EP2637907A1 - Verfahren zur auswahl einer parklücke bei mehreren zum einparken geeigneten parklücken - Google Patents
Verfahren zur auswahl einer parklücke bei mehreren zum einparken geeigneten parklückenInfo
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- EP2637907A1 EP2637907A1 EP11764786.7A EP11764786A EP2637907A1 EP 2637907 A1 EP2637907 A1 EP 2637907A1 EP 11764786 A EP11764786 A EP 11764786A EP 2637907 A1 EP2637907 A1 EP 2637907A1
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- EP
- European Patent Office
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- parking
- parking space
- driver
- motor vehicle
- vehicle
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- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
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- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
Definitions
- the invention relates to a method for determining a parking space for a possible parking operation, as well as a computer program and a computer program product for carrying out the same according to the preamble of the independent claims.
- driver assistance systems for supporting a parking process, for example park pilots who calculate a trajectory for a parking operation and give each driver driving instructions for carrying out the parking procedure.
- driver assistance systems use, for example, systems for parking space measurement (PLV), which determine, for example by means of ultrasonic sensors or radar sensors, the width and the relative position of a parking space to the own vehicle and perform a possible parking depending on the width of the own vehicle and possibly the required trajectory.
- PLV parking space measurement
- AI parking assistance is known in which by means of sensors parameters of possible parking spaces determined and the driver grave be represented phically.
- the parameter set can be designed such that the respectively last detected parking space is displayed to the driver. The driver can then make a selection or correction of a parking space shown.
- the procedure according to the invention with the characterizing features of the independent claims has the advantage that in a parking situation in which more than a parkable parking space was detected, an independent selection of a parking space is made to perform a fully or semi-automatic parking operation in this parking space.
- parking space is selected independently, which allows a driver of a motor vehicle after the initiation of the fully or semi-automatic parking operation a traceable for the driver and / or the rest of traffic parking.
- a comprehensible parking operation means, for example, that no longer distances are covered to the parking space, for example, twice the width of a parkable parking space, and / or that no frequent corrections of a calculated for the parking trajectory are necessary.
- an adaptive parking space measurement takes place, whereby the fully or semi-automatic parking process is adapted for further parking operations to the parking behavior of the driver. This may, for example, only take place if the parking behavior of the driver is good, in the sense of, for example, straight alignment within the parking space.
- Another advantage of the method is an improved alignment of the motor vehicle within a parking space. Thus, an angle of the motor vehicle is prevented and / or a possible collision with an obstacle when opening a vehicle door is taken into account by the parking operation.
- ultrasound, radar and / or infrared sensors, capacitive sensors, LIDAR sensors (light detection and ranging) and / or environment cameras with a higher measurement accuracy can be used to detect the at least one sensor signal, which further optimizes the parking process allow, for example by determining other boundary conditions such as possible obstacles in a parking space.
- the method according to the invention can be implemented both for return and for pre-parking operations and is not dependent on a rectangular shape of the parking space. Even obliquely arranged or trapezoidal parking spaces represent parking-dependent parking spaces depending on the vehicle dimensions for this method.
- the parking procedure can also be started if, for example, the vehicle is traveling slowly without the vehicle having to completely stand still.
- control unit and / or a computer separate from the control unit preferably contain at least one electrical memory in which the method steps are stored as a computer program.
- the computer program according to the invention provides that all steps of the method according to the invention are carried out when it runs in a control unit and / or a computer separate from the control unit.
- the computer program product according to the invention with a program code stored on a machine-readable carrier executes the method according to the invention when the program is stored in a control unit and / or a control unit of the Control unit separate computer expires.
- Figure 1 shows an example of a parking situation with two parking spaces
- Figure 2 shows another example of a parking situation with two parking spaces
- FIG. 3 shows an example of a parking situation with only one parking space
- FIG. 4 shows a flow chart of an embodiment of the method according to the invention.
- Figure 5 shows an embodiment of a device suitable for carrying out the method according to the invention.
- the parking situation shown in Figure 1 shows a vehicle (2), a parking space (5) and a parking space (6) between two parked vehicles (7) and (8) or (7) and (9) on a road ( F) are located.
- the vehicle (2) has at least one control unit (10) and at least one sensor.
- a possible sensor (3) can detect, for example, a steering angle, a wheel pulse counter signal and / or a GPS signal.
