EP1754836A2 - Charger - Google Patents

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EP1754836A2
EP1754836A2 EP06118089A EP06118089A EP1754836A2 EP 1754836 A2 EP1754836 A2 EP 1754836A2 EP 06118089 A EP06118089 A EP 06118089A EP 06118089 A EP06118089 A EP 06118089A EP 1754836 A2 EP1754836 A2 EP 1754836A2
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EP
European Patent Office
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hydraulic
boom
charger
pressure
hydraulic cylinder
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP06118089A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP1754836A3 (en
Inventor
Marcus Bitter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Deere and Co
Original Assignee
Deere and Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Deere and Co filed Critical Deere and Co
Publication of EP1754836A2 publication Critical patent/EP1754836A2/en
Publication of EP1754836A3 publication Critical patent/EP1754836A3/en
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
    • B66F9/0655—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted with a telescopic boom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/22—Hydraulic devices or systems
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    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
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    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6653—Pressure control
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    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F15B2211/7053—Double-acting output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/86—Control during or prevention of abnormal conditions
    • F15B2211/8613—Control during or prevention of abnormal conditions the abnormal condition being oscillations

Definitions

  • the invention relates to a charger with a hydraulic arrangement for suspension of a boom, wherein the hydraulic arrangement at least one hydraulic conveying means, a hydraulic tank, a first hydraulic cylinder and a control device for raising and lowering the boom, as well as a controllable pressure limiting device arranged and designed is that Auslenkterrorismen the first hydraulic cylinder are compensated, and having a control unit for controlling the pressure limiting device.
  • hydraulic arrangements which are used for the hydraulic suspension of a boom of a charger, such as a front loader, wheel loader, telescopic loader, excavator, crane truck or similar charger.
  • Such hydraulic arrangements are based on a so-called passive hydraulic suspension system with a pressure-loaded hydraulic accumulator or on a so-called active or semi-active hydraulic suspension system, in which a controllable or controllable pressure limiting devices is used.
  • a semi-active hydraulic suspension system is used for example in the EP 1496009 A1 disclosed.
  • a hydraulic suspension is described, in particular for a boom of a charger, with a hydraulic cylinder, which has at least one chamber, and a control unit which selectively connects via at least one hydraulic line to the at least one chamber to a hydraulic oil pump and a hydraulic oil tank.
  • a connecting line is included which allows a connection of the at least one chamber to the hydraulic oil tank and contains a first shut-off valve.
  • a pressure limiting unit which is controllable via a control unit in response to a position sensor signal.
  • the disadvantage is that if the pressure of the hydraulic cylinder decreases when the suspension is activated, this can not be detected by the suspension system. Inevitably, then, the hydraulic suspension is adversely affected because the suspension behavior would be much stiffer. This has the effect that only strong or even very strong shocks would cause the pressure relief device to open. In an extreme case, the boom would not deflect at all. Such a case may occur, for example, when the tool carrier is unloaded by hand while the machine is running and the suspension is activated, while the bucket is being dumped, the boom is being retracted, or the bucket is being emptied laterally while driving.
  • the problem underlying the invention is seen to provide a charger with a hydraulic arrangement for suspension of a boom, in which a reduction in the pressure of the first hydraulic cylinder does not adversely affect the suspension behavior of the hydraulic arrangement.
  • a charger of the type mentioned above is provided with means by which changes in the load condition of the boom can be detected and a signal representing the load condition can be generated.
  • the signal representing the load state is processed by the control unit for controlling or regulating the pressure limiting device and used to correct a pressure threshold value determining the suspension behavior for the pressure limiting device.
  • the means for detecting changes in the load state of the boom comprise both means for detecting changes due to geometric changes on the boom, for example by changing a pitch angle or an extended length, as well as means for detecting changes due to loading conditions, for example by emptying a loading bucket.
  • the load states or load changes which relate in the following to the boom should accordingly also include load states or load changes relating to the boom.
  • a load change or a load state should also include a change in load or a load state.
  • the signal representing the load condition of the boom is directly connected with the load state of the first hydraulic cylinder because the boom is lifted, lowered, and held by the hydraulic cylinder. If the load condition of the boom changes, either by length change (extension / retraction) or change in angle of attack (raising / lowering) of the boom or by direct loading change on the tool or on the tool holder, this directly affects the load condition of the first hydraulic cylinder.
  • the Boom or the hydraulic cylinder is also connected to the frame of the charger stationary with the frame, changes in load conditions on the boom also affect the entire weight distribution on the charger and thus also on the frame and the axes, etc. from.
  • the control unit would then react with a control signal to reduce the decisive for the pressure limiting device pressure threshold, so that the suspension behavior is adjusted to the original suspension behavior again.
  • the means for detecting changes in the loading state of the loader or cantilever for example, comprise strain gauges which are arranged on one or more axes of the charger, but preferably on a rear axle.
  • strain gauges By using strain gauges, the deflection of one axle can be measured and used as a measure of the load on another axle, for example the front axle.
  • the load condition of the charger and thus the load condition of the boom can be detected with or without load.
  • the deflection of the rear axle can be measured by means of a strain gauge ("DMS") and it can be deduced how much weight is placed on the boom.
  • DMS strain gauge
  • corresponding signals from the control unit can then be generated to adjust the suspension behavior of the boom to the new load conditions.
  • cantilever and strain gauges can be used which are arranged on the boom of the charger.
  • the deflection of the boom is measured at a suitable location and used as a measure of the load condition. The more the boom flexes, the stronger the load on the boom must be or the load on the hydraulic cylinder. If the boom is variable in length, ie telescopic, a change in the load condition of the boom can be determined starting from a predeterminable length, since normally changing with boom length due to the changing leverage changes in the load of the hydraulic cylinder.
  • position sensors can further be used by means of which the exact position or position of the boom with respect to the angle of attack (swivel angle) and / or the extension length can be determined.
  • the signals of the position sensors then by manipulation of the boom (extending / retracting, lifting / lowering) varying lever and balance of power, which affect the load of the hydraulic cylinder and on the determination of changes in the load condition of the boom, are taken into account.
  • the means may comprise one or more pressure sensors, which are arranged directly on the hydraulic cylinder.
  • the pressure on the lifting side of the lifting cylinder used for raising and lowering the boom is measured.
  • the pressure acting in the lifting cylinder pressure can be used as a direct measure of the change in the load of the boom or the change in the load of the hydraulic cylinder, wherein the force acting in the lift cylinder pressure is really the value that directly the suspension behavior of the boom or the Charger influenced.
  • the means may comprise pressure sensors arranged on one or more hydraulic or pneumatic actuators, preferably hydraulic cylinders, which are preferably located between a frame and the axles of the charger.
  • hydraulic cylinders can be used to maintain or change an adjustable position of the frame with respect to heeling relative to the charger base or to the axles.
  • these hydraulic cylinders can also be used to spring the axles of the vehicle to increase the ride comfort.
  • the pressure in the hydraulic cylinders can be measured with which, for example, the front axle of the vehicle is held in position.
  • the pressure acting on the stroke side of the cylinder can also be used as a measure for the determination of changes in the load state, wherein, where appropriate, the pressure on the lowering side of the cylinder can be measured to a falsification of the measurement result by a possible tension of the cylinder to compensate.
  • switches in particular pressure switch and / or position switch
  • the actuation emit a corresponding signal to determine a load condition of the boom by a self-adjusting limit pressure or by mechanical release by a moving part.
  • FIG. 1 shows a hydraulic cylinder 10 with a hydraulic piston 12 which serves to raise and lower a boom 70 of a charger 61 (both shown in FIG. 2).
  • the hydraulic cylinder 10 has a lifting-side chamber 14 and a lowering-side chamber 16.
  • the lift-side chamber 14 is is connected via a stroke-side hydraulic line 18 and the lower-side chamber 16 via a vertical hydraulic line 20 with an electrically switchable control unit 22.
  • the control unit 22 is connected via a drain line 24 and via a pressure limiting line 26 with a hydraulic oil tank 28.
  • a hydraulic oil pump 30 delivers hydraulic oil via the control unit 22 into the respective hydraulic lines 18, 20.
  • the control unit 22 is switchable in three positions, in a closed position, in which no flow takes place for both hydraulic lines 18, 20, in a stroke position in which the lift-side hydraulic line 18 is supplied with hydraulic oil, wherein the vertical-side hydraulic line 20 hydraulic oil to the hydraulic tank 28th emits, and in a lowering position, in which the vertical-side hydraulic line 20 is supplied with hydraulic oil, wherein the stroke-side hydraulic line 18 emits hydraulic oil to the hydraulic tank 28.
  • the pressure limiting line 26 contains a pressure limiting valve 32 which opens when a limiting pressure is reached and allows a flow from the hydraulic oil pump 30 to the hydraulic oil tank 28.
  • the hydraulic oil pump 30 can in this way even with the control unit 22 hydraulic oil.
  • the lift-side hydraulic line 18 contains a load-holding valve 34, which allows a hydraulic oil flow in the direction of the hydraulic cylinder 10 via a bypass line 36.
  • a load-holding valve 34 which allows a hydraulic oil flow in the direction of the hydraulic cylinder 10 via a bypass line 36.
  • the load-holding valve 34 in the direction of Hydraulic oil tanks 28 open, so that a hydraulic oil flow to the hydraulic oil tank 28 can take place.
  • a connecting line 40 which contains an electrically switchable first check valve 42.
  • the first check valve 42 includes a blocking position in which no flow takes place in both directions and an open position in which a flow is allowed in both directions.
  • the connecting line 40 contains a controllable pressure limiting device 43 with a pressure limiting valve 44, which opens via a control line 46 in the direction of the vertical hydraulic line 20.
  • the control pressure or pressure threshold value for opening the pressure-limiting valve 44 can be regulated via a regulator 48 of the pressure-limiting device 43.
  • a position sensor 50 is connected to a piston rod 52 of the hydraulic cylinder 10 and provides a sensor signal representing the position of the hydraulic piston 12 to a control unit 54.
  • the control unit 54 is connected to a switching device 56, via which the control unit 54 and thus the hydraulic suspension are activated can.
  • a second vertical hydraulic line 58 is provided which leads from the first vertical hydraulic line 20 to the hydraulic tank 28 and is provided with a second shut-off valve 60, wherein the first and the second shut-off valve 42, 60 may be identical in construction.
  • the hydraulic semi-active suspension is designed as an on-demand suspension system, in which at Need a volume flow from the control unit 22 via a load-holding valve 34 to the hydraulic cylinder 10 of the boom 70 flows.
  • the controller 22 is thus in the closed position and is switched as needed by the control unit 54 in the corresponding other positions.
  • control for semi-active suspension by the switching unit 56 is activated, the original position of the boom 70 is maintained as the reference variable to be observed and the control unit determines from this reference variable and the current, measured position (controlled variable) the deviation (control difference) from each other to perform on this basis, the regulation of the pressure relief valve 44 and adjust the height of the flow rate of the control unit 22 by means of further control variables.
  • the pressure which is to act on the lifting side of the hydraulic cylinder 10 is regulated by the control unit 54 as required via the electrically controllable pressure limiting valve 44.
  • the pressure limiting valve 44 is set to a higher value and the control unit 22 is opened, so that the pressure on the. By the flowing volume flow Lifting side of the hydraulic cylinder 10 is increased and the hydraulic cylinder 10 is extended.
  • the pressure limiting valve 44 is set to a lower value, so that the pressure on the lifting side of the hydraulic cylinder 10 is reduced and the hydraulic piston 12 is retracted.
  • the hydraulic oil which then flows from the lifting side of the hydraulic cylinder 10 via the pressure-limiting valve 44 and the first shut-off valve 42 to the lowering side of the hydraulic cylinder 10, flows from there via the second shut-off valve 60 to the hydraulic tank 28.
  • the hydraulic oil from the stroke side of the hydraulic cylinder 10 is displaced by the hydraulic piston 12 and flows through the pressure relief valve 44 and via the check valves 42, 60 from. Due to the displaced oil volume of the boom 70 decreases, which in turn is detected by the control unit 54 as a control difference, whereupon the control unit 54 increases the opening pressure of the pressure relief valve 44 and the control unit 22 brings into the stroke position, so that a volume flow to the stroke side of the hydraulic cylinder 10 flows wherein the manipulated variables are determined by the control unit 54 according to the control difference. Due to the increase in the opening pressure and the volume flow flowing from the control unit 22, the boom 70 is raised again until the control difference has reduced again to zero or to a presettable threshold value.
  • control unit 54 switches the control unit 22 back into the closed position. Due to the reduction in the opening pressure, hydraulic oil flows from the lift side of the hydraulic cylinder 10 via the pressure relief valve 44, and the boom 70 descends until the control difference has decreased to zero or to a presettable threshold.
  • control devices 22 and check valves 42, 60 shown in FIG. 1 are shown as electrically switchable, but may also be actuated pneumatically, hydraulically or in another manner.
  • FIG. 2 shows a charging device 61 in the form of a telescopic loader.
  • the charger 61 has a frame 62 which is supported by a front axle 64 provided with front drive wheels 63 and by a rear axle 68 provided with rear drive wheels 66.
  • the charger 61 has a boom 70, which is pivotally hinged about a parallel to the drive axles 64, 68 arranged pivot axis 72 on the frame 62.
  • the boom 70 is designed as a telescopic boom and has at its free end 74 on a working head 76, by means of a pivotally mounted on the working head 76 tool holder 78, a loading tool 80 is receivable.
  • the boom 70 can be telescopically extended or extended via adjusting cylinders (not shown) arranged in the interior of the boom 70.
  • adjusting cylinders (not shown) arranged in the interior of the boom 70.
  • the hydraulic cylinder 10 is pivotally connected to the frame 62 at a first end, preferably on the piston crown side, about a pivot axis 82 and to the boom 70 pivotably about a pivot axis 84 at a second end, preferably rod side.
  • a further hydraulic cylinder 86 arranged in the interior of the arm 70 is formed.
  • the hydraulic cylinder 86 serves as a tipping cylinder for the pivotally mounted on the working head 76 tool holder 78, wherein the tool holder 78 by means of a working head 76th arranged and connected to the hydraulic cylinder 86 KippgestShes 88 is pivotable.
  • the hydraulic cylinder 10 arranged for pivoting the arm 70 is provided on its lifting side with a pressure sensor 90, by means of which a pressure prevailing in the stroke-side chamber of the hydraulic cylinder 10 can be detected. Furthermore, the hydraulic cylinder 10 is provided on the rod side with a position sensor 50, by means of which an extended position of the hydraulic cylinder 10 can be detected. By way of the extended position detected by the position sensor 50, the pivot position (swivel angle) of the arm 70 can be determined. Alternatively, a position sensor (not shown) designed as a rotary encoder can also be arranged on the pivot axis 72 of the arm 70 in order to detect the pivot position of the arm 70.
  • the arranged for pivoting the tool holder 76 hydraulic cylinder 86 is provided on its lifting side with a pressure sensor 94, by means of which in the stroke-side chamber of the hydraulic cylinder 86 prevailing pressure can be detected.
  • the hydraulic cylinder 86 can also be provided on its rod side with a pressure sensor 94, by means of which a pressure prevailing in the rod-side chamber pressure can be detected. The key is that the pressure is detected, which must be applied in the hydraulic cylinder 86 in order to hold a load acting on the supercharger 80.
  • the boom 70 has a first and a second boom section 96, 98, wherein the second boom section 98 in the interior of the first boom section 96 on or is stored extendable.
  • a further position sensor 100 is arranged, by means of which an extended position of the second boom section 98 can be detected.
  • the boom 70 is provided with a strain gauge 102, by means of which the deflection of the boom 70 can be detected.
  • the strain gauge 102 is arranged, for example, at the top of the first boom section 96 at the level of the pivot axis 84, since there the highest deflection under load is to be expected.
  • a further strain gauge 104 is provided, as shown in the figure 3.
  • the rear axle 68 is preferably connected to the frame 62 by means of a self-aligning bearing 106 (FIG. 3).
  • the strain gauge 104 is preferably arranged centrally relative to the rear axle 68, since the highest deflection under load is to be expected there for a pendulum-mounted rear axle 68.
  • the frame 62 is connected to the front and rear axles 68 via hydraulically operated actuators 108.
  • the hydraulic actuators 86 are designed as double-acting hydraulic cylinders and provided both on the vertical side and on the lift side with pressure sensors 110, 112, by means of which the pressure on the lowering or lifting side of the actuators 108 can be determined.
  • the previously described means for detecting the loading state of the boom 70 of the charger 61 such as pressure sensors 90, 94, 110, 112, position sensors 50, 100 and strain gauges 102, 104, are intended to represent a selection of different possibilities. All of the illustrated means 50, 90, 94, 100, 102, 104, 110, 112 are electronically connected to the control unit 54 in response to the signals sent by the means 50, 90, 94, 100, 102, 104, 110, 112 generates a control signal for correcting the pressure limit for the pressure limiting device 43.
  • One embodiment takes into account the deflection of the rear axle 68 as a measure of the load of the boom 70. This deflection of the pendulum-mounted rear axle 68 is measured by means of the strain gauge 104. As soon as changes in the load state of the boom 70 occur, this affects the deflection of the rear axle 68. By means of a predefinable threshold value setting implemented in the control unit 54, it is thus possible to send it to the control unit 54 as a function of the voltage from the strain gauge 104 Signal a control signal to be generated.
  • the control signal is generated by the control unit 54 by suitable software and hardware, as can be easily installed by a person skilled in the art, and supplied to the pressure limiting device 43 in order to correct the pressure limiting threshold value which determines the opening of the pressure limiting valve 44. This realizes an adaptation of the suspension behavior to the new load situation on the arm 70. This procedure of thresholding is followed in an analogous manner in the following embodiments.
  • Another possibility is obtained by detecting the pressure on the lifting side of the hydraulic cylinder 10 by means of the pressure sensor 90.
  • the measured pressure to be applied for lifting a load on the loading tool 80 load can be used as a measure of the load of the boom 70 and for the Loading the hydraulic cylinder 10 are used.
  • the generation of a control signal for the pressure limiting device 43 can take place analogously to the previous exemplary embodiments by a further predefinable threshold value implementation implemented in the control unit 54 and, as already mentioned, depending on the signal sent by the pressure sensor 90 to the control unit 54.
  • Another possibility is obtained by detecting the pressure on the lifting side of the actuator hydraulic cylinder 86 by means of the pressure sensor 94, optionally in combination with a determination of the boom position or position by means of the position sensors 50, 100.
  • the measured pressure for lifting or holding or tipping a load bearing on the loading tool 80 is also a direct measure of the change in loading condition.
  • signals from the position sensors 50, 100 not only load conditions of the boom 70 in dependence on the load on the loading tool 80 but also in dependence on geometric changes to the boom 70, which affect the load of the hydraulic cylinder 10, are taken into account.
  • the generation of a control signal for the pressure limiting device 43 can take place in a manner analogous to the previous exemplary embodiments by means of a further predefinable threshold value implementation implemented in the control unit 54.
  • actuators 108 may be used inter alia to allow tilting of the frame 62 laterally to the charger longitudinal direction (heeling). Furthermore, these actuators 108 may also be used to spring one or more drive axles 64, 68 of the charger 61 to increase ride comfort.
  • the pressure determined by the pressure sensors 112 on the lifting side of the actuators 108 can also be used as a measure of the change in a load state of the boom 70, wherein optionally at the same time the pressure determined by the pressure sensors 110 on the lowering side of the actuators 108 pressure can be considered to compensate for a falsification of the measurement result by a possible tension of the actuators 108.
  • a control signal for the pressure limiting device 43 can thus be carried out analogously to the previous exemplary embodiments by a further predefinable threshold value implemented in the control unit 54 and depending on the signals sent by the pressure sensors 112 to the control unit 54 and possibly also in dependence on the pressure sensors 110 sent to the control unit 54 signals occur.
  • the correction of the pressure limiting device 43 preferably takes place in that the controller 48 is actuated by the control signal generated by the control unit 54, and as a result the pressure limiting value or the pressure threshold value is changed.
  • the pressure limiting value is changed such that upon a decrease in the load condition of the boom, the pressure limiting value or pressure threshold is reduced, so that the hydraulic suspension can respond to minor shocks and thus the stiffened by the change in the load state of the boom 70 suspension behavior is corrected.
  • This can be a simple control or a closed loop.
  • the charger 61 can be equipped with further means which enable a detection of the load state of the boom 70.

