EP2756489A2 - Detection of travel of a vehicle in an unauthorized direction of travel - Google Patents
Detection of travel of a vehicle in an unauthorized direction of travelInfo
- Publication number
- EP2756489A2 EP2756489A2 EP12743923.0A EP12743923A EP2756489A2 EP 2756489 A2 EP2756489 A2 EP 2756489A2 EP 12743923 A EP12743923 A EP 12743923A EP 2756489 A2 EP2756489 A2 EP 2756489A2
- Authority
- EP
- European Patent Office
- Prior art keywords
- lane
- travel
- driving
- vehicle
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/056—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing direction of travel
Definitions
- the invention relates to a device or method according to the preamble of the independent claims.
- a device is already known, which recognizes by means of a camera present in the vehicle signs that indicate that the vehicle a wrong driveway on a highway or expressway, which would lead to driving in an unacceptable direction selected , This information is further compared with a navigation system and a GPS signal.
- a warning is issued to the driver, be it visually or acoustically, and further the warning is wirelessly transmitted to receivers in the vicinity of the vehicle.
- the generic DE 10 2004 060 432 AI shows a system for detecting exits, this being accomplished in particular with a lidar system.
- Claim has the advantage that a system for detecting branches / exits / driveways is used to determine whether the own vehicle on the proper lane or in the
- Driving direction can also be detected on a normal two-lane road. If necessary, it must be taken into account here that this is permissible or
- desired driving styles can act, such. B. an overtaking process.
- Directional roadway may be the detection of a turn on the unexpected Page as a more or less valid indication that a driving in an unacceptable direction is present.
- the tracks are determined from the image, or, as in the present case of the invention, branches. These branches can also be branching tracks. However, these must be tracks that change into a separate road or lane and not z. B. to act on a track widening on the same road.
- a rear-facing camera may be used which houses the rearward travel space (e.g.
- the plausibility check with measurement results of other systems to be able to perform a reliable detection of a possible wrong driving.
- branches to appear on the seemingly wrong (unexpected) side and thus an inappropriate reaction of the system according to the invention would be caused.
- Such a case study is the (in Germany few) exits on highways, which branch off to the left of the road.
- Another source of error are motorway junctions, where lanes can correctly branch off to the left. Possible combinations of such signals from other systems are described below. It is advantageous to use a digital map, such as in navigation systems on board the vehicle or over
- GPS signal can be extracted from the data of the digital map, when or where in the further course of the route branches are to be expected. Also, the side on which the diversion is to be expected, can be determined from this and a false reaction of the system in the case of the aforementioned few exits on the left side, or motorway junctions are avoided.
- Determining whether the vehicle is traveling in the wrong direction of travel can usually not be determined solely from the digital map due to the inaccuracy of the GPS signal. This is possible only through a further sensor system, such as the previously proposed optical camera of a lane detection system. Since the digital map already knows when or where the branches are to be expected, the camera or the image evaluation algorithm can be prepared accordingly in order to activate branch detection
- This temporary activation can advantageously be used to save resources of the image evaluation system, since a branching detection algorithm does not have to be calculated if no branches are to be expected.
- a light detection system which detects typical lights that have a meaningfulness about driving in (not) allowed direction of travel. This applies to headlights or taillights of others Vehicles, in particular those driving on their own lane or own lane. If taillights are to be recognized there, it can be assumed that the vehicle is driven in the permissible direction of travel. Are however
- Branch detection according to the invention or the lane detection system. From the visibility of headlamps or taillights from others
- Vehicles in their own lane or lane can from their
- the plausibility check with a traffic sign recognition system which also offers the opportunity to recognize the driving in a non-permissible direction of travel. For example, that not the front side, but only the back of traffic signs is visible or that special
- Ghost driver warning signs are recognized, which become visible when driving on or when entering a lane in an unacceptable direction of travel. To detect backs of traffic signs whose outlines can be used in the absence of traffic sign symbol, if necessary. Also
- the previously presented camera can be used with a suitable image evaluation algorithm.
- an object recognition system with which objects can be detected, or whose movement is typical, when the own vehicle moves in a permissible or impermissible direction of travel.
- other vehicles can be recognized as such objects, whereby it is checked whether they meet the own vehicle or not.
- the previously mentioned light detection system does not work in any case, for example, during the day when the lights of other vehicles are turned off. Again, the previously mentioned camera can be used again.
- other object detection sensors such as radar-based systems.
- the inventive system plausibility (exits on the right side) with the plausibility
- a reaction of at least one system takes place in the vehicle.
- a warning can be issued to the driver of the vehicle driving in the wrong direction, be it visually, acoustically or haptically.
- other road users can be warned (also visually, acoustically or haptically), possibly also by car-to-car communication.
- a message to authorities or infrastructure systems take place, which is carried out for example by means of data transmission (C2I).
- active measures can also be initiated which intervene in the driving behavior of the vehicle in order to end driving in the wrong direction of travel or to maneuver the vehicle into a less dangerous position.
- a debouncing can be carried out, which leads to the detection of a driving of the lane or the lane in an unacceptable direction of travel only when a certain number (> 1) of branches that have occurred on the non-expected side is detected.
- the number of branches per time unit or more dangerous distance / distance can also be used as the debounce parameter.
- the lane also known, technically outdated, lane indicates the area that is available to a vehicle for driving in one direction.
- the lane is usually marked by road markings such as lane boundary and lane boundary or guideline. However, different lanes do not necessarily have to be marked. (Source: Wikipedia)
- the roadway serves as a traffic space and is made up of the individual
- Lanes and the edge strip together may be used by vehicles and forms the coherent, attached part of the
- a road can consist of several lanes, which in turn can have several lanes.
- Highways and highway-like federal highways are equipped with two so-called directional lanes, each with several lanes and side strips. The the
- Road users oncoming roadway is also referred to as the opposite lane.
- the two directional lanes are often separated by a structural device (for example a median strip with guardrail). (Source: Wikipedia)
- a branch is presently a street or a piece of a road that leads away from an original street (branches off).
- a road includes a road that just branches off from another lane and depending on the lane marker, there is also at least one lane of the
- Special branches which are particularly suitable according to the invention, are exits (for example, from highways or expressways).
- the lanes that appear to branch off the own lane and thus look like exits, or appear to have the function of an exit are in fact junctions for the traffic in the permissible direction (retraction) , The same applies vice versa, for the exits that appear like driveways.
- the term branch or exit here can mean both according to the logic of driving in the right or not permissible direction of travel.