- As a further possible sensor (4) for example, an ultrasound, radar, infrared, LIDAR (light detection and ranging) and / or a capacitive sensor, for example.
- a rotation rate sensor, and / or an environment camera is used.
- the sensor (4) is installed at at least one point in at least one bumper of the motor vehicle, however this can also be attached to another advantageous positions of the motor vehicle.
- parking spaces On the basis of the passed when passing by the at least one sensor (3) and / or (4) sensor data parking spaces can be detected and a parking space geometry, for example, be determined based on the detected width. On the basis of the supplied sensor data and the parking space geometry determined therefrom, it is determined whether the parking space for the vehicle (2) is parkable.
- each of these parking spaces (5) and (6) is assigned an orientation (5a) and (6b).
- the alignment includes, for example, the beginning of the parking space and / or the orientation to the road and / or the passing vehicle (2).
- the position and orientation (A) of the vehicle (2) to the parked vehicles can be determined by means of the sensors (3) and / or (4).
- the position and orientation (A) of the vehicle are determined, for example, based on a steering angle signal and / or a distance to a vehicle.
- the vehicle (2) has covered a distance (LI) since detection of the parkable parking space (5) and a distance (L2) since detection of the parking space (6).
- a distance (LI) since detection of the parkable parking space (5)
- a distance (L2) since detection of the parking space (6).
- T1 and (T2) are calculated for a possible parking process in the parking spaces (5) or (6).
- the distances traveled (LI) and (L2) can be calculated as shown in Figure 1 from the beginning of the parking space to the rear of the vehicle, but they can also be calculated, for example, from the end of the parking space to the center of the vehicle (2).
- the control unit (10) Based on the calculated trajectories is selected by the control unit (10) which of the at least two trajectories (Tl) or (T2) is used for a possible parking operation or which parking space is offered to the driver.
- that trajectory is independently selected by the control unit (10), which enables a driver of a motor vehicle after the initiation of the fully or semi-automatic parking process a parking operation that can be traced for the driver and / or the rest of the traffic.
- a comprehensible parking operation means, for example, that no longer distances (LI) or (L2) are covered up to the parking space, for example a distance longer than twice the width of a recognized parkable parking space, and / or that no frequent corrections of one calculated for the parking operation Trajectory are necessary.
- the maximum permissible route length can be, for example, firmly defined and / or dependent on the parking space geometry. Thus, an exclusion criterion for the selection of a trajectory can be an exceeding of a specific route length.
- FIG. 2 The parking situation shown in Figure 2 similar to the parking situation shown in Figure 1, a vehicle (2), a parking space (5) and a parking space (6) between two parked vehicles (7) and (8) or (7) and (9) are located on a carriageway (F).
- the parking situation illustrated in FIG. 3 shows a vehicle (2), a parking space (5) which is located between two parked vehicles (5) and (7) on a carriageway (F).
- the parking space (6) is assigned an orientation (6a).
- the orientation includes, for example, the beginning of the parking space and / or the orientation to the road and / or the passing vehicle (2).
- the position and orientation (A) of the vehicle (2) to the parked vehicles can be done using the sensors (3) and / or (4).
- the position and orientation (A) of the vehicle for example, based on a steering angle signal (3) and / or a distance (4) is determined to a vehicle.
- the distance (L2) traveled since the last detected vehicle (7) is taken into account, for example, on the side (6a) of the vehicle (7) facing away from the last parking space.
- the vehicle (2) has covered a distance (LI) since the detection of the parkable parking space (5).
- the distance covered (LI) since the last detected parkable parking space (6) exceeds a defined maximum length, for example, a trajectory (T) for a possible parking process in the parking space (6) is also calculated. Therefore, the parking space is still offered for parking and thus increases the number of parking spaces offered for parking.
- FIG. 4 shows a flow chart of the method according to the invention. If, for example, the travel speed of the vehicle is within predefinable threshold values, the process for parking space measurement is started in a step (10).
- step (20) sensor data are continuously recorded while driving. This process is carried out until either the driving stops or faster than the threshold to which a parking space measurement takes place.
- step (40) If no parkable parking space is detected in a step (30) during the parking space measurement, then a further test takes place in step (40). If the vehicle continues to move during the test in step (40), the parking space measurement is continued in step (20). If the car continues to travel, but faster than the threshold to which a parking space measurement takes place, then the process is completed in a step (50).
