EP1236268A2 - Method for driving drive motors of at least two machines, and set of machines - Google Patents

Method for driving drive motors of at least two machines, and set of machines

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Publication number
EP1236268A2
EP1236268A2 EP00983267A EP00983267A EP1236268A2 EP 1236268 A2 EP1236268 A2 EP 1236268A2 EP 00983267 A EP00983267 A EP 00983267A EP 00983267 A EP00983267 A EP 00983267A EP 1236268 A2 EP1236268 A2 EP 1236268A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
machines
group
drive motors
machine
course
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP00983267A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Walter Bilcke
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Picanol NV
Original Assignee
Picanol NV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Picanol NV filed Critical Picanol NV
Publication of EP1236268A2 publication Critical patent/EP1236268A2/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/04—Arrangements for controlling or regulating the speed or torque of more than one motor

Definitions

  • the invention relates to a method for driving electric drive motors of a group of at least two machines, the drive motors of which operate with a periodic course of movement and to which energy is supplied from at least one electrical supply system, and a group of machines.
  • Machines with a periodic course of motion are, for example, weaving machines that contain several components that move according to a predetermined, repetitive course of motion.
  • a component is, for example, a sley that is moved in one direction and in the other at certain times.
  • the components also include technical training resources that are moved up and down at certain times.
  • rapier weaving machines rapiers and their drive elements belong to these components, which move the rapiers into and out of a shed at predetermined times. If several such components are driven by a drive motor with the periodically repetitive course of motion, this approach moves. drive motor also after a repetitive periodic movement. In looms, the period of the movement is determined by the number of weaving cycles that make up a weaving pattern.
  • a weaving pattern is the way in which warp threads and weft threads are woven in a repeating pattern.
  • the periodic course of movement of the individual components usually has the consequence that the energy supply from a supply system to the drive motor also varies periodically. This periodic course of the energy supply is necessary so that the speed of the drive motor changes only to a relatively small extent.
  • the energy supply to the drive motor of a weaving machine thus varies between a minimum value and a maximum value.
  • the energy to be supplied by a feed system to the drive motors of a group of weaving machines thus also varies.
  • Such a feed system must therefore be able to deliver the sum of the maximum values of the energy required by the drive motors of a group of weaving machines. This makes a complex and expensive feeding system necessary, but because of the varying amount of energy to be supplied it works with poor efficiency and thus leads to high usage costs.
  • the invention has for its object to improve the driving of electric drive motors of machines in a group.
  • This object is achieved in that the periodic movement profiles of the at least two machines are coordinated with one another in such a way that one for the operation of the few At least two machines are influenced by representative parameters.
  • the representative parameter is limited to a maximum value and / or a change in the representative parameter is limited to a predetermined value.
  • the sum of the electrical energy supplied to the drive motors and / or the level of the noise generated by the machines and / or vibrations caused by the machines serve as representative parameters.
  • the supply of energy to the drive motors of the machines is controlled in a coordinated manner. This makes it possible to control the course of the total energy supplied in such a way that it changes only relatively little. This can reduce power losses in the feed system and improve efficiency.
  • the course of movement of the electric drive motor of at least one machine and preferably the course of movement of the electric drive motors of all machines of a group of machines as a function of the periodic movement course of the drive motor of at least one other machine of the group and preferably as a function of it the movements of the drive motors of all other machines in the group are controlled.
  • the energy consumption and / or the vibrations and / or the noise level of all the machines in a weaving room can be influenced and significantly improved.
  • the drive motor of each machine of a group of machines is controlled according to the same periodic course of movement w rd, and that these periodic movements of the drive motors of the machines in this group are out of phase with one another.
  • the driving of machines in a group with the same periodic movements takes place, for example, when several or all weaving machines of a machine hall produce fabrics with the same pattern.
  • means are provided in a group of machines, each of which has an electric working motor that operates with a periodic movement pattern and is connected to at least one feed system that serves to control electrical energy, that detects the movement patterns of at least Align two machines in the group to influence a parameter representative of the operation. It is particularly advantageously provided that the machines are provided with a control that operates the drive motors with a constant torque. The periodic course of movement is particularly pronounced in these machines.
  • feed systems are provided for the drive motors of the machines, which are connected to one another.
  • a feed system can be provided for each machine, which is connected to the feed system of the other machine or machines.
  • the at least one supply system is a direct current system, which preferably contains at least one electrical energy buffer.
  • the drive motors are switchable reluctance motors which are connected to at least one supply system by means of switching units.
  • Reluctance motors of this type are suitable for msbe especially in combination with a direct current system as a feed system.
  • the machines are looms, the main drive shafts of which are connected directly to the shafts of the associated drive motors.
  • the angular position of the drive shaft of the drive motor thus corresponds to the angular position of the weaving machine, which defines the periodic movement of the weaving machine in accordance with the weaving pattern.
  • the movement course of the individual weaving machines of a weaving machine group in relation to one another can thereby be controlled in a simple manner.
  • the advantage can be realized with groups of weaving machines that superimpositions or build-up caused by interference can be avoided.
  • Such superimpositions can occur in a weaving room because the weaving machines, which each have a small speed difference from one another, come into phase at a certain point in time and in opposite phase at other points in time.
  • Such overlays are avoided due to the invention, however, since the course of movement of the drive motor of each loom is controlled taking into account the course of movement of the other looms, so that it can be avoided that these machines come into phase with one another.
  • the at least one supply system does not have to be able to deliver a peak current at any time and only a small amount of energy at another time.
  • the avoidance of interference also has the advantage that the noise level and the vibrations generated by a weaving machine group fluctuate less, so that the maximum value of these vibrations and the noise level can also be reduced.
  • FIG. 1 shows a control of the drive motors of a group of weaving machines
  • FIG. 2 shows a diagram with a periodic course of movement of the drive motors of a group of machines corresponding to FIG. 1,
  • Fig. 3 shows a modified control for the supply of drive motors of a group of machines
  • Fig. 4 shows another embodiment of a control of the drive motors of a group of machines.
  • the control system 1 contains a group of machines 2, 3, 4, for example weaving machines, and an electrical feed system 5 with a feed line 6.
  • Each machine 2, 3, 4 contains at least one component 7 that performs a periodic movement and that with an electric one Drive motor 8 is driven according to a periodic course of movement.
  • the energy supply to the drive motor 8 is controlled with a periodic course.
  • Controllable means 9 are provided for each machine 2, 3, 4 for supplying energy from the feed system 5 to the respective drive motor 8.
  • the means 9 are each a switching unit which is connected to the switchable reluctance motor and which is fed by the feed system 5 through the feed line 6.
  • the feed system 5 consists of a direct current supply.
  • the switching unit 9 is controlled by means of a common control unit 11 which outputs the control parameters in order to control the switchable reluctance motors according to a periodic course.
  • the angular position of the switchable reluctance motors is controlled in accordance with the predefined course of movement, by using the switching unit 9 certain windings of the switchable reluctance motor to the feed system 5 at predefined times be connected.
  • the course of the movement means the positions and the change in the position of the switchable reluctance motor, the course of the movement of which is adapted, for example, to the natural movement of the machine parts.
  • the machines 2, 3, 4 are looms, the main drive shaft of which is driven directly by the drive shaft of the respective drive motor 8 or which is made in one piece with this drive shaft.
  • the angular position of the drive shaft of the drive motor is equal to the angular position of the main drive shaft of the weaving machine.
  • the periodic movement of the weaving machine is determined by means of this angular position.
  • Such weaving machines are known from WO 98/31856 and WO 99/27426 from the applicant. Reference is expressly made to the content of these two publications.
  • WO 99/27426 describes the method by means of which a drive motor is driven in accordance with a specific movement profile by periodically controlling the energy supply to the drive motor as a function of the angular position of the machine. This method can be used here to periodically step down the control parameters of the drive motors 8. This method is not reproduced in detail here since it is known from WO 99/27426.
  • the machines 2, 3 and 4 each have an angle measuring device 10 with which the angular position of the main drive shaft of the machines 2, 3, 4 is detected.
  • the angle measuring device 10 of each machine 2, 3, 4 is connected to the control unit 11 of the group of machines. This makes it possible to control the switching unit 9 of each machine 2, 3, 4 as a function of the signals from the angle measuring devices 10, which determine the angular position of the machines 2, 3, 4.
  • the angular position of the machines 2, 3, 4 is determined by means of the electrical position of the drive motor 8 itself.
  • the periodic course of movement of a drive motor 8 of a machine 2, 3 or 4 is controlled as a function of the periodic course of movement of a drive motor 8 of another machine in the group.
  • the electric drive motors 8 of all the machines 2, 3, 4 are preferably controlled as a function of the movement profile of the drive motors 8 of all the machines 2, 3, 4 of the group.
  • the energy supply from the feed system 5 to the electric drive motors 8 of each machine 2, 3 and 4 is controlled as a function of the energy supply from the feed system 5 to the electric drive motor 8 of one or more other machines 2, 3, 4 of the group. Since the angular position of the respective machine determines the energy supply, the drive motor of each machine 2, 3, 4 can be controlled as a function of the angular position of one or more of the other machines.
  • the periodic movement profile of each of the machines 2, 3 and 4 is determined as a function of the periodic movement profile of the other machines 2, 3, 4 in such a way that the maximum value and / or a change in the value of the total energy supply increases the electric drive motors 8 of the machines 2, 3, 4 of the group are limited.
  • the period of the course of movement of each of the machines 2, 3, 4 is two revolutions or 720 ° and that the machines 2, 3, 4 are driven with the same course of movement. This is the case with weaving machines, for example, when there is a weaving pattern that repeats after two wefts and when identical weaving machines weave the same fabric.
  • control parameters are determined by the control unit 11 and stored as a function of the angular position of each of the machines 2, 3, 4, in order to move each drive motor in every angular position in accordance with the control parameters.
