EP1412135B1 - Verfahren zur steuerung eines intermittierend arbeitenden schraubwerkzeugs - Google Patents

Verfahren zur steuerung eines intermittierend arbeitenden schraubwerkzeugs Download PDF

Info

Publication number
EP1412135B1
EP1412135B1 EP02760283A EP02760283A EP1412135B1 EP 1412135 B1 EP1412135 B1 EP 1412135B1 EP 02760283 A EP02760283 A EP 02760283A EP 02760283 A EP02760283 A EP 02760283A EP 1412135 B1 EP1412135 B1 EP 1412135B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
torque
stroke
rotation angle
angle
reached
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP02760283A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1412135A1 (de
Inventor
Paul-Heinz Wagner
Ulf Sittig
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=7694126&utm_source=***_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP1412135(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of EP1412135A1 publication Critical patent/EP1412135A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1412135B1 publication Critical patent/EP1412135B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • B25B23/145—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for fluid operated wrenches or screwdrivers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B21/00—Portable power-driven screw or nut setting or loosening tools; Attachments for drilling apparatus serving the same purpose
    • B25B21/004—Portable power-driven screw or nut setting or loosening tools; Attachments for drilling apparatus serving the same purpose of the ratchet type
    • B25B21/005—Portable power-driven screw or nut setting or loosening tools; Attachments for drilling apparatus serving the same purpose of the ratchet type driven by a radially acting hydraulic or pneumatic piston
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers

Definitions

  • the invention relates to a method according to the preamble of independent claim 1 for controlling a screwing tool that performs intermittently rotating strokes and has a torque sensor and a rotation angle sensor.
  • the invention is based on the object of specifying a method for controlling a screwing tool with which a high degree of accuracy and reproducibility of the screwing operation is achieved, so that the screwing operations performed with this method provide the security of the proper tightening of the screw.
  • a torque mode is first carried out, in which the screw is tightened to a joining moment.
  • the previously defined joining torque is dimensioned such that the parts to be joined have a certain hold, so that the screw connection is already fundamentally secured upon reaching the joining moment.
  • the turning angle mode is entered, in which a certain predetermined rotation angle, which is referred to as the target angle, is swept over.
  • the sweeping of the rotation angle is performed by counting increments of the rotation angle supplied from a rotation angle sensor.
  • the method according to the invention enables secure control of the screwing operation. It is assumed that the joining torque in torque mode reproducible and with high accuracy can be determined. From reaching the joining moment is transferred to the rotation angle mode, in which an angle measurement is performed until reaching the target angle. The termination of the screwing thus takes place only as a function of the angle of rotation, which was covered after reaching the joining moment.
  • the rotation angle mode is only started when the joining moment is reached out of the movement. If the joining torque is achieved, for example, at the end of a stroke while the turning process has come to a complete or near standstill, there are no defined friction conditions at the screw connection. It may also be the case that by temporarily hooking or blocking the torque increases above the value of the joining torque, so that a random condition would be assumed for the beginning of the rotation angle mode. To avoid this, the achievement of the joining moment is assumed only if the screwing operation takes place in a linear region, and at a certain distance from the stroke end.
  • the achievement of the joining moment is not utilized and the utilization is postponed to the next stroke.
  • This condition corresponds to the case that the joining moment is reached at the end of a stroke.
  • the torque mode is maintained and it is performed after the next return stroke, a new stroke in the torque mode, in which then the joining torque is reached again.
  • This second achievement of the joining moment is evaluated to form the zero point of the angle count.
  • the method according to the invention also makes it possible to determine and utilize the differential quotient of the relationship between torque and angle of rotation.
  • this differential quotient is determined and stored even before the joining moment has been reached. Based on the respectively measured torque and the stored differential quotient, it is predetermined whether the joining moment is reached at the stroke end.
  • the torque indicates the actual state and the differential quotient allows an extrapolation, so that it can be predetermined whether the joining torque is reached at the stroke end. If this is the case, then the stroke is stopped before reaching the stroke end, so that the achievement of the joining moment is shifted to the next following stroke.
  • the differential quotient of the dependence between torque and angle of rotation can also be used for the control of the rotation angle mode, wherein the screwing operation is discarded if, during the counting up of the rotation angle, an out-of-tolerance deviation from the stored value is detected.
  • anomalies can be detected, such as the blocking of a screw or too high a screw resistance. Such a condition occurs when the screwing tool is applied to a screw which has already been tightened. Even screws that are too smooth after reaching the joining moment, can be detected and discarded.
  • a narrower special tolerance range is expediently defined. This will ensure that the target angle is approached only with a differential quotient, which is close to the stored predetermined differential quotient. It is prevented that the target angle is reached with a jerk. If the differential quotient is outside the special tolerance range, the screwing process is discarded.
  • Fig. 1 and 2 is ein.hydraulische power screwdriver shown.
  • This has a drive part 10 and a functional part 11.
  • the drive member includes a hydraulic cylinder in which a piston 12 is slidably guided. Of the Drive of the piston 12 takes place in the feed direction (acc. Fig. 1 to the left) and in the retraction direction (to the right) each hydraulically.
  • a pivotable connection device 13 has a pressure port and a return port.
  • the functional part 11 has a housing 14 in which a ratchet lever 15 moves.
  • the ratchet lever 15 is connected to the piston 12 via a piston rod 16.
  • a shaft 17 is rotatably mounted in a transverse bore of the housing 14.
  • the shaft 17 has in the interior of the housing 14 has a circumferential toothing 18, in which engages a (not shown) toothing of the ratchet lever 15.
  • the shaft 17 is rotated by a certain angle about its axis. Thereafter, the return stroke of the ratchet lever 15, in which the shaft 17 is not taken.
  • the shaft 17 has at one end a driving device in the form of a Einsteckaus Principleung 21 of hexagonal cross-section.
  • a torsion sensor 23 in the form of the measuring strips, which are glued to the peripheral wall.
  • the region of the shaft 17 carrying the torsion sensor 23 forms the measuring section 25.
  • a data transmission element 28 is provided at the rear end of the shaft 17. From the torsion sensor 23, a cable channel 29 extends to the data transmission element 28.
  • the data transmission element 28 is, for example, a slip ring assembly which connects an external cable 30 to the torsion sensor 23 which is rotatable with the shaft 17. Alternatively, the transmission can also be wireless.
  • the cable 30 leads to a cable connection 31 (FIG. Fig. 1 ), which is provided on the housing 14 and to which a control unit can be connected.
  • the hydraulic power wrench is further equipped with a rotation angle measuring device 33.
  • This has a code disc 34 which is fixed to the shaft 17, and an angle sensor 35 which responds to the bars of the code disc 34 and thereby generates rotational angle pulses.
  • the angle sensor 35 consists of a fork-type photoelectric sensor into which projects the radially projecting from the shaft 17 code disk. From the angle sensor 25, a cable 38 leads to the cable terminal 31 so that both the torsion sensor 23 and the angle sensor 35 are electrically accessible at the cable terminal 31.
  • the signals of the torque sensor 23 and the rotation angle sensor 33 are fed to a (not shown) control unit, which in turn controls a valve which can interrupt the pressure supply in the hose connections 13. Moreover, the operation of the power wrench is controlled in such a way that the two hydraulic connections of the power wrench are alternately connected to a pressure line and a return line, wherein the reversing either mechanically effected by actuation of a reversing valve when the piston 12 has hit against the relevant stop and no further movement takes place, or by automatic change of direction.
  • Fig. 3 shows for a certain screw the dependence between the torque M D and the rotation angle ⁇ .
  • a non-linear increase 50 of the torque with respect to the rotation angle ⁇ and then, when the screw engages, a linear increase 51, in which the bolt is stretched.