- step (30) If a parkable parking space is detected in step (30), then the further procedure takes place via a step (60) and a step (70).
- the parkable parking space detected in step (30) is stored in the further step (60).
- the width of the parking space and the position are stored to the vehicle.
- step (70) it is checked whether the vehicle stops, for example, to start a parking operation or whether the vehicle continues, then the parking space detection is continued in step (20).
- step (80) after the detected stop of the vehicle in step (70), it is checked in a step (80) whether none, one parkable or more than two parking spaces which can be parked have been stored. If no parkable parking space has been stored or the parking procedure has not been started, then the method is terminated in a step (90).
- step (110) If a parkable parking space has been found, then a trajectory is calculated and the method continues in step (110).
- a step (100) at least two trajectories are calculated for a possible parking procedure.
- the control unit automatically decides which trajectory is used for a fully or semi-automatic parking process.
- a query is made to the driver in a step (110) as to whether he wishes to carry out a parking operation, for example by means of acoustic, optical and / or graphic signals. If the driver confirms in step (110) that he would like to park in this parking space, then in a step (130) the parking procedure is carried out on the basis of the independently determined parking space on the basis of the calculated trajectory. If the driver does not confirm that he wishes to park, then the method is terminated, for example, after a predeterminable time or after the vehicle has left the vehicle in a step (120).
- step (140) After the successful parking or abort, for example, by the driver of the process in step (140) is completed.
- step (60) the driver can already be given an indication by acoustic, optical and / or graphic signals that a parkable parking space is available for a possible parking operation and / or the calculation of the trajectory for this detected parking space is performed.
- the driver in step (130) all parkable parking spaces are displayed and he can choose in which of these parking spaces he wants to park.
- the driver can also be signaled, which parking space was selected by the control unit, for example. As the optimal parking space.
- FIG. 5 shows a technical environment of the method according to the invention.
- a vehicle 300 there is at least one control unit 301.
- the control unit 301 is provided with data from at least one sensor 302.
- the sensor data can be transmitted to the controller 301 directly via an interface or alternatively via a bus system such as the CAN bus.
- the controller includes at least one memory 306 for storing and processing the sensor data.
- the controller 301 controls at least one actuator 305.
- Other actuators 305 (1), 305 (2),... 305 (m) may be, for example, an accelerator pedal, a brake pedal, a steering wheel.
- the vehicle 300 or control unit 301 may also have further interfaces 307, for example for interacting with the driver in the form of queries and confirmations.
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Abstract
Verfahren für einen Einparkvorgang in eine Parklücke für ein Kraftfahrzeug mit mindestens einem Sensor, wobei beim Vorbeifahren mit Hilfe dieses mindestens einen Sensors fortlaufend Daten zur Erkennung einer Parklücke erfasst werden und bei Erkennung einer parkbaren Parklücke automatisch durch ein Steuergerät entschieden wird, welche Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang anhand der berechneten Trajektorie ausgewählt wird.
Description
Beschreibung Titel
Verfahren zur Auswahl einer Parklücke bei mehreren zum Einparken geeigneten Parklücken
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Ermittlung einer Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang, sowie von einem Computerprogramm und einem Computerprogrammprodukt zur Durchführung desselben gemäß dem Oberbegriff der unabhängigen Patentansprüche.
Stand der Technik
Zur Unterstützung eines Einparkvorgangs sind verschiedene Fahrerassistenzsysteme bekannt, beispielsweise Parkpiloten, die eine Trajektorie für einen Einparkvorgang berechnen und einem Fahrer jeweils Fahranweisungen zur Durchführung des Einparkvorganges geben. Derartige Fahrerassistenzsysteme verwenden beispielsweise Systeme zur Parklückenvermessung (PLV), die beispielsweise mittels Ultraschallsensoren oder Radarsensoren die Breite und die relative Position einer Parklücke zu dem eigenen Fahrzeug ermitteln und in Abhängigkeit von der Breite des eigenen Fahrzeuges und gegebenenfalls der erforderlichen Trajektorie einen möglichen Einparkvorgang durchführen.