  • control parameters are, for example, the value and / or the time of the current and / or the voltage supplied to the drive motor 8.
  • a reference angle position is started, which is the point in time at which the weft thread of the previous weaving cycle is picked up.
  • the course of the energy supply as a function of the angular position of the drive motor 8 is the same for each machine 2, 3 and 4.
  • the control unit 11 calculates the total energy supply to the drive motors 8 of the machines 2, 3 and 4 of the group in each period of the movement course. For example, the reference position of machines 3 and 4 is shifted relative to the reference position of machine 2 until the maximum value of the total energy supply to all machines 2, 3 and 4 is a minimum. In this way, the phases of the drive motors are shifted in time depending on each other. In this way, the periodic movement of each machine is adapted to the periodic movement of the other machines in the group.
  • the periodic movement course also extends over several weaving cycles.
  • a course of the energy supply can be created for each period of the weaving pattern for the drive motor of a weaving machine depending on the angular position of the weaving machine in question. If the number of weaving cycles of the weaving pattern is different for weaving machines of a group and, moreover, the average speed of the weaving machines is different, the period of the movement course of the different weaving machines can be determined as the smallest common multiple of the number of weaving cycles and the average speed of the weaving machines. Depending on this movement course, the course of the energy supply to the weaving machines can be determined per period. The course of the energy supply to the individual weaving machines per period is then different for each weaving machine.
  • a first loom is weaving at 600 picks per minute (10 Hz) and a weaving pattern comprises three picks
  • a second loom is weaving at 720 picks per minute (12 Hz) and a weaving pattern is six picks and a third weaving machine is 900 picks per minute (15 Hz) weaves and a weaving pattern comprises three wefts
  • the period of the first weaving machine is 0.3 seconds
  • the period of the second weaving machine is 0.5 seconds
  • the period of the third weaving machine is 0.2 seconds.
  • the minimum common multiple of three seconds can be determined as the period, ie the smallest common multiple of 0.3, 0.5 and 0.2.
  • a periodic movement course can be set up for each weaving machine in the group per period of three seconds.
  • the various movements can be out of phase according to the above explanations until the maximum value or the deviation from the mean of the total energy supply to the weaving machine group becomes a minimum.
  • the total energy supply is determined or calculated by means of the control unit 11.
  • the phase offset of the movement profiles of the individual machines in the group can then be optimized. This can be achieved by changing the phase of the movement course of a machine somewhat over time while the machines are working. In this way, the influence on the value of the measured total energy supply during the operation of the machines can be determined without the value of the total energy supply changing significantly.
  • the course of movement of the machine in question can be optimally set as a function of the course of movement of the other machine. If a change in a particular direction decreases or varies the measured total energy supply, it can continue to be changed in this direction until another change increases or varies the measured total energy supply. If a change in one direction increases the measured total energy supply or varies more, the change can be made in the opposite direction until another change in this direction increases the measured total energy again or varies more. This process can be repeated in succession for all machines until an optimum is found.
  • the measurement of the energy supply is expediently carried out only after a setting corresponding to the calculated energy supply is carried out. Since it is possible to determine the energy supply according to WO 99/27426 very precisely, the procedure in which the energy supply is calculated has priority over the procedure in which the energy supply is measured.
  • the various machine's development profiles depending on other representative parameters.
  • the choice of representative parameters may depend on the weighting given to these parameters.
  • the movement profiles can be adapted to one another as a function of a value of the measured noise level that is generated by the machines.
  • This noise level is measured, for example, with a measuring device that is set up between two machines.
  • the value of vibrations generated by the machines can also be measured in a corresponding manner. This can be done, for example, by setting up a vibration measuring device on the floor on which the individual machines of a group are created and in which the signal from this measuring device is processed.
  • control system 1 has two electrical supply systems 5 and 15 which are connected to one another and which supply the group of machines 2, 3 and 4.
  • the feed systems 5 and 15 consist, for example, of a direct current supply.
  • the control system 1 also comprises an electrical energy buffer 16 which is connected to the supply line 6, which connects the two supply systems 5 and
  • the function of the central control unit 11 and the switching means 9 according to FIG. 1 is taken over by three local control units 17 which are assigned to the individual drive motors 8. These control units 17 are connected to one another and can exchange signals so that they can take over the function of the central control unit 11. Each control unit 17 is also equipped with a speaking angle measuring device 10 and a drive motor 8 connected.
  • the control system 1 contains one electrical feed system 18 per machine 2, 3 and 4.
  • the electrical feed systems 18 of the group of machines 2, 3 and 4 are connected to one another via connecting lines 19. If the supply systems 18 consist of a direct current supply, an electrical energy buffer 20 is preferably additionally provided for each machine 2, 3 and 4.
  • the connecting lines 19 also connect the energy buffers 20 to one another. This makes it possible to supply the energy present in the individual energy buffers 20 to each of the drive motors 8 of one of the machines 2, 3 or 4.
  • the invention is not limited to a group of three machines.
  • a group contains at least two machines. If there are only two machines, it is possible to supply the drive motor of the first machine with a maximum amount of energy at a time when the drive motor of the other machine is currently using a minimum amount of energy. It is thereby achieved that the sum of the energy which is supplied from the at least one feed system to the two drive motors varies little.
  • the advantages of the invention are greater, however, if several machines belong to a group, the drive motors of which are controlled according to the invention.
  • each machine has only one drive motor.
  • each machine has a plurality of drive motors, which, for example, each drive a specific component of this machine with a periodic course of movement.
  • the periodic movements of the various components can be driven essentially synchronously via a corresponding drive motor, so that the energy supply from the feed system to the individual drive motors of the machine as an energy supply to a single fictitious ven drive motor can be considered, which absorbs the total energy supply of the individual drive motors of this machine.
  • the invention is not limited to the parameters explained.
  • Other parameters can be used that are representative of the looms in a group.
  • the heat generated by the group of weaving machines can be selected as a representative parameter.
  • the limitation of the maximum value of the energy supply additionally limits the heat generated and usually also the occurrence of vibrations and the noise level.
  • the representative parameter can also consist of a combination of the energy supplied and / or the noise level and / or the vibrations.
  • the electrical efficiency of the feed system or systems can also be selected as parameters. It is also possible to select the form factor or "power factor" of the feed system as parameters, i.e. the ratio of the average output to the product of the average voltage and the average current.
  • the invention is also not limited to weaving machines. Rather, there may be other machines driven by one or more electric motors that perform a periodic movement, for example compressors driven by an electric drive motor.
  • the machine group can consist of all machines installed in a room or just a part of the machines installed in a room.
  • the control unit 11 can also be accommodated outside the machine room at a distance from the machines.
  • the control unit can also over a network connection such as the Internet can be connected to the control units of the machine.
  • control system and the method according to the invention are particularly well suited for use in weaving machines. Not only will an improvement in the electrical efficiency of the group of weaving machines be obtained, but also a reduction in the vibrations and noise level which the weaving machine group as a whole produces in a weaving room. These are essential advantages for weaving mills.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Abstract

The invention relates to electric drive motors (8) of at least two machines (2, 3, 4) whose drive motors operate with a periodic movement pattern. According to the inventive method, said periodic movement patterns are coordinated in such a manner that a parameter representative of the operation of the machines is influenced.

Description

Verfahren zum Antreiben von Antriebsmotoren von wengistens zwei Maschinen und Gruppe von Maschinen Method for driving drive motors of at least two machines and group of machines
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Antreiben von elektrischen Antriebsmotoren einer Gruppe von wenigstens zwei Maschinen, deren Antriebsmotoren mit einem periodischen Bewegungsverlauf arbeiten und denen Energie aus wenigstens einem elektrischen Speisesystem zugeführt wird, und eine Gruppe von Maschinen .The invention relates to a method for driving electric drive motors of a group of at least two machines, the drive motors of which operate with a periodic course of movement and to which energy is supplied from at least one electrical supply system, and a group of machines.
Maschinen mit einem periodischen Bewegungsverlauf sind beispielsweise Webmaschinen, die mehrere Bauelemente enthalten, die sich nach einem vorgegebenen, wiederholenden Bewegungsverlauf bewegen. Ein solches Bauelement ist beispielsweise eine Weblade, die zu bestimmten Zeitpunkten in die eine und in die andere Richtung bewegt wird. Zu den Bauelementen gehören auch Fachbildungsmittel, die zu bestimmten Zeitpunkten nach oben und nach unten bewegt werden. Des weiteren gehören bei Greiferwebmaschinen beispielsweise Greifer und deren Antriebselemente zu diesen Bauelementen, die die Greifer zu vorgegebenen Zeitpunkten in ein Webfach hinein- und wieder herausbewegen. Wenn mehrere derartiger Bauelemente mit dem sich periodisch wiederholenden Bewegungsverlauf von einem Antriebsmotor angetrieben werden, so bewegt sich dieser An- triebsmotor ebenfalls nach einem sich wiederholenden periodischen Bewegungsverlauf. Bei Webmaschinen wird die Periode des Bewegungsverlaufs durch die Anzahl von Webzyklen bestimmt, aus denen ein Webmuster besteht. Ein Webmuster ist die Art und Weise, in welcher Kettfäden und Schussfäden nach einem sich wiederholenden Muster verwebt werden. Der periodische Bewegungsverlauf der einzelnen Bauelemente hat üblicherweise zur Folge, dass auch die Energiezufuhr von einem Speisesystem zu dem Antriebsmotor periodisch variiert. Dieser periodische Verlauf der Energiezufuhr ist notwendig, damit sich die Geschwindigkeit des Antriebsmotors nur in einem relativ geringen Maß verändert. Die Energiezufuhr zu dem Antriebsmotor einer Webmaschine variiert somit zwischen einem kleinsten Wert und einem größten Wert. Die von einem Speisesystem an die Antriebsmotoren einer Gruppe von Webmaschinen zu liefernde E- nergie variiert somit ebenfalls. Ein derartiges Speisesystem muss deshalb in der Lage sein, die Summe der Maximalwerte der von den Antriebsmotoren einer Gruppe von Webmaschinen geforderten Energie zu liefern. Das macht ein aufwendiges und teures Speisesystem erforderlich, das jedoch wegen der variierenden zu liefernden Menge an Energie mit einem schlechten Wirkungsgrad arbeitet und somit zu hohen Nutzungskosten führt.Machines with a periodic course of motion are, for example, weaving machines that contain several components that move according to a predetermined, repetitive course of motion. Such a component is, for example, a sley that is moved in one direction and in the other at certain times. The components also include technical training resources that are moved up and down at certain times. Furthermore, in the case of rapier weaving machines, rapiers and their drive elements belong to these components, which move the rapiers into and out of a shed at predetermined times. If several such components are driven by a drive motor with the periodically repetitive course of motion, this approach moves. drive motor also after a repetitive periodic movement. In looms, the period of the movement is determined by the number of weaving cycles that make up a weaving pattern. A weaving pattern is the way in which warp threads and weft threads are woven in a repeating pattern. The periodic course of movement of the individual components usually has the consequence that the energy supply from a supply system to the drive motor also varies periodically. This periodic course of the energy supply is necessary so that the speed of the drive motor changes only to a relatively small extent. The energy supply to the drive motor of a weaving machine thus varies between a minimum value and a maximum value. The energy to be supplied by a feed system to the drive motors of a group of weaving machines thus also varies. Such a feed system must therefore be able to deliver the sum of the maximum values of the energy required by the drive motors of a group of weaving machines. This makes a complex and expensive feeding system necessary, but because of the varying amount of energy to be supplied it works with poor efficiency and thus leads to high usage costs.
