhängigkeit des Einschlagwinkels kann z.B. die Position weiterer Teile des Fahrzeuganhängers außerhalb des Bewegungsbereichs bestimmt werden. Weiter kann die Bewegung des beweglichen Teils verhindert oder unterbrochen werden, wenn für das menschliche Objekt in dem Bewegungsbereich und zwischen dem Fahrzeug und dem Fahrzeuganhänger eingeschränkt ist. Insbesondere kann die Bewegung des beweglichen Teils verhindert oder unterbrochen werden, wenn sich das menschliche Objekt in dem Bewegungsbereich als auch zwischen dem Fahrzeug und den in Abhängigkeit des Einschlagwinkels bestimmten weiteren Teilen des Fahrzeuganhängers befindet.It is also possible to determine a steering angle of a hitched vehicle trailer image-based. The steering angle may be an angle between a central longitudinal axis of the vehicle trailer and a central longitudinal axis of the vehicle describe. Depending on the steering angle, for example, the position of other parts of the vehicle trailer outside the range of motion can be determined. Further, the movement of the movable part can be prevented or interrupted when the human object is restricted in the range of movement and between the vehicle and the vehicle trailer. In particular, the movement of the movable part can be prevented or interrupted if the human object is located in the movement area as well as between the vehicle and the other parts of the vehicle trailer which are determined as a function of the steering angle.

Weiter vorgeschlagen wird eine Vorrichtung zur Bewegungssteuerung einer Verschlusseinrichtung eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung umfasst mindestens einen optischen Sensor und mindestens eine Auswerteeinrichtung. Hierbei können der optische Sensor und die Auswerteeinrichtung signal- und/oder datentechnisch verbunden sein.Further proposed is a device for controlling the movement of a closure device of a vehicle. The device comprises at least one optical sensor and at least one evaluation device. In this case, the optical sensor and the evaluation device can be connected by signal and / or data technology.

Der optische Sensor weist einen Erfassungsbereich auf, wobei der Erfassungsbereich mindestens einen Bewegungsbereich eines beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung umfasst. Mittels der mindestens einen Auswerteeinrichtung sind bildbasiert Objekte in dem Erfassungsbereich detektierbar und eine Bewegungstrajektorie eines detektierten Objekts bestimmbar. In Abhängigkeit der Bewegungstrajektorie in einem Aktivierungsbereich ist ein Steuersignal für eine Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung erzeugbar.The optical sensor has a detection region, wherein the detection region comprises at least one movement region of a movable part of the closure device. By means of the at least one evaluation device, image-based objects can be detected in the detection area and a movement trajectory of a detected object can be determined. Depending on the movement trajectory in an activation region, a control signal for a movement of the movable part of the closure device can be generated.

Erfindungsgemäß ist für im Erfassungsbereich detektierte Objekte bildbasiert zusätzlich eine Objektart und/oder eine Objektposition bestimmbar. Weiter ist die Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung in Abhängigkeit der Objektart und/oder der Objektposition und/oder der Bewegungstrajektorie eines oder mehrerer detektierter Objekte verhinderbar oder unterbrechbar.According to the invention, an object type and / or an object position can additionally be determined image-based for objects detected in the detection area. Furthermore, the movement of the movable part of the closure device can be prevented or interrupted depending on the object type and / or the object position and / or the movement trajectory of one or more detected objects.

Die Vorrichtung ermöglicht in vorteilhafter Weise die Ausführung eines Verfahrens gemäß einer der in dieser Offenbarung beschriebenen Ausführungsformen. Somit ist die Vorrichtung derart ausgebildet, dass ein solches Verfahren mittels der Vorrichtung ausführbar ist. Insbesondere können mittels des optischen Sensors Abbilder des Erfassungsbereichs erzeugt werden, wobei mittels der Auswerteeinrichtung diese Abbildungen auswertbar sind.The apparatus advantageously enables the execution of a method according to one of the embodiments described in this disclosure. Thus, the device is designed such that such a method can be executed by means of the device. In particular, images of the detection range can be generated by means of the optical sensor, wherein these images can be evaluated by means of the evaluation device.

