EP1985387A1 - Profiliermaschine mit mehreren, in Linie hintereinander angeordneten Umformstationen und Rüststation für eine solche Profiliermaschine - Google Patents

Profiliermaschine mit mehreren, in Linie hintereinander angeordneten Umformstationen und Rüststation für eine solche Profiliermaschine Download PDF

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Publication number
EP1985387A1
EP1985387A1 EP07008308A EP07008308A EP1985387A1 EP 1985387 A1 EP1985387 A1 EP 1985387A1 EP 07008308 A EP07008308 A EP 07008308A EP 07008308 A EP07008308 A EP 07008308A EP 1985387 A1 EP1985387 A1 EP 1985387A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
adjustable
measuring device
profiling machine
measuring
forming
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP07008308A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Frank Bertram
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dreistern GmbH and Co KG
Original Assignee
Dreistern GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dreistern GmbH and Co KG filed Critical Dreistern GmbH and Co KG
Priority to EP07008308A priority Critical patent/EP1985387A1/de
Publication of EP1985387A1 publication Critical patent/EP1985387A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
    • B21D5/06—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves by drawing procedure making use of dies or forming-rollers, e.g. making profiles
    • B21D5/08—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves by drawing procedure making use of dies or forming-rollers, e.g. making profiles making use of forming-rollers

Definitions

  • the invention relates to a profiling machine having a plurality of forming stations arranged in line one behind another for the multi-stage forming of a workpiece to be profiled in the longitudinal direction thereof.
  • the present invention further relates to a setting station for such a profiling machine according to the preamble of claim 12.
  • the forming stations of a profiling machine of the present type are accordingly provided with at least two roll forming tools, of which at least one is mounted in an adjustable holder and between which the workpiece is guided and in this case formed or rolled.
  • at least one measuring device is provided for detecting the current positions of the rolling molds mounted on the adjustable holders, which is connected to a data processing device and outputs measurement data to the same.
  • roll forming tool is used in the context of the present invention as a generic term for the forming rollers in a forming station, which may be formed as a lower roll, upper roll, side roll, intermediate roll or other role and can serve for forming or rolling of the workpiece.
  • a profiling machine of the type present here is conceptually a mass-production machine for producing a longitudinally shaped profile from strip material, which is transported virtually endlessly by the profiling machine, or from blanks manufacture. Formed strip material is usually the output of the profiling separated by means of a separator in profile pieces.
  • a profiling machine can thus produce a very large amount of identically shaped profiles in a very short time.
  • flexibility is limited in terms of design; a conversion of the profiling on another profile shape or even only on another material for the workpiece to be profiled requires a longer Einfahr- or testing phase with appropriate rejects of material until the profile shape produced meets the requirements.
  • a central role in the conversion or adjustment or readjustment of a profiling plays the adjustment of the roll nip between two roll forming tools, which were optionally replaced by those with other geometries, in the horizontal and vertical directions, but also in the axial direction.
  • two, three or more roll forming tools involved In order to achieve a high-quality work result, it is indispensable for experienced personnel to manually adjust the adjustable holders of the roll forming tools and, if necessary, to readjust them if the results of the work deteriorate. Due to the large number of existing in a normal profiling station and stored therein roll forming tools with adjustment such adjustment by hand is very time consuming and in addition to the production downtime also due to the committee produced here costly.
  • EP-A-1 245 302 has been proposed for a profiling machine of the present type, to provide all adjustable roll forming tools or their tool holders, so more generally their adjustable brackets, with detection means for detecting their position data and with motor adjustment elements. Both the detection means and the motor adjustment elements are connected to a central data processing device, so that any change of setting values is logged and recourse can be made to records of retrieved setting values at any time, these setting values then being retrievable "at the press of a button".
  • the EP-A-1 245 302 So describes a kind of self-learning system when changing to profile shapes or Workpiece materials that have been previously processed, that make manual retooling superfluous or at least greatly shortened.
  • the present invention is therefore based on the object to propose a profiling machine and a setup station of the type mentioned, in which a conversion and / or a readjustment of the forming stations is simplified with respect to the prior art reduced design effort.
  • the measuring devices for detecting the current position of at least a portion of the mounted on the adjustable supports roll forming tools are therefore no longer associated with only one adjustable support, but according to the invention at least one measuring device is used, which is assigned to several adjustable brackets.
  • the retrofitting of an already established profiling machine with such a measuring device is much easier and cheaper than retrofitting all adjustable brackets, each with a measuring device.
  • the retrofitting of an already existing profiling machine may be limited to providing the most important adjustable holders for a measuring device and accordingly not equipping all the forming stations with measuring devices.
  • the measuring devices are connected to a data processing device which receives measurement data from the measuring devices.
  • a data processing device which receives measurement data from the measuring devices.
  • the data processing device may contain desired position data as a comparison data record, in which case the actual position data determined by the measuring devices are then aligned with the desired position data and correction values are determined. These correction values can then be output on a display, for example, so that an operator of the profiling machine receives assistance in adjusting the adjustable roll forming tools.
  • a receiving table is provided according to the invention, on which a Profiliermaschinenabêt is attached to a number of forming stations.
  • At least one measuring device connected to a data processing device is associated with the receiving table, which detects the current positions of the corresponding roll forming tools at the forming stations.
  • the receiving table does not have to be designed in the form of an actual table, but may also be a frame or the like.
  • both the profiling and the setup station except the measuring device still have at least one manipulator
  • the function of motorized adjustment for at least a part of the mounted on the adjustable brackets roll forming tools takes over.
  • the measuring device and the manipulator are then connected to a data processing that controls the manipulator and receives measurement data from the measuring device. This makes it possible that initially at least a rough presetting of the adjustable brackets is automatically made by the system, since the control of the manipulator can automatically adjust the roll nip due to the measurement data obtained by the measuring device and a comparison with default values.
