EP2600992A1 - Bending press with a workpiece positioning device and an operating method - Google Patents

Abstract

The invention describes a bending press (2) and a production device (1) and describes a method for operating such a press, comprising a workpiece handling device (3) and comprising a central control device (24) and a workpiece positioning device (16) with a first arresting device (17) and with at least one further arresting device (17) with arresting fingers which are adjustable in an X axial position extending perpendicularly in relation to a bending plane for positioning a workpiece on a first bending tool (12) for a bending operation between the first bending tool (12) and a second bending tool (12) that is adjustable in relation to said first bending tool. The arresting device (17) has a carriage module and a finger carrier with the arresting finger, and at least one drive means for the adjustment of the arresting finger is formed by a servomotor activated by means of a measuring and controlling circuit (25) of the control device (24).

Description

Biegepresse mit einer Werkteil-Positionier- Vorrichtung sowie ein Verfahren zum Betrieb  Bending press with a workpiece positioning device and a method of operation

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Biegepresse wie es im Oberbegriff des Anspruches 1 beschrieben ist, sowie eine Biegepresse wie sie im Oberbegriff des Anspruches 14 beschrieben ist und eine Fertigungseinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 27. The invention relates to a method for operating a bending press as described in the preamble of claim 1, and a bending press as described in the preamble of claim 14 and a manufacturing device according to the preamble of claim 27.

Aus dem Dokument EP 0 738 190 AI ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum positionsgenauen Zuführen von blechförmigen Werkteilen für die Vornahme einer Biegeoperation zwischen Biegewerkzeugen einer Biegepresse bekannt. Das Werkteil wird mit einer Greifvorrichtung einer Handhabungseinrichtung in den Arbeitsbereich zwischen den Biegewerkzeugen gebracht und in Bezug auf eine vorgegebene Biegelinie nach Maßgabe von Messdaten von zumindest zwei mit Messsensoren ausgestattete Anschlagfingern durch entsprechende Ansteuerung von Verstellbewegungen der Greifvorrichtung der Handhabungsvorrichtung positioniert, wonach der Biegevorgang durch Aktivierung des Pressenantriebes erfolgt. The document EP 0 738 190 A1 discloses a method and a device for the positionally precise feeding of sheet-metal workpieces for carrying out a bending operation between bending tools of a bending press. The work piece is brought with a gripping device of a handling device in the work area between the bending tools and positioned with respect to a predetermined bending line in accordance with measured data from at least two equipped with measuring sensors stop fingers by appropriate control of adjustment movements of the gripping device of the handling device, after which the bending operation by activating the Press drive takes place.

Aus der AT 402 372 B ist für das Zuführen von Werkteilen in einen Arbeitsbereich zwischen relativ zueinander verstellbaren Biegewerkzeugen einer Biegepresse mittels Manipulator eine Positionserfassungseinrichtung vorgesehen, mittels der die Lage einer Bezugsfläche desFrom AT 402 372 B, a position detecting device is provided for feeding workpieces into a work area between relatively adjustable bending tools of a bending press by means of a manipulator, by means of which the position of a reference surface of the

Werkteils hinsichtlich der Ausrichtung zu einer Biegeebene festgestellt wird und bei Auftreten einer Abweichung von einer vorgegebenen Lage eine Nachjustierung durch Verstellvorgänge der Manipulationseinrichtung vorgenommen wird. Aus dem Dokument US 4,706,491 A ist eine mit einem Werkteil zur Durchführung einesWorkpiece is determined in terms of alignment with a bending plane and a readjustment by adjustment operations of the manipulation device is made when a deviation from a predetermined position occurs. From the document US 4,706,491 A is a with a workpiece for performing a

Biegevorganges bedienbare Biegepresse und ein Verfahren zum Positionieren des Werkteils vor dessen Einlegen zwischen Biegewerkzeugen der Biegepresse bekannt. Gemäß dieser Ausbildung weist die Biegepresse an einer dem Manipulator zugewandten Oberfläche eines Pressenbalkens eine Anschlagvorrichtung auf, an die der Werkteil mit einer Bezugsfläche mittels des Manipulators angelegt und damit eine Referenzposition ermittelt wird, von der ausgehend die Verstellung des Manipulators zur Positionierung des Werkteils in Bezug auf eine von den Biegewerkzeugen vorgegebene Biegeebene im Arbeitsbereich zwischen den Biegewerkzeugen positioniert wird. Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Betrieb einer Biegepresse sowie eine Biegepresse und eine Fertigungseinrichtung mit einer Werkteil- Positioniervorrichtung für einen manuellen und automatisierten Positioniervorgang zu schaffen um unproduktive Nebenzeiten zu minimieren und eine hohe Positioniergenauigkeit und Bediensicherheit zu erreichen. Bending process operable bending press and a method for positioning of the workpiece prior to its insertion between bending tools of the press brake known. According to this embodiment, the bending press on a surface facing the manipulator of a press bar on a stop device to which the work piece with a reference surface by means of the manipulator applied and thus a reference position is determined, starting from the adjustment of the manipulator for positioning of the workpiece in relation to a predetermined bending of the bending tools in the work area between the bending tools is positioned. The object of the invention is to provide a method for operating a bending press and a bending press and a manufacturing device with a Werkteil- positioning for a manual and automated positioning process to minimize unproductive non-productive times and to achieve high positioning accuracy and operator safety.

Diese Aufgabe der- Erfindung wird durch die im Kennzeichenteil des Anspruches 1 wiedergegebenen Maßnahmen erreicht. Der Vorteil dabei ist, dass der Beschickungsvorgang der Biegepresse mit dem umzuformenden Werkteil einen eventuell durch einen Greiffehler erforderlichen Ausrichtvorgang des Werkteils in Bezug auf eine Biegeebene inkludiert, also simultan dazu abläuft und dadurch wesentliche Nebenzeit für den Positioniervorgang eingespart wird. This object of the invention is achieved by the reproduced in the characterizing part of claim 1 measures. The advantage of this is that the loading process of the bending press with the workpiece to be reshaped includes a possibly required by a gripping error alignment process of the workpiece with respect to a bending plane, ie simultaneously expires, thereby saving significant idle time for the positioning process.

Vorteilhaft sind dabei die vorteilhaften Maßnahmen nach Anspruch 2, weil dadurch ein exakt definierter Positions- Referenzwert für eine Lagebestimmung des Werkteils vorliegt und woraus Maßnahmen für eine Lagekorrektur bestimmt werden und ein Positionssignal aus der Positionssteuerung der X- Achse abrufbar ist und ein weiterer Vorteil in der Möglichkeit der Hinterlegung eines Schwellwertes besteht. Advantageous in this case are the advantageous measures according to claim 2, because thereby a precisely defined position reference value for a position determination of the workpiece is present and from which measures for a position correction are determined and a position signal from the position control of the X-axis is retrievable and another advantage in the Possibility of depositing a threshold exists.

Möglich sind aber auch die im Anspruch 3 beschriebenen Maßnahmen, weil dadurch in Verbindung mit der Positionssteuerung der X- Achse ein exakt definierter Positions- Referenz- wert für eine Lagebestimmung des Werkteils vorliegt und woraus Maßnahmen für eine Lage- korrektur bestimmt werden und ein Lastsignal über eine Messung einer Stromaufnahme des Antriebsmittels des Anschlagfingers abrufbar ist und ein weiterer Vorteil in der Möglichkeit der Hinterlegung eines Schwellwertes besteht. Weitere vorteilhafte Maßnahmen sind aber auch in den Ansprüchen 4 und 5 beschrieben, wodurch eine hohe Anzahl von an den jeweiligen Beschickungsvorgang angepasster Anschlagmethoden erreicht wird, wie z.B. variabel auslegbare Geschwindigkeitsverläufe und/oder Verstellwiderstände für eine System- und werkteilspezifische Auslegung des Anschlagvorganges entsprechend vorbestimmter Parameter, wie z.B. Werkteilmasse, Geometrie, Festigkeit, Biegesteifigkeit, Gratbildung, Systemreib wert, Systemschwingungen etc. However, the measures described in claim 3 are also possible, because in conjunction with the position control of the X axis, a precisely defined position reference value for a position determination of the workpiece is present and from which measures for a position correction are determined and a load signal is transmitted a measurement of a current consumption of the drive means of the stop finger can be called up and there is a further advantage in the possibility of depositing a threshold value. However, further advantageous measures are also described in claims 4 and 5, whereby a high number of adapted to the respective charging process stop methods is achieved, such. variably dimensioned speed profiles and / or adjusting resistances for a system and workpiece-specific design of the stop operation according to predetermined parameters, such as e.g. Workpiece mass, geometry, strength, bending stiffness, burr formation, system friction value, system vibrations, etc.

Von Vorteil ist aber auch eine Maßnahme wie sie im Anspruch 6 beschrieben ist wodurch eine entsprechend den Werkteilparametern regelbare Relativgeschwindigkeit zwischen dem Werkteil und dem Anschlagfinger während des Anschlagvorganges erreicht wird und damit eine Impuls- bzw. Aufprallenergie reduziert und damit ein sanftes, werkteil- und vorrich- tungsschonendes und Systemschwingungen reduzierendes Anschlagen erreicht wird. Möglich sind dabei die vorteilhaften Maßnahmen wie im Anspruch 7 beschrieben, weil dadurch ein zeitoptimierter Anschlagvorgang auch bei sehr labilen, wenig eigensteifen Werkteilen ohne Beeinträchtigung der Positioniergenauigkeit erreicht wird, However, an advantage is also a measure as described in claim 6 whereby a variable according to the workpiece parameters relative speed between the Workpiece and the stop finger is achieved during the attack process and thus reduces an impulse or impact energy and thus a gentle, workpiece and device-sparing and system vibration reducing impact is achieved. The advantageous measures are possible as described in claim 7, because thereby a time-optimized stop operation is achieved even in very unstable, little intrinsically stiff parts without compromising the positioning accuracy,

Gemäß den im Anspruch 8 beschriebenen Maßnahmen wird eine sehr einfache Regelung für den dem Positioniervorgang gemäß bestimmter Werkteilparameter entgegen zu setzenden Verstellwiderstand erreicht. According to the measures described in claim 8, a very simple control for the positioning process according to certain workpiece parameters contrary to be set adjusting resistance is achieved.

Von Vorteil sind aber auch die Maßnahmen wie sie im Anspruch 9 beschrieben sind, wodurch Positions- Korrekturmaßnahmen unmittelbar im Zusammenwirken der Anschlagvor- richtung und einer Werkteil-Handhabungsvorrichtung erreicht werden. But also advantageous are the measures as described in claim 9, whereby position corrective measures are achieved directly in the interaction of Anschlagvor- direction and a workpiece handling device.

Möglich sind aber auch die vorteilhaften Maßnahmen nach den Ansprächen 10 und 11, weil damit durch die entsprechende Regelungscharakteristik ein die Positioniergenauigkeit negativ beeinflussendes Nachschwingen bei der Zuführung des Werkteils wirkungsvoll verhindert wird. But also possible are the advantageous measures according to the claims 10 and 11, because it is effectively prevented by the corresponding control characteristic a positioning accuracy negatively influencing ringing in the supply of the workpiece.

Durch die in den Ansprüchen 12 und 13 beschriebenen, vorteilhaften Maßnahmen wird durch die Begrenzung der Verstellgeschwindigkeit und Verstellkraft in der Bewegungsrichtung zu einer Bedienkraft eine hohe Bediensicherheit erreicht und damit maßgebende Sicherheitskrite- rien erfüllt. By the advantageous measures described in claims 12 and 13, a high operating reliability is achieved by the limitation of the adjustment speed and adjusting force in the direction of movement to an operating force and thus fulfilling decisive Sicherheitskrite- rien.

