EP1914023B1

EP1914023B1 - Separation device

Info

Publication number: EP1914023B1
Application number: EP07020188A
Authority: EP
Inventors: Bernhard Fischereder
Original assignee: Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG
Current assignee: Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG
Priority date: 2006-10-20
Filing date: 2007-10-16
Publication date: 2010-05-19
Anticipated expiration: 2027-10-16
Also published as: EP1914023A1; DE502007003832D1; US7785062B2; ATE468185T1; AT503916B1; US20080226438A1; AT503916A4

Abstract

Separating device (1) comprises a manipulating unit (5) and a transport support (2) positioned on a support surface (6) via positioning protrusions (31) of the transport support and positioning units having centering holders (32). An adjusting space (27) formed by the positioning units forms a stacking shaft (3) in a reference position to final position of a gripping device (14).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vereinzelungsvorrichtung, wie sie im Oberbegriff des Anspruches 1 beschrieben ist.The invention relates to a separating device, as described in the preamble of claim 1.

Für einen automatisierten Betrieb einer Biegepresse bei dem bereitgestellte, für einen Biegevorgang vorbereitete Werkteile mittels eines Handlinggerätes, insbesondere mehrachsigen Roboter, der Biegepresse zugeführt werden, ist es bekannt, die Werkteile gestapelt auf einem Transportträger, insbesondere Transportpalette, im Zugriffsbereich des Handlinggerätes bereitzustellen.For an automated operation of a bending press in the provided prepared for a bending process parts by means of a handling device, in particular multi-axis robot, the bending press are supplied, it is known to provide the workpieces stacked on a transport carrier, especially transport pallet in the access area of the handling device.

Aus der EP 0 535 654 A1 , ist eine Handhabungsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bekannt.From the EP 0 535 654 A1 , a handling device according to the preamble of claim 1 is known.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vereinzelungsvorrichtung zu schaffen, mittels der eine exakte Vorpositionierung gestapelter Werkteile auf einem Transportträger und eine wahlweise Aufnahme eines vereinzelten Werkteils sowohl mit einem Sauggreifer wie auch mit einem Zangengreifer erreicht wird.The object of the invention is to provide a separating device, by means of which an exact pre-positioning of stacked workpieces on a transport carrier and an optional recording of an isolated part of the work is achieved both with a suction gripper and with a pliers gripper.

Diese Aufgabe der Erfindung wird durch die im Anspruch 1 wiedergegebenen Merkmalen erreicht. Der überraschende Vorteil dabei ist, dass durch eine eindeutige Positionszuordnung zwischen der Manipulationseinrichtung und einer Lagerposition eines vom Transportträger bzw. aus einem Stapelschacht aus einer Lagerposition aufzunehmenden Werkteils dieser in eine eindeutig definierte Übernahmeposition für eine Greifvorrichtung einer Beschickungseinrichtung, z.B. Roboter, verbracht wird und von dieser ohne zusätzlichen Positionierungsmaßnahmen und unter Einsparung von Positionierzeit aufzunehmen sind und weiter ein automatisierter Austausch von Transportträgern unter Einsparung von Rüstzeit erreicht wird.This object of the invention is achieved by the reproduced in claim 1 features. The surprising advantage of this is that is spent by a clear position assignment between the manipulation device and a storage position of the transport carrier or from a stacking shaft from a storage position workpiece this in a clearly defined takeover position for a gripping device of a feeder, eg robot, and from this without additional positioning measures and saving positioning time, and Furthermore, an automated exchange of transport carriers is achieved while saving setup time.

Durch die in den Ansprüchen 2 und 3 beschriebene vorteilhafte Ausbildung wird eine exakte Zuordnung zwischen einer Handhabungseinrichtung und eines Transportträgers für in einem Stapelschacht gelagerte Werkteile zu deren Vereinzelung erreicht.By the advantageous embodiment described in claims 2 and 3, an exact association between a handling device and a transport carrier for stored in a stacking shaft workpieces is achieved to their isolation.

Möglich ist aber auch eine Ausbildung nach Anspruch 4, weil dadurch auch bei einer Vereinzelung von Werkteilen aus einer Anzahl von Stapelschächten eine durch eine Endlage der Greifvorrichtung und damit des vereinzelten Werkteils exakt definierte Übernahmeposition erreicht wird.However, it is also possible to design according to claim 4, characterized in that even with a separation of workpieces from a number of stacking shafts an exactly defined by an end position of the gripping device and thus the isolated workpiece part transfer position is achieved.

Von Vorteil ist dabei eine Ausbildung nach Anspruch 5, weil dadurch eine dem jeweiligen Bedarf angepasste Bestückung der Greifvorrichtung mit in der Anzahl und Ausbildung angepasster Greiffinger erreicht wird.The advantage here is an embodiment according to claim 5, characterized in that an adapted to the respective needs assembly of the gripping device is achieved with adapted in number and training gripper fingers.

Möglich ist dabei auch eine Ausbildung nach Anspruch 6, wodurch ein kompakter Aufbau für die Greifvorrichtung erreicht wird.It is also possible an embodiment according to claim 6, whereby a compact structure for the gripping device is achieved.

Vorteilhaft sind aber auch Ausbildungen nach den Ansprüchen 7 und 8, wodurch technisch bewährte und für einen Langzeitbetrieb bei hoher Wiederholgenauigkeit der Bewegungsabläufe konzipierte Aktoren zum Einsatz gelangen.But are also advantageous embodiments according to claims 7 and 8, whereby technically proven and designed for a long-term operation with high repeatability of the movements designed actuators are used.

Vorteilhafte Ausbildungen beschreiben auch die Ansprüche 9 und 10, weil damit eine für die Stapelung einer entsprechenden Anzahl von Werkteilen ausgelegte Stapelschachthöhe erreicht wird.Advantageous embodiments also describe the claims 9 and 10, because it is designed for stacking a corresponding number of parts designed stack shaft height.

Durch die in den Ansprüchen 11 bis 13 beschriebenen vorteilhaften Weiterbildungen wird eine individuelle und auf den jeweiligen Einsatzfall abgestimmte Bestückung mit Greifmittel sowie deren individuelle Zu- bzw. Abschaltung erreicht.The described in claims 11 to 13 advantageous developments an individual and matched to the particular application equipment with gripping means and their individual connection or disconnection is achieved.

