EP1163531A1 - Method and device for determining the vehicle reference speed and for detecting an incorrect vehicle reference speed of an all-wheel-drive vehicle - Google Patents

Method and device for determining the vehicle reference speed and for detecting an incorrect vehicle reference speed of an all-wheel-drive vehicle

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Publication number
EP1163531A1
EP1163531A1 EP00907586A EP00907586A EP1163531A1 EP 1163531 A1 EP1163531 A1 EP 1163531A1 EP 00907586 A EP00907586 A EP 00907586A EP 00907586 A EP00907586 A EP 00907586A EP 1163531 A1 EP1163531 A1 EP 1163531A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
reference speed
acceleration
wheel
vehicle reference
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP00907586A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Rainer Klusemann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co OHG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE19939979A external-priority patent/DE19939979B4/en
Application filed by Continental Teves AG and Co OHG filed Critical Continental Teves AG and Co OHG
Publication of EP1163531A1 publication Critical patent/EP1163531A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01PMEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P7/00Measuring speed by integrating acceleration
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01PMEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P21/00Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
    • G01P21/02Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups of speedometers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04Vehicle reference speed; Vehicle body speed

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for determining the vehicle reference speed and for detecting an incorrect vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicle according to the preambles of the independent claims.
  • a corresponding investigation method is known from DE 197 32 554.
  • the object of the invention is to provide a method and a device for determining the vehicle reference speed, which lead to correct results reliably and with little effort.
  • Another object of the invention is to provide a method and a device with which an incorrect vehicle reference speed can be recognized and, if necessary, determined in a modified manner.
  • the vehicle acceleration in particular the longitudinal vehicle acceleration, is determined indirectly or directly from the wheel signals. determined and related in a comparative view to a drive torque and / or to a vehicle acceleration measured with a sensor.
  • the vehicle acceleration determined from the wheel speeds is assessed for plausibility. If this appears implausible in view of the measured vehicle acceleration or the drive torque, the vehicle reference speed determined from the wheel sensors is modified, for example by extrapolating it based on a vehicle acceleration. In particular, a value of the vehicle reference speed that was last regarded as correct can be extrapolated with a still plausible value of the vehicle acceleration.
  • a table can be provided which contains acceleration values as a function of a drive torque and possibly also as a function of the transmission stage of the vehicle. From this table, tabulated accelerations according to the drive torque and, if necessary, according to the gear stage and / or the vehicle speed can be found, this tabulated acceleration being compared with the acceleration determined from the wheel signals.
  • one or more wheels can be decoupled from the drive, the incorrect vehicle reference speed being identified with reference to the running behavior of the decoupled wheel or wheels.
  • the decoupling can, for example, take place axially, in that an axis is decoupled from the drive by a suitable center coupling.
  • the decoupling can be dependent from the driving situation of the vehicle.
  • the detection can take place in particular with reference to the running behavior of the uncoupled wheels immediately after uncoupling.
  • the gradient (acceleration, possibly negative) can be examined and compared in particular with a threshold value (possibly also negative).
  • the detection method is preferably used when a modified vehicle reference speed has been determined, in particular over a long period of time, as described above. It can then be checked to what extent the modified vehicle reference speed still corresponds to the actual speed. If the modified vehicle reference speed is recognized as incorrect, a modified method for determining the vehicle reference speed can be used, for example by determining the vehicle reference speed from the wheel sensor signals of the then uncoupled wheels.
  • Fig. 1 is a schematic block diagram of a vehicle in which the invention may be implemented
  • Fig. 2 is a schematic block diagram of a detection device
  • Fig. 3 shows an exemplary table
  • Fig. 4 is a block diagram of a recognition device
  • Fig. 5 shows a schematic diagram of a method for determining the vehicle reference speed.
  • 1 schematically shows components of a vehicle.
  • lOa-d are the wheels of the vehicle, lla-d the respective wheels the associated wheel sensors, which provide signals relating to the wheel speed and other data.
  • 12a is the front axle
  • 12b is the rear axle.
  • 13 is the drive, in particular the motor.
  • 14a is the manual transmission
  • 14b the central transmission.
  • 14c and 14d are differentials in the axes.
  • 15a is a speed sensor
  • 15b is a torque sensor, both on the output of the motor.
  • 16 is an (optionally provided) acceleration sensor.
  • 17 is an evaluation device that can contain individual components or devices. It can include brake and motor control. It generates output signals 18 for actuators (not shown) such as wheel brakes, throttle valve, etc.
  • the device 17 receives the signals from the sensors mentioned and, in addition to various variables and signals, determines the vehicle reference speed from them, which in turn is required in many components of the device 17.
  • FIG. 2 shows a device for determining the vehicle reference speed as a schematic block diagram.
  • 21 is a first determining device for determining the vehicle reference speed from one or more wheel speeds. You can work in a known manner.
  • Line 21a symbolizes the vehicle reference speed V re f.
  • 22 is a second determining device which determines the vehicle acceleration A re f, here from the vehicle reference speed V re f. 22a symbolizes A ref •
  • 24 and 25 together form a comparison device for a comparative examination of the determined vehicle acceleration gung A re f and the drive torque Mmo, which is symbolized by line 23a. Comparable sizes can be produced by, for example, stored in a memory 24 acceleration values, and then on the basis of the engine torque M mo t from as tabulated acceleration A read via line 24a and re in a comparator 25 with the vehicle reference acceleration A f 22a are compared.
