EP2718177A1

EP2718177A1 - Method and device for compensating for a load moment and method and measuring equipment for determining the position of a load

Info

Publication number: EP2718177A1
Application number: EP12727824.0A
Authority: EP
Inventors: Helmut Rohde
Original assignee: Hoppe Bordmesstechnik GmbH
Current assignee: Hoppe Bordmesstechnik GmbH
Priority date: 2011-06-06
Filing date: 2012-06-06
Publication date: 2014-04-16
Anticipated expiration: 2032-06-06
Also published as: WO2012168340A1; CN103732489B; DE102011050857A1; EP2718177B1; KR20140045495A; KR101817531B1; CN103732489A; DE102011050857B4

Abstract

In order to improve a method for compensating for a load moment acting by means of a load on a floating body, in particular ship (1), about an axis of rotation of the floating body by a compensating moment required for compensating for the load moment being produced, wherein the load is supported by a jib (5), which is pivotable in particular about an axis, of a loading device (2) arranged on the floating body (1), to the effect that said method can be carried out more rapidly and reliably, it is proposed that a position of the load (7) relative to the floating body (1) is identified and the compensating moment is determined depending on the identified position.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Ausgleichen eines Lastmoments sowie Verfahren und Messausrüstung zur Positionsbestimmung Method and device for balancing a load torque and method and measuring equipment for position determination

einer Last a load

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausgleichen eines durch eine Last auf einen Schwimmkörper, insbesondere Schiff, einwirkenden Lastmoments um eine Drehachse des Schwimmkörpers, indem ein zum Ausgleich des Lastmoments erforderliches The present invention relates to a method for balancing a load moment acting on a floating body, in particular a ship, about an axis of rotation of the floating body, by requiring a compensation of the load torque

Ausgleichsmoment erzeugt wird, wobei die Last von einem, insbesondere um eine Achse schwenkbaren, Ausleger einer auf dem Schwimmkörper angeordneten Ladevorrichtung getragen wird .Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Ausgleichen eines durch eine Last auf einen Balancing torque is generated, wherein the load is supported by a, in particular pivotable about an axis, cantilever of a float arranged on the loading device. The invention further relates to a device for balancing a through a load on a

Schwimmkörper, insbesondere Schiff, einwirkenden Lastmoments um eine Drehachse des Schwimmkörpers, wobei die Last von einem, Float, in particular ship, acting load moment about an axis of rotation of the float, the load of a,

insbesondere um eine Achse schwenkbaren, Ausleger einer auf dem Schwimmkörper angeordneten Ladevorrichtung getragen wird, umfassend mindestens zwei paarweise gegenüberliegend angeordnete Ausgleichstanks, eine die Ausgleichstanks paarweise verbindende in particular pivotable about an axis, cantilever of a float arranged on the loading device is supported, comprising at least two pairwise oppositely arranged balancing tanks, one pairing the balancing tanks in pairs

Ausgleichsleitung, Verschiebemittel zum Verschieben einer Ausgleichsflüssigkeit zwischen den Ausgleichstanks über die Ausgleichsleitung. Compensation line, displacement means for shifting a leveling fluid between the equalizing tanks via the equalizing line.

Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Furthermore, the present invention relates to a method for

Positionsbestimmung einer Last, wobei die Last insbesondere von einem, vorzugsweise um eine Achse schwenkbaren, Ausleger einer auf dem Schwimmkörper angeordneten Ladevorrichtung getragen wird. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung eine Messausrüstung zur Determining the position of a load, wherein the load is carried in particular by a, preferably pivotable about an axis, cantilever of a float arranged on the loading device. Furthermore, the present invention relates to a measuring equipment for

Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 17 bis 25, mindestens umfassend einen schwimmkörperseitigen Referenzsensor zur Anordnung auf dem Schwimmkörper für die globale Positionsbestimmung eines schwimmkörperseitigen Referenzmesspunktes, mindestens einen lastseitigen Lastsensor für die globale Positionsbestimmung des Lastortmesspunktes zur Anordnung im Bereich der Last, Carrying out a method according to one of claims 17 to 25, comprising at least one float-body-side reference sensor for placement on the floating body for the global positioning of a floating body-side reference measuring point, at least one load-side load sensor for global positioning of the load location measuring point for arrangement in the region of the load

Auswertemittel zum Auslesen der von den Sensoren bestimmten Positionsdaten und zur Ermittlung des Lastmoments in Abhängigkeit von den Positionsdaten. Evaluation means for reading out the position data determined by the sensors and for determining the load torque as a function of the position data.

Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zur Finally, the present invention relates to a device for

Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13, mindestens umfassend eine Vorrichtung zum Erzeugen eines zum Ausgleichen des durch die Last auf den Schwimmkörper, insbesondere Schiff, Implementation of the method according to one of claims 1 to 13, comprising at least a device for generating a device for balancing the load imposed on the floating body, in particular a ship,

einwirkenden Lastmoments um eine Drehachse des acting load moment about a rotation axis of the

Schwimmkörpers erforderlichen Ausgleichsmoments, eine Messausrüstung zum Ermitteln einer Position der Last relativ zum Schwimmkörper, wobei vorzugsweise die Messausrüstung nach einem der Ansprüche 26 bis 30 und/oder die Vorrichtung zum Ausgleichen nach einem der Floating body required balancing torque, a measuring equipment for determining a position of the load relative to the floating body, wherein preferably the measuring equipment according to one of claims 26 to 30 and / or the device for balancing according to one of

Ansprüche 14 bis 16 ausgestaltet ist/sind. Claims 14 to 16 configured / are.

Beim Be- und Entladen von Schwimmkörpern, von Schiffen, erfolgt die Be- oder Entladung üblicherweise über eine Längsseite, also von Backbord oder Steuerbord. Wenn dazu ein auf dem Schiff angeordneter Ladekran verwendet wird, besteht das Problem, dass die Masse der When loading and unloading floats, ships, the loading or unloading is usually done on a long side, ie from port or starboard. If this is done using a loading crane located on the ship, there is the problem that the mass of the

aufzunehmenden Last ein eine Krängungsänderung hervorrufendes Moment erzeugt. Diese Situation tritt insbesondere auf, wenn zum Beispiel Schiffe zur Verlegung von Offshore-Ausrüstungen auf See mit schweren Offshore-Konstruktionen beladen werden. Beispielsweise kann eine Offshore-Konstruktioneine Masse von mehreren Tausend metrischen Tonnen aufweisen. Beim Beladen eines Schiffs mit einer derartigen load to be picked up causes a heeling change causing moment. In particular, this situation occurs when, for example, ships are loaded with heavy offshore constructions for laying offshore offshore equipment. For example, an offshore construction may have a mass of several thousand metric tons. When loading a ship with such a

Offshore-Konstruktion über einen Kran mit einem Ausleger kann es ohne Gegenmaßnahmen je nach Schiffstyp zu einer gefährlichen Offshore construction using a crane with a boom can make it dangerous without countermeasures depending on the type of vessel

Krängungsänderung von zum Beispiel 35 Grad oder mehr kommen. Heel change of, for example, 35 degrees or more.

Aus diesem Grund ist es im Stand der Technik bekannt, bei dem For this reason, it is known in the art in which

Beladevorgang Mittel zum Ausgleichen der durch die Last Loading means for balancing the load

hervorgerufenen Krängungsänderung und/oder Trimmänderung zu verwenden. Diese sind unter der angelsächsischen Bezeichnung Anti-caused heeling change and / or trim change to use. These are under the Anglo-Saxon term anti-

Heeling-System bekannt und basieren im wesentlichen darauf, dass durch Verschieben einer Ballastflüssigkeit zwischen paarweise angeordneten Ausgleichstanks ein Gegenmoment erzeugt wird. Diese bekannte Heeling system known and are based essentially on the fact that by shifting a ballast fluid between paired balancing tanks a counter-torque is generated. This known

Maßnahme zur Stabilisierung von Schiffen während der Beladung ist jedoch bei extremen Verhältnissen wie zum Beispiel der beschriebenen Beladung mit einer mehrere Tausend Tonnen schweren Offshore- Konstruktion von Backbord oder Steuerbord nicht optimal. Denn However, measures to stabilize ships during loading are not optimal in extreme conditions, such as the described loading of a port or starboard offshore construction of several thousand tons. Because

insbesondere bei der üblichen Verwendung von Ladekränen mit especially with the usual use of loading cranes with

schwenkbaren Auslegern treten während des Ladevorgangs, besonders jedoch während des Schwenkvorgangs, sehr starke Änderungen der Momente auf. Diese Änderungen sind mit herkömmlichen Anti-Heeling- Systemen nur unzureichend in den Griff zu bekommen. Der pivotable arms occur during charging, but especially during the pivoting process, very strong changes in the moments. These changes can not be sufficiently tackled with conventional anti-heeling systems. Of the

Beladungsvorgang wird daher in der Regel manuell und daher sehr langsam durchgeführt, um die auftretenden Momentenänderungen unter Berücksichtigung der Reaktionszeiten des Anti-Heeling-Systems sicherzustellen. Die Regelung der Schiffsneigung erfolgt dabei gemäß Stand der Technik in Reaktion auf messtechnisch festgestellte Loading process is therefore usually performed manually and therefore very slowly to the occurring torque changes taking into account the reaction times of the anti-heeling system sure. The regulation of the inclination of the ship is carried out according to the prior art in response to metrologically determined

Neigungsänderungen, beispielsweise Änderungen der Krängung oder des Trimms des Schwimmkörpers, wenn diese zu einer Neigung außerhalb eines vorgegebenen Bereichs von beispielsweise 1 oder 2 Grad führen. Aufgrund der geschilderten Unzulänglichkeiten der bekannten Verfahren ist der Ladevorgang gemäß Stand der Technik unerwünscht zeitintensiv und unter ungünstigen Bedingungen möglicherweise auch unsicher. Slope changes, such as changes in the heel or trim of the float when they result in a slope outside a predetermined range, for example, 1 or 2 degrees. Due to the described shortcomings of the known methods, the charging process according to the prior art is undesirably time-consuming and may also be unsafe under unfavorable conditions.

Eine Vorrichtung zum Ausgleichen eines durch eine Last auf einen A device for balancing one by one load on one

Schwimmkörper, insbesondere Schiff, einwirkenden Lastmoments der eingangs genannten Art ist bei den oben geschilderten Einsatzbereichen mit Nachteil nur mit erheblicher zeitlicher Verzögerung in der Lage, eine beim Be- oder Entladen, insbesondere beim Schwenken, auftretende Neigungsänderung zu kompensieren. Schon gar nicht ist es mit den bekannten Vorrichtungen möglich, eine Neigungsänderung von vornherein zu verhindern. Es besteht daher Bedarf an einer verbesserten Vorrichtung zum Ausgleichen hinsichtlich der Verkürzung der Reaktionszeiten sowie der Verbesserung der Sicherheit. Float, especially ship, acting load torque of the type mentioned is in the above-mentioned applications with disadvantage only with considerable delay in a position to compensate for loading or unloading, especially when pivoting, occurring change in inclination. Not at all it is possible with the known devices to prevent a change in inclination from the outset. There is therefore a need for an improved compensation device for shortening reaction times and improving safety.