- the side on which a branch is recognized refers to the side visible from the own vehicle in advance direction. Thus, exits in a receiving camera in advance in right-hand traffic on the right side in the image, ie to the right of the forward own lane / lane, to recognize.
- Figure 1 shows a schematic structure of the system according to the invention
- Figure 2 shows the traffic situation of a vehicle on a directional roadway with two possible lanes when driving
- FIG. 1 shows a sensor system 11, for example a video camera, in which a unit recognizes branches 12, which can furthermore also determine on which side the branch occurs, in order to then compare them 13 with one Side on which the occurrence would be expected 14, when the vehicle is moving in the permitted direction of travel. This can be the detection of a
- FIG. 2 shows a roadway which is a directional roadway 21 with two traffic lanes 22 for permissible driving in the same direction of travel (shown in the image upwards) 27. From this a branch 23a, which could be an exit in the present case, branches off and a junction 23b, which could be an entrance, branches off. A separate vehicle 24 travels in the situation 24a the left lane, in the situation 24b the right lane. If, according to the system of the invention, a branch 23 is detected, it is compared whether this occurred on the side on which it would have been expected 25.
- the side referring to the road surface and not the lane is meant.
- the system recognizes the branches regardless of whether the vehicle is traveling on the left or right (or possibly further existing middle) lane.
- FIG. 3 shows a carriageway 31 with a directional lane in one direction 32 and an opposite lane 33 in the opposite direction of travel, as is usual on ordinary roads, each with a directional lane, for example highways.
- the system recognizes a road 35 that branches off from this traffic lane on the unexpected side (namely on the left) and can thus initiate a reaction. If a branch appeared on the right-hand side of the roadway, the system would not carry out an assessment since the branch on the right-hand side does not branch off from its own (left-hand) lane but from the right-hand traffic lane.
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Method and device for detecting travel of a vehicle along a lane or carriageway in an unauthorized direction of travel, wherein at least one junction or exit or entrance is detected by checking on which side of the lane or the carriageway the junction is detected, and the detection of the travel along the lane or the carriageway in an unauthorized direction of travel is carried out as a function of a comparison of the detected side with the side which is expected when the lane or the carriageway is travelled along in an unauthorized direction of travel.
Description
Beschreibung Titel Description title
Erkennung eines Befahrens eines Fahrzeuges in eine nicht zulässige Recognition of a vehicle driving in an inadmissible
Fahrtrichtung direction of travel
Stand der Technik State of the art
Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung oder Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. Aus der EP 2164057 A ist bereits eine Vorrichtung bekannt, die mittels einer im Fahrzeug vorhandenen Kamera Verkehrsschilder erkennt, die darauf hinweisen, dass das Fahrzeug eine falsche Auffahrt auf eine Autobahn bzw. Schnellstraße, die zum Befahren in einer nicht zulässigen Fahrtrichtung führen würde, wählt. Diese Information wird weiterhin mit einem Navigationssystem und einem GPS-Signal abgeglichen. Im Falle eines falschen Befahrens wird eine Warnung an den Fahrer ausgegeben, sei es optisch oder akustisch, wobei weiterhin die Warnung drahtlos an Empfänger in der Umgebung des Fahrzeugs weitergegeben wird. The invention relates to a device or method according to the preamble of the independent claims. From EP 2164057 A, a device is already known, which recognizes by means of a camera present in the vehicle signs that indicate that the vehicle a wrong driveway on a highway or expressway, which would lead to driving in an unacceptable direction selected , This information is further compared with a navigation system and a GPS signal. In the case of a wrong driving a warning is issued to the driver, be it visually or acoustically, and further the warning is wirelessly transmitted to receivers in the vicinity of the vehicle.
Die gattungsbildende DE 10 2004 060 432 AI zeigt ein System zur Erkennung von Ausfahrten, wobei dies insbesondere mit einem Lidarsystem bewerkstelligt wird. The generic DE 10 2004 060 432 AI shows a system for detecting exits, this being accomplished in particular with a lidar system.
Offenbarung der Erfindung Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigenDISCLOSURE OF THE INVENTION The method according to the invention with the features of the independent one
Anspruchs hat demgegenüber den Vorteil, dass ein System zur Erkennung von Abzweigungen/Ausfahrten/Einfahrten dazu genutzt wird, festzustellen, ob sich das eigene Fahrzeug auf der ordnungsgemäßen Spur bzw. in die Claim has the advantage that a system for detecting branches / exits / driveways is used to determine whether the own vehicle on the proper lane or in the
ordnungsgemäße, zulässige Fahrtrichtung bewegt. Dies gestaltet sich dadurch, dass ein Umfelderkennungssystem erkennt, dass das eigene Fahrzeug an einer
Abzweigung vorbeifährt oder vorbeifahren wird und daraufhin geprüft wird, ob sich diese Abzweigung auf der linken oder auf der rechten Seite der Fahrbahn bzw. des Fahrstreifens (vom Blickpunkt des Fahrzeugs aus) befindet. Abhängig davon, ob Linksverkehr oder Rechtsverkehr vorliegt und ob die Blickrichtung in oder gegen die Fahrtrichtung ist, gibt es nun eine Seite, auf der die proper permissible direction of travel moves. This is characterized by the fact that an environment recognition system recognizes that the own vehicle is at one The car will pass or pass by and then check whether this turn is on the left or right side of the lane or lane (from the vehicle's viewpoint). Depending on whether left-hand traffic or right-hand traffic exists and whether the viewing direction is in or against the direction of travel, there is now a page on which the
Abzweigungen üblicherweise zu erwarten sind. Die Beispiele in dieser Branches are usually expected. The examples in this
Beschreibung beziehen sich auf Rechtsverkehr mit Blickrichtung in Fahrtrichtung; hierbei sind Abzweigungen auf der rechten Seite zu erwarten, wenn sich das Fahrzeug in zulässiger Fahrtrichtung bewegt. Description relates to right-hand traffic with a view in the direction of travel; In this case, branches on the right side are to be expected when the vehicle is moving in the permissible direction of travel.
Taucht nun eine Abzweigung auf der nicht erwarteten Seite auf, so kann auf ein Befahren in nicht zulässiger Fahrrichtung geschlossen werden (Geisterfahrer). If a diversion now appears on the unexpected side, it can be concluded that driving is not permitted in the direction of travel (ghost driver).
