EP3088310A1 - Vorrichtung und verfahren zum ausrichten und greifen eines sacks - Google Patents
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Definitions
- the invention relates to a device and a method for aligning and gripping a bag, in particular valve bag, for example, in connection with the supply of valve bags to a slip-on, are shot with the valve bags on filler neck of a filling machine.
- the DE 10 2011 113 879 A1 discloses a separation of stacked delivered valve bags by means of a suction pad.
- a device for transporting sacks from a magazine to an opening station is known in which alignment elements are provided in order to align an isolated bag exactly, so that grippers can take over a single bag in the same position.
- a device for separating stacked valve bags in which a squeegee is provided for detecting a valve bag, which brings the valve bag in a rotated by 90 ° position, in which it is passed to extendable terminal strips.
- the object of the invention is to eliminate this source of error.
- a device for aligning and gripping a bag comprising a positioning stop for positioning a side edge of the bag, a movable gripper for gripping the side edge adjacent the positioning stop of the bag located in a ready position, the gripper a gripper stop and for gripping the bag from a home position in which the gripper stopper is located behind the positioning stop as viewed from the stowed position, is movable to a gripping position in which the gripper stopper is a predetermined excess in front of the positioning stop when viewed from the stowed position.
- a control which is adapted to control the movement of the gripper in the gripping position, wherein the excess is predetermined by the controller.
- a position sensor for detecting a distance between the side edge of the bag and the positioning stop may be connected to the controller, wherein the controller may be adapted to adjust the excess of the detected distance, so that the side edge of the bag at least partially in abutment against the Gripper stopper is located when the gripper is in gripping position.
- the device or the positioning stop is associated with a sack feeding device, with which a sack can be fed to the provision position on a support surface in which the side edge adjacent to the positioning stop at no point by more than a predetermined tolerance of the positioning stop is removed, wherein the excess may be between 1% and 200% of the tolerance.
- a sack feeding device with which a sack can be fed to the provision position on a support surface in which the side edge adjacent to the positioning stop at no point by more than a predetermined tolerance of the positioning stop is removed, wherein the excess may be between 1% and 200% of the tolerance.
- values of excess of 50% to 150% of the tolerance measure are expedient.
- the gripper can be held on a movable gripping arm, which can be pivotable about a pivot axis arranged parallel to the positioning stop, and can be designed as a clamping gripper with two mutually movable clamping gripping elements.
- the clamping gripping elements can be provided with insertion areas to facilitate the reception of the side edge of the bag between the clamping gripping elements, or the clamping gripping elements can be provided with additional insertion elements.
- the gripper can be designed as a suction or needle gripper.
- a lifting device with a suction or needle gripper for lifting at least the side edge of the bag or a top bag of a bag stack is provided to bring the aligned with the positioning stop side edge in the gripping area of the gripper.
- the positioning stop may be stationary with respect to a support surface of the bag, or it may be formed retractable and extendable, for example in the form of a piston rod.
- the positioning stop comprises a light barrier device with one or more light barriers, with which a determination of the position of the side edge of the bag to be taken is possible.
- a control can determine a suitable oversize for the movement of the gripper. It can be used, for example, 3, 4, 5 or more light barriers, like a light curtain, several adjacent light barriers to improve the accuracy of the position determination of the side edge of the bag.
- the positioning device serves to push the valve bags targeted to the gripping stop and so to align it.
- the positioning device has a positioning element which is parallel to the gripping stop and is movable transversely to the longitudinal direction or to the gripping stop and away therefrom.
- the positioning element may extend parallel to the support surface over its entire length extending in the longitudinal direction, or only over a portion of this length. In the case of partial extension, it is expedient for the positioning element to be located adjacent to the positioning stop in order to be able to grasp smaller bags securely and to be able to slide them onto the gripping stop stop.
- means for generating an air cushion Adjacent to the positioning stop, means for generating an air cushion may be disposed under the bag.
- the means for generating an air cushion can as a means for generating a parallel to the extension of the bag and directed in, counter or obliquely directed to a feed direction of the bag air blast.
- the gripper is arranged for transferring a gripped bag to a slip-on device of a filling machine, in particular when the bag is a valve bag for filling with a flowable material, and the device can be associated with such a plug-on device.
- the object underlying the invention is achieved by a method for aligning and gripping a bag, wherein the bag is brought into a ready position, in which a side edge of the bag, adjacent to a positioning stop and a gripper, the one Gripper stop, is moved at the level of the side edge for gripping the bag in a gripping position in which the aligned to the side edge of the bag gripper stop is an excess in the direction of the bag from the positioning stop, and the side edge of the bag rests against the gripper stop ,
- the bag is fed so that in the ready position, the side edge at any point by more than a set tolerance distance from the positioning stop is removed, the excess may be 1% to 200% or 50% to 150% of the tolerance.
- the distance of the side edge of the bag from the positioning stop for example, detected by a position sensor and the excess specified or adjusted depending on the distance, so that the side edge is at least partially in abutment against the gripper stop.
- the gripper stop is moved not only up to the level of the positioning stop, but by a certain excess beyond, it is ensured that the gripper, the side edge of the bag, which does not have to be aligned exactly with the positioning stop, even then reliable captured when the side edge not completely against the positioning stop, but is aligned within a tolerance range with the positioning stop.
- valve bag is pushed on the support surface transversely to the longitudinal direction in the direction of the gripping stop to align the valve bag on the gripping stop, which can be done with a positioning device having a transversely movable to the longitudinal positioning.
- the bag or at least its side edge is raised above the positioning stop. This is particularly useful when the bag is not isolated on a support surface, but on another bag or a stack of sacks.
- the air blast may be directed in or against a feed direction of the bag, or obliquely in or against the feed direction.
- the sack or a topmost sack of a sack stack is pivoted by the gripper 90 ° vertically upwards, transferred to a slip-on device and then filled by a filling machine.
- Fig. 1 serves to explain a possible field of application of the invention and shows in a schematic plan view of a filling system 2 for filling valve bags 12 with a flowable filling material such as a powdery material.
- the filling system 2 comprises a rotating packing machine 4 with a number of filler neck 6 and a slip-on device 8 for attaching or shooting up the valve sacks to be filled.
- the packing machine 4 rotates with the filler neck 6 about a perpendicular to the plane of the Fig. 1 arranged rotational axis 10, while the plugged valve bags 12 are filled.