Gattungsgemäße Verfahren zum Ermitteln eines Lastmoments basieren im Wesentlichen auf Daten, die durch Messsensoren am Ladekran geliefert werden. Insbesondere ist es bekannt, Winkelgeber zur Messung des Winkels zwischen Turm und Ausleger des Ladekrans zu verwenden. Diese Verfahren sind jedoch mit Nachteil ungenau. Häufig eignet sich ein mit den bekannten Verfahren ermitteltes Lastmoment daher nicht optimal zur Weiterverarbeitung durch Bordsysteme des Schiffes. Generic methods for determining a load torque are based essentially on data that are supplied by measuring sensors on the loading crane. In particular, it is known to use angle sensors for measuring the angle between the tower and boom of the loading crane. However, these methods are disadvantageously inaccurate. Frequently, therefore, a load torque determined by the known methods is not optimally suited for further processing by shipborne systems.

Entsprechendes gilt für die gattungsgemäße Messausrüstung zur The same applies to the generic measuring equipment for

Durchführung des Verfahrens zum Ermitteln eines Lastmoments. Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Implementation of the method for determining a load torque. The present invention is therefore based on the object

Verfahren zum Ausgleichen der eingangs genannten Art sowie eine zugehörige Vorrichtung zu dessen Durchführung dahingehend zu verbessern, dass eine Be- oder Entladung schneller und sicherer durchgeführt werden kann. A method for balancing the aforementioned type and an associated apparatus for its implementation to improve the effect that a loading or unloading can be performed faster and safer.

Mit Blick auf das Verfahren zur Positionsbestimmung einer Last und die entsprechende Messausrüstung der eingangs genannten Art liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine genauere With regard to the method for determining the position of a load and the corresponding measuring equipment of the type mentioned in the introduction, the present invention is based on the object of providing a more accurate

Positionsbestimmung zu ermöglichen, um die Position der Last als To enable position determination, the position of the load as

Eingangsgröße für Regelkreise verwenden zu können. To be able to use the input variable for control loops.

Die auf das Verfahren zum Ausgleichen eines Lastmoments der eingangs genannten Art gerichtete Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst, indem bei einem derartigen Verfahren eine Position der Last relativ zum The object directed to the method for compensating a load torque of the type mentioned above is achieved according to the invention by, in such a method, a position of the load relative to

Schwimmkörper ermittelt und in Abhängigkeit von der ermittelten Position das Ausgleichsmoment bestimmt wird. Es ist also erfindungsgemäß mit Vorteil möglich, anhand der Bestimmung der Position der Last relativ zum Schwimmkörper einen verbesserten Momentenausgleich zu erzielen. Floating determined and depending on the determined position, the compensation torque is determined. Thus, according to the invention, it is advantageously possible to achieve an improved torque compensation by determining the position of the load relative to the floating body.

Denn anstatt, wie im Stand der Technik üblich, erst auf eine bereits messtechnisch erfassbare Neigungsänderung durch die Erzeugung von Gegenmomenten zu reagieren, ermöglicht es das erfindungsgemäße Verfahren, mit der Kenntnis der Position der Last bereits die die Because instead of reacting, as usual in the art, only to an already measurable detectable change in inclination by the generation of opposing moments, allows the inventive method, with the knowledge of the position of the load already the

Neigungsänderung verursachende Momentenänderung heranzuziehen, um frühzeitig das erforderliche Ausgleichsmoment zu erzeugen. Das Trägheitsmoment des Schwimmkörpers bei der Reaktion auf Änderungen des Lastmoments spielt somit erfindungsgemäß keine Rolle. Mittel zum Ausgleichen einer Neigungsänderung können auf diese Weise mit Vorteil frühzeitig aktiviert werden, so dass im günstigsten Fall der Ladevorgang schneller und sicherer ablaufen kann. ln spezieller Ausgestaltung der Erfindung kann die Position der Last durch eine Kamera in Verbindung mit einer Bildverarbeitung ermittelt werden. Tilt change causing torque change to early to generate the required compensation torque. The moment of inertia of the float in response to changes in the load torque thus plays no role according to the invention. Means for compensating for a change in inclination can be activated in this way with advantage early, so that in the best case, the charging can run faster and safer. In a specific embodiment of the invention, the position of the load can be determined by a camera in conjunction with image processing.

In einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens gemäß der Erfindung ist vorgesehen, dass zur Bestimmung des Lastmoments relativ zu einer Drehachse des Schwimmkörpers eine Masse der Last ermittelt wird und anschließend in Abhängigkeit von dem Lastmoment das In a preferred embodiment of the method according to the invention, it is provided that for determining the load torque relative to a rotational axis of the floating body, a mass of the load is determined and then in dependence on the load torque the

Ausgleichsmoment bestimmt wird. Somit wird aus der Position und der Masse der Last ein Moment der Last relativ zu einer Drehachse des Schwimmkörpers errechnet, welches zur Aktivierung einer Anlage zur Erzeugung eines Ausgleichsmoments verwendet wird. Zur Ermittlung der Masse der Last kann im Rahmen der Erfindung beispielsweise eine Änderung des Tiefgangs beim Aufnehmen der Last herangezogen werden. Compensation torque is determined. Thus, from the position and the mass of the load, a moment of the load is calculated relative to a rotational axis of the floating body, which is used to activate a system for generating a balancing torque. To determine the mass of the load can be used in the context of the invention, for example, a change in draft when picking up the load.

Wenn in weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung zeitliche Änderungen der Position der Last und/oder des Lastmoments ermittelt werden, kann erfindungsgemäß ein zum Ausgleich der zu erwartenden Neigungsänderung erforderliches Ausgleichsmoment frühzeitig bestimmt werden, um die Reaktionszeit für die Neigungskompensation weiter zu vermindern. Insbesondere kann erfindungsgemäß zum Erzeugen des If, in a further advantageous embodiment of the invention, temporal changes in the position of the load and / or the load torque are determined, a compensating torque required to compensate for the expected change in inclination can be determined early in order to further reduce the reaction time for the inclination compensation. In particular, according to the invention for generating the

Ausgleichsmoments eine Ausgleichsflüssigkeit zwischen mindestens zwei paarweise gegenüberliegend angeordneten Ausgleichstanks durch eine die Ausgleichstanks paarweise verbindende Ausgleichsleitung verschoben werden. Die erforderliche Durchflussmenge der zu verschiebenden Ausgleichsflüssigkeit wird dabei erfindungsgemäß anhand der ermittelten Position der Last ermittelt. Balancing torque a compensating liquid between at least two pairs arranged opposite equalization tanks are displaced by a compensating tank connecting the equalization tanks in pairs. The required flow rate of the compensating liquid to be displaced is determined according to the invention on the basis of the determined position of the load.

Je nach Auslegung der Ausgleichstanks sowie der Masse der zu beladenden Last können im Rahmen der Erfindung auch mehrere Paare von Ausgleichstanks verwendet werden, um die nötige Durchflussmenge an Ausgleichsflüssigkeit zur Erzeugung eines Gegenmoments Depending on the design of the balancing tanks and the mass of the load to be loaded, several pairs can also be used within the scope of the invention used by balancing tanks to the necessary flow rate of compensation fluid to generate a counter-torque

bereitzustellen. provide.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Ausgleichsflüssigkeit mittels Druckluft verschoben. Dazu kann insbesondere Luft in die Ausgleichstanks geblasen werden, um deren Inhalt über die Ausgleichsleitung in den gegenüberliegenden Tank zu drücken. Die Verwendung von Druckluft ist in diesem Zusammenhang vorteilhaft, da eine schnelle Reaktion auf Laständerungen des According to a preferred embodiment of the method according to the invention, the compensating fluid is displaced by means of compressed air. For this purpose, in particular, air can be blown into the equalizing tanks in order to press their contents via the compensation line in the opposite tank. The use of compressed air is advantageous in this context, as a rapid response to load changes of

Schwimmkörpers möglich ist. Zudem ist es vergleichsweise einfach möglich, den Druck der Druckluft zu variieren, um eine kontinuierliche Regelung der Durchflussmenge der Ausgleichsflüssigkeit zu erreichen. Darüber hinaus kann über Steuereinrichtungen im Druckluftsystem zum Beispiel auch ein Abbremsen eines Ausgleichsflüssigkeitsstroms in der Ausgleichsleitung bewirkt werden, um die Reaktionszeit der Regelung erfindungsgemäß insgesamt weiter zu reduzieren. Float is possible. In addition, it is relatively easy to vary the pressure of the compressed air in order to achieve a continuous control of the flow rate of the compensation liquid. In addition, by means of control devices in the compressed air system, for example, a deceleration of a compensating liquid flow in the compensating line can also be effected in order to further reduce the reaction time of the control as a whole in accordance with the invention.

In anderer vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Ausgleichsflüssigkeit mittels eines Pumpvorgangs verschoben. In another advantageous embodiment of the method according to the invention, the compensation liquid is moved by means of a pumping operation.

In diesem Zusammenhang ist es vorteilhaft, wenn mit variablem In this context, it is advantageous if with variable

Durchfluss gepumpt wird. Demgegenüber ist bei herkömmlichen Anti- Heeling-Systemen lediglich vorgesehen, dass die Pumpen eingeschaltet werden, anschließend mit einer bestimmten festen Drehzahl betrieben werden und bei Erreichen einer vorgegebenen Krängung in einem der Ausgleichstanks wieder abgeschaltet werden. Indem erfindungsgemäß ein Betrieb mit variablem Durchfluss vorgesehen ist, lässt sich der Ausgleich der Lastmomente beim Be- und Entladevorgang gleichermaßen verfeinern wie auch die Reaktionszeit verkürzen. Das erfindungsgemäße Verfahren wird weiter verbessert, indem der Ausgleichsflüssigkeitsstrom verzögert wird, wobei Bremsenergie, vorzugsweise elektrisch, vernichtet und/oder rückgespeist wird. Dies kann im Rahmen der Erfindung vorzugsweise dadurch erfolgen, dass Pumpen im Turbinenbetrieb verwendet werden und dabei den Flow is pumped. In contrast, in conventional anti-heeling systems merely provided that the pumps are turned on, then operated at a certain fixed speed and off again when reaching a predetermined heeling in one of the balance tanks. By providing a variable flow operation according to the invention, the compensation of the load moments during the loading and unloading process can be equally refined as well as the reaction time can be shortened. The inventive method is further improved by the compensation liquid flow is delayed, braking energy, preferably electrically, destroyed and / or fed back. This can preferably be done in the context of the invention in that pumps are used in turbine operation and thereby the

Ausgleichsflüssigkeitsstrom verzögern. Delay equalizing fluid flow.