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Abstract

The loader (61) has a hydraulic suspension for the outrigger (70), with a hydraulic pump (30), a tank (28), a hydraulic cylinder (10) and a control (22) for raising and lowering the boom. There is a sensor circuit (50,90,94,100,102,104,110,112) to detect alterations in the loading condition of the outrigger, to produce a signal for the control (54) for the hydraulic pressure limiter (43) of the circuit.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Ladegerät mit einer hydraulischen Anordnung zur Federung eines Auslegers, wobei die hydraulische Anordnung wenigstens ein Hydraulikfördermittel, einen Hydrauliktank, einen ersten Hydraulikzylinder und ein Steuergerät zum Heben und Senken des Auslegers, sowie eine steuerbare Druckbegrenzungseinrichtung, die derart angeordnet und ausgebildet ist, dass Auslenkbewegungen des ersten Hydraulikzylinders ausgleichbar sind, und eine Steuereinheit zur Steuerung der Druckbegrenzungseinrichtung aufweist.The invention relates to a charger with a hydraulic arrangement for suspension of a boom, wherein the hydraulic arrangement at least one hydraulic conveying means, a hydraulic tank, a first hydraulic cylinder and a control device for raising and lowering the boom, as well as a controllable pressure limiting device arranged and designed is that Auslenkbewegungen the first hydraulic cylinder are compensated, and having a control unit for controlling the pressure limiting device.

