DE102014223812A1 - METHOD FOR ASSESSING A TRANSPORT SITUATION FOR A VEHICLE AND DRIVER ASSISTANCE SYSTEM FOR A VEHICLE - Google Patents

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DE102014223812A1
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Oliver Billstein
Christoph Hassenpflug
Svenja Neugebauer
Axel Roth
Mark Sollweck
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Conti Temic Microelectronic GmbH
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Conti Temic Microelectronic GmbH
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Abstract

Die Erfindung beschreibt ein kamerabasiertes Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeuges, das insbesondere das Stop-Schild, das Vorfahrtsstraßenschild sowie das Vorfahrt gewähren Schild anhand ihrer Kontur beziehungsweise ihres Umrisses erkennt. Die Grundidee besteht darin, dass das System die markanten Umrisse dieser Schilder ausnutzt, um deren Bedeutung zu interpretieren. Dabei liegt ein Vorteil darin, dass das System nicht die Vorderseite dieser Verkehrsschilder erkennen muss, um den Bedeutungsgehalt dieser Schilder zu detektieren. Durch diese Erfindung kann das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges unterstützend tätig sein, da zur Beurteilung der Verkehrssituation der gesamte Kontext berücksichtigt wird.The invention describes a camera-based driver assistance system of a vehicle, which recognizes in particular the stop sign, the priority road sign and the right of way granted sign on the basis of their contour or its outline. The basic idea is that the system uses the distinctive outlines of these signs to interpret their meaning. One advantage of this is that the system does not have to recognize the front of these traffic signs in order to detect the significance of these signs. By means of this invention, the driver assistance system of the vehicle can be supportive since the entire context is taken into account for the assessment of the traffic situation.

Description

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Beurteilung einer Verkehrssituation für ein Fahrzeug sowie von einem Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug nach der Gattung der unabhängigen Ansprüche.The invention is based on a method for assessing a traffic situation for a vehicle and on a driver assistance system for a vehicle according to the preamble of the independent claims.

Verkehrszeichen sind laut Straßenverkehrsordnung an der Straße aufgestellte Schilder oder auf der Fahrbahn markierte Symbole Schriften und Linien. Sie dienen dazu, den Verkehrsfluss zu beeinflussen beziehungsweise zu regeln. Durch das Wiener Übereinkommen über Straßenverkehrszeichen sind Straßenschilder international vereinheitlicht worden, um diese leichter erfassen sowie interpretieren zu können. Traffic signs are road signs according to road traffic regulations or symbols marked on the road signs and lines. They serve to influence or regulate the traffic flow. Road signs have been internationally standardized by the Vienna Convention on Road Signs so that they can be more easily grasped and interpreted.

Dabei ist zu berücksichtigen, dass insbesondere das „Stoppschild“ (Achteck), das „Vorfahrt gewähren Schild“ (auf der Spitze stehendes Dreieck) sowie das „Vorfahrtsstraßenschild“ (um 45° gedrehtes Quadrat) einen markanten Umriss haben, der in vielen Ländern der Welt identisch ist, sodass eine eindeutige Interpretation derartiger Verkehrsschilder möglich ist, selbst wenn nur deren Umriss bzw. deren Kontur bekannt ist.It should be noted in particular that the "stop sign" (octagon), the "give right of way sign" (triangle standing on the top) and the "right of way sign" (square rotated by 45 °) have a striking outline, which in many countries of the World is identical, so that a clear interpretation of such road signs is possible, even if only their outline or its contour is known.

Aktuell erfolgt die Erkennung von Verkehrsschildern kamerabasiert. Hierzu werden die Verkehrsschilder zunächst innerhalb des Bildes detektiert und anhand ihrer Vorderseite interpretiert. Für zukünftige Anwendungen z.B. im Bereich des hoch automatisierten Fahrens werden weitere Informationen benötigt, um beispielsweise die Vorfahrtregeln an abknickenden Vorfahrtstraßen oder sonstigen an einer Vorfahrtstraße auftretenden Verkehrssituationen richtig interpretieren zu können.Currently, the detection of traffic signs is camera-based. For this purpose, the traffic signs are first detected within the image and interpreted based on their front. For future applications e.g. In the field of highly automated driving, additional information is required in order to be able to correctly interpret, for example, the rules of priority for turning right roads or other traffic situations occurring on a priority road.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Beurteilung einer Verkehrssituation für ein Fahrzeug, aufweisend ein System zur Erkennung von Verkehrszeichen, wobei die Verkehrszeichen der eigenen Fahrspur von Verkehrszeichen anderer Fahrspuren unterschieden werden, und die Kontur der Verkehrszeichen der anderen Fahrspuren zur Erkennung des Inhaltes des Verkehrszeichens ausgewertet wird. The present invention provides a method for assessing a traffic situation for a vehicle, comprising a system for detecting traffic signs, wherein the traffic signs of the own lane are distinguished from traffic lanes of other traffic lanes, and evaluates the contour of the traffic signs of the other traffic lanes for recognizing the content of the traffic sign becomes.