  • the system learns by following manually subsequently made adjustment settings, which are made possible by the measuring device, so that later presettings of the forming stations are able to reproduce the final values quite accurately and can be obtained fully automatically. If the desired position data are correspondingly accurate, the system can optionally also automatically and thus automatically adjust the adjustable holders without manual intervention and without the said teach-in process, which accordingly simplifies the retrofitting of a profiling machine.
  • the motor adjusting elements or the manipulator is not limited to the fact that motors should be used in the true sense.
  • To drive the "motor” adjusting elements may be in the context of the invention rather also a hydraulic or pneumatic drive, such as a fluid cylinder, or a spring-loaded, provided with end stops drive.
  • this preferred embodiment of the invention thus achieves an advance coarse adjustment as a setup aid, which already achieves great advantages in that setup errors, such as a confused roll forming tool with colliding deformation angle, are recognized in good time by the system;
  • the system of the invention which has been developed in this way can carry out the adjustment of conversion stations to be converted completely automatically, inline during a production stop or during production, or offline in a setup station.
  • the time to set up a profiling machine after a conversion or to readjust a profiling machine with deteriorating work results or in a material, product or type change thus shortens in each case significantly, despite relatively low investment costs when installing the manipulator according to the invention and the measuring device.
  • the operation of the experienced personnel can be advantageously maintained, because a manual correction to the adjustable brackets is possible at any time, and this is then preferably logged by the measuring device.
  • the measuring device can be arranged directly on the manipulator and be guided by this to the adjustable holders to be measured; However, it can also be present several measuring devices, which are arranged on the manipulator. Optionally, one or more measuring devices may be arranged on one or more own measuring carriages or on other suitable holders.
  • the measuring device can detect, for example, the position of a centering bore on the end face of the shaft of that roll forming tool which is associated with the adjustable holder to be measured. Since such center holes are available anyway, can be concluded with such a measurement very easy to the exact position of the roll forming tool, at least in the horizontal and vertical directions.
  • the adjustable brackets are provided with indexing elements, such as notches, index discs and the like, on the bearing seat or the working shaft of the associated roll forming tool, on the adjustment of the adjustable support (in particular for the axial adjustment), on spacers and / or the roll forming tool itself
  • Such indexing elements can in particular be detected optically easily, so that the measuring device according to the invention can be realized for example with a semiconductor laser.
  • the measuring device directly measures the roll gap formed by the attached to the adjustable support roll forming tool and its counterpart.
  • This can be realized for example by means of a transparency unit, so that in the advancing device of the workpiece before and after the nip, a light source and a detector unit are temporarily arranged - because during production, these measuring devices must be taken out of the feed path of the workpiece again.
  • the measuring device are mounted on the manipulator for the adjustable brackets or on its own manipulator or carriage.
  • other measurement methods can be used, for example a measurement by means of probes, sensors, spies, ultrasonic detectors, lasers, etc.
  • the measuring device is mounted on a measuring carriage which is movable along the forming stations, for example on a rail, while the manipulator is preferably designed as tool setting carriages movable along the forming stations.
  • the manipulator is preferably designed as tool setting carriages movable along the forming stations.
  • the data processing device can preferably track by means of the measuring device a manual adjustment of the adjustable holders provided with motorized adjusting elements and store them as a correction value for future adjustments.
  • FIGS. 1 to 3 show schematically views of a Profiliermaschinenabitess 1 with four forming stations 2, which are arranged in line one behind the other and each carry four Rollformwerkmaschinee 3: a pair of side rollers 3b and a pair of forming rollers 3a, which form a nip 4.
  • the Profiliermaschinenabêt 1 shown here is set to a receiving table 5, so that it is a set-up station on which the Profiliermaschinenabêt 1 shown for insertion into a profiling machine with further forming stations (not shown) is prepared while the production on the profiling as so far continues.
  • Clamping elements 6 together with (not visible) centering pins ensure a defined and stationary fixing of the profiling machine section 1 on the receiving table 5.
  • the forming stations 2 each consist of a frame 7 for the forming rollers 3a and a carriage 8 for the side rollers 3b.
  • the side rollers 3b are adjustable by means of a spindle 9, while the forming rollers 3a are each secured by means of adjustable brackets 10 vertically adjustable on the frame 7.
  • the vertical and axial positions of the two forming rollers 3a by means of a respective spindle 11 and corresponding shafts in the frame 7, and the horizontal and axial or horizontal and vertical positions of the side rollers 3b by means of the spindles 9 adjustable.
  • a (not shown) workpiece thus passes successively in stages all four forming stations 2 and is formed in stages in the respective roll nips 4 to form a profile.
  • the side rollers 3b act in support here in order to obtain the desired profile shape can.
  • the desired result can only be obtained if the roll gaps 4 between the roll forming tools 3 are adjusted very precisely, with regard to the desired profile and with regard to the material used.
  • the position of the side rollers 3b is important. Accordingly, the horizontal or vertical position and the axial position of the roll forming tools 3 can be adjusted by means of the spindles 9 and 11, namely at each forming station 2 separately.
  • a rail 12 is now fastened to the receiving table 5, on which a tool setting carriage 13 and a measuring carriage 14 are held movably.
  • the horrinstellwagen 13 and the measuring carriage 14 are controlled by a (not shown) data processing device, the measuring carriage 14 carries measuring devices 15, which deliver their measurement data to the data processing device.
  • the measuring devices in the present case consist of two optical detectors 15, in particular CCD cameras, each of which detects an indexing device 17 mounted on adjusting devices 16 on the adjustable tool axes of the forming stations 2 and can detect the respective position of the indexing disk 17 by digitizing the image.
  • the upper optical detector 15 of the measuring carriage 14 detects the upper adjusting devices 16 on the stands 7, while the lower optical detector 15 detects the lower adjusting devices 16 on the stands 7 and the adjusting devices 16 on the carriages 8.
  • the horrinstellwagen 13 is designed according to the invention as a manipulator and consequently equipped with controllable, axially and vertically movable actuators 18. These can, as indicated by the double arrows, move up to the adjusting devices 16 of the forming stations 2 and these, controlled by the data processing device, adjust the motor.