Bei einer Kämmmaschine mit mehreren synchron anzutreibenden Achsen, die jeweils elektrische Einzelantriebe aufweisen, ist es bekannt DE 195 09 209 AI, an einem ersten Antriebsmotor einen Lage-Ist-Wertgeber vorzusehen, der mit einer Steuerung verbunden ist. Die Steuerung bildet aus den Lage-Ist-Werten des ersten Antriebes Stellgrößen als Lage-Soll-Werte für die übrigen Antriebe.In a comber with a plurality of axes to be driven synchronously, each of which has electric individual drives, it is known from DE 195 09 209 AI to provide an actual position value transmitter on a first drive motor, which is connected to a controller. The control uses the actual position values of the first drive to generate manipulated variables as nominal position values for the other drives.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Antreiben von elektrischen Antriebsmotoren von Maschinen einer Gruppe zu verbessern.The invention has for its object to improve the driving of electric drive motors of machines in a group.
Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass die periodischen Bewegungsverläufe der wenigstens zwei Maschinen derart aufeinander abgestimmt werden, dass ein für den Betrieb der wenigs- tens zwei Maschinen repräsentativer Parameter beeinflusst wird.This object is achieved in that the periodic movement profiles of the at least two machines are coordinated with one another in such a way that one for the operation of the few At least two machines are influenced by representative parameters.
Bei einer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgesehen, dass der repräsentative Parameter auf einen maximalen Wert begrenzt wird und/oder eine Veränderung des repräsentativen Parameters auf einen vorgegebenen Wert begrenzt wird.In one embodiment of the invention, it is provided that the representative parameter is limited to a maximum value and / or a change in the representative parameter is limited to a predetermined value.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgesehen, dass als repräsentativer Parameter die Summe der den Antriebsmotoren zugeführten elektrischen Energie und/oder die Höhe des von den Maschinen erzeugten Geräusches und/oder von den Maschinen verursachte Schwingungen dienen.In a further embodiment of the invention, the sum of the electrical energy supplied to the drive motors and / or the level of the noise generated by the machines and / or vibrations caused by the machines serve as representative parameters.
In Ausgestaltung der Erfindung wird das Zuführen von Energie zu den Antriebsmotoren der Maschinen einem aufeinander abgestimmten Verlauf gesteuert. Dadurch ist es möglich, den Verlauf der gesamten zugeführten Energie so zu steuern, dass sie sich nur relativ gering verändert. Dadurch lassen sich Stromverluste im Speisesystem verringern und eine Verbesserung des Wirkungsgrades erreichen.In an embodiment of the invention, the supply of energy to the drive motors of the machines is controlled in a coordinated manner. This makes it possible to control the course of the total energy supplied in such a way that it changes only relatively little. This can reduce power losses in the feed system and improve efficiency.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgesehen, dass der Bewegungsverlauf des elektrischen Antriebsmotors von wenigstens einer Maschine und vorzugsweise die Bewegungsverläufe der elektrischen Antriebsmotoren aller Maschinen einer Gruppe von Maschinen in Abhängigkeit von dem periodischen Bewegungsverlauf des Antriebsmotors von wenigstens einer anderen Maschine der Gruppe und vorzugsweise in Abhängigkeit der Bewegungsverläufe der Antriebsmotoren aller anderen Maschinen der Gruppe gesteuert wird. Dadurch lässt sich der Energieverbrauch und/oder die Schwingungen und/oder der Geräuschpegel aller Maschinen eines Websaals beeinflussen und wesentlich verbessern.In a further embodiment of the invention it is provided that the course of movement of the electric drive motor of at least one machine and preferably the course of movement of the electric drive motors of all machines of a group of machines as a function of the periodic movement course of the drive motor of at least one other machine of the group and preferably as a function of it the movements of the drive motors of all other machines in the group are controlled. As a result, the energy consumption and / or the vibrations and / or the noise level of all the machines in a weaving room can be influenced and significantly improved.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgesehen, dass der Antriebsmotor jeder Maschine einer Gruppe von Maschinen gemäß dem gleichen periodischen Bewegungsverlauf gesteuert w rd, und dass diese periodischen Bewegungsverlaufe der Antriebsmotoren der Maschinen dieser Gruppe zueinander phasenversetzt sind. Das Antreiben von Maschinen einer Gruppe mit gleichen periodischen Bewegungsverlaufen geschieht beispielsweise dann, wenn mehrere oder alle Webmaschinen eines Maschi- nensaals Gewebe mit gleichem Muster herstellen. Mittels des phasenversetzten Betriebes ist es möglich, sowohl die Energiezufuhr zu optimieren als auch die auftretenden Schwingungen und Geräusche zu reduzieren.In a further embodiment of the invention, it is provided that the drive motor of each machine of a group of machines is controlled according to the same periodic course of movement w rd, and that these periodic movements of the drive motors of the machines in this group are out of phase with one another. The driving of machines in a group with the same periodic movements takes place, for example, when several or all weaving machines of a machine hall produce fabrics with the same pattern. By means of the phase-shifted operation it is possible to optimize the energy supply as well as to reduce the vibrations and noises that occur.
In Ausgestaltung der Erfindung wird vorgesehen, dass bei einer Gruppe von Maschinen, die jeweils einen mit periodischem Bewegungsverlauf arbeitenden elektrischen Arbeitsmotor aufweisen, der an wenigstens ein Speisesystem angeschlossen ist, das zum Steuern von elektrischer Energie dient, Mittel vorgesehen sind, die die Bewegungsverlaufe von wenigstens zwei Maschinen der Gruppe zum Beeinflussen eines für den Betrieb repräsentativen Parameters aufeinander abstimmen. Besonders vorteilhaft wird vorgesehen, dass die Maschinen mit einer die Antriebsmotoren mit einem konstanten Drehmoment betreibenden Steuerung versehen sind. Bei diesen Maschinen ist der periodische Bewegungsverlauf besonders ausgeprägt.In an embodiment of the invention, it is provided that means are provided in a group of machines, each of which has an electric working motor that operates with a periodic movement pattern and is connected to at least one feed system that serves to control electrical energy, that detects the movement patterns of at least Align two machines in the group to influence a parameter representative of the operation. It is particularly advantageously provided that the machines are provided with a control that operates the drive motors with a constant torque. The periodic course of movement is particularly pronounced in these machines.
Bei einer vorteilhaften Ausfuhrungsform wird vorgesehen, dass für die Antriebsmotoren der Maschinen mehrere Speisesysteme vorgesehen sind, die miteinander verbunden sind. Bei einer Ausfuhrungsform kann dabei für jede Maschine ein Speisesystem vorgesehen sein, das mit dem Speisesystem der anderen Maschine oder Maschinen verbunden ist.In an advantageous embodiment, it is provided that several feed systems are provided for the drive motors of the machines, which are connected to one another. In one embodiment, a feed system can be provided for each machine, which is connected to the feed system of the other machine or machines.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist das mindestens eine Speisesystem ein Gleichstromsystem, das vorzugsweise wenigstens einen elektrischen Energiepuffer enthalt.In a further embodiment of the invention, the at least one supply system is a direct current system, which preferably contains at least one electrical energy buffer.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgesehen, dass die Antriebsmotoren schaltbare Reluktanzmotoren sind, die mittels Schalteinheiten mit wenigstens einem Speisesystem verbunden sind. Derartige Reluktanzmotoren eignen sich msbe- sondere in Kombination mit einem Gleichstromsystem als Speisesystem.In a further embodiment of the invention it is provided that the drive motors are switchable reluctance motors which are connected to at least one supply system by means of switching units. Reluctance motors of this type are suitable for msbe especially in combination with a direct current system as a feed system.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgesehen, dass die Maschinen Webmaschinen sind, deren Hauptantriebswellen direkt mit den Wellen der zugehörigen Antriebsmotoren verbunden sind. Die Winkelstellung der Antriebswelle des Antriebsmotors entspricht somit der Winkelstellung der Webmaschine, die die periodische Bewegung der Webmaschine entsprechend dem Webmuster definiert. Dadurch ist in einfacher Weise der Bewegungsverlauf der einzelnen Webmaschinen einer Webmaschinengruppe im Verhältnis zueinander steuerbar.In a further embodiment of the invention it is provided that the machines are looms, the main drive shafts of which are connected directly to the shafts of the associated drive motors. The angular position of the drive shaft of the drive motor thus corresponds to the angular position of the weaving machine, which defines the periodic movement of the weaving machine in accordance with the weaving pattern. The movement course of the individual weaving machines of a weaving machine group in relation to one another can thereby be controlled in a simple manner.