- the filled valve sacks 12 are deposited and transported to a discharge device, not shown.
- the slip-on device 8 is arranged in a predetermined angular position or plug-on position of the packaging machine 4 with respect to the axis of rotation 10.
- valve bag 12 When a filler neck 6 of the packaging machine 4 is in a plug-on position and thus aligned with a longitudinal direction 14 of the slip-on device 8, an empty valve bag 12 is attached to the filler neck 6 with the slip-on device 8.
- the valve bag goes through an acceleration phase in the slip-on device and a short flight phase after leaving the slip-on device until it hits the filler neck.
- a part of the slip-on device 8 namely a plug-on head with a slip-on device and a gripper device and with a positioning stop for supplied valve sacks, seen in the longitudinal direction 14 can be brought into different positions.
- Fig. 1 schematically shows a first position A at a certain distance from a filler neck 6 in solid lines and a second position B at a smaller distance from a filler neck 6 in dashed lines.
- the second position B with which a shorter flight phase is connected than in position A, is particularly suitable for attaching valve bags, which have a relatively smaller width seen in the longitudinal direction 14 compared to other valve bags larger width, preferably in position A of the plug-on head be supplied.
- Fig. 1 schematically shown
- Aufsteckkopf 16 is on a stationary machine frame 18, whose position relative to the packing machine 4 is fixed, held displaceable in the longitudinal direction 14, for example by means of a linear guide.
- a storage or support surface 20 for receiving a valve bag is further arranged in a ready position, to which a valve bag either individually or in the form of a stack of valve bags can be stored by a feed device, not shown.
- the plug-on head 16 comprises a slip-on device 22, a movable gripper device 24 and a longitudinal stop 26. Furthermore, a positioning stop 28 is arranged on the machine frame 18 adjacent to the support surface 20.
- a supplied valve bag 12 lying on the support surface 20 in a ready position is in abutment against the longitudinal stop 26 with a leading edge 12a such that the position of the valve bag is fixed with respect to the longitudinal direction 14 and with a side edge 12b substantially in abutment against the positioning stop 28, so that apart from certain tolerances, a defined position of the valve bag is given so that it can be grasped by the gripper device 24.
- Adjacent to the storage surface 20 is connected to the plug-on head and optionally movable with this positioning device having a positioning element 29 which is movable to align a valve bag to the positioning stop 28 transverse to the longitudinal direction 14 in a direction of movement 29a.
- the positioning device serves to push the valve bags targeted to the positioning stop 28 and to align it.
- the gripper device 24 comprises a movable gripping arm 30, which in the illustrated embodiment is arranged about a pivot axis 32 arranged parallel to the longitudinal direction 14 is pivotable. At an opposite end of the pivot axis 32, the gripping arm 30 a gripper 34 with mutually movable clamping gripping elements 34a, 34b, with which the side edge 12b or an edge region adjacent to the side edge 12b of a valve bag 12 can be gripped.
- the clamping gripping elements 34a, 34b may be strip-shaped and extend substantially over the length of the side edge 12b, or a plurality of spaced-apart grippers and pairs of clamping gripping elements may be provided.
- Fig. 11 schematically shows a possible embodiment of a clamping gripper with a gripping arm 30 and two pivotable about pivot axes 34c, 34d, pliers-like clamping gripping elements 34a, 34b, which can be pivoted simultaneously for gripping a bag to each other.
- the gripper 34 may be provided with insertion elements 35a, 35b which are not movable and whose funnel-like shape facilitates the movement and guidance of a side edge of a bag between the clamping gripping elements 34a, b.
- the slip-on device 22 has a first pressure element 40 with a first endless circulating transport belt 42, which is guided about drive or deflection rollers 44, 46 which are rotatably mounted about axes of rotation 44a, 46a.
- the slip-on device 22 further has a second pressure element 50 with a second endless circulating transport belt 52, which is guided around deflection rollers 54, 56 which are rotatably mounted about axes of rotation 54a, 56a.
- the slip-on device 22 finally has a third, movable pressing element 60, which is held pivotably about a pivot axis 61 arranged parallel to the longitudinal direction 14, as in FIG Fig. 3 indicated by dash-dotted lines.
- the third pressing element 60 has a third endless transport belt 62, which is guided around deflection rollers 64, 66 with axes of rotation 64a, 66a.
- the third pressure element 60 can be moved away from the first pressure element 40 in a manner known per se by pivoting about the pivot axis 62. Subsequently, a gripped by the gripper valve bag can be brought by pivoting the gripping arm 30 about the pivot axis 32 from a horizontal to a vertical orientation and in abutment against the first pressing member 40, whereupon the third pressing member 60 by pivoting back about the pivot axis 62 against the first pressing member 40 is applied and the valve bag is held between two pressing elements.
- Fig. 4 1 shows an initial state in which a sack or valve sack 12 is either singulated or as the uppermost sack of a stack, on the one hand with a front edge 12a against the longitudinal abutment 26 (FIG. Fig. 2 ) abuts and on the other hand, with a perpendicular side edge 12b abuts substantially against the positioning stop 28.
- the side edge 12b does not abut directly on the positioning stop 28 in this position of provision of the bag, but is located at a distance s, which can lie within a tolerance range and is not greater than a predetermined tolerance measure t, from the positioning stop 28.
- the valve bag 12 can in this case rest directly on the support surface 20 or on another valve bag.
- a lifting device 70 is first actuated, which has a suction or needle gripper 72 and serves to lift the valve bag 12 and optionally to separate from a valve bag or bag stack located therebelow.
- the valve bag 12 is raised so far that a side edge to be gripped 12b is located above the positioning stop 28 and can be gripped by the gripper 34.
- the gripper arm 30 is about the pivot axis 32 by about 90 ° from its initial position to Fig. 3 pivoted until the clamping gripping elements 34a, 34b are above and below the side edge 12b ( Fig. 5 ).
- FIGS. 4 and 5 and particularly Fig. 11 show, the gripper 34 on a gripper stopper 36, which is located between the clamping gripping elements 34 a, b and forms an abutment or abutment surface for the side edge 12 b of a bag to be gripped 12.
- a gripper stopper 36 which is located between the clamping gripping elements 34 a, b and forms an abutment or abutment surface for the side edge 12 b of a bag to be gripped 12.