  • both the horrinstellwagen 13 and the measuring carriage 14 is assigned to all four Umformstationen 2 and accordingly equipping the Umformstationen 2 with their own detectors and motors together with the required power supply and signal lines can be advantageously eliminated.
  • the adjusting and measuring devices, and the corresponding lines are rather assigned to the setup station and remain there. In this case, not even the two separate cars shown are necessary, but the optical detectors 15 can also find room on the tool setting 13th
  • the present embodiment with two separate carriages increases the flexibility and operating speed of the set-up station shown because a second forming station can be measured while a first forming station is being set.
  • the functioning of the in the FIGS. 1 to 3 Set-up station shown will usually be chosen such that initially the measuring carriage 14 moves from one forming station 2 to the next and detects the positions of the adjustable brackets 10 and the spindle 9 by means of the attached to the adjusting 16 index discs 17. Then, on the basis of a stored data set which contains the setpoint values for the setting of the roll forming tools 3, the tool setting carriage 13 moves successively to the forming stations 2 and the adjusting devices 16 are actuated in order to set the desired values. If necessary, it can then be measured again with the measuring carriage 14.
  • a profiling machine constructed in accordance with the invention can be used as well as in the FIGS. 1 to 3 be shown, the horrinstellwagen 13 and the measuring carriage 14 then operate a portion of the profiling with four (or more) forming stations 2.
  • the horrinstellwagen 13 and the measuring carriage 14 also drive off the entire profiling, so that not several cars must be present.
  • FIG. 4 illustrated detail of a forming station illustrates the interaction of two forming rollers 3a, which form a profiled nip 4 and are supported during forming of the workpiece by the side rollers 3b.
  • the crucial importance of a precise adjustment of the roll gap 4 is clear, wherein both the upper and the lower forming roller 3a can be adjusted not only vertically but also axially.
  • the upper forming roller 3a is presently provided with a measuring disk 19 which is circumferentially provided with a groove 20, the groove 20 not only for measuring the axial position of the associated roll forming tool 3 serves, but due to a defined depth and a defined cross-section also allows a measurement of the vertical position.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Profiliermaschine mit mehreren, in Linie hintereinander angeordneten Umformstationen 2 nebst einer Rüststation für solche eine Profiliermaschine zum mehrstufigen Umformen eines zu profilierenden Werkstücks in dessen Längsrichtung, wobei jede Umformstation 2 mit wenigstens zwei Rollformwerkzeugen 3 versehen ist, von denen zumindest eines in einer verstellbaren Halterung 8, 10 gelagert ist und zwischen denen das Werkstück hindurchgeführt und hierbei umgeformt wird. Es ist zumindest eine mit einer Datenverarbeitungseinrichtung verbundene Messeinrichtung 14, 15 zum Detektieren der aktuellen Positionen wenigstens eines Teils der an den verstellbaren Halterungen 8, 10 gelagerten Rollformwerkzeuge 3 vorgesehen. Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Messeinrichtung bzw. die Messeinrichtungen 14, 15 jeweils mehreren verstellbaren Halterungen 8, 10 zugeordnet ist bzw. sind.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Profiliermaschine mit mehreren, in Linie hintereinander angeordneten Umformstationen zum mehrstufigen Umformen eines zu profilierenden Werkstücks in dessen Längsrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung eine Rüststation für eine solche Profiliermaschine nach dem Oberbegriff des Anspruchs 12.
  • Die Umformstationen einer Profiliermaschine der vorliegenden Art sind demnach mit wenigstens zwei Rollformwerkzeugen versehen, von denen zumindest eines in einer verstellbaren Halterung gelagert ist und zwischen denen das Werkstück hindurchgeführt und hierbei umgeformt oder gewalzt wird. Hierbei ist zumindest eine Messeinrichtung zum Detektieren der aktuellen Positionen der an den verstellbaren Halterungen gelagerten Rollformwerkzeuge vorgesehen, die mit einer Datenverarbeitungseinrichtung verbunden ist und Messdaten an diese abgibt.
  • Der Begriff Rollformwerkzeug wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung als Oberbegriff für die formgebenden Rollen in einer Umformstation verwendet, die als Unterrolle, Oberrolle, Seitenrolle, Zwischenrolle oder als sonstige Rolle ausgebildet sein und zum Umformen oder Walzen des Werkstücks dienen können.
  • Eine Profiliermaschine der hier vorliegenden Art ist konzeptionell eine Massenproduktionsmaschine, um aus Bandmaterial, das quasi endlos durch die Profiliermaschine transportiert wird, oder aus Platinen ein längs umgeformtes Profil herzustellen. Umgeformtes Bandmaterial wird in der Regel ausgangs der Profiliermaschine mittels einer Trenneinrichtung in Profilstücke getrennt. Eine Profiliermaschine kann somit in sehr kurzer Zeit eine sehr große Menge von gleich geformten Profilen herstellen. Flexibilität ist bei ihr allerdings bauartbedingt eingeschränkt; ein Umrüsten der Profiliermaschine auf eine andere Profilform oder auch nur auf ein anderes Material für das zu profilierende Werkstück erfordert jeweils eine längere Einfahr- oder Erprobungsphase mit entsprechendem Ausschuss an Material, bis die hergestellte Profilform den Vorgaben entspricht.
  • Eine zentrale Rolle beim Umrüsten oder Ein- bzw. Nachjustieren einer Profiliermaschine spielt die Einstellung der Walzspalte zwischen zwei Rollformwerkzeugen, die gegebenenfalls gegen solche mit anderen Geometrien ausgetauscht wurden, in horizontaler und vertikaler Richtung, jedoch auch in axialer Richtung. Je nach Umformstation sind hierbei zwei, drei oder mehr Rollformwerkzeuge beteiligt. Zur Erzielung eines qualitativ hochwertigen Arbeitsergebnisses ist es unverzichtbar, dass erfahrenes Personal die verstellbaren Halterungen der Rollformwerkzeuge von Hand einjustiert und gegebenenfalls bei einer Verschlechterung der Arbeitsergebnisse nachjustiert. Aufgrund der Vielzahl der in einer normalen Profiliermaschine vorhandenen Umformstationen und der darin gelagerten Rollformwerkzeuge mit Verstelleinrichtungen ist ein solches Justieren von Hand sehr zeitaufwendig und neben dem Produktionsstillstand auch aufgrund des hierbei produzierten Ausschusses kostenintensiv.