Dieses Auftreten von Ausfahrten auf der rechten Seite ist insbesondere dann der Fall, wenn es (baulich) getrennte Richtungsfahrbahnen gibt, wie es auf This occurrence of exits on the right side is particularly the case when there are (structurally) separate directional lanes, as on
Autobahnen und Schnellstraßen der Fall ist. In diesem Fall der getrennten Richtungsfahrbahnen wird geprüft, auf welcher Seite der vom Fahrzeug befahrenen Fahrbahn die Abzweigung erkannt wird, unabhängig davon, auf welcher Fahrspur der Richtungsfahrbahn das Fahrzeug fährt. Motorways and expressways is the case. In this case, the separate directional lanes is checked on which side of the road used by the vehicle, the diversion is detected, regardless of which lane of the directional lane the vehicle drives.
In einem anderen Fall, beispielsweise einer Landstraße mit einer Fahrbahn, aber zwei Richtungsfahrspuren in unterschiedliche Fahrtrichtungen, macht die In another case, for example, a highway with a roadway, but two directional lanes in different directions, makes the
Überprüfung einer Abzweigung von der aktuell befahrenen Fahrspur Sinn. Fährt das Fahrzeug korrekt auf der rechten Fahrspur in zulässiger Fahrtrichtung auf einer solchen Straße, so würden Abzweigungen von der Fahrspur auf der rechten Seite auftreten. Auf der linken Seite befände sich die Gegenspur, nicht jedoch eine Abzweigung. Fährt das Fahrzeug jedoch fälschlicherweise auf der linken Fahrspur, so können Abzweigungen von dieser Fahrspur (nicht Fahrbahn) auf der linken Seite erkannt werden und somit ein Fahren in falscher Checking a turnoff from the currently traveled lane sense. If the vehicle drives correctly on the right-hand lane in the permissible direction of travel on such a road, branches from the lane on the right-hand side would occur. On the left side, there was the counter lane, but not a turnoff. However, if the vehicle erroneously travels on the left lane, it is possible to detect lanes from this lane (not the lane) on the left side and thus driving in the wrong direction
Fahrtrichtung auch auf einer normalen zweispurigen Straße erkannt werden. Gegebenenfalls ist hier zu berücksichtigen, dass es sich um zulässige bzw. Driving direction can also be detected on a normal two-lane road. If necessary, it must be taken into account here that this is permissible or
gewünschte Fahrweisen handeln kann, wie z. B. einen Überholvorgang. desired driving styles can act, such. B. an overtaking process.
Um dies zu vermeiden, kann auch eine Entprellung eingeführt werden, wie später beschrieben. Abhängig von der Strassenart (getrennte/gemeinsame To avoid this, debouncing may also be introduced, as described later. Depending on the type of road (separate / common
Richtungsfahrbahn) kann die Erkennung einer Abzweigung auf der unerwarteten
Seite als mehr oder weniger valides Indiz dafür gewertet werden, dass ein Befahren in nicht zulässiger Fahrtrichtung vorliegt. Directional roadway) may be the detection of a turn on the unexpected Page as a more or less valid indication that a driving in an unacceptable direction is present.
Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im unabhängigen The measures listed in the dependent claims are advantageous developments and improvements of the independent
Anspruch angegebenen Verfahrens möglich. Claim specified method possible.
Vorteilhaft ist die Verwendung der Sensorik eines Spurerkennungssystems (lane departure warning, lane keeping support), die ohnehin eine Funktionalität zur Spurerkennung besitzen muss und üblicherweise in einer ergänzten The use of the sensor technology of a lane departure warning system (lane keeping support), which anyway has to have a functionality for lane recognition and usually in a supplemented manner, is advantageous
Funktionalität auch Abzweigungen erkennen kann. Häufig wird ein solches System mittels einer optischen Kamera realisiert, wobei mittels einer Functionality can also recognize branches. Frequently, such a system is realized by means of an optical camera, wherein by means of a
Bildauswertung die Spuren aus dem Bild ermittelt werden, bzw., wie im vorliegenden Fall der Erfindung, Abzweigungen. Diese Abzweigungen können auch abzweigende Spuren sein. Es muss sich hierbei jedoch um Spuren handeln, die in eine eigene Straße bzw. Fahrbahn übergehen und nicht z. B. um eine Spuraufweitung auf der selben Fahrbahn handeln. Image evaluation, the tracks are determined from the image, or, as in the present case of the invention, branches. These branches can also be branching tracks. However, these must be tracks that change into a separate road or lane and not z. B. to act on a track widening on the same road.
Auch kann eine nach hinten gerichtete Kamera verwendet werden, die den rückwärtigen Fahrraum aufnimmt (z.B. Rückfahrkamera), welche die Also, a rear-facing camera may be used which houses the rearward travel space (e.g.
Abzweigungen etwas später als eine Vorrauskamera wahrnimmt, nämlich nachdem das Fahrzeug an der Abzweigung vorbeigefahren ist. Hierbei ist zu beachten, dass die Seiten des Auftretens der Abzweigungen zu vertauschen sind. Takes branches later than a Vorraus camera, namely after the vehicle has passed the turnoff. It should be noted that the sides of the occurrence of the branches are to be reversed.
Vorteilhaft ist die Plausibilisierung mit Messergebnissen anderer Systeme um eine verlässlichere Erkennung eines möglichen Falschfahrens durchführen zu können. So kann es vorkommen, dass bei einem optischen System trotz Befahrens in zulässiger Fahrtrichtung Abzweigungen auf der scheinbar falschen (unerwarteten) Seite auftauchen und somit eine nicht sinnvolle Reaktion des erfindungsgemäßen Systems verursacht werden würde. Ein solches Fallbeispiel sind die (in Deutschland wenigen) Ausfahrten auf Autobahnen, die nach links von der Fahrbahn abzweigen. Eine weitere Fehlerquelle sind Autobahnkreuze, bei denen Fahrspuren korrekterweise auch nach links abzweigen können. Mögliche Kombinationen solcher Signale von anderen Systemen sind im Folgenden beschrieben.