Es sind hydraulische Anordnungen bekannt, die zur hydraulischen Federung eines Auslegers eines Ladegeräts, beispielsweise eines Frontladers, Radladers, Teleskopladers, Baggers, Kranfahrzeugs oder ähnlichen Ladegeräts eingesetzt werden. Derartige hydraulische Anordnungen basieren auf einem so genannten passiven hydraulischen Federungssystem mit einem mit Druck beladenen Hydraulikspeicher oder auf einem so genannten aktiven bzw. semi-aktiven hydraulischen Federungssystem, bei dem eine steuerbare bzw. regelbare Druckbegrenzungseinrichtungen eingesetzt wird.There are hydraulic arrangements known which are used for the hydraulic suspension of a boom of a charger, such as a front loader, wheel loader, telescopic loader, excavator, crane truck or similar charger. Such hydraulic arrangements are based on a so-called passive hydraulic suspension system with a pressure-loaded hydraulic accumulator or on a so-called active or semi-active hydraulic suspension system, in which a controllable or controllable pressure limiting devices is used.

Ein semi-aktives hydraulisches Federungssystem wird beispielsweise in der EP 1496009 A1 offenbart. Dort wird eine hydraulische Federung beschrieben, insbesondere für einen Ausleger eines Ladegeräts, mit einem Hydraulikzylinder, welcher wenigstens eine Kammer aufweist, und einem Steuergerät, welches über wenigstens eine Hydraulikleitung mit der wenigstens einen Kammer wahlweise eine Verbindung zu einer Hydraulikölpumpe und einem Hydrauliköltank herstellt. Des Weiteren ist eine Verbindungsleitung enthalten, welche eine Verbindung der wenigstens einen Kammer zum Hydrauliköltank ermöglicht und ein erstes Sperrventil enthält. Ferner ist in der Verbindungsleitung eine Druckbegrenzungseinheit vorgesehen, die über eine Steuereinheit in Abhängigkeit eines Positionssensorsignals regelbar ist. Die in EP 1496009 A1 offenbarte hydraulische Federung reagiert auf Auslenkbewegungen eines Hydraulikkolbens und wirkt den Auslenkbewegungen mit Hilfe der Steuereinheit und der regelbaren Druckbegrenzungseinheit entgegen.A semi-active hydraulic suspension system is used for example in the EP 1496009 A1 disclosed. There, a hydraulic suspension is described, in particular for a boom of a charger, with a hydraulic cylinder, which has at least one chamber, and a control unit which selectively connects via at least one hydraulic line to the at least one chamber to a hydraulic oil pump and a hydraulic oil tank. Furthermore, a connecting line is included which allows a connection of the at least one chamber to the hydraulic oil tank and contains a first shut-off valve. Furthermore, in the connecting line is provided a pressure limiting unit, which is controllable via a control unit in response to a position sensor signal. In the EP 1496009 A1 disclosed hydraulic suspension reacts to deflection movements of a hydraulic piston and counteracts the Auslenkbewegungen by means of the control unit and the controllable pressure limiting unit.

Nachteilig wirkt sich aus, dass wenn sich bei aktivierter Federung der Druck des Hydraulikzylinders verringert, dies nicht vom Federungssystem erkannt werden kann. Zwangsläufig wird dann die hydraulische Federung negativ beeinflusst, da das Federungsverhalten wesentlich steifer werden würde. Dies wirkt sich darin aus, dass nur noch starke oder gar sehr starke Stöße dazu führen würden, die Druckbegrenzungseinrichtung zu öffnen. In einem Extremfall würde der Ausleger überhaupt nicht mehr einfedern. Ein solcher Fall kann beispielsweise eintreten, wenn bei laufender Maschine und aktivierter Federung der Werkzeugträger von Hand entladen wird, während der Fahrt die Schaufel ausgekippt wird, der Ausleger eingefahren wird oder die Schaufel während der Fahrt seitlich entleert wird.The disadvantage is that if the pressure of the hydraulic cylinder decreases when the suspension is activated, this can not be detected by the suspension system. Inevitably, then, the hydraulic suspension is adversely affected because the suspension behavior would be much stiffer. This has the effect that only strong or even very strong shocks would cause the pressure relief device to open. In an extreme case, the boom would not deflect at all. Such a case may occur, for example, when the tool carrier is unloaded by hand while the machine is running and the suspension is activated, while the bucket is being dumped, the boom is being retracted, or the bucket is being emptied laterally while driving.

Das der Erfindung zugrunde liegende Problem wird darin gesehen, ein Ladegerät mit einer hydraulischen Anordnung zur Federung eines Auslegers zu schaffen, bei dem sich eine Verringerung des Drucks des ersten Hydraulikzylinders nicht negativ auf das Federungsverhalten der hydraulischen Anordnung auswirkt.The problem underlying the invention is seen to provide a charger with a hydraulic arrangement for suspension of a boom, in which a reduction in the pressure of the first hydraulic cylinder does not adversely affect the suspension behavior of the hydraulic arrangement.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Lehre des Patentanspruchs 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.The object is achieved by the teaching of claim 1. Further advantageous embodiments and modifications of the invention will become apparent from the dependent claims.

Erfindungsgemäß wird ein Ladegerät der eingangs genannten Art mit Mitteln versehen, mit denen Änderungen des Belastungszustands des Auslegers erfassbar sowie ein den Belastungszustand wiedergebendes Signal generierbar ist. Das den Belastungszustand wiedergebende Signal wird von der Steuereinheit zur Steuerung bzw. Regelung der Druckbegrenzungseinrichtung verarbeitet und zur Korrektur eines das Federungsverhalten bestimmenden Druckschwellwerts für die Druckbegrenzungseinrichtung herangezogen. Die Mittel zur Erfassung von Änderungen des Belastungszustands des Auslegers umfassen sowohl Mittel zur Erfassung von Änderungen aufgrund geometrischer Veränderungen am Ausleger, beispielsweise durch Veränderung eines Anstellwinkels oder einer Ausfahrlänge, als auch Mittel zur Erfassung von Änderungen aufgrund von Beladungszuständen, beispielsweise durch Entleeren einer Ladeschaufel. Die im Folgenden sich auf den Ausleger beziehenden Belastungszustände bzw. Belastungsänderungen sollen sinngemäß auch sich auf den Ausleger beziehende Beladungszustände bzw. Beladungsänderungen umfassen. Mit anderen Worten: Eine Belastungsänderung bzw. ein Belastungszustand soll sinngemäß auch eine Beladungsänderung bzw. einen Beladungszustand umfassen. Das den Belastungszustand des Auslegers wiedergebende Signal ist unmittelbar mit dem Belastungszustand des ersten Hydraulikzylinders verbunden, da der Ausleger durch den Hydraulikzylinder gehoben, gesenkt bzw. gehalten wird. Ändert sich der Belastungszustand des Auslegers, sei es durch Längenänderung (Ausfahren/Einfahren) oder Anstellwinkeländerung (Anheben/Absenken) des Auslegers oder durch direkte Beladungsänderung am Werkzeug bzw. an der Werkzeugaufnahme, so wirkt sich das unmittelbar auf den Belastungszustand des ersten Hydraulikzylinders aus. Soweit der Ausleger bzw. der Hydraulikzylinder auch gegenüber dem Rahmen des Ladegeräts ortsfest mit dem Rahmen verbunden ist wirken sich Änderungen der Belastungszustände am Ausleger auch auf die gesamte Gewichtsverteilung am Ladegerät und somit auch auf den Rahmen und die Achsen etc. aus. Somit ergeben sich vielerlei Möglichkeiten zur Erfassung des Belastungszustands des Auslegers bzw. zur Erfassung des Belastungszustands des ersten Hydraulikzylinders. Durch entsprechende Generierung eines dem Belastungszustand des Auslegers wiedergebendes Signal, welches von der Steuereinheit verarbeitbar ist, können Änderungen im Belastungszustand des Auslegers erfasst und bei der Erzeugung von Steuer- bzw. Regelsignalen durch die Steuereinheit berücksichtigt werden und in die Steuerung bzw. Regelung der steuerbaren bzw. regelbaren Druckbegrenzungseinrichtung einfließen, so dass im Ergebnis eine Änderung des Belastungszustands des ersten Hydraulikzylinders berücksichtigt wird und durch die Steuereinheit eine entsprechende Druckbegrenzungseinstellung an der Druckbegrenzungseinrichtung derart erfolgt, dass das Federungsverhalten der hydraulischen Federung optimiert wird bzw. sich eine Änderung des Belastungszustands nicht negativ auf das Federungsverhalten ausübt. So kann beispielsweise, wenn eine Federungsfunktion aktiviert ist und das Ladegerät bei gleichzeitiger Belastungsänderung des Auslegers verfahren wird, indem während der Fahrt eine Ladeschaufel entleert wird, die Änderung des Belastungszustands des Auslegers erfasst werden und in die Steuerung bzw. Regelung der Druckbegrenzungseinrichtung einfließen. Im diesem konkreten Fall würde es bedeuten, dass aufgrund der Belastungsabnahme des Auslegers der Belastungsdruck im Hydraulikzylinder abnimmt und das beim Aktivieren der Federung eingestellte Federungsverhalten für den neuen (leichteren) Belastungszustand zu hart bzw. zu steif ist.According to the invention, a charger of the type mentioned above is provided with means by which changes in the load condition of the boom can be detected and a signal representing the load condition can be generated. The signal representing the load state is processed by the control unit for controlling or regulating the pressure limiting device and used to correct a pressure threshold value determining the suspension behavior for the pressure limiting device. The means for detecting changes in the load state of the boom comprise both means for detecting changes due to geometric changes on the boom, for example by changing a pitch angle or an extended length, as well as means for detecting changes due to loading conditions, for example by emptying a loading bucket. The load states or load changes which relate in the following to the boom should accordingly also include load states or load changes relating to the boom. In other words, a load change or a load state should also include a change in load or a load state. The signal representing the load condition of the boom is directly connected with the load state of the first hydraulic cylinder because the boom is lifted, lowered, and held by the hydraulic cylinder. If the load condition of the boom changes, either by length change (extension / retraction) or change in angle of attack (raising / lowering) of the boom or by direct loading change on the tool or on the tool holder, this directly affects the load condition of the first hydraulic cylinder. As far as the Boom or the hydraulic cylinder is also connected to the frame of the charger stationary with the frame, changes in load conditions on the boom also affect the entire weight distribution on the charger and thus also on the frame and the axes, etc. from. Thus, there are many possibilities for detecting the load state of the boom or for detecting the load state of the first hydraulic cylinder. By generating a corresponding to the load state of the boom reproduced signal which is processed by the control unit, changes in the load state of the boom can be detected and taken into account in the generation of control or control signals by the control unit and in the control or regulation of the controllable or Controlled pressure limiting device, so that as a result, a change in the load state of the first hydraulic cylinder is taken into account and by the control unit, a corresponding pressure limiting setting on the pressure limiting device is such that the suspension behavior of the hydraulic suspension is optimized or a change in the load state not negatively on the Suspension behavior exercises. Thus, for example, if a suspension function is activated and the charger is moved with simultaneous load change of the boom by a loading bucket is emptied while driving, the change in the load state of the boom are detected and incorporated into the control or regulation of the pressure relief device. In this specific case, it would mean that due to the decrease in load of the boom, the load pressure in the hydraulic cylinder decreases and the set when activating the suspension suspension behavior for the new (lighter) load condition is too hard or too stiff.