Dabei liegt ein Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens darin, dass das System nicht die Vorderseite des Verkehrszeichens erkennen muss, um dieses Verkehrszeichen bzw. Verkehrsschild zu detektieren sowie zu interpretieren, sondern das Erkennen der Rückseite und der Kontur des Verkehrsschildes ausreichend ist, um dessen Regelungsgehalt davon abzuleiten. Bei besonders wichtigen Verkehrszeichen kann über deren Kontur sicher auf den Regelungsgehalt des Verkehrszeichens oder Verkehrsschildes geschlossen werden. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann das System zur Erkennung von Verkehrszeichen unterstützend tätig sein, da zur Beurteilung der Verkehrssituation der gesamte Kontext berücksichtigt wird.An advantage of the method according to the invention is that the system does not have to recognize the front of the traffic sign in order to detect and interpret this traffic sign or road sign, but the recognition of the rear side and the contour of the traffic sign is sufficient to derive its regulatory content , In the case of particularly important traffic signs, the contour of the traffic sign or traffic sign can be used to safely deduce their contour. By the method according to the invention, the system for detecting traffic signs can be supportive, since the entire context is taken into account for the assessment of the traffic situation.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird die erkannte Verkehrssituation an ein Fahrerassistenzsystem im Fahrzeug weitergegeben bzw. gemeldet. Diese Maßnahme informiert dann den Führer des Fahrzeuges vorteilhaft ständig über die aktuelle Verkehrssituation, selbst wenn er unachtsam war und ein oder mehrere Verkehrszeichen übersehen hat.In a preferred embodiment, the detected traffic situation is forwarded or reported to a driver assistance system in the vehicle. This measure then advantageously informed the driver of the vehicle constantly about the current traffic situation, even if he was careless and has overlooked one or more traffic signs.

In einer weiteren Ausführungsform werden in Abhängigkeit von der erkannten Verkehrssituation vorbestimmte Fahrzeugfunktionen ausgelöst. Dies kann vorteilhaft die Effizienz der Fahrzeugführung erhöhen, da bestimmte Funktionen, wie das Stoppen des Motors, bei Stillstand des Fahrzeuges unterdrückt oder ausgelöst werden. Bei einer erkannten roten Ampel oder einer Bahnschranke ist die Wartezeit z.B. voraussichtlich höher, und der Motor kann abgestellt werden.In a further embodiment, predetermined vehicle functions are triggered as a function of the detected traffic situation. This can advantageously increase the efficiency of the vehicle guidance, since certain functions, such as the stopping of the engine, are suppressed or triggered when the vehicle is at a standstill. At a detected red light or a railway crossing the waiting time is e.g. probably higher, and the engine can be turned off.

In einer weiteren Ausführungsform wird bei erkanntem Regelungsgehalt der Verkehrszeichen anderer Fahrspuren zusammen mit den erkannten Verkehrszeichen der eigenen Fahrspur die aktuelle Vorfahrtsituation erkannt und an ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung hoch automatisierten Fahrens weitergegeben. Durch die Erkennung der Vorder- und Rückseiten der Verkehrszeichen und der Interpretation bezüglich der aktuellen Verkehrsregelung kann die Sicherheit beim automatisieren Fahren vorteilhaft erhöht werden.In a further embodiment, when the regulatory content of the traffic signs of other traffic lanes is recognized together with the recognized traffic signs of the own traffic lane, the current priority situation is recognized and forwarded to a driver assistance system to support highly automated driving. By detecting the front and rear sides of the traffic signs and the interpretation of the current traffic control, the safety in automated driving can advantageously be increased.

In einer weiteren Ausführungsform wird bei erkanntem Überfahren eines Stoppschildes oder Vorfahrt-gewähren Schildes eine Warnfunktion in dem Fahrzeug ausgelöst, insbesondere wenn eine Kreuzungssituation erkannt wird. Durch das Erkennen des Regelungsgehaltes von Verkehrszeichen anderer Fahrspuren allein durch die Form des Verkehrszeichens kann eine Verkehrssituation, bei der sich Fahrzeuge kreuzen, erkannt und interpretiert werden. Der Fahrer eines Fahrzeuges kann zudem bei Überfahren eines Stoppschildes oder eines Vorfahrt-gewähren Schildes gewarnt werden, um die Sicherheit des Fahrzeuges zu erhöhen.In a further embodiment, a warning function is triggered in the vehicle when it is detected driving over a stop sign or right-granted sign, especially when a crossing situation is detected. By recognizing the regulatory content of traffic signs of other traffic lanes solely by the shape of the traffic sign, a traffic situation in which vehicles intersect can be recognized and interpreted. The driver of a vehicle can also be warned when driving over a stop sign or a right-of-way sign to increase the safety of the vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform wird bei erkanntem Verlassen einer Vorfahrtstraße oder bei erkanntem Einfahren in eine Vorfahrtstraße der gespeicherte aktive Regelungsgehalt vormals erkannter mit der Vorfahrt zusammenhängender Schilder verworfen. Damit kann durch die vorteilhafte Erkennung von Verkehrsschildern basierend auf deren Form bzw. Kontur von der Rückseite aus eine besondere Verkehrssituation bei Abbiegen eines Fahrzeuges an einer Kreuzung, insbesondere aufgrund einer abknickenden Vorfahrtstraße, erkannt werden, und diese Information entsprechend weitergegeben werden.In a further embodiment, when a person leaves a priority road or if he enters a priority road, he or she recognizes that the stored active regulatory content of previously recognized signs associated with the priority right is rejected. Thus, the advantageous recognition of traffic signs based on the shape or contour of the back of a special traffic situation when turning a vehicle at an intersection, in particular due to a kinking right of way, be recognized, and this information will be passed accordingly.

Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, aufweisend ein System zur Erkennung von Verkehrszeichen, mit mindestens einer Kamera, wobei das System zur Erkennung von Verkehrszeichen die Verkehrszeichen der eigenen Fahrspur von Verkehrszeichen anderer Fahrspuren unterscheidet, und das System zur Erkennung von Verkehrszeichen die Kontur von Verkehrszeichen der anderen Fahrspuren zur Erkennung des Inhaltes des Verkehrszeichens nutzt. Da das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem das oben beschriebene Verfahren ausführt, weist es die gleichen, oben schon beschriebenen Vorteile bei der Erkennung einer Verkehrssituation auf. Durch die erfindungsgemäße Erkennung der Schilder anhand ihrer Form können auch vom Fahrzeug abgewandte Schilder hinsichtlich ihres Regelungsgehaltes interpretiert werden, wobei diese Informationen zur Beurteilung der aktuellen Verkehrssituation herangezogen werden. Ein Vorteil besteht darin, dass die Sicherheit der Erkennung der richtigen Verkehrssituation erheblich erhöht wird.The present invention further provides a driver assistance system for a vehicle comprising a traffic signal recognition system having at least one camera, the traffic signal recognition system distinguishing the traffic lanes of traffic lanes from other traffic lanes, and the traffic signal recognition system Contour of traffic signs of other lanes used to detect the content of the traffic sign. Since the driver assistance system according to the invention carries out the method described above, it has the same advantages already described above for detecting a traffic situation. As a result of the inventive recognition of the signs on the basis of their shape, signs facing away from the vehicle can also be interpreted with regard to their regulatory content, this information being used to assess the current traffic situation. One advantage is that the security of detecting the correct traffic situation is considerably increased.

In einer weiteren Ausführungsform weist das System zur Erkennung von Verkehrszeichen ein weiteres Eingabegerät zur Ermittlung von verkehrssituationsbedingten Daten auf. Dies kann vorteilhaft den Grad der Erkennung von Verkehrszeichen erhöhen.In a further embodiment, the system for detecting traffic signs has a further input device for determining traffic situation-related data. This can advantageously increase the degree of recognition of traffic signs.

In einer weiteren Ausführungsform ist das Eingabegerät zur Ermittlung von verkehrssituationsbedingten Daten ein Lidar-Sensor. Lidar Sensoren sind äußerst robust bezüglich Lichtund Wetterverhältnissen und liefern eine große Menge an auswertbaren Daten, die vorteilhaft zur Beurteilung der Verkehrssituation herangezogen werden können.In a further embodiment, the input device for determining traffic-related data is a lidar sensor. Lidar sensors are extremely robust in terms of light and weather conditions and provide a large amount of evaluable data, which can be used advantageously to assess the traffic situation.

In einer weiteren Ausführungsform unterdrückt das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von der erfassten Verkehrssituation vorbestimmte Fahrzeugfunktionen oder löst in Abhängigkeit von der erfassten Verkehrssituation vorbestimmte Fahrzeugfunktionen aus. Dies kann, wie oben beim Verfahren schon beschrieben, vorteilhaft die Effizienz der Fahrzeugführung positiv beeinflussen.In a further embodiment, the driver assistance system suppresses predetermined vehicle functions as a function of the detected traffic situation or triggers predetermined vehicle functions as a function of the detected traffic situation. This can, as already described above in the method, advantageously positively influence the efficiency of the vehicle guidance.

In einer weiteren Ausführungsform erkennt das Fahrerassistenzsystem den Regelungsgehalt der Verkehrszeichen anderer Fahrspuren, insbesondere einer Gegenfahrspur, zusammen mit den erkannten Verkehrszeichen der eigenen Fahrspur und interpretiert daraus die aktuelle Vorfahrtsituation und verwendet diese zur Unterstützung eines hoch automatisierten Fahrens des Fahrzeuges. Durch das Erkennen der Kontur der Verkehrszeichen an einer anderen Fahrspur von hinten kann vorteilhaft ein Beitrag zur Erhöhung der Sicherheit bei hoch automatisiertem Fahren des Fahrzeuges geleistet werden.In a further embodiment, the driver assistance system recognizes the regulatory content of the traffic signs of other traffic lanes, in particular an oncoming lane, together with the recognized traffic signs of their own traffic lane and interprets the current priority situation and uses this to support highly automated driving of the vehicle. By recognizing the contour of the traffic signs on another lane from behind, a contribution can advantageously be made to increasing the safety in highly automated driving of the vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform verwirft das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges bei erkanntem Verlassen einer Vorfahrtstraße oder bei erkanntem Einfahren in eine Vorfahrtstraße den gespeicherten aktiven Regelungsgehalt vormals erkannter mit der Vorfahrt zusammenhängender Schilder. Diese Maßnahme stellt eine korrekte Beurteilung der Änderung der Verkehrssituation bei Abbiegen des Fahrzeuges und bei einer abknickenden Vorfahrtstraße sicher. Durch die vorteilhafte Erkennung des Regelungsgehaltes von Verkehrsschildern basierend auf deren Form oder Kontur durch Erfassung von deren Rückseite kann vorteilhaft die aktuelle Verkehrssituation, in der sich das Fahrzeug befindet, präziser erkannt werden.In a further embodiment, the driver assistance system of the vehicle discards the stored active control content formerly recognized associated with the right of way signs when detected leaving a priority road or recognized entering a priority road. This measure ensures a correct assessment of the change in the traffic situation when the vehicle turns off and a turning right-of-way road. Due to the advantageous recognition of the regulatory content of traffic signs based on their shape or contour by detecting the rear side can advantageously the current traffic situation in which the vehicle is located, are detected more precisely.