Vorteilhaft ist die Verwendung einer digitalen Karte, wie sie beispielsweise in Navigationssystemen an Bord des Fahrzeuges oder über Advantageously, the plausibility check with measurement results of other systems to be able to perform a reliable detection of a possible wrong driving. Thus, it may happen that in an optical system despite driving in the permissible direction branches to appear on the seemingly wrong (unexpected) side and thus an inappropriate reaction of the system according to the invention would be caused. Such a case study is the (in Germany few) exits on highways, which branch off to the left of the road. Another source of error are motorway junctions, where lanes can correctly branch off to the left. Possible combinations of such signals from other systems are described below. It is advantageous to use a digital map, such as in navigation systems on board the vehicle or over
Datenübertragungsverbindungen von außerhalb des Fahrzeuges zur Verfügung stehen. Anhand der aktuellen Position des Fahrzeugs (z. B. ermittelt mittelsData transmission connections from outside the vehicle are available. Based on the current position of the vehicle (eg determined by means of
GPS-Signal) kann aus den Daten der digitalen Karte extrahiert werden, wann bzw. wo im weiteren Fahrtverlauf Abzweigungen zu erwarten sind. Auch die Seite, auf der die Abzweigung zu erwarten ist, kann hieraus ermittelt werden und eine falsche Reaktion des Systems im Falle der vorher genannten wenigen Ausfahrten auf der linken Seite, bzw. Autobahnkreuzen, vermieden werden. DieGPS signal) can be extracted from the data of the digital map, when or where in the further course of the route branches are to be expected. Also, the side on which the diversion is to be expected, can be determined from this and a false reaction of the system in the case of the aforementioned few exits on the left side, or motorway junctions are avoided. The
Ermittlung, ob das Fahrzeug in falscher Fahrtrichtung fährt, kann aufgrund der Ungenauigkeit des GPS-Signals in der Regel nicht alleine aus der digitalen Karte ermittelt werden. Dies ist erst durch eine weitere Sensorik möglich, wie die vorhin vorgeschlagene optische Kamera eines Spurerkennungssystems. Da aufgrund der digitalen Karte bereits bekannt ist, wann bzw. wo die Abzweigungen zu erwarten sind, kann die Kamera bzw. der Bildauswertealgorithmus entsprechend vorbereitet werden, um die Abzweigungserkennung zu aktivieren, zu Determining whether the vehicle is traveling in the wrong direction of travel can usually not be determined solely from the digital map due to the inaccuracy of the GPS signal. This is possible only through a further sensor system, such as the previously proposed optical camera of a lane detection system. Since the digital map already knows when or where the branches are to be expected, the camera or the image evaluation algorithm can be prepared accordingly in order to activate branch detection
beschleunigen oder auf einen bestimmten, zu erwartenden Bildausschnitt fokussiert werden. Diese vorübergehende Aktivierung kann vorteilhafter Weise dazu verwendet werden, Ressourcen des Bildauswertesystems einzusparen, da ein Algorithmus zur Abzweigungserkennung nicht dann berechnet werden muss, wenn keine Abzweigungen zu erwarten sind. accelerate or focus on a specific, expected image detail. This temporary activation can advantageously be used to save resources of the image evaluation system, since a branching detection algorithm does not have to be calculated if no branches are to be expected.
Vorteilhaft ist auch eine Plausibilisierung mit anderen Also advantageous is a plausibility check with others
Geisterfahrererkennungssystemen, die auf einer Kommunikation bzw. Geisterfahrererkennungsungssystemen on a communication or
Datenübertragung zwischen dem eigenen und anderen Fahrzeugen (C2C) oder zwischen dem eigenen Fahrzeug und Infrastruktursystemen (C2I) basieren. Fahrzeugexterne Syteme können so über ein mögliches Befahren in nicht zulässiger Fahrtrichtung informieren und das erfindungsgemäße System im eigenen Fahrzeug kann diese Information plausibilisieren, für den Fall, dass diese falsch sein sollte. Data transmission between the own and other vehicles (C2C) or between the own vehicle and infrastructure systems (C2I) are based. Vehicles external systems can thus inform about a possible driving in an unacceptable direction of travel and the system according to the invention in its own vehicle can make this information plausible, in the event that it should be wrong.
Vorteilhaft ist, wenn ein Lichterkennungssystem vorhanden ist, das typische Lichter erkennt, die eine Aussagekraft über das Befahren in (nicht) zulässiger Fahrtrichtung haben. Dies gilt für Frontscheinwerfer bzw. Rücklichter anderer
Fahrzeuge, insbesondere solche, die auf dem eigenen Fahrstreifen oder der eigenen Fahrbahn fahren. Sind dort Rücklichter zu erkennen, so kann von einem Befahren in zulässiger Fahrtrichtung ausgegangen werden. Sind jedoch It is advantageous if a light detection system is present, which detects typical lights that have a meaningfulness about driving in (not) allowed direction of travel. This applies to headlights or taillights of others Vehicles, in particular those driving on their own lane or own lane. If taillights are to be recognized there, it can be assumed that the vehicle is driven in the permissible direction of travel. Are however
Frontscheinwerfer anderer Fahrzeuge zu erkennen, so kann von einem Befahren in nicht zulässiger Fahrtrichtung ausgegangen werden. Dieses System muss jedoch ausgebildet sein, die Lichter derart zu trennen bzw. anderweitig zu plausibilisieren, dass sie auch der richtigen Fahrspur bzw. Fahrbahn zugeordnet werden können. Derartige Lichterkennungssysteme sind oftmals mit einer optischen Kamera realisiert. Hier kann in synergetischer Weise die selbe To recognize headlights of other vehicles, it can be assumed that driving in an unacceptable direction of travel. However, this system must be designed to separate or otherwise make the lights plausible in such a way that they can also be assigned to the correct lane or lane. Such light detection systems are often realized with an optical camera. Here, in a synergetic way, the same
Sensorik verwendet werden, wie aus dem vorgenannten System der Sensors are used, as from the aforementioned system of
erfindungsgemäßen Abzweigungserkennung bzw. dem Spurerkennungssystem. Aus der Sichtbarkeit von Scheinwerfern bzw. Rücklichtern von anderen Branch detection according to the invention or the lane detection system. From the visibility of headlamps or taillights from others
Fahrzeugen auf der eigenen Fahrspur bzw. Fahrbahn kann aus deren Vehicles in their own lane or lane can from their
Fahrtrichtung geschlossen werden und geprüft werden, ob sie mit der eigenen Fahrtrichtung übereinstimmt oder nicht. Direction to be closed and checked whether they agree with their own direction or not.