- Optimal gripping is possible if the side edge 12b of a bag 12 rests on the gripper stopper 36 at least at one point and preferably over its entire length.
- the gripper 34 is in the position above the positioning stop 28, although in a ready for gripping a bag position, but only if the side edge 12 b of the bag is completely against the positioning stop 28.
- the gripper 34 starts from the position Fig. 5 , in which the gripper stopper 36 is located above the positioning stop 28, moves further in the direction of the provision position or the bag 12, which in Fig. 7 is shown.
- the gripper 34 is moved by an oversize a beyond the positioning stop 28, which is fixed in advance in relation to the tolerance dimension t and may for example be in a range of 0.5 t to 1.5 t.
- Fig. 6 to 8 show a case in which the side edge 12 b of the bag is not parallel to the positioning stop 28, but obliquely thereto, that is, in different distances along the side edge.
- Fig. 6 to 8 also show the possibility of providing two grippers 34 ', 34 "instead of one gripper 34, which are arranged at a mutual distance Fig. 8 shows, the side edge 12d of the bag can be optimally engaged even in such a case after the gripper 34 or according to Fig. 7 by the excess a have been moved to the gripping position, in which the gripper stopper 36 seen from the provision position of the bag by the excess a in front of the positioning stop 28.
- valve bag 12 depends substantially vertically from the gripper arm 30.
- the valve bag 12 is in close proximity to or in contact with the first pressure element 40, while the third pressure element 60 in his in Fig. 3 indicated by dashed lines open position is pivoted.
- the third pressing member 60 is about the pivot axis 62 to its original position Fig. 3 swung back ( Fig. 10 ), so that the valve bag 12 between the third pressing member 60 and the first pressing member 40 is held clamped, ie between the first transport belt 42 and the third transport belt 64.
- the Aufsteck worn 22 can by driving one of the pressing elements, preferably by driving the first pressing element 40, the valve bag 12 accelerated in the longitudinal direction 14 and are plugged or shot onto the longitudinal direction 14 oriented filler 6.
- the second pressing member 50 may be actively driven or set in motion by contact with the first pressing member 40 when the valve bag is accelerated in the longitudinal direction.
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Abstract
Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Ausrichten und Greifen eines Sacks, insbesondere Ventilsacks, beispielsweise im Zusammenhang mit der Zuführung von Ventilsäcken zu einer Aufsteckeinrichtung, mit der Ventilsäcke auf Füllstutzen einer Füllmaschine aufgeschossen werden.
- Aus der
DE 29 11 877 A ist eine Vorrichtung zum Aufstecken von leeren Ventilsäcken auf die Füllstützen einer Füllmaschine bekannt, die jedoch die Zuführung der Ventilsäcke in einer geschuppten Anordnung voraussetzt. - Die
DE 10 2011 113 879 A1 offenbart eine Vereinzelung von stapelförmig angelieferten Ventilsäcken mittels eines Sauggreifers. - Aus der
DE 30 43 178 C2 ist eine Vorrichtung zum Transportieren von Säcken aus einem Magazin zu einer Öffnungsstation bekannt, bei der Ausrichtelemente vorgesehen sind, um einen vereinzelten Sack exakt auszurichten, so dass Greifer einen einzelnen Sack in jeweils gleicher Lage übernehmen können. - Aus der
DE 42 11 089 A1 ist eine Vorrichtung zur Vereinzelung von gestapelten Ventilsäcken bekannt, bei der eine Saugleiste zum Erfassen eines Ventilsacks vorgesehen ist, die den Ventilsack in eine um 90° Grad gedrehte Position bringt, in der er an ausfahrbare Klemmleisten übergeben wird. - Beim Erfassen eines Sacks, insbesondere Ventilsacks, der sich in einer Ausgangs- oder Bereitstellungsposition befindet, die durch einen Positionierungsanschlag vorgegeben ist, besteht immer die Möglichkeit, dass sich ein Sack nicht in unmittelbarer, vollständiger Anlage gegen den Positionierungsanschlag befindet, oder dass eine betreffende Seitenkante nicht exakt geradlinig ausgebildet ist oder unter einem Winkel zu dem Positionierungsanschlag ausgerichtet ist. In derartigen Fällen besteht die Gefahr, dass ein Greifer, mit dem der Sack zu ergreifen ist, den der Seitenkante des Sacks benachbarten Randbereich nicht optimal erfasst, was letztlich zu Fehlerfassungen und -übergaben führen kann.
- Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, diese Fehlerquelle zu eliminieren.
- Die vorgenannte Aufgabe wird in vorrichtungsmäßiger Hinsicht durch eine Vorrichtung zum Ausrichten und Greifen eines Sacks gelöst, mit einem Positionierungsanschlag zum Positionieren einer Seitenkante des Sacks, einem beweglichen Greifer zum Ergreifen der dem Positionierungsanschlag benachbarten Seitenkante des in einer Bereitstellungsposition befindlichen Sacks, wobei der Greifer einen Greiferanschlag aufweist und zum Ergreifen des Sacks von einer Ausgangsstellung, in der sich der Greiferanschlag von der Bereitstellungsposition aus gesehen hinter dem Positionierungsanschlag befindet, in eine Greifposition bewegbar ist, in der sich der Greiferanschlag von der Bereitstellungsposition aus gesehen um ein vorgegebenes Übermaß vor dem Positionierungsanschlag befindet. Durch geeignete Wahl des Übermaßes kann sichergestellt werden, dass der Greifer den Sack auch dann, wenn sich die Seitenkante des Sacks in einem gewissen Abstand von dem Positionierungsanschlag befindet, noch ordnungsgemäß ergreifen kann.
- Zweckmäßigerweise ist eine Steuerung vorhanden, die zum Steuern der Bewegung des Greifers in die Greifposition eingerichtet ist, wobei das Übermaß von der Steuerung vorgebbar ist. Ein Positionssensor zum Erfassen eines Abstands zwischen der Seitenkante des Sacks und dem Positionierungsanschlag kann mit der Steuerung verbunden sein, wobei die Steuerung zu einer Anpassung des Übermaßes an den erfassten Abstand eingerichtet sein kann, so dass sich die Seitenkante des Sacks zumindest bereichsweise in Anlage gegen den Greiferanschlag befindet, wenn der Greifer in Greifposition ist.
- Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass der Vorrichtung bzw. dem Positionierungsanschlag eine Sackzuführeinrichtung zugeordnet ist, mit der ein Sack in die Bereitstellungsposition auf einer Auflagefläche zugeführt werden kann, in der die dem Positionierungsanschlag benachbarte Seitenkante an keiner Stelle um mehr als ein festgelegtes Toleranzmaß von dem Positionierungsanschlag entfernt ist, wobei das Übermaß zwischen 1 % und 200% des Toleranzmaßes betragen kann. In der Praxis sind Werte des Übermaßes von 50% bis 150% des Toleranzmaßes zweckmäßig.
- Der Greifer kann an einem beweglichen Greifarm gehalten sein, der um eine parallel zu dem Positionierungsanschlag angeordnete Schwenkachse schwenkbar sein kann, und kann als Klemmgreifer mit zwei zueinander bewegbaren Klemmgreifelementen ausgebildet sein. Die Klemmgreifelemente können mit Einführbereichen versehen sein, um die Aufnahme der Seitenkante des Sacks zwischen den Klemmgreifelementen zu erleichtern, oder die Klemmgreifelemente können mit zusätzlichen Einführelementen versehen sein.
- Der Greifer kann als Saug- oder Nadelgreifer ausgebildet sein.
- Es kann vorteilhaft sein, wenn eine Anhebeeinrichtung mit einem Saug- oder Nadelgreifer zum Anheben zumindest der Seitenkante des Sacks oder eines obersten Sacks eines Sackstapels vorgesehen ist, um die mit dem Positionierungsanschlag ausgerichtete Seitenkante in den Griffbereich des Greifers zu bringen.
- Der Positionierungsanschlag kann bezüglich einer Auflagefläche des Sacks ortsfest ausgebildet sein, oder aber er kann ein- und ausfahrbar ausgebildet sein, beispielsweise in Form einer Kolbenstange.
- Als alternative Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass der Positionierungsanschlag eine Lichtschrankeneinrichtung mit einer oder mehreren Lichtschranken umfasst, mit der eine Bestimmung der Position der zu ergreifenden Seitenkante des Sacks möglich ist. Mit den von der Lichtschrankeneinrichtung erfassten Positionsdaten, die einer Position der Seitenkante innerhalb des Toleranzmaßes entsprechen, kann von einer Steuerung ein geeignetes Übermaß für die Bewegung des Greifers bestimmt werden. Es können mehrere benachbarte Lichtschranken bspw. 3, 4, 5 oder mehr Lichtschranken, nach Art eines Lichtvorhangs verwendet werden, um die Genauigkeit der Positionsbestimmung der Seitenkante des Sacks zu verbessern.
- Es kann vorgesehen sein, dass benachbart zu der Auflagefläche eine mit dem Aufsteckkopf verbundene und mit diesem bewegbare Positioniereinrichtung, die ein quer zur Längsrichtung bewegbares Positionierelement aufweist, zur Ausrichtung eines Ventilsacks an dem Greifanschlag angeordnet ist. Die Positioniereinrichtung dient dazu, die Ventilsäcke gezielt an den Greifanschlag zu schieben und so an diesem auszurichten. Zu diesem Zweck weist die Positioniereinrichtung ein zu dem Greifanschlag paralleles und quer zur Längsrichtung bzw. zu dem Greifanschlag und davon weg bewegbares Positionierelement auf. Das Positionierelement kann sich parallel zur Auflagefläche über deren gesamte in Längsrichtung verlaufende Länge erstrecken, oder aber nur über einen Teilbereich dieser Länge. Bei teilweiser Erstreckung ist es zweckmäßig, wenn sich das Positionierelement benachbart zu dem Positionierungsanschlag befindet, um auch kleinere Säcke sicher erfassen und an den Greifanschlagschieben zu können.
- Benachbart zu dem Positionierungsanschlag kann ein Mittel zum Erzeugen eines Luftpolsters unter dem Sack angeordnet sein. Das Mittel zum Erzeugen eines Luftpolsters kann als Mittel zum Erzeugen eines parallel zur Erstreckung des Sacks und in, entgegen oder schräg zu einer Zuführrichtung des Sacks gerichteten Luftstoßes ausgebildet sein.
- Es kann vorgesehen sein, dass der Greifer zum Übergeben eines ergriffenen Sacks an eine Aufsteckeinrichtung einer Füllmaschine eingerichtet ist, insbesondere wenn es sich bei dem Sack um einen Ventilsack zur Befüllung mit einem fließfähigen Material handelt, und der Vorrichtung kann eine solche Aufsteckeinrichtung zugeordnet sein.
- In verfahrensmäßiger Hinsicht wird die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe durch ein Verfahren zum Ausrichten und Greifen eines Sacks gelöst, bei dem der Sack in eine Bereitstellungsposition gebracht wird, in der sich eine Seitenkante des Sacks, benachbart zu einem Positionierungsanschlag befindet und ein Greifer, der einen Greiferanschlag aufweist, in Höhe der Seitenkante zum Greifen des Sacks in eine Greifposition bewegt wird, in der sich der zu der Seitenkante des Sacks ausgerichtete Greiferanschlag um ein Übermaß in Richtung des Sacks von dem Positionierungsanschlag entfernt befindet, und die Seitenkante des Sacks gegen den Greiferanschlag anliegt. In einer Variante wird der Sack so zugeführt, dass in der Bereitstellungsposition die Seitenkante an keiner Stelle um mehr als ein festgelegtes Toleranzmaß von dem Positionierungsanschlag entfernt ist, wobei das Übermaß 1% bis 200% oder 50% bis 150% des Toleranzmaßes betragen kann. In einer anderen Variante wird der Abstand der Seitenkante des Sacks von dem Positionierungsanschlag beispielsweise von einem Positionssensor erfasst und das Übermaß in Abhängigkeit von dem Abstand vorgegeben oder angepasst, damit sich die Seitenkante zumindest bereichsweise in Anlage gegen den Greiferanschlag befindet.