Die Aufgabe der Erfindung wird aber auch durch eine Biegepresse gemäß den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 14 dadurch vorteilhaft gelöst, weil dadurch das für die exakte Positionierung des Werkteils wesentliche Positionierelement der Anschlagfinger bezogen auf die Gesamtheit der Anschlagvorrichtung eine geringe Masse aufweist und aufgrund dessen kurze Stellzeiten aufgrund der Möglichkeit einer hohen Beschleunigung bei niedriger Antriebskraft erreicht wird und damit weiters sehr feinfühlige Verstellvorgänge erreicht werden. Durch die in den Ansprüchen 15 beschriebenen, vorteilhaften Ausbildungen werden bei Einsatz mehrerer Werkzeugsätze auf einer Biegepresse zur Vornahme von Folgeoperationen an einem Werkteil die Zykluszeiten verkürzende Positioniervorgänge und damit ein wirtschaftlicher Betrieb der Biegepresse erreicht. However, the object of the invention is advantageously achieved by a bending press according to the characterizing features of claim 14, characterized in that the essential for the exact positioning of the workpiece essential positioning of the stop finger based on the totality of the stop device has a low mass and due to its short positioning times due the possibility of high acceleration at low driving force is achieved and thus further very sensitive adjustment operations can be achieved. By the advantageous embodiments described in claims 15, the cycle times shortening positioning operations and thus an economical operation of the bending press can be achieved when using multiple tool sets on a bending press to carry out subsequent operations on a workpiece.

Gemäß den vorteilhaften Weiterbildungen, wie sie in den Ansprüchen 16 bis 18 beschrieben sind, werden technische bewährte und für hohe Standzeiten geeignete Antriebsanordnungen erreicht. Die vorteilhaften Ausbildungen gemäß den Ansprüchen 19 bis 21 ermöglichen durch den mo- dularen Aufbau eine wirtschaftliche Serienproduktion der für die exakte Führung der Anschlagvorrichtungen maßgebenden Komponenten für die Bestückung unterschiedlicher Bauformen der Biegepresse und vereinfachen deren Anwendung an den Biegepressen. Es sind aber auch die Ausbildungen des Anschlagfingers, wie sie in den Ansprüchen 22 bis 24 beschrieben sind, für einen universellen Einsatz unabhängig von der Vielfältigkeit einer Werkteilgeometrie vorteilhaft, da mehrere unterschiedliche Anschlagvorgänge damit erreicht werden. Schließlich sind aber auch die Ausbildungen des Anschlagfingers gemäß den Ansprüchen 25 und 26 von Vorteil in Folge der dadurch erzielbaren, geringen Masse des Anschlagfingers und damit verbunden eine geringe Antriebsleistung für die Antriebsanordnung bei Erzielung hoher Stellgeschwindigkeiten für zeitoptimierte Anschlagvorgänge. Die Aufgabe der Erfindung wird aber auch durch eine Fertigungseinrichtung wie sie im Anspruch 27 gekennzeichnet ist, dadurch erreicht, dass die Biegemaschinen einen in einem Abstand zueinander in fluchtender Ausrichtung der feststehenden Tischbalken angeordnet sind und den Abstand überbrückend einander gegenüber an den Tischbalken der Biegepressen angeordnete Anschlagbahnmodule über ein Brückenmodul mit Linearführungen für die An- Schlagvorrichtung der Werkteil-Positioniervorrichtung verbunden sind. Von Vorteil ist dabei der modulartige Aufbau für die Schaffung von bedarfsangepassten Fertigungszellen durch die Kombinationsmöglichkeit unterschiedlicher Maschinentypen der Biegepressen und deren rationellen Gestaltung und des in Hinblick auf sich ändernde Fertigungsvorgänge durch eine zu erzeugende Produktvielfalt und Produktserienerweiterbarkeit einer derartigen Fertigungseinrichtung und Einsatz vorgefertigter Komponenten zur Verkettung der Anlagen. According to the advantageous developments, as described in claims 16 to 18, technically proven and suitable for long service life drive arrangements are achieved. The advantageous embodiments according to claims 19 to 21 allow through the modular construction an economical mass production of the components which are decisive for the exact guidance of the stop devices for the assembly of different types of bending press and simplify their application to the bending presses. But it are also the embodiments of the stop finger, as described in the claims 22 to 24, for a universal use regardless of the diversity of a workpiece geometry advantageous because several different stop operations are achieved. Finally, however, the embodiments of the stop finger according to claims 25 and 26 are advantageous as a result of the achievable thereby, low mass of the stop finger and thus a low drive power for the drive assembly to achieve high speeds for time-optimized stop operations. The object of the invention is also achieved by a manufacturing device as characterized in claim 27, characterized in that the bending machines are arranged at a distance from each other in alignment alignment of the fixed table beams and the distance bridging each other against the table beams of the bending press arranged stop track modules are connected via a bridge module with linear guides for the arrival impact device of the workpiece positioning device. The advantage here is the modular design for the creation of demand-adapted manufacturing cells by the possibility of combining different machine types of bending presses and their rational design and with respect to changing manufacturing processes by a too generating product diversity and Produkterienerweiterbarkeit such a manufacturing facility and use of prefabricated components for linking the equipment.

Von Vorteil sind dabei auch Ausbildungen nach den Ansprüchen 28 bis 31, weil dadurch der Automatisierungsrad einer derartigen Fertigungseinrichtung mit vergleichsweise geringen Investitionsvolumen gesteigert wird. Of advantage are also embodiments according to claims 28 to 31, because thereby the automation of such a manufacturing facility is increased with a relatively small investment volume.

Schließlich sind aber auch Ausbildungen nach den Ansprüchen 32 bis 34 vorteilhaft, weil dadurch ein in Bezug auf die Festigkeitsanforderungen entsprechend der jeweiligen Maschi- nentype der Biegepresse optimiertes und eigensteifes Maschinen gestell erreicht wird und damit die Anforderungen an eine hohe Qualität der Umformung weitestgehend erfüllt werden. Finally, embodiments according to claims 32 to 34 are also advantageous, because as a result an optimized and inherently rigid machine frame is achieved in relation to the strength requirements in accordance with the respective machine type of the bending press and thus the requirements for a high quality of the forming are largely met.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert. For a better understanding of the invention, this will be explained in more detail with reference to the following figures.

Es zeigen jeweils in stark schematisch vereinfachter Darstellung: Each shows in a highly schematically simplified representation:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Biegepresse in vereinfachter, perspektivischer Ansicht; Fig. 2 eine Fertigungseinrichtung mit zu einer Fertigungszelle verketteten Biegemaschinen in Ansicht; 1 shows a bending press according to the invention in a simplified, perspective view. FIG. 2 shows a production device with bending machines linked to a production cell in view; FIG.

Fig. 3 die Fertigungseinrichtung geschnitten gemäß den Linien III - III in Fig. 2; Fig. 4 eine Werkteil-Positioniereinrichtung mit zwei Anschlagvorrichtungen in vereinfachter, perspektivischer Ansicht; 3 shows the production device cut according to the lines III - III in Fig. 2; 4 shows a workpiece positioning device with two stop devices in a simplified, perspective view;

Fig. 5 eine Anschlagvorrichtung der Werkteil-Positioniervorrichtung, teilweise geschnitten; 5 shows a stop device of the workpiece positioning device, partially cut away;

Fig. 6 Darstellung eines Positioniervorganges mit der Werkteil-Positioniervorrichtung - Schritt 1 ; Fig. 7 Darstellung eines Positioniervorganges mit der Werkteil-Positioniervorrichtung - Schritt 2; 6 shows a positioning process with the workpiece positioning device - step 1; 7 shows a positioning process with the workpiece positioning device - step 2;

Fig. 8 Darstellung eines Positioniervorganges mit der Werkteil-Positioniervorrichtung -8 shows a positioning process with the workpiece positioning device,

Schritt 3; Step 3;

Fig. 9 eine mögliche Ausbildung der erfindungsgemäßen Biegepresse in Ansicht; Fig. 9 shows a possible embodiment of the bending press according to the invention in view;

Fig. 10 die Biegepresse geschnitten gemäß den Linien X - X in Fig. 9; FIG. 10 shows the bending press cut along the lines X - X in FIG. 9; FIG.

Fig. 11 eine weitere Ausbildung der Anschlagvorrichtung der erfindungsgemäßen Biegepresse die in vereinfachter Darstellung und Positionierung eines Biegewerkzeuges damit; Fig. 11 shows a further embodiment of the stop device of the bending press according to the invention in a simplified representation and positioning of a bending tool with it;

Fig. 12 eine andere Ausbildung der Anschlagvorrichtung der erfindungsgemäßen Biege- . Fig. 12 shows another embodiment of the stop device of the bending invention.

presse in vereinfachter perspektivischer Darstellung für einen Anschlagvorgang eines Werkteils.  Press in simplified perspective view for a stop operation of a workpiece.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. Weiters können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfindungsgemäße Lösungen darstellen. By way of introduction, it should be noted that in the differently described embodiments, the same parts are provided with the same reference numerals or the same component names, wherein the disclosures contained in the entire description can be mutatis mutandis to the same parts with the same reference numerals or component names. Also, the location information chosen in the description, such as top, bottom, side, etc. related to the immediately described and illustrated figure and are to be transferred to the new situation mutatis mutandis when a change in position. Furthermore, individual features or combinations of features from the different exemplary embodiments shown and described can also represent independent, inventive or inventive solutions.

Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verstehen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mit umfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mit umfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereich beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8,1 oder 5,5 bis 10. All statements on ranges of values in representational description are to be understood as including any and all sub-ranges thereof, eg the indication 1 to 10 should be understood to encompass all sub-ranges, starting from the lower limit 1 and the upper limit 10 are, ie all subareas start with a lower one Limit of 1 or greater and end at an upper limit of 10 or less, eg 1 to 1.7, or 3.2 to 8.1 or 5.5 to 10.

In der Fig. 1 ist eine Fertigungseinrichtung 1 mit zumindest einer Biegepresse 2 und einer Werkteil- Handhabungsvorrichtung 3 für die Beschickung der Biegepresse 2 mit für eine Biegeumformung vorgesehenen Werkteile 4 gezeigt. FIG. 1 shows a production device 1 with at least one bending press 2 and a workpiece handling device 3 for feeding the bending press 2 with workpieces 4 provided for bending deformation.

Die Biegepresse 2 weist einen feststehenden Tischbalken 5, in zu einer Aufstandsfläche 6 senkrechten Ausrichtung auf und einen relativ dazu durch Antriebsmitteln 7 verstellbaren Pressenbalken 8. Auf einander gegenüber liegenden Stirnflächen 9, 10 des Tischbalkens 5 und des Pressenbalkens 8 sind Werkzeugaufnahmen 11 mit Biegewerkzeugen 12 angeordnet. The bending press 2 has a fixed table bar 5, in perpendicular to a footprint 6 alignment and a relative thereto by drive means 7 adjustable press beam 8. On opposite end faces 9, 10 of the table beam 5 and the press bar 8 tool holders 11 are arranged with bending tools 12 ,

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist ein aus den Biegewerkzeugen 12 gebildeter Werkzeugsatz 13 vorgesehen, wobei es durchaus möglich ist, auch mehrere der Werkzeugsätze 13 über eine Gesamtlänge 14 des Tischbalkens 5 und Pressenbalkens 8 als Werkzeugbestückung vorzusehen, um in Folgeoperationen unterschiedliche Biegevorgänge am Werkteil 4 vornehmen zu können. In the embodiment shown, a tool set 13 formed from the bending tools 12 is provided, wherein it is quite possible to provide a plurality of tool sets 13 over a total length 14 of the table beam 5 and press bar 8 as a tooling to make different bending operations on the workpiece 4 in subsequent operations can ,

In einem Pressenraum 15 ist an einer Rückseite des Tischbalkens 5 eine Werkteil- Positio- niervorrichtung 16, bestehend aus zwei Anschlagvorrichtungen 17, wie sie im Detail noch später beschrieben werden, zur Positionierung des Werkteils 4 zwischen den Biegewerkzeugen 12 vorgesehen. In a press room 15, a workpiece positioning device 16, consisting of two stop devices 17, as will be described in detail later, is provided for positioning the work piece 4 between the bending tools 12 at a rear side of the table beam 5.