  • 24b symbolizes an addressing device for the memory 24. The addressing device 24b can access the memory in accordance with the motor torque on line 23a. Further influencing variables, the gear stages (symbolized by line 23b) and the vehicle reference speed V re f (symbolized by the extension of the line 21a) to be.
  • the tabulated acceleration A tab and the vehicle reference acceleration A re f are compared with one another. If the comparison yields implausible values (in particular A re f> A ab), this is understood as an indication of an incorrect vehicle reference speed V re f, and a modification device 26 is activated accordingly in order to output a modified vehicle reference speed V mo ⁇ on line 26a for further use. If there is no modification, V re f is output on line 26a.
  • the drive torque M mo t can be, for example, the engine output torque (corresponding to the input torque of the manual transmission) or it can be the output torque of the manual transmission.
  • the information about the gear stage (line 23b) can be generated either by considering the speed (engine speed in comparison to the wheel speed) or by evaluating an explicit signal (for example in the case of an automatic transmission).
  • an independently measured vehicle acceleration for example from a sensor, A sens r symbolized by line 16a, can be used for comparison in the comparator 25.
  • a measured acceleration A sens can be used to extrapolate a vehicle reference speed V re f to obtain the modified vehicle reference speed V moc
  • the table of FIG. 3 also has the transmission stage of the vehicle as a further input.
  • the same M mot drive torques lead to different accelerations at different gear stages.
  • lower acceleration values Atab are tabulated.
  • the possible engine torque range can be divided into three or more ranges (in particular five or more ranges).
  • An individual table "row" can be assigned to each gear stage.
  • Within a gear stage a distinction can also be made according to the vehicle speed.
  • the engine torque can continue to change for a period of time (e.g. 200 - 400 ms) with the smallest possible acceleration of the respective gear stage for a period of time (e.g. 200 - 400 ms) (in Fig. 3, 2nd column from the right) the vehicle reference speed can be modified by extrapolation.
  • FIG. 4 schematically shows a device for detecting an incorrect vehicle speed of an all-wheel drive vehicle.
  • 40 is a fourth determining device for determining the vehicle reference speed.
  • it can include the entire reference number 20 from FIG. 2 (components 21 to 26), or it can only stand for the first determination device 21. It can determine the vehicle reference speed with reference to the wheel signals from the sensors 11a-d and, if necessary, also extrapolate and output it via line 40a for further use.
  • 41 denotes part of a decoupling device with which one or more wheels, for example the wheels of an axle, can be decoupled from the vehicle drive.
  • the device 41 can interact with, for example, a center clutch 14b in the vehicle by causing the center clutch 14b to open so that one of the axles, for example the rear axle, is decoupled from the drive. If these wheels are not braked, they can then roll freely.
  • the uncoupling of wheels from the drive train can be initiated in accordance with driving conditions and, if appropriate, corresponding time profiles in the vehicle, which are checked or recognized in a recognition device 42.
  • the Erken- For this purpose, device 42 receives a wide variety of signals 43, which can also include the wheel signals and further sensor signals and internal control signals. It can also receive the vehicle reference speed 40a or the modified vehicle reference speed.
  • the center clutch 14b is triggered by means (device) 41.
  • the wheel signals of the uncoupled wheels can then be monitored in terms of their running behavior. This is done in the monitoring device 44, which is subjected to those wheel signals that originate from the uncoupled wheels. A rapid decrease in the respective wheel speeds is an indication that drive slip has hitherto existed. It can thus be checked, for example, whether the gradient (wheel acceleration) of one or more uncoupled wheels after decoupling is more negative than a negative threshold value.
  • Uncoupling the wheels of a four-wheel drive vehicle from the drive train to detect an incorrect vehicle reference speed can be particularly useful in the following situations:
  • the vehicle reference speed determined or extrapolated with reference to all wheel signals is above the actual vehicle speed.
  • the result is too insensitive traction control.
  • the vehicle is unstable or cannot be steered.
  • the vehicle reference speed is below the actual vehicle speed. The consequence is e.g. Too sensitive traction control, since traction is shown for the control, which actually does not exist.
  • Re 1 The situation can occur with low road friction (wet road, black ice). All the wheels spin and thus indicate an actually non-existent high vehicle speed.
  • the uncoupled wheels are braked within a short time and assume a speed of rotation corresponding to the actual vehicle speed. This presents itself as a negative gradient of the wheel speed after the wheel is decoupled from the drive.
  • the vehicle reference speed must then be corrected to smaller values.
  • this criterion indicates that traction slip has been detected.
  • the vehicle reference speed is no longer determined with reference to the wheel signals, but rather modified, for example extrapolated as mentioned above.
  • This criterion provides an indication that the wheel patterns show implausibly high values.
  • the actual vehicle acceleration (for example from the table in FIG. 3 or measured by a sensor) is less than a low threshold (e.g. ⁇ 0.2 g).
  • a low threshold e.g. ⁇ 0.2 g.
  • the wheel slip is greater than a threshold (e.g. corresponding to 1.5 km / h).
