EP1730070B1

EP1730070B1 - Computer-controlled transport device

Info

Publication number: EP1730070B1
Application number: EP05706207A
Authority: EP
Inventors: Rudolf Hansl
Original assignee: TGW Transportgeraete GmbH
Current assignee: TGW Mechanics GmbH
Priority date: 2004-03-15
Filing date: 2005-03-04
Publication date: 2008-09-03
Anticipated expiration: 2025-03-04
Also published as: DE502005005259D1; AT500229A1; ATE407091T1; ES2315837T3; WO2005087648A1; US20070140817A1; EP1730070A1; AT500229B1

Abstract

The invention relates to a computer-controlled conveyor system, comprising a vertical mast ( 7 ), a displaceable lifting platform ( 5 ) disposed on it and a holding table ( 6 ) which can be vertically displaced relative to the latter. Disposed on the lifting platform ( 5 ) are two telescopic pushing arms ( 33 ) which can be moved towards one another and moved apart from one another to a limited degree and which can be extracted in the direction of a shelf compartments for storing and retrieving the storage aids ( 30 ). In order to convey two storage aids ( 30 ) simultaneously, one is deposited on the holding table ( 6 ) and the other is deposited on the lifting platform ( 5 ). The holding table ( 6 ) has a lifting frame ( 46 ) in which an orifice ( 47 ) is provided, the length and width of which are bigger than the length and width of each of the telescopic pushing arms ( 33 ) retracted towards the lifting platform ( 5 ). The lifting frame ( 46 ) can be moved out of the transfer or handover position, lowered so as to be approximately flush with a horizontal support surface ( 31 ) of the lifting platform ( 5 ), into the conveying position, and when the holding table ( 6 ) is in the transfer or handover position, the two telescopic pushing arms ( 33 ) extend through a respective orifice ( 47 ).

Description

Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung, insbesondere ein Regalbediengerät, wie sie in den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 5 beschrieben ist.The invention relates to a transport device, in particular a storage and retrieval unit, as described in the preambles of claims 1 and 5.

Aus der DE 299 21 514 U1 ist ein zwischen Lagerregalen verfahrbares Regalbediengerät bekannt, das einen senkrechten Mast aufweist, der am Mastfuß mittels einem Fahrwerk antreibbar und über zwei Laufräder auf einer unteren Führungsschiene abgestützt ist. Am Mast ist eine über einen ersten Hubantrieb vertikal verstellbare Hubplattform geführt, auf der eine Lastaufnahmevorrichtung zum Ein- und Auslagern von Ladehilfsmitteln, wie Behälter, Karton oder dgl., in ein bzw. aus einem Regalfach der Lagerregale angeordnet ist und einen Abstellplatz aufweist, der so ausgelegt ist, dass nur ein Ladehilfsmittel darauf Platz findet. Mittels der Lastaufnahmevorrichtung sind zwei Tiefenpositionen im Regalfach anfahrbar, womit erreicht wird, dass die Regalgasse zwischen den Lagerregalen minimal, der für die Lagerregale zur Verfügung stehende Platz dagegen maximal ist. Um zwei Ladehilfsmittel mit dem Regalbediengerät gleichzeitig mitnehmen zu können, ist an der Hubplattform zusätzlich ein über einen zweiten Hubantrieb gegenüber dieser vertikal heb- und senkbarer Aufnahmetisch vorgesehen. Der Aufnahmetisch ist an einer parallel zum Mast verlaufenden Linearführung gelagert, die genauso wie der zweite Hubantrieb, auf der Hubplattform angeordnet ist. Mit dem Aufnahmetisch wird ein erstes Ladehilfsmittel soweit angehoben, dass auf der Hubplattform ein zweites Ladehilfsmittel störungsfrei transportiert sowie ein- und ausgelagert werden kann.From the DE 299 21 514 U1 is a movable storage shelves shelf operating device is known which has a vertical mast which is driven by a landing gear on the mast base and supported by two wheels on a lower guide rail. On a mast over a first lifting drive vertically adjustable lifting platform is guided on a load receiving device for loading and unloading of loading equipment, such as containers, cardboard or the like., Is arranged in or out of a shelf of the storage racks and has a parking space, the is designed so that only one load carrier finds space on it. By means of the load handling device two depth positions in the shelf can be approached, whereby it is achieved that the rack aisle between the storage shelves minimal, the space available for the storage shelves, however, is a maximum. In order to be able to take along two loading aids with the storage and retrieval unit at the same time, a lifting table which can be lifted and lowered vertically via a second lifting drive is additionally provided on the lifting platform. The receiving table is mounted on a parallel to the mast linear guide, which is the same as the second lifting drive, arranged on the lifting platform. With the receiving table, a first loading aid is raised so far that on the lifting platform a second loading aid can be transported smoothly and stored and outsourced.

Weiters ist aus der DE 695 12 309 T2 ein Regalbediengerät zum Aufnehmen eines Rieses gepackter Bogen Papier bekannt, das einen rechteckigen Fahrrahmen und zwischen dessen vertikalen Masten eine, in der Höhe verfahrbare Hubplattform aufweist, wobei der Fahrrahmen an einer unteren und oberen Führungsschiene geführt und mittels unteren und oberen Fahrwerken antreibbar ist. Die Hubplattform ist an zwei, jeweils längs der Masten vertikal verstellbaren Heberahmen (103) befestigt und ist zum einen mit einem Aufnahme-, Festhalte-und Zugmechanismus (D) zum Hochheben, Festhalten sowie zum Herausziehen des gestapelten Rieses aus dem Lagerregal und zum anderen mit einem Entlade- und Stapelmechanismus (E) zum Entfernen des herausgezogenen Rieses, zum Entladen sowie Stapeln desselben auf einer Palette (109) ausgestattet. Die Palette (109) ist dabei auf einer teleskopierbaren Gabelvorrichtung (106) unterhalb des Aufnahme-, Festhalte- und Zugmechanismus (D) angeordnet und gegenüber dem Entlade- und Stapelmechanismus (E) in Position gehalten. Die Gabelvorrichtung (106) ist auf einer Paletten-Handhabungsvorrichtung (C) angeordnet, welche ebenfalls an den Heberahmen (103) gelagert und gegenüber der Hubplattform in der Höhe verstellbar ist.Furthermore, is from the DE 695 12 309 T2 a storage and retrieval unit for receiving a ream of packed sheets of paper known which has a rectangular frame and between its vertical masts, a height-adjustable lifting platform, wherein the traveling frame is guided on a lower and upper guide rail and driven by means of lower and upper chassis. The lifting platform is attached to two, each along the masts vertically adjustable lifting frame (103) and is the one with a recording, holding and pulling mechanism (D) for lifting, holding and pulling out the stacked ream from the storage rack and the other with a discharge and stacking mechanism (E) for removing the pulled-out ream, for unloading and stacking it on a pallet (109) equipped. The pallet (109) is arranged on a telescopic fork device (106) below the receiving, retaining and pulling mechanism (D) and held in position relative to the unloading and stacking mechanism (E). The fork device (106) is arranged on a pallet handling device (C), which is also mounted on the lifting frame (103) and adjustable in height relative to the lifting platform.

Die US 4,465,174 A beschreibt eine Vorrichtung zum Transport eines Behälters zwischen einer horizontalen Behälterspeicherstrecke (20) mit zwei Speicherbahnen (20a, 20b) und einer in vertikaler Richtung verstellbaren Behälteraufnahme (18). Die Behälteraufnahme ist über Führungsorgane (10a) an einem vertikalen Führungsprofil (12) gelagert und mit einem Hubantrieb (M) gekoppelt und bildet einen Abstellplatz für einen Behälter aus. Zwischen der Behälterspeicherstrecke und dem Führungsprofil ist eine Förderstrecke angeordnet, die zwei Förderbahnen (22a, 22b) umfasst. Diese sind jeweils mit ihrem einen Ende an einem stationären Zapfen (25a, 25b) gelenkig gelagert und mit ihrem zweiten Ende mit einer Gewindespindel (30a, 30b) verbunden. Die Gewindespindeln werden von einem gemeinsamem Motor angetrieben, welcher auf einem horizontalen Winkelprofil (34) befestigt ist. Das Winkelprofil (34) ist über eine Hubeinrichtung (38) in begrenztem Maße heb- und senkbar, um auf diese Weise die Neigung der Förderbahnen so zu verändern, dass diese entweder in Richtung der den Speicherbahnen zugewandten Enden ansteigen oder abfallen. Die Förderbahnen sind jeweils mit mehreren in Reihe hintereinander angeordneten Förderrollen (R) ausgestattet und über die Gewindespindeln gegenläufig zwischen einer aufeinander zu bewegten Transportstellung und einer auseinander bewegten Seitenstellung verstellbar am Winkelprofil gelagert. Der Behälter ist an seinen gegenüberliegenden Seitenwänden mit von den oberen Kanten vorspringenden Lippen (24a, 24b) versehen, die während des Transportes der Behälter auf den Förderbahnen auflasten.The US 4,465,174 A describes a device for transporting a container between a horizontal container storage section (20) with two storage trays (20a, 20b) and a vertically adjustable container receptacle (18). The container receptacle is mounted on guide members (10a) on a vertical guide profile (12) and coupled to a lifting drive (M) and forms a storage space for a container. Between the container storage section and the guide profile, a conveyor line is arranged, which comprises two conveyor tracks (22a, 22b). These are each articulated with their one end to a stationary pin (25a, 25b) and connected with its second end with a threaded spindle (30a, 30b). The threaded spindles are driven by a common motor which is mounted on a horizontal angle profile (34). The angle profile (34) can be raised and lowered to a limited extent by means of a lifting device (38) so as to change the inclination of the conveyor tracks in such a way that they either rise or fall in the direction of the ends facing the storage tracks. The conveyor tracks are each equipped with a plurality of successively arranged in series conveyor rollers (R) and mounted on the threaded spindles in opposite directions between a moving towards each other transport position and an apart side position adjustable on the angle section. The container is provided on its opposite side walls with lips (24a, 24b) projecting from the upper edges which load on the conveyor tracks during transport of the containers.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte, rechnergesteuerte Transportvorrichtung zu schaffen, die eine zuverlässige Arbeitsweise und ein hohes Maß an Flexibilität in der Lagerhaltung von Ladehilfsmitteln erlaubt sowie sich durch ihren einfachen Aufbau auszeichnet.The present invention has for its object to provide an improved, computer-controlled transport device, which allows a reliable operation and a high degree of flexibility in the storage of loading equipment and is characterized by its simple structure.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch die im Kennzeichenteil des Anspruches 1 wiedergegebenen Merkmale gelöst. Die überraschenden Vorteile sind, dass das Lagersystem nicht auf eine einzige Type von ein- und auszulagernden Ladehilfsmitteln mit identer Außenabmessung im Hinblick auf die Länge/Breite eingeschränkt werden muss, sondern Ladehilfsmitteln über die Lastaufnahmevorrichtung manipuliert werden können, die unterschiedliche Außenabmessungen aufweisen und dadurch eine äußerst flexible Lagerhaltung möglich ist. Dazu kommt, dass die Hubplattform und der Aufnahmetisch nur so schmal ausgelegt sind, dass auf diesen jeweils nur ein Ladehilfsmittel Platz findet, betrachtet in Richtung senkrecht zur Längserstreckung der Regalgasse, wodurch die Regalgasse minimal breit und der für die Lagerregale zur Verfügung stehende Platz dagegen maximal ist. Weiters ist von Vorteil, dass der Aufnahmetisch bei ausreichender Steifigkeit ein minimales Eigengewicht aufweist und deshalb ein Antriebsmotor mit niedriger Antriebsleistung eingesetzt werden kann und die Verstelleigenschaften, wie Anfahrbeschleunigungen und Verfahrgeschwindigkeiten des Aufnahmetisches verbessert werden. Ferner kann dann, wenn ein Ladehilfsmittel verdreht auf die Hubplattform aufgeschoben wird, über die in begrenztem Maße aufeinander zustellbaren Teleskopschubarme das Ladehilfsmittel wieder ausgerichtet und auf der Hubplattform zentriert werden. Dadurch kann die bei Wiederaufnahme eines Ladehilfsmittels bestehende Gefahr der Verkantung bei der Abgabe dieses Ladehilfsmittels von der Hubplattform auf den Aufnahmetisch oder aber auch beispielsweise in ein Regalfach zuverlässig vermieden werden.The object of the invention is achieved by the reproduced in the characterizing part of claim 1 features. The surprising advantages are that the storage system is not limited to a single type of loading and unloading loading equipment with an identical outer dimension must be limited in terms of length / width, but loading equipment can be manipulated via the load receiving device, which have different outer dimensions and thus extremely flexible storage is possible. In addition, the lifting platform and the receiving table are designed so narrow that only one loading aid takes place on this, viewed in the direction perpendicular to the longitudinal extent of the rack aisle, whereby the rack aisle minimally wide and the space available for the storage racks, however, maximum is. Furthermore, it is advantageous that the receiving table with sufficient rigidity has a minimal weight and therefore a drive motor with low drive power can be used and the adjustment properties, such as starting accelerations and travel speeds of the receiving table can be improved. Furthermore, when a loading aid is pushed onto the lifting platform in a twisted manner, the loading aid can be reoriented and centered on the lifting platform via the telescoping push arms, which can be supplied to one another to a limited extent. As a result, the risk of jamming in the delivery of this loading aid from the lifting platform to the receiving table or else, for example, in a rack can be reliably avoided when resuming a loading aid.

Vorteilhaft ist auch die Ausgestaltung nach Anspruch 2, da mit dem erfindungsgemäßen Aufbau des Hubtragrahmens vom Aufnahmetisch, die Gesamtkonstruktion des Regalbediengerätes vereinfacht wird.Also advantageous is the embodiment according to claim 2, since with the inventive construction of the Hubtragrahmens from the receiving table, the overall construction of the stacker crane is simplified.

Die Ausbildung nach Anspruch 3 stellt einen optimalen Kompromiss zwischen Lasttragfähigkeit des Hubtragrahmens und Flexibilität in der Handhabung von Ladehilfsmitteln mit unterschiedlicher Außenabmessung dar. In der abgesenkten Übergabe- bzw. Übernahmestellung des Aufnahmetisches, werden die voneinander getrennten Durchbrüche von den Teleskopschubarmen durchsetzt, wobei dennoch die Möglichkeit der Verstellung der Teleskopschubarme quer zu deren Längserstreckung erhalten bleibt, ohne mit dem Aufnahmetisch zu kollidieren.The embodiment according to claim 3 represents an optimal compromise between load carrying capacity of the Hubtragrahmens and flexibility in the handling of loading equipment with different outer dimensions. In the lowered transfer or transfer position of the receiving table, the separate breakthroughs are penetrated by the telescopic push arms, while still the possibility the adjustment of the telescopic push arms is maintained transversely to the longitudinal extent, without colliding with the receiving table.

Eine exakte Führung der Teleskopschubarme ergibt sich aus der Weiterbildung nach Anspruch 4.An exact guidance of the telescopic push arms results from the development according to claim 4.