Durch die in den Ansprüchen 14 bis 16 beschriebenen vorteilhaften Ausbildungen wird eine exakte Ausrichtung und Halterung und auch eine einfache Anpassung des Stapelschachtes an die zu stapelnde Werkteile erreicht.Due to the advantageous embodiments described in claims 14 to 16 is an exact alignment and support and also a simple adjustment of the stacking shaft reached the workpieces to be stacked.

Die in den Ansprüchen 18 bis 20 beschriebenen vorteilhaften Ausbildungen gewährleisten kurze Manipulationszeiten für die Beistellung von mit den Werkteilen in den Stapelschächten bestückten Transportträgern.The advantageous embodiments described in claims 18 to 20 ensure short manipulation times for the provision of stocked with the factory parts in the stacking shafts transport carriers.

In den Ansprüchen 21 bis 24 sind weitere vorteilhafte Ausbildungen beschrieben, wodurch wahlweise eine Übergabeposition des einzelnen Werkteils in einer zur Aufstandsfläche parallelen oder in einer zu der Aufstandsfläche senkrecht verlaufenden Ebene erreicht wird und damit gegebenenfalls ein Bewegungsablauf in der nachgeordneten Beschickungseinrichtung zur Beschleunigung des Beschickungsvorganges eingespart wird und damit auch der Programmieraufwand bei der Auslegung der Steuerung der Beschickungseinrichtung verringert wird.In the claims 21 to 24 further advantageous embodiments are described, whereby either a transfer position of the individual workpiece in a parallel to the footprint or in a perpendicular to the footprint level is achieved and thus possibly a movement in the downstream feeder to accelerate the loading process is saved and thus the programming effort in the design of the control of the feeder is reduced.

Gemäß den in den Ansprüchen 25 bis 27 beschriebenen vorteilhaften Ausbildungen wird eine Zustandsüberwachung der Greifvorrichtung erreicht und Fehler im Produktionsablauf durch eine Aufnahme aneinander haftender Werkteile wirkungsvoll vermieden werden.According to the advantageous embodiments described in claims 25 to 27, a condition monitoring of the gripping device is achieved and errors in the production process are effectively avoided by receiving adhering to each other workpieces.

Schließlich ist aber auch eine Ausbildung nach Anspruch 28 vorteilhaft, wodurch unmittelbar vor Übernahme des Werkteils durch eine Beschickungseinrichtung eine Trennung eines an dem zu vereinzelnden Werkteil anhaftenden Werkteils erreicht wird.Finally, however, an embodiment according to claim 28 is advantageous, whereby a separation of a adhering to the part to be separated workpiece is achieved immediately before the takeover of the workpiece by a loading device.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele näher erläutert.For a better understanding of the invention, this will be explained in more detail with reference to the embodiments shown in FIGS.

Es zeigen:

Fig. 1: eine erfindungsgemäße Vereinzelungsvorrichtung in schematischer Darstellung;
Fig. 2: die erfindungsgemäße Vereinzelungsvorrichtung in Ansicht, teilweise geschnitten;
Fig. 3: die erfindungsgemäße Vereinzelungsvorrichtung in Draufsicht;
Fig. 4: einen Teilbereich einer weiteren Ausbildung der Manipulationseinrichtung der erfindungsgemäßen Vereinzelungsvorrichtung, geschnitten gemäß den Linien IV - IV in Fig. 5;
Fig. 5: den Teilbereich der Manipulationseinrichtung, geschnitten gemäß den Linien V - V in Fig. 4;
Fig. 6: eine weitere Ausbildung der erfindungsgemäßen Vereinzelungsvorrichtung in Draufsicht.

Show it:

Fig. 1: a separating device according to the invention in a schematic representation;
Fig. 2: the separating device according to the invention in view, partially cut;
Fig. 3: the separation device according to the invention in plan view;
Fig. 4: a partial area of a further embodiment of the manipulation device of the invention Separating device, cut according to the lines IV - IV in Fig. 5 ;
Fig. 5: the portion of the manipulation device, cut according to the lines V - V in Fig. 4 ;
Fig. 6: a further embodiment of the separating device according to the invention in plan view.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. Weiters können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfindungsgemäße Lösungen darstellen.By way of introduction, it should be noted that in the differently described embodiments, the same parts are provided with the same reference numerals or the same component names, wherein the disclosures contained in the entire description can be mutatis mutandis to the same parts with the same reference numerals or component names. Also, the location information chosen in the description, such as top, bottom, side, etc. related to the immediately described and illustrated figure and are to be transferred to the new situation mutatis mutandis when a change in position. Furthermore, individual features or combinations of features from the different exemplary embodiments shown and described can also represent independent, inventive or inventive solutions.

Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verstehen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mit umfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mitumfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereich beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8,1 oder 5,5 bis 10.All statements on ranges of values in the description of the present invention should be understood to include any and all sub-ranges thereof, e.g. the indication 1 to 10 should be understood to include all sub-ranges, starting from the lower limit 1 and the upper limit 10, i. all subregions begin with a lower limit of 1 or greater and end at an upper limit of 10 or less, e.g. 1 to 1.7, or 3.2 to 8.1 or 5.5 to 10.

In den Fig. 1 bis 3 ist eine Vereinzelungsvorrichtung 1 für eine Einzelentnahme von auf einem palettenähnlichen Transportträger 2 in Stapelschächten 3 gestapelter, insbesondere ebenflächiger Werkteile 4 mit einer Manipulationseinrichtung 5 gezeigt.In the Fig. 1 to 3 a separating device 1 for a single removal of stacked on a pallet-like transport carrier 2 in stacking shafts 3, in particular planar workpiece parts 4 with a manipulation device 5 is shown.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel wird die Manipulationseinrichtung 5 aus einem 2- Achs-Manipulator gebildet. Auf einer Aufstandfläche 6 ist eine Grundplatte 7 befestigt auf der eine Linearführungseinrichtung 8 angeordnet ist die ein Gehäuse 9 aufweist in dem ein Verstellantrieb 10, z.B. ein mit einem Druckmedium beaufschlagbarer Zylinder oder elektrisch betriebener Spindelantrieb, Seil- oder Bandtrieb etc. integriert angeordnet ist.In the exemplary embodiment shown, the manipulation device 5 is formed from a 2-axis manipulator. On a support surface 6, a base plate 7 is fixed on the one Linear guide device 8 is arranged which has a housing 9 in which an adjustment 10, for example, a pressurizable with a pressure medium cylinder or electrically operated spindle drive, rope or belt drive, etc. is integrated.