Die Steuereinheit würde daraufhin mit einem Steuersignal zur Reduzierung des für die Druckbegrenzungseinrichtung maßgeblichen Druckschwellwerts reagieren, so dass das Federungsverhalten dem ursprünglichen Federungsverhalten wieder angeglichen wird.The control unit would then react with a control signal to reduce the decisive for the pressure limiting device pressure threshold, so that the suspension behavior is adjusted to the original suspension behavior again.

Die Mittel zur Erfassung von Änderungen des Belastungszustands des Ladegeräts bzw. Auslegers können beispielsweise Dehnungsmessstreifen umfassen, die an einer oder mehreren Achsen des Ladegeräts, vorzugsweise jedoch an einer Hinterachse, angeordnet sind. Durch Einsatz von Dehnungsmessstreifen kann die Durchbiegung einer Achse gemessen und als Maß für die Belastung einer anderen Achse, beispielsweise der Vorderachse, herangezogen werden. Dadurch kann der Belastungszustand des Ladegeräts und damit auch der Belastungszustand des Auslegers mit oder ohne Last erfasst werden. So kann beispielsweise die Durchbiegung der Hinterachse mittels eines Dehnungsmessstreifens ("DMS") gemessen und darauf geschlossen werden, wie viel Gewicht auf dem Ausleger lastet. In Abhängigkeit von den von den Dehnungsmessstreifen gelieferten Signalen können dann entsprechende Signale von der Steuereinheit generiert werden, um das Federungsverhalten des Auslegers an die neuen Belastungszustände anzupassen.The means for detecting changes in the loading state of the loader or cantilever, for example, comprise strain gauges which are arranged on one or more axes of the charger, but preferably on a rear axle. By using strain gauges, the deflection of one axle can be measured and used as a measure of the load on another axle, for example the front axle. As a result, the load condition of the charger and thus the load condition of the boom can be detected with or without load. For example, the deflection of the rear axle can be measured by means of a strain gauge ("DMS") and it can be deduced how much weight is placed on the boom. Depending on the signals supplied by the strain gauges corresponding signals from the control unit can then be generated to adjust the suspension behavior of the boom to the new load conditions.

Als Mittel zur Erfassung von Änderungen des Belastungszustands des Ladegeräts bzw. Auslegers können auch Dehnungsmessstreifen eingesetzt werden die an dem Ausleger des Ladegeräts angeordnet sind. Dabei wird die Durchbiegung des Auslegers an einer geeigneten Stelle gemessen und als Maß für den Belastungszustand herangezogen. Je stärker sich der Ausleger durchbiegt, desto stärker muss die Belastung des Auslegers bzw. die Belastung des Hydraulikzylinders sein. Sollte der Ausleger in seiner Länge variabel sein, d. h. teleskopierbar, so kann eine Änderung des Belastungszustands des Auslegers ausgehend von einer vorgebbaren Länge bestimmt werden, da im Normalfall mit sich ändernder Auslegerlänge durch die sich ändernden Hebelverhältnisse eine Änderung der Belastung des Hydraulikzylinders erfolgt. Um eine genauere Bestimmung des Belastungszustands des Auslegers zu erreichen, können des Weiteren Positionssensoren eingesetzt werden, mittels derer die genaue Position bzw. Stellung des Auslegers bezüglich des Anstellwinkels (Schwenkwinkels) und/oder der Ausfahrlänge bestimmbar ist. Durch die Signale der Positionssensoren können dann die durch Manipulation des Auslegers (Ausfahren/Einfahren, Heben/Senken) variierenden Hebel- und Kräfteverhältnisse, die sich auf die Belastung des Hydraulikzylinders sowie auf de Bestimmung von Änderungen des Belastungszustands des Auslegers auswirken, berücksichtigt werden.As a means for detecting changes in the load state of the charger or cantilever and strain gauges can be used which are arranged on the boom of the charger. The deflection of the boom is measured at a suitable location and used as a measure of the load condition. The more the boom flexes, the stronger the load on the boom must be or the load on the hydraulic cylinder. If the boom is variable in length, ie telescopic, a change in the load condition of the boom can be determined starting from a predeterminable length, since normally changing with boom length due to the changing leverage changes in the load of the hydraulic cylinder. In order to achieve a more accurate determination of the load condition of the boom, position sensors can further be used by means of which the exact position or position of the boom with respect to the angle of attack (swivel angle) and / or the extension length can be determined. By the signals of the position sensors then by manipulation of the boom (extending / retracting, lifting / lowering) varying lever and balance of power, which affect the load of the hydraulic cylinder and on the determination of changes in the load condition of the boom, are taken into account.

In einer weiteren Ausführungsform können die Mittel einen oder mehrere Drucksensoren umfassen, die direkt am Hydraulikzylinder angeordnet sind. Bei dieser Ausführungsform wird beispielsweise der Druck auf der Hubseite des zum Heben und Senken des Auslegers eingesetzten Hubzylinders gemessen. Dabei kann der in dem Hubzylinder wirkende Druck als direktes Maß für die Änderung der Belastung des Auslegers bzw. die Änderung der Belastung des Hydraulikzylinders herangezogen werden, wobei der in dem Hubzylinder wirkende Druck wirklich der Wert ist, der direkt das Federungsverhalten des Auslegers bzw. des Ladegeräts beeinflusst.In a further embodiment, the means may comprise one or more pressure sensors, which are arranged directly on the hydraulic cylinder. In this embodiment, for example, the pressure on the lifting side of the lifting cylinder used for raising and lowering the boom is measured. In this case, the pressure acting in the lifting cylinder pressure can be used as a direct measure of the change in the load of the boom or the change in the load of the hydraulic cylinder, wherein the force acting in the lift cylinder pressure is really the value that directly the suspension behavior of the boom or the Charger influenced.

Des Weiteren ist es denkbar den Druck auf der Hubseite eines weiteren Hydraulikzylinders, wie z. B. einem Einkippzylinder, zu messen, der zum Kippen eines am Ausleger angeordneten Werkzeugs verwendet wird. Gleichzeitig wird die genaue Position des Auslegers bestimmt. Sind Druck- und Positionswerte erfasst, können der Belastungszustand ermittelt und Änderungen bestimmt werden, die in die Steuerung bzw. Regelung der zur Korrektur des Federungsverhaltens einfließen bzw. berücksichtigt werden können.Furthermore, it is conceivable the pressure on the stroke side of another hydraulic cylinder, such. B. a tipping cylinder, to measure, which is used to tilt a tool arranged on the boom. At the same time, the exact position of the boom is determined. If pressure and position values are detected, the load state can be determined and changes can be determined, which can be included in the control or regulation of the correction of the suspension behavior or taken into account.

In einer weiteren Ausführungsform können die Mittel Drucksensoren umfassen, die an einem oder mehreren hydraulischen oder pneumatischen Aktuatoren, vorzugsweise Hydraulikzylinder angeordnet sind, die sich vorzugsweise zwischen einem Rahmen und den Achsen des Ladegerätes befinden. Derartige Hydraulikzylinder können eingesetzt werden, um eine einstellbare Position des Rahmens hinsichtlich Krängung gegenüber dem Ladegeräteuntergrund bzw. gegenüber der Achsen beizubehalten bzw. zu verändern. Zudem können diese Hydraulikzylinder auch dazu verwendet werden, um die Achsen des Fahrzeuges zur Erhöhung des Fahrkomforts zu federn. Dabei kann der Druck in den Hydraulikzylindern gemessen werden, mit dem beispielsweise die Vorderachse des Fahrzeugs in ihrer Position gehalten wird. Der Druck, der auf der Hubseite der Zylinder wirkt, kann ebenfalls als Maß für die Bestimmung von Änderungen im Belastungszustand herangezogen werden, wobei gegebenenfalls auch der Druck auf der Senkseite der Zylinder gemessen werden kann, um eine Verfälschung des Messergebnisses durch eine mögliche Verspannung des Zylinders zu kompensieren.In a further embodiment, the means may comprise pressure sensors arranged on one or more hydraulic or pneumatic actuators, preferably hydraulic cylinders, which are preferably located between a frame and the axles of the charger. Such hydraulic cylinders can be used to maintain or change an adjustable position of the frame with respect to heeling relative to the charger base or to the axles. In addition, these hydraulic cylinders can also be used to spring the axles of the vehicle to increase the ride comfort. In this case, the pressure in the hydraulic cylinders can be measured with which, for example, the front axle of the vehicle is held in position. The pressure acting on the stroke side of the cylinder can also be used as a measure for the determination of changes in the load state, wherein, where appropriate, the pressure on the lowering side of the cylinder can be measured to a falsification of the measurement result by a possible tension of the cylinder to compensate.

Alternativ ist es auch möglich, an Stelle von Sensoren, beispielsweise an Stelle von Positionssensoren oder Drucksensoren, Schalter einzusetzen, insbesondere Druckschalter und/oder Positionsschalter, die bei Betätigung durch einen sich einstellenden Grenzdruck bzw. durch mechanisches Auslösen durch ein sich bewegendes Teil ein entsprechendes Signal zur Bestimmung eines Belastungszustands des Auslegers aussenden.Alternatively, it is also possible to use instead of sensors, for example, in place of position sensors or pressure sensors, switches, in particular pressure switch and / or position switch, the actuation emit a corresponding signal to determine a load condition of the boom by a self-adjusting limit pressure or by mechanical release by a moving part.

Anhand der Zeichnung, die mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung zeigt, werden nachfolgend die Erfindung sowie weitere Vorteile und vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung näher beschrieben und erläutert.Reference to the drawing, which shows several embodiments of the invention, the invention and further advantages and advantageous developments and refinements of the invention are described and explained in more detail below.

Es zeigt:It shows:

Fig. 1Fig. 1
einen schematischen Schaltplan einer hydraulischen Anordnung für eine semi-aktive Federung mit einem steuerbaren Druckbegrenzungsventil,a schematic circuit diagram of a hydraulic arrangement for a semi-active suspension with a controllable pressure relief valve,
Fig. 2Fig. 2
eine schematische Seitenansicht eines Ladegeräts mit einer semi-aktiven Federung gemäß Figur 1 sowie mit Mitteln zur Erfassung von Änderungen des Belastungszustands unda schematic side view of a charger with a semi-active suspension of Figure 1 and with means for detecting changes in the load condition and
Fig. 3Fig. 3
eine schematische Querschnittsansicht einer Hinterachse des Ladegeräts aus Figur 2 mit weiteren Mitteln zur Erfassung von Änderungen des Belastungszustands.a schematic cross-sectional view of a rear axle of the charger of Figure 2 with further means for detecting changes in the load condition.

Figur 1 zeigt einen Hydraulikzylinder 10 mit einem Hydraulikkolben 12, der zum Heben und Senken eines Auslegers 70 eines Ladegeräts 61 (beides in Figur 2 dargestellt) dient. Der Hydraulikzylinder 10 weist eine hubseitige Kammer 14 und eine senkseitige Kammer 16 auf. Die hubseitige Kammer 14 ist über eine hubseitige Hydraulikleitung 18 und die senkseitige Kammer 16 über eine senkseitige Hydraulikleitung 20 mit einem elektrisch schaltbaren Steuergerät 22 verbunden.FIG. 1 shows a hydraulic cylinder 10 with a hydraulic piston 12 which serves to raise and lower a boom 70 of a charger 61 (both shown in FIG. 2). The hydraulic cylinder 10 has a lifting-side chamber 14 and a lowering-side chamber 16. The lift-side chamber 14 is is connected via a stroke-side hydraulic line 18 and the lower-side chamber 16 via a vertical hydraulic line 20 with an electrically switchable control unit 22.