Aufgrund der Erfindung lasst sich der Vorteil bei Gruppen von Webmaschinen verwirklichen, dass aufgrund von Interferenz entstehende Überlagerungen oder Aufschaukelungen vermieden werden können. Derartige Überlagerungen können in einem Websaal deshalb entstehen, weil die Webmaschinen, die jeweils einen kleinen Geschwindigkeitsunterschied zueinander aufweisen, zu gewissen Zeitpunkt in Phase und zu anderen Zeitpunkten in Gegenphase geraten. Derartige Überlagerungen werden jedoch aufgrund der Erfindung vermieden, da der Bewegungsverlauf des Antriebsmotors jeder Webmaschine unter Berücksichtigung des Bewegungsverlaufs der anderen Webmaschinen gesteuert wird, so dass vermieden werden kann, dass diese Maschinen miteinander in Phase gelangen. Für die Energiezufuhr bedeutet das, dass das wenigstens eine Speisesystem nicht in der Lage sein muss, zu irgendeinem Zeitpunkt einen Spitzenstrom und zu einem anderen Zeitpunkt nur eine geringe Energiemenge liefern zu müssen. Das Vermeiden von Überlagerungen hat auch den Vorteil, dass der Gerauschpegel und die von einer Webmaschinengruppe erzeugten Schwingungen weniger schwanken, so dass auch der Höchstwert dieser Schwingungen und des Gerauschpegels gesenkt werden kann.On the basis of the invention, the advantage can be realized with groups of weaving machines that superimpositions or build-up caused by interference can be avoided. Such superimpositions can occur in a weaving room because the weaving machines, which each have a small speed difference from one another, come into phase at a certain point in time and in opposite phase at other points in time. Such overlays are avoided due to the invention, however, since the course of movement of the drive motor of each loom is controlled taking into account the course of movement of the other looms, so that it can be avoided that these machines come into phase with one another. For the energy supply, this means that the at least one supply system does not have to be able to deliver a peak current at any time and only a small amount of energy at another time. The avoidance of interference also has the advantage that the noise level and the vibrations generated by a weaving machine group fluctuate less, so that the maximum value of these vibrations and the noise level can also be reduced.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung der in den Zeichnungen dargestellten Ausfuhrungsformen. Fig. 1 zeigt eine Steuerung der Antriebsmotoren einer Gruppe von Webmaschinen,Further features and advantages of the invention result from the subclaims and the following description of the embodiments shown in the drawings. 1 shows a control of the drive motors of a group of weaving machines,
Fig. 2 ein Diagramm mit einem periodischen Bewegungsverlauf der Antriebsmotoren einer Gruppe von Maschinen entsprechend Fig. 1,2 shows a diagram with a periodic course of movement of the drive motors of a group of machines corresponding to FIG. 1,
Fig. 3 eine abgewandelte Steuerung für die Versorgung von Antriebsmotoren einer Gruppe von Maschinen undFig. 3 shows a modified control for the supply of drive motors of a group of machines and
Fig. 4 eine weitere Ausfuhrungsform einer Steuerung der Antriebsmotoren einer Gruppe von Maschinen.Fig. 4 shows another embodiment of a control of the drive motors of a group of machines.
Das Steuerungssystem 1 enthält eine Gruppe von Maschinen 2, 3, 4, beispielsweise Webmaschinen, und ein elektrisches Speisesystem 5 mit einer Speiseleitung 6. Jede Maschine 2, 3, 4 enthält wenigstens ein Bauteil 7, das eine periodische Bewegung ausführt und das mit einem elektrischen Antriebsmotor 8 entsprechend einem periodischen Bewegungsverlauf angetrieben wird. Hierzu wird die Energiezufuhr zu dem Antriebsmotor 8 mit einem periodischen Verlauf gesteuert. Für jede Maschine 2, 3, 4 sind steuerbare Mittel 9 für das Zuführen von Energie von dem Speisesystem 5 zu dem jeweiligen Antriebsmotor 8 vorgesehen.The control system 1 contains a group of machines 2, 3, 4, for example weaving machines, and an electrical feed system 5 with a feed line 6. Each machine 2, 3, 4 contains at least one component 7 that performs a periodic movement and that with an electric one Drive motor 8 is driven according to a periodic course of movement. For this purpose, the energy supply to the drive motor 8 is controlled with a periodic course. Controllable means 9 are provided for each machine 2, 3, 4 for supplying energy from the feed system 5 to the respective drive motor 8.
Bei der Verwendung eines schaltbaren Reluktanzmotors als Antriebsmotor 8 sind die Mittel 9 jeweils eine Schalteinheit, die mit dem schaltbaren Reluktanzmotor verbunden ist und die durch die Speiseleitung 6 hindurch von dem Speisesystem 5 gespeist wird. Das Speisesystem 5 besteht in diesem Fall aus einer Gleichstromversorgung. Die Schalteinheit 9 wird mittels einer gemeinsamen Steuereinheit 11 gesteuert, die die Steuerparameter ausgibt, um die schaltbaren Reluktanzmotoren nach einem periodischen Verlauf zu steuern. Hierzu wird die Winkelstellung der schaltbaren Reluktanzmotoren entsprechend den vorgegebenem Bewegungsverlauf gesteuert, indem mit Hilfe der Schalteinheit 9 bestimmte Wicklungen des schaltbaren Reluktanzmotors zu vorgegebenen Zeitpunkten an das Speisesystem 5 angeschlossen werden. Unter den Bewegungsverlauf werden die Positionen und die Veränderung der Position des schaltbaren Reluktanzmotors verstanden, dessen Bewegungsverlauf beispielsweise an die natürliche Bewegung der Maschinenteile an- gepasst ist.When using a switchable reluctance motor as the drive motor 8, the means 9 are each a switching unit which is connected to the switchable reluctance motor and which is fed by the feed system 5 through the feed line 6. In this case, the feed system 5 consists of a direct current supply. The switching unit 9 is controlled by means of a common control unit 11 which outputs the control parameters in order to control the switchable reluctance motors according to a periodic course. For this purpose, the angular position of the switchable reluctance motors is controlled in accordance with the predefined course of movement, by using the switching unit 9 certain windings of the switchable reluctance motor to the feed system 5 at predefined times be connected. The course of the movement means the positions and the change in the position of the switchable reluctance motor, the course of the movement of which is adapted, for example, to the natural movement of the machine parts.
Bei dem Ausführungsbeispiel sind die Maschinen 2, 3, 4 Webmaschinen, deren Hauptantriebswelle direkt von der Antriebswelle des jeweiligen Antriebsmotors 8 angetrieben wird oder die mit dieser Antriebswelle einstückig ausgeführt ist. Dadurch ist die Winkelstellung der Antriebswelle des Antriebsmotors gleich der Winkelstellung der Hauptantriebswelle der Webmaschine. Mittels dieser Winkelstellung wird der periodische Bewegungsverlauf der Webmaschine bestimmt. Derartige Webmaschinen sind aus der WO 98/31856 und der WO 99/27426 der Anmelderin bekannt. Auf den Inhalt dieser beiden Druckschriften wird ausdrücklich Bezug genommen. In der WO 99/27426 wird das Verfahren beschrieben, mittels dessen ein Antriebsmotor entsprechend einem bestimmten Bewegungsverlauf angetrieben wird, indem die Energiezufuhr zu dem Antriebsmotor periodisch in Abhängigkeit von der Winkelstellung der Maschine gesteuert wird. Dieses Verfahren kann hier angewandt werden, um die Steuerparameter der Antriebsmotoren 8 periodisch abzustufen. Dieses Verfahren wird hier nicht im einzelnen wiedergegeben, da es aus der WO 99/27426 bekannt ist.In the exemplary embodiment, the machines 2, 3, 4 are looms, the main drive shaft of which is driven directly by the drive shaft of the respective drive motor 8 or which is made in one piece with this drive shaft. As a result, the angular position of the drive shaft of the drive motor is equal to the angular position of the main drive shaft of the weaving machine. The periodic movement of the weaving machine is determined by means of this angular position. Such weaving machines are known from WO 98/31856 and WO 99/27426 from the applicant. Reference is expressly made to the content of these two publications. WO 99/27426 describes the method by means of which a drive motor is driven in accordance with a specific movement profile by periodically controlling the energy supply to the drive motor as a function of the angular position of the machine. This method can be used here to periodically step down the control parameters of the drive motors 8. This method is not reproduced in detail here since it is known from WO 99/27426.