In einer weiteren Ausführungsform löst das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges bei erkanntem Überfahren eines Stoppschildes oder eines Vorfahrt-gewähren Schildes eine Warnfunktion in dem Fahrzeug aus, insbesondere wenn es eine Kreuzungssituation erkennt. Diese Maßnahme kann vorteilhaft die Sicherheit des Fahrzeuges erhöhen, da das Auftreten von Vorfahrtsfehlern des Fahrers unwahrscheinlicher wird.In a further embodiment, the driver assistance system of the vehicle triggers a warning function in the vehicle when a stop sign or a right-of-way sign detected is passed over, in particular if it recognizes an intersection situation. This measure can advantageously increase the safety of the vehicle, since the occurrence of driving errors of the driver is unlikely.

Weitere vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und Fahrerassistenzsystems ergeben sich aus weiteren abhängigen Ansprüchen und aus der folgenden Beschreibung.Further advantageous developments and refinements of the method and driver assistance system according to the invention will become apparent from further dependent claims and from the following description.

Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen.The above embodiments and developments can, if appropriate, combine with each other as desired. Further possible refinements, developments and implementations of the invention also include combinations of features of the invention which have not been explicitly mentioned above or described below with regard to the exemplary embodiments. In particular, the person skilled in the art will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the present invention.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen, in welchen gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen sind. Dabei zeigen:Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments and with reference to the drawings, in which the same or functionally identical elements are provided with identical reference numerals. Showing:

1 eine schematische Darstellung eines ersten Beispiels einer Verkehrssituation mit einem Fahrzeug mit dem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem; 1 a schematic representation of a first example of a traffic situation with a vehicle with the driver assistance system according to the invention;

2 ein zweites Beispiel einer Verkehrssituation, bei der die Rückseite eines Verkehrsschildes wichtige Informationen liefern kann; 2 a second example of a traffic situation in which the back of a traffic sign can provide important information;

3 das Verkehrsschild „Vorfahrtsstrasse“ als Beispiel für ein Schild, dessen Regelungsgehalt auch von hinten erkannt werden kann; 3 the traffic sign "Vorfahrtsstrasse" as an example of a sign whose regulatory content can also be recognized from behind;

4 das Verkehrsschild „Stop“ als Beispiel für ein weiteres Schild, dessen Regelungsgehalt auch von hinten erkannt werden kann; 4 the traffic sign "Stop" as an example of another sign, whose regulatory content can also be recognized from behind;

5 das Verkehrsschild „Vorfahrt gewähren“ als Beispiel für ein weiteres Schild, dessen Regelungsgehalt auch von hinten erkannt werden kann; 5 the road sign "Grant right of way" as an example of another sign whose regulatory content can also be recognized from behind;

6 ein drittes Beispiel einer Verkehrssituation, bei der die Rückseite eines Verkehrsschildes wichtige Informationen liefern kann. 6 a third example of a traffic situation in which the back of a traffic sign can provide important information.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines ersten Beispiels einer Verkehrssituation mit einem Fahrzeug 1, das ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem 12 aufweist. Das Fahrzeug 1 weist eine Kamera 11 auf, die ihre Daten unter anderem an ein System 14 zur Verkehrszeichenerkennung sendet. Die Kamera 11 ist bevorzugt an einen internen Fahrzeugbus angeschlossen, so dass auch andere Systeme im Fahrzeug 1 die Daten der Kamera 11 nutzen können. Die Kamera 11 kann aber ebenfalls direkt an das System 14 zur Verkehrszeichenerkennung angeschlossen sein. 1 shows a schematic representation of a first example of a traffic situation with a vehicle 1 , which is an inventive driver assistance system 12 having. The vehicle 1 has a camera 11 On, among other things, their data to a system 14 sends to traffic sign recognition. The camera 11 is preferably connected to an internal vehicle bus, so that other systems in the vehicle 1 the data of the camera 11 to be able to use. The camera 11 but can also directly to the system 14 be connected to the traffic sign recognition.

Die Verkehrszeichenerkennung 14 bildet Teil eines Fahrerassistenzsystems 12, welches die aktuelle Verkehrslage analysiert und diese Analyse an den Fahrer des Fahrzeuges 1 ausgibt. Das Fahrerassistenzsystem 12 hat die Aufgabe, dem Fahrer des Fahrzeuges 1 immer die aktuelle Verkehrssituation in einem Sichtgerät anzuzeigen. Das Sichtgerät kann ein Bildschirm im Cockpit des Fahrzeuges 1 sein. Das Sichtgerät kann ein sogenanntes Head-up-Display sein, welches die relevanten Informationen in die Windschutzscheibe des Fahrzeuges 1 einspiegelt. The traffic sign recognition 14 forms part of a driver assistance system 12 which analyzes the current traffic situation and this analysis to the driver of the vehicle 1 outputs. The driver assistance system 12 has the task of the driver of the vehicle 1 always display the current traffic situation in a display device. The viewing device may be a screen in the cockpit of the vehicle 1 be. The viewing device may be a so-called head-up display, which contains the relevant information in the windshield of the vehicle 1 einspiegelt.