Vorteilhaft ist die Plausibilisierung mit einem Verkehrszeichenerkennungssystem, welches auch die Möglichkeit bietet, das Befahren in einer nicht zulässigen Fahrtrichtung zu erkennen. Z. B. dadurch, dass nicht die Vorderseite, sondern nur die Rückseite von Verkehrsschildern sichtbar ist oder dass spezielle Advantageously, the plausibility check with a traffic sign recognition system, which also offers the opportunity to recognize the driving in a non-permissible direction of travel. For example, that not the front side, but only the back of traffic signs is visible or that special
Geisterfahrerwarnschilder erkannt werden, die sichtbar werden beim Befahren bzw. beim Einfahren auf eine Fahrspur in nicht zulässiger Fahrtrichtung. Zur Erkennung von Rückseiten von Verkehrsschildern können deren Umrisse bei fehlendem Verkehrsschildsymbol herangezogen werden, ggfs. auch Ghost driver warning signs are recognized, which become visible when driving on or when entering a lane in an unacceptable direction of travel. To detect backs of traffic signs whose outlines can be used in the absence of traffic sign symbol, if necessary. Also
entsprechende Verschraubungen oder Aufbauten an deren Rückseite. Zur Erkennung der Verkehrsschilder kann wiederum die vormals vorgestellte Kamera mit einem geeigneten Bildauswertealgorithmus verwendet werden. appropriate fittings or bodies on the back. For recognizing the traffic signs, in turn, the previously presented camera can be used with a suitable image evaluation algorithm.
Vorteilhaft ist die Verwendung eines Objekterkennungssystems, mit dem Objekte erkannt werden können, die, bzw. deren Bewegung typisch ist, wenn sich das eigene Fahrzeug in zulässiger bzw. unzulässiger Fahrtrichtung bewegt. Als solche Objekte können insbesondere andere Fahrzeuge erkannt werden, wobei geprüft wird, ob diese dem eigenen Fahrzeug entgegenkommen oder nicht. Das vormals genannte Lichterkennungssystem funktioniert nicht in jedem Fall, beispielsweise bei Tag, wenn die Lichter anderer Fahrzeuge ausgeschaltet sind.
Auch hier kann wieder die vormals genannte Kamera verwendet werden. Jedoch ist auch vorstellbar, andere Objekterkennungssensorik zu verwenden, wie beispielsweise radarbasierte Systeme. Bei dieser Kombination plausibilisiert das erfindungsgemäße System (Ausfahrten auf der richtigen Seite) mit den Advantageous is the use of an object recognition system, with which objects can be detected, or whose movement is typical, when the own vehicle moves in a permissible or impermissible direction of travel. In particular, other vehicles can be recognized as such objects, whereby it is checked whether they meet the own vehicle or not. The previously mentioned light detection system does not work in any case, for example, during the day when the lights of other vehicles are turned off. Again, the previously mentioned camera can be used again. However, it is also conceivable to use other object detection sensors, such as radar-based systems. In this combination, the inventive system plausibility (exits on the right side) with the plausibility
Ergebnissen des Objekterkennungssystems. Results of the object recognition system.
Vorteilhafter Weise findet, falls ein Befahren in nicht zulässiger Fahrtrichtung erkannt wurde, eine Reaktion wenigstens eines Systems im Fahrzeug statt. Es kann vorliegend eine Warnung an den Fahrer des falsch fahrenden Fahrzeugs ausgegeben werden, sei es optisch, akustisch oder haptisch. Weiterhin können andere Verkehrsteilnehmer gewarnt werden (ebenfalls optisch, akustisch oder haptisch), gegebenenfalls auch durch Car-to-Car-Kommunikation. Weiterhin kann eine Meldung an Behörden oder Infrastruktursysteme stattfinden, die beispielsweise mittels Datenübertragung (C2I) durchgeführt wird. Weiterhin können auch aktive Maßnahmen eingeleitet werden, die in das Fahrverhalten des Fahrzeugs eingreifen, um das Befahren in falscher Fahrtrichtung zu beenden bzw. das Fahrzeug in eine weniger gefährliche Position zu manövrieren. Dies kann durch Lenkeingriffe geschehen (z. B. automatisches Wenden, wenn die Unfallsensorik eine solche Möglichkeit als gefahrlos einstuft) oder Ausfahren auf der nächsten Auffahrt oder Befahren des Standstreifens bzw. Stehenbleiben auf dem Standstreifen. Oder Wechsel auf die richtige Fahrspur (wenn möglich, bei Fahrbahnen ohne bauliche Trennung, insbes. Zurücklenken auf die rechte Spur). Auslegungsabhängig kann hier ein Eingreifen des Fahrers erlaubt werden, bzw. umgekehrt, das System so ausgelegt sein, dass dies nicht möglich ist. Advantageously, if driving in an unacceptable direction of travel has been detected, a reaction of at least one system takes place in the vehicle. In the present case, a warning can be issued to the driver of the vehicle driving in the wrong direction, be it visually, acoustically or haptically. Furthermore, other road users can be warned (also visually, acoustically or haptically), possibly also by car-to-car communication. Furthermore, a message to authorities or infrastructure systems take place, which is carried out for example by means of data transmission (C2I). Furthermore, active measures can also be initiated which intervene in the driving behavior of the vehicle in order to end driving in the wrong direction of travel or to maneuver the vehicle into a less dangerous position. This can be done by steering interventions (eg automatic turning if the accident sensor system classifies such a possibility as safe) or extension on the next driveway or driving on the stationary strip or standing still on the hard shoulder. Or change to the right lane (if possible, on lanes without structural separation, esp. Back to the right lane). Depending on the design, intervention by the driver may be permitted here, or vice versa, the system may be designed so that this is not possible.
Vorteilhafter Weise kann eine Entprellung durchgeführt werden, die dazu führt, dass die Erkennung eines Befahrens des Fahrstreifens bzw. der Fahrbahn in nicht zulässiger Fahrtrichtung erst dann geschieht, wenn eine bestimmte Anzahl (>1) von aufgetretenen Abzweigungen auf der nicht erwarteten Seite erkannt wird. Anstatt der reinen Anzahl von aufgetretenen Abzweigungen kann auch die Anzahl der Abzweigungen pro Zeiteinheit bzw. gefahrerer Strecke/Entfernung als Entprellparameter verwendet werden. Advantageously, a debouncing can be carried out, which leads to the detection of a driving of the lane or the lane in an unacceptable direction of travel only when a certain number (> 1) of branches that have occurred on the non-expected side is detected. Instead of the pure number of branches that have occurred, the number of branches per time unit or more dangerous distance / distance can also be used as the debounce parameter.