- Durch die erfindungsgemäße Maßnahme, dass der Greiferanschlag nicht nur bis in Höhe des Positionierungsanschlags bewegt wird, sondern um ein bestimmtes Übermaß darüber hinaus, wird sichergestellt, dass der Greifer die Seitenkante des Sacks, die nicht exakt mit dem Positionierungsanschlag ausgerichtet sein muss, auch dann zuverlässig erfasst, wenn die Seitenkante nicht ganz gegen den Positionierungsanschlag anliegt, sondern lediglich innerhalb eines Toleranzbereichs mit dem Positionierungsanschlag ausgerichtet ist.
- Es ist vorteilhaft, wenn der Ventilsack auf der Ablagefläche quer zur Längsrichtung in Richtung auf den Greifanschlag geschoben wird, um den Ventilsack an dem Greifanschlag auszurichten, was mit einer Positioniereinrichtung erfolgen kann, die ein quer zur Längsrichtung bewegbares Positionierelement aufweist.
- Es kann vorgesehen sein, dass der Sack oder zumindest dessen Seitenkante über den Positionieranschlag angehoben wird. Dies ist insbesondere dann zweckmäßig, wenn sich der Sack nicht vereinzelt auf einer Auflagefläche, sondern auf einem weiteren Sack bzw. einem Sackstapel befindet.
- Es kann vorteilhaft sein, wenn das Anheben des Sacks oder des obersten Sacks oder von dessen Seitenkante durch einen parallel zur Ausrichtung des Sacks gerichteten Luftstoß unterstützt wird, wodurch ein Luftpolster unter dem zu ergreifenden Sack erzeugt wird.
- Der Luftstoß kann in oder entgegen einer Zuführrichtung des Sacks, oder schräg in oder entgegen der Zuführrichtung gerichtet sein.
- Weiterhin kann vorgesehen sein, dass der Sack oder ein oberster Sack eines Sackstapels von dem Greifer um 90° vertikal nach oben geschwenkt, an eine Aufsteckeinrichtung übergeben und anschließend von einer Füllmaschine gefüllt wird.
- Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels, wobei auf eine Zeichnung Bezug genommen wird, in der
-
Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Ausrichten und Greifen eines Sacks in Zuordnung zu einer Aufsteckeinrichtung zeigt, -
Fig. 2 eine Draufsicht der Aufsteckeinrichtung zeigt, -
Fig. 3 eine Seitenansicht der Aufsteckeinrichtung nachFig. 2 in Richtung III in einer Ausgangsstellung zeigt, -
Fig. 4 eine schematische Seitenansicht einer Zwischenstellung zeigt, -
Fig. 5 eine ähnliche Ansicht wieFig. 4 einer weiteren Zwischenstellung zeigt, -
Fig. 6 eine schematische Draufsicht auf den Greifer und einen schräg abgenähten Sack zeigt, -
Fig. 7 eine Seitenansicht ähnlichFig. 3 einer Greifstellung zeigt, -
Fig. 8 eine Draufsicht ähnlichFig. 6 einer Greifstellung zeigt, -
Fig. 9 eine Seitenansicht ähnlichFig. 3 einer Übergabestellung zeigt, wobei ein bewegliches Andrückelement der Aufsteckeinrichtung in eine Übernahmeposition geschwenkt ist, -
Fig. 10 eine Seitenansicht ähnlichFig. 8 zeigt, wobei das bewegliche Andrückelement in die Aufsteckposition zurückbewegt ist, und -
Fig. 11 eine schematische Seitenansicht eines Greifers mit Einführelementen zeigt. -
Fig. 1 dient der Erläuterung eines möglichen Einsatzgebiets der Erfindung und zeigt in einer schematischen Draufsicht eine Füllanlage 2 zum Befüllen von Ventilsäcken 12 mit einem fließfähigen Füllgut wie beispielsweise einem pulverförmigen Material. Die Füllanlage 2 umfasst eine rotierende Packmaschine 4 mit einer Anzahl von Füllstutzen 6 und eine Aufsteckvorrichtung 8 zum Aufstecken bzw. Aufschießen der zu befüllenden Ventilsäcke. Die Packmaschine 4 dreht sich mit den Füllstutzen 6 um eine senkrecht zur Darstellungsebene derFig. 1 angeordnete Drehachse 10, während die aufgesteckten Ventilsäcke 12 gefüllt werden. Die gefüllten Ventilsäcke 12 werden auf eine nicht dargestellte Austrageeinrichtung abgelegt und transportiert. Die Aufsteckvorrichtung 8 ist in einer vorbestimmten Winkelposition oder Aufsteckposition der Packmaschine 4 bezüglich der Drehachse 10 angeordnet. - Wenn sich ein Füllstutzen 6 der Packmaschine 4 in einer Aufsteckposition befindet und somit mit einer Längsrichtung 14 der Aufsteckvorrichtung 8 ausgerichtet ist, wird mit der Aufsteckvorrichtung 8 ein leerer Ventilsack 12 auf den Füllstutzen 6 aufgesteckt. Der Ventilsack durchläuft dabei eine Beschleunigungsphase in der Aufsteckvorrichtung und eine kurze Flugphase nach Verlassen der Aufsteckvorrichtung bis zum Auftreffen auf den Füllstutzen.
- Zum Aufstecken von Ventilsäcken, die eine in Längsrichtung 14 gesehen unterschiedliche Breite aufweisen, kann ein Teil der Aufsteckvorrichtung 8, nämlich ein Aufsteckkopf mit einer Aufsteckeinrichtung und einer Greifereinrichtung und mit einem Positionierungsanschlag für zugeführte Ventilsäcke, in Längsrichtung 14 gesehen in unterschiedliche Positionen gebracht werden.
Fig. 1 zeigt schematisch eine erste Position A in einem bestimmten Abstand von einem Füllstutzen 6 in ausgezogenen Linien und eine zweite Position B in einem geringeren Abstand von einem Füllstutzen 6 in gestrichelten Linien. Die zweite Position B, mit der eine kürzere Flugphase als in Position A verbunden ist, eignet sich insbesondere zum Aufstecken von Ventilsäcken, die eine in Längsrichtung 14 gesehen relativ geringere Breite aufweisen, verglichen mit anderen Ventilsäcken größerer Breite, die bevorzugt in Position A des Aufsteckkopfs zugeführt werden. - Der in
Fig. 1 schematisch dargestellte Aufsteckkopf 16 ist auf einem ortsfesten Maschinengestell 18, dessen Position relativ zu der Packmaschine 4 unveränderlich ist, in Längsrichtung 14 verschieblich gehalten, beispielsweise mittels einer Linearführung. - Auf dem Maschinengestell 18 ist weiterhin eine Ablage- oder Auflagefläche 20 zur Aufnahme eines Ventilsacks in einer Bereitstellungsposition angeordnet, auf die ein Ventilsack entweder einzeln oder in Form eines Stapels mehrerer Ventilsäcke von einer nicht näher dargestellten Zuführeinrichtung abgelegt werden kann.