Der Fahrer des Fahrzeuges 1 wird somit stets über die augenblicklich herrschende Verkehrssituation informiert, selbst wenn er beim Führen des Fahrzeuges 1 kurz unachtsam war und ein oder mehrere Verkehrsschilder übersehen hat. In sicherheitsrelevanten Verkehrssituationen, wie bei Überfahren einer Kreuzung, kann der Fahrer des Fahrzeuges 1 auch aktiv gewarnt werden, wenn z.B. ein Stoppschild oder ein Vorfahrt-gewähren Schild überfahren wird. In dem in 1 dargestellten ersten Beispiel ist das zu erkennende Verkehrszeichen ein Vorfahrtschild 43 auf der eigenen Fahrspur und ein Vorfahrtschild 41 auf der Gegenfahrspur. Das Fahrerassistenzsystem 12 des Fahrzeuges 1 wertet die Kameradaten der Kamera 11 aus, und erkennt ein entgegenkommendes Fahrzeug 3. Da in der in 1 dargestellten Verkehrssituation keine Kreuzung zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Fahrzeug 3 liegt, beziehen sich die Daten zum Verkehrsschild 41 auf eine Kreuzung, die das Fahrzeug 1 bereits passiert hat. Daher wird das Verkehrsschild 41 in dem dargestellten Beispiel zur Beurteilung der Verkehrssituation nicht herangezogen.The driver of the vehicle 1 is thus always informed about the currently prevailing traffic situation, even if he is driving the vehicle 1 was briefly neglected and has overlooked one or more traffic signs. In safety-relevant traffic situations, such as when crossing an intersection, the driver of the vehicle 1 also be actively warned if, for example, a stop sign or a right-of-way sign is run over. In the in 1 shown first example, the traffic sign to be recognized is a priority sign 43 on its own lane and a priority sign 41 on the opposite lane. The driver assistance system 12 of the vehicle 1 evaluates the camera data of the camera 11 and recognizes an oncoming vehicle 3 , As in the in 1 Traffic situation shown no intersection between the vehicle 1 and the vehicle 3 is, the data refer to the road sign 41 at an intersection, which is the vehicle 1 already happened. Therefore, the road sign 41 not used in the illustrated example for assessing the traffic situation.

2 zeigt ein zweites Beispiel einer Verkehrssituation, bei der die von der Rückseite erfassbare Kontur des Verkehrsschildes wichtige Informationen zur aktuellen Verkehrssituation liefern kann. Das Fahrzeug 1, welches das erfindungsgemäße Verfahren ausführt, befindet sich auf einer Vorfahrtstraße und fährt auf eine Kreuzung zu. Der Fahrer des Fahrzeuges 1 möchte an der Kreuzung links abbiegen und setzt den Blinker des Fahrzeuges 1. 2 shows a second example of a traffic situation in which the detectable from the back contour of the road sign can provide important information about the current traffic situation. The vehicle 1 implementing the method according to the invention is located on a priority road and approaches an intersection. The driver of the vehicle 1 wants to turn left at the crossroads and sets the turn signal of the vehicle 1 ,

Zur Erkennung der Verkehrssituation verfügt das Fahrerassistenzsystem 12 über die im Fahrzeug 1 eingebaute Kamera 11 mit einer Verkehrszeichenerkennung 14. Die Verkehrszeichenerkennung 14 erkennt aufgrund des Verkehrsschildes 51, dass sich das Fahrzeug 1 auf einer Vorfahrtstraße befindet. Das Fahrerassistenzsystem 12 wertet die erhaltenen Kameradaten hinsichtlich weiterer Objekte im Kamerabild aus, und erkennt so das entgegenkommende Fahrzeug 3, welches sich ebenfalls auf der Vorfahrtstraße befindet. Ferner erkennt das Fahrerassistenzsystem 12 des Fahrzeuges 1, dass sich eine Kreuzung zwischen dem entgegenkommenden Fahrzeug 3 und dem eigenen Fahrzeug 1 befindet. Da die Vorfahrtstraße, auf der sich das Fahrzeug 1 befindet, an der Kreuzung abknicken könnte, wobei ein entsprechendes Schild z.B. durch einen Lastkraftwagen oder dergleichen verstellt ist, ist es nicht sicher, ob das Fahrzeug 1 warten muss, um das entgegenkommende Fahrzeug 3 passieren zu lassen, oder ob das Fahrzeug 1 vorher abbiegen darf, weil die Vorfahrtstraße an der Kreuzung abknickt.The driver assistance system is equipped to detect the traffic situation 12 about in the vehicle 1 built-in camera 11 with a traffic sign recognition 14 , The traffic sign recognition 14 recognizes due to the traffic sign 51 that the vehicle is 1 located on a priority road. The driver assistance system 12 evaluates the received camera data with respect to other objects in the camera image, and thus recognizes the oncoming vehicle 3 , which is also on the priority road. Furthermore, the driver assistance system recognizes 12 of the vehicle 1 that is a cross between the oncoming vehicle 3 and your own vehicle 1 located. As the priority road on which the vehicle 1 located, could bend at the intersection, with a corresponding sign is adjusted, for example, by a truck or the like, it is not sure if the vehicle 1 wait for the oncoming vehicle 3 let pass, or whether the vehicle 1 may turn before, because the priority road at the intersection kinks.