  • a threshold e.g. corresponding to 1.5 km / h.
  • the traction control of the motor has been continuously adding torque (e.g. t> 1 s) for a certain period of time, while at the same time the kidney friction value was detected, or it is continuously in the torque reduction (t> 2 s).
  • Re 2 The situation mentioned can occur when driving downhill with a low engine torque if the vehicle reference speed were extrapolated with low acceleration values, for example from Table 3.
  • the engine torque is not decisive for vehicle acceleration, and a longitudinal acceleration sensor does not indicate the actual vehicle acceleration either.
  • the determined vehicle reference speed can therefore lag behind the actual vehicle speed. If such a situation exists, when the wheels are disconnected from the vehicle drive, their rotational speed will only change insignificantly after the disconnection, since they have no drive slip. In this case, the vehicle reference speed is then corrected to higher values for adaptation to the actual vehicle speed.
  • Several or all of the conditions mentioned below can be checked in order to identify this possible situation, that is to say to cause the wheels to be uncoupled from the drive, these preferably being for a minimum period (e.g. 300 ms or more) should be fulfilled:
  • a longitudinal acceleration sensor If a longitudinal acceleration sensor is present, its acceleration signal is one threshold smaller than the vehicle reference acceleration determined from the wheel signals. This gives an indication of ascent.
  • the engine torque must be greater than zero. This gives an indication of the drive case, the motor does not act as a motor brake.
  • the wheel accelerations and / or the wheel speeds of all wheels must show stable wheel behavior (wheel accelerations less than threshold value). In this way, traction slip situations ("tearing off") of wheels can be excluded.
  • the wheel speeds of the wheels must be above the vehicle reference speed.
  • the separation preferably lasts no longer than 2000 ms.
  • the duration of the separation of the wheel or wheels from the drive train can be 300 to 1000 ms.
  • the vehicle reference speed can then be determined with reference to the running behavior and in particular with reference to the wheel speeds of the uncoupled wheels, since, if not braked, these will assume a rotational speed corresponding to the actual vehicle speed comparatively quickly (case 1) or already have it (case 2. ).
  • 5 schematically shows a method for determining the vehicle reference speed that combines the strategies described above. After the start of the method, certain conditions (Bed. 1) are checked in step 51. As long as these are fulfilled, the vehicle reference speed V re f is determined in step 52 from the wheel speeds ⁇ l to ⁇ 4 of all four wheels of the vehicle.
  • step 53 If these conditions are not met, further conditions are checked in step 53. If these are met, in step 54 the vehicle reference speed is no longer determined at least exclusively with reference to the wheel speeds. For example, it can be extrapolated from the most recently plausible values. If the conditions in step 53 are also not met, individual wheels, for example the wheels of an axle, can be decoupled from the vehicle drive in step 55 and then the vehicle reference speed can be determined with reference to the wheel signals of the decoupled wheels.
  • the query in step 51 can be carried out, for example, by components 23 to 25 in FIG. 2.
  • the determination of the vehicle reference speed according to step 52 would take place in the device 21, the determination according to step 54 by activating the modification device 26 in FIG. 2.
  • the conditions in step 53 can be implemented in the device 42 in FIG. 4.
  • step 56 the running behavior of the decoupled wheels can be checked in step 56. If certain criteria are present, the extrapolated value is either taken further (step 54) or Vre f is determined in the future with reference to the wheel speeds of the uncoupled wheels.
  • the query in step 56 can be implemented in the device 44, which, depending on the driving situation detection in the detection device 42, can carry out different queries on the wheel signals.
  • the determination according to step 57 would correspond to the modified reference speed determination in the fourth determination device 40 with reference to only two wheel signals.
  • the steps shown in FIG. 5 can also symbolize components of a device for performing the described method.

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Abstract

The invention relates to a method and a device for determining the vehicle reference speed and for detecting an incorrect vehicle reference speed of an all-wheel-drive vehicle. The vehicle reference speed is determined on the basis of one or more wheel speeds. The inventive method comprises the following steps: determining a vehicle acceleration from the vehicle reference speed and/or from one or more wheel speeds, determining a driving torque and/or measuring the vehicle acceleration with a sensor, comparing the determined vehicle acceleration and the driving torque and/or the measured vehicle acceleration, and modifying the vehicle reference speed on the basis of said comparison. The invention also relates to a method for detecting an incorrect vehicle reference speed of an all-wheel-drive vehicle according to which the vehicle reference speed is determined on the basis of one or more wheel speeds and/or extrapolated from given values, and one or more wheels are decoupled from the drive. The method of detection is based on the running behavior of the decoupled wheel(s).

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen FahrzeugsMethod and device for determining the vehicle reference speed and for detecting an incorrect vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicle
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche. Ein entsprechendes Ermittlungsverfahren ist aus der DE 197 32 554 bekannt.The invention relates to a method and a device for determining the vehicle reference speed and for detecting an incorrect vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicle according to the preambles of the independent claims. A corresponding investigation method is known from DE 197 32 554.