  • the torque M D in region 52 drops to zero, after which the second stroke then follows.
  • the screws in the torque mode D M Until reaching a predetermined mating torque M F , the screws in the torque mode D M , so under measurement of the torque.
  • the mode enters the rotation angle mode DWM.
  • the joining moment M F is traversed in the movement, ie the change of the mode from DMM to DWM takes place without the stroke being interrupted.
  • the torque reaches the value M HE1 , which refers to the stroke end 1 after reaching the joining moment.
  • M HE1 refers to the stroke end 1 after reaching the joining moment.
  • the torque goes back to 0 and the third stroke is initially a non-linear increase 53 until reaching the torque M HE1 and then joins a linear region 54, in which the screw is tightened further.
  • the value of the torque at the stroke end M HE1 , M HE2 and M HE3 is stored, as well as the associated rotation angle ⁇ HE1 , ⁇ HE2 , ⁇ HE3 .
  • the further counting up of the rotation angle ⁇ starts.
  • the angle ⁇ HE1 which was stored at the end of the second stroke, at the same time forms the initial angle ⁇ HA2 , during which the count continues in the linear region 54 during the third stroke.
  • the final value ⁇ HE2 is stored and at the 4th stroke the incrementing of the angle starts with the value ⁇ HA3 , which is equal to ⁇ HE2 .
  • the screwing is terminated when a target angle ⁇ Z is reached, for example, is set to 90 ° (after reaching the joining torque M F ). Then the power screwdriver is switched off. The screw is now tightened in a defined manner, the desired voltage of the bolt is reached.
  • Another condition is that the counting up of the angle of rotation takes place only when, in the previous stroke, an incrementing of the angle of rotation has taken place and the associated torque has been detected.
  • a summation to the already stored rotation angle takes place only if a torque which was stored at the end of the last stroke minus a tolerance range, e.g. 5%, is achieved.
  • the counting continues, however, only when the final torque of the last stroke is reached. In this way it is ensured that the summation of the angle of rotation takes place only when the nut rotates and not out of the state.
  • the achievement of the mating moment M F should only be determined when the linear part of the tension line is traversed, in the middle region between the end points. If the joining moment is reached in the upper end of the linear range, a new determination of the achievement of the joining moment takes place.
  • the differential quotient of the dependence between torque and angle of rotation is determined, ie the slope of the straight line. Based on the respectively measured torque and the differential quotient, it is predetermined whether the joining moment is reached at the stroke end. If it is detected that the joining moment is reached at the stroke end, the stroke is terminated prematurely by the automatic and a new stroke is initiated, at which the joining torque in the linear range is then reached.
  • Fig. 4 shows the determination of the differential quotient Q in the linear region of the curve M D over ⁇ .
  • M D1 means the torque measured at a certain rotation angle ⁇ 1 after reaching the joining torque
  • the torque M D2 is the torque measured at a higher rotation angle ⁇ 2 .
  • the differential quotient Q can also be used for other tests, for example, to check whether a screw is already tightened. In this case, the power screwdriver works at very high torque without any further rotation. Consequently, the differential quotient is out of tolerance. The screwing process is then canceled.
  • the differential quotient can also be evaluated immediately before reaching the target value.
  • a special tolerance range for the differential quotient is defined and the target value is considered to be reached only if the differential quotient was previously determined in the particular tolerance range. In this way it is avoided that the target angle is achieved by a sudden jerk.
  • Another possibility is to measure the duration of the individual strokes, wherein the screwing is discarded at too long a period of time. For example, it is possible to measure a number of durations of the individual strokes in a plurality of screwing operations for a particular screwing and then define an average stroke duration, which is stored. Likewise, for the differential quotient Q, a typical value may be averaged or otherwise determined from numerous previously measured values.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 1 zur Steuerung eines Schraubwerkzeugs, das intermittierend drehende Hübe ausführt und einen Drehmomentsensor und einen Drehwinkelsensor aufweist.
  • Ein solches Verfahren ist aus dem Dokument EP 0 340 999 A bekannt.
  • Es ist bekannt, zum Festziehen von Schrauben hydraulische Kraftschrauber zu verwenden, die eine Kolbenzylindereinheit aufweisen, welche einen Ratschenhebel hin- und hergehend antreibt. Der Ratschenhebel treibt ein Ringelement, welches über eine Schlüsselnuss mit der zu drehenden Schraube gekoppelt wird. Durch die drehenden Hübe des Ratschenhebels in der einen Richtung wird die Schraube festgezogen, während der Rückhub des Ratschenhebels leer erfolgt.
  • Bei Schrauben, die mit Kraftschraubern angezogen werden, muss häufig eine vorgegebene Vorspannung genau eingehalten werden, damit die Schraube einerseits den zugehörigen Bolzen in definierter Weise spannt, andererseits aber den Bolzen auch nicht überspannt. Zur Erzielung einer definierten Spannung reicht es nicht aus, bei einem hydraulischen Kraftschrauber den Hydraulikdruck zu messen und den Schraubvorgang zu beenden, wenn der Hydraulikdruck einen Grenzwert erreicht. Beim Festziehen von Schrauben können unvermutete Hindernisse auftauchen, wie beispielsweise Verhakungen oder Verkantungen, die durch Fehlstellen im Gewinde oder durch Rost hervorgerufen werden. Der Schraubwiderstand ist ein geeignetes Maß zur Erzielung definierter Schraubbedingungen.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zur Steuerung eines Schraubwerkzeugs anzugeben mit dem ein hohes Maß an Genauigkeit und Reproduzierbarkeit des Schraubvorganges erreicht wird, so dass die mit diesem Verfahren durchgeführten Schraubvorgänge die Sicherheit des ordnungsgemäßen Festziehens der Schraube bieten.
  • Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen. Hiernach wird die Verschraubung mit den folgenden Schritten durchgeführt:
    • Durchführung drehender Hübe unter Messung des Drehmoments in einem Drehmomentmodus,
    • bei Erreichen eines vorgegebenen Fügemoments: Durchführung eines Drehwinkelmodus durch Hochzählen des Drehwinkels bis zum Ende des laufenden Hubes und Speicherung der am Hubende erreichten Werte von Drehwinkel und Drehmoment,
    • bei jedem nachfolgenden Hub: Fortsetzung des Hochzählens des Drehwinkels dann, wenn das Drehmoment einen Wert erreicht, der dem Drehmoment am Ende des vorhergehenden Hubs entspricht, und Speicherung der am Hubende erreichten Werte von Drehwinkel und Drehmoment,
    • Beenden des Schraubvorganges, wenn der hochgezählte Drehwinkel einen Zielwinkel erreicht.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird zunächst ein Drehmomentmodus durchgeführt, bei dem die Schraube bis zu einem Fügemoment festgezogen wird. Das zuvor festgelegte Fügemoment wird so bemessen, dass die zu verbindenden Teile einen gewissen Halt haben, so dass die Schraubverbindung bei Erreichen des Fügemoments bereits grundsätzlich gesichert ist. Bei Erreichen des Fügemoments wird in den Drehwinkelmodus übergegangen, bei dem ein bestimmter vorgegebener Drehwinkel, der als Zielwinkel bezeichnet wird, überstrichen wird. Das Überstreichen des Drehwinkels erfolgt unter Hochzählung von Inkrementen des Drehwinkels, die von einem Drehwinkelsensor geliefert werden.