-
Fig. 2 und 3 zeigen weitere Einzelheiten der Aufsteckvorrichtung 8. Der Aufsteckkopf 16 umfasst eine Aufsteckeinrichtung 22, eine bewegbare Greifereinrichtung 24 und einen Längsanschlag 26. Weiterhin ist an dem Maschinengestell 18 benachbart zu der Auflagefläche 20 ein Positionierungsanschlag 28 angeordnet. Ein zugeführter Ventilsack 12, der auf der Auflagefläche 20 in einer Bereitstellungsposition liegt, befindet sich mit einer Vorderkante 12a in Anlage gegen den Längsanschlag 26, so dass die Position des Ventilsacks in Bezug auf die Längsrichtung 14 festgelegt ist, und mit einer Seitenkante 12b im Wesentlichen in Anlage gegen den Positionierungsanschlag 28, so dass abgesehen von gewissen Toleranzen eine definierte Position des Ventilsacks gegeben ist, damit er von der Greifereinrichtung 24 ergriffen werden kann. - Benachbart zu der Ablagefläche 20 ist eine mit dem Aufsteckkopf verbundene und gegebenenfalls mit diesem bewegbare Positioniereinrichtung angeordnet, die ein Positionierelement 29 aufweist, welches zur Ausrichtung eines Ventilsacks an dem Positionierungsanschlag 28 quer zur Längsrichtung 14 in einer Bewegungsrichtung 29a bewegbar ist. Die Positioniereinrichtung dient dazu, die Ventilsäcke gezielt an den Positionierungsanschlag 28 zu schieben und an diesem auszurichten.
- Die Greifereinrichtung 24 umfasst einen bewegbaren Greifarm 30, der in dem dargestellten Ausführungsbeispiel um eine parallel zur Längsrichtung 14 angeordnete Schwenkachse 32 schwenkbar ist. An einem der Schwenkachse 32 gegenüberliegenden Ende weist der Greifarm 30 einen Greifer 34 mit zueinander bewegbaren Klemmgreifelementen 34a, 34b auf, mit denen die Seitenkante 12b oder ein Randbereich benachbart zur Seitenkante 12b eines Ventilsacks 12 klemmend ergriffen werden kann. Die Klemmgreifelemente 34a, 34b können leistenförmig ausgebildet sein und sich im Wesentlichen über die Länge der Seitenkante 12b erstrecken, oder es können mehrere beabstandete Greifer und Paare von Klemmgreifelementen vorgesehen sein.
-
Fig. 11 zeigt schematisch eine mögliche Ausführung eines Klemmgreifers mit einem Greifarm 30 und zwei um Schwenkachsen 34c, 34d schwenkbaren, zangenartigen Klemmgreifelementen 34a, 34b, die zum Ergreifen eines Sacks gleichzeitig zueinander geschwenkt werden können. WieFig. 11 weiter zeigt, kann der Greifer 34 mit Einführelementen 35a, 35b versehen sein, die nicht beweglich sind und durch ihre trichterartige Formgebung die Bewegung und Führung einer Seitenkante eines Sacks zwischen die Klemmgreifelemente 34a, b erleichtern. - Die Aufsteckeinrichtung 22 weist ein erstes Andrückelement 40 mit einem ersten endlos umlaufenden Transportriemen 42 auf, der um Antriebs- oder Umlenkrollen 44, 46 geführt ist, welche um Drehachsen 44a, 46a drehbar gelagert sind.
- Die Aufsteckeinrichtung 22 weist ferner ein zweites Andrückelement 50 mit einem zweiten endlos umlaufenden Transportriemen 52 auf, der um Umlenkrollen 54, 56 geführt ist, die um Drehachsen 54a, 56a drehbar gelagert sind.
- Die Aufsteckeinrichtung 22 weist schließlich ein drittes, bewegliches Andrückelement 60 auf, das um eine parallel zur Längsrichtung 14 angeordnete Schwenkachse 61 schwenkbar gehalten ist, wie in
Fig. 3 strichpunktiert angedeutet ist. Das dritte Andrückelement 60 weist einen dritten endlosen Transportriemen 62 auf, der um Umlenkrollen 64, 66 mit Drehachsen 64a, 66a geführt ist. - Zum Einbringen eines Ventilsacks in die Aufsteckeinrichtung 22 kann das dritte Andrückelement 60 in an sich bekannter Weise durch Schwenken um die Schwenkachse 62 von dem ersten Andrückelement 40 wegbewegt werden. Anschließend kann ein von dem Greifer ergriffener Ventilsack durch Schwenken des Greifarms 30 um die Schwenkachse 32 aus einer horizontalen in eine vertikale Ausrichtung und in Anlage gegen das erste Andrückelement 40 gebracht werden, woraufhin das dritte Andrückelement 60 durch Zurückschwenken um die Schwenkachse 62 gegen das erste Andrückelement 40 angelegt wird und der Ventilsack zwischen beiden Andrückelementen gehalten ist.