Aus der DE 100 45 616 AI ist ein Verfahren bekannt zum automatischen Einparken eines Fahrzeugs. Die Fahrzeugumgebung wird durch eine Videokamera aufgenommen. Der Fahrer kann auf einem Touchscreen eine gewünschte Parklücke auswählen.
Aus der DE 10 2007 002 261 AI ist eine Einparkunterstützung bekannt, bei dem mittels Sensoren Parameter möglicher Parklücken ermittelt und dem Fahrer gra-
phisch dargestellt werden. Der Parametersatz kann so gestaltet sein, dass die jeweils zuletzt detektierte Parklücke dem Fahrer angezeigt wird. Der Fahrer kann dann eine Auswahl bzw. Korrektur einer dargestellten Parklücke vornehmen.
Offenbarung der Erfindung
Vorteile der Erfindung
Die erfindungsgemäße Vorgehensweise mit den kennzeichnenden Merkmalen der unabhängigen Ansprüche weist demgegenüber den Vorteil auf, dass bei einer Parksituation, bei der mehr als eine parkbare Parklücke erkannt wurde, eine selbständige Auswahl einer Parklücke vorgenommen wird um einen voll- oder semiautomatischen Einparkvorgangs in diese Parklücke durchzuführen.
Vorteilhafterweise wird diejenige Parklücke selbständig ausgewählt, die einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs nach der Initiierung des voll- oder semi-automatischen Einparkvorgangs einen für den Fahrer und/oder vom restlichen Verkehr nachvollziehbaren Einparkvorgang ermöglicht. Ein nachvollziehbarer Einparkvorgang heißt bspw., dass keine längeren Strecken bis zur Parklücke zurückgelegt werden, bspw. die doppelte Breite einer parkbaren Parklücke, und/oder dass keine häufigen Korrekturen einer für den Einparkvorgang berechneten Trajektorie notwendig sind.
Weitere Vorteile sind ein geringer Kraftstoffverbrauch bzw. Reifenabrieb, sowie eine Verkürzung der Einparkzeit und/oder eine geringere Beeinflussung und Gefährdung des restlichen Verkehrs.
Denkbar ist auch, dass bei Einparkvorgängen, die durch den Fahrer durchgeführt werden, eine adaptive Parklückenvermessung stattfindet, wodurch der voll- oder semi-automatische Einparkvorgang für weitere Einparkvorgänge an das Einparkverhalten des Fahrers angepasst wird. Dies kann bspw. auch nur dann erfolgen, wenn das Einparkverhalten des Fahrers gut ist, im Sinne von bspw. gerader Ausrichtung innerhalb der Parklücke.
Ein weiterer Vorteil des Verfahrens ist eine verbesserte Ausrichtung des Kraftfahrzeugs innerhalb einer Parklücke. So wird ein schräg stehen des Kraftfahrzeugs verhindert und/oder eine mögliche Kollision mit einem Hindernis beim Öffnen einer Fahrzeugtüre wird von dem Einparkvorgang berücksichtigt.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
So können beispielsweise zur Erfassung des mindestens einen Sensor-Signals Ultraschall-, Radar- und/oder Infrarotsensoren, kapazitive Sensoren, LIDAR- Sensoren (Light detection and ranging) und/oder Umfeldkameras mit einer höheren Messgenauigkeit eingesetzt werden, welche eine weitere Optimierung des Einparkvorgangs ermöglichen, bspw. durch Ermittlung weiterer Randbedingungen wie mögliche Hindernisse in einer Parklücke.
Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich sowohl für Rück- als auch für Vor- wärtseinparkvorgänge umsetzen und ist nicht auf eine rechtwinkelige Form der Parklücke angewiesen. Auch schräg angeordnete oder trapezförmige Parklücken stellen in Abhängigkeit der Fahrzeugausmaße für dieses Verfahren parkbare Parklücken dar. Der Einparkvorgang kann auch gestartet werden, wenn bspw. das Fahrzeug langsam fährt, ohne dass das Fahrzeug vollständig stillstehen muss.
Das Steuergerät und/oder ein vom Steuergerät separater Rechner enthalten vorzugsweise wenigstens einen elektrischen Speicher, in welchem die Verfahrensschritte als Computerprogramm abgelegt sind.
Das erfindungsgemäße Computerprogramm sieht vor, dass alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgeführt werden, wenn es in einem Steuergerät und/oder einem vom Steuergerät separaten Rechner abläuft.
Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt mit einem auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten Programmcode führt das erfindungsgemäße Verfahren aus, wenn das Programm in einem Steuergerät und/oder einem vom
Steuergerät separaten Rechner abläuft.
Kurzbeschreibung der Figuren
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigt:
Figur 1 ein Beispiel für eine Parksituation mit zwei Parklücken;
Figur 2 ein weiteres Beispiel für eine Parksituation mit zwei Parklücken;
Figur 3 ein Beispiel für eine Parksituation mit nur einer Parklücke;
Figur 4 ein Flussdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
Figur 5 eine Ausführungsform einer Vorrichtung geeignet zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Detaillierte Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Die in Figur 1 dargestellte Parksituation zeigt ein Fahrzeug (2), eine Parklücke (5) und eine Parklücke (6) die sich zwischen zwei geparkten Fahrzeugen (7) und (8) bzw. (7) und (9) an einer Fahrbahn (F) befinden. Das Fahrzeug (2) besitzt mindestens ein Steuergerät (10) und mindestens einen Sensor. Ein möglicher Sensor (3) kann beispielsweise ein Lenkwinkel-, ein Radimpulszählersignal und/oder ein GPS-Signal erfassen. Als ein weiterer möglicher Sensor (4) wird beispielsweise ein Ultraschall-, Radar-, Infrarot-, LIDAR- (Light detection and ranging) und/oder ein kapazitiver Sensor, bspw. ein Drehratensensor, und/oder eine Umfeldkamera eingesetzt. Vorzugsweise ist der Sensor (4) an mindestens einer Stelle in mindestens einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs verbaut, jedoch
kann dieser auch an einer anderen vorteilhaften Positionen des Kraftfahrzeugs angebracht werden.
Anhand der beim Vorbeifahren durch den mindestens einen Sensor (3) und/oder (4) übermittelten Sensor-Daten können Parklücken erkannt werden und eine Parklückengeometrie bspw. anhand der detektierten Breite bestimmt werden. Anhand der gelieferten Sensor-Daten und der daraus bestimmten Parklückengeometrie wird ermittelt, ob die Parklücke für das Fahrzeug (2) parkbar ist.
Bei mindestens zwei erkannten Parklücken (5) und (6) wird jeder dieser Parklücken (5) und (6) eine Ausrichtung (5a) und (6b) zugeordnet. Die Ausrichtung um- fasst bspw. den Beginn der Parklücke und/oder die Ausrichtung zur Fahrbahn und/oder zum vorbeifahrenden Fahrzeug (2).
Die Position und Ausrichtung (A) des Fahrzeugs (2) zu den parkenden Fahrzeugen können mit Hilfe der Sensoren (3) und/oder (4) ermittelt werden. Hierzu werden die Position und Ausrichtung (A) des Fahrzeugs bspw. anhand eines Lenkwinkelsignals und/oder eines Abstandes zu einem Fahrzeug ermittelt.
In Figur 1 hat das Fahrzeug (2) eine Strecke (LI) seit Erkennung der parkbaren Parklücke (5) und eine Strecke (L2) seit Erkennung der parkbaren Parklücke (6) zurückgelegt. Anhand der Sensor-Daten und der daraus ermittelten Randbedingungen werden mindestens zwei Trajektorien (Tl) und (T2) für einen möglichen Einparkvorgang in die Parklücken (5) oder (6) berechnet. Die zurückgelegten Strecken (LI) und (L2) können wie in Figur 1 dargestellt vom Anfang der Parklücke bis zum Fahrzeugheck berechnet werden, sie können aber auch bspw. vom Ende der Parklücke zur Mitte des Fahrzeugs (2) berechnet werden.
Anhand der berechneter Trajektorien wird durch das Steuergerät (10) ausgewählt, welche der mindestens beiden Trajektorien (Tl) oder (T2) für einen möglichen Einparkvorgang verwendet wird bzw. welche Parklücke dem Fahrer angeboten wird.