Bei allradgetriebenen Fahrzeugen tritt das Problem auf, daß alle Räder Antriebsschlupf aufweisen können, so daß im Antriebsfall kein Maß für die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, die üblicherweise aus den Radgeschwindigkeiten ermittelt wird, vorliegt. Bei einachsig angetriebenen Fahrzeugen kann dieses Problem im Antriebsfall nicht auftreten, da zumindest die nicht angetriebene Achse keinen Antriebsschlupf aufweisen kann. Deren Räder können somit immer als Maß für die Referenzgeschwindigkeit verwendet werden.With all-wheel drive vehicles, the problem arises that all wheels can have traction slip, so that in the case of a drive there is no measure of the vehicle reference speed, which is usually determined from the wheel speeds. With uniaxially driven vehicles, this problem cannot occur in the drive case, since at least the non-driven axle cannot have any drive slip. Their wheels can therefore always be used as a measure of the reference speed.
Aus der DE 197 32 554 AI sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs bekannt. Hier werden einzelne Radbeschleunigungen zum herrschenden Motormoment in Beziehung gesetzt und untereinander verglichen, um ggf. den Zustand, daß alle Räder durchdrehen, zunächst erkennen und dann Abhilfen treffen zu können. Nachteil dieses Verfahrens ist, daß aus verschiedenen Gründen die Erkennungsschwellen zur Vermeidung von Fehlerkennungen vergleichsweise grob gewählt werden müssen, so daß die Erkennung nicht sehr genau ist. Darüber hinaus ergibt sich aufgrund der getrennten Betrach- tung einzelner Radbeschleunigungen ein vergleichsweise hoher Datenverarbeitungsaufwand.From DE 197 32 554 AI a method and a device for determining the speed of a four-wheel drive vehicle are known. Here individual wheel accelerations are related to the prevailing engine torque and compared with each other in order to be able to first recognize the condition that all wheels are spinning, and then to take remedial measures. The disadvantage of this method is that, for various reasons, the detection thresholds have to be chosen comparatively rough to avoid error detection, so that the detection is not very precise. In addition, due to the separate considerations individual wheel accelerations a comparatively high data processing effort.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit anzugeben, die zuverlässig und mit geringem Aufwand zu richtigen Ergebnissen führen.The object of the invention is to provide a method and a device for determining the vehicle reference speed, which lead to correct results reliably and with little effort.
Wenn Situationen auftreten, in denen die Radgeschwindigkeiten alleine nicht mehr zur zuverlässigen Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ausreichen, werden Ersatzstrategien verwendet. Solche Zustände können vergleichsweise lange andauern, beispielsweise wenn ein Fahrer auf niedrigem Reibwert mit durchdrehenden Rädern fährt oder wenn unter bestimmten Bedingungen bei der Bergfahrt, insbesondere bergab, beschleunigt wird. Die ersatzweise (beispielsweise durch Extrapolation) ermittelte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit wird dann zunehmend ungenau, und es besteht das Bedürfnis, zum einen zu erkennen, ob der ersatzweise, beispielsweise durch Extrapolation ermittelte Wert noch hinreichend genau ist, und wenn nicht, ggf. anderweitig ein genaueres Signal zu erzeugen.If situations arise in which the wheel speeds alone are no longer sufficient to reliably determine the vehicle reference speed, replacement strategies are used. Such conditions can last for a comparatively long time, for example when a driver is driving with spinning wheels at a low coefficient of friction or when accelerating under certain conditions when driving uphill, especially downhill. The vehicle reference speed determined as an alternative (for example by extrapolation) then becomes increasingly inaccurate, and there is a need on the one hand to recognize whether the value ascertained as an alternative, for example by extrapolation, is still sufficiently accurate, and if not, to give a more accurate signal if necessary produce.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, mit denen eine unrichtige Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkannt und ggf. in modifizierter Weise ermittelt werden kann. Diese Aufgaben werden mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.Another object of the invention is to provide a method and a device with which an incorrect vehicle reference speed can be recognized and, if necessary, determined in a modified manner. These tasks are solved with the features of the independent claims. Dependent claims are directed on preferred embodiments of the invention.
Neben der Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus den Signalen eines oder mehrerer Radsensoren wird mittelbar oder unmittelbar aus den Radsignalen die Fahrzeugbeschleunigung, insbesondere die Fahrzeuglängsbeschleunigung, ermittelt und diese in einer vergleichenden Betrachtung zu einem Antriebsmoment und/oder zu einer mit einem Sensor gemessenen Fahrzeugbeschleunigung in Beziehung gesetzt. Insbesondere erfolgt eine Plausibilitätsbeurteilung der aus den Radgeschwindigkeiten ermittelten Fahrzeugbeschleunigung. Wenn diese in Anbetracht der gemessenen Fahrzeugbe- schleunigung oder des Antriebsmoments unplausibel erscheint, wird die aus den Radsensoren ermittelte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit modifiziert, beispielsweise indem sie anhand einer Fahrzeugbeschleunigung extrapoliert wird. Insbesondere kann ein zuletzt als richtig angesehener Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit mit einem noch plausiblen Wert der Fahrzeugbeschleunigung extrapoliert werden.In addition to determining the vehicle reference speed from the signals of one or more wheel sensors, the vehicle acceleration, in particular the longitudinal vehicle acceleration, is determined indirectly or directly from the wheel signals. determined and related in a comparative view to a drive torque and / or to a vehicle acceleration measured with a sensor. In particular, the vehicle acceleration determined from the wheel speeds is assessed for plausibility. If this appears implausible in view of the measured vehicle acceleration or the drive torque, the vehicle reference speed determined from the wheel sensors is modified, for example by extrapolating it based on a vehicle acceleration. In particular, a value of the vehicle reference speed that was last regarded as correct can be extrapolated with a still plausible value of the vehicle acceleration.