Die Linearführungseinrichtung 8 lagert verstellbar ein zur Auflagerfläche 6 in senkrechter Richtung erstreckendes Gehäuse 11 das an einer Seitenwand 12 eine weitere Linearführungseinrichtung 13 ausgebildet, in der eine Greifvorrichtung 14, bestehend aus einer in einer Verstellrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - des Gehäuses 9 ausragenden Konsole 16 und auf dieser angeordneten Greiffingern 17, und die in zur Auflagerfläche 6 senkrechter Richtung - gemäß Doppelpfeil 18 - verstellbar gelagert ist.The linear guide device 8 supports adjustable to the support surface 6 in the vertical direction extending housing 11 formed on a side wall 12, a further linear guide device 13, in which a gripping device 14, consisting of a in an adjustment - according to double arrow 15 - the housing 9 protruding console 16 and on this arranged gripper fingers 17, and in the direction perpendicular to the support surface 6 direction - according to double arrow 18 - is adjustably mounted.

Im Gehäuse 11 ist ein weiterer Verstellantrieb 19, z.B. Stellzylinder 20, für die Konsole 16 angeordnet.In the housing 11 is a further adjustment drive 19, e.g. Actuating cylinder 20, arranged for the console 16.

Die Manipulationseinrichtung 5 ist gemäß der dargestellten Ausführung für eine Verstellung der Greifvorrichtung 14 in zwei aufeinander rechtwinkelig verlaufenden Achsrichtungen, z.B. einer X- Achse - gemäß Doppelpfeil 15 - und einer Y- Achse - gemäß Doppelpfeil 18 - ausgelegt.The manipulation device 5 is according to the illustrated embodiment for an adjustment of the gripping device 14 in two mutually orthogonal axis directions, e.g. an X-axis - according to double arrow 15 - and a Y-axis - according to double arrow 18 - designed.

Die auf der Konsole 16 angeordneten Greiffinger 17 bestehen aus auf der Konsole 16 aufgelagerten, etwa parallel zur Aufstandsfläche 6 ausragenden, Tragarmen 21, die auf der Konsole 16 in einer Auskraglänge 22 und einer Stellung zueinander verstellbar sind, z.B. sind die Tragarme 21 mit Langlöchern versehen und wird eine lösbare Befestigung auf der Konsole 16 durch Knebelschrauben erreicht.The arranged on the console 16 gripping fingers 17 consist of supported on the bracket 16, approximately parallel to the footprint 6 protruding support arms 21 which are adjustable on the bracket 16 in a Auskraglänge 22 and a position to each other, for. the support arms 21 are provided with slots and a detachable attachment to the console 16 is achieved by thumbscrews.

An einem ausragenden Endbereich 23 des Tragarmes 21 ist ein in Richtung der Aufstandsfläche 6 ragendes Distanzelement, z.B. ein Druckrohr 24, angeordnet, das an einem der Aufstandsfläche 6 zugewandtem Ende 25 mit einem Vakuumsauger 26 versehen ist.At a projecting end portion 23 of the support arm 21 is a projecting in the direction of the footprint 6 spacer element, e.g. a pressure tube 24, which is provided at one of the contact surface 6 facing the end 25 with a vacuum suction device 26.

Wie dargestellt ist es selbstverständlich möglich, auf der Konsole 16 mehrere derartige Greiffinger 17 vorzusehen und durch eine entsprechende Einstellung zum Aufnehmen eines gestapelten Werkteils 4 in entsprechender Position zu justieren. Damit ist es manuell möglich, bedarfsgerecht einen der Greiffinger 17 oder auch mehrere der Greiffinger 17 für die Aufnahme des Werkteils 4 in Abhängigkeit seiner Größe oder Form vorzusehen.As shown, it is of course possible to provide on the console 16 a plurality of such gripping fingers 17 and adjust by a corresponding setting for receiving a stacked workpiece 4 in a corresponding position. This makes it possible manually, as needed, one of the gripper fingers 17 or more of the gripper fingers 17 for recording of the workpiece 4 to provide depending on its size or shape.

Im Greifbereich der Greifvorrichtung 14 ist zumindest ein Stellplatz 27 für den Transportträger 2 auf der Aufstandsfläche 6 vorgesehen, wobei bevorzugt der Transportträger 2 aus einer Tragplatte 28 mit den auf einer Oberseite angeordneten Stapelschächten 3 gebildet ist und die Tragplatte 28 über bevorzugt in Eckbereichen 29 angeordnete Abstandselemente 30 auf der Aufstandsfläche 6 oder der Grundplatte 7 abgestützt ist.In the gripping region of the gripping device 14, at least one parking space 27 is provided for the transport carrier 2 on the footprint 6, wherein preferably the transport carrier 2 is formed from a support plate 28 with the arranged on an upper stacking shafts 3 and the support plate 28 preferably arranged in corner regions 29 spacers 30 is supported on the footprint 6 or the base plate 7.

Die Abstandselemente 30 sind im Aufstandsbereich als Positionierfortsätze 31 ausgebildet, z.B. konische Endbereiche von denen zumindest zwei benachbarte Positionierfortsätze 31 in Zentrieraufnahmen 32, die bevorzugt in der Fußplatte 7 der Manipulationseinrichtung 5 vorgesehen sind, in Eingriff sind und damit der Stellplatz 27 bzw. der Transportträger 2 bzw. ein Stapelschacht 3 eine definierte Referenzposition - wie noch später ausführlich beschrieben - in Bezug auf die Manipulationseinrichtung 5 einnimmt. Die Ausbildung der Abstandselemente 30 mit den Positionierfortsätzen 31 und den Zentrieraufnahmen 32 gewährleistet die Einnahme der Referenzposition bei einem Austausch von Transportträgern 2 ohne aufwendige Positioniermaßnahmen.The spacer elements 30 are formed in the contact area as positioning projections 31, e.g. Conical end portions of which at least two adjacent positioning extensions 31 in Zentrieraufnahmen 32, which are preferably provided in the base plate 7 of the manipulation device 5, are engaged and thus the pitch 27 and the transport carrier 2 and a stacking shaft 3 a defined reference position - as later described in detail - with respect to the manipulation device 5 occupies. The formation of the spacers 30 with the positioning projections 31 and the centering 32 ensures the capture of the reference position in an exchange of transport carriers 2 without complex positioning measures.