Die Maschinen 2, 3 und 4 weisen jeweils eine Winkelmessvorrichtung 10 auf, mit der die Winkelstellung der Hauptantriebswelle der Maschinen 2, 3, 4 erfasst wird. Die Winkelmessvorrichtung 10 jeder Maschine 2, 3, 4 ist mit der Steuereinheit 11 der Gruppe von Maschinen verbunden. Dadurch ist es möglich, die Schalteinheit 9 jeder Maschine 2, 3, 4 in Abhängigkeit von den Signalen der Winkelmessvorrichtungen 10 zu steuern, die die Winkelstellung der Maschinen 2, 3, 4 bestimmen. Bei einer abgewandelten Ausführungsform wird die Winkelstellung der Maschinen 2, 3, 4 mittels der elektrischen Stellung des Antriebsmotors 8 selbst bestimmt. Der periodische Bewegungsverlauf eines Antriebsmotors 8 einer Maschine 2, 3 oder 4 wird in Abhängigkeit von dem periodischen Bewegungsverlauf eines Antriebsmotors 8 einer anderen Maschine der Gruppe gesteuert. Vorzugsweise werden die elektrischen Antriebsmotoren 8 aller Maschinen 2, 3, 4 in Abhängigkeit von dem Bewegungsverlauf der Antriebsmotoren 8 aller Maschinen 2, 3, 4 der Gruppe gesteuert. Hierbei wird auch die Energiezufuhr von dem Speisesystem 5 zu den elektrischen Antriebsmotoren 8 jeder Maschine 2, 3 und 4 in Abhängigkeit von der Energiezufuhr von dem Speisesystem 5 zu dem elektrischen Antriebsmotor 8 einer oder mehrere anderer Maschinen 2, 3, 4 der Gruppe gesteuert. Da die Winkelstellung der jeweiligen Maschine die Energiezufuhr bestimmt, kann der Antriebsmotor jeder Maschine 2, 3, 4 in Abhängigkeit von der Winkelstellung einer oder mehrerer der anderen Maschinen gesteuert werden.The machines 2, 3 and 4 each have an angle measuring device 10 with which the angular position of the main drive shaft of the machines 2, 3, 4 is detected. The angle measuring device 10 of each machine 2, 3, 4 is connected to the control unit 11 of the group of machines. This makes it possible to control the switching unit 9 of each machine 2, 3, 4 as a function of the signals from the angle measuring devices 10, which determine the angular position of the machines 2, 3, 4. In a modified embodiment, the angular position of the machines 2, 3, 4 is determined by means of the electrical position of the drive motor 8 itself. The periodic course of movement of a drive motor 8 of a machine 2, 3 or 4 is controlled as a function of the periodic course of movement of a drive motor 8 of another machine in the group. The electric drive motors 8 of all the machines 2, 3, 4 are preferably controlled as a function of the movement profile of the drive motors 8 of all the machines 2, 3, 4 of the group. Here, the energy supply from the feed system 5 to the electric drive motors 8 of each machine 2, 3 and 4 is controlled as a function of the energy supply from the feed system 5 to the electric drive motor 8 of one or more other machines 2, 3, 4 of the group. Since the angular position of the respective machine determines the energy supply, the drive motor of each machine 2, 3, 4 can be controlled as a function of the angular position of one or more of the other machines.
Gemäß einer bevorzugten Ausfuhrungsform der Erfindung wird der periodische Bewegungsverlauf jeder der Maschinen 2, 3 und 4 in Abhängigkeit von dem periodischen Bewegungsverlauf der anderen Maschinen 2, 3, 4 der Gruppe so bestimmt, dass der Höchstwert und/oder eine Änderung des Wertes der Gesamtenergiezufuhr zu den elektrischen Antriebsmotoren 8 der Maschinen 2, 3, 4 der Gruppe begrenzt werden. Bei dem Ausfuhrungsbeispiel nach Fig. 2 wird angenommen, dass die Periode des Bewegungsverlaufes jeder der Maschinen 2, 3, 4 zwei Umdrehungen oder 720° betragt und dass die Maschinen 2, 3, 4 mit dem gleichen Bewegungsverlauf angetrieben werden. Dies ist bei Webmaschinen beispielsweise dann der Fall, wenn ein sich nach zwei Schüssen wiederholendes Webmuster vorhanden ist und wenn identische Webmaschinen den gleichen Stoff weben.According to a preferred embodiment of the invention, the periodic movement profile of each of the machines 2, 3 and 4 is determined as a function of the periodic movement profile of the other machines 2, 3, 4 in such a way that the maximum value and / or a change in the value of the total energy supply increases the electric drive motors 8 of the machines 2, 3, 4 of the group are limited. 2 it is assumed that the period of the course of movement of each of the machines 2, 3, 4 is two revolutions or 720 ° and that the machines 2, 3, 4 are driven with the same course of movement. This is the case with weaving machines, for example, when there is a weaving pattern that repeats after two wefts and when identical weaving machines weave the same fabric.
Wie das aus der WO 99/27426 bekannt ist, wird zu jedem Antriebsmotor 8 der Maschinen 2, 3 und 4 der Gruppe Energie in Abhängigkeit von der Winkelstellung der betreffenden Maschine zugeführt. Dazu werden die Steuerparameter durch die Steuereinheit 11 bestimmt und in Abhängigkeit von der Winkelstellung jeder der Maschinen 2, 3, 4 gespeichert, um jeden Antriebsmotor in jeder Winkelstellung entsprechend den gespei- cherten Steuerparametern zu steuern. Diese Steuerparameter sind beispielsweise der Wert und/oder der Zeitpunkt des an den Antriebsmotor 8 gelieferten Stroms und/oder der gelieferten Spannung.As is known from WO 99/27426, energy is supplied to each drive motor 8 of machines 2, 3 and 4 of the group as a function of the angular position of the machine in question. For this purpose, the control parameters are determined by the control unit 11 and stored as a function of the angular position of each of the machines 2, 3, 4, in order to move each drive motor in every angular position in accordance with the control parameters. These control parameters are, for example, the value and / or the time of the current and / or the voltage supplied to the drive motor 8.
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird beispielsweise bei einer Referenzwinkelstellung gestartet, die der Zeitpunkt ist, zu welchem der Schussfaden des vorausgegangenen Webzyklus angeschlagen wird. Bei dem Beispiel ist aus Gründen der Einfachheit angenommen worden, dass der Verlauf der Energiezufuhr in Abhängigkeit von der Winkelstellung des Antriebsmotors 8 jeder Maschine 2, 3 und 4 gleich ist.In this exemplary embodiment, for example, a reference angle position is started, which is the point in time at which the weft thread of the previous weaving cycle is picked up. For the sake of simplicity, it has been assumed in the example that the course of the energy supply as a function of the angular position of the drive motor 8 is the same for each machine 2, 3 and 4.
Die Steuereinheit 11 berechnet in jeder Periode des Bewegungsverlaufs die gesamte Energiezufuhr zu den Antriebsmotoren 8 der Maschinen 2, 3 und 4 der Gruppe. Beispielsweise wird die Referenzposition der Maschinen 3 und 4 relativ zu der Referenzposition der Maschine 2 so lange verschoben, bis der Höchstwert der gesamten Energiezufuhr zu allen Maschinen 2, 3 und 4 ein Minimum ist. Auf diese Weise werden die Phasen der Antriebsmotoren zeitlich in Abhängigkeit zueinander verschoben. Auf diese Weise wird der periodische Bewegungsverlauf jeder Maschine an den periodischen Bewegungsverlauf der anderen Maschinen der Gruppe angepasst.The control unit 11 calculates the total energy supply to the drive motors 8 of the machines 2, 3 and 4 of the group in each period of the movement course. For example, the reference position of machines 3 and 4 is shifted relative to the reference position of machine 2 until the maximum value of the total energy supply to all machines 2, 3 and 4 is a minimum. In this way, the phases of the drive motors are shifted in time depending on each other. In this way, the periodic movement of each machine is adapted to the periodic movement of the other machines in the group.
Bei einem abgewandelten Vorgehen zum Einstellen wird die Referenzposition des Bewegungsverlaufs der Maschinen 3 und/oder 4 so lange verschoben, bis die Abweichung des Wertes der gesamten Energiezufuhr von einem Mittelwert ein Minimum ist. Das Ergebnis beider Einstellungen sollte sich nur geringfügig voneinander unterscheiden.In a modified procedure for setting, the reference position of the movement course of the machines 3 and / or 4 is shifted until the deviation of the value of the total energy supply from a mean value is a minimum. The result of both settings should differ only slightly.
Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 ergibt sich aufgrund der vorstehend erläuterten Auslegungsweise, dass der Bewegungsverlauf 12 der Maschine 2 bei 0° beginnt, der Bewegungsverlauf 13 der Maschine 3 bei 150° und der Bewegungsverlauf 14 der Maschine 4 bei 600°. Die Energiezufuhr zu den einzelnen Maschinen 2, 3 und 4 ist entsprechend phasenverschoben. Dabei erfolgt die maximale Energiezufuhr zu den Antriebsmotoren 8 der einzelnen Maschinen 2, 3 und 4 zu unterschiedlichen Winkeln oder Zeitpunkten, so dass die gesamte Energiezufuhr des Speisesystems 5 annähernd konstant bleibt.In the exemplary embodiment according to FIG. 2, it follows from the design explained above that the course of motion 12 of the machine 2 begins at 0 °, the course of motion 13 of the machine 3 at 150 ° and the course of motion 14 of the machine 4 at 600 °. The energy supply to the individual machines 2, 3 and 4 is phase-shifted accordingly. The maximum energy supply to the drive motors 8 of the individual machines 2, 3 and 4 takes place at different angles or times, so that the total energy supply of the feed system 5 remains approximately constant.