  • In der EP-A-1 245 302 ist für eine Profiliermaschine der vorliegenden Art vorgeschlagen worden, sämtliche verstellbaren Rollformwerkzeuge bzw. deren Werkzeugaufnahmen, also allgemeiner gesagt deren verstellbaren Halterungen, mit Erfassungsmitteln zur Erfassung von deren Positionsdaten sowie mit motorischen Verstellelementen zu versehen. Sowohl die Erfassungsmittel als auch die motorischen Verstellelemente sind mit einer zentralen Datenverarbeitungseinrichtung verbunden, so dass jede Veränderung von Einstellwerten mitprotokolliert wird und jederzeit auf Datensätze einmal aufgefundener Einstellwerte zurückgegriffen werden kann, wobei diese Einstellwerte dann "auf Knopfdruck" wieder abgerufen werden können. Die EP-A-1 245 302 beschreibt also eine Art selbstlernendes System, das beim Wechsel auf Profilformen oder Werkstückmaterialien, die früher schon einmal bearbeitet wurden, das manuelle Umrüsten überflüssig macht oder zumindest stark abkürzt.
  • Allerdings ist diese Profiliermaschine aus dem Stand der Technik nicht für alle Anwendungen optimal, da die Ausrüstung sämtlicher verstellbaren Halterungen für Rollformwerkzeuge mit Erfassungsmitteln und mit motorischen Verstellelementen sehr aufwendig und dementsprechend nicht für alle Anwendungsfälle lohnend ist. Darüber hinaus ist es nur schwer möglich, bestehende Profiliermaschinen entsprechend nachzurüsten, wenn diese nicht von vornherein entsprechend ausgestaltet sind.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Profiliermaschine sowie eine Rüststation der eingangs genannten Art vorzuschlagen, bei der ein Umrüsten und/oder ein Nachjustieren der Umformstationen mit gegenüber dem Stand der Technik verringertem konstruktivem Aufwand vereinfacht wird.
  • Gelöst ist diese Aufgabe durch eine Profiliermaschine mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch eine Rüststation mit den Merkmalen des Anspruchs 12. Bevorzugte Ausgestaltungen der Profiliermaschine finden sich in den Ansprüchen 2 bis 11; bevorzugte Ausgestaltungen der Rüststation sind in den Ansprüchen 12 bis 22 niedergelegt.
  • Nach der vorliegenden Erfindung sind die Messeinrichtungen zum Detektieren der aktuellen Position wenigstens eines Teils der an den verstellbaren Halterungen gelagerten Rollformwerkzeuge also nicht mehr jeweils nur einer verstellbaren Halterung zugeordnet, sondern erfindungsgemäß wird mindestens eine Messeinrichtung verwendet, die mehreren verstellbaren Halterungen zugeordnet ist. Das Nachrüsten einer bereits aufgebauten Profiliermaschine mit einer solchen Messeinrichtung ist wesentlich einfacher und kostengünstiger, als sämtliche verstellbaren Halterungen mit jeweils einer Messeinrichtung nachzurüsten. Des Weiteren kann sich das Nachrüsten einer bereits aufgebauten Profiliermaschine darauf beschränken, die wichtigsten verstellbaren Halterungen für eine Messeinrichtung vorzusehen und demgemäß nicht alle Umformstationen mit Messeinrichtungen auszurüsten.
  • Die Messeinrichtungen sind mit einer Datenverarbeitungseinrichtung verbunden, die Messdaten von den Messeinrichtungen erhält. Hierbei können mehrere dezentrale Verarbeitungseinrichtungen vorhanden sein, oder aber eine gemeinsame Datenverarbeitungseinrichtung für alle Messeinrichtungen. Die Datenverarbeitungseinrichtung kann Soll-Positionsdaten als Vergleichsdatensatz enthalten, wobei dann die von den Messeinrichtungen ermittelten Ist-Positionsdaten mit den Soll-Positionsdaten abgeglichen und Korrekturwerte ermittelt werden. Diese Korrekturwerte können dann beispielsweise auf einer Anzeige ausgegeben werden, so dass ein Bediener der Profiliermaschine eine Hilfestellung zum Justieren der verstellbaren Rollformwerkzeuge erhält. Jedoch auch schon dann, wenn die Datenverarbeitungseinrichtung lediglich die ermittelten Ist-Positionsdaten anzeigt, kann sich hierdurch eine Hilfestellung beim Justieren der Rollformwerkzeuge ergeben; denn der Bediener muss dann die Walzspalte nicht von Hand nachmessen oder anhand des Arbeitsergebnisses auf die vorzunehmenden Justierungen rückschließen. Die Ermittlung von Ist-Positionsdaten und insbesondere der Vergleich mit Soll-Positionsdaten kann sogar während der laufenden Produktion in der Profiliermaschine erfolgen, um beispielsweise eine laufende Qualitätskontrolle zu ermöglichen.
  • Mit der vorliegenden Erfindung wird es insbesondere aber auch möglich, eine Anzahl von Umformstationen, die auf einem Profiliermaschinenabschnitt befestigt sind, offline, also abseits der Profiliermaschine, in einer Rüststation zu justieren, während die Produktion auf der Profiliermaschine noch läuft. Hierfür ist erfindungsgemäß ein Aufnahmetisch vorgesehen, auf dem ein Profiliermaschinenabschnitt mit einer Anzahl von Umformstationen befestigt wird. Dem Aufnahmetisch ist mindestens eine mit einer Datenverarbeitungseinrichtung verbundene Messeinrichtung zugeordnet, die die aktuellen Positionen der entsprechenden Rollformwerkzeuge an den Umformstationen detektiert. Der Aufnahmetisch muss hierbei nicht in Form eines eigentlichen Tisches ausgebildet sein, es kann sich vielmehr auch um ein Gestell oder dergleichen handeln.