Weiter vorgeschlagen wird ein Fahrzeug, wobei das Fahrzeug mindestens eine Vorrichtung gemäß einer der in dieser Offenbarung erläuterten Ausführungsformen umfasst. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise ein Fahrzeug mit einer erhöhten Betriebssicherheit bei einer berührungslosen Bewegung einer Verschlusseinrichtung des Fahrzeugs. Gleichzeitig ist ein Bauraumbedarf des Fahrzeuges reduziert.Further proposed is a vehicle, wherein the vehicle comprises at least one device according to one of the embodiments explained in this disclosure. This results in an advantageous manner a vehicle with increased reliability in a non-contact movement of a closure device of the vehicle. At the same time a space requirement of the vehicle is reduced.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst der Erfassungsbereich des optischen Sensors zumindest einen Teil eines Heckbereichs des Fahrzeugs. In diesem Fall kann die Verschlusseinrichtung insbesondere die Heckklappe des Fahrzeugs sein. Alternativ oder kumulativ umfasst der Erfassungsbereich des optischen Sensors zumindest einen Teil einer Fahrzeugumgebung vor einer Fahrzeugtür. Insbesondere kann der Erfassungsbereich einen Bewegungsbereich der Heckklappe und/oder Fahrzeugtür umfassen.In a further embodiment, the detection area of the optical sensor comprises at least part of a rear area of the vehicle. In this case, the closure device may in particular be the tailgate of the vehicle. Alternatively or cumulatively, the detection range of the optical sensor comprises at least part of a vehicle environment in front of a vehicle door. In particular, the detection range may include a movement range of the tailgate and / or vehicle door.

Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine erhöhte Betriebssicherheit beim berührungslosen Steuern einer Bewegung der Heckklappe und/oder einer Fahrzeugtür.This results in an increased reliability in non-contact controlling a movement of the tailgate and / or a vehicle door.

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Figuren zeigen:

Fig. 1
eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeugs mit einem Anhänger,
Fig. 2
eine weitere schematische Seitenansicht eines Fahrzeugs mit einem Anhänger,
Fig. 3
eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug und
Fig. 4
ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment. The figures show:
Fig. 1
a schematic side view of a vehicle with a trailer,
Fig. 2
another schematic side view of a vehicle with a trailer,
Fig. 3
a schematic plan view of a vehicle and
Fig. 4
a schematic flow diagram of a method according to the invention.

Fig. 1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeugs 1 mit einem angekuppelten Anhänger 2 und einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. Die Vorrichtung umfasst einen optischen Abstandssensor 3 und eine Auswerteeinrichtung 4, die signaltechnisch mit dem optischen Abstandssensor 3 verbunden ist. Der optische Abstandssensor 3 erzeugt ein zweidimensionales Abbild von Objekten in einem Erfassungsbereich 5 des optischen Abstandssensors 3, wobei der Erfassungsbereich 5 durch punktierte Linien gekennzeichnet ist. Der Erfassungsbereich 5 umfasst einen Bewegungsbereich 6 einer Heckklappe 7 des Fahrzeugs, wobei der Bewegungsbereich 6 durch gestrichelte Linien dargestellt ist. Fig. 1 shows a schematic side view of a vehicle 1 with a coupled trailer 2 and a device according to the invention. The device comprises an optical distance sensor 3 and an evaluation device 4, which is connected by signal technology to the optical distance sensor 3. The optical distance sensor 3 generates a two-dimensional image of objects in a detection area 5 of the optical distance sensor 3, wherein the detection area 5 is indicated by dotted lines. The detection area 5 comprises a movement area 6 of a tailgate 7 of the vehicle, the movement area 6 being shown by dashed lines.

In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist der optische Abstandssensor 3 im Bereich des Fahrzeugdachs angeordnet. Selbstverständlich kann der optische Abstandssensor 3 auch an/in anderen Bereichen des Fahrzeugs 1 angeordnet sein, beispielsweise im/am Stoßfänger, in/an der Heckklappe 7, in/an der Kennzeichenleuchte.In the illustrated embodiment, the optical distance sensor 3 is arranged in the region of the vehicle roof. Of course, the optical distance sensor 3 may also be arranged on / in other areas of the vehicle 1, for example in / on the bumper, in / on the tailgate 7, in / on the license plate light.

Das Fahrzeug 1 umfasst eine Steuereinrichtung 8 zur Steuerung einer aktorgestützten Bewegung der Heckklappe 7. Weiter umfasst das Fahrzeug 1 als Aktor eine Antriebseinrichtung 9, die mechanisch mit der Heckklappe 7 gekoppelt ist. Die Steuereinrichtung 8 steuert einen Betrieb der Antriebseinrichtung 9 und somit die Bewegung der Heckklappe 7 zwischen einem geöffneten Zustand (nicht dargestellt) und dem in Fig. 1 dargestellten geschlossenen Zustand der Heckklappe 7. Dargestellt ist weiter eine mechanische Kopplung zwischen der Antriebseinrichtung 9 und der Heckklappe 7.The vehicle 1 comprises a control device 8 for controlling an actuator-supported movement of the tailgate 7. Furthermore, the vehicle 1 as an actuator comprises a drive device 9 which is mechanically coupled to the tailgate 7. The control device 8 controls an operation of the drive device 9 and thus the movement of the tailgate 7 between an open state (not shown) and in Fig. 1 Shown is a further mechanical coupling between the drive device 9 and the tailgate. 7

Weiter dargestellt ist ein Aktivierungsbereich 10, der durch Strichpunktlinien dargestellt ist. Der Aktivierungsbereich 10 bildet hierbei einen Teilbereich des Erfassungsbereichs 5.Also shown is an activation area 10, which is represented by dashed-dotted lines. The activation area 10 forms a partial area of the detection area 5.