Das Steuergerät 22 ist über eine Abflussleitung 24 und über eine Druckbegrenzungsleitung 26 mit einem Hydrauliköltank 28 verbunden. Eine Hydraulikölpumpe 30 fördert Hydrauliköl über das Steuergerät 22 in die jeweiligen Hydraulikleitungen 18, 20.The control unit 22 is connected via a drain line 24 and via a pressure limiting line 26 with a hydraulic oil tank 28. A hydraulic oil pump 30 delivers hydraulic oil via the control unit 22 into the respective hydraulic lines 18, 20.

Das Steuergerät 22 ist in drei Stellungen schaltbar, in eine Schließstellung, in der kein Durchfluss für beide Hydraulikleitungen 18, 20 stattfindet, in eine Hubstellung, in der die hubseitige Hydraulikleitung 18 mit Hydrauliköl versorgt wird, wobei die senkseitige Hydraulikleitung 20 Hydrauliköl an den Hydrauliktank 28 abgibt, und in eine Senkstellung, in der die senkseitige Hydraulikleitung 20 mit Hydrauliköl versorgt wird, wobei die hubseitige Hydraulikleitung 18 Hydrauliköl an den Hydrauliktank 28 abgibt.The control unit 22 is switchable in three positions, in a closed position, in which no flow takes place for both hydraulic lines 18, 20, in a stroke position in which the lift-side hydraulic line 18 is supplied with hydraulic oil, wherein the vertical-side hydraulic line 20 hydraulic oil to the hydraulic tank 28th emits, and in a lowering position, in which the vertical-side hydraulic line 20 is supplied with hydraulic oil, wherein the stroke-side hydraulic line 18 emits hydraulic oil to the hydraulic tank 28.

Die Druckbegrenzungsleitung 26 enthält ein Druckbegrenzungsventil 32, welches bei Erreichen eines Grenzdrucks öffnet und einen Durchfluss von der Hydraulikölpumpe 30 zum Hydrauliköltank 28 ermöglicht. Die Hydraulikölpumpe 30 kann auf diese Weise auch bei geschlossenem Steuergerät 22 Hydrauliköl fördern.The pressure limiting line 26 contains a pressure limiting valve 32 which opens when a limiting pressure is reached and allows a flow from the hydraulic oil pump 30 to the hydraulic oil tank 28. The hydraulic oil pump 30 can in this way even with the control unit 22 hydraulic oil.

Die hubseitige Hydraulikleitung 18 enthält ein Lasthalteventil 34, welches über eine Bypassleitung 36 einen Hydraulikölfluss in Richtung des Hydraulikzylinders 10 zulässt. Über Steuerleitungen 38 wird das Lasthalteventil 34 in Richtung des Hydrauliköltanks 28 geöffnet, so dass ein Hydraulikölfluss zum Hydrauliköltank 28 stattfinden kann.The lift-side hydraulic line 18 contains a load-holding valve 34, which allows a hydraulic oil flow in the direction of the hydraulic cylinder 10 via a bypass line 36. About control lines 38, the load-holding valve 34 in the direction of Hydraulic oil tanks 28 open, so that a hydraulic oil flow to the hydraulic oil tank 28 can take place.

Zwischen der hubseitigen und der senkseitigen Hydraulikleitung 18, 20 ist eine Verbindungsleitung 40 angeordnet, welche ein elektrisch schaltbares erstes Sperrventil 42 enthält. Das erste Sperrventil 42 enthält eine Sperrstellung, in der in beide Richtungen kein Durchfluss stattfindet und eine Öffnungsstellung, in der in beide Richtungen ein Durchfluss ermöglicht wird. Des Weiteren enthält die Verbindungsleitung 40 eine regelbare Druckbegrenzungseinrichtung 43 mit einem Druckbegrenzungsventil 44, welches über eine Steuerleitung 46 in Richtung der senkseitigen Hydraulikleitung 20 öffnet. Der Steuerdruck bzw. Druckschwellwert zum Öffnen des Druckbegrenzungsventils 44 kann über einen Regler 48 der Druckbegrenzungseinrichtung 43 geregelt werden.Between the lift-side and the lower-side hydraulic line 18, 20, a connecting line 40 is arranged, which contains an electrically switchable first check valve 42. The first check valve 42 includes a blocking position in which no flow takes place in both directions and an open position in which a flow is allowed in both directions. Furthermore, the connecting line 40 contains a controllable pressure limiting device 43 with a pressure limiting valve 44, which opens via a control line 46 in the direction of the vertical hydraulic line 20. The control pressure or pressure threshold value for opening the pressure-limiting valve 44 can be regulated via a regulator 48 of the pressure-limiting device 43.

Ferner ist ein Positionssensor 50 mit einer Kolbenstange 52 des Hydraulikzylinders 10 verbunden und liefert ein die Position des Hydraulikkolbens 12 wiedergebendes Sensorsignal an eine Steuereinheit 54. Die Steuereinheit 54 ist mit einer Schaltvorrichtung 56 verbunden, über welche die Steuereinheit 54 und damit die hydraulische Federung aktiviert werden kann.Further, a position sensor 50 is connected to a piston rod 52 of the hydraulic cylinder 10 and provides a sensor signal representing the position of the hydraulic piston 12 to a control unit 54. The control unit 54 is connected to a switching device 56, via which the control unit 54 and thus the hydraulic suspension are activated can.

Des Weiteren ist eine zweite senkseitige Hydraulikleitung 58 vorgesehen, die von der ersten senkseitigen Hydraulikleitung 20 zum Hydrauliktank 28 führt und mit einem zweiten Sperrventil 60 versehen ist, wobei das erste und das zweite Sperrventil 42, 60 baugleich ausgebildet sein können.Furthermore, a second vertical hydraulic line 58 is provided which leads from the first vertical hydraulic line 20 to the hydraulic tank 28 and is provided with a second shut-off valve 60, wherein the first and the second shut-off valve 42, 60 may be identical in construction.

Gemäß Figur 1 wird die hydraulische semi-aktive Federung als bedarfsgesteuertes Federungssystem ausgebildet, bei dem bei Bedarf ein Volumenstrom vom Steuergerät 22 über ein Lasthalteventil 34 zum Hydraulikzylinder 10 des Auslegers 70 fließt. Das Steuergerät 22 befindet sich somit in der geschlossenen Stellung und wird bei Bedarf von der Steuereinheit 54 in die entsprechenden anderen Stellungen geschaltet.According to Figure 1, the hydraulic semi-active suspension is designed as an on-demand suspension system, in which at Need a volume flow from the control unit 22 via a load-holding valve 34 to the hydraulic cylinder 10 of the boom 70 flows. The controller 22 is thus in the closed position and is switched as needed by the control unit 54 in the corresponding other positions.

Wird die Regelung zur semi-aktiven Federung durch die Schalteinheit 56 aktiviert, so wird die Ursprungsposition des Auslegers 70 als einzuhaltende Führungsgröße (Sollwert) festgehalten und die Steuereinheit bestimmt aus dieser Führungsgröße und der aktuellen, gemessenen Position (Regelgröße) die Abweichung (Regeldifferenz) voneinander, um auf dieser Grundlage die Regelung des Druckbegrenzungsventils 44 durchzuführen und die Höhe des Volumenstroms von Steuergerät 22 mittels weiterer Stellgrößen einzustellen.If the control for semi-active suspension by the switching unit 56 is activated, the original position of the boom 70 is maintained as the reference variable to be observed and the control unit determines from this reference variable and the current, measured position (controlled variable) the deviation (control difference) from each other to perform on this basis, the regulation of the pressure relief valve 44 and adjust the height of the flow rate of the control unit 22 by means of further control variables.

Damit sich der Hydraulikkolben 12 des Hydraulikzylinders 10 aufgrund von auf ihn wirkende Störgrößen bewegen kann, müssen die Sperrventile 42, 60 in ihre offenen Positionen geschaltet sein.In order for the hydraulic piston 12 of the hydraulic cylinder 10 to move due to disturbances acting on it, the check valves 42, 60 must be switched to their open positions.

Über das elektrisch regelbare Druckbegrenzungsventil 44 wird der Druck, der auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 wirken soll, je nach Bedarf durch die Steuereinheit 54 geregelt.The pressure which is to act on the lifting side of the hydraulic cylinder 10 is regulated by the control unit 54 as required via the electrically controllable pressure limiting valve 44.

Stellt die Steuereinheit 54 fest, dass der Ausleger 70 zu tief abgesunken ist, wird das Druckbegrenzungsventil 44 auf einen höheren Wert eingestellt und das Steuergerät 22 geöffnet, so dass sich durch den fließenden Volumenstrom der Druck auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 erhöht und der Hydraulikzylinder 10 ausgefahren wird.If the control unit 54 determines that the boom 70 has fallen too low, the pressure limiting valve 44 is set to a higher value and the control unit 22 is opened, so that the pressure on the. By the flowing volume flow Lifting side of the hydraulic cylinder 10 is increased and the hydraulic cylinder 10 is extended.

Stellt die Steuereinheit 54 fest, dass der Ausleger 70 zu hoch angehoben wurde, wird das Druckbegrenzungsventil 44 auf einen geringeren Wert eingestellt, so dass sich der Druck auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 verringert und der Hydraulikkolben 12 eingefahren wird. Das Hydrauliköl, das von der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 dann über das Druckbegrenzungsventil 44 und das erste Sperrventil 42 zur Senkseite des Hydraulikzylinders 10 fließt, fließt von dort über das zweite Sperrventil 60 zum Hydrauliktank 28.If the control unit 54 determines that the boom 70 has been lifted too high, the pressure limiting valve 44 is set to a lower value, so that the pressure on the lifting side of the hydraulic cylinder 10 is reduced and the hydraulic piston 12 is retracted. The hydraulic oil, which then flows from the lifting side of the hydraulic cylinder 10 via the pressure-limiting valve 44 and the first shut-off valve 42 to the lowering side of the hydraulic cylinder 10, flows from there via the second shut-off valve 60 to the hydraulic tank 28.