  • Zur Erreichung des Zielwinkels sind mehrere Hübe des Schraubwerkzeugs erforderlich. Bei jedem Hub werden Drehmoment und Drehwinkel erhöht und bei dem anschließenden Rückhub geht das Drehmoment auf Null zurück. Bei dem nachfolgenden Hub erhöht sich das Drehmoment sehr schnell. Erfindungsgemäß erfolgt das Weiterzählen des Drehwinkels erst dann, wenn bei einem nachfolgenden Hub dasselbe Drehmoment erreicht wurde, bei dem der vorhergehende Hub beendet wurde. Dieses Drehmoment am Ende eines Hubes wird in einem Speicher gespeichert, ebenso wie der bis zu diesem Zeitpunkt akkumulierte Drehwinkel.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine sichere Steuerung des Schraubvorganges. Dabei wird davon ausgegangen, dass das Fügemoment im Drehmomentmodus reproduzierbar und mit hoher Genauigkeit bestimmt werden kann. Vom Erreichen des Fügemoments an wird in den Drehwinkelmodus übergegangen, bei dem eine Winkelmessung bis zum Erreichen des Zielwinkels durchgeführt wird. Die Beendigung des Schraubvorgangs erfolgt also nur in Abhängigkeit von dem Drehwinkel, der nach dem Erreichen des Fügemoments überstrichen wurde.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Drehwinkelmodus nur dann begonnen wird, wenn das Fügemoment aus der Bewegung heraus erreicht wird. Wenn das Fügemoment beispielsweise am Ende eines Hubes erreicht wird während der Drehvorgang ganz oder annähernd zum Stillstand gekommen ist, ergeben sich keine definierten Reibungsverhältnisse an der Schraubverbindung. Es kann auch der Fall eintreten, dass durch vorrübergehendes Haken oder Blockierung das Drehmoment über den Wert des Fügemoments ansteigt, so dass für den Beginn des Drehwinkelmodus ein zufallsbedingter Zustand angenommen würde. Um dies zu vermeiden, wird das Erreichen des Fügemoments nur dann angenommen, wenn der Schraubvorgang in einen linearen Bereich erfolgt, und zwar in einem gewissen Abstand vom Hubende.
  • Bei einer bevorzugten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens wird in dem Fall, dass nach Erreichen des Fügemoments während eines Hubes das Hochzählen unter einem vorgegebenen Grenzwert bleibt, das Erreichen des Fügemoments nicht verwertet und die Verwertung auf den nächsten Hub verschoben. Diese Bedingung entspricht dem Fall, dass das Fügemoment am Ende eines Hubes erreicht wird. In diesem Fall bleibt der Drehmomentmodus erhalten und es wird nach dem nächsten Rückhub ein neuer Hub im Drehmomentmodus durchgeführt, bei dem dann das Fügemoment noch einmal erreicht wird. Dieses zweite Erreichen des Fügemoments wird ausgewertet, um den Nullpunkt der Winkelzählung zu bilden.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es auch, den Differentialquotienten der Abhängigkeit zwischen Drehmoment und Drehwinkel zu ermitteln und zu verwerten.
  • Bei einer speziellen Ausführungsform des Verfahrens wird dieser Differentialquotient schon vor Erreichen des Fügemoments ermittelt und gespeichert. Anhand des jeweils gemessenen Drehmoments und des gespeicherten Differentialquotient wird vorherbestimmt, ob das Fügemoment am Hubende erreicht wird. Das Drehmoment gibt den Ist-Zustand an und der Differentialquotient ermöglicht eine Hochrechnung, so dass vorherbestimmt werden kann, ob das Fügemoment am Hubende erreicht wird. Ist dies der Fall, dann wird bereits vor dem Erreichen des Hubendes der Hub beendet, so dass das Erreichen des Fügemoments auf den nächstfolgenden Hub verschoben wird.
  • Der Differentialquotient der Abhängigkeit zwischen Drehmoment und Drehwinkel kann auch für die Kontrolle des Drehwinkelmodus benutzt werden, wobei der Schraubvorgang verworfen wird, wenn während des Hochzählens des Drehwinkels eine außerhalb eines Toleranzbereichs liegende Abweichung von dem gespeicherten Wert festgestellt wird. Auf diese Weise können Anomalien festgestellt werden, beispielsweise das Blockieren einer Schraube oder ein viel zu hoher Schraubwiderstand. Ein solcher Zustand tritt auf, wenn das Schraubwerkzeug an eine Schraube angesetzt wird, die bereits festgezogen ist. Auch Schrauben, die nach Erreichen des Fügemoments zu leichtgängig sind, können festgestellt und ausgesondert werden.
  • In einem Winkelbereich vor Erreichen des Zielwinkels wird zweckmäßigerweise ein engerer besonderer Toleranzbereich definiert. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass der Zielwinkel nur mit einem Differentialquotienten angefahren wird, der nahe dem gespeicherten vorbestimmten Differentialquotienten liegt. Es wird verhindert, dass der Zielwinkel mit einem Ruck erreicht wird. Liegt der Differentialquotient außerhalb des besonderen Toleranzbereichs, wird der Schraubvorgang verworfen.
  • Im Rahmen der Erfindung ist es auch möglich, die Zeitdauer der einzelnen Hübe zu messen und den Schraubvorgang bei zu großer Zeitdauer zu verwerfen. Damit werden solche Schraubverbindungen ausgeschlossen, bei denen Irregularitäten vorhanden sind.
  • Im folgenden wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.
  • Es zeigen:
    • Fig. 1
    eine schematische Darstellung eines hydraulischen Kraftschraubers mit Drehmomentsensor und Drehwinkelsensor,
    Fig. 2
    einen schematischen Schnitt entlang der Linie II/II von Fig. 1,
    Fig. 3
    ein Diagramm des Drehmoments über dem Drehwinkel bei einem Schraubvorgang und
    Fig. 4
    eine Darstellung der Ermittlung des Differentialquotienten des linearen Astes eines Hubes.
  • In den Fig. 1 und 2 ist ein.hydraulischer Kraftschrauber dargestellt. Dieser weist einen Antriebsteil 10 und einen Funktionsteil 11 auf. Der Antriebsteil enthält einen hydraulischen Zylinder, in dem ein Kolben 12 verschiebbar geführt ist. Der Antrieb des Kolbens 12 erfolgt in der Vorschubrichtung (gem. Fig. 1 nach links) und in der Rückzugsrichtung (nach rechts) jeweils hydraulisch. Eine schwenkbare Anschlussvorrichtung 13 hat einen Druckanschluss und einen Rücklaufanschluss.
  • Der Funktionsteil 11 weist ein Gehäuse 14 auf, in dem sich ein Ratschenhebel 15 bewegt. Der Ratschenhebel 15 ist mit dem Kolben 12 über eine Kolbenstange 16 verbunden. In einer Querbohrung des Gehäuses 14 ist eine Welle 17 drehbar gelagert. Die Welle 17 weist im Innern des Gehäuses 14 eine umlaufende Verzahnung 18 auf, in die eine (nicht dargestellt) Verzahnung des Ratschenhebels 15 eingreift. Bei jedem Hub des Kolbens 12 wird die Welle 17 um einen bestimmten Winkelbetrag um ihre Achse gedreht. Danach erfolgt der Rückhub des Ratschenhebels 15, bei dem die Welle 17 nicht mitgenommen wird.
  • Die Welle 17 weist an einem Ende eine Mitnahmevorrichtung in Form einer Einsteckausnehmung 21 von sechseckigem Querschnitt auf. In einem Hohlraum 22 der Welle 17 befindet sich ein Torsionssensor 23 in Form von den Messstreifen, die auf die Umfangswand aufgeklebt sind. Der den Torsionssensor 23 tragende Bereich der Welle 17 bildet den Messabschnitt 25.
  • An dem rückwärtigen Ende der Welle 17 ist ein Datenübertragungselement 28 vorgesehen. Von dem Torsionssensor 23 erstreckt sich ein Kabelkanal 29 zu dem Datenübertragungselement 28. Das Datenübertragungselement 28 ist beispielsweise eine Schleifringanordnung, welche ein externes Kabel 30 mit dem Torsionssensor 23, der mit der Welle 17 drehbar ist, verbindet. Alternativ kann die Übertragung auch drahtlos erfolgen. Das Kabel 30 führt zu einem Kabelanschluss 31 (Fig. 1), der an dem Gehäuse 14 vorgesehen ist und an den ein Steuergerät angeschlossen werden kann.