Mittels der Auswerteeinrichtung 4 können bildbasiert Objekte in dem Erfassungsbereich 5 detektiert werden. In dem in Fig. 1 dargestellten Beispiel kann beispielsweise der angekuppelte Anhänger 2 detektiert werden. Weiter kann ein Mensch oder ein Körperteil des Menschen detektiert werden. So ist es beispielsweise möglich, dass eine Extremität eines nicht dargestellten Menschen detektiert wird. Weiter kann mittels der Auswerteeinrichtung 4 eine Bewegungstrajektorie in dem Erfassungsbereich 5 und insbesondere auch in dem Aktivierungsbereich 10 eines detektierten Objekts bestimmt werden. Hierzu kann die Auswerteeinrichtung 4 beispielsweise zeitlich nacheinander erzeugte Abbilder auswerten. Insbesondere kann mittels der Auswerteeinrichtung 4 bestimmt werden, ob in dem Aktivierungsbereich 10 ein Objekt, insbesondere der menschliche Nutzer oder seine Extremität, eine vorbestimmte Bewegungstrajektorie ausgeführt hat. Dies ist z.B. der Fall, wenn der Nutzer eine vorbestimmte Bediengeste in dem Aktivierungsbereich ausgeführt hat.By means of the evaluation device 4, image-based objects in the detection area 5 can be detected. In the in Fig. 1 For example, the coupled trailer 2 can be detected. Further, a human or a human body part can be detected. For example, it is possible for a limb of a person not shown to be detected. Furthermore, by means of the evaluation device 4, a movement trajectory in the detection area 5 and in particular also in the activation area 10 of a detected object can be determined. For this purpose, the evaluation device 4, for example, evaluated temporally successively generated images. In particular, it can be determined by means of the evaluation device 4 whether an object, in particular the human user or his extremity, has carried out a predetermined movement trajectory in the activation region 10. This is the case, for example, if the user has performed a predetermined operating gesture in the activation area.

Der Aktivierungsbereich 10 kann einem Nutzer angezeigt werden, indem ein Abbild auf eine Oberfläche der in Fig. 1 dargestellten Fahrbahn projiziert wird. Hierzu kann das Fahrzeug eine Beleuchtungseinrichtung umfassen, deren Beleuchtungsbereich dem Aktivierungsbereich 10 entspricht.The activation area 10 may be displayed to a user by displaying an image on a surface of the in Fig. 1 projected lane is projected. For this purpose, the vehicle may comprise a lighting device whose illumination area corresponds to the activation area 10.

Wird eine solche Bediengeste, also eine vorbestimmte Bewegungstrajektorie, im Aktivierungsbereich 10 detektiert, so erzeugt die Auswerteeinrichtung 4 ein Steuersignal für eine Bewegung der Heckklappe 7 und überträgt dieses Steuersignal an die Steuereinrichtung 8. Beispielsweise kann die Auswerteeinrichtung 4 ein Signal zum Öffnen der Heckklappe 7 erzeugen und an die Steuereinrichtung 8 übermitteln. Diese kann dann ein entsprechendes Steuersignal an die Antriebseinrichtung 7 erzeugen und an diese übertragen.If such an operating gesture, ie a predetermined movement trajectory, detected in the activation area 10, the evaluation device 4 generates a control signal for a movement of the tailgate 7 and transmits this control signal to the controller 8. For example, the evaluation device 4 generate a signal to open the tailgate 7 and transmit to the controller 8. This can then generate a corresponding control signal to the drive device 7 and transmitted to this.

Zeitlich davor und zeitlich parallel zur Erzeugung des Steuersignals können für im Erfassungsbereich detektierte Objekte, also beispielsweise für den in Fig. 1 dargestellten Anhänger 2, zusätzlich eine Objektart und/oder eine Objektposition bestimmt werden. Insgesamt kann also für jedes im Erfassungsbereich detektierte Objekt eine Objektart und/oder eine Objektposition und/oder eine Bewegungstrajektorie bestimmt werden.Time before and temporally parallel to the generation of the control signal can be detected for detected in the detection area objects, so for example for the in Fig. 1 shown trailer 2, additionally an object type and / or an object position can be determined. Overall, therefore, an object type and / or an object position and / or a movement trajectory can be determined for each object detected in the detection area.