Bei einem Stoß, der den Hydraulikkolben 12 einfahren lässt, wird das Hydrauliköl aus der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 durch den Hydraulikkolben 12 verdrängt und fließt über das Druckbegrenzungsventil 44 und über die Sperrventile 42, 60 ab. Aufgrund des verdrängten Ölvolumens sinkt der Ausleger 70 ab, was wiederum als Regeldifferenz von der Steuereinheit 54 erkannt wird, woraufhin die Steuereinheit 54 den Öffnungsdruck des Druckbegrenzungsventils 44 erhöht und das Steuergerät 22 in Hubstellung bringt, so dass ein Volumenstrom zur Hubseite des Hydraulikzylinders 10 fließt, wobei die Stellgrößen durch die Steuereinheit 54 gemäß der Regeldifferenz bestimmt werden. Aufgrund der Erhöhung des Öffnungsdruckes und des vom Steuergerät 22 fließenden Volumenstroms wird der Ausleger 70 wieder angehoben, bis sich die Regeldifferenz wieder zu Null oder auf einen voreinstellbaren Schwellwert verringert hat.In a shock that can retract the hydraulic piston 12, the hydraulic oil from the stroke side of the hydraulic cylinder 10 is displaced by the hydraulic piston 12 and flows through the pressure relief valve 44 and via the check valves 42, 60 from. Due to the displaced oil volume of the boom 70 decreases, which in turn is detected by the control unit 54 as a control difference, whereupon the control unit 54 increases the opening pressure of the pressure relief valve 44 and the control unit 22 brings into the stroke position, so that a volume flow to the stroke side of the hydraulic cylinder 10 flows wherein the manipulated variables are determined by the control unit 54 according to the control difference. Due to the increase in the opening pressure and the volume flow flowing from the control unit 22, the boom 70 is raised again until the control difference has reduced again to zero or to a presettable threshold value.

Es ist in diesem Fall denkbar, dass zur Beschleunigung des Anhebens das Sperrventil 42 geschlossen wird, so dass kein Hydrauliköl zum Hydrauliktank 28 von der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 her abfließen kann.It is conceivable in this case that the blocking valve 42 is closed to accelerate the lifting, so that no Hydraulic oil to the hydraulic tank 28 can flow from the lifting side of the hydraulic cylinder 10 ago.

Bei einem Stoß, der den Hydraulikzylinder 10 ausfahren lässt, wird das Hydrauliköl auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 durch die Bewegung des Hydraulikkolbens 12 entlastet und eine Volumenvergrößerung der hubseitigen Kammer 14 tritt ein, da Hydrauliköl aus der senkseitigen Kammer 16 zum Hydrauliktank 28 hin verdrängt wird. Dieses Anheben des Auslegers 70 wird von der Steuereinheit 54 als Regeldifferenz erkannt und das Steuergerät 22 in Hubstellung gebracht, um mittels eines Volumenstroms das entstehende Volumen auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 zu füllen. Aufgrund des hinzugekommenen Hydraulikölvolumens bleibt der Ausleger 70 angehoben, was nach wie vor als Regeldifferenz von der Steuereinheit 54 erkannt wird, woraufhin die Steuereinheit 54 den Öffnungsdruck des Druckbegrenzungsventils 44 verringert, indem die Steuereinheit 54 die Stellgröße gemäß der Regeldifferenz bestimmt. Darüber hinaus schaltet die Steuereinheit 54 das Steuergerät 22 wieder in Schließstellung. Aufgrund der Verringerung des Öffnungsdruckes fließt Hydrauliköl von der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 über das Druckbegrenzungsventil 44 ab und der Ausleger 70 senkt sich ab, bis sich die Regeldifferenz wieder zu Null oder auf einen voreinstellbaren Schwellwert verringert hat.In a shock, which can extend the hydraulic cylinder 10, the hydraulic oil is relieved on the lift side of the hydraulic cylinder 10 by the movement of the hydraulic piston 12 and an increase in volume of the lift-side chamber 14 occurs as hydraulic oil is displaced from the lower-side chamber 16 to the hydraulic tank 28 out , This raising of the boom 70 is detected by the control unit 54 as a control difference and the control unit 22 is brought into the stroke position to fill by means of a volume flow, the resulting volume on the stroke side of the hydraulic cylinder 10. Due to the added hydraulic oil volume of the boom 70 is raised, which is still recognized as a control difference from the control unit 54, whereupon the control unit 54 reduces the opening pressure of the pressure relief valve 44 by the control unit 54 determines the manipulated variable according to the control difference. In addition, the control unit 54 switches the control unit 22 back into the closed position. Due to the reduction in the opening pressure, hydraulic oil flows from the lift side of the hydraulic cylinder 10 via the pressure relief valve 44, and the boom 70 descends until the control difference has decreased to zero or to a presettable threshold.

Es ist auch denkbar, dass nach dem Anheben des Auslegers 70, zum beschleunigten Absenken des Auslegers 70, eine Umkehr der Volumenstromfließrichtung erfolgt, indem die Steuereinheit 54 das Steuergerät 22 in eine Senkstellung schaltet und die Sperrventile 42, 60 schließt.It is also conceivable that after raising the boom 70, for accelerated lowering of the boom 70, a reversal of the volume flow direction is performed by the control unit 54, the control unit 22 switches to a lowered position and the check valves 42, 60 closes.

Die in der Figur 1 dargestellten Steuergeräte 22 und Sperrventile 42, 60 sind elektrisch schaltbar dargestellt, können jedoch auch pneumatisch, hydraulisch oder auf eine andere Weise angesteuert werden.The control devices 22 and check valves 42, 60 shown in FIG. 1 are shown as electrically switchable, but may also be actuated pneumatically, hydraulically or in another manner.

Figur 2 zeigt ein Ladegerät 61 in Form eines Teleskopladers. Das Ladegerät 61 weist einen Rahmen 62 auf, welcher von einer mit vorderen Antriebsrädern 63 versehenen Vorderachse 64 und von einer mit hinteren Antriebsrädern 66 versehenen Hintersachse 68 getragen wird.FIG. 2 shows a charging device 61 in the form of a telescopic loader. The charger 61 has a frame 62 which is supported by a front axle 64 provided with front drive wheels 63 and by a rear axle 68 provided with rear drive wheels 66.

Das Ladegerät 61 weist einen Ausleger 70 auf, der schwenkbar um eine parallel zu den Antriebsachsen 64, 68 angeordnete Schwenkachse 72 am Rahmen 62 angelenkt ist.The charger 61 has a boom 70, which is pivotally hinged about a parallel to the drive axles 64, 68 arranged pivot axis 72 on the frame 62.

Der Ausleger 70 ist als Teleskopausleger ausgebildet und weist an seinem freien Ende 74 einen Arbeitskopf 76 auf, mit dem mittels einer schwenkbar am Arbeitskopf 76 angelenkten Werkzeugaufnahme 78 ein Laderwerkzeug 80 aufnehmbar ist. Der Ausleger 70 kann über im Inneren des Auslegers 70 angeordnete Verstellzylinder (nicht dargestellt) teleskopisch ein- bzw. ausgefahren werden. Über den Hydraulikzylinder 10 kann der Ausleger 70 verschwenkt werden. Der Hydraulikzylinder 10 ist an einem ersten Ende, vorzugsweise kolbenbodenseitig, schwenkbar um eine Schwenkachse 82 mit dem Rahmen 62 und an einem zweiten Ende, vorzugsweise stangenseitig, schwenkbar um eine Schwenkachse 84 mit dem Ausleger 70 verbunden. Des Weiteren ist im Bereich des freien Endes 74 ein im Inneren des Auslegers 70 angeordneter weiterer Hydraulikzylinder 86 ausgebildet. Der Hydraulikzylinder 86 dient als Einkippzylinder für die schwenkbar am Arbeitskopf 76 angelenkte Werkzeugaufnahme 78, wobei die Werkzeugaufnahme 78 mittels eines am Arbeitskopf 76 angeordneten und mit dem Hydraulikzylinder 86 verbundenen Kippgestänges 88 verschwenkbar ist.The boom 70 is designed as a telescopic boom and has at its free end 74 on a working head 76, by means of a pivotally mounted on the working head 76 tool holder 78, a loading tool 80 is receivable. The boom 70 can be telescopically extended or extended via adjusting cylinders (not shown) arranged in the interior of the boom 70. About the hydraulic cylinder 10, the boom 70 can be pivoted. The hydraulic cylinder 10 is pivotally connected to the frame 62 at a first end, preferably on the piston crown side, about a pivot axis 82 and to the boom 70 pivotably about a pivot axis 84 at a second end, preferably rod side. Furthermore, in the region of the free end 74, a further hydraulic cylinder 86 arranged in the interior of the arm 70 is formed. The hydraulic cylinder 86 serves as a tipping cylinder for the pivotally mounted on the working head 76 tool holder 78, wherein the tool holder 78 by means of a working head 76th arranged and connected to the hydraulic cylinder 86 Kippgestänges 88 is pivotable.

Der zum Verschwenken des Auslegers 70 angeordnete Hydraulikzylinder 10 ist auf seiner Hubseite mit einem Drucksensor 90 versehen, mittels dem ein in der hubseitigen Kammer des Hydraulikzylinder 10 vorherrschender Druck erfasst werden kann. Des Weiteren ist der Hydraulikzylinder 10 stangenseitig mit einem Positionssensor 50 versehen, mittels dem eine Ausfahrstellung des Hydraulikzylinders 10 erfasst werden kann. Über die von dem Positionssensor 50 erfasste Ausfahrstellung kann die Schwenkposition (Schwenkwinkel) des Auslegers 70 ermittelt werden. Alternativ kann auch ein als Drehwinkelgeber ausgebildeter Positionssensor (nicht gezeigt) an der Schwenkachse 72 des Auslegers 70 angeordnet sein, um die Schwenkposition des Auslegers 70 zu erfassen.The hydraulic cylinder 10 arranged for pivoting the arm 70 is provided on its lifting side with a pressure sensor 90, by means of which a pressure prevailing in the stroke-side chamber of the hydraulic cylinder 10 can be detected. Furthermore, the hydraulic cylinder 10 is provided on the rod side with a position sensor 50, by means of which an extended position of the hydraulic cylinder 10 can be detected. By way of the extended position detected by the position sensor 50, the pivot position (swivel angle) of the arm 70 can be determined. Alternatively, a position sensor (not shown) designed as a rotary encoder can also be arranged on the pivot axis 72 of the arm 70 in order to detect the pivot position of the arm 70.

Der zum Verschwenken der Werkzeugaufnahme 76 angeordnete Hydraulikzylinder 86 ist auf seiner Hubseite mit einem Drucksensor 94 versehen, mittels dem ein in der hubseitigen Kammer des Hydraulikzylinder 86 vorherrschender Druck erfasst werden kann. Je nach Ausgestaltung und Anordnung des Kippgestänges 88, kann der Hydraulikzylinder 86 auch auf seiner Stangenseite mit einem Drucksensor 94 versehen sein, mittels dem ein in der stangenseitigen Kammer vorherrschender Druck erfasst werden kann. Entscheidend ist, dass der Druck erfasst wird, der im Hydraulikzylinder 86 aufgebracht werden muss, um eine auf dem Laderwerkzeug 80 wirkende Last zu halten.The arranged for pivoting the tool holder 76 hydraulic cylinder 86 is provided on its lifting side with a pressure sensor 94, by means of which in the stroke-side chamber of the hydraulic cylinder 86 prevailing pressure can be detected. Depending on the configuration and arrangement of the tilting linkage 88, the hydraulic cylinder 86 can also be provided on its rod side with a pressure sensor 94, by means of which a pressure prevailing in the rod-side chamber pressure can be detected. The key is that the pressure is detected, which must be applied in the hydraulic cylinder 86 in order to hold a load acting on the supercharger 80.