  • Der hydraulische Kraftschrauber ist ferner mit einer Drehwinkel-Messvorrichtung 33 ausgestattet. Diese weist eine Code-Scheibe 34 auf, welche an der Welle 17 befestigt ist, und einen Winkelsensor 35, der auf die Striche der Code-Scheibe 34 reagiert und dadurch Drehwinkelimpulse erzeugt. Der Winkelsensor 35 besteht aus einer Gabel-Lichtschranke, in die die radial von der Welle 17 abstehende Code-Scheibe hineinragt. Von dem Winkelsensor 25 führt ein Kabel 38 zu dem Kabelanschluss 31, so dass sowohl der Torsionssensor 23 als auch der Winkelsensor 35 an dem Kabelanschluss 31 elektrisch zugänglich ist.
  • Die Signale des Drehmomentsensors 23 und des Drehwinkelsensors 33 werden einem (nicht dargestellten) Steuergerät zugeführt, das seinerseits ein Ventil steuert, welches die Druckzufuhr in den Schlauchanschlüssen 13 unterbrechen kann. Im übrigen wird der Betrieb des Kraftschraubers in der Weise gesteuert, dass die beiden hydraulischen Anschlüsse des Kraftschraubers abwechselnd mit einer Druckleitung und einer Rücklaufleitung verbunden werden, wobei das Umsteuern entweder mechanisch erfolgt durch Betätigung eines Umsteuerventils, wenn der Kolben 12 gegen den betreffenden Anschlag gestoßen ist und keine Weiterbewegung mehr erfolgt, oder durch automatisches Umsteuern.
  • Fig. 3 zeigt für einen bestimmten Schraubfall die Abhängigkeit zwischen dem Drehmoment MD und dem Drehwinkel α. Bei dem ersten Hub des Kraftschraubers erfolgt zunächst ein nicht linearer Anstieg 50 des Drehmoments in Bezug auf den Drehwinkel α und dann, wenn die Schraubverbindung greift, ein linearer Anstieg 51, bei dem der Schraubbolzen gedehnt wird. Bei dem Rückhub des Kraftschraubers sinkt das Drehmoment MD im Bereich 52 auf Null, wonach sich dann der 2. Hub anschließt.
  • Bis zum Erreichen eines vorher festgelegten Fügemoments MF erfolgt das Schrauben im Drehmomentmodus DM, also unter Messung des Drehmoments. Wenn das Drehmoment den Wert des Fügemoments MF erreicht hat, geht der Modus in den Drehwinkelmodus DWM über. Zum Zeitpunkt des Erreichens des Fügemoments wird der Drehwinkel α = 0 definiert, so dass das anschließende Hochzählen des Drehwinkels jeweils auf denjenigen Drehwinkel bezogen ist, bei dem das Fügemoment MF erreicht wurde.
  • Das Fügemoment MF wird in der Bewegung durchlaufen, d.h. die Änderung des Modus von DMM nach DWM erfolgt ohne dass der Hub unterbrochen würde. Am Ende des betreffenden Hubes erreicht das Drehmoment den Wert MHE1, der sich auf das Hubende 1 nach Erreichen des Fügemoments bezieht. Bei dem nächsten Rückhub geht das Drehmoment wieder auf 0 zurück und bei dem dritten Hub erfolgt zunächst ein nicht linearer Anstieg 53 bis zum Erreichen des Drehmoments MHE1 und dann schließt sich ein linearer Bereich 54 an, in welchem die Schraube weiter festgezogen wird. Am Ende eines jeden Hubes wird der Wert des Drehmoments am Hubende MHE1, MHE2 und MHE3 gespeichert, ebenso wie der zugehörige Drehwinkel αHE1, αHE2, αHE3. Wenn bei dem nächstfolgenden Hub das Drehmoment den selben Wert erreicht hat, wie das Drehmomentende des vorhergehenden Hubes, beginnt das weitere Hochzählen des Drehwinkels α. Der Winkel αHE1, der am Ende der 2. Hubes gespeichert wurde, bildet zugleich den Anfangswinkel αHA2, bei dem während des 3. Hubes das Weiterzählen im linearen Bereich 54 erfolgt. Am Ende des 3. Hubes wird der Endwert αHE2 gespeichert und bei dem 4. Hub beginnt die Weiterzählung des Winkels mit dem Wert αHA3, der gleich αHE2 ist.
  • Der Schraubvorgang wird beendet, wenn ein Zielwinkel αZ erreicht ist, der beispielsweise auf 90° (nach Erreichen des Fügemoments MF) festgelegt ist. Dann wird der Kraftschrauber abgeschaltet. Die Schraube ist nun in definierter Weise festgezogen, wobei die erwünschte Spannung des Schraubbolzens erreicht ist.
  • Für die Drehwinkelerfassung existiert die Bedingung, dass ein Hochzählen des Drehwinkels nur dann erfolgt, wenn das gleichzeitig gemessene Moment mindestens die Höhe des Fügemoments MF hat. Damit wird sichergestellt, dass der Drehwinkel grundsätzlich erst vom Fügemoment ab erfasst wird.
  • Eine weitere Bedingung besteht darin, dass das Hochzählen des Drehwinkels nur dann erfolgt, wenn bei dem vorhergehenden Hub eine Hochzählung des Drehwinkels erfolgt ist und das zugehörige Drehmoment erfasst wurde. Eine Aufsummierung auf den bereits gespeicherten Drehwinkel erfolgt nur dann, wenn ein Drehmoment, welches am Ende des letzten Hubes gespeichert wurde, abzüglich eines Toleranzbereichs, z.B. 5%, erreicht wird. Das Weiterzählen erfolgt jedoch erst bei Erreichen des End-Drehmoments des letzten Hubes. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass die Aufsummierung des Drehwinkels nur dann erfolgt, wenn die Mutter sich dreht und nicht aus dem Stand heraus.
  • Entsprechendes gilt auch für das Erreichen des Fügemoments MF.Das Erreichen des Fügemoments sollte nur dann festgestellt werden, wenn der lineare Teil der Spannlinie durchlaufen wird, und zwar im Mittelbereich zwischen den Endpunkten. Sollte das Fügemoment im oberen Ende des linearen Bereichs erreicht werden, erfolgt eine Neubestimmung des Erreichens des Fügemoments. Der Übergang vom Drehmomentmodus DMM zum Drehwinkelmodus DWM muss aus der Drehbewegung heraus erfolgen, d.h. nicht am Ende eines Hubes. Dies ist erforderlich um den Nullpunkt α = 0 mit hinreichender Reproduzierbarkeit definiert zu bestimmen. Wird nach Erreichen des Fügemoments nur noch ein kleiner Winkelbereich durchlaufen, der unterhalb eines Grenzwerts von beispielsweise 2° liegt, wird das Erkennen des Fügemoments verworfen und auf den nächstfolgenden Hub verschoben. Eine solche Betriebsweise ist sowohl bei manueller Steuerung des Kraftschraubers als auch bei automatischer Steuerung möglich.
  • Bei einer automatischen Steuerung ist zusätzlich oder alternativ noch folgendes Kriterium möglich:
  • Schon vor dem Erreichen des Fügemoments wird der Differentialquotient der Abhängigkeit zwischen Drehmoment und Drehwinkel ermittelt, also die Steigung der Geraden. Anhand des jeweils gemessenen Drehmoments und des Differentialquotienten wird vorherbestimmt, ob das Fügemoment am Hubende erreicht wird. Wird erkannt, dass das Fügemoment am Hubende erreicht wird, wird der Hub durch die Automatik vorzeitig beendet und ein neuer Hub eingeleitet, bei dem dann das Fügemoment im linearen Bereich erreicht wird.
  • Fig. 4 zeigt die Ermittlung des Differentialquotienten Q im linearen Bereich der Kurve MD über α. Der Differentialquotient, d.h. die Steigung errechnet sich zu Q = M D ⁢ 2 - M D ⁢ 1 α 1 - α 1
    Figure imgb0001
  • Hierin bedeutet MD1 das Drehmoment, das bei einem bestimmten Drehwinkel α1 nach Erreichen des Fügemoments gemessen wird, und das Drehmoment MD2 ist das Drehmoment, das bei einem höheren Drehwinkel α2 gemessen wird.
  • Der Differentialquotient Q kann auch noch für andere Prüfungen verwendet werden, beispielsweise für die Prüfung, ob eine Schraube bereits festgezogen ist. In diesem Fall arbeitet der Kraftschrauber nämlich bei sehr hohem Drehmoment ohne dass eine Weiterdrehung erfolgt. Folglich liegt der Differentialquotient außerhalb eines Toleranzbereichs. Der Schraubvorgang wird dann abgebrochen.
  • Ausgewertet werden kann auch der Differentialquotient unmittelbar vor Erreichen des Zielwertes. Hier wird ein besonderer Toleranzbereich für den Differentialquotienten definiert und der Zielwert gilt nur dann als erreicht, wenn der Differentialquotient zuvor in dem besonderen Toleranzbereich festgestellt wurde. Auf diese Weise wird vermieden, dass der Zielwinkel durch einen plötzlichen Ruck erreicht wird.
  • Eine weitere Möglichkeit besteht darin, die Zeitdauer der einzelnen Hübe zu messen, wobei der Schraubvorgang bei zu großer Zeitdauer verworfen wird. Beispielsweise besteht die Möglichkeit, für einen bestimmten Schraubfall zahlreiche Dauern der einzelnen Hübe bei mehreren Schraubvorgängen zu messen und dann eine mittlere Hubdauer zu definieren, die gespeichert wird. In gleicher Weise kann auch für den Differentialquotient Q ein typischer Wert aus zahlreichen, zuvor gemessenen Werten gemittelt oder auf andere Weise bestimmt werden.