Es kann eine Tabelle vorgesehen sein, die Beschleunigungswerte in Abhängigkeit von einem Antriebsmoment und ggf. auch in Abhängigkeit von der Getriebestufe des Fahrzeugs enthält. Dieser Tabelle können also tabellierte Beschleunigungen nach Maßgabe des Antriebsmoments und ggf. nach Maßgabe der Getriebestufe und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit entnommen werden, wobei diese tabellierte Beschleunigung mit der aus den Radsignalen ermittelten Beschleunigung verglichen wird.A table can be provided which contains acceleration values as a function of a drive torque and possibly also as a function of the transmission stage of the vehicle. From this table, tabulated accelerations according to the drive torque and, if necessary, according to the gear stage and / or the vehicle speed can be found, this tabulated acceleration being compared with the acceleration determined from the wheel signals.
Bei einem Verfahren zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs können ein oder mehrere Räder vom Antrieb entkoppelt werden, wobei die Erkennung der unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bezugnehmend auf das Laufverhalten des bzw. der entkoppelten Räder erfolgt.In a method for recognizing an incorrect vehicle reference speed of an all-wheel drive vehicle, one or more wheels can be decoupled from the drive, the incorrect vehicle reference speed being identified with reference to the running behavior of the decoupled wheel or wheels.
Die Entkopplung kann beispielsweise achsweise erfolgen, indem eine Achse durch eine geeignete Mittenkupplung vom Antrieb entkoppelt wird. Die Entkopplung kann in Abhängigkeit von der Fahrsituation des Fahrzeugs erfolgen. Die Erkennung kann insbesondere bezugnehmend auf das Laufverhalten der abgekoppelten Räder unmittelbar nach dem Abkoppeln erfolgen. Es kann der Gradient (Beschleunigung, ggf. negativ) untersucht und insbesondere mit einem Schwellenwert (ggf. ebenfalls negativ) verglichen werden.The decoupling can, for example, take place axially, in that an axis is decoupled from the drive by a suitable center coupling. The decoupling can be dependent from the driving situation of the vehicle. The detection can take place in particular with reference to the running behavior of the uncoupled wheels immediately after uncoupling. The gradient (acceleration, possibly negative) can be examined and compared in particular with a threshold value (possibly also negative).
Vorzugsweise kommt das Erkennungsverfahren dann zum Einsatz, wenn eine modifizierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit wie weiter oben beschrieben insbesondere über längere Zeit hinweg ermittelt wurde. Es kann dann überprüft werden, inwieweit die modifizierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit noch der tatsächlichen Geschwindigkeit entspricht. Wird die modifizierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit als unrichtig erkannt, kann ein abgeändertes Verfahren zur Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit herangezogen werden, beispielsweise indem die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus den Radsensorsignalen der dann abgekoppelten Räder bestimmt wird.The detection method is preferably used when a modified vehicle reference speed has been determined, in particular over a long period of time, as described above. It can then be checked to what extent the modified vehicle reference speed still corresponds to the actual speed. If the modified vehicle reference speed is recognized as incorrect, a modified method for determining the vehicle reference speed can be used, for example by determining the vehicle reference speed from the wheel sensor signals of the then uncoupled wheels.
Nachfolgend werden einzelne Ausführungsformen der Erfindung bezugnehmend auf die Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:Individual embodiments of the invention are described below with reference to the drawings. Show it:
Fig . 1 ein schematisches Blockdiagramm eines Fahrzeugs, in dem die Erfindung implementiert sein kann;Fig. 1 is a schematic block diagram of a vehicle in which the invention may be implemented;
Fig . 2 ein schematisches Blockdiagramm einer Ermittlungsvorrichtung;Fig. 2 is a schematic block diagram of a detection device;
Fig . 3 eine beispielhafte Tabelle;Fig. 3 shows an exemplary table;
Fig . 4 ein Blockdiagramm einer Erkennungsvorrichtung, undFig. 4 is a block diagram of a recognition device, and
Fig . 5 ein schematisches Diagramm eines Verfahrens zur Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit.Fig. 5 shows a schematic diagram of a method for determining the vehicle reference speed.