Die Aufgabe der Erfindung wird aber auch durch die Merkmale im Anspruch 5 gelöst. Dabei ist von Vorteil, dass das Eigengewicht der Hubplattform verringert, die wenigstens eine Führungsbahn am Mast als auch die Führungsorgane auf der Hubplattform entlastet und die Bauhöhe der Hubplattform reduziert werden. Dadurch werden besonders günstige Verstelleigenschaften, wie hohe Anfahrbeschleunigungen und Verfahrgeschwindigkeiten der Hubplattform bei hoher Lasttragfähigkeit erreicht. Darüber hinaus wird über die Sensoren die maximale Verstellbewegung des Aufnahmetisches in und entgegen der Richtung auf die Hubplattform begrenzt, somit die Gefahr einer Kollision mit der Hubplattform bzw. eine Zerstörung des zweiten Hubantriebes wirkungsvoll vermieden und der Aufnahmetisch nur soweit angehoben, wie es erforderlich ist, wenn auf der Hubplattform ein Ladehilfsmittel transportiert werden soll.The object of the invention is also achieved by the features in claim 5. there is advantageous that reduces the weight of the lifting platform, which relieves at least one guideway on the mast and the management bodies on the lifting platform and the height of the lifting platform can be reduced. As a result, particularly favorable adjustment properties, such as high starting accelerations and travel speeds of the lifting platform with high load capacity are achieved. In addition, the maximum adjustment movement of the receiving table in and against the direction of the lifting platform is limited by the sensors, thus effectively avoiding the risk of collision with the lifting platform or destruction of the second lifting drive and raised the receiving table only to the extent necessary, if a loading aid is to be transported on the lifting platform.

Vorteilhafte Anordnungen des Antriebsmittels und des Mitnehmers sowie deren Ausbildungen sind in den Ansprüchen 6 bis 9 beschrieben.Advantageous arrangements of the drive means and the driver and their embodiments are described in claims 6 to 9.

Vorteilhaft ist auch die Ausgestaltung nach Anspruch 10, mit der ein einfacher Übertrieb der Antriebskraft auf den Aufnahmetisch erreicht wird.Also advantageous is the embodiment according to claim 10, with a simple overdrive of the driving force is achieved on the receiving table.

Bei der Ausbildung nach Anspruch 11 ist von Vorteil, dass weder die Hubplattform noch der Aufnahmetisch das Eigengewicht des Antriebsmotors vom zweiten Hubantrieb tragen muss, was sich wiederum günstig auf die obigen Verstelleigenschaften der Hubplattform und des Aufnahmetisches auswirkt. Darüber hinaus wird die Installation der Hubplattform und des Aufnahmetisches vereinfacht.In the embodiment according to claim 11 is advantageous that neither the lifting platform nor the receiving table must carry the weight of the drive motor from the second linear actuator, which in turn has a favorable effect on the above adjustment of the lifting platform and the receiving table. In addition, the installation of the lifting platform and the receiving table is simplified.

Eine vorteilhafte Anordnung und Ausgestaltung der Sensoren ist im Anspruch 12 beschrieben.An advantageous arrangement and configuration of the sensors is described in claim 12.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung des zweiten Hubantriebes ist im Anspruch 13 beschrieben.An advantageous embodiment of the second lifting drive is described in claim 13.

Die unterschiedlichen Steuerungsmöglichkeiten, wie in den Ansprüchen 14 und 15 beschrieben, erlauben einerseits eine positionierte Verstellung des Aufnahmetisches relativ zur Hubplattform und andererseits können während dem Verfahren der Transportvorrichtung, insbesondere des Regalbediengerätes entlang der Regalgasse, der Aufnahmetisch und die Hubplattform in einem festen Abstand (entspricht dem Verstellhub) zueinander synchron in eine vom Rechnersystem vorgegebene Sollposition verstellt werden. Um jedoch das Regalbediengerät im Hinblick auf die Spielzeiten für die Ein- und Auslagerung von Ladehilfsmitteln noch effizienter zu gestalten, können während dem Verfahren der Transportvorrichtung sowohl der Aufnahmetisch als auch die Hubplattform relativ zueinander verstellt werden.The different control options, as described in claims 14 and 15, on the one hand allow a positioned adjustment of the receiving table relative to the lifting platform and on the other hand during the process of the transport device, in particular the stacker crane along the rack aisle, the receiving table and the lifting platform at a fixed distance (corresponds the adjustment) synchronously to one another set by the computer system predetermined position. However, in order to make the storage and retrieval unit even more efficient in terms of the seasons for the storage and retrieval of loading equipment, both the receiving table and the lifting platform can be adjusted relative to each other during the process of the transport device.

Die Fortbildungen nach den Ansprüchen 16 bis 18 sind von Vorteil, da der Aufnahmetisch und gegebenenfalls auch die Hubplattform in ihren entsprechenden Stellungen positioniert festgehalten werden können und somit auch während der Verstellung der Transportvorrichtung, insbesondere des Regalbediengerätes entlang der Regalgasse, die Ladehilfsmittel zum einen von der Hubplattform und zum anderen vom Aufnahmetisch zuverlässig getragen werden.The training according to claims 16 to 18 are advantageous because the receiving table and possibly also the lifting platform can be positioned in their respective positions and thus during the adjustment of the transport device, in particular the stacker crane along the rack aisle, the loading equipment for a from the Lifting platform and on the other reliably supported by the shooting table.

Gemäß den bevorzugten Ausgestaltungen nach Ansprüchen 19 und 20, wird ein zusätzlicher Zugmitteltrieb als zweiter Hubantrieb nicht benötigt. Erfindungsgemäß ist das Zugmittel des ersten Hubantriebes für die Hubplattform um ein zweites Antriebsrad des so genannten Omega-Antriebes gelegt und kann der Aufnahmetisch durch das angetriebene, zweite Antriebsrad entlang dem zwischen der Hubplattform und dem an der Mastspitze gelagerten, ersten Umlenkrad gezogenen Strang des Zugmittels vom ersten Hubantrieb vertikal verstellt werden. Da der Antriebsmotor des zweiten Hubantriebes getrennt von der Hubplattform angeordnet ist, wird das Eigengewicht der Hubplattform reduziert. Ebenso wird eine Kostenersparnis in der Herstellung der Hubplattform erreicht.According to the preferred embodiments according to claims 19 and 20, an additional traction mechanism drive is not required as a second linear actuator. According to the traction means of the first lifting drive for the lifting platform is placed around a second drive wheel of the so-called omega drive and the receiving table by the driven, second drive wheel along the between the lifting platform and mounted on the mast top, first pulley strand of the traction means of first linear actuator can be adjusted vertically. Since the drive motor of the second lifting drive is arranged separately from the lifting platform, the weight of the lifting platform is reduced. Likewise, a cost savings in the production of the lifting platform is achieved.

Vorteilhaft ist auch die Ausgestaltung nach Anspruch 21, da am Aufnahmetisch ausschließlich die dritten Antriebs- und Umlenkräder vom zweiten Hubantrieb angeordnet sind und um die dritten Antriebs- und Umlenkräder das endlos umlaufende Zugmittel eines Hilfsantriebes geführt sind, sodass am Aufnahmetisch keine zusätzlichen Aufbauten für Zugmittelspanner, Zugmittelbefestigungselemente und dgl. vorgesehen werden müssen. Der Hilfsantrieb wird seitlich versetzt neben dem ersten Hubantrieb am Mast angeordnet. Dieser Freiraum neben dem ersten Hubantrieb ist ohnehin vorhanden, sodass keine Verbreiterung des Regalbediengerätes notwendig ist. Dadurch ist nun aber eine besonders Platz sparende Anordnung in vertikaler Richtung erreicht, sodass ein Anfahrmaß in vertikaler Richtung gering gehalten werden kann und die obersten Regalpositionen eines Lagerregals problemlos angefahren werden können.Also advantageous is the embodiment according to claim 21, since only the third drive and deflection wheels of the second lifting drive are arranged on the receiving table and the endless rotating traction means of an auxiliary drive are guided around the third drive and deflection wheels, so that no additional structures for Zugmittelspanner, Zugmittelbefestigungselemente and the like. Must be provided. The auxiliary drive is arranged laterally offset next to the first lifting drive on the mast. This space next to the first linear actuator is available anyway, so that no broadening of the storage and retrieval unit is necessary. As a result, however, a particularly space-saving arrangement is now achieved in the vertical direction, so that a Anfahrmaß in the vertical direction can be kept low and the top shelf positions of a storage rack can be easily approached.

Ein vorteilhaftes Führungskonzept des Aufnahmetisches ist im Anspruch 22 beschrieben.An advantageous guide concept of the receiving table is described in claim 22.

Gemäß Anspruch 23 ist von Vorteil, dass die Linearführung für den Aufnahmetisch getrennt vom Lastaufnahmemittel angeordnet ist, wodurch das Eigengewicht der Hubplattform reduziert wird. Weiters ist von Vorteil ist, dass die Linearführung am Mast sowohl für die Hubplattform als auch für den Aufnahmetisch dient und sich dadurch die Gesamtkonstruktion wesentlich vereinfacht.According to claim 23 is advantageous that the linear guide for the receiving table is arranged separately from the load receiving means, whereby the weight of the lifting platform is reduced. Furthermore, it is advantageous that the linear guide on the mast serves both for the lifting platform and for the receiving table and thereby significantly simplifies the overall construction.

Eine mögliche Ausgestaltung des Hubtragrahmens des Aufnahmetisches ist im Anspruch 24 beschrieben.A possible embodiment of the lifting support frame of the receiving table is described in claim 24.

Die Fortbildungen nach den Ansprüchen 25 bis 29 sind von Vorteil, da damit eine leichtbauende Konstruktion geschaffen ist, sodass die sich auf den Mast nachteilig auswirkenden, dynamischen Beanspruchungen herabgesetzt werden können. Eine besonders formstabile Ausbildung des Aufnahmetisches ist in Anspruch 26 beschrieben. Vorteilhaft ist auch die Ausgestaltung des Aufnahmetisches, wie im Anspruch 27 beschrieben, da nun unterschiedliche Längenänderungen der Zugmittel des ersten Hub- und Hilfsantriebes und gegebenenfalls die damit verbundene, ungenaue Positionierung des Aufnahmetisches gegenüber der Hubplattform ausgeglichen werden können. Dazu kann nun in der Übernahme- bzw. Übergabestellung der Hubrost vom Hubtragrahmen getrennt werden. Der Hubrost stützt sich dabei auf der Hubplattform ab, während der Hubtragrahmen gegebenenfalls noch gegenüber der Hubplattform weiter nach unten verstellt wird. Wird der Aufnahmetisch in die Transportstellung angehoben, wird der Hubrost wiederum von der Hubplattform abgehoben und die Kupplungsteile eingerastet.The training according to claims 25 to 29 are advantageous because it creates a lightweight construction, so that the detrimental effect on the mast, dynamic stresses can be reduced. A particularly dimensionally stable design of the receiving table is described in claim 26. Also advantageous is the design of the receiving table, as described in claim 27, since now different length changes of the traction means of the first lifting and auxiliary drive and possibly the associated, inaccurate positioning of the receiving table relative to the lifting platform can be compensated. For this purpose, the lifting grate can now be separated from the lifting support frame in the transfer or transfer position. The lifting grate is based on the lifting platform, while the Hubtragrahmen is optionally further adjusted relative to the lifting platform down. If the receiving table is raised to the transport position, the lifting grid is in turn lifted off the lifting platform and the coupling parts engaged.

Vorteilhaft sind auch die Ausbildungen nach den Ansprüchen 30 und 31, die sich durch ihren einfachen Aufbau und ihre wirtschaftliche Herstellung auszeichnen.Also advantageous are the embodiments according to claims 30 and 31, which are characterized by their simple structure and economical production.

Gemäß den Ansprüchen 32 und 33 wird das ungehinderte Eintauchen der Tragstäbe vom Hubrost in die Freiräume zwischen den Stützauflagen des Aufnahmegestelles bzw. den Endlosförderern ermöglicht. Die Ausführung nach Anspruch 33 ist besonders von Vorteil, da an einem Ein- bzw. Auslagerungsort in der Vorzone, das auf die Hubplattform abgesetzte Ladehilfsmittel über die Längsfördereinrichtung an eine, diesem in Förderrichtung nachgeordnete Abgabevorrichtung, insbesondere eine angetriebene Fördereinrichtung, abgegeben werden kann, ohne dabei die Teleskopschubarme ausfahren zu müssen. Dazu kommt, dass damit auch Ladehilfsmittel mit kleinen Außenabmessungen (Länge/Breite) zuverlässig transportiert werden können.According to claims 32 and 33, the unhindered immersion of the support rods is made possible by the lifting grid in the spaces between the support pads of the receiving rack or the endless conveyors. The embodiment according to claim 33 is particularly advantageous since, at an infeed or outlier location in the pre-zone, the loading aids set down on the lifting platform pass over the longitudinal conveyor device to a subordinate one in the conveying direction Dispensing device, in particular a driven conveyor, can be issued without having to extend the telescopic push arms. In addition, loading aids with small external dimensions (length / width) can be transported reliably.

Schlussendlich wird gemäß Anspruch 34 ein wesentlicher Spielzeitgewinn bei der Abgabe und Wiederaufnahme von Ladehilfsmitteln an einem Ein- bzw. Auslagerungsort in der Vorzone am Ende der Regalgasse erreicht. Dazu werden die Hubplattform in einer von einem Rechnersystem vorgegebenen Sollposition und der Aufnahmetisch relativ zur Hubplattform in einem festen Abstand (entspricht dem Verstellhub) gehalten und das auf dem Aufnahmetisch abgestellte oder abzustellende, erste Ladehilfsmittel über eine in der Vorzone angeordnete Beschickungs- und Entnahmevorrichtung, insbesondere einem Schieber, und das auf der Hubplattform abgestellte oder abzustellende, zweite Ladehilfsmittel über die Lastaufnahmevorrichtung gleichzeitig manipuliert, insbesondere von der Hubplattform oder vom Aufnahmetisch abgeschoben bzw. auf die Hubplattform oder den Aufnahmetisch aufgeschoben.Finally, according to claim 34, a significant gain in game time is achieved in the delivery and resumption of loading aids at a storage or retrieval location in the pre-zone at the end of the rack aisle. For this purpose, the lifting platform in a predetermined by a computer system target position and the receiving table relative to the lifting platform at a fixed distance (corresponds to the Verstellhub) and the parked on the receiving table or abzustellende, first loading aid via a arranged in the pre-zone loading and unloading device, in particular a slide, and the parked on the lifting platform or abzustellende, second load carrier simultaneously manipulated via the load receiving device, in particular deported from the lifting platform or from the receiving table or pushed onto the lifting platform or the receiving table.

Die Erfindung wird im Nachfolgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.The invention will be explained in more detail below with reference to the embodiments illustrated in the drawings.