Claims (7)

  1. Verfahren zur Steuerung eines Schraubwerkzeugs, das intermittierend drehende Hübe ausführt und einen Drehmomentsensor (23) und einen Drehwinkelsensor (33) aufweist, mit den Schritten
    - Durchführung von Hüben unter Messung des Drehmoments (MD) in einem Drehmomentmodus (DMM), und
    - bei Erreichen eines vorgegebenen Fügemoments (MF): Übergang auf einen Drehwinkelmodus (DWM), bei dem der Drehwinkel (α) bis zum Ende des laufenden Hubes hochgezählt wird, und Speicherung der am Hubende erreichten Werte von Drehwinkel (αHE1) und Drehmoment (MHE1),
    dadurch gekennzeichnet, daß
    - bei jedem nachfolgenden Hub: Fortsetzung des Hochzählens des Drehwinkels (α) dann, wenn das Drehmoment (MD) einen Wert erreicht, der dem Drehmoment (MHE) am Ende des vorhergehenden Hubes entspricht, und Speicherung der am Hubende erreichten Werte von Drehwinkel (αHE) und Drehmoment (MHE), und
    - Beenden des Schraubvorganges, wenn der hochgezählte Drehwinkel einen Zielwinkel (αZ) erreicht.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehwinkelmodus (DWM) nur dann begonnen wird, wenn das Fügemoment (MF) aus der Bewegung heraus erreicht wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Fall, dass nach Erreichen des Fügemoments (MF) während eines Hubes das Hochzählen unter einem vorgegebenen Grenzwert bleibt, das Erreichen des Fügemoments (MF) nicht verwertet und die Verwertung auf den nächsten Hub verschoben wird.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, dass schon vor Erreichen des Fügemoments (MF) der Differentialquotient (Q) der Abhängigkeit zwischen Drehmoment (MD) und Drehwinkel (α) ermittelt und gespeichert wird und dass anhand des jeweils gemessenen Drehmoments und des Differentialquotienten (Q) vorherbestimmt wird, ob das Fügemoment MF am Hubende erreicht wird.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, dass der Differentialquotient (Q) der Abhängigkeit zwischen Drehmoment (MD) und Drehwinkel (α) ermittelt und gespeichert wird und dass der Schraubvorgang verworfen wird, wenn während des Hochzählens des Drehwinkels (α) eine außerhalb eines Toleranzbereichs liegende Abweichung des Differentialquotienten (Q) von dem gespeicherten Wert festgestellt wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Winkelbereich vor Erreichen des Zielwinkels αZ ein engerer besonderer Toleranzbereich definiert wird, bei dessen Überschreiten der Schraubvorgang verworfen wird.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitdauer der einzelnen Hübe gemessen wird und der Schraubvorgang bei zu großer Zeitdauer verworfen wird.
EP02760283A 2001-08-02 2002-07-27 Verfahren zur steuerung eines intermittierend arbeitenden schraubwerkzeugs Expired - Lifetime EP1412135B1 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10137896 2001-08-02
DE10137896A DE10137896A1 (de) 2001-08-02 2001-08-02 Verfahren zur Steuerung eines intermittierend arbeitenden Schraubwerkzeugs
PCT/EP2002/008386 WO2003013797A1 (de) 2001-08-02 2002-07-27 Verfahren zur steuerung eines intermittierend arbeitenden schraubwerkzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1412135A1 EP1412135A1 (de) 2004-04-28
EP1412135B1 true EP1412135B1 (de) 2008-04-30