Der Ausleger 70 verfügt über einen ersten und einen zweiten Auslegerabschnitt 96, 98, wobei der zweite Auslegerabschnitt 98 im Inneren des ersten Auslegerabschnitts 96 ein- bzw. ausfahrbar gelagert ist. Am freien Ende des ersten Auslegerabschnitts 96 ist ein weiterer Positionssensor 100 angeordnet, mittels dem eine Ausfahrposition des zweiten Auslegerabschnitts 98 erfasst werden kann.The boom 70 has a first and a second boom section 96, 98, wherein the second boom section 98 in the interior of the first boom section 96 on or is stored extendable. At the free end of the first boom section 96, a further position sensor 100 is arranged, by means of which an extended position of the second boom section 98 can be detected.

Des Weiteren ist der Ausleger 70 mit einem Dehnungsmessstreifen 102 versehen, mittels dem die Durchbiegung des Auslegers 70 erfasst werden kann. Der Dehnungsmessstreifen 102 ist beispielsweise an der Oberseite des ersten Auslegerabschnitts 96 in Höhe der Schwenkachse 84 angeordnet, da dort die höchste Durchbiegung unter Last zu erwarten ist.Furthermore, the boom 70 is provided with a strain gauge 102, by means of which the deflection of the boom 70 can be detected. The strain gauge 102 is arranged, for example, at the top of the first boom section 96 at the level of the pivot axis 84, since there the highest deflection under load is to be expected.

Auf der Hinterachse 68 des Ladegeräts 61 ist ein weiterer Dehnungsmessstreifen 104 vorgesehen, wie in der Figur 3 dargestellt ist. Die Hinterachse 68 ist vorzugsweise mittels eines Pendellagers 106 (Figur 3) mit dem Rahmen 62 verbunden. Der Dehnungsmessstreifen 104 ist vorzugsweise mittig zur Hinterachse 68 angeordnet, da dort bei einer pendelnd gelagerten Hinterachse 68 die höchste Durchbiegung unter Last zu erwarten ist.On the rear axle 68 of the charger 61, a further strain gauge 104 is provided, as shown in the figure 3. The rear axle 68 is preferably connected to the frame 62 by means of a self-aligning bearing 106 (FIG. 3). The strain gauge 104 is preferably arranged centrally relative to the rear axle 68, since the highest deflection under load is to be expected there for a pendulum-mounted rear axle 68.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist der Rahmen 62 über hydraulisch betriebene Aktuatoren 108 mit der Vorder- und Hinterachse 68 verbunden. Zur Verdeutlichung ist dies für die Hinterachse 68 in Figur 3 dargestellt. Die hydraulischen Aktuatoren 86 sind als doppelt wirkende Hydraulikzylinder ausgebildet und sowohl senkseitig als auch hubseitig mit Drucksensoren 110, 112 versehen, mittels denen der Druck auf der Senk- bzw. Hubseite der Aktuatoren 108 ermittelt werden kann.In another embodiment, the frame 62 is connected to the front and rear axles 68 via hydraulically operated actuators 108. For clarification, this is shown for the rear axle 68 in FIG. The hydraulic actuators 86 are designed as double-acting hydraulic cylinders and provided both on the vertical side and on the lift side with pressure sensors 110, 112, by means of which the pressure on the lowering or lifting side of the actuators 108 can be determined.

Die bisher beschriebenen Mittel zur Erfassung des Belastungszustands des Auslegers 70 des Ladegeräts 61, wie Drucksensoren 90, 94, 110, 112, Positionssensoren 50, 100 und Dehnungsmessstreifen, 102, 104 sollen eine Auswahl verschiedener Möglichkeiten darstellen. Alle dargestellten Mittel 50, 90, 94, 100, 102, 104, 110, 112 sind elektronisch mit der Steuereinheit 54 verbunden, die in Abhängigkeit der von den Mitteln 50, 90, 94, 100, 102, 104, 110, 112 gesendeten Signale ein Steuersignal zur Korrektur der Druckbegrenzung für die Druckbegrenzungseinrichtung 43 generiert. Dabei ist es selbstverständlich nicht erforderlich die gesamten dargestellten Mittel 50, 90, 94, 100, 102, 104, 110, 112 gemeinsam anzuordnen um die Änderungen des Belastungszustands des Auslegers 70 bzw. die des Belastungszustands des Hydraulikzylinders 10 zu bestimmen. Aus Darstellungsgründen wurden jedoch die gesamten beschriebenen Mittel 50, 90, 94, 100, 102, 104, 110, 112 an demselben Ladegerät 61 angeordnet.The previously described means for detecting the loading state of the boom 70 of the charger 61, such as pressure sensors 90, 94, 110, 112, position sensors 50, 100 and strain gauges 102, 104, are intended to represent a selection of different possibilities. All of the illustrated means 50, 90, 94, 100, 102, 104, 110, 112 are electronically connected to the control unit 54 in response to the signals sent by the means 50, 90, 94, 100, 102, 104, 110, 112 generates a control signal for correcting the pressure limit for the pressure limiting device 43. It is of course not necessary to arrange the entire illustrated means 50, 90, 94, 100, 102, 104, 110, 112 together to determine the changes in the load state of the boom 70 and the load state of the hydraulic cylinder 10. However, for purposes of illustration, the entire described means 50, 90, 94, 100, 102, 104, 110, 112 have been placed on the same charger 61.

Im Folgenden sollen einige Vorgehensweisen zur Bestimmung von Änderungen des Belastungszustands des Auslegers 70, die in Zusammenhang mit einer Veränderung des Federungsverhaltens der hydraulischen Anordnung stehen, näher erläutert werden.In the following, some procedures for determining changes in the load state of the boom 70, which are related to a change in the suspension behavior of the hydraulic arrangement will be explained in more detail.

Ein Ausführungsbeispiel berücksichtigt die Durchbiegung der Hinterachse 68 als Maß für die Belastung des Auslegers 70. Diese Durchbiegung der pendelnd gelagerten Hinterachse 68 wird mittels des Dehnungsmessstreifens 104 gemessen. Sobald Änderungen im Belastungszustand des Auslegers 70 auftreten, wirkt sich das auf die Durchbiegung der Hinterachse 68 aus. Durch eine in der Steuereinheit 54 implementierte vorgebbare Schwellwertsetzung kann somit in Abhängigkeit von dem vom Dehnungsmessstreifen 104 an die Steuereinheit 54 gesendeten Signal ein Steuersignal generiert werden. Das Steuersignal wird durch geeignete Soft- und Hardware, wie sie von einem Fachmann in einfacher Weise installiert werden kann, von der Steuereinheit 54 generiert und der Druckbegrenzungseinrichtung 43 zugeführt, um den Druckbegrenzungsschwellwert, der das Öffnen des Druckbegrenzungsventils 44 bestimmt, zu korrigieren. Damit wird eine Anpassung des Federungsverhaltens auf die neue Belastungssituation am Ausleger 70 realisiert. Diese Vorgehensweise der Schwellwertsetzung wird in analoger Weise auch in den folgenden Ausführungsbeispielen verfolgt.One embodiment takes into account the deflection of the rear axle 68 as a measure of the load of the boom 70. This deflection of the pendulum-mounted rear axle 68 is measured by means of the strain gauge 104. As soon as changes in the load state of the boom 70 occur, this affects the deflection of the rear axle 68. By means of a predefinable threshold value setting implemented in the control unit 54, it is thus possible to send it to the control unit 54 as a function of the voltage from the strain gauge 104 Signal a control signal to be generated. The control signal is generated by the control unit 54 by suitable software and hardware, as can be easily installed by a person skilled in the art, and supplied to the pressure limiting device 43 in order to correct the pressure limiting threshold value which determines the opening of the pressure limiting valve 44. This realizes an adaptation of the suspension behavior to the new load situation on the arm 70. This procedure of thresholding is followed in an analogous manner in the following embodiments.

Eine weitere Möglichkeit besteht darin, dass die Durchbiegung des Auslegers 70 an einer geeigneten Stelle, vorzugsweise in Höhe der Schwenkachse 84, durch den Dehnungsmessstreifen 102 erfasst wird. Je stärker sich der Ausleger 70 durchbiegt, desto stärker muss die Belastung aufgrund der am Ladegerät 61 vorliegenden geometrischen Verhältnisse auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 sein. Sollte der Ausleger 70 ausgefahren sein, so wirkt sich dies zusätzlich belastend auf den Hydraulikzylinder 10 aus. Allein in Abhängigkeit von dem vom Dehnungsmessstreifen 102 gelieferten Signal kann also die Änderung eines Belastungszustands am Ausleger 70 bestimmt werden. Unter zusätzlicher Berücksichtigung der von den Positionssensoren 50, 100 kann eine Bestimmung der Belastungsänderung noch präzisiert werden, da durch die Positionssensoren 50, 100 die genaue Stellung des zweiten Auslegerabschnitts 98 und die Schwenkstellung des Auslegers 70 und damit die Hebelverhältnisse am Ladegerät 61 berücksichtigt werden. Durch eine weitere in der Steuereinheit 54 implementierte Schwellwertsetzung kann somit in Abhängigkeit des vom Dehnungsmessstreifen 102 an die Steuereinheit 54 gesendeten Signals und gegebenenfalls auch in Abhängigkeit der von den Positionssensoren 50, 100 an die Steuereinheit 54 gesendeten Signale die Belastungsänderung am Ausleger 70 bzw. am Ladegerät 61 im hohen Maße genau ermittelt werden und ein entsprechendes Steuersignal, zur Anpassung bzw. Korrektur des Federungsverhaltens der hydraulischen Anordnung generiert werden.Another possibility is that the deflection of the boom 70 at a suitable location, preferably at the level of the pivot axis 84, is detected by the strain gauge 102. The more the boom 70 deflects, the stronger the load must be due to the geometric conditions on the lifting side of the hydraulic cylinder 10 that are present at the charger 61. If the boom 70 is extended, this has an additional burden on the hydraulic cylinder 10. Thus, depending on the signal supplied by the strain gauge 102, the change of a load condition on the boom 70 can be determined. With additional consideration of the position sensors 50, 100, a determination of the load change can be made even more precise, since the position sensors 50, 100 take into account the exact position of the second boom section 98 and the pivotal position of the boom 70, and thus the lever ratios on the charger 61. As a result of a further threshold value implementation implemented in the control unit 54, it is thus possible, depending on the signal sent by the strain gauge 102 to the control unit 54, and possibly also in dependence on the signals transmitted by the position sensors 50, 100 to the control unit 54, the load change on the arm 70 or on the charger 61 are determined to a high degree and a corresponding control signal for adaptation or correction of the suspension behavior of the hydraulic arrangement is generated.

Eine weitere Möglichkeit ergibt sich durch Erfassung des Drucks auf der Hubseite des Hydraulikzylinders 10 mittels des Drucksensors 90. Der gemessene Druck, der zum Heben einer auf dem Ladewerkzeug 80 lastenden Last aufzubringen ist, kann als Maß für die Belastung des Auslegers 70 bzw. für die Belastung des Hydraulikzylinders 10 herangezogen werden. Die Generierung eines Steuersignals für die Druckbegrenzungseinrichtung 43 kann in analoger Weise zu den vorherigen Ausführungsbeispielen durch eine weitere in der Steuereinheit 54 implementierte vorgebbare Schwellwertsetzung und, wie bereits erwähnt, in Abhängigkeit des vom Drucksensor 90 an die Steuereinheit 54 gesendeten Signals erfolgen.Another possibility is obtained by detecting the pressure on the lifting side of the hydraulic cylinder 10 by means of the pressure sensor 90. The measured pressure to be applied for lifting a load on the loading tool 80 load can be used as a measure of the load of the boom 70 and for the Loading the hydraulic cylinder 10 are used. The generation of a control signal for the pressure limiting device 43 can take place analogously to the previous exemplary embodiments by a further predefinable threshold value implementation implemented in the control unit 54 and, as already mentioned, depending on the signal sent by the pressure sensor 90 to the control unit 54.