Die Werkteil- Handhabungsvorrichtung 3 ist nach dem gezeigten Ausführungsbeispiel ein Mehrachsroboter 20, mit einer Greifeinrichtung 21 für die Manipulation des Werkteils 4. Die Manipulation umfasst das Aufnehmen von einer Bereitstellposition, das Positionieren zwischen den Biegewerkzeugen 12, einen etwaigen Umgreifvorgang sowie das Ablegen nach vollendetem Umformvorgang auf einen Warenträger oder in einen Sammelbehälter etc. Zur Durchführung dieser Manipulation ist der Mehrachsroboter 20 auf einem Fahrwerk 22 aufgelagert bzw. mit einem Fahrwerk 22 versehen und ist längs einer auf der Aufstandsfläche 6 angeordneten, bevorzugt parallel zur Längserstreckung des Tischbalkens 5 verlaufenden Führungsanordnung verfahrbar. Die Biegepresse 2 und die Werkteil- Handhabungsvorrichtung 3 wird von einer zentralen Steuereinrichtung 24 mit Energie und Steuerungssignalen versorgt, wobei weitere Mess- und Regelschaltungen 25 in der Steuereinrichtung 25 oder extern an der Anschlagvorrichtung 17 und/oder der Werkteil-Handhabungsvorrichtung 3 oder integriert in einem Bedienerterminal der Biegepresse 2 mit weiteren Schalt- und Anzeigeelementen vorgesehen sein können. The workpiece handling device 3 is according to the embodiment shown, a multi-axis robot 20, with a gripping device 21 for the manipulation of the workpiece 4. The manipulation includes the recording of a supply position, the positioning between the bending tools 12, any Umgreifvorgang and depositing after completion of the forming process On a goods carrier or in a collecting container, etc. For performing this manipulation of the multi-axis robot 20 is mounted on a chassis 22 or provided with a chassis 22 and along a arranged on the footprint 6, preferably parallel to the longitudinal extent of the table beam 5 extending guide assembly movable. The bending press 2 and the workpiece handling device 3 is supplied by a central control device 24 with power and control signals, wherein further measuring and control circuits 25 in the control device 25 or externally to the stop device 17 and / or the workpiece handling device 3 or integrated in a Operator terminal of the bending press 2 may be provided with other switching and display elements.

In den Fig. 2 und 3 ist eine Verkettung zweier Biegepressen 2 zu der Fertigungseinrichtung 1 gezeigt, wobei unterschiedliche Maschinentypen, z.B. hinsichtlich ihrer Presskraft, kombiniert sind. Wesentlich für eine derartige Maschinenkombination ist jedoch, bestimmte Dimensio- nen übereinstimmend auszuführen, die in Baugrößen festgelegt sind. Damit wird eine Mehrplatzlösung für Folgebiegeprozesse erreicht, die z.B. eine unterschiedliche Werkzeuggeometrie erfordern und damit besonders wirtschaftlich durchzuführen sind. Referring now to Figures 2 and 3, there is shown a concatenation of two bending presses 2 to the manufacturing equipment 1, with different types of machines, e.g. in terms of their pressing force, are combined. However, it is essential for such a machine combination to match certain dimensions, which are determined in sizes. This achieves a multi-user solution for subsequent bending processes, e.g. require a different tool geometry and thus are particularly economical to perform.

Die kombinierten Biegepressen 2 weisen im gezeigten Ausführungsbeispiel eine gemeinsame, in Bezug auf die Werkzeugsätze 13 positionierbare Anschlagvorrichtung 17 auf sowie eine beide Biegepressen 2 bedienende Handhabungs Vorrichtung 3. In the exemplary embodiment shown, the combined bending presses 2 have a common stop device 17, which can be positioned with respect to the tool sets 13, and a handling device 3 which operates both bending presses 2.

Vorteilhaft ist dabei eine Aufstellung der Biegepressen 2 mit einem seitlichen Abstand 26 zueinander, wodurch ein Manipulationsfreiraum 27 für die Handhabungsvorrichtung 3 zwi- sehen den Biegepressen 2 für einen Einlegevorgang, Halte- und Wendevorgang des Werkteils 4 erreicht wird. It is advantageous to set up the bending presses 2 with a lateral distance 26 to each other, whereby a manipulation space 27 for the handling device 3 between see the bending presses 2 for a loading operation, holding and turning operation of the workpiece 4 is reached.

Möglich wird eine derartige Kombination der Biegepressen 2 durch Verkettungsmodule 28, insbesondere ein Führungsbahnmodul 29 für die Anschlagvorrichtung 17 sowie ein Füh- rungsbahnmodul 30 für die Führungsanordnung 23 der Werkteil- Handhabungsvorrichtung 3, jeweils zur Überbrückung des Abstandes 26 zwischen den Biegepressen 2. Such a combination of the bending presses 2 by linking modules 28, in particular a guide rail module 29 for the stop device 17 and a guide rail module 30 for the guide arrangement 23 of the workpiece handling device 3, in each case for bridging the distance 26 between the bending presses 2.

Vorgesehen ist weiters, dass die Steuereinrichtung 24, die mit den dezentralen Mess- und Regelschaltungen 25 der Biegepressen 2 und/oder der Werkteil-Handhabungsvorrichtung 3 von vornherein auf eine Mehrzahl von parallel geschalteten Ein- und Ausgangsschnittstellen 31 und somit für den Anschluss einer Mehrzahl der Mess- und Regel Schaltungen 25 ausgelegt ist. Dies macht die Steuereinrichtung 24 universell einsetzbar in Abhängigkeit von den zu betreibenden Einzelkomponenten der Fertigungseinrichtung 1. In den Fig. 4 und 5 ist im Detail die Anschlagvorrichtung 17 der Werkteil- Positioniervorrichtung 16 gezeigt. It is further provided that the control device 24, with the decentralized measurement and control circuits 25 of the bending presses 2 and / or the workpiece handling device 3 from the outset on a plurality of parallel input and output interfaces 31 and thus for the connection of a plurality of Measuring and control circuits 25 is designed. This makes the control device 24 universally applicable in dependence on the individual components of the production device 1 to be operated. In Figs. 4 and 5, the stopper 17 of the Werkteil- positioning device 16 is shown in detail.

An der Rückseite des Tischbalkens 5 sind in dessen Längsrichtung fluchtend aneinanderge- reiht bevorzugt mehrere Anschlag-Bahnmodule 32, in exakt vorgegebener Position bezogen auf die Stirnfläche 10 des Tischbalkens 5, befestigt. Das Anschlag-Bahnmodul 32 weist zwei Linearführungen 33, 34 auf, welche zueinander in einem Abstand 35 und mit dem Anschlag- Bahnmodul 32 parallel zur Stirnfläche 10 ausgerichtet verlaufen. Im gezeigten Ausführungsbeispiel werden die Linearführungen 33, 34 durch leistenförmige Führungsprofile gebildet, wobei eine große Anzahl unterschiedlich ausgestalteter Profile aus dem Stand der Technik möglich sind und ist die Ausführung nicht auf das gezeigte Ausführungsbeispiel mit Gleitbahnführungen beschränkt. Diesen Linearführungen 33, 34 lagern verstellbar ein Schlittenmodul 36 über an diesem vorgesehene, mit den Linearführungen 33, 34 zusammenwirkende Führungselemente 37. On the rear side of the table beam 5, several stop track modules 32, in an exactly predetermined position with respect to the end face 10 of the table beam 5, are fastened in the longitudinal direction of one another in alignment. The stop track module 32 has two linear guides 33, 34, which run parallel to one another at a distance 35 and aligned with the stop track module 32 to the end face 10. In the illustrated embodiment, the linear guides 33, 34 are formed by strip-shaped guide profiles, wherein a large number of differently ausgestalteter profiles of the prior art are possible and the execution is not limited to the embodiment shown with Gleitbahnführungen. These slideways 33, 34 adjustably support a sled module 36 via guide elements 37 cooperating therewith and connected to the linear guides 33, 34.

Eine Verstellung des Schlittenmoduls 36 längs den Linearführungen 33, 34 erfolgt mittels eines am Schlittenmodul 36 angeordneten, elektrischen Antriebsmittels 38, welches mit einem Zahnritzel 39 versehen ist und das in Eingriff steht mit einer Zahnleiste 40 auf einer Unterseite 41 des Anschlag-Bahnmoduls 32 wodurch ein Zahntrieb 42 als Antriebsanordnung 43 für eine Verstellung der Antriebsvorrichtung 17 in einer Z- Achsrichtung 44 - gemäß Doppelpfeil 45 - gebildet wird. Das elektrische Antriebsmittel 38 ist bevorzugt ein Servomotor und ist die Antriebsanordnung 43 und die Steuerung als NC- Positionierachse konzipiert. An adjustment of the carriage module 36 along the linear guides 33, 34 takes place by means of an arranged on the slide module 36, electric drive means 38 which is provided with a pinion 39 and which engages with a rack 40 on a bottom 41 of the stop rail module 32 thereby Pinion 42 is formed as a drive assembly 43 for an adjustment of the drive device 17 in a Z-axis direction 44 - according to double arrow 45 -. The electric drive means 38 is preferably a servomotor and the drive arrangement 43 and the control is designed as an NC positioning axis.

Am Schlittenmodul 36 ist ein Fingerträger 46 in einer zur Z- Achsrichtung 44 senkrecht verlaufenden R- Achsrichtung 47 - gemäß Doppelpfeil 48 - in einer linearen Führungsbahn 49 verstellbar gelagert. Dazu weist der Fingerträger 46 ein auf diesen angeordnetes, weiteres, elektrisches Antriebsmittel 50 auf, welches mit einem Zahnritzel 51 mit einer linearen Zahnausbildung 52 am Schlittenmodul 36 in Antriebsverbindung ist und damit eine weitere Antriebsanordnung 53 der Anschlagvorrichtung 17 gebildet ist. Das elektrische Antriebsmittel 50 ist bevorzugt ein Servomotor und ist die Antriebsanordnung 53 und die Steuerung als NC- Positionierachse konzipiert. On the carriage module 36, a finger carrier 46 is mounted in a direction perpendicular to the Z axis direction 44 R- axis direction 47 - according to double arrow 48 - in a linear guide track 49 adjustable. For this purpose, the finger carrier 46 has a further, arranged thereon, electric drive means 50, which is in driving connection with a toothed pinion 51 with a linear tooth formation 52 on the carriage module 36 and thus a further drive assembly 53 of the stop device 17 is formed. The electric drive means 50 is preferably a Servomotor and the drive assembly 53 and the controller is designed as NC positioning axis.

Der Fingerträger 46 lagert auf einer Oberseite 54 in einer linearen Führungsbahn 55 in zu ei- ner Biegeebene 56 senkrecht verlaufenden X-Achsrichtung 57 - gemäß Doppelpfeil 58 - einen Anschlagfinger 59 verstellbar und bildet dieser Anschlagfinger 59 zumindest eine der Biegeebene 56 zugewandte Anschlagfläche 60 für das Positionieren des Werkteils 4 in Bezug auf die Biegeebene 56. Eine Antriebsanordnung 61 für den Anschlagfinger 59 wird durch ein am Fingerträger 46 angeordnetes, elektrisches Antriebsmittel 62 gebildet, das mit einem Zahnritzel 63 mit einer linear verlaufenden Zahnausbildung 64 des Anschlagfingers 59 in Antriebsverbindung ist und ist das elektrische Antriebsmittel 62 bevorzugt ein Servomotor mit einem Drehgeber 65 und damit eine NC- Ansteuerung zur Verstellung des Anschlagfingers 59 in der X- Achsrichtung 57 erreicht. The finger carrier 46 supports an abutment finger 59 adjustably on a top side 54 in a linear guide track 55 in a bending plane 56 perpendicular to the bending plane 56, and this stop finger 59 forms at least one abutment surface 60 facing the bending plane 56 for the abutment Positioning of the workpiece 4 with respect to the bending plane 56. A drive arrangement 61 for the stop finger 59 is formed by an electric drive means 62 arranged on the finger carrier 46, which is and is in drive connection with a toothed pinion 63 with a linearly extending tooth formation 64 of the stop finger 59 the electric drive means 62 preferably reaches a servomotor with a rotary encoder 65 and thus an NC control for adjusting the stop finger 59 in the X-axis direction 57.