Die Pumpen können erfindungsgemäß insbesondere als The pumps can according to the invention in particular as

Asynchronmaschinen ausgestaltet sein und über einen Frequenzumrichter angesteuert werden, wobei in einem Zwischenkreis ein elektrischer Bremswiderstand angeordnet ist, der nur im Turbinenbetrieb zugeschaltet wird. Die Pumpen sollten reversibel betreibbar sein und können im Asynchronous be configured and controlled by a frequency converter, wherein in an intermediate circuit, an electrical braking resistor is arranged, which is switched on only in turbine mode. The pumps should be reversible and can work in the

Rahmen der Erfindung vorzugsweise als Axialpumpe ausgestaltet sein. Frame of the invention preferably be designed as an axial pump.

In Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine zur In a further development of the method according to the invention is a for

Erzeugung des Ausgleichsmoments erforderliche Durchflussmenge einer Ausgleichsflüssigkeit bestimmt. Generation of the balancing torque required flow rate of a balancing liquid determined.

In bevorzugter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden zeitliche Änderungen des momentanen Füllstands mindestens eines Paares der Ausgleichstanks und/oder eine Durchflussmenge durch die Ausgleichsleitung gemessen. Diese können mit Vorteil bei der Erzeugung des Ausgleichsmoments berücksichtigt werden. Anhand der Füllstände lassen sich die momentanen Ausgleichsmomente bestimmen, um durch Vergleich mit der momentanen Position der Last relativ zu dem In a preferred embodiment of the method according to the invention, temporal changes of the instantaneous fill level of at least one pair of the equalization tanks and / or a flow rate through the equalization line are measured. These can be taken into account with advantage in the generation of the balancing torque. On the basis of the levels, the instantaneous compensation torques can be determined in order to compare with the current position of the load relative to the

Schwimmkörper zu errechnen, welches zusätzliche Ausgleichsmoment benötigt wird, um die Neigung des Schiffs in einem vorgegebenen Float to calculate which additional compensation torque is needed to the inclination of the ship in a given

Winkelbereich zu halten. Angle range.

Wenn erfindungsgemäß das Ausgleichsmoment zusätzlich in If according to the invention, the compensation torque in addition

Abhängigkeit mindestens eines den Tiefgang des Schwimmkörpers kennzeichnenden Wertes bestimmt wird, wird das erfindungsgemäße . Verfahren weiter hinsichtlich einer sicheren und zügigen Beladung mit schweren Lasten verbessert. Denn die Erfassung von Änderungen des Tiefgangs während der Aufnahme einer Last ermöglicht die Bestimmung der Masse der Last, die wiederum zur Bestimmung des Lastmoments verwendet werden kann. Dependence of at least one of the draft of the floating character characterizing value is determined, the inventive. Further improved method for a safe and rapid loading of heavy loads. For the detection of changes in the draft during the recording of a load allows the determination of the mass of the load, which in turn can be used to determine the load torque.

Um eine Plausibilitätskontrolle für das erfindungsgemäße Verfahren zum Ausgleichen zu erhalten, kann das erfindungsgemäß ermittelte In order to obtain a plausibility check for the method according to the invention for balancing, the inventively determined

Ausgleichsmoment mit einem mittels eines Referenzverfahrens ermittelten Vergleichswert verglichen werden und im Falle einer Abweichung festgestellt werden, ob diese außerhalb eines gegebenen Compensation be compared with a comparison value determined by a reference method and found in the event of a deviation, whether this outside a given

Toleranzintervalls liegt, wobei das Referenzverfahren vorzugsweise eine direkte Messung des Neigungswinkels des Schwimmkörpers um eine Drehachse umfasst. Dadurch, dass mit einem Referenzverfahren verglichen wird, lässt sich vermeiden, dass zum Beispiel bei einer Störung des zur Positionsbestimmung verwendeten Satellitensystems das dann fehlerhaft bestimmte Lastenmoment zur Ermittlung eines Tolerance interval, wherein the reference method preferably comprises a direct measurement of the inclination angle of the floating body about a rotation axis. By comparing it with a reference method, it is possible to avoid that, for example, in the event of a disturbance of the satellite system used for determining the position, the load torque then erroneously determined to determine a

Ausgleichsmoments herangezogen wird. Falls als Referenzverfahren die Messung des Neigungswinkels des Schwimmkörpers verwendet wird, kann die Neigung insbesondere mit Vorteil mit einem initialen Balancing torque is used. If the measurement of the angle of inclination of the floating body is used as a reference method, the inclination can in particular advantageously with an initial

Winkelsensor gemessen werden. Wenn also beispielsweise bei einem Beladungsvorgang der Winkelsensor eine Änderung der Neigung des Schwimmkörpers feststellt, kann dies erfindungsgemäß als Hinweis interpretiert werden, dass ein falsches Ausgleichsmoment bestimmt worden ist. In Weiterbildung der Erfindung wird aus einem vorgegebenen Lastweg eine planmäßige zukünftige Position der Last ermittelt, wobei in Angle sensor to be measured. If, for example, during a loading process, the angle sensor detects a change in the inclination of the floating body, this can be interpreted according to the invention as an indication that a wrong balancing torque has been determined. In a further development of the invention, a planned future position of the load is determined from a predetermined load path, wherein in

Abhängigkeit von der ermittelten zukünftigen Position das Dependence on the determined future position the

Ausgleichsmoment bestimmt wird. Beispielsweise kann im Rahmen der Erfindung der Lastweg einer Ladekran-Steuerung, in welcher besagter Lastweg als Vorgabe abgelegt ist, entnommen werden, nach welcher der Ladekran die Last zu bewegen hat. Die Orientierung an dem Lastweg ermöglicht eine vorzeitige Planung und rechtzeitige Erzeugung des Ausgleichsmoments. Die auf eine Vorrichtung zum Ausgleichen eines Lastmoments der eingangs genannten Art gerichtete Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Verschiebemittel zum Erzeugen eines variablen Durchflusses durch die Ausgleichsleitung ausgebildet sind. Im Unterschied zu herkömmlichen Anti-Heeling-Systemen, bei denen die Pumpen in einem 2-Punkt-Steuerungsbetrieb mit konstanter Drehzahl bis zum Equalizing torque is determined. For example, in the context of the invention, the load path of a loading crane control, in which said Load path is stored as a default, are taken, after which the loading crane has to move the load. The orientation on the load path allows for early planning and timely generation of the balancing torque. The task directed to a device for compensating a load torque of the type mentioned above is achieved according to the invention in that the displacement means are designed to generate a variable flow through the equalization line. In contrast to conventional anti-heeling systems, where the pumps are operated in a 2-point, constant speed control mode up to the end of the cycle

Erreichen eines Abschaltwertes betrieben werden, ermöglicht die erfindungsgemäße Ausgestaltung von Pumpen mit einer Betriebsart bei variablem Durchfluss eine präzisere Erzeugung eines Ausgleichsmoments bei kürzerer Reaktionszeit. Die Verschiebemittel können in diesem Sinne erfindungsgemäß auch ein Luftgebläse umfassen, welches ebenfalls durch Variation des erzeugten Luftdrucks oberhalb der Wasserlinie in den Ausgleichstanks zur Erzeugung eines variablen Durchflusses durch die Ausgleichsleitung geeignet sind. To achieve a Abschaltwertes be operated, the inventive design of pumps with a mode with variable flow allows a more precise generation of a balancing torque with a shorter reaction time. According to the invention, the displacement means may also comprise an air blower which is likewise suitable for varying a variable flow through the compensation line by varying the air pressure generated above the waterline in the equalizing tanks.

In Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind die In an embodiment of the device according to the invention are the

Verschiebemittel zum Abbremsen eines Ausgleichsflüssigkeitsstromes zwischen den Ausgleichstanks ausgebildet. Auch diese Displacement means for braking a compensation fluid flow formed between the surge tanks. These too

erfindungsgemäße Maßnahme ermöglicht eine schnellere Kompensation von veränderten Lastmomenten beim Ladevorgang, indem schneller und präziser ein Ausgleichsmoment angepasst werden kann. In bevorzugter Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfassen die Verschiebemittel eine frequenzvariabel ansteuerbare, vorzugsweise in einem Vierquadrantenbetrieb betreibbare, Pumpe, insbesondere mit einem Bremswiderstand im Zwischenkreis und/oder mit Mitteln zum Rückspeisen in ein Bordnetz. Der Bremswiderstand kann erfindungsgemäß zuschaltbar sein, wenn die Pumpe im Turbinenbetrieb gefahren werden soll. measure according to the invention allows a faster compensation of changed load moments during charging by faster and more precise compensation torque can be adjusted. In a preferred embodiment of the device according to the invention, the displacement means comprise a frequency-variable controllable, preferably operable in a four-quadrant operation, pump, in particular with a braking resistor in the intermediate circuit and / or with Means for feeding back into a vehicle electrical system. The braking resistor can be switched according to the invention, when the pump is to be operated in turbine mode.

Die auf ein Verfahren zur Positionsbestimmung einer Last der eingangs genannten Art wird erfindungsgemäß mit einem derartigen Verfahren gelöst, welches, vorzugsweise unter Verwendung eines Satellitensystems, eine globale Positionsbestimmung eines auf dem Schwimmkörper angeordneten schwimmkörperseitigen Referenzmesspunktes sowie mindestens eines lastseitig angeordneten Lastortmesspunktes umfasst. Die Positionsbestimmung kann insbesondere mit GPS-Sensoren erfolgen. Dieses erfindungsgemäße Messverfahren ermöglicht eine derart zuverlässige Positionsbestimmung, dass die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ermittelte Position der Last mit Vorteil als Eingang für The invention relates to a method for determining the position of a load of the type mentioned is achieved with such a method which, preferably using a satellite system, a global position determination arranged on the float body side reference measuring point and at least one load side arranged Lastortmesspunktes. The position determination can be done in particular with GPS sensors. This measurement method according to the invention enables such a reliable position determination that the position of the load determined by the method according to the invention advantageously serves as input for

unterschiedliche Regler verwendet werden kann. different regulators can be used.

Die erfindungsgemäße gleichzeitige globale Positionsbestimmung, also Positionsbestimmung der räumlichen Koordinaten relativ zur Erde, eines Referenzmesspunktes auf dem Schwimmkörper und eines The inventive simultaneous global position determination, ie position determination of the spatial coordinates relative to the earth, a reference measuring point on the float and a

Lastortmesspunktes im Bereich der Last ermöglicht bei Kenntnis der Lage der Messpunkte relativ zu dem Schwimmkörper bzw. relativ zur Last insbesondere die Bestimmung eines Hebelarms der Last und damit bei Kenntnis der Masse der Last eines Moments auf den Schwimmkörper. Die globale Positionsbestimmung kann insbesondere mittels GPS-Sensoren erfolgen. Sie liefert sehr präzise Werte, die die Berücksichtigung des Abstands der Last zu dem Referenzpunkt als Eingangsgröße Lastortmesspunktes in the load allows with knowledge of the location of the measuring points relative to the float or relative to the load in particular the determination of a lever arm of the load and thus with knowledge of the mass of the load of a moment on the float. The global positioning can be done in particular by means of GPS sensors. It provides very precise values, which take into account the distance of the load to the reference point as input

beispielsweise eines Anti-Heeling-Systems zulässt. For example, an anti-heeling system allows.