Dann kann in Abhängigkeit der Objektart und/oder der Objektposition und/oder der Bewegungstrajektorie die Bewegung der Heckklappe 7 verhindert oder unterbrochen werden.Then, depending on the object type and / or the object position and / or the movement trajectory, the movement of the tailgate 7 can be prevented or interrupted.

Z.B. kann in dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel detektiert werden, dass der Fahrzeuganhänger 2 nicht im Bewegungsbereich 6 der Heckklappe 7 angeordnet ist. Weiterhin kann detektiert werden, dass der Fahrzeuganhänger 2 nicht im Aktivierungsbereich 10 angeordnet ist. Weiter kann detektiert werden, dass der Fahrzeuganhänger 2 keine Bewegung relativ zum Fahrzeug 1 ausführt und somit die Bewegungstrajektorie weder den Bewegungsbereich 6 noch den Aktivierungsbereich 10 schneidet. In diesem Fall kann die Bewegung der Heckklappe 7 nicht verhindert bzw. nicht unterbrochen, also freigegeben, werden.For example, in the in Fig. 1 illustrated embodiment, that the vehicle trailer 2 is not arranged in the movement region 6 of the tailgate 7. Furthermore, it can be detected that the vehicle trailer 2 is not arranged in the activation area 10. Furthermore, it can be detected that the vehicle trailer 2 does not execute any movement relative to the vehicle 1 and thus the movement trajectory does not intersect neither the movement area 6 nor the activation area 10. In this case, the movement of the tailgate 7 can not be prevented or interrupted, so released.

Ein Fahrzeuganhänger 2 bildet hierbei ein nicht-menschliches Objekt. Ein Fahrzeuganhänger 2 kann hierbei eine Objektart im Sinne dieser Erfindung darstellen. Die Objektart kann beispielsweise durch die Auswerteeinrichtung 4 bildbasiert bestimmt werden, insbesondere durch Bestimmung objektartspezifischer Bildmerkmale. Diese Bildmerkmale können einer bestimmten Objektart zugeordnet sein. Werden objektartspezifische Bildmerkmale durch die Auswerteeinrichtung 4 bestimmt, so kann einem detektierten Objekt also eine Objektart zugeordnet werden.A vehicle trailer 2 forms a non-human object. A vehicle trailer 2 may represent an object type in the sense of this invention. The object type can be determined, for example, image-based by the evaluation device 4, in particular by determining object-specific image features. These image features can be assigned to a specific object type. If object-type-specific image features are determined by the evaluation device 4, it is thus possible to assign an object type to a detected object.

In Fig. 2 ist ein weiteres Fahrzeug 1 mit einem angekuppelten Anhänger 2 dargestellt. Im Unterschied zu dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist ein Teil des Fahrzeuganhängers 2 im Bewegungsbereich 6 sowie im Aktivierungsbereich 10 angeordnet.In Fig. 2 Another vehicle 1 is shown with a trailer 2 coupled. Unlike the in Fig. 1 illustrated embodiment, a part of the vehicle trailer 2 in the movement area 6 and in the activation area 10 is arranged.

Mittels der Auswerteeinrichtung 4 kann bildbasiert detektiert werden, dass im Erfassungsbereich 5 ein Fahrzeuganhänger 2 angeordnet ist, wobei dieser Fahrzeuganhänger 2 sowohl im Bewegungsbereich 6 als auch im Aktivierungsbereich 10 angeordnet ist.By means of the evaluation device 4, it can be detected image-based that a vehicle trailer 2 is arranged in the detection area 5, this vehicle trailer 2 being arranged both in the movement area 6 and in the activation area 10.

Führt ein Nutzer in diesem Fall eine Bediengeste im Aktivierungsbereich 10 aus, so kann ein Steuersignal zum Bewegen der Heckklappe 7 durch die Auswerteeinrichtung 4 erzeugt werden. Gleichzeitig oder zeitlich vor dem Erzeugen des Steuersignals kann jedoch ein Deaktivierungssignal erzeugt werden, da der Fahrzeuganhänger 2 im Bewegungsbereich 6 und im Aktivierungsbereich 10 angeordnet ist.If a user executes an operating gesture in the activation area 10 in this case, then a control signal for moving the tailgate 7 can be generated by the evaluation device 4. At the same time or before the generation of the control signal, however, a deactivation signal can be generated since the vehicle trailer 2 is arranged in the movement region 6 and in the activation region 10.

Das Deaktivierungssignal kann ebenfalls an die Steuereinrichtung 8 übertragen werden. Alternativ kann die Auswerteeinrichtung 4 in diesem Fall kein Steuersignal zur Steuereinrichtung 8 übertragen.The deactivation signal can likewise be transmitted to the control device 8. Alternatively, the evaluation device 4 can not transmit a control signal to the control device 8 in this case.