  • Besondere Vorteile ergeben sich im Rahmen der Erfindung, wenn sowohl die Profiliermaschine als auch die Rüststation außer der Messeinrichtung noch zumindest einen Manipulator aufweisen, der die Funktion von motorischen Verstellelementen für wenigstens einen Teil der an den verstellbaren Halterungen gelagerten Rollformwerkzeuge übernimmt. Die Messeinrichtung und der Manipulator sind dann mit einer Datenverarbeitung verbunden, die den Manipulator steuert und von der Messeinrichtung Messdaten erhält. Hierdurch wird es möglich, dass zunächst zumindest eine grobe Voreinstellung der verstellbaren Halterungen automatisch vom System vorgenommen wird, da die Steuerung des Manipulators aufgrund der von der Messeinrichtung erhaltenen Messdaten und einem Vergleich mit Vorgabewerten die Walzspalte selbsttätig einstellen kann. Durch Nachvollziehen von nachfolgend manuell vorgenommenen Justierungseinstellungen, das von der Messeinrichtung ermöglicht wird, lernt das System, so dass spätere Voreinstellungen der Umformstationen schon recht genau die endgültigen Werte abbilden und vollautomatisch erhalten werden können. Bei entsprechend genauen vorgegebenen Soll-Positionsdaten kann das System gegebenenfalls auch ohne manuellen Eingriff und ohne den genannten Teach-In-Prozess völlig selbsttätig und somit vollautomatisch eine Einstellung der verstellbaren Halterungen vornehmen, was das Umrüsten einer Profiliermaschine entsprechend vereinfacht.
  • Die motorischen Verstellelemente bzw. der Manipulator ist hierbei nicht darauf eingeschränkt, dass Motoren im eigentlichen Sinne verwendet werden müssten. Zum Antrieb der "motorischen" Verstellelemente kann im Rahmen der Erfindung vielmehr auch ein hydraulischer oder pneumatischer Antrieb, beispielsweise ein Fluidzylinder, oder auch ein federvorbelasteter, mit Endanschlägen versehener Antrieb sein.
  • Im einfachsten Fall wird durch diese bevorzugte Weiterbildung der Erfindung also eine Vorab-Grobjustierung als Rüsthilfe erzielt, wobei schon dadurch große Vorteile erzielt werden, dass Rüstfehler, wie ein verwechseltes Rollformwerkzeug mit kollidierendem Umformwinkel, rechtzeitig vom System erkannt werden; im optimierten Fall kann das so weitergebildete erfindungsgemäße System die Justierung von umzurüstenden Umformstationen vollständig automatisch vornehmen, und zwar inline während eines Produktionsstops oder während der Produktion, oder aber offline in einer Rüststation. Die Zeit zum Einrichten einer Profiliermaschine nach einem Umrüsten oder zum Nachjustieren einer Profiliermaschine bei sich verschlechternden Arbeitsergebnissen oder bei einem Material-, Produkt- oder Typenwechsel verkürzt sich also in jedem Fall signifikant, trotz relativ geringer Investitionskosten beim Installieren des erfindungsgemäßen Manipulators und der Messeinrichtung. Die Arbeitsweise des erfahrenen Personals kann dabei vorteilhafterweise beibehalten werden, denn eine manuelle Korrektur an den verstellbaren Halterungen ist jederzeit möglich, wobei dies dann vorzugsweise von der Messeinrichtung mitprotokolliert wird.
  • Die Messeinrichtung kann direkt am Manipulator angeordnet sein und von diesem an die zu vermessenden verstellbaren Halterungen herangeführt werden; es können jedoch auch mehrere Messeinrichtungen vorhanden sein, die am Manipulator angeordnet sind. Gegebenenfalls können eine oder mehrere Messeinrichtungen auf einem oder mehreren eigenen Messwagen oder an anderen geeigneten Halterungen angeordnet sein.
  • Die Messeinrichtung kann zum Beispiel die Lage einer Zentrierbohrung an der Stirnseite der Welle desjenigen Rollformwerkzeugs erkennen, das der zu vermessenden verstellbaren Halterung zugeordnet ist. Da solche Zentrierbohrungen ohnehin vorhanden sind, kann mit einer solchen Messung sehr einfach auf die genaue Lage des Rollformwerkzeugs geschlossen werden, zumindest in horizontaler und vertikaler Richtung. Vorzugsweise sind jedoch die verstellbaren Halterungen mit Indexierungselementen, beispielsweise Kerben, Indexscheiben und dergleichen versehen, und zwar am Lagersitz oder der Arbeitswelle des zugeordneten Rollformwerkzeugs, an den Verstelleinrichtungen der verstellbaren Halterung (insbesondere für die axiale Verstellung), an Distanzhülsen und/oder am Rollformwerkzeug selbst. Solche Indexierungselemente können insbesondere optisch leicht erfasst werden, so dass die erfindungsgemäße Messeinrichtung beispielsweise mit einem Halbleiter-Laser realisiert werden kann.
  • Eine erhöhte Genauigkeit ergibt sich dann, wenn die Messeinrichtung direkt den Walzspalt vermisst, der durch das an der verstellbaren Halterung angebrachte Rollformwerkzeug und dessen Gegenpart gebildet ist. Dies kann beispielsweise mittels einer Durchlichteinheit realisiert werden, so dass in Vorschubvorrichtung des Werkstücks vor und nach dem Walzspalt eine Lichtquelle und eine Detektoreinheit temporär angeordnet werden - denn während der Produktion müssen diese Messeinrichtungen wieder aus dem Vorschubweg des Werkstücks herausgenommen werden. In diesem Zusammenhang ist es vorteilhaft, wenn die Messeinrichtung am Manipulator für die verstellbaren Halterungen oder an einem eigenen Manipulator bzw. Wagen angebracht sind. Neben der Vermessung des Walzspalts mittels einer Durchlichteinheit können auch andere Messmethoden verwendet werden, beispielsweise eine Vermessung mittels Tastern, Fühlern, Spionen, Ultraschall-Detektoren, Lasern usw.