Es zeigen:

Fig. 1: die erfindungsgemäße Transportvorrichtung, insbesondere ein Regalbediengerät mit der Hubplattform, dem in die Transportstellung angehobenen Aufnahmetisch und einer ersten Ausführungsvariante eines zweiten Hubantriebes für den Aufnahmetisch, in perspektivischer Ansicht und in vereinfachter Darstellung;
Fig. 2: die Transportvorrichtung nach Fig. 1 mit der Hubplattform und dem in die Übernahme- bzw. Übergabestellung abgesenkten Aufnahmetisch, in perspektivischer Ansicht und in schematischer Darstellung;
Fig. 3: einen Teilbereich der Transportvorrichtung nach Fig. 1, teilweise geschnitten und in vereinfachter Darstellung;
Fig. 4: einen Teilbereich der Transportvorrichtung nach Fig. 2, teilweise geschnitten und in schematischer Darstellung;
Fig. 5: einen Teilbereich der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung mit der Hubplattform, dem in die Transportstellung angehobenen Aufnahmetisch und einer anderen Ausführungsvariante des zweiten Hubantriebes für den Aufnahmetisch, in Seitenansicht, teilweise geschnitten und in schematischer Darstellung;
Fig. 6: einen Teilbereich der Transportvorrichtung nach Fig. 5 mit der Hubplattform und dem in die Übernahme- bzw. Übergabestellung abgesenkten Aufnahmetisch, in Seitenansicht, teilweise geschnitten und in schematischer Darstellung;
Fig. 7: einen Teilbereich der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung nach Fig. 5 mit einer anderen Ausgestaltung der Linearführung für den Aufnahmetisch, in Seitenansicht, teilweise geschnitten und in schematischer Darstellung;
Fig. 8: einen Teilbereich der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung nach Fig. 7 mit der Hubplattform und dem in die Übernahme- bzw. Übergabestellung abgesenkten Aufnahmetisch, in Seitenansicht, teilweise geschnitten und in schematischer Darstellung;
Fig. 9: die erfindungsgemäße Transportvorrichtung mit einer anderen Ausgestaltung des Aufnahmetisches, wobei der Aufnahmetisch in seine Transportstellung angehoben ist, in perspektivischer Ansicht und schematischer Darstellung;
Fig. 10: die Transportvorrichtung nach Fig. 9, bei dem der Aufnahmetisch in seine Übernahme- bzw. Übergabestellung abgesenkt ist, in perspektivischer Ansicht und schematischer Darstellung;
Fig. 11: die erfindungsgemäße Transportvorrichtung mit einer anderen Ausgestaltung des Antriebes für den Aufnahmetisch, bei dem der Aufnahmetisch in seine Transportstellung angehoben ist, in perspektivischer Ansicht und schematischer Darstellung;
Fig. 12: einen Teilbereich der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung nach Fig. 11 mit der Hubplattform und dem in die Transportstellung angehobenen Aufnahmetisch, in Seitenansicht, teilweise geschnitten und in schematischer Darstellung;
Fig. 13: eine andere Ausführung vom Aufnahmetisch mit dem diesen bildenden Hubtragrahmen und Hubrost, in perspektivischer Ansicht und schematischer Darstellung;
Fig. 14: der Aufnahmetisch mit dem diesen bildenden Hubtragrahmen und Hubrost, geschnitten gemäß den Linien XIV - XIV in Fig. 13.

Show it:

Fig. 1: the transport device according to the invention, in particular a storage and retrieval unit with the lifting platform, the receiving table raised into the transport position and a first embodiment of a second lifting drive for the receiving table, in a perspective view and in a simplified representation;
Fig. 2: the transport device after Fig. 1 with the lifting platform and the receiving table lowered into the transfer or transfer position, in a perspective view and in a schematic representation;
Fig. 3: a portion of the transport device according to Fig. 1 , partially cut and in a simplified representation;
Fig. 4: a portion of the transport device according to Fig. 2 partially sectioned and in schematic form;
Fig. 5: a portion of the transport device according to the invention with the lifting platform, the raised in the transport position receiving table and another embodiment of the second lifting drive for the receiving table, in side view, partially cut and in a schematic representation;
Fig. 6: a portion of the transport device according to Fig. 5 with the lifting platform and the receiving table lowered into the transfer or transfer position, in side view, partially cut and in a schematic representation;
Fig. 7: a subregion of the transport device according to the invention Fig. 5 with another embodiment of the linear guide for the receiving table, in side view, partially cut and in a schematic representation;
Fig. 8: a subregion of the transport device according to the invention Fig. 7 with the lifting platform and the receiving table lowered into the transfer or transfer position, in side view, partially cut and in a schematic representation;
Fig. 9: the transport device according to the invention with another embodiment of the receiving table, wherein the receiving table is raised to its transport position, in a perspective view and a schematic representation;
Fig. 10: the transport device after Fig. 9 in which the receiving table is lowered into its takeover or transfer position, in a perspective view and a schematic representation;
Fig. 11: the transport device according to the invention with another embodiment of the drive for the receiving table, in which the receiving table is raised to its transport position, in a perspective view and a schematic representation;
Fig. 12: a subregion of the transport device according to the invention Fig. 11 with the lifting platform and the raised to the transport position receiving table, in side view, partially cut and in a schematic representation;
Fig. 13: another embodiment of the receiving table with this forming Hubtragrahmen and lifting grate, in perspective view and schematic representation;
Fig. 14: the receiving table with this forming Hubtragrahmen and lifting grate, cut according to the lines XIV - XIV in Fig. 13 ,

Einführen sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Weiters können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfindungsgemäße Lösungen darstellen.Introduce is noted that in the differently described embodiments, like parts with the same reference numerals and the same component designations provided The disclosures contained in the entire description can be transferred mutatis mutandis to the same parts with the same reference numerals or the same component designations. Furthermore, individual features or combinations of features from the different exemplary embodiments shown and described can also represent independent, inventive or inventive solutions.

In den Fig. 1 bis 4 ist eine erfindungsgemäße Transportvorrichtung beschrieben, die als Transportfahrzeug, insbesondere Regalbediengerät 1, für ein Lagersystem ausgebildet ist. Das Regalbediengerät 1 ist zwischen zwei einander gegenüberliegenden Lagerregalen (nicht dargestellt) in einer Regalgasse 2 angeordnet und in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 3 - entlang einer am Boden befestigten, unteren Fahrschiene 4 rechnergesteuert verfahrbar. Das Regalbediengerät 1 weist eine, in der Höhe vertikal verfahrbare Hubplattform 5, einen gegenüber dieser vertikal heb- und senkbaren Aufnahmetisch 6 sowie einen vertikalen Mast 7 auf, der am Mastfuß 8 mittels einem Fahrwerk 9 antreibbar und über zwei Laufräder 10 auf der unteren Fahrschiene 4 abgestützt ist. Die Laufräder 10 sind zu beiden Seiten des Mastes 7 in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 3 - hintereinander am Fahrwerk 9 drehbar gelagert, wobei zumindest eines der Laufräder 10 antreibbar und mit einem nicht dargestellten Antriebsmotor gekuppelt ist.In the Fig. 1 to 4 a transport device according to the invention is described, which is designed as a transport vehicle, in particular storage and retrieval unit 1, for a storage system. The storage and retrieval unit 1 is arranged between two opposing storage racks (not shown) in a rack aisle 2 and in the direction of the lane - according to double arrow 3 - along a bottom mounted on the lower rail 4 computer-controlled movable. The storage and retrieval unit 1 has a lifting platform 5 which can be moved vertically and vertically, a receiving table 6 which can be lifted and lowered vertically, and a vertical mast 7 which can be driven by a chassis 9 on the mast foot 8 and by two wheels 10 on the lower running rail 4 is supported. The wheels 10 are on both sides of the mast 7 in the lane direction - according to double arrow 3 - mounted one behind the other on the chassis 9, wherein at least one of the wheels 10 is driven and coupled to a drive motor, not shown.

Die Hubplattform 5 ist mit Führungsorganen 11, 12, insbesondere Seitenführungsrollen, auf Führungsbahnen 13, insbesondere Linearführungen, am Mast 7 geführt und über einen ersten Hubantrieb 14 entlang der Führungsbahnen 13 vertikal verstellbar angeordnet. Der Hubantrieb 14 umfasst ein im Bereich des Mastfußes 8 am Mast 7 gelagertes Antriebsrad 16, ein im Bereich einer Mastspitze 15 am Mast 7 gelagertes Umlenkrad 17 und ein über das Antriebs-und Umlenkrad 16, 17 geführtes, mit freien Enden an der Hubplattform 5 befestigtes und über einen Antriebsmotor 18 antreibbares Zugmittel 19. Der Antriebsmotor 18 ist am Fahrwerk 9 befestigt und gegebenenfalls unter Zwischenschaltung eines Getriebes mit dem antreibbaren Antriebsrad 16 gekuppelt.The lifting platform 5 is guided with guide members 11, 12, in particular side guide rollers, on guideways 13, in particular linear guides, on the mast 7 and arranged vertically adjustable via a first lifting drive 14 along the guideways 13. The lifting drive 14 comprises a drive wheel 16 which is mounted on the mast 7 in the region of the mast foot 8, a deflection wheel 17 mounted on the mast 7 in the region of a mast top 15 and a free-end attached to the lifting platform 5 via the drive and deflection wheel 16, 17 and drive means 18 drivable traction means 19. The drive motor 18 is fixed to the chassis 9 and possibly coupled with the interposition of a transmission with the drivable drive wheel 16.

Gemäß gezeigter Ausführung, ist der Aufnahmetisch 6 mit Führungsorganen 20, 21, insbesondere Seitenführungsrollen, auf den die Hubplattform 5 lagernden Führungsbahnen 13 am Mast 7 geführt und über einen zweiten Hubantrieb 22 entlang der Führungsbahnen 13 vertikal verstellbar. Der zweite Hubantrieb 22 weist ebenso wie der erste Hubantrieb 14 ein im Bereich des Mastfußes 8 am Mast 7 gelagertes Antriebsrad 23, ein im Bereich der Mastspitze 15 am Mast 7 gelagertes Umlenkrad 24 sowie ein über das Antriebs- und Umlenkrad 23, 24 geführtes, mit freien Enden am Aufnahmetisch 6 befestigtes und über einen zweiten Antriebsmotor 25 antreibbares, zweites Zugmittel 26 auf. Das Antriebsrad 23 bildet ein Antriebsmittel und das zweite Zugmittel 26 einen Mitnehmer aus, die form- oder reibschlüssig ineinander eingreifen. Der zweite Antriebsmotor 25 ist am Fahrwerk 9 befestigt und gegebenenfalls unter Zwischenschaltung eines Getriebes mit dem antreibbaren Antriebsrad 23 gekuppelt.According to the embodiment shown, the receiving table 6 with guide members 20, 21, in particular side guide rollers on which the lifting platform 5 overlapping guideways 13 is guided on the mast 7 and vertically adjustable via a second lifting drive 22 along the guideways 13. The second lifting drive 22 has as well as the first lifting drive 14 in the Area of the mast base 8 on the mast 7 stored drive wheel 23, a mounted in the mast top 15 on the mast 7 deflection wheel 24 and guided over the drive and guide wheel 23, 24, with free ends attached to the receiving table 6 and driven by a second drive motor 25 , second traction means 26. The drive wheel 23 forms a drive means and the second traction means 26 a driver, the form-fitting or frictionally engage with each other. The second drive motor 25 is attached to the chassis 9 and optionally coupled with the interposition of a transmission with the drivable drive wheel 23.

Die endlichen Zugmittel 19, 26 des ersten und zweiten Hubantriebes 14, 22 sind flexibel, beispielsweise als Kette, Zahnriemen, Seil und dgl. ausgebildet. Die Antriebs- und Umlenkräder 16, 17, 23, 24 sind durch Zahnräder, Zahnscheiben, Umlenkscheiben und dgl. gebildet.The finite traction means 19, 26 of the first and second lifting drive 14, 22 are flexible, for example as a chain, timing belt, rope and the like. Formed. The drive and deflection wheels 16, 17, 23, 24 are formed by gears, pulleys, pulleys and the like.

Wie in den Fig. zu ersehen ist, umfasst die Hubplattform 5 einen Abstellplatz, auf dem ausschließlich in einer Ebene liegend wenigstens ein Ladehilfsmittel 30, wie Behälter, Karton und dgl., zur Aufnahme von Stückgütern, abstellbar ist, wobei aus Gründen der besseren Übersicht, die Ladehilfsmittel 30 in den Fig. 1 und 2 in strichlierte Linien dargestellt sind. Die Hubplattform 5 bildet auf der, dem Aufnahmetisch 6 zugewandten Seite eine ebene Auflagefläche 31 aus, an der das wenigstens eine Ladehilfsmittel 30 aufliegt. Sofern mehr als ein Ladehilfsmittel 30 am Abstellplatz abgestellt werden sollen, wird die Hubplattform 5 in ihrer parallel zur Regalgasse 2 verlaufenden Länge vergrößert. Beispielsweise werden zwei Ladehilfsmittel 30 in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 3 - hintereinander abgestellt, sodass von einer Verbreiterung der Hubplattform 5 um die Außenabmessung des zusätzlich aufgenommenen Ladehilfsmittels 30 abgesehen werden kann. Dadurch wird die Breite der Regalgasse 2 bzw. der Abstand zwischen den zu beiden Seiten des Regalbediengerätes 1 spiegelbildlich angeordneten Lagerregalen minimal gehalten.As can be seen in the figures, the lifting platform 5 comprises a parking space on which lying exclusively in one plane at least one loading aid 30, such as containers, cardboard and the like., For receiving piece goods, can be turned off, for reasons of better clarity , the loading equipment 30 in the Fig. 1 and 2 are shown in dashed lines. The lifting platform 5 forms on the, the receiving table 6 side facing a flat bearing surface 31, at which rests the at least one loading aid 30. If more than one loading aid 30 are to be parked at the parking space, the lifting platform 5 is increased in its running parallel to the rack aisle 2 length. For example, two loading aids 30 in the lane direction - according to double arrow 3 - placed one behind the other, so that can be dispensed with by a widening of the lifting platform 5 to the outer dimension of the additionally picked loading aid 30. As a result, the width of the rack aisle 2 or the distance between the storage shelves arranged on both sides of the stacker crane 1 in a mirror image is minimized.

Für das Ein- und Auslagern von Ladehilfsmitteln 30 in ein bzw. aus einem Regalfach des Lagerregals, ist eine Lastaufnahmevorrichtung 32 vorgesehen, die auf der Hubplattform 5 angeordnet ist. Diese Lastaufnahmevorrichtung 32 weist zwei in einer Horizontalebene parallel nebeneinander liegende und in Bezug auf eine senkrecht zur Längserstreckung der Hubplattform 5 verlaufenden Querebene spiegelbildlich angeordnete Teleskopschubarme 33 auf, die über wenigstens einen ersten Verstellantrieb (nicht dargestellt) in Bezug auf die Hubplattform 5 nach beiden Seiten in Richtung der Regalfächer der beidseitig zum Regalbediengerät 1 aufgestellten Lagerregale synchron ausfahrbar und auf der Hubplattform 5 gelagert sind.For the loading and unloading of loading equipment 30 in or out of a shelf of the storage rack, a load receiving device 32 is provided, which is arranged on the lifting platform 5. This load receiving device 32 has two in a horizontal plane parallel adjacent and with respect to a perpendicular to the longitudinal extent of the lifting platform 5 extending transverse plane mirror-image arranged telescopic push arms 33, via at least a first adjustment (not shown) with respect to the lifting platform 5 synchronously extendable to both sides in the direction of the shelves of both sides of the storage and retrieval unit 1 shelves are stored on the lifting platform 5.

Die synchron und gleichsinnig in Richtung der Regalfächer ausfahrbaren Teleskopschubarme 33, sind so ausgelegt, dass mit ihnen mindestens zwei in Ausfahrrichtung hintereinander liegende Tiefenpositionen im Regalfach anfahrbar sind. Somit kann ein Ladehilfsmittel 30 zum einen an eine gassennahe, vordere Tiefenposition im Regalfach und/oder gassenferne, hintere Tiefenposition im Regalfach abgegeben und zum anderen von der gassennahen, vorderen Tiefenposition im Regalfach und/oder von der gassenfernen, hinteren Tiefenposition im Regalfach an die Hubplattform 5 übergeben werden.The synchronously and in the same direction extendable in the direction of the shelves telescopic push arms 33 are designed so that with them at least two in the extension direction one behind the other lying depth positions in the shelf can be approached. Thus, a loading aid 30 for a close to the gas, front depth position in the shelf and / or gable, rear depth position in the shelf delivered on the other by the near-gas, front depth position in the shelf and / or from the gas distant, rear depth position in the shelf to the lifting platform 5 are handed over.