Vorteilhafterweise wird diejenige Trajektorie durch das Steuergerät (10) selbständig ausgewählt, die einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs nach der Initiierung des voll- oder semi-automatischen Einparkvorgangs einen für den Fahrer und/oder vom restlichen Verkehr nachvollziehbaren Einparkvorgang ermöglicht. Ein nachvollziehbarer Einparkvorgang heißt bspw., dass keine längeren Strecken (LI) oder (L2) bis zur Parklücke zurückgelegt werden, bspw. eine Strecke länger als die doppelte Breite einer erkannten parkbaren Parklücke, und/oder dass keine häufigen Korrekturen einer für den Einparkvorgang berechneten Trajektorie notwendig sind. Die maximal erlaubte Streckenlänge kann bspw. fest definiert und/oder abhängig von der Parklückengeometrie sein. So kann ein Ausschlusskriterium für die Auswahl einer Trajektorie eine Überschreitung einer bestimmten Streckenlänge sein.
Weitere Vorteile sind ein geringer Kraftstoffverbrauch bzw. Reifenabrieb, sowie eine Verkürzung der Einparkzeit und/oder eine geringere Beeinflussung und Gefährdung des restlichen Verkehrs.
Weiterhin kann für die Entscheidung zur Auswahl der Trajektorien berücksichtigt werden, welche der beiden Parklücken (5) oder (6) eine größere Breite aufweist, so dass bspw. ein komfortableres Aussteigen des Fahrers umgesetzt werden kann.
In Figur 1 wird bspw. die Trajektorie (Tl) für einen Einparkvorgang in die Parklücke
(5) ausgewählt. Diese berechnete Trajektorie (Tl) erlaubt einen Einparkvorgang, der ein Ausscheren auf die Gegenseite minimiert und weniger Lenkbewegungen benötigt als die berechnete Trajektorie (T2).
Die in Figur 2 dargestellte Parksituation zeigt ähnlich der in Figur 1 dargestellten Parksituation ein Fahrzeug (2), eine Parklücke (5) und eine Parklücke (6) die sich zwischen zwei geparkten Fahrzeugen (7) und (8) bzw. (7) und (9) an einer Fahrbahn (F) befinden.
In Figur 2 wird bspw. die Trajektorie (T2) für einen Einparkvorgang in die Parklücke
(6) ausgewählt. Diese Trajektorie benötigt zwar mehr Lenkbewegungen, erfordert
aber eine deutlich kürzere Rückfahrt, so dass bei diesem Einparkvorgang eine geringere Beeinflussung des restlichen Verkehrs erfolgt als bei einem Einparkvorgang anhand der Trajektorie (Tl).
Die in Figur 3 dargestellte Parksituation zeigt ein Fahrzeug (2), eine Parklücke (5) die sich zwischen zwei geparkten Fahrzeugen (5) und (7) an einer Fahrbahn (F) befindet. Analog zu den in Figur 1 und Figur 2 dargestellten Parksituationen wird der Parklücke (6) eine Ausrichtung (6a) zugeordnet. Die Ausrichtung umfasst bspw. den Beginn der Parklücke und/oder die Ausrichtung zur Fahrbahn und/oder zum vorbeifahrenden Fahrzeug (2).
Die Position und Ausrichtung (A) des Fahrzeugs (2) zu den parkenden Fahrzeugen können mit Hilfe der Sensoren (3) und/oder (4) erfolgen. Hierzu wird die Position und Ausrichtung (A) des Fahrzeugs bspw. anhand eines Lenkwinkelsignals (3) und/oder eines Abstandes (4) zu einem Fahrzeug ermittelt.
In der dargestellten Parksituation schließen sich an die Parklücke (6), nach dem begrenzenden Fahrzeug (7) keine weiteren Parklücken an. Um dennoch ein Einparken in die Parklücke (6) zu ermöglichen, wird die seit dem letzten erkannten Fahrzeug (7) zurückgelegte Strecke (L2) berücksichtigt bspw. anhand der von der letzten Parklücke abgewandten Seite (6a) des Fahrzeugs (7). In Figur 3 hat das Fahrzeug (2) eine Strecke (LI) seit Erkennung der parkbaren Parklücke (5) zurückgelegt. Obwohl die zurückgelegte Strecke (LI) seit der letzten erkannten parkbaren Parklücke (6) eine bspw. definierte maximale Länge übersteigt wird ebenfalls eine Trajektorie (T) für einen möglichen Einparkvorgang in die Parklücke (6) berechnet. Daher wird die Parklücke trotzdem zum Parken angeboten und so die Anzahl der zum Einparken angebotenen Parklücken erhöht.