Durch die Ausbildung der Positionierfortsätze 31 an den in den Eckbereichen des Transportträgers 2 angeordneten Abstandselementen 30 und zweier Zentrieraufnahmen 32 in der Grundplatte 7 wird beispielsweise bei Transportträger 2 mit einem Rechteckformat ein Umschlag des Transportträgers 2 um 180°, um eine zur Aufstandsfläche 6 im rechten Winkel ausgerichtete Zentrumsachse durch einen Flächenmittelpunkt 33 des Transportträgers 2, bzw. um 90° bei einem Quadratformat des Transportträgers 2 erreicht. Dies ermöglicht auch eine Anordnung mehrerer Stapelschächte 3, auf der Tragplatte 28, z.B., zwei Stapelschächte 3 bei einem Rechteckformat des Transportträgers 2 bzw. vier bei einem Quadratformat ohne Veränderungen im Steuerungsprogramm zur Ansteuerung der Manipulationseinrichtung 5 vornehmen zu müssen.By forming the positioning projections 31 at the arranged in the corner regions of the transport carrier 2 spacers 30 and two Zentrieraufnahmen 32 in the base plate 7, for example, in transport carrier 2 with a rectangular format, an envelope of the transport carrier 2 by 180 °, to a footprint 6 at right angles aligned center axis through a center of area 33 of the transport carrier 2, or 90 ° in a square format of the transport carrier 2 achieved. This also enables an arrangement of a plurality of stacking shafts 3, on the support plate 28, for example, to have to make two stacking shafts 3 in a rectangular format of the transport carrier 2 or four in a square format without changes in the control program for controlling the manipulation device 5.

Wie dem gezeigten Ausführungsbeispiel zu entnehmen, ist es selbstverständlich auch möglich, bei einem entsprechend langen Verstellweg des turmförmigen Gehäuses 11 in der Linearführungseinrichtung 8 mehrere, in Richtung der Verstellung - gemäß Doppelpfeil 15 - aneinander gereihter Stellplätze 27 vorzusehen.As can be seen from the exemplary embodiment shown, it is of course also possible, with a correspondingly long adjustment path of the tower-shaped housing 11 in the linear guide device 8, to provide a plurality of parking spaces 27 lined up in the direction of the adjustment - according to the double arrow 15.

Der Stapelschacht 3 wird nach dem gezeigten Ausführungsbeispiel durch ebenflächige, senkrecht zu einer Oberfläche 34 ausgerichtete Schachtbegrenzer 35, zum Beispiel blechförmige Wandteile 36, gebildet. Zur Positionierung der Schachtbegrenzer 35 sind in der Oberseite 34 der Transportträger 2 in einer rasterförmigen Anordnung Aufnahmenuten 37 vorgesehen, die bevorzugt zueinander in einem rechten Winkel verlaufen, und parallel zu Seitenflächen 38 der Tragplatte 28 angeordnet sind und jeweils einander gegenüber liegend vorgesehene Aufnahmenuten 37 in einem gleichen Normalabstand zum Flächenmittelpunkt 33 angeordnet sind.The stacking shaft 3 is formed according to the embodiment shown by planar, perpendicular to a surface 34 aligned Schachtbegrenzer 35, for example, sheet-shaped wall parts 36. To position the Schachtbegrenzer 35 receiving grooves 37 are provided in the top 34 of the transport carrier 2 in a grid-shaped arrangement, which are preferably at right angles to each other, and are arranged parallel to side surfaces 38 of the support plate 28 and each provided opposite grooves 37 in one same normal distance to the surface center 33 are arranged.

Durch den rechtwinkeligen Verlauf der Aufnahmenuten 37 wird einfach erreicht, dass zwei aneinandergrenzende Wandteile 36 durch Einführen in zwei benachbarte Aufnahmenuten 37 ohne Positionieraufwand exakt rechtwinkelig zueinander ausgerichtete Anschlagebenen für, z.B. einen rechtwinkeligen Eckbereich aufweisende Werkteile 4 bilden.Due to the rectangular course of the receiving grooves 37, it is easily achieved that two adjoining wall parts 36, by insertion into two adjacent receiving grooves 37 without positioning effort, are arranged exactly perpendicularly aligned stop planes for, e.g. form a rectangular corner area having factory parts 4.

Ein oder mehrere weitere Wandteile 36 können zur Positionierung der Werkteile 4 im Stapelschacht 3 durch Beistellung eingesetzt werden, die bündig auf der Oberseite 34 der Tragplatte 28 positioniert werden und mittels standardgemäßer Permanentmagnete 39 in Position gehalten werden.One or more further wall parts 36 can be used to position the workpieces 4 in the stacking shaft 3 by provision, which are positioned flush on the top 34 of the support plate 28 and held by means of standard permanent magnets 39 in position.

Selbstverständlich ist es auch möglich, die Tragplatte 28 in einem Raster mit Spannuten zu versehen in denen mit Gewindebohrungen versehenen Nutensteine verstellbar eingesetzt sind und die Wandteile 36 über Schrauben in der Vertikallage und Position entsprechend der Konfiguration der Werkteile 4 auf der Oberseite 34 der Tragplatte 28 zu fixieren.Of course, it is also possible to provide the support plate 28 in a grid with flutes in which provided with threaded holes nuts are adjustably inserted and the wall parts 36 via screws in the vertical position and position corresponding to the configuration of the workpieces 4 on the top 34 of the support plate 28 fix.

In den Fig. 4 und 5 ist eine andere Ausführung der Manipulationseinrichtung 5 der erfindungsgemäßen Vereinzelungsvorrichtung gezeigt. Die Seitenwand 12 des turmförmigen Gehäuses 9 weist die Linearführungseinrichtung 13 für einen in dieser geführten Schlitten 40 auf, der mit einem Mitnehmerfortsatz 41 in einen Innenraum des Gehäuses 9 einragt. Im Mitnehmerfortsatz 41 ist eine Spindelmutter 42 verankert, welche in Antriebsverbindung mit einer in das Gehäuse 9 einragenden Gewindespindel 43 steht. Ein Antrieb 44 für die Gewindespindel 43 wird durch einen auf einer Deckplatte 45 des Gehäuses 9 aufgeflanschten Elektromotor 45, insbesondere einem Servomotor, gebildet, der über eine Leitung 46 mit einer nicht weiters dargestellten Steuereinrichtung der Vereinzelungsvorrichtung verbunden ist. Damit wird die Verstellung des Schlittens 40 und damit der am Schlitten 40 angeordneten, wie bereits vorhergehend beschriebenen Konsole 16 mit den Greiffingern 17 - gemäß Doppelpfeil 18 - erreicht.In the 4 and 5 another embodiment of the manipulation device 5 of the separating device according to the invention is shown. The side wall 12 of the tower-shaped housing 9 has the linear guide device 13 for a guided in this carriage 40, which protrudes with a driver extension 41 in an interior of the housing 9. In Mitnehmerfortsatz 41 a spindle nut 42 is anchored, which is in driving connection with a projecting into the housing 9 threaded spindle 43. A drive 44 for the threaded spindle 43 is formed by a flanged on a cover plate 45 of the housing 9 electric motor 45, in particular a servo motor, which is connected via a line 46 with a not further illustrated control device of the separating device. Thus, the adjustment of the carriage 40 and thus arranged on the carriage 40, as previously described console 16 with the gripper fingers 17 - according to double arrow 18 - reached.