Das System 14 zur Erkennung von Verkehrszeichen innerhalb des Fahrzeuges 1 prüft nun den Bildinhalt der darin eingebauten Kamera 11 auf weitere Verkehrsschilder, die sich bei der Gegenfahrspur befinden. Da diese Verkehrsschilder nicht in Fahrtrichtung des Fahrzeuges 1 zeigen, ist nur deren graue Rückseite auf den Kamerabildern zu erkennen. Einige wichtige Verkehrsschilder sind jedoch von hinten bereits anhand ihrer Form oder Kontur erkennbar. The system 14 for detecting traffic signs inside the vehicle 1 now checks the image content of the built-in camera 11 on other traffic signs, which are located in the opposite lane. Because these traffic signs are not in the direction of travel of the vehicle 1 show only their gray back on the camera images can be seen. However, some important traffic signs are already recognizable from behind by their shape or contour.

3 zeigt ein Schild 55, welches eine Vorfahrtsstraße kennzeichnet. Ein derartiges Schild 55 ist auch vor der in 2 dargestellten Kreuzung auf der Gegenfahrbahn als Schild 53 aufgestellt, und kann von der Kamera 11 des Fahrzeuges 1 erfasst werden. Da das Schild 53 dort das einzige Schild mit dieser besonderen Form ist, kann das System 14 zur Erkennung von Verkehrszeichen daraus ableiten, dass sich auch das andere entgegenkommende Fahrzeug 3 auf der Vorfahrtstraße befindet. Damit weist die in 2 dargestellte Kreuzung keine abknickende Vorfahrtsstraße auf, und das entgegenkommende Fahrzeug 3 hat demzufolge Vorfahrt gegenüber dem links abbiegenden Fahrzeug 1. Dadurch, dass das Fahrerassistenzsystem 12 des Fahrzeuges 1 die Rückseite bzw. Kontur des Schildes 53 mit in die Beurteilung der Verkehrssituation einbezieht, kann diese richtig interpretiert werden. 3 shows a sign 55 which features a priority road. Such a sign 55 is also in front of the 2 illustrated crossing on the opposite lane as a sign 53 placed, and can by the camera 11 of the vehicle 1 be recorded. There's the sign 53 There is the only sign with this particular shape, the system can 14 derive from the recognition of traffic signs, that also the other oncoming vehicle 3 located on the priority road. Thus, the in 2 illustrated intersection no kinking priority road, and the oncoming vehicle 3 therefore has right of way opposite the left-turning vehicle 1 , In that the driver assistance system 12 of the vehicle 1 the back or contour of the shield 53 can be correctly interpreted with the assessment of the traffic situation.

Weitere wichtige Verkehrsschilder, welche die Vorfahrtregeln berühren und eine einzigartige Form aufweisen, sind das Stoppschild 65 und das in 5 dargestellte Vorfahrt gewähren Schild 67. Diese beiden Schilder offenbaren ihren Regelungsgehalt auch von ihrer Rückseite aus, da sie bereits durch ihre Form bzw. ihre Kontur erkannt werden können. Bei einem Vorfahrtstraßenschild ist dessen Kontur in Kontext mit der restlichen Verkehrssituation zu setzen, da keine eindeutige Zuordnung möglich ist. Im Gesamtkontext kann jedoch auch die Kontur eines solchen Verkehrszeichens wichtige Hinweise zur momentanen Verkehrssituation liefern. Other important traffic signs that affect the rules of priority and have a unique shape are the stop sign 65 and that in 5 indicated right of way grant sign 67 , These two signs also reveal their regulatory content from the back, as they can already be recognized by their shape or contour. In the case of a priority road sign, its contour must be set in context with the remaining traffic situation, since no clear assignment is possible. In the overall context, however, the contour of such a traffic sign can also provide important information about the current traffic situation.

6 zeigt ein drittes Beispiel einer Verkehrssituation, bei der die Rückseite eines Verkehrsschildes wichtige Informationen liefern kann. Die Situation ist ähnlich zur Verkehrssituation der 2. Im Unterschied zur 2 handelt es sich bei dieser Verkehrssituation um eine abknickende Vorfahrt. Diese ist normalerweise gut anhand der Fahrbahnmarkierungen zu erkennen. Wenn jedoch im Winter die Straße schneebedeckt ist, dann sind die Fahrbahnmarkierungen nicht mehr zu erkennen. Auch die Verkehrsschilder können im Winter verschneit sein, so dass ihr Regelungsgehalt nicht mehr anhand des Schildinhaltes verfügbar ist. Die Form bzw. Kontur ist jedoch auch bei einem verschneiten Verkehrsschild noch zu erkennen, so dass aufgrund der besonderen Form auf den Regelungsgehalt des Verkehrsschildes geschlossen werden kann. In der Verkehrssituation der 6 kann das Fahrerassistenzsystem 12 anhand der durch die Kamera 11 erfassten Rückseite des „Vorfahrt gewähren“-Schildes 63 auf der Gegenfahrspur erkennen, dass hier eine abknickende Vorfahrt vorliegen muss, und das Fahrzeug 1 selbst Vorfahrt hat. Das andere Fahrzeug 3 muss warten, obwohl das Fahrzeug 1 links abbiegen möchte. Diese Verkehrssituation ist selbst bei verschneiter Fahrbahn und bei verschneiten Schildern anhand der erfassten Schildrückseite bzw. Kontur des Verkehrsschildes 63 auf der Gegenfahrbahn erkennbar. Das erfindungsgemäße Verfahren erhöht damit deutlich die Erkennungsgenauigkeit von Verkehrssituationen und damit die Verkehrssicherheit der Verkehrsteilnehmer. 6 shows a third example of a traffic situation in which the back of a traffic sign can provide important information. The situation is similar to the traffic situation of 2 , In contrast to 2 is this traffic situation a bending right of way? This is usually well recognized by the lane markings. However, if in winter the road is snow-covered, then the lane markings are no longer visible. Even the traffic signs can be snowy in winter, so that their regulatory content is no longer available on the basis of the sign. However, the shape or contour is still visible in a snowy road sign, so that due to the special shape on the regulatory content of the road sign can be concluded. In the traffic situation the 6 can the driver assistance system 12 by the way of the camera 11 recorded rear side of the "grant right of way" sign 63 recognize in the opposite lane that there must be a bend right of way, and the vehicle 1 own right of way. The other vehicle 3 have to wait, though the vehicle 1 want to turn left. This traffic situation is even on snowy roads and snowy signs on the basis of the detected rear panel or contour of the road sign 63 recognizable on the opposite lane. The inventive method thus significantly increases the accuracy of recognition of traffic situations and thus the traffic safety of road users.