Vorzugsweise ist mindestens ein schwimmkörperseitiger Preferably, at least one floating body side

Referenzmesspunkt auf einem sich mastartig von einer Ladefläche des Schwimmkörpers erstreckenden Turm der Ladevorrichtung angeordnet. Dabei ist es im Rahmen der Erfindung vorteilhaft, wenn der Abstand zwischen einem ersten und einem zweiten schwimmkörperseitigen Referenzmesspunkt möglichst groß ist. Entsprechend sollten ein schwimmkörperseitiger Referenzmesspunkt möglichst an der Turmspitze des Kranes und ein anderer möglichst an Deck des Schwimmkörpers angeordnet sein. Der relative Fehler der bei der Lastmomentbestimmung auftritt, wird auf diese Weise minimiert. Reference measuring point arranged on a mast-like from a loading surface of the floating body extending tower of the charging device. It is advantageous in the context of the invention, when the distance between a first and a second floating body-side reference measuring point is as large as possible. Correspondingly, a reference point on the body of the swimmable body should preferably be arranged on the top of the crane and another as possible on the deck of the floating body. The relative error that occurs in the load torque determination is minimized in this way.

Besonders günstig ist es in weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Positionsbestimmung, wenn der Lastortmesspunkt an der Last selber und/oder am Ausleger angeordnet ist. Insbesondere die Anbringung eines Sensors für die globale It is particularly advantageous in a further advantageous embodiment of the method according to the invention for determining the position when the load location measuring point is arranged on the load itself and / or on the boom. In particular, the attachment of a sensor for the global

Positionsbestimmung an der Last selber ermöglicht es auch festzustellen, ob die Last, beispielsweise aufgrund von Seegang, am Ladekran schwingt. Dier Erfassung der globalen Position des Punktes der Determining the position on the load itself also makes it possible to determine whether the load oscillates on the loading crane, for example due to rough seas. Dier capturing the global position of the point of

Lastaufhängung ist vorteilhaft, da an diesem Punkt die Gewichtskraft der Last angreift und auf den Schwimmkörper einwirkt. Load suspension is advantageous because at this point the weight of the load acts and acts on the float.

In Weiterbildung des Verfahrens nach der Erfindung wird es zum Ermitteln eines durch eine Last auf den Schwimmkörper einwirkenden Lastmoments um eine Drehachse des Schwimmkörpers verwendet. Das auf diese Weise nach der Erfindung ermittelte Lastmoment kann mit Vorteil zur Steuerung von Beladungsvorgängen angewendet werden. In a further development of the method according to the invention, it is used to determine a load moment acting on the float by a load around a rotation axis of the float. The load torque determined in this way according to the invention can be used to advantage for the control of loading operations.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Positionsbestimmung wird zum Ermitteln des Lastmoments eine globale Positionsbestimmung eines in einem Abstand auf einer In a further advantageous embodiment of the method according to the invention for determining the position, a global position determination of one at a distance on one is used to determine the load torque

Referenzlinie angeordneten zweiten schwimmkörperseitigen Reference line arranged second floating body side

Referenzmesspunktes vorgenommen, wobei vorzugsweise der Abstand des Lastortmesspunktes von der Referenzlinie berechnet wird. Diese Maßnahme ermöglicht es, Laständerungen aufgrund von LageänderUngen der Masse relativ zum Schwimmkörper unabhängig von einer daraus resultierenden Neigungsänderung des Schwimmkörpers zu bestimmen. Referenzmessungpunktes made, preferably the distance of the Lastortmesspunktes is calculated from the reference line. This measure allows load changes due to changes in position the mass relative to the float to determine regardless of a resulting change in inclination of the float.

Wenn gemäß einer Variante der Erfindung die aus der If according to a variant of the invention, from the

Positionsbestimmung gewonnenen Positionsdaten zur Steuerung der Ladevorrichtung verwendet werden, um einen gewünschten Lastweg, den die von dem schwenkbaren Ausleger getragene Last mittels der Positioning position data used to control the charging device used to a desired load path, the load carried by the pivotable boom load by means of

Ladevorrichtung zurücklegt, einzuhalten, kann der Ladevorgang optimiert werden. Insbesondere ermöglicht die hohe Qualität der mit dem Loading device complies with, the charging process can be optimized. In particular, the high quality of the allows with the

erfindungsgemäßen Verfahren ermittelten Positionsdaten der Last, besonders des Ortes der Lastaufhängung, eine Bewegung der Last mittels einer Steuerung entlang eines Lastweges zu, bei dem Änderungen des Lastmoments so gewählt sind, dass ein Be- oder Entladevorgang besonders sicher für den zu be- oder entladenden Schwimmkörper gestaltet werden kann. Wenn in Ausgestaltung der Erfindung die Last mittels der Ladevorrichtung horizontal und/oder vertikal bewegt wird, wobei insbesondere der Ausleger um eine senkrechte Achse geschwenkt und/oder um eine horizontale Achse verstellt wird, kann ein Lastweg insbesondere hinsichtlich According to the invention determined position data of the load, especially the location of the load suspension, a movement of the load by means of a control along a load path, are selected in the changes of the load torque so that a loading or unloading particularly safe for the loading or unloading float can be designed. If in an embodiment of the invention, the load is moved horizontally and / or vertically by means of the loading device, wherein in particular the boom is pivoted about a vertical axis and / or adjusted about a horizontal axis, a load path, in particular with respect

Änderungen des Lastmoments optimiert werden. Vorzugsweise wird erfindungsgemäß der Lastweg derart gewählt, dass das Lastmoment um eine Drehachse des Schwimmkörpers beim Bewegen der Last entlang des Lastwegs gleichmäßig variiert. Auf diese Weise werden die bei manueller Ausführung von Be- und Entladevorgängen in der Praxis auftretenden zickzackartigen Lastwege und die damit Changes in the load torque can be optimized. Preferably, according to the invention, the load path is selected such that the load torque uniformly varies about an axis of rotation of the float when moving the load along the load path. In this way, occurring in manual execution of loading and unloading in practice zigzag-like load paths and the so

einhergehenden ungleichmäßigen Änderungen des Lastmoments vermieden. Dies vereinfacht den Ausgleich des Lastmoments mit associated uneven changes in the load torque avoided. This simplifies the compensation of the load torque with

Ausgleichsmomenten und verbessert so die Sicherheit von Be- und Compensating moments and thus improves the safety of loading and

Entladevorgängen. Besonders günstig ist es, wenn in Ausgestaltung der Erfindung der Lastweg als kürzester Weg zwischen einer Position der Last beim Unloading. It is particularly advantageous if in an embodiment of the invention, the load path as the shortest path between a position of the load

Aufnehmen und einer Position beim Ablegen gewählt wird. Bei der Verwendung eines Kranes zur Bewegung der Last kommt es hierbei in erster Linie auf den Weg an, den der Ort der Lastaufhängung, an welchem die Gewichtskraft der Last angreift, zurücklegt. Änderungen der vertikalen Lage der Last selber durch Verändern der Seillänge haben hingegen geringeren Einfluss. Im Rahmen der Erfindung ist unter Lastweg daher insbesondere auch der Weg zu verstehen, den der Punkt, an dem die Gewichtskraft der Last angreift, zurücklegt. In vielen Fällen wird dies der Punkt eines Auslegers sein, an welchem das Seil zur Last führt. In diesem Sinne ist der kürzeste Lastweg in Bezug auf die Horizontale eine gerade Verbindungslinie zwischen der Position der Last beim Aufnehmen und jener beim Ablegen, sofern auf diesem Weg keine Hindernisse, wie zum Beispiel Schiffsaufbauten oder andere Ladung, entgegenstehen. Pickup and a position when dropping is selected. When using a crane for moving the load, it is primarily on the way that travels the place of the load suspension, on which the weight of the load attacks. Changes in the vertical position of the load itself by changing the pitch have less influence. In the context of the invention, load path is therefore to be understood in particular as the path that the point at which the weight of the load acts travels. In many cases this will be the point of a boom where the rope leads to the load. In this sense, the shortest load path with respect to the horizontal is a straight line connecting the position of the load when picking up and that at the time of picking up, unless there are obstacles in the way, such as ship body or other load.

Die auf eine Messausrüstung gerichtete Aufgabe wird mit einer The task directed at a measuring equipment is accompanied by a

Messausrüstung der eingangs genannten Art gelöst, welche mindestens umfasst: einen schwimmkörperseitigen Referenzsensor zur Anordnung auf dem Schwimmkörper für die globale Positionsbestimmung eines schwimmkörperseitigen Referenzmesspunktes, einen lastseitigen Lastsensor für die globale Measuring equipment of the type mentioned, which comprises at least: a floating body-side reference sensor for mounting on the floating body for the global positioning of a floating body-side reference measuring point, a load-side load sensor for the global

Positionsbestimmung des Lastortmesspunktes zur Anordnung im Bereich der Last, Auswertemittel zum Auslesen der von den Sensoren bestimmten Position determination of the load location measuring point for arrangement in the region of the load, evaluation means for reading out the sensors determined by the sensors

Positionsdaten. Die Sensoren können im Rahmen der Erfindung insbesondere zum Empfangen und Auswerten von Signalen eines Satellitensystems, insbesondere GPS, ausgestaltet sein. Vorzugsweise sind sie als GPS- Sensoren ausgestaltet. Die Auswertemittel können erfindungsgemäß insbesondere zur Ermittlung des Lastmoments in Abhängigkeit von den Positionsdaten ausgestaltet sein. Dazu wird die Masse der Last entweder als Parameter Position data. In the context of the invention, the sensors can be designed in particular for receiving and evaluating signals of a satellite system, in particular GPS. Preferably, they are designed as GPS sensors. The evaluation means may be designed according to the invention in particular for determining the load torque as a function of the position data. For this, the mass of the load is used either as a parameter

zugrundegelegt oder mit einem geeigneten Verfahren gemessen. or measured by a suitable method.

Die erfindungsgemäße Messausrüstung wird noch verbessert, wenn ein zweiter schwimmkörperseitiger Referenzsensor zur Anordnung in einem Abstand auf einer Referenzlinie zu dem ersten schwimmkörperseitigen Referenzsensor vorgesehen ist, wobei die Auswertemittel vorzugsweise zur Berechnung des Abstands des Lastortmesspunktes von der The measuring equipment according to the invention is further improved if a second floating-body-side reference sensor is provided for arrangement at a distance on a reference line to the first floating-body-side reference sensor, wherein the evaluation means are preferably used to calculate the distance of the load location measuring point from the

Referenzlinie ausgestaltet sind. Eine weitere Verbesserung der erfindungsgemäßen Messausrüstung erhält man, wenn sie weitere Sensoren für die globale Reference line are designed. A further improvement of the measuring equipment according to the invention is obtained if they are further sensors for the global

Positionsbestimmung zur Anordnung an weiteren schwimmkörperseitigen und/oder lastseitigen Messpunkten umfasst. Insbesondere können Sensoren für die Anbringung am äußeren Ende des Auslegers des Lastkrans und auf der Last selber vorgesehen sein. Anhand eines Position determination for the arrangement on further floating body side and / or load-side measuring points comprises. In particular, sensors may be provided for attachment to the outer end of the jib of the crane and on the load itself. Look at one

Sensors auf der Last selber ist es mit Vorteil erfindungsgemäß möglich, festzustellen, ob die Last schwingt. Sensors on the load itself, it is advantageously possible according to the invention to determine whether the load oscillates.