Eine weitere Möglichkeit ergibt sich durch Erfassung des Drucks auf der Hubseite des Aktuators Hydraulikzylinders 86 mittels des Drucksensors 94, gegebenenfalls in Kombination mit einer Bestimmung der Auslegerposition bzw. -Stellung mittels der Positionssensoren 50, 100. Der gemessene Druck, der zum Heben bzw. Halten oder Einkippen einer auf dem Ladewerkzeug 80 lastenden Last aufzubringen ist, ist ebenfalls ein direktes Maß für die Änderung des Belastungszustands. Durch zusätzliches Heranziehen von Signalen der Positionssensoren 50, 100, können nicht nur Belastungszustände des Auslegers 70 in Abhängigkeit von der Last am Ladewerkzeug 80 sondern auch in Abhängigkeit von geometrischen Änderungen am Ausleger 70, die sich auf die Belastung des Hydraulikzylinders 10 auswirken, berücksichtigt werden. Die Generierung eines Steuersignals für die Druckbegrenzungseinrichtung 43 kann in analoger Weise zu den vorherigen Ausführungsbeispielen durch eine weitere in der Steuereinheit 54 implementierte vorgebbare Schwellwertsetzung erfolgen.Another possibility is obtained by detecting the pressure on the lifting side of the actuator hydraulic cylinder 86 by means of the pressure sensor 94, optionally in combination with a determination of the boom position or position by means of the position sensors 50, 100. The measured pressure for lifting or holding or tipping a load bearing on the loading tool 80 is also a direct measure of the change in loading condition. By additionally using signals from the position sensors 50, 100, not only load conditions of the boom 70 in dependence on the load on the loading tool 80 but also in dependence on geometric changes to the boom 70, which affect the load of the hydraulic cylinder 10, are taken into account. The generation of a control signal for the pressure limiting device 43 can take place in a manner analogous to the previous exemplary embodiments by means of a further predefinable threshold value implementation implemented in the control unit 54.

Eine weitere Möglichkeit besteht darin, den Druck in den Aktuatoren 108 mittels der Drucksensoren 110, 112 zu erfassen. Eine derartige Anordnung von Aktuatoren 108 kann unter anderem eingesetzt werden, um eine Kippbarkeit des Rahmens 62 seitlich zur Ladegerätlängsrichtung (Krängung) zu ermöglichen. Des Weiteren können diese Aktuatoren 108 auch dazu verwendet werden, um eine oder mehrere Antriebsachsen 64, 68 des Ladegeräts 61 zur Erhöhung des Fahrkomforts zu federn. Der durch die Drucksensoren 112 auf der Hubseite der Aktuatoren 108 ermittelte Druck, kann ebenfalls als Maß für die Änderung eines Belastungszustands des Auslegers 70 herangezogen werden, wobei gegebenenfalls gleichzeitig der durch die Drucksensoren 110 auf der Senkseite der Aktuatoren 108 ermittelte Druck berücksichtigt werden kann, um eine Verfälschung des Messergebnisses durch eine mögliche Verspannung der Aktuatoren 108 zu kompensieren. Die Generierung eines Steuersignals für die Druckbegrenzungseinrichtung 43 kann somit in analoger Weise zu den vorherigen Ausführungsbeispielen durch eine weitere in der Steuereinheit 54 implementierte vorgebbare Schwellwertsetzung und in Abhängigkeit der von den Drucksensoren 112 an die Steuereinheit 54 gesendeten Signale und gegebenenfalls auch in Abhängigkeit der von den Drucksensoren 110 an die Steuereinheit 54 gesendeten Signale erfolgen.Another possibility is to detect the pressure in the actuators 108 by means of the pressure sensors 110, 112. Such an arrangement of actuators 108 may be used inter alia to allow tilting of the frame 62 laterally to the charger longitudinal direction (heeling). Furthermore, these actuators 108 may also be used to spring one or more drive axles 64, 68 of the charger 61 to increase ride comfort. The pressure determined by the pressure sensors 112 on the lifting side of the actuators 108 can also be used as a measure of the change in a load state of the boom 70, wherein optionally at the same time the pressure determined by the pressure sensors 110 on the lowering side of the actuators 108 pressure can be considered to compensate for a falsification of the measurement result by a possible tension of the actuators 108. The generation of a control signal for the pressure limiting device 43 can thus be carried out analogously to the previous exemplary embodiments by a further predefinable threshold value implemented in the control unit 54 and depending on the signals sent by the pressure sensors 112 to the control unit 54 and possibly also in dependence on the pressure sensors 110 sent to the control unit 54 signals occur.

Die Korrektur der Druckbegrenzungseinrichtung 43 erfolgt vorzugsweise dadurch, dass der Regler 48 durch das von der Steuereinheit 54 generierte Steuersignal angesteuert wird, und infolgedessen der Druckbegrenzungswert bzw. der Druckschwellwert verändert wird. Hierbei wird der Druckbegrenzungswert derart verändert, dass bei einer Abnahme des Belastungszustands des Auslegers der Druckbegrenzungswert bzw. Druckschwellwert reduziert wird, so dass die hydraulische Federung auf geringere Stöße reagieren kann und damit das durch die Änderung des Belastungszustands des Auslegers 70 versteifte Federungsverhalten korrigiert wird. Hierbei kann es sich um eine einfache Steuerung oder einen geschlossenen Regelkreis handeln.The correction of the pressure limiting device 43 preferably takes place in that the controller 48 is actuated by the control signal generated by the control unit 54, and as a result the pressure limiting value or the pressure threshold value is changed. Here, the pressure limiting value is changed such that upon a decrease in the load condition of the boom, the pressure limiting value or pressure threshold is reduced, so that the hydraulic suspension can respond to minor shocks and thus the stiffened by the change in the load state of the boom 70 suspension behavior is corrected. This can be a simple control or a closed loop.

Auch wenn die Erfindung lediglich anhand der oben beschriebenen Ausführungsbeispiele beschrieben wurde, erschließen sich für den Fachmann im Lichte der vorstehenden Beschreibung sowie der Zeichnung viele verschiedenartige Alternativen, Modifikationen und Varianten, die unter die vorliegende Erfindung fallen. So kann beispielsweise das Ladegerät 61 mit weiteren Mitteln ausgerüstet werden, die eine Erfassung des Belastungszustands des Auslegers 70 ermöglichen.Although the invention has been described solely by means of the embodiments described above, many different alternatives, modifications and variants falling within the scope of the present invention will become apparent to those skilled in the art in light of the above description and the drawings. Thus, for example, the charger 61 can be equipped with further means which enable a detection of the load state of the boom 70.

Claims (7)

Ladegerät mit einer hydraulischen Anordnung zur Federung eines Auslegers (70), wobei die hydraulische Anordnung wenigstens ein Hydraulikfördermittel (30), einen Hydrauliktank (28), einen ersten Hydraulikzylinder (10) und ein Steuergerät (22) zum Heben und Senken des Auslegers (70), sowie eine steuerbare Druckbegrenzungseinrichtung (43), die derart angeordnet und ausgebildet ist, dass Auslenkbewegungen des ersten Hydraulikzylinders (10) ausgleichbar sind, und eine Steuereinheit (54) zur Steuerung der Druckbegrenzungseinrichtung (43) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel (50, 90, 94, 100, 102, 104, 110, 112) vorgesehen sind, mit denen Änderungen des Belastungszustands des Auslegers (70) erfassbar sowie ein den Belastungszustand wiedergebendes Signal generierbar und das den Belastungszustand wiedergebende Signal von der Steuereinheit (54) verarbeitbar ist.Charger with a hydraulic arrangement for suspension of a boom (70), wherein the hydraulic arrangement comprises at least one hydraulic conveying means (30), a hydraulic tank (28), a first hydraulic cylinder (10) and a control device (22) for raising and lowering the boom (70 ), and a controllable pressure limiting device (43), which is arranged and designed such that deflection movements of the first hydraulic cylinder (10) are compensated, and a control unit (54) for controlling the pressure limiting device (43), characterized in that means (50 , 90, 94, 100, 102, 104, 110, 112) are provided, with which changes in the load state of the boom (70) can be detected and a load condition reproducing signal generated and the load condition reproducing signal from the control unit (54) is processable , Ladegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (104) Dehnungsmessstreifen umfassen, die an einer oder mehreren Achsen (64, 68) des Ladegeräts (61) angeordnet sind.Charger according to Claim 1, characterized in that the means (104) comprise strain gauges arranged on one or more axles (64, 68) of the charger (61). Ladegerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (102) Dehnungsmessstreifen umfassen, die am Ausleger (70) des Ladegeräts (61) angeordnet sind.Charger according to one of the preceding claims, characterized in that the means (102) comprise strain gauges which are arranged on the arm (70) of the charger (61). Ladegerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (90) Drucksensoren umfassen, die am Hydraulikzylinder (10) angeordnet sind.Charger according to one of the preceding claims, characterized in that the means (90) comprise pressure sensors which are arranged on the hydraulic cylinder (10). Ladegerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (94) Drucksensoren umfassen, die an einem zweiten Hydraulikzylinder (86) des Ladegeräts, insbesondere an einem Hydraulikzylinder (86) zum Kippen einer Werkzeugaufnahme (78), angeordnet sind.Charger according to one of the preceding claims, characterized in that the means (94) comprise pressure sensors which are arranged on a second hydraulic cylinder (86) of the charger, in particular on a hydraulic cylinder (86) for tilting a tool holder (78). Ladegerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (50, 100) Positionssensoren zur Bestimmung der Position bzw. Stellung des Auslegers (70) umfassen, wobei die Positionssensoren an dem Ausleger (70) und/oder an einem der Hydraulikzylinder (10, 86) des Ladegeräts (61) angeordnet sind.Charger according to one of the preceding claims, characterized in that the means (50, 100) comprise position sensors for determining the position of the arm (70), the position sensors being mounted on the arm (70) and / or on one of the hydraulic cylinders (70). 10, 86) of the charger (61) are arranged. Ladegerät nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (110, 112) Drucksensoren umfassen, die an einem oder mehreren hydraulischen oder pneumatischen, zwischen einem Rahmen (62) und Achsen (64, 68) des Ladegeräts (61) angeordneten Aktuatoren (108), vorzugsweise Hydraulikzylinder, angeordnet sind.Charger according to one or more of the preceding claims, characterized in that the means (110, 112) comprise pressure sensors which are connected to one or more hydraulic or pneumatic, between a frame (62) and axles (64, 68) of the charger (61). arranged actuators (108), preferably hydraulic cylinders are arranged.
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