Jeder Teleskopschubarm 33 weist einen Tragrahmen 34, einen ein- und ausfahrbaren Mittel-und/oder Oberschlitten 35, 36 auf, wobei der Mittel- und/oder Oberschlitten 35, 36 zum Tragrahmen 34 und gegebenenfalls zueinander relativ verstellbar sind. Die Mittel- und Oberschlitten 35, 36 sind über in Ausfahrrichtung des Teleskopschubarmes 33 verlaufende Linearführungen, vorzugsweise Gleitführungen (nicht dargestellt), am Tragrahmen 34 und zueinander geführt.Each Teleskopschubarm 33 has a support frame 34, a retractable and extendable center and / or upper slide 35, 36, wherein the central and / or upper slide 35, 36 to the support frame 34 and optionally to each other are relatively adjustable. The middle and upper slides 35, 36 are guided in the extension direction of the telescopic push arm 33 linear guides, preferably sliding guides (not shown) on the support frame 34 and each other.

Die, dem zwischen den Teleskopschubarmen 33 am Abstellplatz abgestellten Ladehilfsmittel 30 benachbarten Oberschlitten 36, sind jeweils an ihren stirnseitigen Enden mit quer zur Längsrichtung der Teleskopschubarme 33 aus einer Ruhestellung in eine aus der Außenumgrenzung des Oberschlittens 36 vorragende Arbeitsstellung, verstellbaren Mitnahmeorganen 37, insbesondere Schwenkklappen versehen. Sind die in Bezug auf die Querebene paarweise, gegenüberliegend angeordneten Mitnahmeorgane 37 in ihre Arbeitsstellung ausgeschwenkt, wird das Ladehilfsmittel 30 an einer der in Ein- oder Ausfahrrichtung der Teleskopschubarme 33 vorderen oder hinteren Seitenwände formschlüssig hintergegriffen und von der Hubplattform 5 in das Regalfach bzw. vom Regalfach auf die Hubplattform 5 verschoben, wobei das Ladehilfsmittel 30 während der Abgabe von der Hubplattform 5 und Wiederaufnahme auf die Hubplattform 5 an der Auflagefläche 31 entlang gleitet.The, between the telescopic push arms 33 parked at the parking lot loading means 30 adjacent upper slide 36 are each provided at their front ends with transverse to the longitudinal direction of the telescopic push arms 33 from a rest position in a projecting from the outer boundary of the upper slide 36 working position, adjustable entrainment members 37, in particular pivoting flaps , Are in relation to the transverse plane in pairs, oppositely arranged entrainment members 37 swung out in their working position, the loading aid 30 is positively engaged in one of the front or rear side walls in the retraction or extension of the telescopic extension arms 33 and from the lifting platform 5 in the shelf or from Shelf shifted to the lifting platform 5, wherein the loading aid 30 slides during the delivery of the lifting platform 5 and recovery on the lifting platform 5 on the support surface 31 along.

Hinsichtlich der Ausbildung der Teleskopschubarme 33, Mitnahmeorgane 37 und die Arbeitsweise der Lastaufnahmevorrichtung 32 zum Ein- und Auslagern von Ladehilfsmitteln 30 in ein bzw. aus einem Regalfach des Lagerregals, wird die diesbezügliche, detaillierte Offenbarung aus der US 2003/0185656 A1 (Hansl ) zum Gegenstand dieser Offenbarung gemacht.With regard to the formation of the telescopic push arms 33, entrainment members 37 and the operation of the load receiving device 32 for loading and unloading of loading equipment 30 in or out of a shelf of the storage rack, the relevant, detailed disclosure from the US 2003/0185656 A1 (Hansl ) made the subject of this disclosure.

Als besonders vorteilhaft erweist es sich, wenn die Teleskopschubarme 33 auch quer zu deren Längserstreckung verstellbar auf der Hubplattform 5 gelagert sind. Die Teleskopschubarme 33, insbesondere die Tragrahmen 34, sind an Linearführungen 38, insbesondere Wälz-oder Gleitführungen geführt. In dieser Ausführung sind die Linearführungen 38 quer zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 paarweise im Abstand voneinander auf der Hubplattform 5 im Bereich deren Längsränder angeordnet und verlaufen parallel zur Längserstreckung der Hubplattform 5.It proves to be particularly advantageous if the telescopic push arms 33 are also mounted so as to be adjustable on the lifting platform 5 transversely to their longitudinal extent. The telescopic push arms 33, in particular the support frame 34, are guided on linear guides 38, in particular rolling or sliding guides. In this embodiment, the linear guides 38 are arranged transversely to the longitudinal extent of the telescopic push arms 33 in pairs spaced from each other on the lifting platform 5 in the region of their longitudinal edges and parallel to the longitudinal extent of the lifting platform. 5

Der für die synchrone und gleichsinnige Verstellung der Teleskopschubarme 33 zuständige, zweite Verstellantrieb (nicht gezeigt), ist im einfachsten Fall beispielsweise durch einen Zugmitteltrieb gebildet, welcher ein mit einem Antriebsmotor gekuppeltes Antriebsrad, ein Umlenkrad und ein um diese geführtes, endloses Zugmittel aufweist und der erste Teleskopschubarm 33 mit dem Lasttrum und der zweite Teleskopschubarm 33 mit dem Leertrum des Zugmittels fest verbunden sind, sodass bei Antrieb des Antriebsrades im Gegenuhrzeigersinn, die Teleskopschubarme 33 aufeinander zugestellt werden, während beim Antrieb des Antriebsrades im Uhrzeigersinn, die Teleskopschubarme 33 voneinander weg bewegt werden. Die Rotationsachsen des Antriebs- und Umlenkrades verlaufen senkrecht zur Auflagefläche 31 für das Ladehilfsmittel 30 und ist der gesamte Zugmitteltrieb auf der von der Auflagefläche 31 abgewandten Seite an der Hubplattform 5 angeordnet.The responsible for the synchronous and the same direction adjustment of the telescopic push arms 33, second adjustment (not shown) is formed in the simplest case, for example by a traction mechanism, which has a drive motor coupled to a drive wheel, a guide wheel and guided around this, endless traction means and the first telescopic push arm 33 with the Lasttrum and the second telescopic push arm 33 are fixedly connected to the slack side of the traction means, so that when driving the drive wheel in the counterclockwise direction, the telescopic push arms 33 are delivered to each other, while the drive of the drive wheel in the clockwise direction, the telescopic push arms 33 are moved away from each other , The axes of rotation of the drive and deflection wheel are perpendicular to the bearing surface 31 for the loading aid 30 and the entire traction mechanism on the side facing away from the support surface 31 side of the lifting platform 5 is arranged.

Hinsichtlich der Ausbildung des Verstellantriebes und die Arbeitsweise der Lastaufnahmevorrichtung 32 zum Ein- und Auslagern von Ladehilfsmitteln 30 in ein bzw. aus einem Regalfach des Lagerregals, wird die diesbezügliche, detaillierte Offenbarung aus der US 2003/0185656 A1 (Hansl ) zum Gegenstand dieser Offenbarung gemacht.With regard to the design of the adjustment and the operation of the load receiving device 32 for loading and unloading of loading equipment 30 in or out of a shelf of the storage rack, the relevant, detailed disclosure of the US 2003/0185656 A1 (Hansl ) made the subject of this disclosure.

Mit dieser Ausführung wird erreicht, dass die Teleskopschubarme 33 nun soweit aufeinander zugestellt werden können, dass eine minimale, lichte Weite 39 zwischen den Teleskopschubarmen 33 mindestens 200 mm beträgt und dann, wenn die Teleskopschubarme 33 maximal auseinander bewegt sind, die lichte Weite 39 zwischen den Teleskopschubarmen 33 mindestens 600 mm beträgt, womit nun Ladehilfsmittel 31 mit unterschiedlichen Außenabmessungen (Länge/Breite) problemlos transportiert sowie ein- und ausgelagert werden können.With this embodiment it is achieved that the telescopic push arms 33 can now be delivered to each other so far that a minimum clear width 39 between the telescopic push arms 33 is at least 200 mm and then when the telescopic push arms 33 are moved apart, the clear width 39 between the Telescopic push arms 33 is at least 600 mm, so now loading equipment 31 with different outer dimensions (length / width) can be easily transported and stored and outsourced.

Wie aus den Figuren zu entnehmen ist, ist auf der Hubplattform 5 ein Auflagegestell 40 angeordnet, das die dem Ladehilfsmittel 30 zugewandte Auflagefläche 31 ausbildet und mehrere, mit Abstand parallel nebeneinander und in Richtung der Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 parallel verlaufende Stützauflagen 41 umfasst. Diese Stützauflagen 41 bilden den Abstellplatz auf der Hubplattform 5 aus und ragen an einer, parallel zur Auflagefläche 31 für das Ladehilfsmittel 30 verlaufenden Montagefläche 42 senkrecht vor. Die oben beschriebenen Linearführungen 38 für die Teleskopschubarme 33 sind zweckmäßig an dieser Montagefläche 42 befestigt. Um die Verstellung der lichten Weite 39 zwischen den Teleskopschubarmen 33 ungehindert zu ermöglichen, sind die beiden Teleskopschubarme 33, insbesondere die Tragrahmen 34, jeweils mit einer in deren Längserstreckung verlaufenden Freistellung 43 versehen.As can be seen from the figures, a support frame 40 is arranged on the lifting platform 5, which forms the load support means 30 facing support surface 31 and a plurality of parallel spaced next to each other and in the direction of the longitudinal extension of the telescopic extension arms 33 extending support pads 41 includes. These support pads 41 form the storage space on the lifting platform 5 and protrude perpendicular to a, parallel to the support surface 31 for the loading equipment 30 extending mounting surface 42. The above-described linear guides 38 for the telescopic push arms 33 are suitably attached to this mounting surface 42. In order to allow the adjustment of the clear width 39 between the telescopic push arms 33 unhindered, the two telescopic push arms 33, in particular the support frame 34, each provided with an extending in the longitudinal extent of the exemption 43.

Wie bereits oben beschrieben, ist in einer bevorzugten Ausführung die Hubplattform 5 nur so schmal und lang ausgelegt, dass am Abstellplatz der Hubplattform 5 nur ein einziges Ladehilfsmittel 30 abgesetzt werden kann. Um dennoch zwei Ladehilfsmitteln 30 mit dem Regalbediengerät 1 mitnehmen zu können, ist der Aufnahmetisch 6 vorgesehen, der nach einer ersten Ausführung entlang der Führungsbahnen 13 am Mast 7 geführt ist.As already described above, in a preferred embodiment, the lifting platform 5 is designed only so narrow and long that only a single loading aid 30 can be discontinued at the parking space of the lifting platform 5. In order to be able to take along two loading aids 30 with the storage and retrieval unit 1, the receiving table 6 is provided, which is guided on a first embodiment along the guideways 13 on the mast 7.

Der Aufnahmetisch 6 und die Hubplattform 5 sind vertikal übereinander angeordnet und weisen einen im Wesentlichen identen Außenumriss auf, daher die Längenabmessung senkrecht zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 und Breitenabmessung parallel zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 des Aufnahmetisches 6 sind geringfügig größer als jene der Hubplattform 5 oder entsprechen jenen der Hubplattform 5. Der Aufnahmetisch 6 ist über den zweiten Hubantrieb 22 aus einer in der Fig. 2 dargestellten, mit der horizontalen Auflagefläche 31 der Hubplattform 5 fluchtenden oder gegenüber der Auflagefläche 31 der Hubplattform 5 abgesenkten Übernahme- bzw. Übergabestellung, in eine um einen Verstellhub 44 oberhalb von der Hubplattform 5, insbesondere der Auflagefläche 31, liegende, in der Fig. 1 dargestellte Transportstellung verstellbar. Der vertikale Verstellhub 44 ist nur geringfügig größer als die maximale Höhe des Ladehilfsmittels 30, sodass auf der Hubplattform 5 und am Aufnahmetisch 6 jeweils wenigstens ein Ladehilfsmittel 30 gleichzeitig abgestellt werden können. Der Aufnahmetisch 6 mit dem ersten Ladehilfsmittel 30 ist nur soweit angehoben, dass auf der Hubplattform 5 ein zweites Ladehilfsmittel 30 störungsfrei transportiert sowie ein- und ausgelagert werden kann.The receiving table 6 and the lifting platform 5 are arranged vertically one above the other and have a substantially identical outer contour, therefore, the length dimension perpendicular to the longitudinal extent of the telescopic push arms 33 and width dimension parallel to the longitudinal extent of the telescopic push arms 33 of the receiving table 6 are slightly larger than those of the lifting platform 5 or equivalent those of the lifting platform 5. The receiving table 6 is on the second lifting drive 22 from a in the Fig. 2 shown, aligned with the horizontal bearing surface 31 of the lifting platform 5 or lowered relative to the support surface 31 of the lifting platform 5 transfer or transfer position, in a by a Verstellhub 44 above the lifting platform 5, in particular the bearing surface 31, lying in the Fig. 1 illustrated transport position adjustable. The vertical Verstellhub 44 is only slightly larger than the maximum height of the loading aid 30, so that on the lifting platform 5 and the receiving table 6 each at least one loading aid 30 can be turned off at the same time. The receiving table 6 with the first loading aid 30 is raised only so far that transported on the lifting platform 5, a second load carrier 30 trouble-free and can be stored and outsourced.

In der Übernahme- bzw. Übergabestellung des Aufnahmetisches 6, kann über die Lastaufnahmevorrichtung 32 zum einen ein Ladehilfsmittel 30 von einer Ein- bzw. Auslagerungsstelle in der Vorzone am stirnseitigen Ende der Regalgasse 2 oder vom Regalfach auf den Aufnahmetisch 6 aufgeschoben und zum anderen ein Ladehilfsmittel 30 vom Aufnahmetisch 6 an eine Ein- bzw. Auslagerungsstelle in der Vorzone am stirnseitigen Ende der Regalgasse 2 oder an ein Regalfach abgeschoben werden. Die Abgabe beider Ladehilfsmittel 30 in die Regalfächer oder an die Ein- bzw. Auslagerungsstelle und die Wiederaufnahme aus den Regalfächern bzw. von der Ein- bzw. Auslagerungsstelle, erfolgt vorzugsweise durch die Lastaufnahmevorrichtung 32 auf der Hubplattform 5.In the takeover or transfer position of the receiving table 6, on the load receiving device 32 on the one hand a loading aid 30 from a storage or Auslagerungsstelle in the Vorzone at the front end of the rack aisle 2 or pushed from the shelf to the receiving table 6 and on the other hand a loading aid 30 are deported from the receiving table 6 to an input or Auslagerungsstelle in the Vorzone at the front end of the rack aisle 2 or to a shelf. The delivery of both loading aids 30 into the shelves or to the storage and retrieval point and the resumption of the shelves or from the storage or retrieval point, preferably by the load receiving device 32 on the lifting platform. 5

Die Transportstellung des Aufnahmetisches 6 liegt in Bezug auf die Hubplattform 5 in einer, um den Verstellhub 44 in Richtung zum Mastkopf 15 versetzt verlaufenden Ebene, in welcher auch vom Aufnahmetisch 6, ausschließlich in einer Ebene liegend wenigstens ein Ladehilfsmittel 30 transportiert werden kann.The transport position of the receiving table 6 is in relation to the lifting platform 5 in a plane offset by the Verstellhub 44 toward the mast head 15, in which also from the receiving table 6, lying in a plane at least one loading aid 30 can be transported.