  • Im Rahmen der vorliegenden Erfindung ist es von Vorteil, wenn die Messeinrichtung auf einem entlang der Umformstationen, beispielsweise auf einer Schiene, bewegbaren Messwagen angebracht ist, während der Manipulator vorzugsweise als entlang der Umformstationen bewegbarer Werkzeugeinstellwagen ausgebildet ist. Diese Wagen können seitlich neben der Produktionslinie in und gegen die Produktionsrichtung entlang der Umformstationen oder entlang eines Teils der Umformstationen bewegt werden und somit reproduzierbar in gegebenenfalls kalibrierter, eindeutig festgelegter Zuordnung zu den verstellbaren Halterungen bewegt werden.
  • Die Datenverarbeitungseinrichtung kann schließlich bevorzugt mittels der Messeinrichtung eine manuelle Verstellung der mit motorischen Verstellelementen versehenen verstellbaren Halterungen nachvollziehen und als Korrekturwert für zukünftige Justierungen abspeichern.
  • Ein Ausführungsbeispiel für die vorliegende Erfindung wird im Vorliegenden anhand der beigefügten Zeichnungen näher beschrieben und erläutert. Es zeigen:
    • Figur 1
    eine Rüststation bzw. einen Abschnitt einer Profiliermaschine in schematischer perspektivischer Darstellung;
    Figur 2
    die Rüststation aus Figur 1 in Draufsicht;
    Figur 3
    die Rüststation aus Figur 1 in Frontansicht;
    Figur 4
    ein Detail aus Figur 3.
  • Die Figuren 1 bis 3 zeigen schematisch Ansichten eines Profiliermaschinenabschnitts 1 mit vier Umformstationen 2, die in Linie hintereinander angeordnet sind und jeweils vier Rollformwerkzeuge 3 tragen: je ein Paar Seitenrollen 3b und ein Paar Formrollen 3a, die einen Walzspalt 4 bilden. In anderen Ausführungen von Umformstationen können auch mehr Rollformwerkzeuge beteiligt sein. Der hier abgebildete Profiliermaschinenabschnitt 1 ist auf einen Aufnahmetisch 5 gesetzt, so dass es sich hier um eine Rüststation handelt, auf der der gezeigte Profiliermaschinenabschnitt 1 zum Einschieben in eine Profiliermaschine mit weiteren Umformstationen (nicht gezeigt) vorbereitet wird, während die Produktion auf der Profiliermaschine wie bisher weiterläuft. Spannelemente 6 sorgen zusammen mit (nicht sichtbaren) Zentrierstiften für eine definierte und ortsfeste Fixierung des Profiliermaschinenabschnitts 1 auf dem Aufnahmetisch 5.
  • Die Umformstationen 2 bestehen jeweils aus einem Gerüst 7 für die Formrollen 3a und einem Schlitten 8 für die Seitenrollen 3b. Die Seitenrollen 3b sind mittels einer Spindel 9 verstellbar, während die Formrollen 3a jeweils mittels verstellbarer Halterungen 10 vertikal verstellbar am Gerüst 7 befestigt sind. Vorliegend sind also die vertikalen sowie die axialen Positionen der beiden Formrollen 3a mittels je einer Spindel 11 und entsprechenden Wellen im Gerüst 7, sowie die horizontalen und die axialen bzw. die horizontalen und vertikalen Positionen der Seitenrollen 3b mittels der Spindeln 9 verstellbar.
  • Ein (nicht dargestelltes) Werkstück passiert also stufenweise hintereinander alle vier Umformstationen 2 und wird in den jeweiligen Walzspalten 4 stufenweise zu einem Profil umgeformt. Die Seitenrollen 3b wirken hierbei unterstützend, um die gewünschte Profilform erhalten zu können. Das gewünschte Ergebnis ist jedoch nur dann zu erhalten, wenn die Walzspalte 4 zwischen den Rollformwerkzeugen 3 sehr exakt justiert sind, und zwar im Hinblick auf das gewünschte Profil sowie im Hinblick auf das verwendete Material. Auch die Position der Seitenrollen 3b ist wichtig. Dementsprechend kann anhand der Spindeln 9 und 11 die horizontale bzw. vertikale Lage und die axiale Position der Rollformwerkzeuge 3 justiert werden, und zwar an jeder Umformstation 2 separat.
  • Erfindungsgemäß ist nun am Aufnahmetisch 5 eine Schiene 12 befestigt, auf welcher ein Werkzeugeinstellwagen 13 und ein Messwagen 14 verfahrbar gehalten sind. Der Werkzeugeinstellwagen 13 und der Messwagen 14 werden von einer (nicht dargestellten) Datenverarbeitungseinrichtung gesteuert, wobei der Messwagen 14 Messeinrichtungen 15 trägt, die ihre Messdaten an die Datenverarbeitungseinrichtung abgeben. Die Messeinrichtungen bestehen vorliegend aus zwei optischen Detektoren 15, insbesondere CCD-Kameras, die jeweils eine an Verstelleinrichtungen 16 auf den verstellbaren Werkzeugachsen der Umformstationen 2 angebrachte Indexscheibe 17 erfassen und über ein Digitalisieren des Bildes die jeweilige Position der Indexscheibe 17 detektieren können. Der obere optische Detektor 15 des Messwagens 14 erfasst hierbei die oberen Verstelleinrichtungen 16 an den Gerüsten 7, während der untere optische Detektor 15 die unteren Verstelleinrichtungen 16 an den Gerüsten 7 sowie die Verstelleinrichtungen 16 an den Schlitten 8 erfassen.
  • Der Werkzeugeinstellwagen 13 hingegen ist erfindungsgemäß als Manipulator ausgebildet und infolgedessen mit ansteuerbaren, axial und vertikal verfahrbaren Stellmotoren 18 ausgerüstet. Diese können, wie die Doppelpfeile andeuten, bis an die Verstelleinrichtungen 16 der Umformstationen 2 heranfahren und diese, von der Datenverarbeitungseinrichtung gesteuert, motorisch verstellen.