Family

ID=7694126

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP02760283A Expired - Lifetime EP1412135B1 (de) 2001-08-02 2002-07-27 Verfahren zur steuerung eines intermittierend arbeitenden schraubwerkzeugs

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7000486B2 (de)
EP (1) EP1412135B1 (de)
JP (1) JP4119365B2 (de)
DE (2) DE10137896A1 (de)
ES (1) ES2305281T3 (de)
WO (1) WO2003013797A1 (de)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU2003287041A1 (en) 2002-10-16 2004-05-04 Snap-On Incorporated Ratcheting torque-angle wrench and method
DE102004017979A1 (de) * 2004-04-14 2005-11-03 Wagner, Paul-Heinz Verfahren zum winkelgesteuerten Drehen eines Teiles
DE102005019258B4 (de) * 2005-04-26 2009-02-12 Junkers, Holger, Dipl.-Ing.(FH) Verfahren zur Schraubstellenanalyse und zum streckgrenzengesteuerten Anziehen von Schraubverbindungen unter Einsatz intermittierend arbeitendender Schraubwerkzeuge
JP4749787B2 (ja) * 2005-07-22 2011-08-17 瓜生製作株式会社 手持ち式パルスツールにおけるねじの締付角度測定装置
DE102006021329A1 (de) * 2006-05-05 2007-11-08 DSM Meßtechnik GmbH Schraubwerkzeug
US7497147B2 (en) * 2006-09-12 2009-03-03 Unex Corporation Torque tool for tightening or loosening connections, and method of tightening or loosening the same
DE102007048187B4 (de) * 2007-10-02 2016-05-25 Andreas Ermisch Verfahren zur Herstellung einer Schraubverbindung
US7721631B2 (en) * 2007-11-05 2010-05-25 The Boeing Company Combined wrench and marking system
JP5431006B2 (ja) 2009-04-16 2014-03-05 Ｔｏｎｅ株式会社 ワイヤレス・データ送受信システム
SE533830C2 (sv) * 2009-06-11 2011-02-01 Atlas Copco Tools Ab Mutterdragare med växelhus och parametergivare
US8714057B2 (en) 2010-01-04 2014-05-06 Apex Brands, Inc. Ratcheting device for an electronic torque wrench
DE102010009712A1 (de) * 2010-01-08 2011-07-14 Liebherr-Werk Nenzing GmbH, Vorarlberg Verfahren zum Anziehen einer Schraubverbindung unter Längung der Schraube
US20130008015A1 (en) * 2010-02-08 2013-01-10 Junkers John K Apparatus and methods for tightening threaded fasteners
DE102011013926A1 (de) 2011-03-14 2012-09-20 Wagner Vermögensverwaltungs-GmbH & Co. KG Verfahren zum Drehen eines drehbaren Teils
DK2809483T3 (da) 2012-02-01 2017-10-09 Ralf Köllges Fremgangsmåde til fremstilling af en mekanisk spændbar skrueforbindelse og spændbar skrueforbindelse med en skruebolt og en møtrik
JP5763708B2 (ja) * 2013-05-27 2015-08-12 トヨタ自動車株式会社 制御装置、制御方法及び制御プログラム
US9839998B2 (en) 2015-04-07 2017-12-12 General Electric Company Control system and apparatus for power wrench
TWI619582B (zh) * 2017-06-09 2018-04-01 China Pneumatic Corp Torque control system of electric impact type torque tool and torque control method thereof
US10940577B2 (en) * 2017-07-19 2021-03-09 China Pneumatic Corporation Torque control system and torque control method for power impact torque tool
KR102623683B1 (ko) * 2018-09-21 2024-01-12 아틀라스 콥코 인더스트리얼 테크니크 에이비 전기 펄스 도구
CN110653661A (zh) * 2019-09-30 2020-01-07 山东大学 基于信号融合和多重分形谱算法的刀具状态监测识别方法
KR102414904B1 (ko) * 2020-04-17 2022-07-01 (주)볼팅마스타 유압 토크 렌치
CN112227205A (zh) * 2020-09-04 2021-01-15 中铁大桥局集团有限公司 桥梁高强度螺栓的施工方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3230642A1 (de) * 1982-08-18 1984-02-23 Volkswagenwerk Ag, 3180 Wolfsburg Verfahren und vorrichtung zum anziehen eines ein gewinde tragenden verbindungselements
US4969105A (en) * 1988-05-02 1990-11-06 Ingersoll-Rand Company Gasket compression control method having tension-related feedback
DE4330481A1 (de) * 1993-09-09 1995-03-16 Bosch Gmbh Robert Verfahren zum Herstellen einer Fügeverbindung, insbesondere einer Schraubverbindung
DE4344849A1 (de) * 1993-12-29 1995-07-06 Fein C & E Werkzeugmaschine
US5589644A (en) * 1994-12-01 1996-12-31 Snap-On Technologies, Inc. Torque-angle wrench
DE19503524A1 (de) * 1995-02-03 1996-08-08 Bosch Gmbh Robert Impulsschrauber und Verfahren zum Anziehen einer Schraubverbindung mittels des Impulsschraubers
US5581042A (en) * 1995-12-11 1996-12-03 Ingersoll-Rand Company Method for torque wrench non-contact angle measurement
JP3793272B2 (ja) * 1996-02-09 2006-07-05 株式会社マキタ ねじ打込方法及び装置
DE19637067A1 (de) * 1996-09-12 1998-03-19 Saltus Werk Max Forst Gmbh Drehmomentschlüssel
DE19639566A1 (de) * 1996-09-26 1998-04-23 Daimler Benz Ag Einrichtung zur Ermittlung der Schraubqualität bei einem handgeführten Maschinenschraubwerkzeug
DE19845871A1 (de) * 1997-10-08 1999-04-15 Christoph Prof Dr Ing Hartung Verfahren und Vorrichtung zum Anziehen von Schrauben
US6070506A (en) * 1998-07-20 2000-06-06 Snap-On Tools Company Ratchet head electronic torque wrench