Die Antriebsmittel 38, 50, 62 sind über Leitungen mit der Ein- und Ausgangsschnittstelle 31 verbunden. Wie noch weiter den Fig. 4 und 5 zu entnehmen, werden beispielsweise für die Positionierung des Werkteils 4, für die exakte Ausrichtung des Werkteils 4 in Bezug auf die Biegeebene 56, zwei gleichartig und voneinander unabhängig, sowohl in der Z- Achsrichtung 44, der R- Achsrichtung 47 und der X-Achsrichtung 58 - entsprechend Doppelpfeile 45, 48, 59 - verstellbare Anschlagvorrichtungen 17 zum Einsatz gebracht, deren Ansteuerung für einen Posi- tioniervorgang des Werkteils 4 auf dem Biegewerkzeug 12, wie er nachfolgend im Detail beschrieben wird, von der zentralen Steuereinrichtung 24 und der jeder Anschlagvorrichtung 17 zugeordneten Mess- und Regelschaltung 25. The drive means 38, 50, 62 are connected via lines to the input and output interface 31. As further shown in FIGS. 4 and 5, for example, for the positioning of the workpiece 4, for the exact alignment of the workpiece 4 with respect to the bending plane 56, two similar and independent, both in the Z-axis 44, the R- axis direction 47 and the X-axis direction 58 - according to double arrows 45, 48, 59 - brought adjustable stop devices 17 are used, the drive for a tionierierier the workpiece 4 on the bending tool 12, as will be described in detail below, from the central control device 24 and the measuring and control circuit 25 associated with each stop device 17.

Die Antriebsanordnungen 43, 53 und 61 für die Stellvorgänge der Anschlagvorrichtungen 17 in den R-, X- und Z- Achsrichtungen sind NC- gesteuert ausgebildet und ist damit jede erforderlich Achse exakt positionierbar und jede Position und/oder Positionsänderung für weiterführende Steuer- und Regelmaßnahmen exakt erfassbar. Nach dem gezeigten Ausführungsbeispiel bildet das Biegewerkzeug 12 eine Auflageebene 66 für den für einen Umformvorgang unmittelbaren Biegebereich des Werkteils 4 aus. Wie weiters zu sehen ist der Anschlagfinger 59 in seinem dem Biegewerkzeug 12 zugewandten Bereich abgestuft ausgebildet mit z.B. zwei in Verstellrichtung des Anschlagfingers 59 distan- zierten Anschlagflächen 60. The drive arrangements 43, 53 and 61 for the positioning operations of the stop devices 17 in the R, X and Z axis directions are NC-controlled and thus any required axis can be accurately positioned and any position and / or position change for continuing control and regulatory measures exactly detectable. According to the embodiment shown, the bending tool 12 forms a support plane 66 for the immediate bending region of the workpiece 4 for a forming process. As can be seen further, the stop finger 59 is graduated in its region facing the bending tool 12 with, for example, two stop surfaces 60 distanced in the adjustment direction of the stop finger 59.

Bei dünnen Werkteilen bietet die abgestufte Ausbildung die Möglichkeit der Auflage des freien, das Biegewerkzeug 12 überragenden Endbereiches des Werkteils 4 auf eine mit der Auflageebene 66 in fluchtende Ausrichtung gebrachten Stützfläche 67 des Anschlagfingers 59 aufzulegen. In the case of thin workpieces, the graduated design offers the possibility of supporting the free end region of the work piece 4 projecting beyond the bending tool 12 onto a support surface 67 of the stop finger 59 brought into alignment alignment with the support plane 66.

In den Fig. 6 bis 8 ist der Positioniervorgang des Werkteils 4 in der X- Achsrichtung, nach bereits erfolgtem Positionieren der Anschlagfinger 59 in den R- und Z- Achsrichtung, auf einem Biegewerkzeug 12 zur Durchführung eines Biegevorganges, beispielhaft in drei Schrittfolgen, gezeigt und wird anhand der Fig. 6 bis 8 das Verfahren zur Positionierung des Werkteils 4 im Detail erläutert. 6 to 8, the positioning operation of the workpiece 4 in the X-axis direction, after already successful positioning of the stop fingers 59 in the R and Z axis direction, on a bending tool 12 for performing a bending operation, by way of example in three steps and the method for positioning the workpiece 4 will be explained in detail with reference to FIGS. 6 to 8.

Nach einem Startbefehl und einem Programmabruf aus einem Programmspeicher der zentralen Steuereinrichtung 24 wird der Werkteil 4 von einer nicht weiter dargestellten Bereitstell- position durch eine Greifvorrichtung 68, zum Beispiel Greifzange 69, Sauggreifer, Magnetgreifer, etc., der Handhabungsvorrichtung 3 aufgenommen und durch entsprechende Bewegungsabläufe in den unmittelbaren Arbeitsbereich der Biegepresse 2 verbracht. Die Greifvorrichtung 68, zum Beispiel die Greifzange 69, ist über eine Dreheinheit 70 in einem Endbereich eines Armes 71 der Handhabungsvorrichtung 3 um eine Schwenkachse 72 schwenkbar - gemäß Doppelpfeil 73. After a start command and a program retrieval from a program memory of the central control device 24, the workpiece 4 is picked up by a gripping device 68, for example grasping forceps 69, suction grippers, magnetic grippers, etc., of the handling device 3, and by corresponding movement sequences spent in the immediate work area of the bending press 2. The gripping device 68, for example the gripping tongs 69, is pivotable about a pivoting axis 72 via a rotary unit 70 in an end region of an arm 71 of the handling device 3 - in accordance with the double arrow 73.

Bereits während der Aufnahme des Werkteils 4 mit der Greifvorrichtung 69 und des Verbringens 4 in den Pressenraum 15 der Biegepresse 2 erfolgt entsprechend dem vorgegebenen Arbeitsprogramm und entsprechend den hinterlegten geometrischen Daten des Werkteils 4 die Positionierung der Anschlagfinger 59 in den R-, X- und Z- Achsrichtungen, wobei die Positioniervorgänge bevorzugt simultan ablaufen. Positioniervorgang Z- Achsrichtung: Dabei erfolgt ein Stellvorgang der Anschlagvorrichtungen 17 relativ zueinander in der Z- Achsrichtung - wodurch diese in einem Abstand 74 in Abhängigkeit der Werkteilgeometrie und entsprechen der Position der Biegewerkzeuge auf Tisch- und Pressenbalken positioniert werden. Already during the recording of the workpiece 4 with the gripping device 69 and the transfer 4 in the press room 15 of the bending press 2 takes place according to the predetermined work program and according to the stored geometric data of the workpiece 4, the positioning of the stop fingers 59 in the R, X and Z - Axial directions, wherein the positioning preferably proceed simultaneously. Positioning process Z- axis direction: In this case, an adjusting operation of the stop devices 17 relative to each other in the Z axis direction - whereby they are positioned at a distance 74 depending on the workpiece geometry and corresponding to the position of the bending tools on table and press beams.

Positioniervorgang R- Achsrichtung: Simultan zum Positioniervorgang in X- Achsrichtung erfolgt ein Stellvorgang der Fingerträger 46 mit den Anschlagfingern 59 in der R- Achsrichtung - wodurch die Anschlagfinger 59 in ihrer Höhenlage in Bezug auf die Auflage- ebene 66, in Abhängigkeit einer Biegewerkzeughöhe positioniert werden. Positioning process R- axis direction: Simultaneously with the positioning process in the X-axis direction, an adjustment process of the finger carriers 46 with the stop fingers 59 in the R- axis direction - whereby the stop fingers 59 are positioned in their altitude with respect to the support plane 66, depending on a bending tool height ,

Positioniervorgang X- Achsrichtung: Simultan zu den o. g. Positioniervorgängen erfolgt programmgesteuert die Verstellung der Anschlagfinger 57 in der X- Achsrichtung - gemäß Pfeile 77 - in eine Anschlag- Startposition 78. Bei diesem Bewegungsablauf der Anschlagfinger 59 wird das Antriebsmittel 62 insbesondere in Abhängigkeit der Annäherung der Anschlagfinger 59 an die Anschlag- Startposition 78 geschwindigkeits- und leistungsgeregelt angesteuert, wobei die weiteren Bewegungsabläufe der Anschlagvorrichtung 17 und des Anschlagfingers 59 bevorzugt unter Vollleistung und möglichst hohen Geschwindigkeiten vollzogen werden. Positioning procedure X- axis direction: Simultaneous to the o. G. In this movement of the stop fingers 59, the drive means 62 in particular in response to the approach of the stop finger 59 to the stop start position 78 speed - Controlled and power controlled, the other movements of the stop device 17 and the stop finger 59 are preferably performed under full power and the highest possible speeds.

Dies erfolgt durch eine Drehzahlregelung des Antriebsmittels 62 des Anschlagfingers 59 und Regelung des Motordrehmoments z.B. durch die dezentrale Mess- und Regelschaltung 25 z.B. durch Regelung des Motorstromes des Antriebsmittels 62. Es wird also bevorzugt sowohl die Annäherungsgeschwindigkeit des Anschlagfingers 57 an die Anschlag- Startposition 78 wie auch die Antriebskraft geregelt, welche aus Sicherheitsgründen im Endbereich der Annäherung an die Anschlag- Startposition 78, etwa ab kleiner 50 mm 150 N nicht überschreiten soll. This is done by a speed control of the drive means 62 of the stop finger 59 and control of the motor torque e.g. by the decentralized measurement and control circuit 25 e.g. By controlling the motor current of the drive means 62. It is thus preferred both the approach speed of the stop finger 57 to the stop start position 78 as well as the driving force regulated, which for safety reasons in the end of the approach to the stop starting position 78, from about 50 mm 150th N should not exceed.

Es soll noch erwähnt werden, dass die Kraftbegrenzung über die Motorstromregelung vorzugsweise nur bei der Annäherung an die Anschlag- Startposition 78 aktiviert ist und die übrigen Bewegungsabläufe bei hohen Stellgeschwindigkeiten, also bei Volllast zur Reduzierung der Nebenzeiten erfolgt. It should also be mentioned that the force limitation via the motor current control is preferably activated only when approaching the stop start position 78, and the remaining motion sequences take place at high actuating speeds, ie at full load to reduce the non-productive times.

Von Vorteil entsprechend dem konstruktiven Aufbau der Anschlagvorrichtung 17 ist dabei eine geringe, bewegte Masse des Anschlagfingers 59 gegenüber herkömmlichen Anschlag- vorrichtungen die im Allgemeinen relativ hohe bewegte Massen aufweisen. Dementsprechend sind die Anschlagfinger 59, die unmittelbar angetrieben werden, bevorzugt aus leichten Materialien wie Aluminium, Kunststoff, etc. gebildet. Die Anschlag- Startposition 78 ist um eine vorgegebene, wählbare Distanz 79 einer vorgegebenen Anschlag- Endposition 80 entgegen der - gemäß Pfeil 81 - gezeigten Zuführrichtung des Werkteils 4 vorgelagert. An advantage according to the structural design of the stop device 17 is a small, moving mass of the stop finger 59 compared to conventional stopper devices which generally have relatively high moving masses. Accordingly, the stopper fingers 59, which are directly driven, are preferably formed of lightweight materials such as aluminum, plastic, etc. The stop start position 78 is preceded by a predetermined, selectable distance 79 of a predetermined stop end position 80 against the feed direction of the workpiece 4 shown in arrow 81.