Definitionen
Der Fahrstreifen (auch, fachsprachlich eigentlich veraltet, Fahrspur genannt) kennzeichnet die Fläche, die einem Fahrzeug für die Fahrt in eine Richtung zur Verfügung steht. Der Fahrstreifen wird meist durch Straßenmarkierungen, wie Fahrbahnbegrenzung und Fahrstreifenbegrenzung oder Leitlinie gekennzeichnet. Verschiedene Fahrstreifen müssen allerdings nicht zwingend gekennzeichnet sein. (Quelle: Wikipedia) definitions The lane (also known, technically outdated, lane) indicates the area that is available to a vehicle for driving in one direction. The lane is usually marked by road markings such as lane boundary and lane boundary or guideline. However, different lanes do not necessarily have to be marked. (Source: Wikipedia)
Die Fahrbahn dient als Verkehrsraum und setzt sich aus den einzelnen The roadway serves as a traffic space and is made up of the individual
Fahrstreifen und dem Randstreifen zusammen. Sie darf mit Fahrzeugen befahren werden und bildet den zusammenhängenden, befestigten Teil derLanes and the edge strip together. It may be used by vehicles and forms the coherent, attached part of the
Straße. Eine Straße kann aus mehreren Fahrbahnen bestehen, die wiederum mehrere Fahrstreifen aufweisen können. Autobahnen und autobahnähnliche Bundesstraßen sind mit zwei so genannten Richtungsfahrbahnen mit jeweils mehreren Fahrstreifen und Seitenstreifen ausgestattet. Die dem Street. A road can consist of several lanes, which in turn can have several lanes. Highways and highway-like federal highways are equipped with two so-called directional lanes, each with several lanes and side strips. The the
Verkehrsteilnehmer entgegenlaufende Fahrbahn wird auch als Gegenfahrbahn bezeichnet. Die beiden Richtungsfahrbahnen sind oft durch eine bauliche Vorrichtung (beispielsweise ein Mittelstreifen mit Schutzplanke) getrennt. (Quelle: Wikipedia) Road users oncoming roadway is also referred to as the opposite lane. The two directional lanes are often separated by a structural device (for example a median strip with guardrail). (Source: Wikipedia)
Eine Abzweigung ist vorliegend eine Straße bzw. ein Stück einer Straße, das von einer ursprünglichen Straße wegführt (abzweigt). Eine solche Straße beinhaltet eine Fahrbahn, die eben von einer anderen Fahrbahn abzweigt und je nach Spurmarkierung gibt es auch wenigstens einen Fahrstreifen, der von der A branch is presently a street or a piece of a road that leads away from an original street (branches off). Such a road includes a road that just branches off from another lane and depending on the lane marker, there is also at least one lane of the
Ursprungsfahrbahn bzw. einem Ursprungsfahrstreifen abzweigt. Besondere Abzweigungen, die erfindungsgemäß vor allem in Betracht kommen, sind Ausfahrten (beispielsweise von Autobahnen oder Schnellstraßen). Originating carriageway or an originating lane branches off. Special branches, which are particularly suitable according to the invention, are exits (for example, from highways or expressways).
Aufgrund der entgegengesetzten Sichtweise beim Befahren in nicht zulässiger Fahrtrichtung sind die Fahrbahnen, die scheinbar von der eigenen Fahrbahn abzweigen und damit wie Ausfahrten aussehen, bzw. die Funktion einer Ausfahrt zu haben scheinen, in Wirklichkeit Einmündungen für den in zulässiger Richtung fahrenden Verkehr (Einfahren). Gleiches gilt umgekehrt, für die Ausfahrten, die wie Einfahrten erscheinen. Vorliegend kann mit dem Begriff Abzweigung oder Ausfahrt hier beides gemeint sein entsprechend der Logik des Befahrens in richtiger bzw. nicht zulässiger Fahrtrichtung.
Die Seite, auf der eine Abzweigung erkannt wird, bezieht sich auf die Seite, die aus dem eigenen Fahrzeug heraus in Vorausrichtung sichtbar ist. So sind Ausfahrten in einem von einer in Voraussrichtung aufnehmenden Kamera bei Rechtsverkehr auf der rechten Seite im Bild, d.h. rechts von der vorausliegenden eigenen Fahrspur/-bahn, zu erkennen. Due to the opposite view when driving in an unacceptable direction of travel, the lanes that appear to branch off the own lane and thus look like exits, or appear to have the function of an exit, are in fact junctions for the traffic in the permissible direction (retraction) , The same applies vice versa, for the exits that appear like driveways. In the present case, the term branch or exit here can mean both according to the logic of driving in the right or not permissible direction of travel. The side on which a branch is recognized refers to the side visible from the own vehicle in advance direction. Thus, exits in a receiving camera in advance in right-hand traffic on the right side in the image, ie to the right of the forward own lane / lane, to recognize.
Würde das erfindungsgemäße System beispielsweise mit einer Rückfahrkamera realisiert werden, so sind die beiden Seiten natürlich vertauscht, was If the system according to the invention would be realized, for example, with a reversing camera, the two sides are of course reversed, which is
entsprechend berücksichtigt werden muss. Auch ist zu berücksichtigen, welches die richtige bzw. falsche Seite für das Auftreten einer Abzweigung ist. must be considered accordingly. It should also be considered which is the right or wrong side for the occurrence of a diversion.
Insbesondere ist dies länderabhängig, während im Linksverkehr die Ausfahrten auf der linken Seite zu erwarten sind, sind sie bei Rechtsverkehr auf der rechten Seite zu erwarten. In der vorliegenden Beschreibung wird bei der Verwendung der Begriffe links/rechts und richtig und falsch von einem System mit In particular, this is country-dependent, while in left-hand traffic the exits are to be expected on the left side, they are to be expected in right-hand traffic on the right side. In the present description, when using the terms left / right and right and wrong of a system with
Rechtsverkehr und einer Kamera in Vorwärtsrichtung gerichtet ausgegangen. Right-hand traffic and a camera in the forward direction addressed.
Beschreibung der Figuren Description of the figures
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and explained in more detail in the following description.
Es zeigen Show it
Figur 1 einen schematischen Aufbau des erfindungsgemäßen Systems, Figur 2 die Verkehrssituation eines Fahrzeugs auf einer Richtungsfahrbahn mit zwei möglichen Fahrstreifen, beim Befahren Figure 1 shows a schematic structure of the system according to the invention, Figure 2 shows the traffic situation of a vehicle on a directional roadway with two possible lanes when driving
a) in zulässiger Fahrtrichtung, a) in the permissible direction of travel,
b) in nicht zulässiger Fahrtrichtung, b) in an inadmissible direction of travel,
Figur 3 die Verkehrssituation eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn mit zwei getrennten Richtungsfahrstreifen in unterschiedlicher Richtung, beim Befahren a) in zulässiger Fahrtrichtung, 3 shows the traffic situation of a vehicle on a roadway with two separate directional lanes in different directions when driving on a) in the permissible direction of travel,
b) in unzulässiger Fahrtrichtung. b) in an inadmissible direction of travel.