Es ist möglich, dass die Auswerteeinrichtung 4 bildbasiert bestimmt, zu welchem Zeitpunkt eine Kollision zwischen der Heckklappe 7 und dem Fahrzeuganhänger 2 erfolgt. Hierzu kann z.B. ein aktueller Öffnungswinkel und/oder eine aktuelle Öffnungswinkelgeschwindigkeit erfasst oder bestimmt werden. Zeitlich vor dem Zeitpunkt der Kollision kann dann das Deaktivierungssignal an die Steuereinrichtung 8 übertragen werden. In diesem Fall kann die Heckklappe 7 zumindest teilweise geöffnet sein, wenn die Bewegung unterbrochen wird. Mit anderen Worten kann die durch eine Bediengeste ausgelöste Fernentriegelung und Öffnung/Schließung der Heckklappe 7 zumindest teilweise durchgeführt werden, ohne dass jedoch eine Kollision erfolgt.It is possible that the evaluation device 4 determines image-based, at which time a collision between the tailgate 7 and the vehicle trailer 2 takes place. For this, e.g. a current opening angle and / or a current opening angular velocity are detected or determined. The deactivation signal can then be transmitted to the control device 8 before the time of the collision. In this case, the tailgate 7 may be at least partially opened when the movement is interrupted. In other words, triggered by an operating gesture remote unlocking and opening / closing of the tailgate 7 can be performed at least partially, but without a collision occurs.

Fig. 3 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug 1 mit einem optischen Sensor 3 und einer Auswerteeinrichtung 4. Weiter dargestellt ist ein Erfassungsbereich 5 des optischen Sensors 3. Ebenfalls dargestellt ist ein Fahrzeuganhänger 2 im noch nicht angekuppelten, also abgekuppelten, Zustand. Weiter dargestellt sind verschiedene Teilbereiche 5a, 5b, 5c des Erfassungsbereichs 5. Fig. 3 shows a schematic plan view of a vehicle 1 with an optical sensor 3 and an evaluation device 4. Also shown is a detection range 5 of the optical sensor 3. Also shown is a vehicle trailer 2 in not yet coupled, so uncoupled, state. Further illustrated are various partial areas 5a, 5b, 5c of the detection area 5.

Mittels der Auswerteeinrichtung 4 kann bildbasiert detektiert werden, ob ein Objekt, in diesem Fall der Fahrzeuganhänger 2, in den Erfassungsbereich 5 eintritt. Dies kann beispielsweise detektiert werden, wenn in einem der Teilbereiche 5a, 5b, 5c ein Objekt erstmals detektiert wird.By means of the evaluation device 4, image-based detection can be made as to whether an object, in this case the vehicle trailer 2, enters the detection area 5. This can be detected, for example, if an object is detected for the first time in one of the subregions 5a, 5b, 5c.

Weiter kann, beispielsweise durch Auswerten zeitlich nacheinander erzeugter Abbilder, eine Bewegungstrajektorie 11 des Fahrzeuganhängers 2 bestimmt werden, wobei die Bewegungstrajektorie auch zukünftige Positionen des Fahrzeuganhängers 2 umfasst. Weiter kann mittels der Auswerteeinrichtung 4 detektiert werden, ob sich weitere Objekte, beispielsweise ein menschlicher Nutzer, in den Teilbereichen 5a, 5b, 5c, insbesondere in einem ersten Teilbereich 5a und in einem zweiten Teilbereich 5b des Erfassungsbereichs 5 befinden. Weiter kann detektiert werden, ob sich ein autorisierter Nutzer im Fahrzeugumfeld befindet, insbesondere wenn ein menschlicher Nutzer in mindestens einem der Teilbereiche 5a, 5b, 5c detektiert wurde. Ein autorisierter Nutzer kann beispielsweise detektiert werden, wenn ein zur Bedienung des Fahrzeugs berechtigter Fahrzeugschlüssel im Fahrzeugumfeld identifiziert wird. Hierzu können dem Fachmann bekannte Verfahren der so genannten Keyless-Go-Technologie genutzt werden. Weiter kann die Erzeugung des Steuersignals für eine Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung nur dann erfolgen, wenn ein autorisierter Nutzer im Fahrzeugumfeld detektiert wurde.Furthermore, a movement trajectory 11 of the vehicle trailer 2 can be determined, for example by evaluating images generated in succession one after the other, wherein the movement trajectory also includes future positions of the vehicle trailer 2. Furthermore, it can be detected by means of the evaluation device 4 whether there are further objects, for example a human user, in the partial areas 5a, 5b, 5c, in particular in a first partial area 5a and in a second partial area 5b of the detection area 5. Furthermore, it can be detected whether an authorized user is in the vehicle environment, in particular if a human user has been detected in at least one of the subregions 5a, 5b, 5c. An authorized user can be detected, for example, if a vehicle key authorized to operate the vehicle is identified in the vehicle environment. For this purpose, known methods of the so-called Keyless-Go technology known to those skilled in the art can be used. Furthermore, the generation of the control signal for a movement of the movable part of the closure device can only take place if an authorized user in the vehicle environment has been detected.