Wenn ein Webmuster gewoben wird, das sich über mehrere Zyklen erstreckt, erstreckt sich der periodische Bewegungsverlauf ebenfalls über mehrere Webzyklen. Dabei kann für jede Periode des Webmusters für den Antriebsmotor einer Webmaschine in Abhängigkeit von der Winkelstellung der betreffenden Webmaschine ein Verlauf der Energiezufuhr erstellt werden. Wenn bei Webmaschinen einer Gruppe die Anzahl von Webzyklen des Webmusters unterschiedlich ist und außerdem die durchschnittliche Drehzahl der Webmaschinen verschieden ist, kann die Periode des Bewegungsverlaufs der verschiedenen Webmaschinen als das kleinste gemeinsame Vielfache der Anzahl von Webzyklen und der durchschnittlichen Drehzahl der Webmaschinen bestimmt werden. In Abhängigkeit von diesem Bewegungsverlauf kann pro Periode der Verlauf der Energiezufuhr zu den Webmaschinen bestimmt werden. Dabei ist dann der Verlauf der Energiezufuhr zu den einzelnen Webmaschinen pro Periode für jede Webmaschine unterschiedlich. Wenn beispielsweise eine erste Webmaschine mit 600 Schüssen pro Minute (10 Hz) webt und ein Webmuster drei Schüsse umfasst, eine zweite Webmaschine mit 720 Schüssen pro Minute (12 Hz) webt und ein Webmuster sechs Schüsse umfasst und eine dritte Webmaschine mit 900 Schüssen pro Minute (15 Hz) webt und ein Webmuster drei Schüsse umfasst, ist die Periode der ersten Webmaschine 0,3 Sekunden, die Periode der zweiten Webmaschine 0,5 Sekunden und die Periode der dritten Webmaschine 0,2 Sekunden. Als Periode kann das kleinste gemeinsame Vielfache von drei Sekunden bestimmt werden, d.h. das kleinste gemeinsame Vielfache aus 0,3, 0,5 und 0,2. In diesem Fall kann pro Periode von drei Sekunden ein periodischer Bewegungsverlauf für jede Webmaschine der Gruppe aufgestellt werden. Die verschiedenen Bewegungsverläufe können entsprechend der vorstehenden Erläuterungen gegeneinander phasenversetzt werden, bis der Höchstwert oder die Abweichung vom Mittelwert der gesamten Energiezufuhr zur Webmaschinengruppe ein Minimum wird.If a weaving pattern is woven that extends over several cycles, the periodic movement course also extends over several weaving cycles. A course of the energy supply can be created for each period of the weaving pattern for the drive motor of a weaving machine depending on the angular position of the weaving machine in question. If the number of weaving cycles of the weaving pattern is different for weaving machines of a group and, moreover, the average speed of the weaving machines is different, the period of the movement course of the different weaving machines can be determined as the smallest common multiple of the number of weaving cycles and the average speed of the weaving machines. Depending on this movement course, the course of the energy supply to the weaving machines can be determined per period. The course of the energy supply to the individual weaving machines per period is then different for each weaving machine. For example, if a first loom is weaving at 600 picks per minute (10 Hz) and a weaving pattern comprises three picks, a second loom is weaving at 720 picks per minute (12 Hz) and a weaving pattern is six picks and a third weaving machine is 900 picks per minute (15 Hz) weaves and a weaving pattern comprises three wefts, the period of the first weaving machine is 0.3 seconds, the period of the second weaving machine is 0.5 seconds and the period of the third weaving machine is 0.2 seconds. The minimum common multiple of three seconds can be determined as the period, ie the smallest common multiple of 0.3, 0.5 and 0.2. In this case, a periodic movement course can be set up for each weaving machine in the group per period of three seconds. The various movements can be out of phase according to the above explanations until the maximum value or the deviation from the mean of the total energy supply to the weaving machine group becomes a minimum.
Die vorstehend erläuterte Vorgehensweise ging von einem angenommenen Bewegungsverlauf pro Maschine und einer gegenseitigen Anpassung der Phasen der verschiedenen Maschinen aus. Es ist selbstverständlich auch möglich, den Bewegungsverlauf pro Maschine anzupassen. Wenn die gesamte Energiezufuhr zu den einzelnen Maschinen zu einem bestimmten Zeitpunkt ein Maximum ist, kann die Energiezufuhr zu einer der Maschinen zu diesem Zeitpunkt etwas verringert werden. Selbstverständlich muss, um die durchschnittliche Geschwindigkeit der Maschine konstant zu halten, dann die Energiezufuhr zu einem anderen Zeitpunkt erhöht werden, um die durchschnittliche Geschwindigkeit der Maschine konstant zu halten.The procedure explained above was based on an assumed movement course per machine and a mutual adaptation of the phases of the different machines. It is of course also possible to adapt the course of movement per machine. If the total energy supply to the individual machines at a certain point in time is a maximum, the energy supply to one of the machines can be somewhat reduced at this point in time. Of course, in order to keep the average speed of the machine constant, the energy supply must then be increased at another time in order to keep the average speed of the machine constant.
Aus der WO 99/27426 ist bekannt, einen geänderten Verlauf der Energiezufuhr festzulegen, mit welchem die Maschine mit der gleichen durchschnittlichen Geschwindigkeit angetrieben werden kann. Der Inhalt der WO 99/27426 wird zur Erläuterung dieser Festlegung zu der vorliegenden Anmeldung herangezogen. Aus dieser Druckschrift ist es ebenfalls bekannt, aus dem Verlauf der Energiezufuhr den geänderten Bewegungsverlauf festzulegen. Unter Berücksichtigung des geänderten Verlaufs der Energiezufuhr und somit des geänderten Bewegungsverlaufs kann das oben beschriebene Vorgehen für mehrere Höchstwerte und für mehrere Maschinen wiederholt werden. Durch dieses Vorgehen wird zusätzlich erreicht, dass der Bewegungsverlauf einer bestimmten Maschine an den Bewegungsverlauf einer anderen Maschine der Gruppe angepasst wird und ein bestimmter Wert der Energiezufuhr zu der Gruppe der Maschinen begrenzt wird. Bei Webmaschinen wird beispielsweise dafür gesorgt, dass der Bewegungsverlauf der Webmaschine beim Anschlagen des Schussfadens immer nahezu konstant bleibt, jedoch können zwischen zwei Anschlägen Änderungen im Bewegungsverlauf zugelassen werden. Diese Maßnahme ist wichtig, um Streifen in einem Gewebe zu vermeiden. Bei dem vorstehend beschriebenen Beispiel wird die gesamte Energiezufuhr mittels der Steuereinheit 11 festgelegt oder berechnet. Es ist naturlich auch möglich, die gesamte Energiezufuhr während des Betriebes der einzelnen Maschinen zu messen. In Abhängigkeit von einer solchen Messung kann dann der Phasenversatz der Bewegungsverlaufe der einzelnen Maschinen der Gruppe optimiert werden. Dies kann dadurch erreicht werden, dass die Phase des Bewegungsverlaufs einer Maschine zeitlich etwas abgeändert wird, wahrend die Maschinen arbeiten. Auf diese Weise kann der Einfluss auf den Wert der gemessenen Gesamtenergiezufuhr wahrend des Betriebs der Maschinen bestimmt werden, ohne dass sich der Wert der gesamten Energiezufuhr wesentlich ändert. In entsprechender Weise kann der Bewegungsverlauf der betreffenden Maschine optimal m Abhängigkeit von dem Bewegungsverlauf der anderen Maschine eingestellt werden. Wenn eine Abänderung in einer bestimmten Richtung die gemessene Gesamtenergiezufuhr verringert oder weniger variiert, kann weiterhin in dieser Richtung verändert werden, bis eine weitere Änderung die gemessene Gesamtenergiezufuhr erhöht oder starker variiert. Wenn eine Änderung in einer Richtung die gemessene Gesamtenergiezufuhr erhöht oder starker variiert, kann die Änderung in entgegengesetzter Richtung vorgenommen werden, bis eine weitere Änderung in dieser Richtung die gemessene Gesamtenergie wieder erhöht oder starker variiert. Dieser Vorgang kann hintereinander für alle Maschinen wiederholt werden, bis ein Optimum gefunden wird.From WO 99/27426 it is known to define a changed course of the energy supply with which the machine can be driven at the same average speed. The content of WO 99/27426 is used to explain this definition of the present application. From this publication it is also known to determine the changed movement course from the course of the energy supply. Taking into account the changed course of energy supply and thus the changed course of movement, the procedure described above can be repeated for several maximum values and for several machines. With this procedure it is additionally achieved that the course of movement of a certain machine is adapted to the course of movement of another machine in the group and a certain value of the energy supply to the group of machines is limited. In the case of weaving machines, for example, it is ensured that the course of movement of the weaving machine always remains almost constant when the weft thread is struck, but changes in the course of movement can be permitted between two stops. This measure is important to avoid streaks in a fabric. In the example described above, the total energy supply is determined or calculated by means of the control unit 11. Of course, it is also possible to measure the total energy supply during the operation of the individual machines. Depending on such a measurement, the phase offset of the movement profiles of the individual machines in the group can then be optimized. This can be achieved by changing the phase of the movement course of a machine somewhat over time while the machines are working. In this way, the influence on the value of the measured total energy supply during the operation of the machines can be determined without the value of the total energy supply changing significantly. In a corresponding manner, the course of movement of the machine in question can be optimally set as a function of the course of movement of the other machine. If a change in a particular direction decreases or varies the measured total energy supply, it can continue to be changed in this direction until another change increases or varies the measured total energy supply. If a change in one direction increases the measured total energy supply or varies more, the change can be made in the opposite direction until another change in this direction increases the measured total energy again or varies more. This process can be repeated in succession for all machines until an optimum is found.
Zweckmäßigerweise wird das Messen der Energiezufuhr erst dann durchgeführt, nachdem eine Einstellung entsprechend der berechneten Energiezufuhr durchgeführt wird. Da es möglich ist, die Energiezufuhr gemäß der WO 99/27426 sehr genau zu bestimmen, hat das Vorgehen, bei welchem die Energiezufuhr berechnet wird, Vorrang gegenüber dem Vorgehen, bei dem die Energiezufuhr gemessen wird.The measurement of the energy supply is expediently carried out only after a setting corresponding to the calculated energy supply is carried out. Since it is possible to determine the energy supply according to WO 99/27426 very precisely, the procedure in which the energy supply is calculated has priority over the procedure in which the energy supply is measured.