Figur 4 zeigt ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. Liegt bspw. die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs innerhalb vorgebbarer Schwellenwerte, wird der Vorgang zur Parklückenvermessung in einem Schritt (10) gestartet.
In einem weiteren Schritt (20) werden während des Fahrens kontinuierlich Sensor- Daten erfasst. Dieser Vorgang wird solange durchgeführt bis entweder das Fahr-
zeug anhält oder schneller als der Schwellenwert fährt, bis zu dem eine Parklückenvermessung stattfindet.
Wird während der Parklückenvermessung keine parkbare Parklücke in einem Schritt (30) erkannt, dann findet eine weitere Prüfung in Schritt (40) statt. Fährt das Fahrzeug während der Prüfung In Schritt (40) weiter, dann wird die Parklückenvermessung in Schritt (20) fortgesetzt. Fährt das Auto weiter, jedoch schneller als der Schwellenwert, bis zu dem eine Parklückenvermessung stattfindet, dann wird das Verfahren in einem Schritt (50) abgeschlossen.
Wird in dem Schritt (30) eine parkbare Parklücke erkannt, dann findet der weitere Verfahrensablauf über einen Schritt (60) und einen Schritt (70) statt. Die in Schritt (30) erkannte parkbare Parklücke wird in dem weiteren Schritt (60) gespeichert. Hierzu werden bspw. die Breite der Parklücke und die Position zu dem Fahrzeug gespeichert.
In Schritt (70) wird geprüft ob das Fahrzeug anhält, bspw. um einen Einparkvorgang zu starten oder ob das Fahrzeug weiterfährt, dann wird die Parklückenerkennung in dem Schritt (20) fortgesetzt. In einem Schritt (80) wird nach dem erkannten Anhalten des Fahrzeugs in Schritt (70) in einem Schritt (80) geprüft ob keine, eine parkbare oder mehr als zwei parkbare Parklücke gespeichert wurden. Wurde keine parkbare Parklücke gespeichert oder der Einparkvorgang nicht gestartet, dann wird das Verfahren in einem Schritt (90) abgeschlossen.
Wurde eine parkbare Parklücke gefunden, dann wird eine Trajektorie berechnet und das Verfahren in Schritt (110) fortgesetzt.
Wurden mehr als zwei parkbare Parklücken gespeichert, dann wird in einem Schritt (100) mindestens zwei Trajektorien für einen möglichen Einparkvorgang berechnet. In diesem Schritt wird von dem Steuergerät automatisch entschieden, welche Trajektorie für einen voll- oder semiautomatischen Einparkvorgang verwendet wird.
Nach der Entscheidung in Schritt (100) wird in einem Schritt (110) eine Abfrage an den Fahrer durchgeführt ob er einen Einparkvorgang durchführen möchte, bspw. durch akustische, optische und/oder grafische Signale. Bestätigt der Fahrer in Schritt (110), dass er in diese Parklücke einparken möchte, dann wird in einem Schritt (130) der Einparkvorgang anhand der selbständig festgelegten Parklücke anhand der berechneten Trajektorie durchgeführt. Bestätigt der Fahrer nicht, dass er einparken möchte, dann wird das Verfahren bspw. nach einer vorgebbaren Zeit oder nach einem Losfahren des Fahrzeugs in einem Schritt (120) beendet.
Nach dem erfolgten Einparkvorgang oder einem Abbruch bspw. durch den Fahrer wird der Vorgang in Schritt (140) abgeschlossen.
Alternativ kann dem Fahrer in Schritt (60) bereits ein Hinweis durch akustische, optische und/oder grafische Signale gegeben werden, dass eine parkbare Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang zur Verfügung steht und/oder die Berechnung der Trajektorie für diese erkannte Parklücke durchgeführt werden.
Alternativ werden dem Fahrer in Schritt (130) alle parkbaren Parklücken angezeigt und er kann wählen, in welche dieser Parklücken er einparken möchte. Hierzu kann dem Fahrer auch signalisiert werden, welche Parklücke durch das Steuergerät gewählt wurde, bspw. als optimale Parklücke.