Die Konsole 16 ist in einer Stirnplatte 47 des Schlittens 40 in einer Schwenkanordnung 48 schwenkbar - gemäß Doppelpfeil 49 - gelagert, wobei ein Schwenkantrieb 50, beispielsweise durch einen elektrisch betriebenen, mit der nicht weiters gezeigten Steuereinrichtung über eine Leitung 51 verbundenen Servomotor 52, gebildet ist.The bracket 16 is pivotally mounted in a front plate 47 of the carriage 40 in a pivot assembly 48 - according to double arrow 49 -, wherein a pivot drive 50, for example, by an electrically operated, with the controller not shown further connected via a line 51 servomotor 52 is formed ,

Der Servomotor 52 ist nach dem gezeigten Ausführungsbeispiel auf einem parallel zur Stirnplatte 47 verlaufenden Schenkel 53 der Konsole 16 aufgeflanscht, wodurch eine drehfeste Verbindung eines Motorgehäuses mit der Konsole 16 erreicht wird. Ein Antriebsstummel 54 des Servomotors 52 durchragt den Schenkel 53 in einer Freistellungsbohrung 55 und ist mit der Stirnplatte 47 des Schlittens 40 drehfest gekuppelt. Damit wird bei Ansteuerung des Servomotors 52 über die Leitung 51 die Schwenkbewegung der Konsole 16 mit den Greiffingern 17 erreicht. Ausreichend erscheint es, eine Schwenkbewegung, ausgehend von einer waagrechten Stellung der Tragarme 21, mit +/- 90° festzulegen. Durch die in den Fig. 4 und 5 gezeigte Ausführung wird zusätzlich zu der X- Achse und Y- Achse eine dritte Bewegungsachse an der Manipulationseinrichtung 5 erreicht die es ermöglicht den aus dem Stapelschacht entnommenen Werkteil 4 aus einer zur Aufstandsfläche parallelen Übergabeposition 56 für ein Greifmittel, z.B. eine Greifzange 57, einer nicht weiter dargestellten Beschickungseinrichtung, z.B. einem Mehrachsroboter, in eine vertikale Lage zu schwenken und damit gegebenenfalls eine Übergabeposition zur vereinfachten Aufnahme des Werkteils 4 durch eine Greifvorrichtung eines Roboters zu erreichen.The servomotor 52 is flanged in the embodiment shown on a parallel to the end plate 47 extending leg 53 of the bracket 16, whereby a rotationally fixed connection of a motor housing with the bracket 16 is achieved. A drive stub 54 of the servomotor 52 extends through the leg 53 in a release hole 55 and is rotatably coupled to the end plate 47 of the carriage 40. Thus, upon actuation of the servomotor 52 via the line 51, the pivoting movement of the console 16 with the gripper fingers 17 is achieved. It seems sufficient to define a pivoting movement, starting from a horizontal position of the support arms 21, with +/- 90 °. By in the 4 and 5 As shown, in addition to the X-axis and Y-axis, a third axis of movement at the manipulation device 5 is reached, which allows the workpiece part 4 removed from the stacking shaft to be transferred from a transfer position 56 parallel to the contact surface for a gripping means, eg a gripper 57, one not further shown feeding device, such as a multi-axis robot to pivot in a vertical position and thus optionally to achieve a transfer position for simplified recording of the workpiece 4 by a gripping device of a robot.

Den Fig. 4 und 5 ist noch weiters zu entnehmen, dass es selbstverständlich möglich ist, den bzw. die Greiffinger 17 mit einem über eine Leitung 58 mit der nicht weiter dargestellten Steuereinrichtung verbundenen Kraftmesssensor 59 zu versehen und damit nach Aufnahme des Werkteils 4 eine Gewichtskontrolle mit in der Steuereinrichtung hinterlegter Gewichtswerte vorzunehmen um damit eine Aufnahme zweier aneinander haftender Werkteile 4 - wie es beispielsweise durch eine wirkende Adhäsionskraft bzw. Verklebung, Verhakung möglich ist - zu detektieren und in einem derartigen Fall die den Funktionslauf störende Doppelblechaufnahme durch Abgabe der aufgenommenen Werkteile 4 in einen Sammelbehälter wirkungsvoll zu beseitigen.The 4 and 5 Furthermore, it can be seen that it is of course possible to provide the gripping finger 17 with a force measuring sensor 59 connected via a line 58 to the control device, not shown, and thus after checking the workpiece 4 with a weight control with weight values stored in the control device in order to detect a recording of two mutually adhering parts 4 - as it is, for example, by an effective adhesive force or bonding, entanglement is possible - to effectively remove in such a case, the function run disturbing double sheet holder by delivering the recorded parts 4 in a collecting container ,

Zur Feststellung einer "Doppelblechaufnahme" sind aber auch aus dem Stand der Technik die Anwendung einer Kapazitätsmessung oder Messung des Schwingungsverhaltens des aufgenommenen Werkteils bekannt und einsetzbar.However, in order to establish a "double sheet reception", the application of a capacitance measurement or measurement of the vibration behavior of the recorded part of the work is also known and usable from the prior art.

Es wird weiter darauf verwiesen, dass ein derartiger elektrisch betätigter Spindeltrieb, wie in den Fig. 4 und 5 für die Y- Achse beschrieben, selbstverständlich auch als Stellantrieb für die Verstellung des turmförmigen Gehäuses 9 in der zu den Fig. 1 bis 3 beschriebenen X- Achse angewendet werden kann.It is further referred to that such an electrically operated spindle drive, as in the 4 and 5 described for the Y axis, of course, as an actuator for the adjustment of the tower-shaped housing 9 in the to Fig. 1 to 3 described X-axis can be applied.