Fig. 1 zeigt schematisch Komponenten eines Fahrzeugs. lOa-d sind die Räder des Fahrzeugs, lla-d die den jeweiligen Rä- dern zugeordneten Radsensoren, die Signale betreffend die Radgeschwindigkeit und andere Daten liefern. 12a ist die Vorderachse, 12b die Hinterachse. 13 ist der Antrieb, insbesondere der Motor. 14a ist das Schaltgetriebe, 14b das Mittengetriebe. 14c und 14d sind Differentiale in den Achsen. 15a ist ein Drehzahlsensor, 15b ein Drehmomentensensor, beide am Abtrieb des Motors. 16 ist ein (optional vorgesehener) Beschleunigungssensor. 17 ist eine Auswertevorrichtung, die einzelne Komponenten bzw. Vorrichtungen enthalten kann. Sie kann die Bremsen- und die Motorregelung umfassen. Sie erzeugt Ausgangssignale 18 für (nicht gezeigte) Stellglieder wie Radbremsen, Drosselklappe, usw. Die Vorrichtung 17 empfängt die Signale der genannten Sensoren und ermittelt aus ihnen neben vielerlei Größen und Signalen die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, die ihrerseits in vielen Komponenten der Vorrichtung 17 benötigt wird.1 schematically shows components of a vehicle. lOa-d are the wheels of the vehicle, lla-d the respective wheels the associated wheel sensors, which provide signals relating to the wheel speed and other data. 12a is the front axle, 12b is the rear axle. 13 is the drive, in particular the motor. 14a is the manual transmission, 14b the central transmission. 14c and 14d are differentials in the axes. 15a is a speed sensor, 15b is a torque sensor, both on the output of the motor. 16 is an (optionally provided) acceleration sensor. 17 is an evaluation device that can contain individual components or devices. It can include brake and motor control. It generates output signals 18 for actuators (not shown) such as wheel brakes, throttle valve, etc. The device 17 receives the signals from the sensors mentioned and, in addition to various variables and signals, determines the vehicle reference speed from them, which in turn is required in many components of the device 17.
Fig. 2 zeigt als schematisches Blockdiagramm eine Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. 21 ist eine erste Ermittlungseinrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten. Sie kann in bekannter Weise arbeiten. Leitung 21a symbolisiert die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref. 22 ist eine zweite Ermittlungseinrichtung, die die Fahrzeugbeschleunigung Aref ermittelt, hier aus der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref. 22a symbolisiert Aref •2 shows a device for determining the vehicle reference speed as a schematic block diagram. 21 is a first determining device for determining the vehicle reference speed from one or more wheel speeds. You can work in a known manner. Line 21a symbolizes the vehicle reference speed V re f. 22 is a second determining device which determines the vehicle acceleration A re f, here from the vehicle reference speed V re f. 22a symbolizes A ref •
23 symbolisiert eine dritte Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln eines Antriebsmoments. Sie wird Signale vom Sensor 15b beispielsweise am Motorabtrieb empfangen und diese je nach Notwendigkeit aufbereiten bzw. weiterleiten. 24 und 25 bilden zusammen eine Vergleichseinrichtung für eine vergleichende Betrachtung der ermittelten Fahrzeugbeschleuni- gung Aref und des Antriebsmoments Mmo , das durch Leitung 23a symbolisiert ist. Vergleichbare Größen können erzeugt werden, indem beispielsweise in einem Speicher 24 Beschleunigungswerte gespeichert und dann nach Maßgabe des Motormoments Mmot als tabellierte Beschleunigung A ab über Leitung 24a ausgelesen und in einem Vergleicher 25 mit der Fahrzeugreferenzbeschleunigung Aref 22a verglichen werden. 24b symbolisiert eine Adressiereinrichtung für den Speicher 24. Die Adressiereinrichtung 24b kann auf den Speicher nach Maßgabe des Motormoments auf Leitung 23a zugreifen. Weitere Einflußgrößen können die Getriebestufen (symbolisiert durch Leitung 23b) und die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref (symbolisiert durch die Verlängerung der Leitung 21a) sein.23 symbolizes a third determining device for determining a drive torque. It will receive signals from sensor 15b, for example at the engine output, and process or forward them as necessary. 24 and 25 together form a comparison device for a comparative examination of the determined vehicle acceleration gung A re f and the drive torque Mmo, which is symbolized by line 23a. Comparable sizes can be produced by, for example, stored in a memory 24 acceleration values, and then on the basis of the engine torque M mo t from as tabulated acceleration A read via line 24a and re in a comparator 25 with the vehicle reference acceleration A f 22a are compared. 24b symbolizes an addressing device for the memory 24. The addressing device 24b can access the memory in accordance with the motor torque on line 23a. Further influencing variables, the gear stages (symbolized by line 23b) and the vehicle reference speed V re f (symbolized by the extension of the line 21a) to be.
Im Vergleicher 25 werden die tabellierte Beschleunigung Atab und die Fahrzeugreferenzbeschleunigung Aref miteinander verglichen. Ergibt der Vergleich unplausible Werte (insbesondere Aref > A ab)' wird dies als Hinweis auf eine unrichtige Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref verstanden, und eine Modifizierungseinrichtung 26 wird entsprechend aktiviert, um eine modifizierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vmoα auf Leitung 26a zur weiteren Verwendung auszugeben. Erfolgt keine Modifizierung, wird auf Leitung 26a Vref ausgegeben.In the comparator 25, the tabulated acceleration A tab and the vehicle reference acceleration A re f are compared with one another. If the comparison yields implausible values (in particular A re f> A ab), this is understood as an indication of an incorrect vehicle reference speed V re f, and a modification device 26 is activated accordingly in order to output a modified vehicle reference speed V moα on line 26a for further use. If there is no modification, V re f is output on line 26a.