Falls das andere Fahrzeug 3 das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem 12 ebenfalls eingebaut hat und an der in 6 dargestellten Kreuzung geradeaus fährt, verlässt es die untergeordnete Straße und fährt ab der Kreuzung auf der Vorfahrtstraße. Dies kann durch das Fahrerassistenzsystem 12 des Fahrzeuges 3 anhand der Form der Rückseite des Vorfahrtschildes 51 erkannt werden. Dies ändert die Logik der Erkennung der Verkehrssituation dahingehend, dass nun die bisherige Regel, dass durch das Fahrzeug 3 Vorfahrt gewährt werden muss, verworfen wird. Nach Einfahrt in die Kreuzung gilt für das Fahrzeug 3, dass das Fahrzeug nunmehr selbst Vorfahrt hat. Diese Situation kann sicher detektiert werden, ohne dass zunächst ein Vorfahrtschild in Fahrtrichtung erkannt werden muss, welches unter Umständen erst wesentlich später im Verlauf der Straße aufgestellt ist. Die Logik der Verkehrserkennung und somit die Anzeige des Fahrerassistenzsystems 12 hängt also davon ab, ob ein Abbiegevorgang auf eine Hauptstraße oder eine Nebenstraße detektiert wird. Durch die Erkennung von Verkehrsschildern auf Basis von deren Kontur bzw. Umriss kann die Verkehrssituation wesentlich schneller erkannt werden und liefert damit einen wichtigen Beitrag zur Sicherheit des eigenen Fahrzeuges 1 und eines entgegenkommenden Fahrzeuges 3.If the other vehicle 3 the driver assistance system according to the invention 12 also installed and at the in 6 straight ahead, it leaves the subordinate road and departs from the intersection on the priority road. This can be done through the driver assistance system 12 of the vehicle 3 based on the shape of the back of the priority sign 51 be recognized. This changes the logic of detecting the traffic situation to the effect that now the previous rule that by the vehicle 3 Priority must be granted, is discarded. After entering the intersection applies to the vehicle 3 in that the vehicle now has its own right of way. This situation can be reliably detected without first having to recognize a priority sign in the direction of travel, which may not be set up much later in the course of the road. The logic of traffic recognition and thus the display of the driver assistance system 12 So depends on whether a turn on a main road or a side road is detected. By recognizing traffic signs based on their contour or outline, the traffic situation can be detected much faster and thus provides an important contribution to the safety of your own vehicle 1 and an oncoming vehicle 3 ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1
Fahrzeug, welches das erfindungsgemäße Verfahren durchführtVehicle, which carries out the method according to the invention
3 3
am Verkehr beteiligtes weiteres FahrzeugAnother vehicle involved in traffic
11 11
Kameracamera
12 12
FahrerassistenzsystemDriver assistance system
14 14
VerkehrszeichenerkennungTraffic Sign Recognition
51, 53, 55 51, 53, 55
VorfahrtstraßenschilderPriority road signs
61, 63, 67 61, 63, 67
Vorfahrt betreffende VerkehrsschilderPriority traffic signs
65 65
Stop-SchildStop sign

Claims (11)