Also Published As

Publication number Publication date
JP4119365B2 (ja) 2008-07-16
US20040177704A1 (en) 2004-09-16
DE50212187D1 (de) 2008-06-12
ES2305281T3 (es) 2008-11-01
WO2003013797A1 (de) 2003-02-20
EP1412135A1 (de) 2004-04-28
DE10137896A1 (de) 2003-02-20
JP2004537432A (ja) 2004-12-16
US7000486B2 (en) 2006-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1412135B1 (de) Verfahren zur steuerung eines intermittierend arbeitenden schraubwerkzeugs
EP1737619B1 (de) Verfahren zum winkelgesteuerten drehen eines teiles
EP3597369B1 (de) Verfahren zum dokumentierten anziehen oder nachziehen einer schraubverbindung
EP0860221B1 (de) Pressgerät
DE4406946C2 (de) Blindnietmutter-Setzgerät
EP2686138B1 (de) Verfahren zum drehen eines drehbaren teils
DE2541930A1 (de) Mehrstufige bolzen-anziehanordnung
EP1511599B1 (de) Verfahren zur steuerung einer hydraulischen kolbenzylindereinheit
DE4310936A1 (de) Einrichtung zum Kompensieren des Überschwingens oder Überschießens bei einem kraftbetriebenen Werkzeug
EP3829817A1 (de) Schraubvorrichtung, antriebsdrehmomenterzeugungsmittel, verschraubsystem sowie verfahren zur drehmomentsteuerung
EP3571017B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum anziehen von verschraubungen
DE69921010T2 (de) Druckmittelbetriebenes Werkzeug
DE2110112B2 (de) DrehmomeHtbegrenzungs- und Trennkupplungseinrichtung an einem Schrauber
DE2459645C2 (de) Schraub- und Transportvorrichtung für eine aus Stiftschrauben und zugehörigen Befestigungsmuttern bestehende Deckelverschraubung eines Druckbehälters, insbesondere eines Kernreaktor-Druckbehälters
DE60016499T2 (de) Druckmittelbetriebenes Werkzeug
DE69405243T2 (de) Verfahren und vorrichtung zum steuern eines druckmittelbetätigten doppeltwirkenden stellantriebs
DE3127753A1 (de) "vorrichtung zum festziehen eines mit gewinde versehenen befestigungselements"
EP1404491B1 (de) Druckbetriebener kraftschrauber mit messabschnitt
EP2353788B1 (de) Verfahren zum Anziehen einer Schraubverbindung unter Längung der Schraube
EP2113341B1 (de) Druckbetriebener Kraftschrauber mit Messabschnitt
WO1999050029A1 (de) Hydraulisch betriebener kraftschrauber und verfahren zu seiner steuerung
DE2622053A1 (de) Anzugsteuerung fuer schlagschrauber
EP1815148A1 (de) Verfahren zur steuerung der druckversorgung einer an eine druckquelle angeschlossenen hydraulischen kolben-zylindereinheit und hydraulische antriebseinrichtung
DE19726473C1 (de) Vorrichtung zum Dosieren von viskosen Massen
DE2204699B2 (de) Werkzeug zum Aufschrauben und Verklemmen einer Mutter auf einem Schraubbolzen

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20040120

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE SK TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL LT LV MK RO SI

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): DE ES FR GB IT

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REF Corresponds to:

Ref document number: 50212187

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20080612

Kind code of ref document: P

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2305281

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

ET Fr: translation filed
PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

26 Opposition filed

Opponent name: ITH GMBH

Effective date: 20090129

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: 732E

Free format text: REGISTERED BETWEEN 20100204 AND 20100211

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: PC2A

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: TP

PLCK Communication despatched that opposition was rejected

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREJ1

PLBN Opposition rejected

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009273

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: OPPOSITION REJECTED

27O Opposition rejected

Effective date: 20101029

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 15

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 16

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 17

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20210730

Year of fee payment: 20

Ref country code: FR

Payment date: 20210721

Year of fee payment: 20

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20210802

Year of fee payment: 20

Ref country code: GB

Payment date: 20210722

Year of fee payment: 20

Ref country code: ES

Payment date: 20210819

Year of fee payment: 20

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R071

Ref document number: 50212187

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FD2A

Effective date: 20220803

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: PE20

Expiry date: 20220726

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF EXPIRATION OF PROTECTION

Effective date: 20220726

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF EXPIRATION OF PROTECTION

Effective date: 20220728