Die Anschlag- Endposition 80 ergibt sich aus der Lage einer Biegelinie 82 in Bezug auf eine Werkteil-Anlagefläche 83 und damit einer entsprechenden Distanz 84 zur Biegeebene 56. The stop end position 80 results from the position of a bending line 82 with respect to a workpiece abutment surface 83 and thus a corresponding distance 84 to the bending plane 56th

Wie nun der Fig. 6 für einen 1. Schritt des Positioniervorganges zu entnehmen, und in dieser überzeichnet dargestellt, erfolgt beispielsweise die Aufnahme des Werkteils 4 durch die Greifvorrichtung 68 in einer von einer parallelen Ausrichtung der Werkteil-Anlagefläche 83 zur Biegeebene 56 abweichenden Aufnahmeposition, d. h. die vorgesehene Biegelinie 82 verläuft in einem Winkel 85 zu der Biegeebene 56 und muss diese Winkelabweichung zur Erzielung einer exakten Biegeumformung, die z.B. parallel zu der Anlagefläche 83 erfolgen soll, vor dem Umformvorgang korrigiert werden. Dies erfolgt beim nachfolgenden Positioniervorgang bei dem für einen automatisierten Vorgang der Werkteil 4 mit der Werkteil- Handhabungsvorrichtung 3 mit der Werkteil- Anlage- fläche 83 zur Anlage an die Anschlagflächen 60 der Anschlagfinger 59 durch eine Verstellung mit der Werkteil- Handhabungsvorrichtung 3 in Richtung der Anschlagvorrichtungen 17 und in Richtung der Anschlag- Endposition 80 - gemäß Pfeil 81. As can be seen from FIG. 6 for a first step of the positioning process, and shown oversubscribed therein, the workpiece 4 is received by the gripping device 68 in a receiving position deviating from a parallel alignment of the workpiece abutment surface 83 to the bending plane 56. d. H. the intended bending line 82 extends at an angle 85 to the bending plane 56 and must compensate this angular deviation in order to obtain an exact bending deformation, e.g. parallel to the contact surface 83 should be corrected before the forming process. This is done in the subsequent positioning in which for an automated operation of the workpiece 4 with the workpiece handling device 3 with the Werkteil- Anlage- surface 83 for abutment against the abutment surfaces 60 of the stop finger 59 by an adjustment with the workpiece handling device 3 in the direction of the stop devices 17 and in the direction of the stop end position 80 - according to arrow 81.

Dieser Verstellbewegung setzen die Anschlagfinger 59 durch entsprechende Leistungsansteuerung der Antriebsmitteln 62, bevorzugt durch die Mess- und Regelschaltung 25 bewirkten Motorstromregelung, einen in Abhängigkeit von System- und Werkteilparametern vorwählbaren und regelbaren Verstellwiderstand entgegen. By means of a corresponding power control of the drive means 62, preferably motor current control effected by the measuring and control circuit 25, this adjustment movement is counteracted by an adjusting resistor which can be preselected and regulated as a function of system and workpiece parameters.

Dadurch wird eine Positionsregelung mit unterlegter Kraftregelung bei nahezu beliebiger Regelung des Verstellwiderstandes erreicht. Berücksichtigt bei der Festlegung eines vorzugebenden Verstellwiderstandes werden neben Werkteilparameter auch Systemparameter dadurch berücksichtigt, dass die Systemparameter, insbesondere der Kraftbedarf, der für eine Verstellung der Anschlagfinger erforderlich ist und die internen Reibungskräfte berücksichtigt, durch Kalibrier- Verstellvorgänge ermittelt werden. Unter Berücksichtigung eines so ermittelten Basis- Kraftbedarfes kann der Verstellwiderstand, der vom Anschlagfinger 59 einer Verstellung in die Anschlag- Endposition 80 entgegen gesetzt werden soll sehr feinfühlig entsprechend den Werkteilparametern, zwischen einer„weichen" und„harten" Anschlagdynamik, bis zu einer, einen Fixanschlag entsprechenden Rastfunktion in der Anschlag- Endposition 80 geregelt werden. Zum Regelvorgang wird nun ausgeführt, dass beide Anschlagfinger 59 über Positionsregelung in der Anschlag- Startposition 78 als Soll- Position verharren. Durch die unterlegte Kraftregelung, wird einer Verstellung in Richtung der Anschlag- Endposition 80 durch den mit der Werkteil- Handhabungsvorrichtung 3 zugeführten Werkteil 4 eine vorbestimmte, frei konfigurierbare Kraft entgegen gesetzt, die durch eine aktive Reibungskompensation kleiner sein kann, als die Haftreibung des in X- Achsrichtung verschiebbaren Anschlagfingers 59. Die entgegen gesetzte Kraft ist vorteilhafterweise größer als die Werkteil- Haftreibung bei Auflage auf dem Anschlagfinger 59. As a result, a position control is achieved with underlayed force control in almost any regulation of the adjustment. In addition to part parameters, system parameters are taken into account when specifying an adjustable resistor takes into account that the system parameters, in particular the power required for an adjustment of the stop fingers and takes into account the internal frictional forces are determined by Kalibrierverstellvorgänge. Taking into account a basic power requirement determined in this way, the adjustment resistance to be set by the stop finger 59 of an adjustment into the stop end position 80 can be very sensitive to the workpiece part parameters, between a "soft" and "hard" stop dynamics, up to one Fixed stop corresponding locking function in the stop end position 80 are regulated. For the control process is now carried out that both stop fingers 59 remain on position control in the stop start position 78 as a desired position. Due to the underlying force control, an adjustment in the direction of the abutment end position 80 is set by the supplied with the Werkteil- handling device 3 workpiece part 4 a predetermined, freely configurable force, which may be smaller by an active friction compensation, as the stiction of the X in - The axial direction displaceable stop finger 59. The opposite force is advantageously greater than the Werkteil- static friction when resting on the stop finger 59th

Bei der weiteren Zustellung des Werkteils 4 wird der beaufschlagte Anschlagfinger 59 aus der Startposition 78 = Soll- Position in eine über einen Schwellwert vorbestimmbare Ist- Position gedrückt bei der ein Anschlag- Impulssignal generiert wird. In the further delivery of the workpiece 4, the applied stop finger 59 from the start position 78 = set position is pressed into a predeterminable over a threshold actual position in which a stop pulse signal is generated.

Unabhängig davon verläuft die weitere Zustellung des Werkteils 4 in Richtung der Anschlag- Endposition 80 bis sich der o.b. Vorgang am weiteren Anschlagfinger 51 vollzieht und eben- falls ein Anschlag- Impulssignal generiert wird. Regardless, the further delivery of the workpiece 4 in the direction of the stop end position 80 runs until the o.b. Operation on the other stop finger 51 completes and also a stop pulse signal is generated.

Die Signalgenerierung und Abfolge der Signale bewirkt nach einem vorgegebenen Regelalgorithmus einen zyklisch ablaufenden Regelvorgang und Bahnregelvorgang der Werkteil- Handhabungsvorrichtung 3 bzw. der Greifvorrichtung 68 zur Korrektur eines durch eine Fehl- läge des Werkteils 4 bestehenden Winkels 85 gegenüber der Anschlag- Endposition 85 bis zum Erreichen dieser- wie in der Fig. 8 dargestellt, wobei geometrische Informationen des Werkteils, Anschlagfinger, Greifposition etc. weitere Parameter für den Bahnregel Vorgang bilden. Der synchrone Ablauf des Anschlagvorganges und der Lagekorrektur bei etwaigen Abweichungen gewährleistet einen sehr raschen Positioniervorgang und damit eine Verkürzung des gesamten Ablaufs der Biegeumformung aber auch eine hohe Sicherheit bei der Bedienung. Eine Variante zu dem vorhergehend beschriebenen Positioniervorgang mit den aus denThe signal generation and sequence of the signals effected according to a predetermined control algorithm cyclically running control process and web control operation of the workpiece handling device 3 and the gripping device 68 for correcting an existing by a Fehl- the work piece 4 angle 85 relative to the stop end position 85 until reaching this as shown in Fig. 8, wherein geometric information of the workpiece, stop finger, gripping position, etc. form further parameters for the web rule process. The synchronous sequence of the stop process and the position correction in case of any deviations ensures a very rapid positioning and thus a reduction in the entire course of the bending deformation but also a high level of safety during operation. A variant of the previously described positioning with the from the

Ja/Nein Kontakten des Werkteils 4 an den Anschlagfingern 59 generierten Anschlag- Impulssignalen besteht darin, die Anschlag-Impulssignale als Lastsignale aus der Leistungsänderung, erfasst über eine Motorstrommessung der Antriebsmitteln 62 der ersten und der zweiten Anschlagvorrichtung 17, zu generieren - und erfolgt die Umsetzung in die Lagekorrektur des Werkteils 4 ausgehend von den so generierten Anschlag- Impulssignalen wie bereits vorhergehend beschrieben. Yes / No contacts of the workpiece 4 stop pulse signals generated on the stop fingers 59 is to generate the stop pulse signals as load signals from the power change, detected by a motor current measurement of the drive means 62 of the first and second stop device 17 - and the implementation takes place in the position correction of the workpiece 4, starting from the thus generated stop pulse signals as already described above.

Durch die erreichbare feinfühlige Regelung der Antriebsleistungen und damit von Verstellwiderständen der Antriebsanordnungen der Anschlagfinger können die wesentlichsten System- und Werkteilparameter wie Werkteilmasse, Festigkeit, Biegesteifigkeit, Systemreibung,Due to the achievable sensitive control of the drive power and thus of Verstellwiderständen the drive arrangements of the stop finger, the most essential system and workpiece parameters such as workpiece mass, strength, bending stiffness, system friction,

Werkteil- Auflagereibung etc. beim Positioniervorgäng des Werkteils 4 berücksichtigt werden und auch zu Fehlern Anlass gebende Systemschwingungen sowohl der Anschlagvorrichtungen 17 wie auch der Werkteil- Handhabungsvorrichtung 3 beim Positioniervorgang unterdrückt werden. Werkteil- bearing friction etc. are taken into account in the positioning Vorvorgänge of the workpiece 4 and also giving rise to error-inducing system vibrations of both the stop devices 17 and the workpiece handling device 3 are suppressed during the positioning process.

Unter Berücksichtigung insbesondere der Werkteilparameter ist auch ein sog. fliegender Anschlagvorgang möglich bei dem die Anschlagfinger 59 aktiv in Richtung der Anschlag- Endposition 80 über die Antriebsmitteln 62 während des Zuführens des Werkteils mit der Werkteil- Handhabungsvorrichtung 3 verstellt werden, wobei eine Verstellgeschwindigkeit der Anschlagfinger 59 kleiner als eine Zuführgeschwindigkeit des Werkteils gewählt wird, wodurch die Impuls- bzw. Aufprallenergie gering gehalten wird. Taking into account in particular the workpiece parameters also a so-called. Flying stop operation is possible in which the stop fingers 59 are actively adjusted in the direction of the stop end position 80 via the drive means 62 during the feeding of the workpiece with the workpiece handling device 3, wherein an adjustment of the stop fingers 59th smaller than a feed rate of the workpiece is selected, whereby the impulse or impact energy is kept low.

Dies verhindert ein„hartes" Anschlagen und verhindert maßgeblich das Entstehen von Systemschwingungen und ist sowohl für dünne, wenig eigensteife, wie aber auch für Werkteile 4 mit einer hohen Masse von Vorteil. Die vorhergehende Beschreibung mit den zwei Anschlagvorrichtungen 17 ist für einen Positioniervorgang des Werkteils mit der Werkteil- Handhabungsvorrichtung 3 in der X- Achsrichtung mit Ausregelung einer Fehllage in Bezug auf die vorgesehene Biegelinie 82 erstellt. Es soll jedoch noch darauf verwiesen werden, dass die Regelung der Anschlagvorrichtung 17 bzw. der Antriebsmittel 38, 50, 62 für sämtliche Achsrichtungen - bevorzugt der X- und Z- Achsrichtung - geschwindigkeits- und/oder drehmomentgeregelt nach den vorhergehend beschriebenen Kriterien erfolgt oder erfolgen kann. Daher sind die wesentlichen Kriterien für die Regelung der Antriebsmittel 38, 50, 62 mit den daraus resultierenden Vorteilen einer Beschleunigung des Positioniervorganges, Berücksichtigung der System- und Werkteilparameter, Erhöhung der Bediensicherheit u.a. auch analog für diese Achsen und auch für einen 1- dimensionalen Positioniervorgang des Werkteils 4, bei Anwendung von nur einer der Anschlagvorrichtungen 17, zutreffend. This prevents a "hard" striking and significantly prevents the occurrence of system vibrations and is for both thin, less intrinsically stiff, as well as for workpieces 4 with a high mass advantage. The foregoing description with the two stopper devices 17 is prepared for a positioning operation of the workpiece with the workpiece handling device 3 in the X-axis direction with adjustment of a misalignment with respect to the intended bending line 82. However, it should also be pointed out that the control of the stop device 17 or the drive means 38, 50, 62 for all axis directions - preferably the X- and Z- axis direction - speed and / or torque-controlled according to the criteria described above or done can. Therefore, the essential criteria for the control of the drive means 38, 50, 62 with the resulting advantages of an acceleration of the positioning process, taking into account the system and workpiece parameters, increase the operating safety and other analogous for these axes and for a one-dimensional positioning of the Factory part 4, when using only one of the stop devices 17, applicable.