Erwähnt sei weiter, dass auch der Einsatz einer Trennvorrichtung, wie sie aus dem Stand der Technik bekannt sind, möglich ist. Eine derartige Vorrichtung kann der Manipulationseinrichtung 5 im Bewegungsbereich der Greifvorrichtung 14 beigestellt sein und kann z.B. damit eine Trennung eines anhaftenden Werkteils durch Magnetwirkung oder mechanisch herbeigeführt werden.It should also be mentioned that the use of a separating device, as known from the prior art, is possible. Such a device may be provided to the manipulation device 5 in the range of movement of the gripping device 14 and may be e.g. so that a separation of an adhering part of the work by magnetic effect or mechanically induced.

In der Fig. 6 ist nun die Positionierung des Transportträgers 2 in Bezug auf die Manipulationseinrichtung 5 zur Bildung einer Referenzlage zumindest eines auf dem Transportträger 2 angeordneten Stapelschachtes 3 dargestellt und anhand dieser Figur erläutert.In the Fig. 6 is now the positioning of the transport carrier 2 with respect to the manipulation device 5 for forming a reference position of at least one arranged on the transport carrier 2 stacking shaft 3 is shown and explained with reference to this figure.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind der Manipulationseinrichtung 5 mit der Greifvorrichtung 14 zwei der Stellplätze 27 für je einen Transportträger 2 mit rechteckigen Abmessungen, bevorzugt in einem halben Format einer Euro- Palette, zugeordnet. Auf den Transportträgern 2 ist nach der Darstellung jeweils ein durch die rasterförmig angeordneten Aufnahmenuten 37 in einer in Bezug auf die rechwinkelig aneinander grenzenden Seitenflächen 37 in definierter Lage angeordneter Stapelschacht 3 vorgesehen. Selbstverständlich ist auch die Anordnung weiterer Stapelschächte 3 auf dem Transportträger 2 möglich.In the illustrated embodiment, the manipulation device 5 with the gripping device 14 two of the slots 27 for each transport carrier 2 with rectangular dimensions, preferably in half a format of a Euro pallet assigned. On the transport carriers 2, according to the representation, a stacking shaft 3 arranged in a defined position relative to the rake-shaped side surfaces 37 is provided in each case by the receiving grooves 37 arranged in the form of a grid. Of course, the arrangement of further stacking shafts 3 on the transport carrier 2 is possible.

Die Linearführungseinrichtung 8 mit dem Linearantrieb 10 der Manipulationseinrichtung 5 ist auf der Aufstandsfläche 6 befestigt und damit eine X- Achse 60 für die Verstellung der Greifvorrichtung 14 vorgegeben, wie auch ein Verstellweg - gemäß Doppelpfeil 15 - Richtung der X- Achse 60 durch die Linearfiihrungsvorrichtung 8 bzw. durch einen Abstand 61 einander gegen über liegender, einstellbarer Endanschläge 62, 63 vorgegeben ist.The linear guide device 8 with the linear drive 10 of the manipulation device 5 is mounted on the footprint 6 and thus an X-axis 60 for the adjustment of the gripping device 14 given, as well as an adjustment - according to double arrow 15 - direction of the X-axis 60 by the Linearfiihrungsvorrichtung. 8 or by a distance 61 is given to each other over lying, adjustable end stops 62, 63.

In Bezug auf die X- Achse 60 sind nun nach dem Ausführungsbeispiel in paralleler Ausrichtung einer Mittelachse 64 auf der Aufstandsfläche 6 Positioniermittel 65 angeordnet welche die Zentrieraufnahmen 32 für den Eingriff der Positionierfortsätze 31 zweier benachbarter, bevorzugt in den Eckbereichen 29 angeordneter Abstandselemente 30 je Transportträger 2 ausbilden. Damit sind die Transportträger 2 in einer Lage ausgerichtet bei der eine der Seitenflächen 38 parallel und in einer vorgegebenen Distanz 66 zu der X- Achse 60 und die weitere Seitenfläche 38 im rechten Winkel dazu verläuft.With regard to the X-axis 60 positioning means 65 are now arranged according to the embodiment in parallel alignment of a central axis 64 on the footprint 6 which the centering 32 for engaging the positioning projections 31 of two adjacent, preferably arranged in the corner regions 29 spacers 30 per transport carrier form. Thus, the transport carrier 2 are aligned in a position in which one of the side surfaces 38 extends parallel and at a predetermined distance 66 to the X-axis 60 and the further side surface 38 at right angles thereto.

Die Anordnung der Positioniermittel 65 zur Erreichung einer Referenzlage des Stapelschachtes 3, bei der ein in einer neutralen Mittelstellung auf der Konsole 16 justierter Greiffinger 17 etwa zentral in den Stapelschacht 3 eintaucht, in Bezug auf die Manipulationseinrichtung 5, wird durch die Anordnung der Positioniermittel 65 relativ zur Lage der X- Achse 60 der Linearführungseinrichtung 8 sowie einer Endlage 67 in Richtung der X- Achse 60 des Greiffingers 17 und der vorgegebenen Distanz 66 unter Berücksichtigung der maßlichen Ausgestaltung des Transportträgers 2, wie einer Länge 68, Breite 69 sowie einem Seitenabstand 70 der Aufnahmenuten 37 und der Anordnung der Abstandselemente 30 in den Eckbereichen 39.The arrangement of the positioning means 65 to achieve a reference position of the stacking shaft 3, in which a in a neutral center position on the console 16 adjusted gripping finger 17 approximately centrally immersed in the stacking shaft 3, with respect to the manipulation device 5, 65 is relatively by the arrangement of the positioning to the position of the X-axis 60 of the linear guide device 8 and an end position 67 in the direction of the X-axis 60 of the gripping finger 17 and the predetermined distance 66, taking into account the dimensional design of the transport carrier 2, such as a length 68, width 69 and a lateral distance 70 of Receiving grooves 37 and the arrangement of the spacer elements 30 in the corner regions 39th

In Kenntnis der maßlichen Ausgestaltung kann die Positionierung der Positioniermittel 65 in Abhängigkeit von der Lage der Handhabungseinrichtung 5 bzw. der Linearführungseinrichtung 8 über eine errechnete X- Koordinate des Flächenmittelpunktes 33 des Transportträgers 2 oder eines Schnittpunktes 71 der benachbarten Seitenflächen 38 in Bezug auf die Endlage 67 der Greifvorrichtung 14 erfolgen.Knowing the dimensional configuration, the positioning of the positioning means 65 in dependence on the position of the handling device 5 or the linear guide device 8 via a calculated X coordinate of the center of area 33 of the transport carrier 2 or an intersection 71 of the adjacent side surfaces 38 with respect to the end position 67th the gripping device 14 done.