Figur 1 zeigt eine Sensorik 11, beispielsweise eine Videokamera, in der eine Einheit Abzweigungen erkennt 12, welche weiterhin auch bestimmen kann, auf welcher Seite die Abzweigung auftritt, um sie dann zu vergleichen 13 mit einer
Seite, auf der das Auftreten zu erwarten wäre 14, wenn das Fahrzeug sich in zulässiger Fahrtrichtung fortbewegt. Daraus kann die Erkennung eines FIG. 1 shows a sensor system 11, for example a video camera, in which a unit recognizes branches 12, which can furthermore also determine on which side the branch occurs, in order to then compare them 13 with one Side on which the occurrence would be expected 14, when the vehicle is moving in the permitted direction of travel. This can be the detection of a
Befahrens in zulässiger Fahrtrichtung 15 oder unzulässiger Fahrtrichtung 16 erfolgen. Driving in the permitted direction of travel 15 or impermissible direction of travel 16.
Figur 2 zeigt eine Fahrbahn, die eine Richtungsfahrbahn 21 mit hier dargestellt zwei Fahrstreifen 22 zum zulässigen Befahren in gleicher Fahrtrichtung (im Bild nach oben) 27 ist. Von dieser zweigt eine Abzweigung 23a, die vorliegend eine Ausfahrt sein könnte, ab und eine eine Einmündung 23b, die eine Einfahrt sein könnte, ein. Ein eigenes Fahrzeug 24 befährt in der Situation 24a den linken Fahrstreifen, in der Situation 24b den rechten Fahrstreifen. Wird nun gemäß dem System der Erfindung eine Abzweigung 23 erkannt, so wird verglichen, ob diese auf der Seite aufgetreten ist, auf der sie zu erwarten gewesen wäre 25. FIG. 2 shows a roadway which is a directional roadway 21 with two traffic lanes 22 for permissible driving in the same direction of travel (shown in the image upwards) 27. From this a branch 23a, which could be an exit in the present case, branches off and a junction 23b, which could be an entrance, branches off. A separate vehicle 24 travels in the situation 24a the left lane, in the situation 24b the right lane. If, according to the system of the invention, a branch 23 is detected, it is compared whether this occurred on the side on which it would have been expected 25.
In Figurteil b fährt das Fahrzeug (dargestellt auf einmal der rechten bzw. linken Fahrspur der falschen Richtungsfahrbahn) in nicht zulässiger Fahrtrichtung, wobei das erfindungsgemäße System das Auftreten der Abzweigung auf der falschen Seite 26 erkennen würde, die nicht gleich ist mit der zu erwartenden Seite 25. Hierdurch erkennt das System das Befahren des eigenen Fahrzeugs entgegen der zulässigen Fahrtrichtung 27. In Figure b, the vehicle (shown at once the right or left lane of the wrong directional lane) in an unacceptable direction, the system of the invention would detect the occurrence of the branch on the wrong side 26, which is not equal to the expected page 25. As a result, the system detects the driving of the own vehicle against the permissible direction of travel 27th
In diesem Ausführungsbeispiel ist die Seite bezogen auf die Fahrbahn und nicht auf die Fahrspur gemeint. Dadurch erkennt das System die Abzweigungen unabhängig davon, ob das Fahrzeug auf der linken, oder rechten (oder ggf. weiterer vorhandener mittleren) Fahrspur fährt. In this embodiment, the side referring to the road surface and not the lane is meant. Thus, the system recognizes the branches regardless of whether the vehicle is traveling on the left or right (or possibly further existing middle) lane.
Figur 3 zeigt eine Fahrbahn 31 mit einem Richtungsfahrstreifen in eine Richtung 32 und einem Gegenfahrstreifen 33 in entgegengesetzter Fahrtrichtung, wie es auf gewöhnlichen Straßen mit jeweils einer Richtungsfahrspur, beispielsweise Landstraßen, üblich ist. Fährt das Fahrzeug 34, wie im Figurteil a dargestellt, auf der korrekten Seite in richtiger Fahrtrichtung, so erkennt das System keine Abzweigung 35 von der eigenen Fahrspur 32 (nicht von der Fahrbahn wie in Fig. 2), und somit würde das System auch nicht zu einer Reaktion veranlasst werden. Würde die Abzweigung 35 auf der rechten Seite auftauchen, so wäre die rechte
Seite die zulässige Seite, d. h. das Fahrzeug würde vom System als korrekt fahrend eingestuft werden. FIG. 3 shows a carriageway 31 with a directional lane in one direction 32 and an opposite lane 33 in the opposite direction of travel, as is usual on ordinary roads, each with a directional lane, for example highways. If the vehicle 34 is traveling on the correct side in the correct direction of travel as shown in FIG. A, the system will not recognize a branch 35 from its own lane 32 (not from the lane as in FIG. 2), and thus the system would not be induced to a reaction. If the branch 35 appeared on the right side, then the right one would be Page the permissible page, ie the vehicle would be classified by the system as driving correctly.
Fährt das Fahrzeug, wie in Figurteil b dargestellt, auf der linken Fahrspur, so erkennt das System eine von dieser Fahrspur abzweigende Straße 35 auf der nicht erwarteten Seite (nämlich links) und kann somit eine Reaktion veranlassen. Würde eine Abzweigung auf der rechten Seite der Fahrbahn auftauchen, so würde das System keine Bewertung durchführen, da die Abzweigung auf der rechten Seite nicht von der eigenen (linken) Fahrspur, sondern von der rechten Fahrspur abzweigt.
If the vehicle is traveling in the left lane, as shown in FIG. 1 b, the system recognizes a road 35 that branches off from this traffic lane on the unexpected side (namely on the left) and can thus initiate a reaction. If a branch appeared on the right-hand side of the roadway, the system would not carry out an assessment since the branch on the right-hand side does not branch off from its own (left-hand) lane but from the right-hand traffic lane.