-
Fig. 4 bis 10 erläutern den erfindungsgemäßen Greifvorgang im Einzelnen.Fig. 4 zeigt einen Ausgangszustand, in dem ein Sack oder Ventilsack 12 entweder vereinzelt oder als oberster Sack eines Stapels einerseits mit einer Vorderkante 12a gegen den Längsanschlag 26 (Fig. 2 ) anliegt und andererseits mit einer dazu senkrechten Seitenkante 12b im Wesentlichen gegen den Positionierungsanschlag 28 anliegt. Die Seitenkante 12b liegt in dieser Bereitstellungsposition des Sacks nicht unmittelbar an dem Positionierungsanschlag 28 an, sondern befindet sich in einem Abstand s, der innerhalb eines Toleranzbereichs liegen kann und nicht größer als ein festgelegtes Toleranzmaß t ist, von dem Positionierungsanschlag 28. Der Ventilsack 12 kann hierbei unmittelbar auf der Auflagefläche 20 oder auf einem anderen Ventilsack aufliegen. - Zum Ergreifen des Ventilsacks 12 wird zunächst eine Anhebeeinrichtung 70 betätigt, die einen Saug- oder Nadelgreifer 72 aufweist und dazu dient, den Ventilsack 12 anzuheben und dabei gegebenenfalls von einem darunter befindlichen Ventilsack oder Sackstapel zu vereinzeln. Wie
Fig. 4 und 5 zeigen, wird der Ventilsack 12 dabei so weit angehoben, dass eine zu ergreifende Seitenkante 12b oberhalb des Positionierungsanschlags 28 liegt und von dem Greifer 34 ergriffen werden kann. Der Greifarm 30 wird um die Schwenkachse 32 um etwa 90° aus seiner Ausgangslage nachFig. 3 verschwenkt, bis die Klemmgreifelemente 34a, 34b oberhalb und unterhalb der Seitenkante 12b stehen (Fig. 5 ). - Wie
Fig 4 und 5 und insbesondereFig. 11 zeigen, weist der Greifer 34 einen Greiferanschlag 36 auf, der sich zwischen den Klemmgreifelementen 34a, b befindet und der eine Anlageoder Anschlagfläche für die Seitenkante 12b eines zu ergreifenden Sacks 12 bildet. Ein optimales Greifen ist dann möglich, wenn die Seitenkante 12b eines Sacks 12 zumindest an einer Stelle und bevorzugt über ihre ganze Länge an dem Greiferanschlag 36 anliegt. - Wie
Fig. 5 zeigt, befindet sich der Greifer 34 in der Stellung oberhalb des Positionierungsanschlags 28 zwar in einer zum Ergreifen eines Sacks bereiten Stellung, allerdings nur dann, wenn die Seitenkante 12b des Sacks vollständig gegen den Positionierungsanschlag 28 anliegt. Da dies jedoch in der Praxis wie ausgeführt nicht immer der Fall ist, wird erfindungsgemäß der Greifer 34 ausgehend von der Stellung nachFig. 5 , in der sich der Greiferanschlag 36 oberhalb des Positionierungsanschlags 28 befindet, weiter in Richtung der Bereitstellungsposition bzw. des Sacks 12 bewegt, was inFig. 7 dargestellt ist. - Da im ungünstigsten Fall davon ausgegangen werden muss, dass sich die Seitenkante 12b in einem Abstand s von dem Positionierungsanschlag 28 befindet, der dem Toleranzmaß t entspricht, ist es zweckmäßig, den Greifer 34 zumindest ebenso weit in Richtung des Sacks zu verlagern, um den genannten Abstand s auszugleichen. Erfindungsgemäß wird der Greifer hierbei um ein Übermaß a jenseits des Positionierungsanschlags 28 bewegt, welches in Relation zu dem Toleranzmaß t vorab festgelegt ist und beispielsweise in einem Bereich von 0,5 t bis 1,5 t liegen kann.
- In allen Fällen, in denen der tatsächliche Abstand s der Seitenkante 12b des Sacks von dem Positionierungsanschlag 28 kleiner ist als das Übermaß a, wird die Seitenkante 12b durch den gegen diese bewegten Greiferanschlag 36 in Richtung der Bewegung des Greifers bewegt, wodurch entweder der Sack als Ganzes verlagert wird oder eine Falte 38 in dem Sack gebildet wird, was in
Fig. 7 und 8 angedeutet ist. -
Fig. 6 bis 8 zeigen einen Fall, in dem die Seitenkante 12b des Sacks nicht parallel zum Positionierungsanschlag 28 verläuft, sondern schräg dazu, d.h. in entlang der Seitenkante unterschiedlichen Abständen.Fig. 6 bis 8 zeigen zudem die Möglichkeit, anstelle eines Greifers 34 zwei Greifer 34', 34" vorzusehen, die in einem gegenseitigen Abstand angeordnet sind. WieFig. 8 zeigt, kann die Seitenkante 12d des Sacks auch in einem solchen Fall optimal ergriffen werden, nachdem der bzw. die Greifer 34 gemäßFig. 7 um das Übermaß a in die Greifposition bewegt worden sind, in der sich der Greiferanschlag 36 von der Bereitstellungsposition des Sacks aus gesehen um das Übermaß a vor dem Positionierungsanschlag 28 befindet. - Nach Schließen der Klemmgreifelemente 34a, 34b wird der Greifarm 30 um ca. 90° in seine Ausgangslage gemäß
Fig. 3 zurückgeschwenkt (Fig. 9 ), so dass der Ventilsack 12 von dem Greifarm 30 im Wesentlichen vertikal herabhängt. Der Ventilsack 12 befindet sich dabei in unmittelbarer Nähe zu oder in Berührung mit dem ersten Andrückelement 40, während das dritte Andrückelement 60 in seine inFig. 3 gestrichelt angedeutete geöffnete Stellung geschwenkt ist. - Anschließend wird das dritte Andrückelement 60 um die Schwenkachse 62 in seine Ausgangsstellung nach
Fig. 3 zurückgeschwenkt (Fig. 10 ), so dass der Ventilsack 12 zwischen dem dritten Andrückelement 60 und dem ersten Andrückelement 40 klemmend gehalten ist, d.h. zwischen dem ersten Transportriemen 42 und dem dritten Transportriemen 64. In dieser Stellung der Aufsteckeinrichtung 22 kann durch Antrieb eines der Andrückelemente, bevorzugt durch Antrieb des ersten Andrückelements 40, der Ventilsack 12 in Längsrichtung 14 beschleunigt und auf den in Längsrichtung 14 orientierten Füllstutzen 6 aufgesteckt oder aufgeschossen werden. Das zweite Andrückelement 50 kann aktiv angetrieben sein oder durch Kontakt mit dem ersten Andrückelement 40 in Bewegung gesetzt werden, wenn der Ventilsack in Längsrichtung beschleunigt wird. -
- 2
- Fülleinrichtung
- 4
- Packmaschine
- 6
- Füllstutzen
- 8
- Aufsteckvorrichtung
- 10
- Drehachse
- 12
- Ventilsack
- 12a
- Vorderkante
- 12b
- Seitenkante
- 14
- Längsrichtung
- 16
- Aufsteckkopf