  • Anhand der Figuren 1 bis 3 wird unmittelbar klar, dass sowohl der Werkzeugeinstellwagen 13 als auch der Messwagen 14 jeweils allen vier Umformstationen 2 zugeordnet ist und dementsprechend ein Ausrüsten der Umformstationen 2 mit jeweils eigenen Detektoren und Motoren nebst der erforderlichen Energieversorgung und Signalleitungen vorteilhafterweise entfallen kann. Die Verstelleinrichtungen und Messeinrichtungen, sowie die entsprechenden Leitungen sind vielmehr der Rüststation zugeordnet und verbleiben dort. Hierbei sind noch nicht einmal die zwei gezeigten separaten Wagen nötig, sondern die optischen Detektoren 15 können auch auf dem Werkzeugeinstellwagen 13 Platz finden. Die vorliegende Ausgestaltung mit zwei separaten Wagen erhöht allerdings die Flexibilität und die Arbeitsgeschwindigkeit der gezeigten Rüststation, da eine zweite Umformstation vermessen werden kann, während eine erste Umformstation eingestellt wird.
  • Die Funktionsweise der in den Figuren 1 bis 3 dargestellten Rüststation wird in der Regel solcherart gewählt sein, dass zunächst der Messwagen 14 von einer Umformstation 2 zur nächsten fährt und die Lagen der verstellbaren Halterungen 10 und der Spindel 9 mittels der an den Verstelleinrichtungen 16 angebrachten Indexscheiben 17 detektiert. Sodann wird anhand eines abgespeicherten Datensatzes, der die Sollwerte für die Einstellung der Rollformwerkzeuge 3 enthält, der Werkzeugeinstellwagen 13 sukzessive an die Umformstationen 2 herangefahren und die Verstelleinrichtungen 16 betätigt, um die Sollwerte einzustellen. Gegebenenfalls kann dann nochmals mit dem Messwagen 14 nachgemessen werden. Soweit dann noch eine manuelle Justierung der Rollformwerkzeuge 3 notwendig ist, kann dies anschließend durchgeführt werden, wonach der Messwagen 14 nochmals sukzessive jede Umformstation 2 abfährt, um die Werte der Indexscheiben 17 auszulesen und als Korrekturwerte an die Datenverarbeitungseinrichtung abzugeben.
  • Eine nach der vorliegenden Erfindung aufgebaute Profiliermaschine kann ebenso wie in den Figuren 1 bis 3 gezeigt ausgebildet sein, wobei der Werkzeugeinstellwagen 13 und der Messwagen 14 dann einen Abschnitt der Profiliermaschine mit vier (oder mehr) Umformstationen 2 bedienen. Gegebenenfalls können der Werkzeugeinstellwagen 13 und der Messwagen 14 auch die gesamte Profiliermaschine abfahren, so dass nicht mehrere Wagen vorhanden sein müssen.
  • Das in Figur 4 dargestellte Detail einer Umformstation verdeutlicht das Zusammenwirken zweier Formrollen 3a, die einen profilierten Walzspalt 4 bilden und beim Umformen des Werkstücks durch die Seitenrollen 3b unterstützt werden. Anhand dieser Abbildung wird die entscheidende Bedeutung einer genauen Einstellung des Walzspalts 4 deutlich, wobei sowohl die obere als auch die untere Formrolle 3a nicht nur vertikal, sondern auch axial verstellt werden kann. Um die erfindungsgemäße Messung möglichst direkt und dementsprechend mit höchster Genauigkeit durchführen zu können, ist vorliegend die obere Formrolle 3a mit einer Messscheibe 19 versehen, die umfangsseitig mit einer Nut 20 versehen ist, wobei die Nut 20 nicht nur zur Messung der axialen Lage des zugeordneten Rollformwerkzeugs 3 dient, sondern aufgrund einer definiert gewählten Tiefe und eines definierten Querschnitts auch eine Messung der vertikalen Lage ermöglicht.

Claims (22)

  1. Profiliermaschine mit mehreren, in Linie hintereinander angeordneten Umformstationen (2) zum mehrstufigen Umformen eines zu profilierenden Werkstücks in dessen Längsrichtung, wobei jede Umformstation (2) mit wenigstens zwei Rollformwerkzeugen (3) versehen ist, von denen zumindest eines in einer verstellbaren Halterung (8, 10) gelagert ist und zwischen denen das Werkstück hindurchgeführt und hierbei umgeformt wird, wobei zumindest eine mit einer Datenverarbeitungseinrichtung verbundene Messeinrichtung (14, 15) zum Detektieren der aktuellen Positionen wenigstens eines Teils der an den verstellbaren Halterungen (8, 10) gelagerten Rollformwerkzeuge (3) vorgesehen ist,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Messeinrichtung bzw. die Messeinrichtungen (14, 15) jeweils mehreren verstellbaren Halterungen (8, 10) zugeordnet ist bzw. sind.
  2. Profiliermaschine nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass motorische Verstellelemente (18) zum automatisierten Verstellen wenigstens eines Teils der verstellbaren Halterungen (8, 10) vorgesehen und mit der Datenverarbeitungseinrichtung als Steuerung verbunden sind, wobei die motorischen Verstellelemente durch mindestens einen Manipulator (13, 18) gebildet sind, der mehreren verstellbaren Halterungen (8, 10) zugeordnet ist.
  3. Profiliermaschine nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Messeinrichtung (15) am Manipulator (13, 18) angeordnet ist.
  4. Profiliermaschine nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Messeinrichtung eine Vorrichtung zum direkten Vermessen des Walzspaltes (4) umfasst, der durch das an der verstellbaren Halterung (10) angebrachte Rollformwerkzeug (3) und dessen Gegenpart gebildet ist.
  5. Profiliermaschine nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die verstellbaren Halterungen (8, 10) mit Indexierungs-Elementen (17, 19, 20) am Lagersitz oder der Arbeitswelle des zugeordneten Rollformwerkzeugs (3), an den Verstelleinrichtungen (16), an Distanzhülsen und/oder am Rollformwerkzeug (3) versehen sind.