In den Fig. 9 und 10 ist eine weitere Ausbildung der Biegepresse 2 gezeigt die insbesondere für eine Verkettung zu einer, mehrere Biegepresse 2 umfassenden Fertigungseinrichtung 1 ausgelegt ist und bei der durch eine angepasste C- Form von Seitenständern 86 ein Bewegungsfreiraum für eine Verfahrbarkeit der Anschlagvorrichtung 17 zwischen den benachbart angeordneten Biegepressen geschaffen ist. Wie bereits zu den Fig. 2 und 3 beschrieben sind bei einer derartigen Gruppierung Anschlag- Bahnmodule 32 und in einem Zwischenraum benachbarter Biegepressen 2 angeordnete Brückenmodule, wie bereits vorhergehend beschrieben, kombiniert. Um diesen Bewegungsfreiraum für die Anschlagvorrichtung 17 zu schaffen ist ein Ausschnitt 87 in einer Frontseite 88 des Seitenständers 86 vorgesehen der an einen Außenumriss der Anschlagvorrichtung 17 angepasst ist. Dieser Ausschnitt 87 weist einen etwa halb- elliptischen Kurvenverlauf zwischen einer planen Stirnfläche 89 im Bereich des Tischbalkens 5 und einer planen Stirnfläche 90 im Bereich des Pressenbalkens 8 auf. . FIGS. 9 and 10 show a further embodiment of the bending press 2 which is designed, in particular, for linking to a production device 1 comprising a plurality of bending presses 2 and in which, by means of an adapted C-shape of side posts 86, there is freedom of movement for the stop device to move 17 is provided between the adjacently arranged bending presses. As already described with reference to FIGS. 2 and 3, in such a grouping, stop track modules 32 and bridge modules arranged in an intermediate space of adjacent bending presses 2, as already described above, are combined. In order to create this freedom of movement for the stop device 17, a cutout 87 is provided in a front side 88 of the side stand 86 which is adapted to an outer contour of the stop device 17. This cutout 87 has an approximately semicircular curve shape between a plane end face 89 in the region of the table beam 5 and a plane end face 90 in the region of the press bar 8. ,

Zur Erhöhung der Verformungsfestigkeit des Seitenständers 86, um eine Auffederung unter Last zu minimieren, sind an Seitenflächen 91, 92 des Seitenständers 86, längs des Ausschnit- tes 87 verlaufend, Verstärkungsbleche 93 kraftschlüssig, z.B. geschraubt, geschweißt, angeordnet. To increase the deformation resistance of the side stand 86 in order to minimize springback under load, side surfaces 91, 92 of the side stand 86, along the section 87 extending, reinforcing plates 93 frictionally, eg screwed, welded, arranged.

In der Fig. 11 ist in vereinfachter Darstellung die Anschlagvorrichtung 17 mit dem Fingerträ- ger 46 und dem Anschlagfinger 59 gezeigt. Wie vorhergehend bereits beschrieben ist der Fingerträger 46 relativ zum Tischbalken 5 in der R- Achsrichtung 47 und der Z- Achsrichtung 44 und der Anschlagfinger 59 relativ zum Fingerträger 46 und senkrecht zur Biegeebene 56 verstellbar. In der Fig. 11 wird auf die bereits beschriebenen Details wie beispielsweise der Füh- rungs- und Antriebsanordnungen etc. nicht mehr eingegangen. FIG. 11 shows in a simplified representation the stop device 17 with the finger carrier 46 and the stop finger 59. As previously described, the finger carrier 46 is adjustable relative to the table beam 5 in the R-axis direction 47 and the Z-axis direction 44 and the stop finger 59 relative to the finger carrier 46 and perpendicular to the bending plane 56. FIG. 11 does not deal with the details already described, such as, for example, the guide and drive arrangements, etc.

Im Detail zeigt nunmehr die Fig. 11 das Detektieren der Position des Biegewerkzeuges 12 in einer Aufnahmevorrichtung 95, die auf dem Tischbalken 5 aufgelagert ist und nicht weiter gezeigte Fixiervorrichtungen für die Biegewerkzeuge 12 aufweist. Gemäß einem Bestückungsplan ist für einen bestimmten Umformvorgang an einem Werkteil zusätzlich zu den vorgesehenen Biegewerkzeugen 12 auch deren Position in der Werkzeugaufnahme und das Biegewerkzeug 12 oder ein Werkzeugsatz manuell oder mittels der Handhabungsvorrichtung in die Aufnahmevorrichtung verbracht und wie nun in der Fig. 11 beispielsweise dargestellt, erfolgt der Positioniervorgang mittels der Anschlagvorrichtung 17 in dem der in Position gebrachte Anschlagfinger 59 mit einem Anschlagelement 96 die Position beispielsweise einer Bezugsfläche 97 des Biegewerkzeuges 12 vorgibt. Im Anschluss an diesen Positioniervorgang erfolgt das Fixieren des Biegewerkzeuges in der Aufnahmevorrichtung. Es wird weiters darauf verwiesen, dass derselbe Vorgang selbstverständlich auch für den Positioniervorgang des Biegewerkzeuges bzw. Werkzeugsatzes in einer Aufnahmevor- richtung des verstellbaren Pressenbalkens zur Anwendung gelangt und damit auch die exakte Positionsübereinstimmung der beim Umformvorgang zusammenwirkenden Biegewerkzeugen gegeben ist. Auch ist mit dieser Positionsvorgabe und Positionsbestimmung der Referenzwert für die Ansteuerung der Handhabungsvorrichtung für die Werkteilzufuhr in die Umformposition zwischen den Biegewerkzeugen gegeben. In detail, FIG. 11 now shows the detection of the position of the bending tool 12 in a receiving device 95 which is supported on the table bar 5 and has fixing devices for the bending tools 12 which are not further shown. According to an assembly plan, in addition to the intended bending tools 12, their position in the tool holder and the bending tool 12 or a tool set is also brought into the receiving device manually or by means of the handling device for a specific forming operation on a work piece and as shown in FIG. 11, for example. the positioning operation is carried out by means of the stop device 17 in which the positioned stop finger 59 with a stop element 96, the position of, for example, a reference surface 97 of the bending tool 12 pretends. Following this positioning process, the fixing of the bending tool takes place in the receiving device. It is further pointed out that the same process is of course also used for the positioning process of the bending tool or tool set in a receiving device of the adjustable press beam and thus also the exact position match of the cooperating during the forming bending tools is given. Also with this position specification and position determination of the reference value for the control of the handling device for the workpiece supply is given in the forming position between the bending tools.

In der Fig. 12 ist im Detail eine Ausbildung der Anschlagvorrichtung 17 mit einer möglichen Ausbildung des am Fingerträger 46 in der X- Achsrichtung 57 verstellbaren Anschlagfingers 59 gezeigt. Wie bereits vorhergehend beschrieben ist der Fingerträger 46 in der R- Achsrich- tung 47 und der Z- Achsrichtung 44 verstellbar wobei auf die bereits beschriebenen Details wie beispielsweise der Führungs- und Antriebsanordnungen etc. nicht mehr eingegangen wird. Der Anschlagfinger 59 ist bevorzugt mit mehreren, im gezeigten Ausführungsbeispiel mit drei der Anschlagelemente 96 versehen, die im Wesentlichen drei Anschlagebenen durch eine Abtreppung des Anschlagfingers 59 für den Werkteil 4 ausbilden. FIG. 12 shows in detail a design of the stop device 17 with a possible embodiment of the stop finger 59 which can be adjusted on the finger carrier 46 in the X-axis direction 57. As already described above, the finger carrier 46 is in the R axis direction. tion 47 and the Z-axis direction 44 adjustable with the already described details such as the guide and drive assemblies, etc. is no longer discussed. The stop finger 59 is preferably provided with a plurality of, in the embodiment shown with three of the stop elements 96, which form three stop planes by a Abtreppung the stop finger 59 for the workpiece 4 substantially.

Dies ermöglicht die Ausbildung der bereits früher beschriebenen Stützfläche 66 für einen dünnen, wenig eigensteifen Werkteil 4 durch Auflage beim Anschlagvorgang auf einer der Oberseiten 98 des Anschlagelementes 96 der darunter liegenden Anschlagebene. This allows the formation of the previously described support surface 66 for a thin, less intrinsically rigid workpiece 4 by support during the stop process on one of the tops 98 of the stop element 96 of the underlying stop plane.

Die Ausbildung von Anschlagendbereichen 99 der Anschlagelemente 96 ist in einer Kulissenform mit einer Freistellung für den Eckbereich des Werkteils 4 und wird damit eine linien- förmige Anlage für den Werkteil 4 in zwei rechtwinkelig zueinander ausgerichteten Referenzebenen 100, 101 erreicht. The formation of Anschlagendbereichen 99 of the stop members 96 is in a gate shape with an exemption for the corner of the workpiece 4 and is thus a line-shaped system for the workpiece 4 in two mutually perpendicular reference planes 100, 101 achieved.

Wie weiters zu entnehmen weist der kulissenförmige Anschlagendbereich 99 des Anschlagelementes 96 der untersten Anschlagebene in der Freistellung eine Stütznase 102 zur Aufla- ge des Werkteils 4 beim Anschlagvorgang auf, welche für einen dünnen, wenig eigensteifen Werkteil 4 von Vorteil ist. As can be seen further, the backdrop-shaped Anschlagendbereich 99 of the stop element 96 of the lowest stop plane in the exemption on a support nose 102 for resting the work part 4 during the attack process, which is for a thin, less intrinsically rigid part 4 advantage.

Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten der Biegepresse sowie einer Fertigungseinrichtung, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt. Es sind also auch sämtliche denkbaren Ausführungsvarianten, die durch Kombinationen ein- zelner Details der dargestellten und beschriebenen Ausführungsvariante möglich sind, vom Schutzumfang mit umfasst. Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus der Biegepresse bzw. der Fertigungseinrichtung diese bzw. deren Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden. The embodiments show possible embodiments of the bending press and a manufacturing facility, it being noted at this point that the invention is not limited to the specifically illustrated embodiments thereof, but also various combinations of the individual embodiments are mutually possible and this variation possibility due to the teaching of the technical Acting by objective invention in the skill of those working in this technical field is the expert. Thus, all conceivable embodiments that are possible by combinations of individual details of the embodiment variant shown and described are also included in the scope of protection. For the sake of order, it should finally be pointed out that, for a better understanding of the construction of the bending press or of the production device, these or their components have been shown partly unevenly and / or enlarged and / or reduced in size.

Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrunde liegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden. The problem underlying the independent inventive solutions can be taken from the description.