- 18
- Maschinengestell
- 20
- Auflagefläche
- 22
- Aufsteckeinrichtung
- 22a
- Austrittsende
- 24
- Greifereinrichtung
- 26
- Längsanschlag
- 28
- Positionierungsanschlag
- 29
- Positionierelement
- 29a
- Bewegungsrichtung
- 30
- Greifarm
- 32
- Schwenkachse
- 34, 34', 34"
- Greifer
- 34a, 34b
- Klemmgreifelemente
- 35
- Einführelement
- 36
- Greiferanschlag
- 34c, 34d
- Schwenkachse
- 40
- erstes Andrückelement
- 42
- erster Transportriemen
- 44, 46
- Antriebs-/Umlenkrolle
- 44a, 46a
- Drehachse
- 50
- zweites Andrückelement
- 52
- zweiter Transportriemen
- 54, 56
- Umlenkrolle
- 54a, 56a
- Drehachse
- 60
- drittes Andrückelement
- 61
- Schwenkachse
- 64
- dritter Transportriemen
- 66,68
- Umlenkrolle
- 66a, 68a
- Drehachse
- 70
- Anhebeeinrichtung
- 72
- Saug- oder Nadelgreifer
- A
- erste Position
- B
- zweite Position
- a
- Übermaß
- t
- Toleranzmaß
- s
- Abstand (zwischen 12b und 28)
Claims (16)
- Vorrichtung zum Ausrichten und Greifen eines Sacks (12), mit einem Positionierungsanschlag (28) zum Positionieren einer Seitenkante (12b) des Sacks (12), einem beweglichen Greifer (34) zum Ergreifen der dem Positionierungsanschlag (28) benachbarten Seitenkante (12b) des in einer Bereitstellungsposition befindlichen Sacks, wobei der Greifer (34) einen Greiferanschlag (36) aufweist und zum Ergreifen des Sacks (12) von einer Ausgangsstellung, in der sich der Greiferanschlag (36) von der Bereitstellungsposition aus gesehen hinter dem Positionierungsanschlag (28) befindet, in eine Greifposition bewegbar ist, in der sich der Greiferanschlag (36) von der Bereitstellungsposition aus gesehen um ein vorgegebenes Übermaß (a) vor dem Positionierungsanschlag befindet.
- Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Sackzuführungseinrichtung, mit der ein Sack in die Bereitstellungsposition auf einer Auflagefläche (20) zugeführt werden kann, in der die dem Positionierungsanschlag (28) benachbarte Seitenkante (12b) an keiner Stelle um mehr als ein festgelegtes Toleranzmaß (t) von dem Positionierungsanschlag (28) entfernt ist, wobei das Übermaß (a) zwischen 1 % und 200% des Toleranzmaßes (t) betragen kann.
- Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (34) an einem beweglichen Greifarm (30) gehalten ist und als Klemmgreifer mit zwei zueinander bewegbaren Klemmgreifelementen (34a, 34b) ausgebildet sein kann.
- Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Anhebeeinrichtung (70) mit einem Saug- oder Nadelgreifer (72) zum Anheben zumindest der Seitenkante (12b) des Sacks (12) oder eines obersten Sacks eines Sackstapels.
- Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Positionierungsanschlag (28) bezüglich einer Auflagefläche (20) des Sacks (12) ortsfest oder ein- und ausfahrbar ausgebildet ist.
- Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Positionierungsanschlag eine Lichtschrankeneinrichtung umfasst.
- Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass benachbart zu dem Positionierungsanschlag (28) ein Mittel zum Erzeugen eines Luftpolsters unter dem Sack (12) angeordnet ist.
- Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel zum Erzeugen eines Luftpolsters als Mittel zum Erzeugen eines parallel zur Erstreckung des Sacks und in, entgegen oder schräg zu einer Zuführrichtung des Sacks gerichteten Luftstoßes ausgebildet ist.
- Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (34) zum Übergeben des ergriffenen Sacks (12) an eine Aufsteckeinrichtung (8) einer Füllmaschine (2) einer Fülleinrichtung (2) eingerichtet ist.
- Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuerung mit dem Greifer verbunden ist und zum Steuern der Bewegung des Greifers in die Greifposition eingerichtet ist, wobei das Übermaß von der Steuerung vorgebbar ist.
- Verfahren zum Ausrichten und Greifen eines Sacks (12), bei dem der Sack (12) in eine Bereitstellungsposition gebracht wird, in der sich eine Seitenkante (12b) des Sacks (12) benachbart zu einem Positionierungsanschlag (28) befindet, und ein Greifer (34), der einen Greiferanschlag (36) aufweist, in Höhe der Seitenkante (12b) zum Greifen des Sacks (12) in eine Greifposition bewegt wird, in der sich der zu der Seitenkante (12b) des Sacks (12) ausgerichtete Greiferanschlag (36) um ein Übermaß (a) in Richtung des Sacks (12) von dem Positionierungsanschlag (28) entfernt befindet und die Seitenkante (12b) des Sacks (12) gegen den Greiferanschlag (36)anliegt.
- Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass in der Bereitstellungsposition die Seitenkante (12b) an keiner Stelle um mehr als ein Toleranzmaß (t) von dem Positionierungsanschlag (28) entfernt ist, wobei das Übermaß (a) 1% bis 200% des Toleranzmaßes (t) betragen kann.
- Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Sack (12) oder zumindest dessen Seitenkante (12b) über den Positionierungsanschlag (28) angehoben wird.
- Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Anheben des obersten Sacks (12) oder von dessen Vorderkante (12b) durch einen parallel zur Ausrichtung des Sacks (12) gerichteten Luftstoß unterstützt wird.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Sack (12) von dem Greifer (34) um 90° vertikal nach oben geschwenkt, an eine Aufsteckeinrichtung (8) übergeben und von einer Fülleinrichtung (2) gefüllt wird.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abstand zwischen der Seitenkante (12b) des Sacks (12) und dem Positionierungsanschlag (28) vor einem Greifvorgang erfasst wird und das Übermaß (a) so an den Abstand angepasst wird, dass sich die Seitenkante (12b) zumindest bereichsweise oder entlang ihrer ganzen Länge in Anlage gegen den Greiferanschlag (36) befindet, nachdem der Greifer (34) in Greifposition bewegt worden ist.
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