Hierbei kann der in Fig. 1 dargestellte Aktivierungsbereich 10 beispielsweise nur im ersten und zweiten Teilbereich 5a, 5b angeordnet sein.Here, the in Fig. 1 Activation region 10 shown, for example, be arranged only in the first and second sub-area 5a, 5b.

Weiter kann in Abhängigkeit der durch die Auswerteeinrichtung 4 bestimmten Bewegungstrajektorien der detektierten Objekte bestimmt werden, ob sich ein Objekt und welches Objekt sich dem Fahrzeug nähert.Furthermore, depending on the movement trajectories of the detected objects determined by the evaluation device 4, it can be determined whether an object and which object is approaching the vehicle.

In dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel kann insbesondere bestimmt werden, dass der Fahrzeuganhänger 2 sich auf eine Anhängerkupplung 12 des Fahrzeugs 1 zubewegt. Bildbasiert und in Abhängigkeit der derart bestimmten Bewegungstrajektorie 11 kann als Objektart für den Fahrzeuganhänger 2 die Objektart "Fahrzeuganhänger" bestimmt werden.In the in Fig. 3 illustrated embodiment may be determined in particular that the vehicle trailer 2 moves toward a trailer hitch 12 of the vehicle 1. Image-based and depending on the thus determined movement trajectory 11, the object type "vehicle trailer" can be determined as the object type for the vehicle trailer 2.

Weiter kann detektiert werden, ob ein weiteres Objekt, insbesondere ein menschliches Objekt, sich im ersten und zweiten Teilbereich 5a, 5b befindet. Ebenfalls kann ein detektiert werden, ob ein solches Objekt im Erfassungsbereich 5, insbesondere in den Teilbereichen 5a, 5b still steht.Furthermore, it can be detected whether a further object, in particular a human object, is located in the first and second subregions 5a, 5b. It can also be detected whether such an object stands still in the detection area 5, in particular in the partial areas 5a, 5b.

Weiter kann, insbesondere wenn ein autorisierter Nutzer im Fahrzeugumfeld, insbesondere in einem der Teilbereiche 5a, 5b, 5c detektiert wurde, der in Fig. 1 dargestellte Aktivierungsbereich 10 visualisiert werden, beispielsweise durch die vorhergehend erläuterte Projektion. Die Visualisierung kann insbesondere nur dann erfolgen, wenn zusätzlich auch noch ein still stehendes menschliches Objekt im Erfassungsbereich 5 detektiert wurde.Furthermore, in particular if an authorized user has been detected in the vehicle environment, in particular in one of the subregions 5a, 5b, 5c, which in Fig. 1 illustrated activation area 10 are visualized, for example, by the previously explained projection. The visualization can in particular only take place if, in addition, a still standing human object in the detection area 5 has also been detected.

Weiter kann in einem dieser Fälle zeitlich nach der Detektion geprüft werden, ob eine Bediengeste zum Öffnen der Heckklappe 7 im Aktivierungsbereich 10 durchgeführt wurde.Furthermore, in one of these cases it can be checked in time after the detection whether an operating gesture for opening the tailgate 7 in the activation area 10 has been carried out.

Weiter kann bestimmt werden, ob sich der Fahrzeuganhänger 2 oder ein Abschnitt der Bewegungstrajektorie 11 im Bewegungsbereich 6 (siehe z.B. Fig. 1) befindet. Ist dies der Fall, so kann, wie vorhergehend erläutert, ein Öffnen der Heckklappe 7 verhindert oder unterbrochen werden.It can also be determined whether the vehicle trailer 2 or a section of the movement trajectory 11 in the range of motion 6 (see, eg Fig. 1 ) is located. Is that the case, so, as previously explained, opening the tailgate 7 can be prevented or interrupted.

Werden andere Bewegungsmuster eines menschlichen Objekts und/oder des Fahrzeuganhängers 2 festgestellt oder wird kein autorisierter Nutzer detektiert, so kann der Aktivierungsbereich 10 nicht visualisiert werden sowie keine Bestimmung einer Bewegungstrajektorie im Aktivierungsbereich 10 durchgeführt werden.If other movement patterns of a human object and / or the vehicle trailer 2 are detected or no authorized user is detected, then the activation area 10 can not be visualized and no determination of a movement trajectory in the activation area 10 can be performed.