Wenn ein Weiterbildung der Erfindung Mittel zum Übertragen von Daten der Positionsbestimmung an eine Steuerungseinrichtung einer If a development of the invention means for transmitting data of the position determination to a control device of a

Ladevorrichtung vorgesehen sind, kann die Ladevorrichtung den Charging device are provided, the charging device can

Ladevorgang anhand der der Positionsdaten automatisch abwickeln. Dabei kann insbesondere ein gewünschter Lastweg vorgegeben werden, welcher von der Steuerungseinrichtung eingehalten wird. Schließlich wird die auf eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 15 gerichtete Aufgabe durch eine derartige Vorrichtung gelöst, welche mindestens umfasst: eine Vorrichtung zum Erzeugen eines zum Ausgleichen des Lastmoments erforderlichen Ausgleichsmoments, eine Messausrüstung zum Ermitteln einer Position der Last relativ zum Schwimmkörper, wobei vorzugsweise die Messausrüstung nach einem der Ansprüche 20 bis 22 und/oder die Vorrichtung zum Ausgleichen nach einem der Charge automatically on the basis of the position data. In particular, a desired load path can be predetermined, which is maintained by the control device. Finally, the object directed to an apparatus for carrying out the method according to one of claims 1 to 15 is achieved by such a device, which comprises at least: a device for generating a compensation torque required for compensating the load torque, a measuring equipment for determining a position of the load relative to the floating body, wherein preferably the measuring equipment according to one of claims 20 to 22 and / or the device for balancing according to one of

Ansprüche 13 bis 15 ausgestaltet ist/sind. Claims 13 to 15 is configured / are.

Die Erfindung wird in einer bevorzugten Ausführungsform unter The invention is in a preferred embodiment below

Bezugnahme auf eine Zeichnung beispielhaft beschrieben, wobei weitere vorteilhafte Einzelheiten den Figuren der Zeichnung zu entnehmen sind. Reference to a drawing described by way of example, with further advantageous details are shown in the figures of the drawing.

Funktionsmäßig gleiche Teile sind dabei mit denselben Bezugszeichen versehen. Functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Die Figuren der Zeichnung zeigen im Einzelnen: The figures of the drawing show in detail:

Figur 1 : schematische Darstellung eines Schiffes mit einem Figure 1: schematic representation of a ship with a

drehbaren Ladekran und einer an dem Ladekran hängenden Last (a) in einer Seitenansicht in Blickrichtung auf das Heck und (b) in Blickrichtung von oben zur Veranschaulichung der rotatable loading crane and one hanging on the loading crane load (a) in a side view in the direction of the rear and (b) viewed from above to illustrate the

Messpunkte für die Durchführung einer Lagebestimmung gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Measuring points for performing a position determination according to a preferred embodiment of

erfindungsgemäßen Verfahrens, welche erfindungsgemäß zur Neigungsregelung nach dem erfindungsgemäßen Inventive method according to the invention for tilt control according to the invention

Verfahren verwendet wird; Figur 2: schematische Darstellung einer bevorzugten Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Ausgleichen einer durch eine schwere Last verursachten Method is used; Figure 2: schematic representation of a preferred embodiment of a device according to the invention for equalizing a caused by a heavy load

Krängungsänderung in Blickrichtung der Längsachse eines Schiffes. Heel change in the direction of the longitudinal axis of a ship.

Die Figur 1 zeigt schematisch eine Seitenansicht des Hecks eines Schiffes 1. Das Schiff 1 weist steuerbordseitig einen ebenfalls nur schematisch dargestellten Ladekran 2 auf. Der Ladekran 2 ist mit einem Turm 3 auf einer Ladefläche 4 des Schiffes 1 befestigt. Der Turm 3 mit dem 1 shows schematically a side view of the stern of a ship 1. The ship 1 has starboard on a loading crane 2, also shown only schematically. The loading crane 2 is attached to a tower 3 on a loading area 4 of the ship 1. The tower 3 with the

Ausleger 5 ist um seine Längsachse drehbar. Von dem Turm 3 des Ladekrans 2 erstreckt sich ein Ausleger 5 mit einer nicht näher Boom 5 is rotatable about its longitudinal axis. From the tower 3 of the loading crane 2, a boom 5 extends with a not closer

dargestellten Seilführung. Am äußeren Ende des Auslegers 5 des shown rope guide. At the outer end of the boom 5 of the

Ladekrans 2 ist an einem Trageseil 6 eine schwere Last 7 in nicht näher dargestellter Weise befestigt. Der Ausleger 5 kann in üblicherweise relativ zur Hochachse des Turms 3 winkelverstellt werden. Das Loading crane 2 is attached to a support member 6, a heavy load 7 in a manner not shown. The boom 5 can be adjusted in angle usually relative to the vertical axis of the tower 3. The

schematisch dargstellte Schiff 1 schwimmt im Wasser mit einem durch die Wasserlinie 8 definierten Tiefgang. Das Schiff 1 ist backbordseitig mit einer Mittellinie 9 gegenüber der Vertikallinie 10 um einen schematically illustrated ship 1 floats in the water with a defined by the waterline 8 draft. The ship 1 is port side with a center line 9 with respect to the vertical line 10 to one

Krängungswinkel 1 geneigt. In der in den Figuren 1(a) und 1 (b) gezeigten Situation ist die Last 7 an dem Tragseil 6 über den Ausleger 5 derart gehalten, dass die gesamte Gewichtskraft an dem Ladekran 2 anliegt. Heel angle 1 inclined. In the situation shown in Figures 1 (a) and 1 (b), the load 7 is held on the support cable 6 via the boom 5 such that the entire weight force is applied to the loading crane 2.

Im Bereich einer Spitze des Turms 3 ist ein erster GPS-Referenzsensor 12 angeordnet, der nur schematisch gezeigt ist. Weiter ist am äußeren Ende des Auslegers 5 ein weiterer GPS-Referenzsensor 14 im Bereich des Trageseils 6 angeordnet. Außerdem ist ein GPS-Lastsensor 15 direkt an der Last 7 befestigt. Zusätzlich sind, wie in Figur 1(b) zu erkennen, in der Nähe des Bugs ein dritter GPS-Referenzsensor 17 sowie ein vierter GPS- Referenzsensor 18 angebracht. In the area of a tip of the tower 3, a first GPS reference sensor 12 is arranged, which is shown only schematically. Further, a further GPS reference sensor 14 in the region of the carrying part 6 is arranged at the outer end of the boom 5. In addition, a GPS load sensor 15 is attached directly to the load 7. In addition, as shown in Fig. 1 (b), in Figs Near the bug a third GPS reference sensor 17 and a fourth GPS reference sensor 18 attached.

Die Figur 2 zeigt schematisch eine bevorzugte Ausgestaltung einer Vorrichtung zum Ausgleichen einer Krängungsänderung in Form eines Anti-Heeling-Systems 9. Das Anti-Heeling-System 19 besteht im FIG. 2 schematically shows a preferred embodiment of a device for compensating for a change in heel in the form of an anti-heeling system 9. The anti-heeling system 19 consists in

Wesentlichen aus einem backbordseitigen Ausgleichstank 20 und einem gleichartigen steuerbordseitigen Ausgleichstank 21. Die Ausgleichstanks 20, 21 sind als Paar im Schiffsrumpf angeordnet. Der Ausgleichstank 20 an der Backbordseite ist über eine Ausgleichsleitung 22 mit dem Essentially from a port side balance tank 20 and a similar starboard side surge tank 21. The surge tanks 20, 21 are arranged as a pair in the hull. The surge tank 20 on the port side is via a compensation line 22 with the

Ausgleichstank 21 an der Steuerbordseite verbunden. Die Compensating tank 21 connected to the starboard side. The

Ausgleichsleitung 22 verbindet die Ausgleichstanks 20, 21 über Öffnungen in der Nähe des Tankbodens. Beide Ausgleichstanks 20, 21 sind mit Füllstandsmessern 23, 24 versehen. Innerhalb der Ausgleichsleitung 22 ist eine reversibel betreibbare Propellerpumpe 25 angeordnet. Die reversibel betreibbare Propellerpumpe 25 ist mit einem Frequenzumrichter 26 verbunden und über diesen frequenzvariabel ansteuerbar. Der Equalizing line 22 connects the equalizing tanks 20, 21 through openings near the tank bottom. Both balancing tanks 20, 21 are provided with level knives 23, 24. Within the compensation line 22, a reversibly operable propeller pump 25 is arranged. The reversibly operable propeller pump 25 is connected to a frequency converter 26 and controlled by this frequency variable. Of the

Frequenzumrichter 26 weist einen nur schematisch angedeuteten Frequency converter 26 has only indicated schematically

Bremswiderstand 27 in einem Zwischenkreis auf. Mit Hilfe des Braking resistor 27 in a DC link. With the help of

Frequenzumrichters 26 ist die Propellerpumpe 25 im Frequency converter 26 is the propeller pump 25 in

Vierquadrantenbetrieb betreibbar. Dies bedeutet, dass die Propellerpumpe 25 mit variabler Drehzahl betrieben werden kann, um einen variablen Durchfluss durch die Ausgleichsleitung zwischen den Ausgleichstanks 20, 21 zu erzeugen. Darüber hinaus kann die Propellerpumpe 25 aufgrund der Eigenschaften des Frequenzumrichters 26 auch im Turbinenbetrieb betrieben werden, um einen Durchfluss in der Ausgleichsleitung 22 zu bremsen und auf diese Weise den Durchfluss durch die Ausgleichsleitung des Anti-Heeling-Systems 19 zu regeln. Ein Stoppen des Durchflusses durch die Ausgleichsleitung 22 ist zudem möglich durch Schließen einer Absperrklappe 28. Der Frequenzumrichter 26 ist mit einer Steuer- und Four-quadrant operation operable. This means that the propeller pump 25 can be operated at variable speed to produce a variable flow through the equalization line between the surge tanks 20, 21. Moreover, due to the characteristics of the frequency converter 26, the propeller pump 25 can also be operated in turbine mode to brake a flow in the equalizing line 22 and thus regulate the flow through the equalizing line of the anti-heeling system 19. Stopping the flow through the equalization line 22 is also possible by closing a butterfly valve 28th The frequency converter 26 is connected to a control and

Regelungseinrichtung 29 verbunden, welche die Propellerpumpe 25 über den Frequenzumrichter 26 steuert. Die Steuer- und Control device 29 is connected, which controls the propeller pump 25 via the frequency converter 26. The tax and