Figur 5 zeigt ein technisches Umfeld des erfindungsgemäßen Verfahrens. In einem Fahrzeug 300 befindet sich mindestens ein Steuergerät 301. Dem Steuergerät 301 werden von mindestens einem Sensor 302 Daten zur Verfügung gestellt. Es können weitere Sensoren 302(1), 302(2), ... 302(n) vorhanden sein. Die Sensor-Daten können dem Steuergerät 301 direkt über eine Schnittstelle übermittelt werden oder alternativ über ein Bussystem wie bspw. dem CAN-Bus. Das Steuergerät enthält mindestens einem Speicher 306 zur Speicherung und Verarbeitung der Sensor-Daten. Das Steuergerät 301 steuert mindestens ein Aktor 305 an. Weitere Aktoren 305(1), 305(2), ... 305(m) können bspw. ein Gaspedal, ein Bremspedal, ein Lenkrad sein. Das Fahrzeug 300 bzw. Steuergerät 301 können auch weitere Schnittstellen 307 aufweisen, bspw. für die Interaktion mit dem Fahrer in Form von Abfragen und Bestätigungen.
Claims
1. Verfahren für einen Einparkvorgang in eine Parklücke für ein Kraftfahrzeug (2) mit mindestens einem Sensor (4), wobei beim Vorbeifahren mit Hilfe dieses mindestens einen Sensors (4) fortlaufend Daten zur Erkennung einer Parklücke er- fasst werden dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung mindestens zwei parkbarer Parklücken (5) und (6), mindestens zwei Trajektorien (Tl) und (T2) in Abhängigkeit der jeweiligen Parklückengeometrie der parkbaren Parklücken (5) und (6), eine Position und Ausrichtung (A) des Kraftfahrzeugs (2) für einen möglichen voll- oder semiautomatischen Einparkvorgang ermittelt werden, und dann automatisch durch ein Steuergerät (10) entschieden wird, welche Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang anhand der berechneten Trajektorie ausgewählt wird.
2. Verfahren nach Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Berechnung der Trajektorien (Tl) und (T2) eine Minimierung der Anzahl der zum Einparken notwendigen Züge berücksichtigt.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein möglichst geringes Ausscheren des Kraftfahrzeugs (2) auf die andere Fahrbahnseite beim der Berechnung der Trajektorien (Tl) und (T2) berücksichtigt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während des Einparkvorgangs anhand der ausgewählten Trajektorie (Tl) oder (T2) eine Ausrichtung des Kraftfahrzeugs (2) möglichst parallel zu mindestens einer die Parklücke begrenzenden Seite vorgenommen wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein für einen Fahrer und/oder Beifahrer einfaches Aussteigen berücksichtigt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Erkennung einer parkbaren Parklücke ein akustischer, optischer und/oder grafischer Hinweis erfolgt.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Berechnung der Trajektorien (Tl) und (T2) für den möglichen Einparkvorgang eine durch akustische, optische und/oder grafische Signale ausgegebene Abfrage an einen Fahrer erfolgt und nach einer Bestätigung durch einen Fahrer der Einparkvorgang anhand der automatisch durch das Steuergerät (10) und/oder durch den Fahrer ausgewählten Trajektorie (Tl) oder (T2) durchgeführt wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Einparkvorgängen, die durch den Fahrer durchgeführt werden, eine adaptive Parklückenvermessung stattfindet, wodurch der Einparkvorgang an das Einparkverhalten des Fahrers angepasst wird.
9. Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung des Abstandes zu dem mindestens einen Objekt ein Ultraschall-, Radar-, Infrarot-, LIDAR- und/oder ein kapazitiver Sensor und/oder mindestens eine Umfeldkamera eingesetzt wird.
10. Vorrichtung für einen Einparkvorgang in eine Parklücke für ein Kraftfahrzeug (2) mit mindestens einem Sensor (4), wobei beim Vorbeifahren mit Hilfe dieses mindestens einen Sensors (4) fortlaufend Daten zur Erkennung einer Parklücke er- fasst werden dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung mindestens zwei parkbarer Parklücken (5) und (6), anhand einer Position und Ausrichtung (A) des Kraftfahrzeugs (2) für einen möglichen voll- oder semiautomatischen Einparkvorgang ermittelt werden, und dann automatisch durch ein Steuergerät (10) entschieden wird, welche Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang anhand der berechneten Trajektorie ausgewählt wird.
11. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, geeignet um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird.
12. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen, wenn ein Computerprogramm nach Anspruch 11 auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird.
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