In Fig. 4 ist ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. In einem ersten Schritt S1 werden Objekte in einem Erfassungsbereich 5 (siehe Fig. 1) detektiert. Der erste Schritt S1 wird wiederholt, insbesondere periodisch, ausgeführt. Für jedes erkannte Objekt werden in einem zweiten Schritt S2 eine Objektposition und eine Objektart bestimmt. Dies erfolgt bildbasiert. Weiterhin kann, insbesondere durch eine wiederholte Bestimmung von Objektpositionen, eine Bewegungstrajektorie von Objekten bestimmt werden.In Fig. 4 is shown a schematic flow diagram of a method according to the invention. In a first step S1, objects in a detection area 5 (see FIG Fig. 1 ) detected. The first step S1 is executed repeatedly, in particular periodically. For each detected object, an object position and an object type are determined in a second step S2. This is image-based. Furthermore, in particular by a repeated determination of object positions, a movement trajectory of objects can be determined.

In einem dritten Schritt S3 werden dann die Bewegungstrajektorien, die Objektpositionen und die Objektarten detektierter Objekte ausgewertet, wobei in Abhängigkeit dieser Auswertung ein Öffnen oder Schließen einer Heckklappe 7 (siehe Fig. 1) des Fahrzeugs freigegeben, verhindert oder unterbrochen wird.In a third step S3, the movement trajectories, the object positions and the object types of detected objects are evaluated, wherein, depending on this evaluation, an opening or closing of a tailgate 7 (see FIG Fig. 1 ) of the vehicle is released, prevented or interrupted.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
22
Anhängerpendant
33
optischer Sensoroptical sensor
44
Auswerteeinrichtungevaluation
55
Erfassungsbereichdetection range
5a, 5b 5c5a, 5b 5c
Teilbereichsubregion
66
Bewegungsbereichrange of motion
77
Heckklappetailgate
88th
Steuereinrichtungcontrol device
99
Antriebseinrichtungdriving means
1010
Aktivierungsbereichactivation area
1111
Bewegungstrajektoriemovement trajectory
1212
Anhängerkupplungtrailer hitch
S1S1
erster Schrittfirst step
S2S2
zweiter Schrittsecond step
S3S3
dritter SchrittThird step

Claims (10)