Das Antriebsmoment Mmot kann beispielsweise das Motorabtriebsmoment (entsprechend dem Eingangsmoment des Schaltgetriebes) sein oder es kann das Ausgangsmoment des Schaltgetriebes sein. Wenn der Einfluß des Schaltgetriebes berücksichtigt werden muß, kann die Information über die Getriebestufe (Leitung 23b) entweder durch Drehzahlbetrachtungen (Motordrehzahl im Vergleich zur Raddrehzahl) oder durch Auswerten eines expliziten Signals (beispielsweise bei Automatikgetriebe) erzeugt werden. In bestimmten Ausführungsformen kann anstelle der tabel- lierten Beschleunigung Atab auch eine unabhängig gemessene Fahrzeugbeschleunigung, beispielsweise aus einem Sensor, Asensr symbolisiert durch Leitung 16a, zum Vergleich im Vergleicher 25 herangezogen werden. Auch oder statt dessen kann eine gemessene Beschleunigung Asens zur Extrapolierung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref zum Erhalt der modifizierten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vmoc| verwendet werden.The drive torque M mo t can be, for example, the engine output torque (corresponding to the input torque of the manual transmission) or it can be the output torque of the manual transmission. If the influence of the gearbox has to be taken into account, the information about the gear stage (line 23b) can be generated either by considering the speed (engine speed in comparison to the wheel speed) or by evaluating an explicit signal (for example in the case of an automatic transmission). In certain embodiments, instead of the listed acceleration Atab, an independently measured vehicle acceleration, for example from a sensor, A sens r symbolized by line 16a, can be used for comparison in the comparator 25. Also or instead, a measured acceleration A sens can be used to extrapolate a vehicle reference speed V re f to obtain the modified vehicle reference speed V moc | be used.
Bevor nachfolgend bezugnehmend auf Fig. 3 eine Ausführungsform der Tabelle 24 erläutert wird, werden kurz die physikalischen Hintergründe dargestellt:Before an embodiment of table 24 is explained below with reference to FIG. 3, the physical backgrounds are briefly presented:
Beim Durchdrehen aller Räder (beispielsweise auf Niedrigreibwert) zeigen alle Radsensoren Radgeschwindigkeiten an, die deutlich über der FahrZeuggeschwindigkeit liegen. Demzufolge wird auch die aus den Radsensorsignalen ermittelte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref zu hoch liegen. Auch die daraus ermittelte Fahrzeugreferenzbeschleunigung Aref wird zu hoch sein. Andererseits spiegelt entweder das Motormoment Mmot 23a oder die gemessene Fahrzeugbeschleunigung Asens reale Verhältnisse und insbesondere niedrigere Beschleunigungen wider. Denn wenn alle Räder durchdrehen ("Abreißen"), sinkt das Antriebsmoment (das vom Motor abgegebene Moment), da "nur" der Antriebsstrang zu beschleunigen und die Reibungskraft zwischen Rad und Fahrbahn zu überwinden ist, aber nicht mehr das Fahrzeug mit seiner hohen Masse beschleunigt werden muß. Deshalb kann aus Motormoment ggf. in Verbindung mit Getriebestufe und Fahrzeuggeschwindigkeit auf plausible/mögliche Fahrzeugbeschleunigungen beispielsweise unter Verwendung einer Tabelle geschlossen werden, die dann zum Vergleich mit der sich mittelbar aus den Radsensorsignalen ergebenden Fahrzeugbeschleunigung Aref verwendet werden können.When all the wheels are spinning (for example to a low coefficient of friction), all wheel sensors display wheel speeds that are significantly higher than the vehicle speed. Accordingly, the vehicle reference speed V calculated from the wheel sensor is re f are too high. The vehicle reference acceleration A re f determined from this will also be too high. On the other hand reflects either the engine torque M m ot 23a or the measured vehicle acceleration A sens real conditions and in particular lower accelerations resist. Because if all the wheels spin ("tearing off"), the drive torque (the torque given off by the engine) drops, since "only" the drive train can be accelerated and the frictional force between the wheel and the road surface can be overcome, but no longer the vehicle with its high mass must be accelerated. Therefore, from the engine torque, possibly in conjunction with the gear stage and vehicle speed, it is possible to infer plausible / possible vehicle accelerations, for example using a table, which can then be compared indirectly with that Vehicle acceleration A re f resulting from the wheel sensor signals can be used.