Damit der Aufnahmetisch 6 in seiner Übernahme- bzw. Übergabestellung soweit verstellt werden kann, dass eine von ihm ausgebildete Auflagefläche 45 mit der Auflagefläche 31 der Hubplattform 5 fluchet oder unterhalb der Auflagefläche 31 der Hubplattform 5 abgesenkt ist, ist ein plateauartiger Hubtragrahmen 46 vorgesehen, der nach dieser Ausführung zwei, den Teleskopschubarmen 33 zugeordnete Durchbrüche 47 aufweist. Diese parallelen Durchbrüche 47 sind etwa rechteckig und zumindest um das Ausmaß der minimalen lichten Weite 39 zwischen den Teleskopschubarmen 33 voneinander distanziert an quer zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 gegenüberliegenden Randbereichen des Hubtragrahmens 46 ausgebildet. Jeder Durchbruch 47 weist eine erste Hauptabmessung 48 parallel zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 auf, die geringfügig größer ist als die maximale Länge 49 eines jeden auf die Hubplattform 5 eingefahrenen Teleskopschubarmes 33. Eine zweite Hauptabmessung 50 von jedem Durchbruch 47, bemessen senkrecht zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33, ist größer ist als die maximale Breite 51 eines jeden auf die Hubplattform 5 eingefahrenen Teleskopschubarmes 33 zuzüglich eines maximalen Verstellweges 52 eines jeden Teleskopschubarmes 33. Die Durchbrüche 47 werden in der Übernahme- bzw. Übergabestellung des Aufnahmetisches 6 von den Teleskopschubarmen 33 senkrecht durchsetzt. In der Transportstellung des Aufnahmetisches 6 befinden sich die Teleskopschubarme 33 außerhalb der Durchbrüche 47. Dazu kommt, dass in der Übernahme- bzw. Übergabestellung die Auflagefläche 45 des Aufnahmetisches 6 zumindest geringfügig unterhalb des ein-und ausfahrbaren Mittel- und/oder Oberschlittens 35, 36 verläuft, sodass der Mittel- und Oberschlitten 35, 36 beim Ein- und Auslagern des Ladehilfsmittels 30 störungsfrei aus- und eingefahren werden kann (können).Thus, the receiving table 6 can be adjusted in its takeover or transfer position so far that trained by him bearing surface 45 cursed with the support surface 31 of the lifting platform 5 or below the support surface 31 of the lifting platform 5 is lowered, a plateauartiger Hubtragrahmen 46 is provided according to this embodiment, two, the telescopic thrust arms 33 associated apertures 47 has. These parallel openings 47 are approximately rectangular and at least by the extent of the minimum clearance 39 between the telescopic push arms 33 spaced from each other formed on transverse to the longitudinal extent of the telescopic push arms 33 edge portions of the Hubtragrahmens 46. Each breakthrough 47 has a first major dimension 48 parallel to the longitudinal extent of the telescoping push arms 33 which is slightly greater than the maximum length 49 of each telescoping push arm 33 retracted onto the lift platform 5. A second major dimension 50 of each aperture 47, dimensioned perpendicular to the longitudinal extent of the telescoping push arms 33, is greater than the maximum width 51 of each retracted on the lifting platform 5 Teleskopschubarmes 33 plus a maximum displacement 52 of each telescopic push arm 33. The openings 47 are traversed vertically in the takeover or transfer position of the receiving table 6 of the telescopic push arms 33. In the transport position of the receiving table 6 are the telescopic push arms 33 outside of the openings 47. In addition, that in the acquisition or transfer position the support surface 45 of the receiving table 6 extends at least slightly below the retractable and extendable central and / or upper slide 35, 36, so that the middle and upper slides 35, 36 can be moved out and retracted during loading and unloading of the loading aid 30 ( can).

Zwischen den Durchbrüchen 47 ist ein, der Aufnahmetisch 6 aufweisender Hubrost 53 angeordnet, der in einer ersten Ausführung mit dem Hubtragrahmen 46 einstückig hergestellt ist und die Durchbrüche 47 begrenzen. Der Hubrost 53 ist etwa rechteckförmig ausgebildet und weist einen umlaufenden Rahmen und sich zwischen den in Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 hintereinander ausgebildeten Rahmenteilen mit Abstand parallel nebeneinander, in einer Ebene erstreckende Tragstäbe 55 auf. Der Aufnahmetisch 6 bildet mit dem Hubrost 53 einen Abstellplatz aus, auf dem ausschließlich in einer Ebene liegend wenigstens ein Ladehilfsmittel 30 abstellbar ist. Sofern mehr als ein Ladehilfsmittel 30 am Abstellplatz abgestellt werden sollen, wird der Aufnahmetisch 6 in seiner parallel zur Regalgasse 2 verlaufenden Länge vergrößert. Beispielsweise werden zwei Ladehilfsmittel 30 in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 3 - hintereinander abgestellt. Die Auflagefläche 45 des Aufnahmetisches 6, an der das wenigstens eine Ladehilfsmittel 30 aufliegt, ist vom Hubrost 53, insbesondere den Tragstäben 55 und den beiden Rahmenteilen ausgebildet. Wie in Fig. 3 und 4 ersichtlich, ist die Breite der Tragstäbe 55 vom Hubrost 53 geringfügig kleiner als der Abstand zwischen den Stützauflagen 41 vom Auflagegestell 40.Between the apertures 47 a, the receiving table 6 exhibiting lifting grate 53 is arranged, which is made in one piece with the Hubtragrahmen 46 in a first embodiment and the apertures 47 limit. The lifting grate 53 is approximately rectangular in shape and has a peripheral frame and, between the longitudinal sections of the telescopic push arms 33, one behind the other frame parts spaced parallel next to each other, in one plane extending support rods 55. The receiving table 6 forms with the lifting grate 53 a parking space, lying on the lying exclusively in a plane at least one loading aid 30 is turned off. If more than one loading aid 30 are to be parked at the parking space, the receiving table 6 is increased in its running parallel to the rack aisle 2 length. For example, two loading aids 30 in the direction of the lane - according to double arrow 3 - placed one behind the other. The support surface 45 of the receiving table 6, on which the at least one loading aid 30 rests, is formed by the lifting grate 53, in particular the support rods 55 and the two frame parts. As in 3 and 4 it can be seen, the width of the support rods 55 from the lifting grid 53 is slightly smaller than the distance between the support pads 41 from the support frame 40th

Die Hubplattform 5 und der Aufnahmetisch 6 können relativ zueinander und in einem festen Abstand zueinander am Mast 7 synchronisiert verstellt werden. Dazu sind der Antriebsmotoren 18 vom ersten Hubantrieb 14 und der Antriebsmotor 25 vom zweiten Hubantrieb 22 einerseits unabhängig voneinander ansteuerbar und andererseits elektrisch synchronisiert angetrieben. Sobald der Aufnahmetisch 6 seine Transportstellung erreicht hat, bleibt der Verstellhub 44 konstant und können sodann der Aufnahmetisch 6 und die Hubplattform 5 in eine vom Rechnersystem vorgegebene Sollposition gemeinsam verstellt werden. Dies ist dann der Fall, wenn das Regalbediengerät 1 entlang der Regalgasse 2 verstellt wird und die Sollposition der Hubplattform 5 vor einem Regalfach oder einer Ein- bzw. Auslagerungsstelle in der Vorzone angefahren wird. Muss das am Aufnahmetisch 6 abgestellte Ladehilfsmittel 30 abgegeben werden, wird der Aufnahmetisch 6 auf die Hubplattform 5 abgesenkt. Natürlich können die Hubplattform 5 und der Aufnahmetisch 6 auch dann synchron verstellt werden, wenn sich der Aufnahmetisch 6 in der Übernahme- bzw. Übergabestellung befindet.The lifting platform 5 and the receiving table 6 can be adjusted synchronized relative to each other and at a fixed distance from each other on the mast 7. For this purpose, the drive motors 18 from the first linear actuator 14 and the drive motor 25 from the second linear actuator 22 on the one hand independently controlled and on the other hand electrically synchronized driven. Once the receiving table 6 has reached its transport position, the Verstellhub 44 remains constant and then the receiving table 6 and the lifting platform 5 can be adjusted together in a predetermined by the computer system target position. This is the case when the storage and retrieval unit 1 is moved along the rack aisle 2 and the target position of the lifting platform 5 is approached in front of a shelf or a storage or Auslagerungsstelle in the pre-zone. If the loading aid 30 placed on the receiving table 6 has to be delivered, the receiving table 6 is lowered onto the lifting platform 5. Of course, the lifting platform 5 and the receiving table 6 can also be adjusted synchronously, when the receiving table 6 is in the takeover or transfer position.

Die Fig. 5 und 6 zeigen einen Teilbereich des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes 1 mit einer anderen Ausführungsvariante des zweiten Hubantriebes 22' für den Aufnahmetisch 6 in schematischer Darstellung, wobei in der Fig. 5 der Aufnahmetisch 6 in der positioniert gehaltenen Transportstellung mit einem von ihm aufgenommenen Ladehilfsmittel 30, und in der Fig. 6 der Aufnahmetisch 6 in seiner, auf die Hubplattform 5 zugestellten Übernahme- bzw. Übergabestellung mit einem auf die Hubplattform 5 abgesetzten Ladehilfsmittel 30 gezeigt sind. Der Aufnahmetisch 6 ist gegenüber der Hubplattform 5 relativ verstellbar und auf den zum Mast 7 parallel verlaufenden Linearführungen gelagert. Die Linearführungen sind durch die Führungsbahnen 13 für die Hubplattform 5 gebildet.The FIGS. 5 and 6 show a portion of the storage and retrieval unit 1 according to the invention with another embodiment of the second lifting drive 22 'for the receiving table 6 in a schematic representation, wherein in the Fig. 5 the receiving table 6 in the position held transport position with a pickup 30 recorded by him, and in the Fig. 6 the receiving table 6 is shown in its delivered to the lifting platform 5 takeover or transfer position with a remote on the lifting platform 5 loading equipment 30. The receiving table 6 is relative to the lifting platform 5 is relatively adjustable and mounted on the mast 7 parallel linear guides. The linear guides are formed by the guideways 13 for the lifting platform 5.

Am Aufnahmetisch 6 ist das ein Antriebsmittel bildende Antriebsrad 23` und zu dessen beiden Seiten Umlenkräder 56 drehbar gelagert, die gemeinsam mit dem Antriebsmotor 25` den zweiten Hubantrieb 22' bilden.On the receiving table 6, the drive means forming a drive wheel 23` and on its two sides deflecting wheels 56 are rotatably mounted, which together with the drive motor 25 `form the second lifting drive 22 '.

Um eine vertikale Verstellung des Aufnahmetisches 6 gegenüber der Hubplattform 5 zu erreichen, ist das einen Mitnehmer bildende Zugmittel 19, insbesondere ein Zahnriemen oder eine Kette, des ersten Hubantriebes 14 für die Hubplattform 5 über das Antriebsrad 23` und die Umlenkräder 56 umgelenkt, derart, dass das Zugmittel 19 die Antriebsrolle 23` mindestens um 180° umschlingt. Das Zugmittel 19 des ersten Hubantriebes 14 ist, wie bereits oben zu den Fig. 1 und 2 beschrieben, um das im Bereich des Mastfußes 8 angeordnete Antriebsrad 16 und das im Bereich der Mastspitze 15 angeordnete Umlenkrad 17 geführt und sind deren freien Ende an der Hubplattform 5 befestigt. Eine exakte Positionierung des Aufnahmetisches 6 in vertikaler Richtung wird dann erreicht, wenn das Zugmittel 19 und das als Antriebsmittel ausgebildete Antriebsrad 23` des zweiten Hubantriebes 22` formschlüssig im Eingriff stehen. Die Antriebsmotoren 18, 25` der Hubantriebe 14, 22' können separat und auch synchron angesteuert werden, sodass die Hubplattform 5 und der Aufnahmetisch 6 unabhängig voneinander steuerbar sind bzw. getrennt zueinander oder aber auch synchron verfahren werden können.In order to achieve a vertical adjustment of the receiving table 6 relative to the lifting platform 5, the traction means 19, in particular a toothed belt or a chain, of the first lifting drive 14 for the lifting platform 5 is deflected via the drive wheel 23 'and the deflection wheels 56, that the traction means 19, the drive roller 23` wraps around at least 180 °. The traction means 19 of the first lifting drive 14 is, as already above to the Fig. 1 and 2 described, arranged around the mast base 8 arranged in the drive wheel 16 and arranged in the region of the mast tip 15 guide wheel 17 and the free end of which are attached to the lifting platform 5. An exact positioning of the receiving table 6 in the vertical direction is achieved when the traction means 19 and formed as a drive means drive wheel 23` of the second lifting drive 22` are positively engaged. The drive motors 18, 25 'of the lifting drives 14, 22' can be controlled separately and synchronously, so that the lifting platform 5 and the receiving table 6 are independently controllable or can be moved separately or synchronously.

Wie in den Figuren weiters eingetragen, sind in Höhe der Übernahme- bzw. Übergabestellung sowie der Transportstellung des Aufnahmetisches 6, Endlagenbegrenzungsschalter 57 angeordnet, insbesondere Sensoren, wie Lichtschranken, die dann geschalten werden, wenn die entsprechende Stellung erreicht wird und den Antriebsmotor 25` des zweiten Hubantriebes 22` stillsetzen. Die Endlagenbegrenzungsschalter 57 sind bevorzugt an der Hubplattform 5 befestigt, wie dies jedoch nicht näher dargestellt ist.As further enlisted in the figures, in the amount of the takeover or transfer position and the transport position of the receiving table 6, Endlagenbegrenzungsschalter 57th arranged, in particular sensors, such as photoelectric sensors, which are then switched when the corresponding position is reached and the drive motor 25` of the second lifting drive 22` shut down. The Endlagenbegrenzungsschalter 57 are preferably attached to the lifting platform 5, as is not shown in detail.

Sobald der Aufnahmetisch 6 seine Transportstellung erreicht, wird durch eine Steuerung vorzugsweise eine Haltebremse betätigt, sodass sich das zweite Antriebsrad 23` relativ zum Aufnahmetisch 6 nicht mehr drehen kann und der Aufnahmetisch 6 in seiner Transportstellung festgehalten wird. Wird nun das Zugmittel 19 verstellt, werden der Aufnahmetisch 6 als auch die Hubplattform 5 gemeinsam verstellt, wobei während der Verstellung der Verstellhub 44 beibehalten bleibt. Wird die Haltebremse gelüftet, wird das in das Zugmittel 19 formschlüssig eingreifende Antriebsrad 23` nunmehr durch Antrieb des Antriebsmotors 25` in Drehbewegung relativ zum Aufnahmetisch 6 versetzt, sodass das Antriebsrad 23` am Zugmittel 19 abrollt und der Aufnahmetisch 6 vertikal in Richtung auf die Hubplattform 5 in die Übernahme- bzw. Übergabestellung bewegt werden kann. Ebenso kann es vorgesehen sein, dass der Aufnahmetisch 6 auch in seiner Übernahme- bzw. Übergabestellung mittels der Haltebremse arretierbar ist, sodass das Ladehilfsmittel 30 in bzw. aus einem Regalfach störungsfrei ein- bzw. ausgelagert werden kann. Vorzugsweise ist die Haltebremse aus Gewichtsgründen als elektromagnetische Arbeitsstrombremse ausgeführt.As soon as the receiving table 6 reaches its transport position, a holding brake is preferably actuated by a controller so that the second drive wheel 23 can no longer rotate relative to the receiving table 6 and the receiving table 6 is held in its transport position. Now, if the traction means 19 is adjusted, the receiving table 6 and the lifting platform 5 are adjusted together, whereby the adjustment 44 remains maintained during the adjustment. If the holding brake is released, the drive wheel 23 engaging in the traction means 19 is now set in rotary motion relative to the receiving table 6 by driving the drive motor 25 so that the drive wheel 23 rolls on the traction means 19 and the receiving table 6 moves vertically in the direction of the lifting platform 5 can be moved to the takeover or transfer position. Likewise, it may be provided that the receiving table 6 can be locked in its takeover or transfer position by means of the holding brake, so that the loading aid 30 can be switched in or out of a shelf trouble-free. For reasons of weight, the holding brake is preferably designed as an electromagnetic operating current brake.