Es ist nach der Erfindung möglich, zusatzlich zu der Berücksichtigung der Energiezufuhr aus dem Speisesystem die Bewe- gungsverläufe der verschiedenen Maschinen auch in Abhängigkeit von anderen repräsentativen Parametern einzustellen. Die Wahl der repräsentativen Parameter kann von der Gewichtung abhängig sein, die diesen Parametern gegeben wird. In entsprechender Weise, wie dies oben beschrieben wurde, können beispielsweise die Bewegungsverläufe in Abhängigkeit von einem Wert des gemessenen Geräuschpegels aneinander angepasst werden, der von den Maschinen erzeugt wird. Dieser Geräuschpegel wird beispielsweise mit einem Messgerät gemessen, das zwischen zwei Maschinen aufgestellt wird. In entsprechender Weise kann auch der Wert von Schwingungen gemessen werden, die von den Maschinen erzeugt werden. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass ein Schwingungsmessgerät auf dem Boden aufgestellt wird, auf dem die einzelnen Maschinen einer Gruppe entstehen und in dem das Signal dieses Messgerätes verarbeitet wird.According to the invention it is possible, in addition to taking into account the energy supply from the feed system, the the various machine's development profiles depending on other representative parameters. The choice of representative parameters may depend on the weighting given to these parameters. In a corresponding manner, as described above, the movement profiles can be adapted to one another as a function of a value of the measured noise level that is generated by the machines. This noise level is measured, for example, with a measuring device that is set up between two machines. The value of vibrations generated by the machines can also be measured in a corresponding manner. This can be done, for example, by setting up a vibration measuring device on the floor on which the individual machines of a group are created and in which the signal from this measuring device is processed.
Fig. 3 zeigt eine abgewandelte Ausführungsform, bei welcher das Steuersystem 1 zwei elektrische Speisesysteme 5 und 15 aufweist, die miteinander verbunden sind und die die Gruppe der Maschinen 2, 3 und 4 versorgen. Die Speisesysteme 5 und 15 bestehen beispielsweise aus einer Gleichstromversorgung. Das Steuersystem 1 umfaßt bei dieser Ausführungsform auch einen elektrischen Energiepuffer 16, der mit der Versorgungsleitung 6 verbunden ist, die die beiden Speisesysteme 5 und3 shows a modified embodiment in which the control system 1 has two electrical supply systems 5 and 15 which are connected to one another and which supply the group of machines 2, 3 and 4. The feed systems 5 and 15 consist, for example, of a direct current supply. In this embodiment, the control system 1 also comprises an electrical energy buffer 16 which is connected to the supply line 6, which connects the two supply systems 5 and
15 mit den Maschinen 2, 3 und 4 verbindet. Der Energiepuffer15 connects to machines 2, 3 and 4. The energy buffer
16 ist beispielsweise eine Kapazität, aus der Energie entnommen oder in der Energie gespeichert werden kann, um Änderungen bei der Energiezufuhr mittels der Speisesysteme 5 und 15 kleiner zu halten als die Veränderungen der gesamten, den Maschinen 2, 3 und 4 zugeführten Energiemenge. Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 wird die Funktion der zentralen Steuereinheit 11 und der Schaltmittel 9 nach Fig. 1 von drei lokalen Steuereinheiten 17 übernommen, die den einzelnen Antriebsmotoren 8 zugeordnet sind. Diese Steuereinheiten 17 sind miteinander verbunden und können Signale austauschen, damit sie die Funktion der zentralen Steuereinheit 11 übernehmen können. Jede Steuereinheit 17 ist zudem mit einer ent- sprechenden Winkelmessvorrichtung 10 und einem Antriebsmotor 8 verbunden.16 is, for example, a capacity from which energy can be drawn or stored in order to keep changes in the energy supply by means of the feed systems 5 and 15 smaller than the changes in the total amount of energy supplied to the machines 2, 3 and 4. In the exemplary embodiment according to FIG. 3, the function of the central control unit 11 and the switching means 9 according to FIG. 1 is taken over by three local control units 17 which are assigned to the individual drive motors 8. These control units 17 are connected to one another and can exchange signals so that they can take over the function of the central control unit 11. Each control unit 17 is also equipped with a speaking angle measuring device 10 and a drive motor 8 connected.
Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 4 enthält das Steuersystem 1 pro Maschine 2, 3 und 4 ein elektrisches Speisesystem 18. Die elektrischen Speisesysteme 18 der Gruppe der Maschinen 2, 3 und 4 sind über Verbindungsleitungen 19 miteinander verbunden. Wenn die Speisesysteme 18 aus einer Gleichstromversorgung bestehen, wird bevorzugt zusätzlich ein elektrischer Energiepuffer 20 für jede Maschine 2, 3 und 4 vorgesehen. Die Verbindungsleitungen 19 verbinden zudem die Energiepuffer 20 miteinander. Dadurch ist es möglich, die in den einzelnen Energiepuffern 20 vorhandene Energie jedem der Antriebsmotore 8 einer der Maschinen 2, 3 oder 4 zuzuführen.In the exemplary embodiment according to FIG. 4, the control system 1 contains one electrical feed system 18 per machine 2, 3 and 4. The electrical feed systems 18 of the group of machines 2, 3 and 4 are connected to one another via connecting lines 19. If the supply systems 18 consist of a direct current supply, an electrical energy buffer 20 is preferably additionally provided for each machine 2, 3 and 4. The connecting lines 19 also connect the energy buffers 20 to one another. This makes it possible to supply the energy present in the individual energy buffers 20 to each of the drive motors 8 of one of the machines 2, 3 or 4.
Selbstverständlich ist die Erfindung nicht auf eine Gruppe von drei Maschinen begrenzt. Eine Gruppe enthält mindestens zwei Maschinen. Falls nur zwei Maschinen vorhanden sind, ist es möglich, dem Antriebsmotor der ersten Maschinen zu einem Zeitpunkt eine maximale Energiemenge zuzuführen, zu welchem der Antriebsmotor der anderen Maschine gerade eine minimale Menge an Energie benötigt. Dadurch wird erreicht, dass die Summe der Energie, die von dem mindestens einen Speisesystem zu den beiden Antriebsmotoren zugeführt wird, wenig variiert. Die Vorteile der Erfindung sind allerdings größer, wenn mehrere Maschinen zu einer Gruppe gehören, deren Antriebsmotoren erfindungsgemäß gesteuert werden.Of course, the invention is not limited to a group of three machines. A group contains at least two machines. If there are only two machines, it is possible to supply the drive motor of the first machine with a maximum amount of energy at a time when the drive motor of the other machine is currently using a minimum amount of energy. It is thereby achieved that the sum of the energy which is supplied from the at least one feed system to the two drive motors varies little. The advantages of the invention are greater, however, if several machines belong to a group, the drive motors of which are controlled according to the invention.
Bei den dargestellten Beispielen weist jede Maschine nur einen Antriebsmotor auf. Es ist jedoch auch ohne weiteres möglich, jede Maschine mit mehreren Antriebsmotoren auszurüsten, die beispielsweise jeweils ein bestimmtes Bauteil dieser Maschine mit einem periodischen Bewegungsverlauf antreiben. Die periodischen Bewegungsverläufe der verschiedenen Bauteile können dabei im wesentlichen synchron über einen entsprechenden Antriebsmotor angetrieben werden, so dass die Energiezufuhr von dem Speisesystem zu den einzelnen Antriebsmotoren der Maschine als eine Energiezufuhr zu einem einzelnen fikti- ven Antriebsmotor betrachtet werden kann, der die gesamte Energiezufuhr der einzelnen Antriebsmotoren dieser Maschine aufnimmt .In the examples shown, each machine has only one drive motor. However, it is also readily possible to equip each machine with a plurality of drive motors, which, for example, each drive a specific component of this machine with a periodic course of movement. The periodic movements of the various components can be driven essentially synchronously via a corresponding drive motor, so that the energy supply from the feed system to the individual drive motors of the machine as an energy supply to a single fictitious ven drive motor can be considered, which absorbs the total energy supply of the individual drive motors of this machine.
Die Erfindung ist nicht auf die erläuterten Parameter begrenzt. Es können andere Parameter verwendet werden, die für die Webmaschinen einer Gruppe repräsentativ sind. Beispielsweise kann die von der Gruppe der Webmaschinen erzeugte Wärme als repräsentative Parameter gewählt werden. Es ist auch ohne weiteres möglich, mittels der Begrenzung eines einzelnen repräsentativen Parameters zu erreichen, dass ein oder mehrere weitere Parameter begrenzt werden. Beispielsweise wird durch die Begrenzung des Maximalwertes der Energiezufuhr zusätzlich die erzeugte Wärme sowie üblicherweise auch das Auftreten von Schwingungen und der Geräuschpegel begrenzt. Selbstverständlich kann der repräsentative Parameter auch aus einer Kombination der zugeführten Energie und/oder dem Geräuschpegel und/oder den Schwingungen bestehen. Als Parameter kann auch der elektrische Wirkungsgrad des oder der Speisesysteme gewählt werden. Es ist auch möglich, als Parameter den Formfaktor oder "Power Factor" des Speisesystem zu wählen, d.h. dem Verhältnis der durchschnittlich erbrachten Leistung zum Produkt aus der durchschnittlich gelieferten Spannung und dem durchschnittlich gelieferten Strom.The invention is not limited to the parameters explained. Other parameters can be used that are representative of the looms in a group. For example, the heat generated by the group of weaving machines can be selected as a representative parameter. It is also readily possible to limit one or more additional parameters by limiting a single representative parameter. For example, the limitation of the maximum value of the energy supply additionally limits the heat generated and usually also the occurrence of vibrations and the noise level. Of course, the representative parameter can also consist of a combination of the energy supplied and / or the noise level and / or the vibrations. The electrical efficiency of the feed system or systems can also be selected as parameters. It is also possible to select the form factor or "power factor" of the feed system as parameters, i.e. the ratio of the average output to the product of the average voltage and the average current.