  6. Profiliermaschine nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Messeinrichtung (15) derart ausgebildet ist, dass sie die Lage einer Zentrierbohrung an der Stirnseite der Welle des der verstellbaren Halterung (10) zugeordneten Rollformwerkzeugs (3) detektiert.
  7. Profiliermaschine nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Messeinrichtung (15) auf einem entlang der Umformstationen (2) bewegbaren Messwagen (14) angebracht ist.
  8. Profiliermaschine nach mindestens einem der Ansprüche 2 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Manipulator einen entlang der Umformstationen (2) bewegbaren Werkzeugeinstellwagen (13) umfasst.
  9. Profiliermaschine nach mindestens einem der Ansprüche 2 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Datenverarbeitungseinrichtung so ausgebildet ist, dass sie eine manuelle Verstellung der mit motorischen Verstellelementen versehenen verstellbaren Halterungen (8, 10) mittels der Messdaten der Messeinrichtung (14, 15) nachvollzieht und als Korrekturwert abspeichert.
  10. Profiliermaschine nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Datenverarbeitungseinrichtung so ausgebildet ist, dass sie anhand der von der Messeinrichtung erhaltenen Messdaten die Ist-Positionen verstellbaren Halterungen (8, 10) mit vorgegebenen oder voreingebbaren Soll-Positionen der den verstellbaren Halterungen zugeordneten Rollformwerkzeuge (3) abgleicht, aus dem Abgleich Korrekturwerte ermittelt und diese zur Weiterverarbeitung und/oder Anzeige ausgibt.
  11. Profiliermaschine nach den Ansprüchen 2 und 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Datenverarbeitungseinrichtung so ausgebildet ist, dass sie die ermittelten Korrekturwerte zur Steuerung der motorischen Verstellelemente verwendet.
  12. Rüststation für eine Profiliermaschine mit mehreren, in Linie hintereinander angeordneten Umformstationen (2) zum mehrstufigen Umformen eines zu profilierenden Werkstücks in dessen Längsrichtung, und mit wenigstens zwei Rollformwerkzeugen (3) je Umformstation (2), von denen zumindest eines in einer verstellbaren Halterung (8, 10) gelagert ist und zwischen denen das Werkstück hindurchgeführt und hierbei umgeformt wird, wobei die Rüststation mit einem Aufnahmetisch (5) zur Aufnahme eines Profiliermaschinenabschnitts (1) mit einer Anzahl von Umformstationen (2) versehen ist,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass dem Aufnahmetisch (5) zumindest eine mit einer Datenverarbeitungseinrichtung verbundene Messeinrichtung (15) zum Detektieren der aktuellen Position der an den verstellbaren Halterungen (8, 10) gelagerten Rollformwerkzeuge (3) zugeordnet ist.
  13. Rüststation nach Anspruch 12,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass dem Aufnahmetisch (5) außerdem mindestens ein Manipulator (13, 18) zum Verstellen der verstellbaren Halterungen (8, 10) der Rollformwerkzeuge (3) zugeordnet ist, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung den Manipulator (13, 18) steuert und Messdaten von der Messeinrichtung (14, 15) erhält.
  14. Rüststation nach Anspruch 13,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Messeinrichtung (15) am Manipulator (13, 18) angeordnet ist.
  15. Rüststation nach mindestens einem der Ansprüche 12 bis 14,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die verstellbaren Halterungen (8, 10) mit Indexierungs-Elementen (17, 19) am Lagersitz oder der Arbeitswelle der zugeordneten Rollformwerkzeuge (3), an den Verstelleinrichtungen (16), an Distanzhülsen oder am Rollformwerkzeug (3) versehen sind.
  16. Rüststation nach mindestens einem der Ansprüche 12 bis 15,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Messeinrichtung (14, 15) derart ausgebildet ist, dass sie die Lage einer Zentrierbohrung an der Stirnseite der Welle des der verstellbaren Halterung (10) zugeordneten Rollformwerkzeugs (3) detektiert.
  17. Rüststation nach mindestens einem der Ansprüche 12 bis 16,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Messeinrichtung (15) auf einem entlang des Aufnahmetischs (5) bewegbaren Messwagen (14) angebracht ist.
  18. Rüststation nach mindestens einem der Ansprüche 12 bis 17,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Manipulator (13, 18) als entlang des Aufnahmetisches (5) bewegbarer Werkzeugeinstellwagen (13) ausgebildet ist.
  19. Rüststation nach mindestens einem der Ansprüche 12 bis 18,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Messeinrichtung eine Vorrichtung zum direkten Vermessen des Walzspaltes (4) umfasst, der durch das an der verstellbaren Halterung (8, 10) angebrachte Rollformwerkzeug (3) und dessen Gegenpart gebildet ist.
  20. Rüststation nach mindestens einem der Ansprüche 13 bis 19,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Datenverarbeitungseinrichtung so ausgebildet ist, dass sie eine manuelle Verstellung der verstellbaren Halterungen (8, 10) mittels der Messdaten der Messeinrichtung (14, 15) nachvollzieht und als Korrekturwert abspeichert.
  21. Rüststation nach mindestens einem der Ansprüche 12 bis 20,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Datenverarbeitungseinrichtung so ausgebildet ist, dass sie anhand der von der Messeinrichtung erhaltenen Messdaten die Ist-Positionen der verstellbaren Halterungen (8, 10) mit vorgegebenen oder voreingebbaren Soll-Positionen der den verstellbaren Halterungen zugeordneten Rollformwerkzeuge (3) abgleicht, aus dem Abgleich Korrekturwerte ermittelt und diese zur Weiterverarbeitung und/oder Anzeige ausgibt.
  22. Rüststation nach den Ansprüchen 13 und 20,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Datenverarbeitungseinrichtung so ausgebildet ist, dass sie die ermittelten Korrekturwerte zur Steuerung des Manipulators (13, 18) verwendet.
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