Regelungseinrichtung 29 ist zur Errechnung eines zum Ausgleich eines durch eine Last 7 erzeugten Lastmoments und zur Erzeugung eines dafür erforderlichen Steuerbefehls an die Propellerpumpe 25 ausgestaltet. Dazu greift die Steuer- und Regelungseinrichtung 29 auch auf Messdaten der GPS-Sensoren 12, 13, 14, 15, 17, 18 zu und errechnet aus diesen in geeigneter, dem Fachmann für sich genommen wohl bekannte Weise, ein Lastmoment der Last 7 am Ladekran 2. Control device 29 is configured to calculate a load torque generated by a load 7 and to generate a control command required therefor to the propeller pump 25. For this purpose, the control and regulating device 29 also accesses measured data from the GPS sensors 12, 13, 14, 15, 17, 18 and calculates a load moment of the load 7 on the loading crane from them in a manner which is well known to a person skilled in the art second

Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Beladen kann in bevorzugter Ausgestaltung wie folgt vorgegangen werden. Zunächst wird das Schiff 1 mit Hilfe des Anti-Heeling-Systems 19 nach Backbord um einen Krängungswinkel 1 1 zwischen der Mittellinie 9 und der To carry out the method according to the invention for loading, it is possible to proceed as follows in a preferred embodiment. First, the ship 1 with the help of the anti-heeling system 19 to port to a heeling angle 1 1 between the center line 9 and the

Vertikallinie 10 geneigt. Dazu werden keine Signale der GPS-Sensoren 12, 14, 15, 17, 18 benötigt. Im nächsten Schritt wird das Trageseil 6 an der Last 7 befestigt und gespannt. Zum Spannen wird die Seilmechanik des Ladekrans 2 solange betätigt, bis das Schiff 1 in etwa um den Betrag des Krängungswinkels 11 nach Steuerbord geneigt wird. Dabei befindet sich die Last 7 an Land oder auf einem Schwimmponton oder ähnlichem. Anschließend wird die Last mit Hilfe des Anti-Heeling-Systems 19 angehoben, indem das Anti-Heeling-System 19 ein entsprechendes Moment mit der Ausgleichslüssigkeit erzeugt. Während die Last 7 angehoben wird, werden Änderungen des Tiefgangs auf für sich genommen bekannte Weise gemessen. Aus der gemessenen Änderung des Tiefgangs wird die Masse der angehobenen Last 7 berechnet. Dieser Verfahrensschritt wird solange durchgeführt, bis die Last 7 vollständig an dem Trageseil 6 des Ladekrans 2 hängt. Die aus der Änderung des Tiefgangs bestimmte Masse der Last 7 wird der Regelungseinrichtung 29 für die Bestimmung des Lastmoments zugeleitet. In der Folge wird die Last mit der Seilmechanik des Ladekrans 2 weiter angehoben. Dabei ist im Prinzip eine Aktivierung der Anti-Heeling-Systems 19 nicht erforderlich, da sich das Lastmoment nicht ändert. Vertical line 10 inclined. For this purpose, no signals of the GPS sensors 12, 14, 15, 17, 18 are needed. In the next step, the carrying member 6 is attached to the load 7 and tensioned. For tightening the rope mechanism of the loading crane 2 is operated until the ship 1 is inclined by about the amount of heeling angle 11 to starboard. Here is the load 7 on land or on a floating pontoon or the like. Subsequently, the load is raised by means of the anti-heeling system 19 by the anti-heeling system 19 generates a corresponding moment with the compensation liquid. As the load 7 is raised, changes in draft are measured in a manner known per se. From the measured change in draft, the mass of the lifted load 7 is calculated. This process step is carried out until the load 7 is completely suspended on the carrying part 6 of the loading crane 2. The mass of the load 7 determined from the change in draft is fed to the control device 29 for the determination of the load torque. As a result, the Load with the rope mechanism of the loading crane 2 further raised. In principle, an activation of the anti-heeling system 19 is not required because the load torque does not change.

Sowohl für das vorherige Neigen nach Backbord als auch für das Both for the previous tilt to port and for the

Anheben der Last wird die Steuer- und Regelungseinrichtung 29 im Lifting the load, the control and regulation device 29 in

Wesentlichen als Zweipunktsteuerung für die Propellerpumpe 25 betrieben, indem die Propellerpumpe 25 jeweils eingeschaltet wird, bis über die Füllstandsmesser 23, 24 ein jeweils benötigter Füllstand erreicht worden ist. Essentially operated as a two-point control for the propeller pump 25 by the propeller pump 25 is turned on in each case until about the level gauge 23, 24 a respective required level has been reached.

Im nächsten Schritt wird der Ladekran 2 um die Längsachse des Turms 3 geschwenkt. In dieser Phase wird die Steuer- und In the next step, the loading crane 2 is pivoted about the longitudinal axis of the tower 3. At this stage, the tax and

Regelungseinrichtung 29 im Lastmomentmodus betrieben. Im Control device 29 operated in load torque mode. in the

Lastmomentmodus bestimmt die Steuer- und Regelungseinrichtung 29 anhand der Messwerte von den GPS-Sensoren 12, 13, 14, 15, 17, 18 und der Masse der Last 7 das erforderliche Ausgleichsmoment und regelt über den Frequenzumrichter 26 die Propellerpumpe 25 entsprechend. Auf diese Weise vermag das Anti-Heeling-System 19 auf Änderungen des Lastmoments bereits zu reagieren, bevor das Schiff 1 mit einer Änderung des Krängungswinkels 11 reagiert hat. Lastmomentmodus determines the control and regulating device 29 based on the measurements of the GPS sensors 12, 13, 14, 15, 17, 18 and the mass of the load 7, the required compensation torque and regulates the frequency converter 26, the propeller pump 25 accordingly. In this way, the anti-heeling system 19 can already respond to changes in the load torque before the ship 1 has reacted with a change in the heel angle 11.

Das Prinzip der Erfindung kann gleichermaßen für die Regelung und Steuerung der Neigung des Schiffs um die Querachse verwendet werden. In diesem Falle kann ebenfalls eine Auswertung des Lastmoments in Bezug auf die Querachse in vorteilhafter Weise verwendet werden, um ein Ausgleichsystem frühzeitig reagieren zu lassen. The principle of the invention can equally be used for the regulation and control of the inclination of the ship about the transverse axis. In this case, an evaluation of the load torque with respect to the transverse axis can also be used advantageously in order to allow a compensation system to react early.

Bezugnehmend nochmals auf Figur 1 (b) wird nachstehend eine Referring again to Fig. 1 (b), a

bevorzugte Ausgestaltung eines Verfahrens gemäß der Erfindung zur Optimierung eines Lastwegs beim Be- und Entladen der Last 7 preferred embodiment of a method according to the invention for Optimization of a load path when loading and unloading the load 7

veranschaulicht. Gemäß der in Figur 1 (b) gezeigten beispielhaften illustrated. According to the exemplary shown in Figure 1 (b)

Anwendung des Verfahrens soll die Last 7von einem Aufnahmeort 34, an welchem die Last 7von dem Ladekran 2 aufgenommen wird, zu dem Ablageort 31 auf der Ladefläche 4 des Schiffes 1 bewegt werden. Using the method, the load 7 is to be moved from a receiving location 34, where the load 7 is received by the loading crane 2, to the storage location 31 on the loading area 4 of the ship 1.

Dies kann auf verschiedenen Wegen erfolgen. Beispielsweise könnte die Last entlang des in Figur 1 (b) mit Bezugzeichen 30 gekennzeichneten Lastweges erfolgen. Bei dem Lastweg 30 erfolgt zunächst eine This can be done in different ways. For example, the load could be along the load path indicated at 30 in FIG. 1 (b). In the load path 30 is initially a

Schwenkbewegung des Auslegers 5 des Ladekrans 2 um die Achse des Turms 3. Entsprechend verläuft der Lastweg 30 zunächst in Form eines Kreisbogenabschnitts. Anschließend wird bei konstantem Schwenkwinkel des Auslegers 5 durch Verändern des Winkels zwischen dem Ausleger 5 und dem Turm 3 die Last 7 in radialer Richtung auf die Achse des Turms 3 zu bewegt. Das anschließende Herablassen der Last 7 auf die Pivoting movement of the boom 5 of the loading crane 2 about the axis of the tower 3. Accordingly, the load path 30 initially runs in the form of a circular arc section. Subsequently, the load 7 is moved in the radial direction on the axis of the tower 3 at a constant pivot angle of the boom 5 by changing the angle between the boom 5 and the tower 3. The subsequent lowering of the load 7 on the

Ladefläche 4 durch Verlängern des Seils ist in der Draufsicht gemäß Figur 1 (b) nicht zu erkennen. Loading surface 4 by extending the rope is not visible in the plan view of Figure 1 (b).

Der Lastweg 30 ist jedoch nicht optimal. Zum Einen ist der Lastweg 30 bei der zeitlichen Entkopplung einer Schwenkbewegung und einer Bewegung radial auf die Schwenkachse zu länger als unbedingt erforderlich. Zum Anderen ändert sich das durch die Last 7 auf das Schiff 1 ausgeübteThe load path 30 is not optimal. On the one hand, the load path 30 in the temporal decoupling of a pivoting movement and a movement radially on the pivot axis to longer than absolutely necessary. On the other hand, the load exerted on the ship 1 by the load 7 changes

Lastmoment entlang dem Lastweg 30 ungleichmäßig. Dies erschwert die Erzeugung eines Ausgleichsmoments während des Beladevorgangs. Load moment along the load path 30 uneven. This complicates the generation of a balancing torque during the loading process.

In der Praxis wird daher bei manuellem Betrieb des Ladekrans 2 häufig ein Lastweg 32 gewählt. Bei dem Lastweg 32 sind die Schwenkbewegung und die Radialbewegung zwar ebenfalls entkoppelt, jedoch folgt stets einer Schwenkbewegung um einen kleinen Winkel eine Radialbewegung um einen kleinen Weg, sodass sich der Lastweg 32 gegenüber dem oben skizzierten Lastweg 30 deutlich verkürzt. Der Lastweg 32 ist somit zwar kürzer als der Lastweg 30. Jedoch ist die bei Bewegen der Last 7 entlang dem Lastweg 32 resultierende zeitliche Änderung des Lastmoments, welche die Last 7 auf das Schiff 1 ausübt, unregelmäßig. In practice, a load path 32 is therefore often selected in manual operation of the loading crane 2. Although in the load path 32, the pivoting movement and the radial movement are also decoupled, but always followed by a pivoting movement by a small angle a radial movement about a small path, so that the load path 32 relative to the above-sketched load path 30 significantly shortened. The load path 32 is thus indeed shorter than the load path 30. However, the temporal change in the load torque resulting from moving the load 7 along the load path 32, which the load 7 exerts on the ship 1, is irregular.