Verfahren zur Bewegungssteuerung einer Verschlusseinrichtung eines Fahrzeugs (1), wobei ein Erfassungsbereich (5) mindestens eines optischen Sensors (3) zumindest einen Bewegungsbereich (6) eines beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung umfasst, wobei bildbasiert Objekte in dem Erfassungsbereich (5) detektiert werden, wobei für detektierte Objekte bildbasiert eine Bewegungstrajektorie (11) bestimmt wird, wobei in Abhängigkeit der Bewegungstrajektorie (11) in einem Aktivierungsbereich (10) ein Steuersignal für eine Bewegung eines beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung erzeugt wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
für im Erfassungsbereich (5) detektierte Objekte bildbasiert zusätzlich eine Objektart und/oder eine Objektposition bestimmt wird, wobei die Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung in Abhängigkeit der Objektart und/oder der Objektposition und/oder der Bewegungstrajektorie (11) verhindert oder unterbrochen wird.Method for the motion control of a closure device of a vehicle (1), wherein a detection region (5) of at least one optical sensor (3) comprises at least one movement region (6) of a movable part of the closure device, whereby image-based objects in the detection region (5) are detected a movement trajectory (11) is determined image-based for detected objects, wherein a control signal for a movement of a movable part of the closure device is generated in an activation region (10) as a function of the movement trajectory (11),
characterized in that
an object type and / or an object position is additionally determined image-based for objects detected in the detection area (5), wherein the movement of the movable part of the closure device is prevented or interrupted depending on the object type and / or the object position and / or the movement trajectory (11). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung verhindert oder unterbrochen wird, wenn als Objektart ein nicht-menschliches Objekt bestimmt wird und die Position des Objekts und/oder zumindest ein Abschnitt der Bewegungstrajektorie (11) des Objekts in dem Bewegungsbereich (6) des beweglichen Teils liegt.A method according to claim 1, characterized in that the movement is prevented or interrupted when a non-human object is determined as the object type and the position of the object and / or at least a portion of the movement trajectory (11) of the object in the movement region (6). of the movable part is located. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung verhindert oder unterbrochen wird, wenn als Objektart ein Fahrzeuganhänger (2) bestimmt wird und die Position des Fahrzeuganhängers (2) und/oder zumindest ein Abschnitt der Bewegungstrajektorie (11) des Fahrzeuganhängers (2) in dem Bewegungsbereich (5) des beweglichen Teils liegt.A method according to claim 2, characterized in that the movement is prevented or interrupted when a vehicle trailer (2) is determined as the object type and the position of the vehicle trailer (2) and / or at least a portion of the movement trajectory (11) of the vehicle trailer (2). in the range of movement (5) of the movable part is located. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung verhindert oder unterbrochen wird, wenn als Objektart ein nicht-menschliches Objekt detektiert wird und die Objektposition und/oder eine Position der Bewegungstrajektorie (11) des Objekts in dem Aktivierungsbereich (10) liegt.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the movement is prevented or interrupted when a non-human object is detected as the object type and the object position and / or a position of the movement trajectory (11) of the object in the activation area (10 ) lies. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Objektart bildbasiert und/oder in Abhängigkeit eines Verlaufs der Bewegungstrajektorie (11) bestimmt wird.Method according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the object type is image-based and / or dependent on a course of the movement trajectory (11). is determined. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass als Objektart ein Fahrzeuganhänger (2) bestimmt wird, wenn ein Abbild anhängerspezifische Bildmerkmale aufweist und/oder wenn eine Position der Bewegungstrajektorie (11) einer Position einer Anhängerkupplung (12) entspricht oder in einem vorbestimmten räumlichen Bereich um diese Position herum angeordnet ist.A method according to claim 5, characterized in that as object type a vehicle trailer (2) is determined when an image has trailer-specific image features and / or if a position of the movement trajectory (11) corresponds to a position of a trailer hitch (12) or in a predetermined spatial area is arranged around this position. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung verhindert oder unterbrochen wird, wenn für ein erstes Objekt als Objektart ein nicht-menschliches Objekt bestimmt wird und die Position des ersten Objekts außerhalb des Bewegungsbereichs (6) aber innerhalb eines vorbestimmten Bereichs um den Bewegungsbereich (6) herum liegt und wenn für ein weiteres Objekt als Objektart ein menschliches Objekt bestimmt wird und die Position des weiteren Objekts in dem Bewegungsbereich (6) und zwischen dem Fahrzeug (1) und dem ersten Objekt liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the movement is prevented or interrupted when a non-human object is determined for a first object as the object type and the position of the first object outside the movement range (6) but within a predetermined range lies around the movement area (6) and when a human object is determined as an object type for another object and the position of the further object lies in the movement area (6) and between the vehicle (1) and the first object. Vorrichtung zur Bewegungssteuerung einer Verschlusseinrichtung eines Fahrzeugs, die Vorrichtung mindestens einen optischen Sensor (3)und mindestens eine Auswerteinrichtung (4) umfasst, wobei der optische Sensor (3) einen Erfassungsbereich (5) aufweist, wobei der Erfassungsbereich (5) mindestens einen Bewegungsbereich (6) eines beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung umfasst, wobei mittels der mindestens einen Auswerteeinrichtung (4) bildbasiert Objekte in dem Erfassungsbereich (5) detektierbar und eine Bewegungstrajektorie (11) eines detektierten Objekts bestimmbar sind, wobei in Abhängigkeit der Bewegungstrajektorie (11) in einem Aktivierungsbereich (10) ein Steuersignal für eine Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung erzeugbar ist,
dadurch gekennzeichnet, dass
für im Erfassungsbereich (5) detektierte Objekte bildbasiert zusätzlich eine Objektart und/oder eine Objektposition bestimmbar ist, wobei die Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung in Abhängigkeit der Objektart und/oder der Objektposition und/oder der Bewegungstrajektorie (11) verhinderbar oder unterbrechbar ist.Device for controlling the movement of a closure device of a vehicle, the device comprising at least one optical sensor (3) and at least one evaluation device (4), wherein the optical sensor (3) has a detection region (5), wherein the detection region (5) comprises at least one movement region (5). 6) of a movable part of the closure device, wherein by means of the at least one evaluation device (4) image-based objects in the detection area (5) detectable and a movement trajectory (11) of a detected object can be determined, depending on the movement trajectory (11) in an activation area (10) a control signal for a movement of the movable part of the closure device can be generated,
characterized in that
an object type and / or an object position can additionally be determined image-based for objects detected in the detection area (5), the movement of the movable part of the closure device being preventable or interruptible depending on the object type and / or the object position and / or the movement trajectory (11). Fahrzeug, wobei das Fahrzeug (1) mindestens eine Vorrichtung gemäß Anspruch 9 umfasst.Vehicle, wherein the vehicle (1) comprises at least one device according to claim 9. Fahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Erfassungsbereich (5) des optischen Sensors (3) zumindest einen Teil eines Heckbereichs des Fahrzeugs (1) und/oder zumindest einen Teil einer Fahrzeugumgebung vor einer Fahrzeugtür umfasst.Vehicle according to claim 9, characterized in that the detection area (5) of the optical sensor (3) comprises at least part of a rear area of the vehicle (1) and / or at least part of a vehicle environment in front of a vehicle door.
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