Gleiches gilt bevorzugt auch für die Hubplattform 5. Auch diese ist mittels einer Haltebremse, insbesondere einer elektromagnetischen Arbeitsstrombremse, in einer Sollposition in Höhenrichtung arretierbar. Die Haltebremse für die Hubplattform 5 und den Aufnahmetisch 6 sind jeweils am Antriebsmotor 18, 25 integriert.The same is preferably true for the lifting platform 5. These also by means of a holding brake, in particular an electromagnetic Arbeitsstrombremse, can be locked in a desired position in the vertical direction. The holding brake for the lifting platform 5 and the receiving table 6 are each integrated on the drive motor 18, 25.

In den gemeinsam beschriebenen Fig. 7 und 8 ist ein Teilbereich des in Fig. 6 und 7 beschriebenen, erfindungsgemäßen Regalbediengerätes 1 mit dem zweiten Hubantrieb 22' und einer anderen Ausgestaltung der Führung des Aufnahmetisches 6 gezeigt. In der Fig. 7 befindet sich der Aufnahmetisch 6 in der von der Hubplattform 5 abgehobenen, positioniert gehaltenen Transportstellung und in der Fig. 8 in der, auf die Hubplattform 5 zugestellten Übernahme- bzw. Übergabestellung.In the jointly described FIGS. 7 and 8 is a subsection of the in Fig. 6 and 7 described, storage and retrieval unit 1 according to the invention with the second lifting drive 22 'and another embodiment of the guide of the receiving table 6 shown. In the Fig. 7 is the receiving table 6 in the lifted off from the lifting platform 5, positioned transport position held and in the Fig. 8 in the, transferred to the lifting platform 5 takeover or transfer position.

Nach dieser Ausführung, ist die parallel zum Mast 7 verlaufende Linearführung 58 zwischen der Hubplattform 5 und dem Aufnahmetisch 6 getrennt vom Mast 7 angeordnet und weist ein Paar gegenseitig geführter und teleskopartig ausziehbarer Führungselemente 59, 60 auf. Die Linearführung 58 kann durch Gleit- oder Wälzführungen, wie Prismen- oder Rollenführungen und dgl., gebildet sein. Der Aufnahmetisch 6 ist dabei nur auf der dem Mast 7 zugewandten Seite über die Linearführung 58 auf der Hubplattform 5 geführt. Die Führungselemente 59, 60 sind zu der Hubplattform 5 und relativ zueinander vertikal verstellbar. Die beiden Führungselemente 60 sind am Aufnahmetisch 6 befestigt, während die Führungselemente 59 an der Hubplattform 5 verschiebbar gelagert sind.According to this embodiment, the parallel to the mast 7 extending linear guide 58 is between the lifting platform 5 and the receiving table 6 is arranged separately from the mast 7 and has a pair of mutually guided and telescopically extendable guide elements 59, 60 on. The linear guide 58 may be formed by sliding or rolling guides such as prism or roller guides and the like. The receiving table 6 is guided only on the side facing the mast 7 on the linear guide 58 on the lifting platform 5. The guide elements 59, 60 are vertically adjustable to the lifting platform 5 and relative to each other. The two guide elements 60 are fastened to the receiving table 6, while the guide elements 59 are displaceably mounted on the lifting platform 5.

In den gemeinsam beschriebenen Fig. 9 und 10 ist das voran beschriebene Regalbediengerät 1 mit einer anderen Ausführungsvariante des Aufnahmetisches 6 und der Hubplattform 5 gezeigt, wobei in der Fig. 9 der Aufnahmetisch 6 in der positioniert gehaltenen Transportstellung mit einem von ihm aufgenommenen Ladehilfsmittel 30, und in der Fig. 10 der Aufnahmetisch 6 in seiner, auf die Hubplattform 5 zugestellten Übernahme- bzw. Übergabestellung mit einem auf ihr abgesetzten Ladehilfsmittel 30 gezeigt sind.In the jointly described Fig. 9 and 10 the storage and retrieval unit 1 described above is shown with another embodiment of the receiving table 6 and the lifting platform 5, wherein in the Fig. 9 the receiving table 6 in the position held transport position with a pickup 30 recorded by him, and in the Fig. 10 the receiving table 6 is shown in its delivered to the lifting platform 5 takeover or transfer position with a remote on their loading equipment 30.

Der Aufnahmetisch 6 ist demgemäß an seinem Hubtragrahmen 46 mit nur einem Durchbruch 47 versehen, der eine erste Hauptabmessung 48 parallel zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 aufweist, die geringfügig größer ist als die maximale Länge 49 eines jeden auf die Hubplattform 5 eingefahrene Teleskopschubarmes 33. Eine zweite Hauptabmessung 50 des Durchbruches 47 senkrecht zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33, ist größer als die Summe von Breiten 51 der beiden auf die Hubplattform 5 eingefahrenen Teleskopschubarme 33 zuzüglich des maximalen Verstellweges 52 (wie beispielsweise in Fig. 3 ein-getragen) beider eingefahrenen Teleskopschubarme 33.The receiving table 6 is accordingly provided at its Hubtragrahmen 46 with only one opening 47 having a first major dimension 48 parallel to the longitudinal extent of the telescopic push arms 33 which is slightly larger than the maximum length 49 of each retracted to the lifting platform 5 Teleskopschubarmes 33. A second Main dimension 50 of the opening 47 perpendicular to the longitudinal extent of the telescopic push arms 33, is greater than the sum of widths 51 of the two retracted on the lifting platform 5 telescopic push arms 33 plus the maximum adjustment path 52 (such as in Fig. 3 one-worn) both retracted telescopic push arms 33rd

Der verbleibende Randsteg vom Hubtragrahmen 46 ist sodann U-förmig oder rahmenförmig, wie in strichpunktierten Linien angedeutet, und bildet den Abstellplatz für das wenigstens eine Ladehilfsmittel 30 aus, wobei das Ladehilfsmittel 30 mit seinem Boden an dem in Ausführrichtung der Teleskopschubarme 33 hintereinander liegenden Teilestegen abgestützt ist. Der Aufnahmetisch 6 weist dabei einen, dem Außenumriss der Hubplattform 5 entsprechenden Außenumriss, daher Längen- und Breitenabmessung auf. Der Aufnahmetisch 6 ist über den zweiten Hubantrieb 22 aus der mit der horizontalen Auflagefläche 31 der Hubplattform 5 fluchtenden oder gegenüber der Auflagefläche 31 der Hubplattform 5 abgesenkten Übernahme- bzw. Übergabestellung, wie in Fig. 10 eingetragen, um den Verstellhub 44 (nicht eingetragen) bis über die Auflagefläche 31 hinaus in die Transportstellung, wie in Fig. 9 eingetragen, verstellbar am Mast 7 gelagert.The remaining edge web of the lifting support frame 46 is then U-shaped or frame-shaped, as indicated by dotted lines, and forms the storage space for the at least one loading aid 30, wherein the loading aid 30 is supported with its bottom on the in the execution direction of the telescopic push arms 33 successive Teilestegen is. The receiving table 6 has a, the outer contour of the lifting platform 5 corresponding outer contour, therefore length and width dimension. The receiving table 6 is via the second lifting drive 22 from the aligned with the horizontal bearing surface 31 of the lifting platform 5 or lowered relative to the support surface 31 of the lifting platform 5 acquisition or transfer position, as in Fig. 10 registered to the adjustment stroke 44 (not registered) to over the support surface 31 out into the transport position, as in Fig. 9 registered, adjustable mounted on the mast 7.

Auf der Hubplattform 5 ist das Auflagegestell 40' für das Ladehilfsmittel 30 angeordnet, das eine ununterbrochene, ebene Auflagefläche 31 ausbildet. Die Auflagefläche 31 ist gegenüber der horizontalen Montagefläche 42 in Richtung zum Aufnahmetisch 6 versetzt angeordnet, womit nun die Auflagefläche 45 vom Aufnahmetisch 6 fluchtend zur Auflagefläche 31 bzw. in eine darunter abgesenkte Übernahme- bzw. Übergabestellung verbracht werden kann.On the lifting platform 5, the support frame 40 'is arranged for the loading aid 30, which forms a continuous, flat support surface 31. The support surface 31 is offset relative to the horizontal mounting surface 42 in the direction of the receiving table 6, whereby now the support surface 45 can be moved from the receiving table 6 in alignment with the support surface 31 or in a lowered transfer or transfer position.

In der abgesenkten Übergabe- bzw. Übernahmestellung des Aufnahmetisches 6, wird der Durchbruch 47 von beiden Teleskopschubarmen 33 durchsetzt, wobei dennoch die Möglichkeit der Verstellung der lichten Weite 39 zwischen den Teleskopschubarmen 33 quer zu deren Längserstreckung erhalten bleibt, ohne mit dem Aufnahmetisch 6 zu kollidieren.In the lowered transfer or transfer position of the receiving table 6, the opening 47 is penetrated by two telescopic push arms 33, yet the possibility of adjusting the clear width 39 between the telescopic push arms 33 is maintained transversely to the longitudinal extent without colliding with the receiving table 6 ,

In gemeinsam beschriebenen Fig. 11 und 12 ist das erfindungsgemäße Regalbediengerät 1, wie dieses in den vorangegangenen Fig. bereits ausführlich beschrieben wurde, mit einer anderen Ausführung des Antriebes für den Aufnahmetisch 6 in unterschiedlichen Ansichten gezeigt. Der erste Hubantrieb 14 umfasst das im Bereich des Mastfußes 8 am Mast 7 gelagerte, erste Antriebsrad 16, das im Bereich der Mastspitze 15 am Mast 7 gelagerte, erste Umlenkrad 17 und das über das erste Antriebs- und Umlenkrad 16, 17 geführte, mit freien Enden an der Hubplattform 5 befestigte und über den Antriebsmotor 18 antreibbare Zugmittel 19.In jointly described Fig. 11 and 12 is the storage and retrieval unit 1 according to the invention, as has already been described in detail in the preceding figure, shown with a different embodiment of the drive for the receiving table 6 in different views. The first lifting drive 14 comprises the first drive wheel 16 which is mounted in the area of the mast base 8 on the mast 7 and which is mounted on the mast 7 in the area of the mast top 15, the first guide wheel 17 and the free drive via the first drive and guide wheel 16, 17 Ends attached to the lifting platform 5 and driven by the drive motor 18 traction means 19th

Seitlich versetzt zum ersten Hubantrieb 14 ist ein Hilfsantrieb 61 am Mast 7 angeordnet. Dieser weist ein im Bereich des Mastfußes 8 am Mast 7 gelagertes zweites Antriebsrad 62, ein im Bereich der Mastspitze 15 am Mast 7 gelagertes, zweites Umlenkrad 63 und ein Zugmittel 64 auf, das endlos ausgeführt und umlaufend über das zweite Antriebsrad 62 und zweite Umlenkrad 63 geführt ist. Das zweite Antriebsrad 62 ist über eine Koppelwelle 65 drehstarr mit dem ersten Antriebsrad 16 verbunden und mit dem Antriebsmotor 18 der Hubplattform 5 gekuppelt, wodurch das Zugmittel 19 vom ersten Hubantrieb 14 und das zu diesem gleichsinnig mitlaufende Zugmittel 64 vom Hilfsantrieb 61 synchron antreibbar sind. Das einen Mitnehmer bildende Zugmittel 64 wird durch einen Zahnriemen, eine Kette und dgl. gebildet und ist beispielsweise schwächer dimensioniert als das Zugmittel 19 des ersten Hubantriebes 14.Laterally offset from the first lifting drive 14, an auxiliary drive 61 is arranged on the mast 7. This has a second drive wheel 62 mounted in the area of the mast base 8 on the mast 7, a second deflecting wheel 63 mounted on the mast 7 in the area of the mast top 15, and a traction mechanism 64 which is endless and revolving over the second drive wheel 62 and second deflecting wheel 63 is guided. The second drive wheel 62 is rotatably connected via a coupling shaft 65 to the first drive wheel 16 and coupled to the drive motor 18 of the lifting platform 5, whereby the traction means 19 from the first linear actuator 14 and the same in-line traction means 64 from the auxiliary drive 61 are driven synchronously. The traction means 64 forming a carrier is formed by a toothed belt, a chain and the like, and is, for example, dimensioned to be weaker than the traction means 19 of the first lifting drive 14.

Wie in Fig. 12 schematisch dargestellt, ist der Aufnahmetisch 6 mit dem zweiten Hubantrieb 22' ausgestattet, der, wie bereits oben beschrieben, das antreibbare, dritte Antriebsrad 23` und die zu dessen beiden Seiten dritte Umlenkräder 56 umfasst, die jeweils am Aufnahmetisch 6 drehbar gelagert sind und gemeinsam mit dem Antriebsmotor 25' den zweiten Hubantrieb 22` bilden. Das Zugmittel 64 des Hilfsantriebes 61 ist über das dritte Antriebsrad 23` und die dritten Umlenkräder 56 geführt, wobei das Zugmittel 64 das dritte Antriebsrad 23` mindestens um 180° umschlingt. Das ein Antriebsmittel bildende, dritte Antriebsrad 23` ist mit dem Antriebsmotor 25` vom zweiten Hubantrieb 22' gekuppelt. Nach dieser Ausführung kann nun der Aufnahmetisch 6 durch das angetriebene, dritte Antriebsrad 23` entlang dem zwischen dem zweiten Antriebsrad 62 und dem zweiten Umlenkrad 63 gezogenen Strang des Zugmittels 64 vom Hilfsantrieb 61 vertikal verstellt werden. Die maximale Verstellbewegung des Aufnahmetisches 6 in Richtung auf die Hubplattform 5 und in Richtung der Mastspitze 15, ist durch die Endlagenbegrenzungsschalter 57 begrenzt, wobei der Verstellschub 44 des aus der nicht weiters dargestellten Übernahme- bzw. Übergabestellung auf der Hubplattform 5 in die, in Fig. 11 und 12 dargestellte Transportstellung anhebbaren Aufnahmetisches 6 im Wesentlichen nur geringfügig höher ist als die maximale Höhe des zu transportierenden Ladehilfsmittels 30.As in Fig. 12 shown schematically, the receiving table 6 is equipped with the second lifting drive 22 ', which, as already described above, the drivable, third drive wheel 23` and the two sides of third guide wheels 56 includes, which are each rotatably mounted on the receiving table 6 and together with the drive motor 25 'form the second lifting drive 22`. The traction means 64 of the auxiliary drive 61 is guided over the third drive wheel 23 'and the third deflection wheels 56, wherein the traction means 64 wraps around the third drive wheel 23' by at least 180 °. The third drive wheel 23 'forming a drive means is coupled to the drive motor 25' by the second lift drive 22 '. According to this embodiment, the receiving table 6 can now be vertically adjusted by the driven third driving wheel 23 'along the strand of the traction means 64 drawn between the second drive wheel 62 and the second deflecting wheel 63 by the auxiliary drive 61. The maximum adjustment of the receiving table 6 in the direction of the lifting platform 5 and in the direction of the mast top 15 is limited by the Endlagenbegrenzungsschalter 57, wherein the adjustment thrust 44 of the non-illustrated transfer or transfer position on the lifting platform 5 in the, in Fig. 11 and 12 illustrated transport position liftable receiving table 6 is substantially only slightly higher than the maximum height of the transporting load 30 to be transported.