Es versteht sich von selbst, dass Kombinationen der vorstehend erläuterten Ausfuhrungsformen im Rahmen der Erfindung sind. Die Erfindung ist auch nicht nur auf Webmaschinen beschränkt. Vielmehr können andere, von einem oder mehreren E- lektromotoren angetriebene Maschinen vorhanden sein, die eine periodische Bewegung ausführen, beispielsweise von einem elektrischen Antriebsmotor angetriebene Kompressoren.It goes without saying that combinations of the above-described embodiments are within the scope of the invention. The invention is also not limited to weaving machines. Rather, there may be other machines driven by one or more electric motors that perform a periodic movement, for example compressors driven by an electric drive motor.
Die Maschinengruppe kann aus allen in einem Raum aufgestellte Maschinen oder aber auch nur aus einem Teil der in einem Raum installierten Maschinen bestehen. Die Steuereinheit 11 kann auch außerhalb des Maschinenraums in Entfernung zu den Maschinen untergebracht sein. Die Steuereinheit kann auch über eine Netzwerkverbindung wie beispielsweise das Internet mit den Steuereinheiten der Maschine verbunden sein.The machine group can consist of all machines installed in a room or just a part of the machines installed in a room. The control unit 11 can also be accommodated outside the machine room at a distance from the machines. The control unit can also over a network connection such as the Internet can be connected to the control units of the machine.
Das Steuersystem und das Verfahren nach der Erfindung sind allerdings besonders gut für die Anwendung bei Webmaschinen geeignet. Es wird nicht nur eine Verbesserung des elektrischen Wirkungsgrades der Gruppe von Webmaschinen erhalten, sondern auch eine Verringerung der Schwingungen und des Geräuschpegels, die die Webmaschinengruppe insgesamt in einem Websaal erzeugt. Das sind wesentliche Vorteile für Webereien.However, the control system and the method according to the invention are particularly well suited for use in weaving machines. Not only will an improvement in the electrical efficiency of the group of weaving machines be obtained, but also a reduction in the vibrations and noise level which the weaving machine group as a whole produces in a weaving room. These are essential advantages for weaving mills.
Die Erfindung ist selbstverständlich nicht auf das beschriebene Steuersystem und das beschriebene Verfahren beschränkt. Abwandlungen gegenüber den Ausführungsbeispielen liegen ohne weiteres im Rahmen der Erfindung. The invention is of course not limited to the control system and method described. Modifications to the exemplary embodiments are readily within the scope of the invention.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Antreiben von elektrischen Antriebsmotoren1. Method for driving electric drive motors
(8) einer Gruppe von wenigstens zwei Maschinen (2, 3, 4), deren Antriebsmotoren mit einem periodischen Bewegungsverlauf arbeiten und denen Energie aus wenigstens einem elektrischen Speisesystem (5, 15, 18) zugeführt wird, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , d a s s die periodischen Bewegungsverläufe der wenigstens zwei Maschinen (2, 3, 4) derart aufeinander abgestimmt werden, dass ein für den Betrieb der wenigstens zwei Maschinen repräsentativer Parameter beeinflusst wird.(8) a group of at least two machines (2, 3, 4), the drive motors of which operate with a periodic movement profile and to which energy is supplied from at least one electrical supply system (5, 15, 18), characterized in that the periodic movement profiles of the at least two machines (2, 3, 4) are coordinated with one another in such a way that a parameter representative of the operation of the at least two machines is influenced.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der repräsentative Parameter auf einen maximalen Wert begrenzt wird und/oder eine Veränderung des repr sentativen Parameters auf einen vorgegebenen Wert begrenzt wird.2. The method according to claim 1, characterized in that the representative parameter is limited to a maximum value and / or a change in the representative parameter is limited to a predetermined value.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als repräsentativer Parameter die Summe der den Antriebsmotoren (8) zugefuhrten elektrischen Energie und/oder die Hohe des von den Maschinen (2, 3, 4) erzeugten Gerauschpegels und/oder von den Maschinen verursachten Schwingungen dienen.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the representative parameter is the sum of the electrical motors supplied to the drive motors (8) and / or the level of the noise level generated by the machines (2, 3, 4) and / or by the Vibrations caused by machines serve.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Bewegungsverlauf des elektrischen Antriebsmotors (8) von wenigstens einer Maschine (2, 3, 4) und vorzugsweise die Bewegungsverlaufe der elektrischen Antriebsmotoren aller Maschinen einer Gruppe von Maschinen in Abhängigkeit von dem periodischen Bewegungs- verlauf des Antriebsmotors von wenigstens einer anderen Maschine der Gruppe und vorzugsweise in Abhängigkeit der Bewegungsverlaufe der Antriebsmotoren aller anderen Maschinen der Gruppe gesteuert wird.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the movement profile of the electric drive motor (8) of at least one machine (2, 3, 4) and preferably the movement profiles of the electric drive motors of all machines in a group of machines depending on the periodic movement of the drive motor is controlled by at least one other machine in the group and preferably in dependence on the movement profiles of the drive motors of all other machines in the group.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Zufuhren von Energie zu den An- triebsmotoren (8) der Maschinen (2, 3, 4) gemäß einem aufeinander abgestimmten Verlauf gesteuert wird.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the supply of energy to the arrival drive motors (8) of the machines (2, 3, 4) is controlled according to a coordinated course.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Zuführen von Energie zu den Antriebsmotoren (8) der Maschinen (2, 3, 4) mit einem periodischen Verlauf in Abhängigkeit von Winkelpositionen der Maschinen (2, 3, 4) gesteuert wird.6. The method according to claim 5, characterized in that the supply of energy to the drive motors (8) of the machines (2, 3, 4) is controlled with a periodic course depending on the angular positions of the machines (2, 3, 4).
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuern des periodischen Verlaufs des Zuführens von Energie zu den Antriebsmotoren (8) mittels Abrufen von Steuerparametern aus einem Speicher einer Steuerung erfolgt .7. The method according to claim 5 or 6, characterized in that the control of the periodic course of the supply of energy to the drive motors (8) by means of retrieving control parameters from a memory of a controller.
8. Verfahren nach einem Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuern des periodischen Verlaufs des Zuführens von Energie zu wenigstens einem Antriebsmotor (8) in Abhängigkeit von der Winkelposition wenigstens einer anderen Maschine variiert wird.8. The method according to any one of claims 5 to 7, characterized in that the control of the periodic course of the supply of energy to at least one drive motor (8) is varied depending on the angular position of at least one other machine.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor (8) jeder Maschine (2, 3, 4) einer Gruppe von Maschinen gemäß dem gleichen periodischen Bewegungsablauf gesteuert wird und dass diese periodischen Bewegungsverläufe der Antriebsmotoren der Maschinen dieser Gruppe zueinander phasenversetzt sind.9. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the drive motor (8) of each machine (2, 3, 4) of a group of machines is controlled according to the same periodic sequence of movements and that these periodic movements of the drive motors of the machines of this Group are out of phase with each other.
10. Gruppe von Maschinen (2, 3, 4), die jeweils mit einem mit periodischem Bewegungsverlauf arbeitenden elektrischen Antriebsmotor (8) versehen sind, der an wenigstens ein Speisesystem (5, 15, 18) angeschlossen ist, das zum Zuführen von elektrischer Energie dient, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel (9, 11, 17) vorgesehen sind, die die Bewegungsverläufe von den Antriebsmotoren (8) von wenigstens zwei Maschinen (2, 3, 4) der Gruppe zum Beeinflussen eines für den Betrieb repräsentativen Parameters aufeinander abstimmen. 10. Group of machines (2, 3, 4), each provided with an electric drive motor (8) working with a periodic movement, which is connected to at least one supply system (5, 15, 18) that is used to supply electrical energy serves, characterized in that means (9, 11, 17) are provided which coordinate the movement profiles of the drive motors (8) of at least two machines (2, 3, 4) of the group to influence a parameter representative of the operation.
11. Gruppe nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschinen mit einer die Antriebsmotoren (8) mit einem konstanten Drehmoment betreibenden Steuerung (11, 17) versehen sind.11. Group according to claim 10, characterized in that the machines are provided with a control (11, 17) operating the drive motors (8) with a constant torque.
12. Gruppe nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass für die Antriebsmotoren (8) der Maschinen (2, 3, 4) mehrere Speisesysteme (5, 15; 18) vorgesehen sind, die miteinander verbunden sind.12. Group according to claim 10 or 11, characterized in that for the drive motors (8) of the machines (2, 3, 4) a plurality of feed systems (5, 15; 18) are provided which are connected to one another.
13. Gruppe nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass für jede Maschine (2, 3, 4) ein Speisesystem (18) vorgesehen ist, das mit dem Speisesystem der anderen Maschine oder Maschinen verbunden ist.13. Group according to claim 12, characterized in that for each machine (2, 3, 4) a feed system (18) is provided, which is connected to the feed system of the other machine or machines.
14. Gruppe nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Speisesystem (5, 15; 18) ein Gleichstromversorgungssystem ist und vorzugsweise wenigstens einen elektrischen Energiepuffer (16, 20) enthält.14. Group according to one of claims 10 to 13, characterized in that the at least one supply system (5, 15; 18) is a direct current supply system and preferably contains at least one electrical energy buffer (16, 20).
15. Gruppe nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsmotoren (8) schaltbare Reluktanzmotoren sind, die mittels Schalteinheiten (9, 17) mit wenigstens einem Speisesystem (5, 15, 18) verbunden sind.15. Group according to one of claims 10 to 14, characterized in that the drive motors (8) are switchable reluctance motors which are connected by switching units (9, 17) to at least one supply system (5, 15, 18).
16. Gruppe nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschinen (2, 3, 4) Webmaschinen sind, deren Hauptantriebswellen direkt mit den Wellen der zugehörigen Antriebsmotoren (8) verbunden sind. 16. Group according to one of claims 10 to 15, characterized in that the machines (2, 3, 4) are looms, the main drive shafts of which are connected directly to the shafts of the associated drive motors (8).
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