Verfahren zur Beurteilung einer Verkehrssituation für ein Fahrzeug (1), aufweisend ein System (14) zur Erkennung von Verkehrszeichen, wobei die Verkehrszeichen der eigenen Fahrspur (43, 51) von Verkehrszeichen anderer Fahrspuren (41, 63, 53) unterschieden werden, und die Kontur der Verkehrszeichen der anderen Fahrspuren (41, 63, 53) zur Erkennung des Regelungsgehaltes der Verkehrszeichen ausgewertet wird.Method for assessing a traffic situation for a vehicle ( 1 ), comprising a system ( 14 ) for the recognition of traffic signs, wherein the traffic signs of the own lane ( 43 . 51 ) of traffic signs of other lanes ( 41 . 63 . 53 ) and the contour of the traffic signs of the other lanes ( 41 . 63 . 53 ) is evaluated to detect the regulatory content of traffic signs. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erkannte Verkehrssituation an ein Fahrerassistenzsystem (12) des Fahrzeuges (1) weitergegeben wird.A method according to claim 1, characterized in that the detected traffic situation to a driver assistance system ( 12 ) of the vehicle ( 1 ). Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der erkannten Verkehrssituation vorbestimmte Fahrzeugfunktionen des Fahrzeuges (1) ausgelöst werden.Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that depending on from the detected traffic situation predetermined vehicle functions of the vehicle ( 1 ) to be triggered. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass auf Basis des erkannten Regelungsgehalts der Verkehrszeichen anderer Fahrspuren (41, 63, 53) zusammen mit dem erkannten Regelungsgehalt der Verkehrszeichen der eigenen Fahrspur (43, 51) eine aktuelle Vorfahrtsituation erkannt wird, die an das Fahrerassistenzsystem (12) des Fahrzeuges (1) gemeldet wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that on the basis of the recognized regulatory content of the traffic signs of other lanes ( 41 . 63 . 53 ) together with the recognized regulatory content of the traffic signs of the own traffic lane ( 43 . 51 ) a current priority situation is detected, which is to the driver assistance system ( 12 ) of the vehicle ( 1 ) is reported. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei erkanntem Verlassen einer Vorfahrtstraße oder bei erkanntem Einfahren in eine Vorfahrtstraße der gespeicherte aktive Regelungsgehalt vormals erkannter mit der Vorfahrt zusammenhängender Verkehrszeichen verworfen wird.Method according to one of the preceding claims 1 to 4, characterized in that is discarded when recognized leaving a priority road or when entering a priority road, the stored active control content previously detected associated with the right of way traffic signs. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei erkanntem Überfahren eines Stoppschildes oder eines Vorfahrt-gewähren Schildes durch das Fahrzeug (1) eine Warnfunktion in dem Fahrzeug (1) ausgelöst wird.Method according to one of the preceding Claims 1 to 5, characterized in that, when a stop sign or a right-of-way sign is detected by the vehicle ( 1 ) a warning function in the vehicle ( 1 ) is triggered. Fahrerassistenzsystem (12) für ein Fahrzeug (1), aufweisend: ein System (14) zur Erkennung von Verkehrszeichen, mit einer Kamera (11), welche Kamerabilder der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges (1) liefert; wobei das System (14) zur Erkennung von Verkehrszeichen die Verkehrszeichen der eigenen Fahrspur (43, 51) von Verkehrszeichen anderer Fahrspuren (41, 63, 53) unterscheidet, und das System (14) zur Erkennung von Verkehrszeichen die Kontur der in den Kamerabildern enthaltenen Verkehrszeichen der Gegenfahrspur (41, 63, 53) zur Erkennung des Regelungsgehaltes der Verkehrszeichen auswertet. Driver assistance system ( 12 ) for a vehicle ( 1 ), comprising: a system ( 14 ) for detecting traffic signs, with a camera ( 11 ), which camera images of the vehicle environment of the vehicle ( 1 ) supplies; whereby the system ( 14 ) for recognizing traffic signs the traffic signs of the own traffic lane ( 43 . 51 ) of traffic signs of other lanes ( 41 . 63 . 53 ) and the system ( 14 ) for recognizing traffic signs, the contour of the traffic signals of the oncoming lane contained in the camera images ( 41 . 63 . 53 ) evaluates to detect the regulatory content of traffic signs. Fahrerassistenzsystem (12) gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (12) des Fahrzeuges (1) in Abhängigkeit von der erfassten Verkehrssituation vorbestimmte Fahrzeugfunktionen des Fahrzeuges (1) auslöst oder unterdrückt.Driver assistance system ( 12 ) according to claim 7, characterized in that the driver assistance system ( 12 ) of the vehicle ( 1 ) depending on the detected traffic situation predetermined vehicle functions of the vehicle ( 1 ) is triggered or suppressed. Fahrerassistenzsystem (12) gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (12) des Fahrzeuges 1 bei erkanntem Regelungsgehalt der Verkehrszeichen anderer Fahrspuren (41, 63, 53) zusammen mit dem erkannten Regelungsgehalt der Verkehrszeichen der eigenen Fahrspur (41, 63, 53) eine aktuelle Vorfahrtsituation erkennt und zur Unterstützung eines hoch automatisierten Fahrens des Fahrzeuges (1) verwendet.Driver assistance system ( 12 ) according to claim 8, characterized in that the driver assistance system ( 12 ) of the vehicle 1 if the regulatory content of traffic signs of other lanes is recognized ( 41 . 63 . 53 ) together with the recognized regulatory content of the traffic signs of the own traffic lane ( 41 . 63 . 53 ) recognizes a current priority situation and in support of a highly automated driving of the vehicle ( 1 ) used. Fahrerassistenzsystem (12) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (12) des Fahrzeuges (1) bei erkanntem Verlassen einer Vorfahrtstraße oder bei erkanntem Einfahren in eine Vorfahrtstraße den gespeicherten aktiven Regelungsgehalt vormals erkannter mit der Vorfahrt zusammenhängender Schilder verwirft.Driver assistance system ( 12 ) according to one of the preceding claims 7 to 9, characterized in that the driver assistance system ( 12 ) of the vehicle ( 1 ) discards the stored active control content formerly recognized associated with the right of way sign on leaving a priority road or recognized when entering a priority road. Fahrerassistenzsystem (12) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei erkanntem Überfahren eines Stoppschildes oder eines Vorfahrt-gewähren Schildes das Fahrerassistenzsystem (12) eine Warnfunktion in dem Fahrzeug (1) auslöst, insbesondere wenn eine Kreuzungssituation erkannt wird.Driver assistance system ( 12 ) according to one of the preceding claims 7 to 10, characterized in that when detected crossing over a stop sign or a right-granted sign the driver assistance system ( 12 ) a warning function in the vehicle ( 1 ), especially when an intersection situation is detected.
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