Der Antriebsmotor 18 für die Hubplattform 5 und der Antriebsmotor 25` für den Aufnahmetisch 6 können nach oben beschriebener Weise, wieder synchron oder unabhängig voneinander angesteuert werden, sodass einerseits die Hubplattform 5 und der Aufnahmetisch 6 in einem festen Abstand zueinander synchron entlang dem Mast 7 und andererseits der Aufnahmetisch 6 und die Hubplattform 5 relativ zueinander entlang dem Mast 7 verstellt werden können.The drive motor 18 for the lifting platform 5 and the drive motor 25 'for the receiving table 6 can be controlled in the manner described above, synchronously or independently, so that on the one hand the lifting platform 5 and the receiving table 6 at a fixed distance to each other synchronously along the mast 7 and On the other hand, the receiving table 6 and the lifting platform 5 relative to each other along the mast 7 can be adjusted.

Wie in diesen Fig. weiters dargestellt, kann an der Hubplattform 5 zwischen den aufeinander zu und voneinander weg bewegbaren Teleskopschubarmen 33 eine in Richtung der aus- und einfahrbaren Mittel- und/oder Oberschlitten 35, 36 fördernde Längsfördereinrichtung 66 angeordnet sein. Dieser weist mehrere mit Abstand parallel nebeneinander angeordnete Endlosförderer 67, insbesondere Bandförderer, Kettenförderer und dgl., auf, die mit ihren dem Aufnahmetisch 6 benachbarten Obertrum den Abstellplatz für das Ladehilfsmittel 30 und die ebene Auflagefläche 31 ausbilden. Der Abstand zwischen den Endlosförderern 67 ist geringfügig größer als die Breite der Tragstäbe 55 des Hubrostes 53. Die Drehrichtung der angetriebenen Endlosförderer 67 ist reversierbar und gleichsinnig zur Ein- oder Ausfahrbewegung der Teleskopschubarme 33.As further illustrated in these figures, a longitudinal conveyor device 66 can be arranged on the lifting platform 5 between the telescopic push arms 33 movable towards and away from one another in the direction of the extendable and retractable central and / or upper slides 35, 36. This has a plurality of spaced apart parallel juxtaposed endless conveyor 67, in particular belt conveyors, chain conveyors and the like., Which form the storage space for the loading aid 30 and the flat bearing surface 31 with their upper strand adjacent the receiving table 6. The distance between the endless conveyors 67 is slightly larger than the width of the support rods 55 of the lifting grate 53. The direction of rotation of the driven Endless conveyor 67 is reversible and in the same direction to the input or extension movement of the telescopic push arms 33rd

Schließlich ist in den Fig. 13 und 14 eine weitere Ausgestaltung des Hubrostes 53 und des Tragrahmens 46 vom Aufnahmetisch 6 dargestellt, wobei in Fig. 13 nur ein Teilbereich vom Aufnahmetisch 6 und in Fig. 14 der Aufnahmetisch 6 mit seinem in die Übergabe- bzw. Übernahmestellung auf die Hubplattform 5 abgesenkten Hubrost 53 und Tragrahmen 46 gezeigt sind. Diese Ausführung ist vor allem bei den voran beschriebenen Ausführungen nach den Fig. 11 und 12 mit Vorteil einsetzbar. Im Gegensatz zu den obigen Ausführungen, wo der Hubrost 53 starr mit dem Hubtragrahmen 46 verbunden ist, ist nach dieser Ausführung der Hubrost 53 getrennt vom Hubtragrahmen 46 ausgebildet und über Kupplungsvorrichtungen 68 am Hubtragrahmen 46 bedarfsweise vertikal beweglich aufgelagert.Finally, in the Fig. 13 and 14 a further embodiment of the lifting grate 53 and the support frame 46 shown by the receiving table 6, wherein in Fig. 13 only a portion of the receiving table 6 and in Fig. 14 the receiving table 6 with its lowered into the transfer or transfer position on the lifting platform 5 Hubrost 53 and support frame 46 are shown. This embodiment is mainly in the previously described embodiments of the Fig. 11 and 12 can be used with advantage. In contrast to the above embodiments, where the Hubrost 53 is rigidly connected to the Hubtragrahmen 46, the Hubrost 53 is formed separately from the Hubtragrahmen 46 and superimposed via coupling devices 68 on Hubtragrahmen 46, if necessary, vertically movable according to this embodiment.

Der Hubtragrahmen 46 weist nach dieser Ausführung zwei an einer Basis 69 frei vorkragende, parallele gabelartige Tragarme 70 auf. Der Abstellplatz für das Ladehilfsmittel 30 (nicht dargestellt) ist vom Hubrost 53, insbesondere den Tragstäben 55 ausgebildet.The Hubtragrahmen 46 has according to this embodiment, two on a base 69 freely projecting, parallel fork-like support arms 70. The storage space for the loading aid 30 (not shown) is formed by the lifting grate 53, in particular the support rods 55.

Der Hubrost 53 ist zwischen den Tragarmen 70 angeordnet und begrenzt mit seinen äußersten Tragstäbe 55 die voneinander durch den Hubrost 53 getrennten Durchbrüche 47 auf ihren einander zugewandten Seiten. Der Hubrost 53 ist etwa rechteckförmig ausgebildet und weist einen umlaufenden Rahmen und sich zwischen den in Ausfahrrichtung der Teleskopschubarme 33 hintereinander angeordneten, parallelen Rahmenteile 72 mit Abstand parallel nebeneinander erstreckende Tragstäbe 55 auf.The lifting grate 53 is disposed between the support arms 70 and limited with its outermost support rods 55 from each other through the lifting grate 53 separate openings 47 on their sides facing each other. The lifting grate 53 is approximately rectangular in shape and has a circumferential frame and between the extending in the direction of telescoping arms 33 successively arranged parallel frame members 72 at a distance parallel to each other extending support rods 55.

Die Kupplungsvorrichtungen 68 sind jeweils durch zwei ineinander greifende, voneinander lösbare und vorzugsweise vertikal übereinander angeordnete Kupplungsteile 73, 74 gebildet, wovon die ersten Kupplungsteile 73 am Hubrost 53 und die zweiten Kupplungsteile 74 an den Tragarmen 70 vom Hubtragrahmen 46 vorgesehen sind. Die ersten Kupplungsteile 73 vom Hubrost 53 sind paarweise einander gegenüberliegend und in einem Abstand quer zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 an den Rahmenteilen 72 angeordnet und bilden an den Rahmenteilen 72 vorkragende, L-förmige Einhängearme 75 aus. Der parallel zur Auflagefläche 45 des Hubrostes 53 verlaufende Schenkel der Einhängearme 75 bildet eine horizontale Abstützfläche 76 aus.The coupling devices 68 are each formed by two interlocking, detachable and preferably vertically stacked coupling parts 73, 74, of which the first coupling parts 73 are provided on Hubrost 53 and the second coupling parts 74 on the support arms 70 from the Hubtragrahmen 46. The first coupling parts 73 of the lifting grate 53 are arranged in pairs opposite each other and at a distance transversely to the longitudinal extension of the telescopic push arms 33 on the frame parts 72 and form on the frame members 72 projecting, L-shaped hooking 75. The parallel to the support surface 45 of the lifting grate 53 extending leg of the suspension arms 75 forms a horizontal support surface 76 from.

Die zweiten Kupplungsteile 74 vom Hubtragrahmen 46 sind paarweise einander gegenüberliegen und mit Abstand quer zur Längserstreckung der Teleskopschubarme 33 an den in Ausfahrrichtung der Teleskopschubarme 33 hintereinander angeordneten Tragarmen 70 angeordnet. Der Abstand der ersten Kupplungsteile 73 vom Hubrost 53 ist gleich dem Abstand der zweiten Kupplungsteile 74 vom Hubtragrahmen 46. Die zweiten Kupplungsteile 74 sind durch paarweise einander gegenüberliegende, aufeinander zugerichtete Einhängelaschen 77 gebildet, die an den Teilstegen 77 angeformt und etwa U-förmig sind.The second coupling parts 74 from the Hubtragrahmen 46 are in pairs opposite each other and arranged at a distance transversely to the longitudinal extent of the telescopic push arms 33 to the extension direction of the telescopic push arms 33 successively arranged support arms 70. The distance of the first coupling parts 73 from the lifting grate 53 is equal to the distance of the second coupling parts 74 from the Hubtragrahmen 46. The second coupling parts 74 are formed by paired opposing, aligned zuhängelaschen 77 which are integrally formed on the partial webs 77 and approximately U-shaped.

Der Hubrost 53 ist am Hubtragrahmen 46 gelagert, wobei die am Hubrost 53 angeformten Einhängearme 75 mit ihren zur Abstützfläche 76 vertikal verlaufenden, in Richtung der Hubplattform 5 weisenden Schenkeln in die etwa U-förmigen Einhängelaschen 77 vorragen. Dadurch liegt der Hubrost 53 am Hubtragrahmen 46 lose auf.The lifting grate 53 is mounted on the Hubtragrahmen 46, wherein the molded on Hubrost 53 hooking arms 75 project with their support surface 76 vertically extending, pointing in the direction of the lifting platform 5 legs in the approximately U-shaped suspension lugs 77. As a result, the lifting grate 53 is loose on the lifting support frame 46.

Mittels der ineinander greifenden Kupplungsteile 73, 74 wird gleichzeitig auch eine Positionierung des Hubrostes 43 gegenüber dem Hubtragrahmen 46 erreicht.By means of the interlocking coupling parts 73, 74, a positioning of the lifting grate 43 relative to the lifting support frame 46 is achieved at the same time.

Wie aus Fig. 13 ersichtlich, ist eine Breite vom Hubrost 43 nur geringfügig geringer als die lichte Weite zwischen den beiden Tragarmen 70 vom Hubtragrahmen 46 und ist seine Länge so bemessen, dass der dem Mast 7 benachbarte Tragstab 55 den ersten Durchbruch 47 zwischen dem Hubtragrahmen 46 und diesem Tragstab 55 in der zweiten Hauptabmessung 50 begrenzt. Der vom Mast 7 abgewandte Tragstab 55 vom Hubrost 53 begrenzt den einseitig offenen, zweiten Durchbruch 47 einseitig.How out Fig. 13 seen, a width of the lifting grate 43 is only slightly smaller than the clear width between the two support arms 70 from the Hubtragrahmen 46 and its length is such that the mast 7 adjacent support rod 55 the first opening 47 between the Hubtragrahmen 46 and this support rod 55th limited in the second main dimension 50. The remote from the mast 7 support rod 55 from the lifting grate 53 limits the open on one side, second opening 47 on one side.

In einer anderen, nicht gezeigten Ausführung, ist der Hubrost 43 zwischen den beiden Tragarmen 70 so angeordnet, dass der vom Mast 7 abgewandte Tragstab 55, die Querverbindung zwischen den freien Enden der Tragarme 70 bildet und begrenzt mit dem äußersten Tragstab 55 und dem zu diesem benachbarten, parallelen, weiteren Tragstab 55, die zweite Hauptabmessung 50 des zweiten Durchbruches 47. Die erste Hauptabmessung 48 ist von Teilabschnitten des Hubrostrahmens begrenzt. Demnach ist der rechte Durchbruch 47 vom Hubrost ausgebildet und allseitig von diesem umgrenzt, während der linke Durchbruch 47 zwischen dem Hubtragrahmen 46 und dem Hubrost 53 ausgebildet sowie nur einseitig vom Hubrost 53, insbesondere dem den Mast 7 zugewandten Tragstab 55, begrenzt ist. Die Festlegung der Hauptabmessungen 48, 50 in Bezug auf die Länge 49 und Breite 51 der Teleskopschubarme 33, wurde bereits oben beschrieben und ist auch auf diese Ausführung zu übertragen.In another embodiment, not shown, the lifting grate 43 is arranged between the two support arms 70 so that the support rod 55 facing away from the mast 7, the cross-connection between the free ends of the support arms 70 forms and limited to the outermost support rod 55 and to this adjacent, parallel, further support rod 55, the second major dimension 50 of the second aperture 47. The first major dimension 48 is bounded by portions of the Hubrostrahmens. Accordingly, the right opening 47 is formed by the lifting grid and bounded on all sides by this, while the left opening 47 between the Hubtragrahmen 46 and the lifting grate 53 formed and only one side of the lifting grate 53, in particular the mast 7 facing support rod 55 is limited. The determination of the main dimensions 48, 50 with respect to the length 49 and width 51 of the telescopic push arms 33, has already been described above and is also to be transferred to this embodiment.

Wie in Fig. 13 ersichtlich, liegt der Hubrost 53 über die Kupplungsteile 73 an den Kupplungsteilen 74 des Hubtragrahmens 46 auf. Dies hat den Vorteil, dass aufgrund gegebenenfalls eintretender, unterschiedlicher Längenänderungen der Zugmittel 19, 64 des ersten Hubund Hilfsantriebes 14, 61 und der damit verbundenen ungenauen Positionierung des Aufnahmetisches 6 gegenüber die Hubplattform 5, in der Übernahme- bzw. Übergabestellung eine mögliche Kollision zwischen dem Aufnahmetisch 6 und der Hubplattform 5 mit mechanischen Schäden vermieden werden kann. Tritt also eine unvorhergesehene Längenänderung des Zugmittels 64 vom Hilfsantrieb 61 ein, wird auch der Hubrost 53 relativ zur stillstehenden Hubplattform 5 bewegt, bis dieser an der Hubplattform 5 aufliegt und sofern die Längenänderung in einem noch größeren Ausmaß vorliegt, werden der Hubtragrahmen 46 und der Hubrost 53 relativ zueinander verstellt bzw. auseinander bewegt, wobei sich dann der Hubrost 53 alleinig auf der Hubplattform 5 abstützt. Wird der Aufnahmetisch 6 in die Transportstellung verstellt, wird vorerst der Hubtragrahmen 46 auf den auf der Hubplattform 5 abgesetzten Hubrost 53 zubewegt, die Kupplungsteile 73, 74 gegebenenfalls wieder in Eingriff verbracht, der Hubrost 53 gegenüber dem Hubtragrahmen 46 ausgerichtet und gemeinsam mit dem Hubtragrahmen 46 angehoben.As in Fig. 13 As can be seen, the lifting grate 53 rests on the coupling parts 73 of the lifting support frame 46 via the coupling parts 73. This has the advantage that due to optionally occurring, different length changes of the traction means 19, 64 of the first Hubund auxiliary drive 14, 61 and the associated inaccurate positioning of the receiving table 6 relative to the lifting platform 5, in the takeover or transfer position a possible collision between the Shooting table 6 and the lifting platform 5 can be avoided with mechanical damage. Thus, if an unforeseen change in length of the traction means 64 from the auxiliary drive 61, the lifting grate 53 is moved relative to the stationary lifting platform 5 until it rests on the lifting platform 5 and if the change in length to an even greater extent, the Hubtragrahmen 46 and the Hubrost 53 moves relative to each other or moved apart, then the lifting grate 53 is supported solely on the lifting platform 5. If the receiving table 6 is moved into the transport position, initially the lifting support frame 46 is moved to the lifting platform 5 which is placed on the lifting platform 53, the coupling parts 73, 74 are again brought into engagement, the lifting grid 53 is aligned with the lifting support frame 46 and together with the lifting support frame 46 raised.

Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus der Transportvorrichtung 1 deren Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.For the sake of order, it should finally be pointed out that, for a better understanding of the structure of the transport device 1, its components have been shown partially unevenly and / or enlarged and / or reduced in size.

Vor allem können die einzelnen in den Fig. 1, 2, 3, 4; 5, 6; 7, 8; 9, 10; 11, 12; 13, 14 gezeigten Ausführungen den Gegenstand von eigenständigen, erfindungsgemäßen Lösungen bilden.Above all, the individual in the Fig. 1 . 2 . 3, 4 ; 5, 6 ; 7, 8 ; 9 . 10 ; 11 . 12; 13 . 14 shown embodiments form the subject of independent solutions according to the invention.