Es wird auch noch auf eine vorteilhafte Ausbildung verwiesen wonach bei einer Auslegung der Vereinzelungsvorrichtung 1 mit zwei Stellplätzen 27 ein Verstellweg der Linearführungseinrichtung 8 zwischen der Endlage 67 der Greifvorrichtung 14 und einer davon distanzierten Endstellung etwa der Breite 69 des Transportträgers 2, zuzüglich eines minimalen Abstandes zwischen den Transportträgern 2 beträgt.It is also referred to an advantageous embodiment according to which in a design of the separating device 1 with two parking spaces 27 an adjustment of the linear guide device 8 between the end position 67 of the gripping device 14 and a distal end position about the width 69 of the transport carrier 2, plus a minimum distance between the transport carriers 2 amounts.

Damit erfolgt, wie noch wie den Fig. 1 bis 3 zu entnehmen, jeweils in einer der Endlagen, ohne erforderlicher Zwischenpositionierung der Greifvorrichtung 14, die Aufnahme des Werkteils 4 aus dem Stapelschacht 3 durch Aufsetzen des bzw. der Greifmittel, z.B. Vakuumsauger, Magnet etc. auf den zu vereinzelnden Werkteil 4 im Stapelschacht 3 und anschließendem Hochfahren der Greifvorrichtung 14 in eine obere Endlage - der Y- Achse -, wodurch der Werkteil über dem Stapelschacht 3 positioniert ist. Danach ist ein Verfahren der Greifvorrichtung 14 mit dem vereinzelten Werkteil 4 in eine der beiden Endlagen - der X-Achse - zweckmäßig die für die Übergabeposition 56, zur Übernahme des Werkteils durch eine Beschickungseinrichtung, z.B. eines Mehrachsroboters für die Bedienung einer Biegepresse, definiert ist wodurch der Bewegungsablauf des Roboters vereinfacht und der Programmier- und Steuerungsaufwand reduziert wird.This is done, as well as the Fig. 1 to 3 can be seen, in each case in one of the end positions, without required intermediate positioning of the gripping device 14, the recording of the workpiece 4 from the stacking shaft 3 by placing the or the gripping means, eg vacuum suction, magnet, etc. on the workpiece 4 to be separated in the stacking shaft 3 and then Starting the gripping device 14 in an upper end position - the Y-axis -, whereby the work piece is positioned above the stacking shaft 3. Thereafter, a method of the gripping device 14 with the isolated workpiece 4 in one of the two end positions - the X-axis - expedient which for the transfer position 56, to take over the factory part by a feeder, eg a multi-axis robot for the operation of a bending press, defined the movement sequence of the robot is simplified and the programming and control effort is reduced.

Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten der Vereinzelungsvorrichtung 1, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt. Es sind also auch sämtliche denkbaren Ausführungsvarianten, die durch Kombinationen einzelner Details der dargestellten und beschriebenen Ausführungsvariante möglich sind, vom Schutzumfang mit umfasst.The embodiments show possible embodiments of the separating device 1, wherein it should be noted at this point that the invention is not limited to the specifically illustrated embodiments thereof, but also various combinations of the individual embodiments are possible with each other and this possibility of variation due to the teaching of technical action representational invention in the skill of those skilled in this technical field. So are all conceivable embodiments, which are possible by combinations of individual details of the illustrated and described embodiment variant, includes the scope of protection.

Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus der Vereinzelungsvorrichtung diese bzw. deren Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.For the sake of order, it should finally be pointed out that, for a better understanding of the structure of the separating device, these or their components have been shown partly unevenly and / or enlarged and / or reduced in size.

BezugszeichenaufstellungREFERENCE NUMBERS

11: Vereinzelungsvorrichtungseparating device
22: Transportträgertransport carrier
33: Stapelschachtstacking shaft
44: Werkteilwork part
55: Manipulationseinrichtungmanipulation device

66: Aufstandsflächefootprint
77: Grundplattebaseplate
88th: LinearführungseinrichtungLinear guide device
99: Gehäusecasing
1010: Linearantrieblinear actuator

1111: Gehäusecasing
1212: SeitenwandSide wall
1313: LinearführungseinrichtungLinear guide device
1414: Greifvorrichtunggripping device
1515: Doppelpfeildouble arrow

1616: Konsoleconsole
1717: Greiffingergripping fingers
1818: Doppelpfeildouble arrow
1919: Verstellantriebadjustment
2020: Stellzylinderactuating cylinder

2121: TragarmBeam
2222: Auskraglängeoverhang
2323: Endbereichend
2424: Druckrohrpressure pipe
2525: EndeThe End

2626: Vakuumsaugervacuum cups
2727: Stellplatzparking space
2828: Tragplattesupport plate
2929: Eckbereichcorner
3030: Abstandselementspacer

3131: Positionierfortsatzpositioning projection
3232: Zentrieraufnahmencentering recesses
3333: FlächnmittelpunktFlächnmittelpunkt
3434: Oberseitetop
3535: SchachtbegrenzerSchachtbegrenzer

3636: Wandteilewall parts
3737: Aufnahmenutreceiving groove
3838: Seitenflächeside surface
3939: Permanentmagnetpermanent magnet
4040: Schlittencarriage

4141: MitnehmerfortsatzMitnehmerfortsatz
4242: Spindelmutterspindle nut
4343: Gewindespindelscrew
4444: Antriebdrive
4545: Elektromotorelectric motor

4646: Leitungmanagement
4747: Stirnplattefaceplate
4848: Schwenkanordnungswivel assembly
4949: Doppelpfeildouble arrow
5050: SchwenkantriebRotary actuator

5151: LeiteungLeiteung
5252: Servomotorservomotor
5353: Schenkelleg
5454: Antriebsstummeldrive stub
5555: FreistellungsbohrungExemption hole

5656: ÜbergabepositionTransfer position
5757: Greifzangetongs
5858: Leitungmanagement
5959: KraftmesssensorLoad Sensor
6060: X- AchseX axis

6161: Abstanddistance
6262: Endanschlagend stop
6363: Endanschlagend stop
6464: Mittelachsecentral axis
6565: Positioniermittelpositioning

6666: Distanzdistance
6767: Endlageend position
6868: Längelength
6969: Breitewidth
7070: Seitenabstandlateral distance
7171: Schnittpunktintersection