Claims
1. Verfahren zur Erkennung eines Befahrens eines Fahrzeugs eines 1. A method for detecting a vehicle driving a
Fahrstreifens oder einer Fahrbahn in eine nicht zulässige Fahrtrichtung, wobei wenigstens eine Abzweigung, bzw. Ausfahrt/Einfahrt (23, 35) erkannt wird, dadurch gekennzeichnet, dass Lane or a lane in a non-permissible direction of travel, wherein at least one branch, or exit / entrance (23, 35) is detected, characterized in that
- geprüft wird, auf welcher Seite (12) des Fahrstreifens oder der Fahrbahn die Abzweigung erkannt wird und - It is checked on which side (12) of the lane or the roadway, the diversion is detected and
- die Erkennung des Befahrens des Fahrstreifens oder der Fahrbahn in eine nicht zulässige Fahrtrichtung (16) abhängig von einem Vergleich (13) der erkannten Seite (12, 26) mit der bei einem Befahren des Fahrstreifens oder der Fahrbahn in eine zulässigen Fahrtrichtung erwarteten Seite (14, 25) durchgeführt wird. - the detection of the driving of the lane or the lane in a non-permissible direction of travel (16) depending on a comparison (13) of the recognized side (12, 26) with the expected when driving on the lane or the lane in an allowable direction ( 14, 25) is performed.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass 2. The method according to claim 1, characterized in that
die Abzweigung/Ausfahrl Einfahrt mittels eines Spurerkennungssystems (LDS, LKS) erkannt wird, the branch / exit entrance is detected by means of a lane recognition system (LDS, LKS),
insbesondere einem, dass auf visueller/optischer Erkennung (11) basiert. in particular one based on visual / optical recognition (11).
3. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kombination mit wenigstens einem Signal wenigstens eines anderen Systems, das Informationen zu einem möglichen Befahren in nicht zulässiger3. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a combination with at least one signal of at least one other system, the information on a possible driving in unauthorized
Fahrtrichtung liefern kann, stattfindet, um die Erkennung durchzuführen oder zu plausibilisieren. Direction, takes place in order to perform the recognition or to make it plausible.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass 4. The method according to claim 3, characterized in that
ein solches anderes System eine digitale Karte beinhaltet, insbesondere einsuch another system includes a digital card, in particular a
Navigationssystem, das zur Vorherbestimmung des Auftretens von Navigation system used to predict the occurrence of
Abzweigungen/Ausfahrten/Einfahrten geeignet ist. Branches / exits / driveways is suitable.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein solches anderes System eine Datenverbindung zu anderen Verkehrsteilnehmern (C2X) und/oder Infrastruktursystemen (C2I) beinhaltet, über die von außerhalb des Fahrzeugs Informationen über ein (mögliches) Befahren in nicht zulässiger Fahrtrichtung zum Fahrzeug gelangen. 5. The method according to claim 3 or 4, characterized in that such another system includes a data connection to other road users (C2X) and / or infrastructure systems (C2I), via which information about a (possible) driving in an unauthorized direction of travel to the vehicle from outside the vehicle.
6. Verfahren nach Anspruch 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass 6. The method according to claim 3 to 5, characterized in that
ein solches anderes System aus einem Lichterkennungssystem besteht, das insbesondere zur Erkennung von Frontscheinwerfern oder Rücklichtern anderer Fahrzeuge auf dem eigenen Fahrstreifen oder der eigenen Fahrbahn ausgebildet ist. such another system consists of a light detection system, which is designed in particular for the detection of headlights or taillights of other vehicles on their own lane or own lane.
7. Verfahren nach Anspruch 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass 7. The method according to claim 3 to 6, characterized in that
ein solches anderes System aus einem Verkehrszeichenerkennungssystem besteht, das beim Befahren in nicht zulässiger Fahrtrichtung typischerweise auftretende Verkehrszeichen oder deren Rückseite erkennt. such another system consists of a traffic sign recognition system that recognizes when driving in the wrong direction of traffic typically occurring traffic signs or their back.
8. Verfahren nach Anspruch 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass 8. The method according to claim 3 to 7, characterized in that
das Objekterkennungssystem, insbesondere ein visuelles/optisches, erkennt, ob andere Fahrzeuge dem (eigenen) Fahrzeug entgegen kommen. the object recognition system, in particular a visual / optical, recognizes whether other vehicles are accommodating the (own) vehicle.
9. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle einer Erkennung, dass ein Befahren in nicht zulässiger Fahrtrichtung vorliegt 9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in the case of a recognition that driving in an unacceptable direction of travel is present
- eine Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben wird und/oder - a warning is issued to the driver of the vehicle and / or
- andere Verkehrsteilnehmer gewarnt werden und/oder - warn other road users and / or
- eine Meldung an Behörden oder Infrastruktursysteme stattfindet und/oder - a message to authorities or infrastructure systems takes place and / or
- aktive Maßnahmen zur Beendigung des Befahrens in nicht zulässiger - active measures to stop the traffic in unauthorized
Fahrtrichtung getroffen werden, insbesondere durch fahrerunabhängige Eingriffe in das Fahrverhalten des Fahrzeugs. Direction of travel are made, in particular by driver-independent interventions in the handling of the vehicle.
10. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewertung, ob ein Befahren in nicht zulässiger Fahrtrichtung vorliegt, erst ab einer bestimmten Anzahl von aufgetretenen 10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the assessment of whether a driving in an unacceptable direction of travel, only after a certain number of occurred
Abzweigungen/Ausfahrten/Einfahrten auf der nicht erwarteten Seite oder ab einer bestimmten Anzahl pro Zeit oder ab einer bestimmten Anzahl pro Entfernung Branches / exits / entries on the unexpected side or from a certain number per time or from a certain number per distance
durchgeführt wird. is carried out.
11. Vorrichtung zur Erkennung eines Befahrens eines Fahrzeugs eines 11. A device for detecting a driving of a vehicle
Fahrsteifens oder einer Fahrbahn in nicht zulässiger Fahrtrichtung (16), mit einer Einheit zur Erkennung wenigstens einer Abzweigung, bzw. Driving Stiffener or a lane in an unacceptable direction of travel (16), with a unit for detecting at least one turn, or
Ausfahrt/Einfahrt (23, 35), Exit / entrance (23, 35),
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
eine Prüfeinheit (12) ausgebildet ist, festzustellen, auf welcher Seite in a test unit (12) is designed to determine on which side in
Fahrtrichtung die Abzweigung auftritt Direction of the branch occurs
und eine Vergleichseinheit (13), die abhängig von einem Vergleich der erkanntenand a comparison unit (13) which depends on a comparison of the detected ones
Seite (26) mit der bei einem Befahren des Fahrsteifens oder der Fahrbahn in einer zulässigen Fahrtrichtung erwarteten Seite (14, 25) Side (26) with the side (14, 25) expected when driving on the driving stiffener or on the carriageway in a permissible direction of travel
eine Erkennung durchführt, ob ein Befahren in nicht zulässiger Fahrtrichtung vorliegt. performs a detection whether driving in an unacceptable direction of travel is present.
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