BezugszeichenaufstellungREFERENCE NUMBERS

11: RegalbediengerätStorage and retrieval unit
22: Regalgasseaisle
33: Gassenrichtungaisle direction
44: Fahrschienerunning rail
55: Hubplattformlifting platform

66: AufnahmetischShooting table
77: Mastmast
88th: Mastfußmast
99: Fahrwerklanding gear
1010: LaufradWheel

1111: Führungsorganmanagement body
1212: Führungsorganmanagement body
1313: Führungsbahnguideway
1414: HubantriebLinear actuator
1515: Mastspitzemast top

1616: Antriebsraddrive wheel
1717: Umlenkradguide wheel
1818: Antriebsmotordrive motor
1919: Zugmitteltraction means
2020: Führungsorganmanagement body

2121: Führungsorganmanagement body
2222: HubantriebLinear actuator
22'22 ': HubantriebLinear actuator
2323: Antriebsraddrive wheel
23'23 ': Antriebsraddrive wheel

2424: Umlenkradguide wheel
2525: Antriebsmotordrive motor
25'25 ': Antriebsmotordrive motor
2626: Zugmitteltraction means
3030: Ladehilfsmittelloading equipment

3131: Auflageflächebearing surface
3232: LausaufnahmevorrichtungLausaufnahmevorrichtung
3333: TeleskopschubarmTeleskopschubarm
3434: Tragrahmensupporting frame
3535: Mittelschlittenmiddle slide

3636: Oberschlittentop slide
3737: Mitnahmeorgandrive member
3838: Linearführunglinear guide
3939: lichte Weiteclear width

4040: Auflagegestellmounting stand
40'40 ': Auflagegestellmounting stand
4141: Stützauflagesupport pad
4242: Montageflächemounting surface
4343: Freistellungexemption
4444: VerstellschubVerstellschub
4545: Auflageflächebearing surface

4646: HubtragrahmenHubtragrahmen
4747: Durchbruchbreakthrough
4848: Hauptabmessungmain dimension
4949: Längelength
5050: Hauptabmessungmain dimension

5151: Breitewidth
5252: Verstellwegadjustment
5353: HubrostHubrost
5555: Tragstabbearing bar

5656: Umlenkradguide wheel
5757: EndlagenbegrenzungsschalterEndlagenbegrenzungsschalter
5858: Linearführunglinear guide
5959: Führungselementguide element
6060: Führungselementguide element

6161: Hilfsantriebauxiliary drive
6262: Antriebsraddrive wheel
6363: Umlenkradguide wheel
6464: Zugmitteltraction means
6565: Koppelwellecoupling shaft

6666: LängsfördereinrichtungLongitudinal conveyor
6767: Endlosfördererendless conveyor
6868: Kupplungsvorrichtungcoupling device
6969: BasisBase
7070: TragarmBeam

7272: Rahmenteilframe part
7373: Kupplungsteilcoupling part
7474: Kupplungsteilcoupling part
7575: Einhängearmattaching arm

7676: Abstützflächesupporting
7777: Einhängelaschehanger clip

Claims

Computer-controlled conveyor system, in particular a shelf-stacking device (1), comprising a vertical mast (7) which can be moved horizontally by means of a bogie assembly (9), a lifting platform (5) which can be guided vertically on the former and displaced vertically by means of a first lifting drive (14), and a support table (6), which can be vertically raised and lowered relative to it by means of a second lifting drive (22, 22') and has a depositing area on which at least one storage aid (30) can be deposited lying exclusively in one plane, and a load bearing mechanism (32) is disposed on the lifting platform (5) for stowing and retrieving storage aids (30), such as containers, boxes and similar, in and out of a shelf compartment of a shelving system and having a depositing area on which at least one storage aid (30) can be deposited lying exclusively in one plane, and the lifting platform (5) and support table (6) are disposed one above the other, wherein the load bearing mechanism (32) comprises two parallel telescopic pushing arms (33) lying adjacent to one another which can be moved synchronously towards one another and apart from one another to a limited degree by the distance of a displacement path (52) by means of a displacement drive, and which can be extracted in the direction of the shelf compartment for stowing and retrieving the storage aid (30), and the support table (6) has a lifting frame (46) with an external contour approximately matching the external contour of the lifting platform (5) in which at least one orifice (47) is formed, and this orifice (47) has a first main dimension (48) parallel with the longitudinal extension of the telescopic pushing arms (33) which is slightly longer than the maximum length (49) of each of the telescopic pushing arms (33) retracted towards the lifting platform (5) and a second main dimension (50) perpendicular to the longitudinal extension of the telescopic pushing arms (33) which is longer than the sum of the maximum widths (51) of the telescopic pushing arms (33) retracted towards the lifting platform (5) plus the maximum displacement path (52) of each telescopic pushing arm (33), and the support table (6) can be moved by means of the second lifting drive (22, 22') from the transfer or handover position flush with a horizontal support surface (31) of the lifting platform (5) or lowered to below the support surface (31) of the lifting platform (5) into the conveying position above and beyond the support surface (31), and is mounted on at least one linear guide extending parallel with the mast (7), and when the support table (6) is in the transfer or handover position, the two telescopic pushing arms (33) extend respectively through the orifice (47).
Computer-controlled conveyor system according to claim 1, wherein a remaining, approximately U-shaped or frame-shaped peripheral web of the lifting frame (46) forms the depositing area and the storage aid (30) is supported on freely projecting support arms (70) disposed one after the other in the extraction direction of the telescopic pushing arms (33).
Computer-controlled conveyor system according to claim 1, wherein the lifting frame (46) has two parallel, approximately rectangular orifices (47) disposed in oppositely lying peripheral regions transversely to the longitudinal extension of the telescopic pushing arms (33), and each orifice (47) has a first main dimension (48) parallel with the longitudinal extension of the telescopic pushing arms (33) which is slightly longer than the maximum length (49) of each telescopic pushing arm (33) retracted towards the lifting platform (5), and has a second main dimension (50) perpendicular to the longitudinal extension of the telescopic pushing arms (33) which is longer than the maximum width (51) of each telescopic pushing arm (33) retracted towards the lifting platform (5) plus a maximum displacement path (52) of each telescopic pushing arm (33), and when the support table (6) is in the transfer or handover position, a telescopic pushing arm (33) extends respectively through the orifices (47).
Computer-controlled conveyor system according to claim 1, wherein the telescopic pushing arms (33), in particular the support frame (34), are mounted on the lifting platform (5) by means of at least two linear guides (38) extending perpendicular to their longitudinal extension and spaced at a distance apart in their extraction direction and are respectively coupled with the displacement drive.
Computer-controlled conveyor system, in particular a shelf-stacking device (I), comprising at least one bogie assembly (9) which is able to travel horizontally alongside a vertical mast (7), a lifting platform (5) which can be guided vertically on the latter and displaced vertically by means of a first lifting drive (14), and a support table (6) which can be vertically raised and lowered relative to it by means of a second lifting drive (22, 22') and has a depositing area on which at least one storage aid (30) can be deposited, and a load bearing mechanism (32) is disposed on the lifting platform (5) for stowing and retrieving storage aids (30), such as containers, boxes and similar, in and out of a shelf compartment of a shelving system, and having a depositing area on which at least one storage aid (30) can be deposited lying exclusively in one plane, and the lifting platform (5) and support table (6) are disposed one above the other, wherein the second lifting drive (22, 22') for the support table (6) comprising a drive motor (25, 25`), a driving means and a driver engaging in it in a positive and/or frictional connection is disposed separately from the lifting platform (5), and the support table (6) can be displaced by means of the second lifting drive (22, 22') between the transfer or handover position flush with a horizontal support surface (31) of the lifting platform (5) or lowered below the support surface (31) of the lifting platform and a conveying position raised lying above by at least the height of a storage aid (30), and sensors are provided as a means of controlling the drive motor (25; 25') of the second lifting drive (22; 22') so that the drive motor (25; 25') of the second lifting drive (22; 22') is switched off when the transfer or handover position is reached.
Computer-controlled conveyor system according to claim 5, wherein the drive means is disposed on the support table (6) and the driver on the mast (7).
Computer-controlled conveyor system according to claim 5, wherein the drive means is disposed on the mast (7) and the driver on the support table (6).
Computer-controlled conveyor system according to claim 5, wherein the drive means is provided in the form of at least one driven driving gear (23, 23'), such as a friction gear, toothed gear or toothed disc.
Computer-controlled conveyor system according to claim 5, wherein the driver is provided in the form of at least one traction means (19; 26; 64), such as a belt, chain or cable and similar, of the first lifting, second lifting or auxiliary drive (14; 22; 61) or at least one toothed rack mounted on the support table (6) or mast (7) between a mast base (8) and a mast head (15) or at least one stationary tensed traction means mounted on the mast (7) between a mast base (8) and a mast head (15), such as a cogged belt or chain.
Computer-controlled conveyor system according to claim 5, wherein the drive motor (25') of the second lifting drive (22') is disposed on the support table (6).
Computer-controlled conveyor system according to claim 5, wherein the drive motor (25) of the second lifting drive (14) is disposed on a bogie assembly (9) of the conveyor system or on the mast (7).
Computer-controlled conveyor system according to claim 5, wherein the support table (6) co-operates with a first sensor on a level with its transfer or handover position and with a second sensor on a level with the conveying position, and the sensors are provided in the form of end-position limit switches (57).
Computer-controlled conveyor system according to claim 1 or 5, wherein the second lifting drive (22) comprises a driving gear (23) disposed in the region of the mast base (8), a guide pulley (24) disposed in the region of the mast head (15) and a traction means (26) guided by the drive and guide pulley (23, 24), connected to the support table (6), which can be driven by means of a second drive motor (25).
Computer-controlled conveyor system according to claim 1 or 5, wherein the drive motor (25, 25') for the support table (6) and the drive motor (18) for the lifting platform (5) can be actuated independently of one another.
Computer-controlled conveyor system according to claim 1 or 5, wherein the drive motor (25, 25') for the support table (6) and the drive motor (18) for the lifting platform (5) are synchronized, in particular electrically and/or mechanically coupled.
Computer-controlled conveyor system according to claim 1 or 5, wherein the support table (6) can be locked in its conveying position and/or transfer or handover position by means of a holding brake, in particular an electromagnetic magnetically operated brake.
Computer-controlled conveyor system according to claim 1 or 5, wherein the lifting platform (5) can be locked in its set relative position on the mast (7) by means of a holding brake, in particular an electromagnetic magnetically operated brake.
Computer-controlled conveyor system according to claim 16 or 17, wherein the drive motor (25, 25') for the support table (6) and/or the drive motor (18) for the lifting platform (5) is provided with the holding brake.
Computer-controlled conveyor system according to claim 1 or 5, wherein the first lifting drive (14) comprises a first driving gear (16) disposed in the region of the mast base (8), a first guide pulley (17) disposed in the region of the mast head (15) and a first traction means (19) guided by means of the drive and guide pulley (16, 17), connected to the lifting platform (5), and which can be driven by means of a first drive motor (18), and a second driving gear (23`) is mounted on the support table (6) so as to be rotatable and has second guide pulleys (56) at its two sides, and the traction means (19) is guided by means of the second driving gear (23`) and the second guide pulley (56).
Computer-controlled conveyor system according to claim 19, wherein the traction means (19) loops round the second driving gear (23') by at least 180°.
Computer-controlled conveyor system according to claim 1 or 5, wherein the first lifting drive (14) comprises a first driving gear (16) disposed in the region of the mast base (8), a first guide pulley (17) disposed in the region of the mast head (15) and a first traction means (19) guided by means of the drive and guide pulley (16, 17), connected to the lifting platform (5), and which can be driven by means of a drive motor (18), and an auxiliary drive (61) is provided on the mast (7), which comprises a second driving gear (62) disposed in the region of the mast base (8), a second guide pulley (63) disposed in the region of the mast head (15) and an endless, second traction means (64) which is guided by means of the drive and guide pulley (62, 63) and can be driven by means of the first drive motor (18), and a third driving gear (23') is mounted on the support table (6) so as to be rotatable and has third guide pulleys (56) at its two sides, and the second traction means (64) is guided by means of the third driving gear (23') and the third guide pulleys (56).
Computer-controlled conveyor system according to claim 1, wherein the linear guide (58) extends parallel with the mast (7) between the support table (6) and the lifting platform (5).
Computer-controlled conveyor system according to claim 1, wherein the linear guide is disposed on the mast (7) extending parallel with the mast (7) and both the support table (6) and the lifting platform (5) are guided on the linear guide on the mast (7) by means of guide elements (11, 12, 20, 21).
Computer-controlled conveyor system according to claim 1, wherein the lifting frame (46) is of a plate-shaped design and essentially overlaps with the entire surface of the lifting platform (5).
Computer-controlled conveyor system according to claim 1 or 5, wherein the support table (6) also has a lifting grill (53) in addition to the lifting frame (46).
Computer-controlled conveyor system according to claim 25, wherein the support table (6) is of a single-piece design and its lifting frame (46) and lifting grill (53) are rigidly connected to one another.
Computer-controlled conveyor system according to claim 25, wherein the support table (6) is of a multi-part design and its lifting frame (46) and lifting grill (53) are connected to one another by means of coupling mechanisms (68) disposed between them, each with two mutually engaging but releasable coupling parts (73, 74).
Computer-controlled conveyor system according to claim 25, wherein the lifting grill (53) is of an approximately rectangular shape and comprises a peripheral frame and parallel support bars (55) disposed adjacent to one another in one plane at a distance apart between two frame parts in the extraction direction of the telescopic pushing arms (33).
Computer-controlled conveyor system according to claim 28, wherein the lifting frame (46) is formed by a peripherally extending frame and the lifting grill (53) is disposed inside this frame, and the orifices (47) are bounded by the lifting grill (53), in particular the outermost support bars (55), on mutually facing sides.
Computer-controlled conveyor system according to claim 25, wherein the lifting frame (46) has two freely projecting support arms (70) between which the lifting grill (53) is disposed, and the lifting grill (53) with its outermost support bars (55) bounds the orifices (47) separated from one another by the lifting grill (53) on mutually facing sides and incorporates the depositing area for the storage aid (30).
Computer-controlled conveyor system according to claim 25, wherein the lifting grill (53) forms one or both orifices (47), and its respectively adjacent support bars (55) and part-sections of its peripherally extending frame bound the orifices (47) on all sides.
Computer-controlled conveyor system according to claim 1 or 5, wherein a support frame (40) incorporating the horizontal support surface (31) formed by it for the storage aid (30) is disposed on the lifting platform (5) and comprises several parallel support surfaces (41) lying in a single plane spaced at a distance apart, which form the depositing area, and the distance between adjacent support surfaces (41) is slightly bigger than the width of the support bars (55).
Computer-controlled conveyor system according to claim 1, wherein a longitudinal conveyor system (66) is disposed between the two telescopic pushing arms (33) extending parallel with their longitudinal extension, comprising at least one endless conveyor (67) and forming the support surface (31).
Computer-controlled conveyor system according to claim 1 or 5, wherein the lifting platform (5) and support table (6) can be positioned relative to a stowage or retrieval point in the upstream zone at the end of a shelf aisle (2) for the conveyor system, and the lifting platform (5) is retained in a desired position pre-defined by a computer system, and the support table (6) is retained at a fixed distance relative to the lifting platform (5), and a filling and pick-up system disposed in the upstream zone co-operates with the first storage aid (30) deposited on the support table (6), and the load bearing mechanism (32) co-operates with the second storage aid (30) deposited on the lifting platform (5).