Dementsprechend ist der für einen sicheren Beladevorgang erforderliche Ausgleich des Lastmoments vergleichsweise schwer zu realisieren. Accordingly, the compensation of the load torque required for a secure loading operation is comparatively difficult to realize.

Ein sowohl hinsichtlich der Weglänge als auch hinsichtlich der One both in terms of the path length as well as in terms of

Gleichmäßigkeit von zeitlichen Änderungen des Lastmoments optimierter Lastweg ist der Lastweg 31 gemäß Figur 1(b). Bei diesem Lastweg 31 wird eine Radialbewegung auf den Turm 3 zu und eine Uniformity of temporal changes of the load torque optimized load path is the load path 31 according to Figure 1 (b). In this load path 31 is a radial movement to the tower 3 and a

Schwenkbewegung um die Achse des Turms 3 derart gleichzeitig durchgeführt, dass die Last auf geradem Wege vom Aufnahmeort 34 zum Ablageort 33 bewegt wird. Bei dem Lastweg 31 erfolgen somit Pivoting movement about the axis of the tower 3 carried out simultaneously such that the load is moved in a straight path from the receiving location 34 to the storage location 33. In the load path 31 thus done

gleichmäßige Änderungen des Lastmoments, welche sich besonders einfach durch die Anti-Heeling-Anlage kompensieren lassen. Bei Bewegen der Last 7 entlang dem Lastweg 31 kann das Beladen daher besonders sicher und schnell durchgeführt werden. Um den optimierten Lastweg 31 einhalten zu könne, bedarf es jedoch einer Kransteuerung, welche als Eingangsgröße eine exakt bestimmte Lage der Last benötigt. Diese Lage kann durch Bestimmung der Position insbesondere des GPS- Lastortsensor 14 relativ zum G PS-Referenzsensor 12 erhalten werden. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Positionsbestimmung liegen diese Positionsdaten vor und können mit Vorteil als Eingangsgröße für eine Steuerung des Ladekrans 2 benutzt werden. Auf diese Weise vermag die Steuerung des Ladekrans 2 die Last 7 entlang des optimierten even changes in the load torque, which can be compensated for particularly easily by the anti-heeling system. When moving the load 7 along the load path 31, the loading can therefore be carried out particularly safely and quickly. In order to be able to comply with the optimized load path 31, however, a crane control is required which requires an exactly determined position of the load as an input variable. This position can be obtained by determining the position of, in particular, the GPS load location sensor 14 relative to the G PS reference sensor 12. With the method according to the invention for position determination, these position data are available and can be used with advantage as an input variable for a control of the loading crane 2. In this way, the control of the loading crane 2, the load 7 along the optimized

Lastwegs 31 vom Aufnahmeort 34 zum Ablageort 33 zu verbringen. Load way 31 from the recording location 34 to the storage 33 to spend.

Anhand der Figuren wurde somit ein Verfahren zum Beladen über eine Längsseite gemäß der Erfindung erläutert, bei dem eine Position der Last relativ zum Schwimmkörper ermittelt wird, um in Abhängigkeit von der ermittelten Position eine Sollgröße für ein Anti-Heeling-System zu bestimmen. Ebenfalls wurde eine bevorzugte Ausführungsform einer Vorrichtung zum Ausgleichen gemäß der Erfindung erläutert. With reference to the figures, a method for loading on a longitudinal side according to the invention was thus explained, in which a position of the load is determined relative to the floating body to a function of the determined position, a target size for an anti-heeling system determine. Also, a preferred embodiment of a device for balancing according to the invention has been explained.

Schließlich wurden ein Verfahren zum Ermitteln eines Lastmoments relativ zu einem Schwimmkörper und eine zugehörige Messausrüstung zur Durchführung dieses Verfahrens erläutert. Durch die Einbeziehung des Lastmoments in die Regelung auf der einen Seite und durch die Fähigkeit des Ausgleichssystems zur Erzeugung eines variablen Durchflusses sowie zum Abbremsen des Durchflusses auf der anderen Seite kann mit Vorteil erfindungsgemäß im bei der Beladung besonders kritischen Schwenkvorgang des Ladekrans die bei herkömmlichen Anti-Heeling- Systemen für diesen Einsatzbereich problematische Trägheit umgangen werden. Finally, a method for determining a load torque relative to a float and associated measurement equipment for carrying out this method have been explained. By including the load torque in the control on the one hand and the ability of the compensation system to generate a variable flow and to slow down the flow on the other side can advantageously according to the invention in loading particularly critical pivoting of the loading crane in conventional anti-buckling Heeling systems for this application problematic inertia are bypassed.

BEZUGSZEICHENLISTE LIST OF REFERENCE NUMBERS

1 Schiff 1 ship

2 Ladekran 2 loading crane

3 Turm 3 tower

4 Ladefläche 4 cargo area

5 Ausleger 5 outriggers

6 Trageseil 6 carrying part

7 Last 7 load

8 Wasserlinie 8 waterline

9 Mittellinie 9 center line

10 Vertikallinie 10 vertical line

11 Krängungswinkel 11 heel angle

12 erster GPS-Referenzsensor 12 first GPS reference sensor

14 G PS-Lastortsensor 14 G PS load sensor

15 GPS-Lastortsensor 15 GPS load location sensor

16 Bug 16 bug

17 dritter GPS-Referenzsensor 17 third GPS reference sensor

18 vierter GPS-Referenzsensor 18 fourth GPS reference sensor

19 Anti-Heeling-System 19 anti-heeling system

20 Ausgleichstank 20 equalization tank

21 Ausgleichstank 21 equalization tank

22 Ausgleichsleitung 22 compensation line

23 Füllstandsmesser 23 level gauge

24 Füllstandsmesser 24 level gauge

25 Propellerpumpe 25 propeller pump

26 Frequenzumrichter 26 frequency converters

27 Bremswiderstand 27 braking resistor

28 Absperrklappe 28 butterfly valve

29 Steuer- und Regelungseinrichtung Lastweg Lastweg Lastweg Ablageort Aufnahmeort 29 control and regulation device Load Path Load Path Load Path Storage Location

Claims

PATENTANSPRÜCHE

Verfahren zum Ausgleichen eines durch eine Last auf einen Method of balancing one by one load on one

Schwimmkörper, insbesondere Schiff (1), einwirkenden Lastmoments um eine Drehachse des Schwimmkörpers, indem ein zum Ausgleich des Lastmoments erforderliches Ausgleichsmoment erzeugt wird, wobei die Last von einem, insbesondere um eine Achse Float, in particular ship (1), acting load torque about an axis of rotation of the float by a required to compensate for the load torque balancing torque is generated, the load of one, in particular about an axis

schwenkbaren, Ausleger (5) einer auf dem Schwimmkörper (1) angeordneten Ladevorrichtung (2) getragen wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Position der Last (7) relativ zum Schwimmkörper (1) ermittelt und in Abhängigkeit von der ermittelten Position das Ausgleichsmoment bestimmt wird. pivotable boom (5) of a floating body (1) arranged loading device (2) is supported, characterized in that a position of the load (7) relative to the floating body (1) determined and depending on the determined position, the balancing torque is determined ,

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung des Lastmoments relativ zu einer Drehachse des Schwimmkörpers (1) eine Masse der Last ermittelt wird und anschließend in Abhängigkeit von dem Lastmoment das A method according to claim 1, characterized in that for determining the load torque relative to a rotational axis of the floating body (1) a mass of the load is determined and then in dependence on the load torque the

Ausgleichsmoment bestimmt wird. Compensation torque is determined.

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch A method according to claim 1 or 2, characterized

gekennzeichnet, dass zeitliche Änderungen der Position der Last (7) und/oder des Lastmoments ermittelt werden. characterized in that temporal changes in the position of the load (7) and / or the load torque are determined.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch Method according to one of claims 1 to 3, characterized

gekennzeichnet, dass zum Erzeugen des characterized in that for generating the

Ausgleichsmoments eine Ausgleichsflüssigkeit zwischen mindestens zwei paarweise gegenüberliegend angeordneten Ausgleichstanks (20, 21) durch eine die Ausgleichstanks(20, 21) paarweise Balancing torque a compensating liquid between at least two pairs of oppositely arranged balancing tanks (20, 21) by a compensation tanks (20, 21) in pairs

verbindende Ausgleichsleitung (22) verschoben wird. connecting compensating line (22) is moved.

Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgleichsflüssigkeit mittels Druckluft verschoben wird. A method according to claim 4, characterized in that the compensating liquid is displaced by means of compressed air.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgleichsflüssigkeit mittels eines Pumpvorgangs verschoben wird. 6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the compensating liquid is moved by means of a pumping operation.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, 7. The method according to claim 6, characterized

d a s s mit variablem Durchfluss gepumpt wird. It is pumped with variable flow.

8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, d a d u r c h 8. The method according to claim 6 or 7, d a d u r c h

gekennzeichnet, dass der Ausgleichsflüssigkeitsstrom verzögert wird, wobei Bremsenergie, vorzugsweise elektrisch, vernichtet und/oder rückgespeist wird. 9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine zur Erzeugung des characterized in that the compensation liquid flow is delayed, wherein braking energy, preferably electrically, destroyed and / or fed back. 9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that one for generating the

Ausgleichsmoments erforderliche Durchflussmenge einer Balancing torque required flow rate of a

Ausgleichsflüssigkeit bestimmt wird. Equalizing fluid is determined.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zeitliche Änderungen des 10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that temporal changes of

momentanen Füllstands mindestens eines Paares der current level of at least one pair of

Ausgleichstanks (20, 21) und/oder eine Durchflussmenge durch die Ausgleichsleitung gemessen werden. Balancing tanks (20, 21) and / or a flow rate through the compensation line are measured.

11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgleichsmoment zusätzlich in11. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the balancing torque in addition

Abhängigkeit mindestens eines den Tiefgang des Dependence of at least one of the draft of the

Schwimmkörpers (1) kennzeichnenden Wertes bestimmt wird. Floating body (1) characterizing value is determined.

12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das ermittelte Ausgleichsmoment mit einem mittels eines Referenzverfahrens ermittelten Vergleichswert verglichen wird und im Falle einer Abweichung festgestellt wird, ob diese außerhalb eines gegebenen Toleranzintervalls liegt, wobei das Referenzverfahren vorzugsweise eine direkte Messung eines 12. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the determined compensation torque is compared with a comparison value determined by means of a reference method and is determined in the event of a deviation, whether it is outside a given tolerance interval, wherein the Reference method preferably a direct measurement of a

Neigungswinkels (11) um eine Drehachse des Schwimmkörpers umfasst. Inclination angle (11) comprises an axis of rotation of the float.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, d ad u rch Method according to one of claims 1 to 12, d ad u rch

gekennzeichnet, dass aus einem vorgegebenen Lastweg eine planmäßige zukünftige Position der Last ermittelt wird, wobei in Abhängigkeit von der ermittelten zukünftigen Position das characterized in that from a predetermined load path, a planned future position of the load is determined, wherein depending on the determined future position

Ausgleichsmoment bestimmt wird. Compensation torque is determined.