Claims

Separating device (1) with a manipulating device (5) and with at least one carrier support (2) with at least one stacking shaft (3) for workpieces (4) disposed on it, in particular metal plates made ready for a bending operation on a bending press, and with a gripping mechanism (14) for removing the workpiece (4) from the stacking shaft (3) and conveying the workpiece (4) from a pick-up position into a transfer position, characterized in that the manipulating device (5) and the carrier support (2) are specifically positioned relative to one another on a standing surface (6) by means of positioning projections (31) of the carrier support (2) and positioning means (65) with centring recesses (32), and at least one positioning space (27) for the carrier support (2) fixed by the positioning means (65) fixes a stacking shaft (3) in a reference position with respect to an end position (67) of the gripping mechanism (14).
Separating device (1) as claimed in claim 1, characterised in that the reference position of the stacking shaft (3) defined by the positioning means (65) is fixed by an X-co-ordinate of a surface centre point (33) of the carrier support (2) by reference to the end position (67) in the displacement direction of the gripping mechanism (14) in the X-axis (60) and by a normal distance of the surface centre point (33) by reference to the X-axis.
Separating device (1) as claimed in claim 1, characterised in that the reference position of the stacking shaft (3) defined by the positioning means (65) is fixed by an X-co-ordinate of an intersection point (71) of adjoining side faces (38) of the carrier support (2) extending at a right-angle to one another by reference to a displacement direction of the gripping mechanism (5) in the X- axis and by a distance (66) of a side face (38) oriented parallel with the X-axis.
Separating device (1) as claimed in claim 1, characterised in that the manipulating device (5) has a linear guide mechanism (8) disposed on a standing surface (6) and a tower-shaped housing (11) extending perpendicular to the standing surface (6) and displaceably guided in it by a displacement drive (10), on which the gripping mechanism (14) is mounted so that it can be displaced in a direction extending perpendicular to a displacement direction of the housing (11).
Separating device (1) as claimed in claim 1 or 4, characterised in that the gripping mechanism (14) is provided in the form of a panel (16) with at least one gripping finger (17), which is mounted so that it can be displaced on the housing (11) in a linear guide mechanism (13).
Separating device (1) as claimed in claim 4 or 5, characterised in that a displacement drive (19) for the gripping mechanism (14) or panel (16) is integrated in the housing (11).
Separating device (1) as claimed in one of claims 4 to 6, characterised in that the displacement drives (10, 19) are provided in the form of actuator means pressurised by means of a pressurising medium, e.g. pneumatic cylinders, hydraulic cylinders etc..
Separating device (1) as claimed in one of claims 4 to 6, characterised in that the displacement drives (10, 19) are provided in the form of electric actuator drives, e.g. electric motor-driven spindle drives, cable or belt drives, etc..
Separating device (1) as claimed in claim 5, characterised in that the gripping finger (17) is provided in the form of a support arm (21) retained on the panel (16) so that it can be displaced and, connected to it, a spacer element extending in the direction of the standing surface (6), e.g. a round bar, tube, etc..
Separating device (1) as claimed in claim 9, characterised in that a gripping means such as a vacuum sucker (26), electro-magnet, etc., is provided on an end region of the spacer element facing the standing surface (6).
Separating device (1) as claimed in claim 10, characterised in that the spacer element incorporating the vacuum sucker (26) is connected to a vacuum generator via a pressure line.
Separating device (1) as claimed in claim 11, characterised in that a shut-off valve is provided in the pressure line.
Separating device (1) as claimed in claim 10, characterised in that the electromagnet is connected via a line to a switching means of a control and regulating system of the separating device (1).
Separating device (1) as claimed in claim 1, characterised in that the carrier support (2) is provided in the form of a supporting board (28) and has receiving means in a top face (34) for the shaft dividers (35) forming the stacking shaft (3) which are oriented perpendicular to the top face (34).
Separating device (1) as claimed in claim 14, characterised in that the receiving means are provided in the form of several receiving grooves (37) extending at right-angles with respect to one another.
Separating device (1) as claimed in claim 14, characterised in that the shaft dividers (35) are provided in the form of panel-shaped wall parts (36) retained in the receiving grooves (37).
Separating device (1) as claimed in claim 14, characterised in that retaining means of the shaft dividers (35), in particular the wall parts (36), are provided in the form of permanent magnets (39).
Separating device (1) as claimed in claim 1, characterised in that a positioning mechanism between the manipulating device (5) and the carrier support (2) is provided in the form of positioning projections (31) disposed on spacer elements (30) of the carrier support (2) and centring recesses (32) of a base plate (7) of the linear guide mechanism (8) for positioning them.
Separating device (1) as claimed in claim 1 or 18, characterised in that , due to the layout of the positioning mechanism and disposition of the stacking shaft or shafts (3) on the carrier support (2), the stacking shaft or shafts (3) respectively assume the reference position by reference to the manipulating device (5) when the carrier support (2) is turned twice or four times about a centre axis of the carrier support (2) extending perpendicular to the standing surface (6) through a surface centre point (33).
Separating device (1) as claimed in claim 18 or 19, characterised in that the positioning device fixes the position of the carrier support (2) by means of at least one receiving groove (37) for the shaft dividers (35) in the direction extending parallel with the displacement direction of the linear guide mechanism (8).
Separating device (1) as claimed in claim 5, characterised in that the panel (16) is mounted on a carriage (40) of the linear guide mechanism (13) by means of a pivot drive (50) forming a pivot axis extending parallel with the standing surface (6).
Separating device (1) as claimed in claim 21, characterised in that a pivot range of the pivot drive (50) is approximately 180 °.
Separating device (1) as claimed in one of claims 21 or 22, characterised in that the pivot drive (50) is provided in the form of a pneumatic actuator drive.
Separating device (1) as claimed in one of claims 21 or 22, characterised in that the pivot drive (50) is provided in the form of an electric motor-driven actuator drive.
Separating device (1) as claimed in claim 1, characterised in that the gripping mechanism (14) is provided with a measuring device for detecting double sheets.
Separating device (1) as claimed in claim 25, characterised in that a force measuring sensor (59) with a connecting line to a control and regulating system is disposed on a drive means of the displacement drive (19) of the gripping mechanism (14) or a gripping finger (17).
Separating device (1) as claimed in claim 26, characterised in that the force measuring sensor (59) is provided in the form of a strain gauge disposed on the support arm (21), for example, with a connecting line to the control and regulating system.
Separating device (1) as claimed in claim 1, characterised in that a releasing device, e.g. an electromagnet, permanent magnet, etc., is disposed in the area where the gripping mechanism (14) moves.