B e z u g s z e i c h e n a u f S t e l l u n g S u b e c o m e n c e m e n t i o n s

Fertigungseinrichtung 41 Unterseite Manufacturing facility 41 underside

Biegepresse 42 Zahntrieb  Bending press 42 Pinion

Werkteil-Handhabungsvorrichtung 43 Antriebsanordnung Workpiece handling device 43 Drive arrangement

Werkteil 44 Z-AchsrichtungWorkpiece 44 Z-axis direction

Tischbalken 45 Doppelpfeil Table bar 45 double arrow

Aufstandsfläche 46 Fingerträger  Footprint 46 Finger carrier

Antriebsmittel 47 R-Achsrichtung Drive means 47 R-axis direction

Pressenbalken 48 Doppelpfeil Press bar 48 double arrow

Stirnfläche 49 Führungsbahn  End face 49 guideway

Stirnfläche 50 Antriebsmittel  End face 50 drive means

Werkzeugaufnahme 51 Zahnritzel  Tool holder 51 toothed pinion

Biegewerkzeug 52 Zahnausbildung Bending tool 52 Tooth training

Werkzeugsatz 53 AntriebsanordnungTool set 53 Drive arrangement

Gesamtlänge 54 Oberseite Total length 54 top

Pressenraum 55 Führungsbahn  Press room 55 Guideway

Werkteil- Positioniervorrichtung 56 Biegeebene  Workpiece positioning device 56 bending plane

Anschlagvorrichtung 57 X- Achsrichtung  Stop device 57 X axis direction

58 Doppelpfeil  58 double arrow

59 Anschlagfinger 59 stop fingers

Mehrachsroboter 60 AnschlagflächeMulti-axis robot 60 stop surface

Greifeinrichtung 61 AntriebsanordnungGripping device 61 Drive arrangement

Fahrwerk 62 . AntriebsmittelSuspension 62. drive means

Führungsanordnung 63 Zahnritzel Guide arrangement 63 toothed pinion

Steuereinrichtung 64 Zahnausbildung Control device 64 Teeth education

Mess- und Regelschaltung 65 Drehgeber Measuring and control circuit 65 Encoder

Abstand 66 Auflageebene  Distance 66 support level

Manipulationsfreiraum 67 Stützfläche  Tamper-free space 67 Support surface

Verkettungsmodul 68 Greifvorrichtung Interlinking module 68 gripping device

Brückenmodul 69 Greifzange Bridge module 69 Gripping tongs

Brückenmodul 70 Dreheinheit  Bridge module 70 Turntable

Ein- und Ausgangsschnittstelle 71 Arm  Input and output interface 71 Arm

Anschlag-Bahnmodul 72 Schwenkachse Stop rail module 72 pivot axis

Linearführung 73 Doppelpfeil Linear guide 73 double arrow

Linearführung 74 Abstand  Linear guide 74 Distance

Abstand 75  Distance 75

Schlittenmodul 76  Carriage module 76

Führungselement 77 Pfeil  Guide element 77 arrow

Antriebsmittel 78 Anschlag- Startposition Drive means 78 stop start position

Zahnritzel 79 Distanz Sprocket 79 distance

Zahnleiste 80, Anschlag- Endposition 81 PfeilToothed rack 80, stop end position 81 arrow

82 Biegelinie 82 Bend line

83 Werkteil-Anlagefläche 83 Workpiece contact surface

84 Distanz 84 distance

85 Winkel  85 angles

86 Seitenständer  86 side stand

87 Ausschnitt  87 section

88 Frontseite  88 front

89 Stirnfläche  89 face

90 Stirnfläche  90 face

91 Seitenfläche  91 side surface

92 Seitenfläche  92 side surface

93 Verstärkungsblech 94  93 reinforcement plate 94

95 Aufnahmevorrichtung 95 recording device

96 Anschlagelement96 stop element

97 Bezugsfläche 97 reference surface

98 Oberseite  98 top

99 Anschlagendbereich 99 stop end area

100 Referenzebene100 reference level

101 Referenzebene101 reference plane

102 Stütznase 102 support nose

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e Patent claims

1. Verfahren zum Betrieb einer Fertigungseinrichtung ( 1 ) mit zumindest einer Biegepresse (2) und einer Werkteil- Handhabungsvorrichtung (3) und mit einer zentralen Steuer- einrichtung (24) und einer Werkteil- Positioniervorrichtung (16) mit einer ersten Anschlagvorrichtung (17) und mit zumindest einer weiteren Anschlagvorrichtung (17) mit in einer zu einer Biegeebene (56) senkrecht verlaufenden X- Achsrichtung (57) verstellbaren Anschlagfingern (59) zum Positionieren eines Werkteils (4) auf einem ersten Biegewerkzeug (12) für eine Biegeumformung zwischen dem ersten Biegewerkzeug (12) und einem relativ dazu ver- stellbaren zweiten Biegewerkzeug und wobei die Anschlagvorrichtung (17) ein Schlittenmodul (36) aufweist das in einer zu der Biegeebene (56) und einer Auflageebene (66) parallel verlaufenden Z- Achsrichtung (44) in einer linearen Führungsanordnung verstellbar ist und das Schlittenmodul (36) einen den Anschlagfinger (59) verstellbar lagernden Fingerträger (46) aufweist der in einer Führungsbahn (49) des Schlittenmoduls (36) in einer zu der Aufla- geebene (66) senkrecht verlaufenden R- Achsrichtung (47) verstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlagfinger (59) in der X- Achsrichtung (57) mit einer Anschlagfläche (60) um eine, eine vorgegebenen Anschlag- Endposition (80) entgegen einer Zuführrichtung des Werkteils (4) überragende Distanz (79) in eine Anschlag- Startposition (78) verstellt werden, wonach der Werkteil (4) mit der Werkteil- Handhabungsvorrichtung (3) in Zuführrich- tung des Werkteils (4) unter Anlage einer Werkteil- Anlagefläche (83) an die Anschlagflächen (60) der Anschlagfinger (59) in Richtung der Anschlag- Endposition (78) verstellt wird und aus Anschlag- Impulssignalen der ersten und der weiteren Anschlagvorrichtung (17) und zyklisch erfassten Positionsdaten der ersten und der weiteren Anschlagvorrichtung (17) während des weiteren Verstellvorganges des Werkteils in die Anschlag- Endposition (80) durch Bahnregelung der Werkteil- Handhabungsvorrichtung (3) nach einem in der Steuereinrichtung (24) hinterlegten Regelalgorithmus eine Werkteilfehllage ausgeregelt wird. 1. Method for operating a production device (1) with at least one bending press (2) and a workpiece handling device (3) and with a central control device (24) and a workpiece positioning device (16) with a first stop device (17) and with at least one further stop device (17) with stop fingers (59) adjustable in an X-axis direction (57) perpendicular to a bending plane (56) for positioning a work piece (4) on a first bending tool (12) for bending deformation between first bending tool (12) and a second bending tool that can be adjusted relative thereto, and wherein the stop device (17) has a slide module (36) which is in a Z-axis direction (44) running parallel to the bending plane (56) and a support plane (66). in a linear guide arrangement is adjustable and the carriage module (36) has a stop finger (59) adjustably stored finger carrier (46) of the i n a guide track (49) of the carriage module (36) in a plane perpendicular to the support plane (66) extending R- axis direction (47) is adjustable, characterized in that the stop fingers (59) in the X-axis direction (57) a stop surface (60) about a, a predetermined abutment end position (80) against a feed direction of the workpiece (4) superior distance (79) are adjusted to a stop start position (78), after which the workpiece (4) with the Werkteil- Handling device (3) in the feed direction of the workpiece (4) under the action of a Werkteil- contact surface (83) on the stop surfaces (60) of the stop finger (59) in the direction of the stop end position (78) is adjusted and from stop pulse signals of first and the further stop device (17) and cyclically detected position data of the first and the further stop device (17) during the further adjustment process of the workpiece in the stop end position (80) by web control of Werkteil- handling device (3) after a stored in the control device (24) control algorithm a Werkteilfehllage is compensated.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Anschlag- Impulssignal als Positionssignal von der Mess- und Regelschaltung (25) bei einer durch den An- schlagvorgang des Werkteils (4) am Anschlagfinger (59) bewirkten Positionsänderung des Anschlagfingers (59) aus einer vorgegebenen Anschlag- Startposition (78) generiert wird. 2. The method according to claim 1, characterized in that the stop pulse signal as a position signal from the measuring and control circuit (25) at a by the impact process of the workpiece (4) on the stop finger (59) caused change in position of the stop finger (59). is generated from a predetermined stop start position (78).

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Anschlag- Impulssignal als Lastsignal von der Mess- und Regel Schaltung (25) bei einer durch den Anschlagvorgang bewirkten Leistungsänderung einer vorgegebenen Motorleistung des Antriebsmittels (62) der Antriebsanordnung (61) des Anschlagfingers (59) generiert wird. 3. The method according to claim 1, characterized in that the stop pulse signal as a load signal from the measuring and control circuit (25) at a caused by the stopper power change of a predetermined motor power of the drive means (62) of the drive assembly (61) of the stop finger ( 59) is generated.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass während der Verstellung des Anschlagfingers (59 mit dem Werkteil (4) von der Anschlag- Startposition (78) in die Anschlag- Endposition (80) und der Rückstellung des Anschlagfingers (59) in die Anschlag- Startposition (78) eine Antriebsanordnung (61) des Anschlagfingers (59) aktiviert ist. 4. The method according to claim 1, characterized in that during the adjustment of the stop finger (59 with the workpiece (4) of the stop starting position (78) in the stop end position (80) and the provision of the stop finger (59) in the Stop start position (78) a drive arrangement (61) of the stop finger (59) is activated.

5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung der Antriebsanordnung (61) des Anschlagfingers (59) in Abhängigkeit von in der Steuereinrichtung (24) hinterlegten System- und Werkteilparametern geschwindigkeits- und/oder leistungsgeregelt und/oder kraftgeregelt und/oder momentengeregelt erfolgt. 5. The method according to claim 1, characterized in that the control of the drive arrangement (61) of the stop finger (59) in dependence on in the control device (24) deposited system and Werkteilparametern speed and / or power controlled and / or force controlled and / or moment-regulated takes place.

6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschlagfinger (59) beim Anschlagvorgang durch die Antriebsanordnung (61) aktiv in Richtung der Anschlag- Endposition (80) verstellt wird, wobei eine Verstellgeschwindigkeit des Anschlagfingers (59) kleiner ist als eine Zuführgeschwindigkeit des Werkteils (4). 6. The method according to claim 1, characterized in that the stop finger (59) during the stop process by the drive assembly (61) is actively adjusted in the direction of the stop end position (80), wherein an adjustment of the stop finger (59) is smaller than a feed speed of the work piece (4).

7. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein von der Antriebsanordnung (61) des Anschlagfingers (59) der Anschlagbewegung entgegen wirkender Verstellwiderstand ausgehend von den System- und Werkteilparametern regelbar ist. 7. The method according to claim 5, characterized in that one of the drive arrangement (61) of the stop finger (59) of the stop movement counteracting adjustment can be controlled starting from the system and Werkteilparametern.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der8. The method according to any one of claims 1 or 2, characterized in that the

Verstellwiderstand über Regelung der Antriebsleistung, z.B. Drehmoment, eines Antriebsmittels (62) der Antriebsanordnung (61) des Anschlagfingers (59) erfolgt. Adjustment resistor via control of the drive power, e.g. Torque, a drive means (62) of the drive assembly (61) of the stop finger (59) takes place.

9. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die von einer9. The method according to claim 2 or 3, characterized in that the of a

Mess- und Regelschaltung (25) der Steuereinrichtung (24) ermittelten Anschlag- Impulssignale Steuerungsparameter zur Ansteuerung der Werkteil- Handhabungsvorrichtung (3) bilden. Measuring and control circuit (25) of the control device (24) determined stop pulse signals form control parameters for controlling the workpiece handling device (3).

10. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Annäherungsgeschwindigkeit des Anschlagfingers (59) in einem Annäherungsbereich an die Anschlag- Startposition (78) reduziert ist. 10. The method according to claim 1, characterized in that an approach speed of the stop finger (59) is reduced in an approximation region to the stop start position (78).

11. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine vom Antriebsmittel (62) des Anschlagfingers (59) aufgebrachte Verstellkraft in dem Annäherungsbereich an die Anschlag-Startposition (78) reduziert ist. 11. The method according to claim 9, characterized in that by the drive means (62) of the stop finger (59) applied adjusting force is reduced in the approach area to the stop start position (78).

12. . Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die bewirkte Ver- stellkraft in dem Annäherungsbereich an die Anschlag- Startposition (78) kleiner bis gleich12.. A method according to claim 10, characterized in that the displacement force brought about in the vicinity of the stop start position (78) is smaller to the same

150 N beträgt. 150 N is.

13. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Annäherungsbereich an die Anschlag- Startposition' gleich/kleiner 50 mm beträgt. 13. The method according to claim 11, characterized in that the approach area to the stop start position 'equal to / less than 50 mm.

14. Biegepresse (2) mit einer zentralen Steuereinrichtung (24) und einer Werkteil- Positioniervorrichtung (16) mit einer ersten Anschlagvorrichtung (17) und mit zumindest einer weiteren Anschlagvorrichtung (17) mit in einer zu einer Biegeebene (56) senkrecht verlaufenden X- Achsrichtung (57) verstellbaren Anschlagfingern (59) zum Positionieren eines Werkteils (4) auf einem ersten Biegewerkzeug (12) für eine Biegeumformung zwischen dem ersten Biegewerkzeug (12) und einem relativ dazu verstellbaren zweiten Biegewerkzeug und wobei die Anschlagvorrichtung (17) ein Schlittenmodul (36) aufweist das in einer zu der Biegeebene (56) und einer Auflageebene (66) parallel verlaufenden Z- Achsrichtung (44) in einer linearen Führungsanordnung verstellbar ist und das Schlittenmodul (36) einen den Anschlag- finger (59) verstellbar lagernden Fingerträger (46) aufweist der in einer Führungsbahn (49) des Schlittenmoduls (36) in einer zu der Auflageebene (66) senkrecht verlaufenden R- Achsrichtung (47) verstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass am Fingerträger (46) ein Antriebsmittel (50) einer ersten Antriebsanordnung (53) für die Verstellung des Fingerträgers (46) relativ zum Schlittenmodul (36) und ein Antriebsmittel (62) einer weiteren Antriebsan- Ordnung (61) für die Verstellung des Anschlagfingers (59) relativ zum Fingerträger (46) angeordnet sind und zumindest das Antriebsmittel (62) für die Verstellung des Anschlagfingers (59) durch einen, über eine Mess- und Regelschaltung ( 25 ) der Steuereinrichtung (24) angesteuerten Servomotor gebildet ist. 14. bending press (2) with a central control device (24) and a Werkteil- positioning (16) with a first stop device (17) and with at least one further stop device (17) in a to a bending plane (56) extending vertically X- Axial direction (57) adjustable stop fingers (59) for positioning a workpiece (4) on a first bending tool (12) for a bending deformation between the first bending tool (12) and a relatively adjustable second bending tool and wherein the stop device (17) a slide module ( 36) in a to the bending plane (56) and a support plane (66) parallel Z-axis direction (44) in a linear guide assembly is adjustable and the carriage module (36) the stop finger (59) adjustably supporting finger carrier ( 46) in a guide track (49) of the carriage module (36) in a to the support plane (66) perpendicular R- axis direction (47 ) is adjustable, characterized in that on the finger carrier (46) has a drive means (50) of a first drive arrangement (53) for the adjustment of the finger carrier (46) relative to the carriage module (36) and a drive means (62) of a further drive arrangement ( 61) are arranged for the adjustment of the stop finger (59) relative to the finger carrier (46) and at least the drive means (62) for the adjustment of the stop finger (59) by a, via a measuring and control circuit (25) of the control device (24). driven servomotor is formed.

15. Biegepresse (2) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsanordnungen (43) der Vorschub Vorrichtungen (17) voneinander unabhängig verstellbar ausgebildet sind. 15. bending press (2) according to claim 13, characterized in that the drive arrangements (43) of the feed devices (17) are formed independently adjustable.

16. Biegepresse (2) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsanordnung (43) des Schlittenmoduls (36) durch einen Zahntrieb (42) mit einem am Antriebsmittel (38) angeordnetem Zahnritzel (39) und einer Zahnleiste (40) des Anschlag- Bahnmoduls (32) gebildet ist. 16. bending press (2) according to claim 13, characterized in that the drive arrangement (43) of the carriage module (36) by a toothed drive (42) arranged on the drive means (38) pinion (39) and a rack (40) of the stop - Railway module (32) is formed.

17. Biegepresse (2) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsanordnung (53) des Fingerträgers (46) durch einen Zahntrieb (42) mit dem am Fingerträger (46) angeordnetem ein Zahnritzel (41) aufweisenden Antriebsmittel (50) und einer Zahnleiste (40) am Schlittenmodul (36) gebildet ist. 17. Bending press (2) according to claim 13, characterized in that the drive arrangement (53) of the finger carrier (46) by a pinion (42) with the on the finger carrier (46) arranged a pinion (41) having drive means (50) and a Rack (40) on the carriage module (36) is formed.

18. Biegepresse (2) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsanordnung (61) für den Anschlagfinger (59) durch einen Zahntrieb (42) mit dem am Fingerträger (46) angeordnetem ein Zahnritzel (63) aufweisenden Antriebsmittel (62) und einer Zahnausbildung (64) des Anschlagfingers (59) gebildet ist. 18. bending press (2) according to claim 13, characterized in that the drive arrangement (61) for the stop finger (59) by a pinion (42) with the on the finger carrier (46) arranged a pinion (63) having drive means (62) and a tooth formation (64) of the stop finger (59) is formed.

19. Biegepresse (2) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Linearführungen (33, 34) durch mehrere in Richtung einer Gesamtlänge (14) des Tischbalkens (5) über Positioniermittel in fluchtender Ausrichtung aneinander gereiht am Tischbalken (5) befestigte Anschlag-Bahnmodule (32) gebildet ist. 19. bending press (2) according to claim 13, characterized in that the linear guides (33, 34) by several in the direction of an overall length (14) of the table beam (5) via positioning in alignment aligned with each other on the table bar (5) fixed stop Railway modules (32) is formed.

20. Biegepresse (2) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Schlittenmodul (36) über Führungselemente (37) auf Linearführungen (33, 34) des Anschlag- Bahnmoduls verstellbar gelagert ist. 20. bending press (2) according to claim 13, characterized in that the carriage module (36) via guide elements (37) on linear guides (33, 34) of the abutment web module is adjustably mounted.

21. Biegepresse (2) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass an einer Rückseite des Tischbalkens (5) und über eine Gesamtlänge (14) dessen erstreckend mehrere gleichartig ausgebildete Anschlag-Bahnmodule (32) in bahnfluchtender Ausrichtung angeordnet sind. 21. Bending press (2) according to claim 13, characterized in that on a rear side of the table beam (5) and over an overall length (14) whose extending a plurality of identically shaped stop rail modules (32) are arranged in web-aligned alignment.

22. Biegepresse (2) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschlagfinger (59) in seiner Längserstreckung treppenförmig abgestuft ist wobei jede Abtreppung eine Anschlagfläche (60) ausbildet. 22. bending press (2) according to claim 13, characterized in that the stop finger (59) is stepped stepped in its longitudinal extent wherein each Abtreppung forms a stop surface (60).

23. Biegepresse (2) nach Anspruch 13 oder 21, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschlagfinger (59) einen gabeligen Endbereich zur Anlage eines Eckbereiches eines Werkteils (4) in der X- Achsrichtung (57) und/oder der Z- Achsrichtung (44) aufweist. 23. bending press (2) according to claim 13 or 21, characterized in that the stop finger (59) has a forked end portion for abutment of a corner region of a workpiece (4) in the X-axis direction (57) and / or the Z-axis direction (44 ) having.

24. Biegepresse (2) nach Anspruch 13 oder 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschlagfinger (59) in seinem Endbereich mit einer Stützfläche (67) versehen ist. 24. Bending press (2) according to claim 13 or 21 or 22, characterized in that the stop finger (59) is provided in its end region with a support surface (67).

25. Biegepresse (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschlagfinger (59) in Leichtbauweise, z.B. aus Leichtmetall, Kunststoff etc., gebildet ist. 25. Bending press (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the stop finger (59) in lightweight construction, e.g. made of light metal, plastic, etc., is formed.

26. Biegepresse (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Anschlagfinger (59) aus GFK gebildet ist. 26. Bending press (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the stop finger (59) is formed from fiberglass.

27. Fertigungseinrichtung (1) für die Biegeumformung eines Werkteils (4) mit zumindest zwei Biegepressen (2) gemäß einem der Ansprüche 13 bis 27 und mit einer Werkteil- Handhabungsvorrichtung (3) zum Zuführen und Positionieren des Werkteils, dadurch gekennzeichnet, dass die Biegepressen (2) in einem Abstand (26) zueinander in fluchtender Ausrichtung der feststehenden Tischbalken (5) angeordnet sind und den Abstand (26) über- brückend einander gegenüber an den Tischbalken (5) der Biegepressen (2) angeordnete Anschlag- Bahnmodule (32) über ein Brückenmodul (29) mit Linearführungen (33, 34) für die Anschlagvorrichtung (17) der Werkteil- Positioniervorrichtung (16) verbunden sind. 27. Production device (1) for the bending deformation of a work piece (4) with at least two bending presses (2) according to one of claims 13 to 27 and with a workpiece handling device (3) for feeding and positioning of the workpiece, characterized in that the bending presses (2) are arranged at a distance (26) from each other in aligned alignment of the stationary table beams (5) and the distance (26) bridging over each other against the table beams (5) of the bending presses (2) arranged stop rail modules (32) are connected via a bridge module (29) with linear guides (33, 34) for the stop device (17) of the Werkteil- positioning (16).

28. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass eine Führungsanordnung (23) für die Handhabungsvorrichtung (3) zumindest über die Summe einer jeweiligen Gesamtlänge (14) der Tischbalken (5) zuzüglich des Abstandes (26) zwischen den Biegepressen (2) verlaufend ausgebildet ist. 28. Production device (1) according to claim 26, characterized in that a guide arrangement (23) for the handling device (3) at least over the sum of a respective total length (14) of the table beams (5) plus the distance (26) between the bending presses ( 2) is formed running.

29. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass den29. Production device (1) according to claim 26, characterized in that the

Abstand (26) überbrückend die Führungsanordnung (23) für die Handhabungsvorrichtung (3) ein Brückenmodul (30) aufweist. Distance (26) bridging the guide assembly (23) for the handling device (3) has a bridge module (30).

30. Fertigungseinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 26 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass zu der Maschinenanordnung Typengleiche oder unterschiedliche Maschinentypen der Biegemaschinen (2) verkettet sind. 30. Manufacturing device (1) according to any one of claims 26 to 28, characterized in that the machine arrangement type identical or different machine types of the bending machines (2) are concatenated.

31. Fertigungseinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 26 bis 29, dadurch gekenn- zeichnet, dass mehrere der Biegemaschinen (2) über die zentrale Steuereinrichtung (24) und den dezentralen Ein- und Ausgangsschnittstellen (31) verkettet sind. 31. Production device (1) according to any one of claims 26 to 29, characterized in that several of the bending machines (2) via the central control device (24) and the decentralized input and output interfaces (31) are concatenated.

32. Fertigungseinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 26 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass Seitenständer (86) der Biegepressen (2) in einer Frontseite (88) einen Bewe- gungsfreiraum für die Anschlagvorrichtung (17) ausbildende Ausschnitte (87) aufweisen. 32. Manufacturing device (1) according to any one of claims 26 to 30, characterized in that side stand (86) of the bending presses (2) in a front side (88) clearance for the stop device (17) forming cutouts (87).

33. Fertigungseinrichtung (1) nach Ansprach 31, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausschnitt (87) in einem etwa halb- elliptischem Kurvenverlauf ausgebildet ist. 33. Manufacturing device (1) according to claim 31, characterized in that the cutout (87) is formed in an approximately semi-elliptical curve.

34. Fertigungseinrichtung (1) nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, dass an zumindest einer Seitenfläche (91, 92) des Seitenständers (86) ein den Ausschnitt (87) einfassendes Verstärkungsblech (93) angeordnet ist. 34. Manufacturing device (1) according to claim 32, characterized in that on at least one side surface (91, 92) of the side stand (86) a cutout (87) enclosing reinforcing plate (93) is arranged.