Vorrichtung (19) zum Ausgleichen eines durch eine Last (7) auf einen Schwimmkörper, insbesondere Schiff (1), einwirkenden Lastmoments um eine Drehachse des Schwimmkörpers (1), , wobei die Last von einem, insbesondere um eine Achse schwenkbaren, Ausleger (5) einer auf dem Schwimmkörper (1) angeordneten Ladevorrichtung (2) getragen wird, umfassend mindestens zwei paarweise gegenüberliegend angeordnete Ausgleichstanks (20, 21), eine die Ausgleichstanks (20, 21) paarweise verbindende Ausgleichsleitung (22), Device (19) for compensating a load moment acting on a floating body, in particular a ship (1) by a load (7) about an axis of rotation of the floating body (1), wherein the load is from a jib (5) pivotable in particular about an axis ) is mounted on the floating body (1) arranged charging device (2), comprising at least two pairs of oppositely arranged balancing tanks (20, 21), a balance tanks (20, 21) in pairs connecting equalization line (22),

Verschiebemittel (25) zum Verschieben einer Shifting means (25) for shifting a

Ausgleichsflüssigkeit zwischen den Ausgleichstanks (20, 21) über die Ausgleichsleitung (22) dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebemittel zum Erzeugen eines variablen Durchflusses durch die Ausgleichsleitung ausgebildet sind. 15. Vorrichtung (19) nach Anspruch 14, d ad u rch Equalizing fluid between the surge tanks (20, 21) via the compensation line (22), characterized in that the displacement means are designed to generate a variable flow through the compensation line. 15. Device (19) according to claim 14, d ad u rch

gekennzeichnet, dass die Verschiebemittel (25) zum Abbremsen eines Ausgleichsflüssigkeitsstromes zwischen den Ausgleichstanks (20, 21) ausgebildet sind. characterized in that the displacement means (25) for Braking a Ausgleichsflüssigkeitsstromes between the surge tanks (20, 21) are formed.

Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch Apparatus according to claim 14 or 15, characterized

gekennzeichnet, dass die Verschiebemittel eine characterized in that the displacement means a

frequenzvariabel ansteuerbare, vorzugsweise in einem variable frequency controllable, preferably in one

Vierquadrantenbetrieb betreibbare, Pumpe (25), insbesondere mit einem Bremswiderstand (27) im Zwischenkreis und/oder mit Mitteln zum Rückspeisen in ein Bordnetz, umfassen. Four quadrant operation operable, pump (25), in particular with a braking resistor (27) in the intermediate circuit and / or with means for feeding back into a vehicle electrical system include.

17. Verfahren zur Positionsbestimmung einer Last, wobei die Last (7) insbesondere von einem, vorzugsweise um eine Achse 17. A method for determining the position of a load, wherein the load (7) in particular from one, preferably about an axis

schwenkbaren, Ausleger (5) einer auf dem Schwimmkörper (1) angeordneten Ladevorrichtung (2) getragen wird, dadurch gekennzeichnet, dass es, vorzugsweise unter Verwendung eines Satellitensystems, eine globale Positionsbestimmung eines auf dem Schwimmkörper (1) angeordneten schwimmkörperseitigen Referenzmesspunktes (12) sowie mindestens eines lastseitig angeordneten Lastortmesspunktes (14, 15) umfasst. pivotable boom (5) of a floating body (1) arranged loading device (2) is supported, characterized in that it, preferably using a satellite system, a global position determination on the float (1) arranged on the floating body reference reference point (12) and at least one lastlast arranged load location measuring point (14, 15).

18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, 18. The method according to claim 17, characterized

dass mindestens ein schwimmkörperseitiger Referenzmesspunkt (12) auf einem sich mastartig von einer Ladefläche (4) des in that at least one reference body (12) on the side of the body of the floating body is supported on a mast of a loading surface (4) of the

Schwimmkörpers (1) erstreckenden Turm (3) der Ladevorrichtung (2) angeordnet ist. Floating body (1) extending tower (3) of the charging device (2) is arranged.

Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 18, dadurch Method according to one of claims 17 to 18, characterized

gekennzeichnet, dass der Lastortmesspunkt an der Last (7) selber und/oder am Ausleger (5), vorzugsweise im Bereich einer Lastaufhängung angeordnet ist. in that the load location measuring point is arranged on the load (7) itself and / or on the boom (5), preferably in the region of a load suspension.

20. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass es zum Ermitteln eines durch eine Last (7) auf den Schwimmkörper einwirkenden Lastmoments um eine Drehachse des Schwimmkörpers (1) verwendet wird. 21. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 20, d ad u rch 20. The method according to any one of claims 17 to 19, characterized in that it is used for determining a by a load (7) acting on the float load torque about an axis of rotation of the floating body (1). 21. The method according to any one of claims 17 to 20, d ad u rch

gekennzeichnet, dass zum Ermitteln des Lastmoments eine globale Positionsbestimmung eines in einem Abstand auf einer Referenzlinie (9) angeordneten zweiten schwimmkörperseitigen Referenzmesspunktes (13) vorgenommen wird, wobei vorzugsweise der Abstand des Lastortmesspunktes (14, 15) von der characterized in that for determining the load moment, a global position determination of a spaced on a reference line (9) arranged second floating body reference reference point (13) is made, preferably the distance of the Lastortmesspunktes (14, 15) of the

Referenzlinie (9) berechnet wird. Reference line (9) is calculated.

22. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 21, dadurch 22. The method according to any one of claims 17 to 21, characterized

gekennzeichnet, dass die aus der Positionsbestimmung gewonnenen Positionsdaten zur Steuerung der Ladevorrichtung (2) verwendet werden, um einen gewünschten Lastweg, den die von dem schwenkbaren Ausleger (5) getragene Last mittels der characterized in that the position data obtained from the position determination are used to control the loading device (2) to a desired load path, the load carried by the pivotable arm (5) by means of

Ladevorrichtung zurücklegt, einzuhalten. Loading device covers, to comply.

23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, 23. The method according to claim 22, characterized

dass die Last mittels der Ladevorrichtung horizontal und/oder vertikal bewegt wird, wobei insbesondere der Ausleger um eine senkrechte Achse geschwenkt und/oder um eine horizontale Achse verstellt wird. that the load is moved horizontally and / or vertically by means of the loading device, wherein in particular the boom is pivoted about a vertical axis and / or adjusted about a horizontal axis.

24. Verfahren nach Anspruch 22 oder 23, d a d u r c h 24. The method of claim 22 or 23, d a d u r c h

gekennzeichnet, dass der Lastweg derart gewählt wird, dass das Lastmoment um eine Drehachse des Schwimmkörpers (1) beim characterized in that the load path is selected such that the load torque about an axis of rotation of the float (1) during

Bewegen der Last entlang des Lastwegs gleichmäßig variiert. Moving the load along the load path varies evenly.

25. Verfahren nach einem der Ansprüche 22 bis 24, d a d u r c h gekennzeichnet, dass der Lastweg als kürzester Weg zwischen einer Position der Last beim Aufnehmen und einer Position beim Ablegen gewählt wird. 26. Messausrüstung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 7 bis 25, mindestens umfassend einen schwimmkörperseitigen Referenzsensor (12) zur Anordnung auf dem Schwimmkörper für die globale 25. The method according to any one of claims 22 to 24, characterized in that the load path is selected as the shortest path between a position of the load when picking up and a position when depositing. 26. Measuring equipment for carrying out a method according to any one of claims 7 to 25, comprising at least one floating body-side reference sensor (12) for mounting on the floating body for the global

Positionsbestimmung eines schwimmkörperseitigen Referenzmesspunktes, mindestens einen lastseitigen Lastsensor (14, 15) für die globale Positionsbestimmung des Lastortmesspunktes zur Anordnung im Bereich der Last (7), Determining the position of a reference point on the side of the floating body, at least one load-side load sensor (14, 15) for the global position determination of the load location measuring point for arrangement in the region of the load (7),

Auswertemittel (29) zum Auslesen der von den Sensoren (12, 14, 15, 17, 18) bestimmten Positionsdaten. Evaluation means (29) for reading the position data determined by the sensors (12, 14, 15, 17, 18).

27. Messausrüstung nach Anspruch 26, d a d u r c h 27. Measuring equipment according to claim 26, d a d u r c h

gekennzeichnet, dass die Auswertemittel (29) zur Ermittlung des Lastmoments in Abhängigkeit von den Positionsdaten characterized in that the evaluation means (29) for determining the load torque in dependence on the position data

ausgestaltet sind. 28. Messausrüstung nach Anspruch 26 oder 27, dadurch are designed. 28. Measuring equipment according to claim 26 or 27, characterized

gekennzeichnet, dass ein zweiter schwimmkörperseitiger Referenzsensor (13) zur Anordnung in einem Abstand auf einer Referenzlinie zu dem ersten schwimmkörperseitigen Referenzsensor (12) vorgesehen ist, wobei die Auswertemittel (29) vorzugsweise zur Berechnung des Abstands des Lastortmesspunktes von der characterized in that a second float-side reference sensor (13) is provided for placement at a distance on a reference line to the first float-side reference sensor (12), the evaluation means (29) preferably for calculating the distance of the load-location measurement point from the reference point

Referenzlinie ausgestaltet sind. Reference line are designed.

29. Messausrüstung nach einem der Ansprüche 26 bis 28, d a d u r c h gekennzeichnet, dass sie weitere Sensoren (17, 18) für die globale Positionsbestimmung zur Anordnung an weiteren 29. Measuring equipment according to one of claims 26 to 28, characterized in that they have further sensors (17, 18) for the global positioning for arrangement at another

schwimmkörperseitigen und/oder lastseitigen Messpunkten umfasst. includes body side and / or load side measuring points.

30. Messausrüstung nach einem der Ansprüche 26 bis 29, d a d u r c h gekennzeichnet, dass Mittel zum Übertragen von Daten der Positionsbestimmung an eine Steuerungseinrichtung einer 30. Measuring equipment according to one of claims 26 to 29, characterized in that means for transmitting data of the position determination to a control device of a

Ladevorrichtung vorgesehen sind. Charging device are provided.

3 . Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der 3. Apparatus for carrying out the method according to one of

Ansprüche 1 bis 13, mindestens umfassend eine Vorrichtung zum Erzeugen eines zum Ausgleichen des Lastmoments erforderlichen Ausgleichsmoments, eine Messausrüstung zum Ermitteln einer Position der Last (7) relativ zum Schwimmkörper (1), wobei vorzugsweise die Messausrüstung nach einem der Claims 1 to 13, comprising at least a device for generating a compensation torque required to compensate for the load torque, a measuring equipment for determining a position of the load (7) relative to the floating body (1), wherein preferably the measuring equipment according to one of

Ansprüche 26 bis 30 und/oder die Vorrichtung (19) zum Claims 26 to 30 and / or the device (19) for

Ausgleichen nach einem der Ansprüche 14 bis 16 ausgestaltet ist/sind. Balancing according to one of claims 14 to 16 is configured / are.