Fig. 3 zeigt eine Ausführungsform der Tabelle 24. Sie ta- belliert Beschleunigungen Atab -i*n Abhängigkeit von Motormomenten Mmo . Gezeigt sind auf die Fallbeschleunigung g (= 9,81 m/s ) normierte Werte. Die möglichen Momentenwerte Mmot sind in Bereiche unterteilt. Für diese Bereiche sind maximal mögliche Fahrzeugbeschleunigungen angegeben. Mit steigendem Motormoment Mmot steigt auch die jeweils tabellierte Beschleunigung Atab- Eine Ausnahme in der Tabellie- rung ist für sehr niedrige Antriebsmomentenwerte (insbesondere für Schleppmomente, negatives Antriebsmoment, Motor wirkt als Bremse) vorgesehen. Hier sind wieder höhere Beschleunigungswerte angegeben. Damit wird der Möglichkeit Rechnung getragen, daß eine eventuell zu tief liegende Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit vorliegen kann. Im nicht angetriebenen Fall (Mmot < 0) kann durch die gezeigte vergleichsweise hohe Wahl der Beschleunigung die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit wieder schnell an die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit herangeführt werden, wenn der tabellierte Wert dann zum Extrapolieren der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit herangezogen wird.3 shows an embodiment of Table 24. It tabulates accelerations Atab -i * n as a function of engine torques M mo . Values standardized to the gravitational acceleration g (= 9.81 m / s) are shown. The possible torque values M mo t are divided into areas. Maximum possible vehicle accelerations are given for these areas. With increasing engine torque M mo t, the respectively tabulated acceleration Atab- An exception in the tabulation is provided for very low drive torque values (especially for drag torque, negative drive torque, motor acts as a brake). Here again higher acceleration values are given. This takes into account the possibility that the vehicle reference speed may be too low. In the non-driven case (M mo t <0), the comparatively high choice of acceleration shown can quickly bring the vehicle reference speed back to the actual vehicle speed if the tabulated value is then used to extrapolate the vehicle reference speed.
Die Tabelle der Fig. 3 hat als weiteren Eingang außerdem die Getriebestufe des Fahrzeugs. Gleiche Antriebsmomente Mmot führen bei unterschiedlichen Getriebestufen zu unterschiedlichen Beschleunigungen. Für höhere Getriebestufen sind niedrigere Beschleunigungswerte Atab tabelliert. Der mögliche Motormomentenbereich kann in drei oder mehr Bereiche (insbesondere fünf oder mehr Bereiche) unterteilt sein. Jeder Getriebestufe kann eine einzelne Tabellen" zeile" zugeordnet sein. Innerhalb einer Getriebestufe kann auch noch nach Maßgabe der Fahrzeuggeschwindigkeit unterschieden werden. Um bei Lastwechseln, z.B. beim Schalten des Schaltgetriebes, aus der Überdrehphase die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit jedoch nicht fälschlicherweise anzuheben, kann beim Übergang des Motormoments zu Werten kleiner Null noch für einen gewissen Zeitraum (z.B. 200 - 400 ms) weiter mit der kleinsten möglichen Beschleunigung der jeweiligen Gangstufe (in Fig. 3, 2. Spalte von rechts) die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit durch Extrapolation modifiziert werden.The table of FIG. 3 also has the transmission stage of the vehicle as a further input. The same M mot drive torques lead to different accelerations at different gear stages. For higher gear stages, lower acceleration values Atab are tabulated. The possible engine torque range can be divided into three or more ranges (in particular five or more ranges). An individual table "row" can be assigned to each gear stage. Within a gear stage, a distinction can also be made according to the vehicle speed. However, in order not to erroneously increase the vehicle reference speed from the overturning phase when the load changes, e.g. when switching the gearbox, the engine torque can continue to change for a period of time (e.g. 200 - 400 ms) with the smallest possible acceleration of the respective gear stage for a period of time (e.g. 200 - 400 ms) (in Fig. 3, 2nd column from the right) the vehicle reference speed can be modified by extrapolation.
Fig. 4 zeigt schematisch eine Vorrichtung zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeuggeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs. Es können dabei gleiche bzw. modifizierte Komponenten wie in Fig. 2 verwendet werden. 40 ist eine vierte Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. Sie kann beispielsweise insgesamt des Bezugszeichen 20 aus Fig. 2 umfassen (Komponenten 21 bis 26), oder sie kann nur für die erste Ermittlungseinrichtung 21 stehen. Sie kann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bezugnehmend auf die Radsignale von den Sensoren lla-d und ggf. auch extrapoliert ermitteln und über Leitung 40a zur weiteren Verwendung ausgeben. 41 bezeichnet einen Teil einer Abkoppeleinrichtung, mit der ein oder mehrere Räder, beispielsweise die Räder einer Achse, vom Fahrzeugantrieb abgekoppelt werden können. Die Einrichtung 41 kann mit beispielsweise einer Mittenkupplung 14b im Fahrzeug zusammenwirken, indem sie das Öffnen der Mittenkupplung 14b veranlaßt, so daß eine der Achsen, beispielsweise die Hinterachse, vom Antrieb abgekoppelt wird. Sofern diese Räder nicht gebremst sind, können sie dann frei abrollen.FIG. 4 schematically shows a device for detecting an incorrect vehicle speed of an all-wheel drive vehicle. The same or modified components as in FIG. 2 can be used. 40 is a fourth determining device for determining the vehicle reference speed. For example, it can include the entire reference number 20 from FIG. 2 (components 21 to 26), or it can only stand for the first determination device 21. It can determine the vehicle reference speed with reference to the wheel signals from the sensors 11a-d and, if necessary, also extrapolate and output it via line 40a for further use. 41 denotes part of a decoupling device with which one or more wheels, for example the wheels of an axle, can be decoupled from the vehicle drive. The device 41 can interact with, for example, a center clutch 14b in the vehicle by causing the center clutch 14b to open so that one of the axles, for example the rear axle, is decoupled from the drive. If these wheels are not braked, they can then roll freely.
Die Abkopplung von Rädern vom Antriebsstrang kann nach Maßgabe von Fahrzuständen und ggf. entsprechenden Zeitverläufen im Fahrzeug, die in einer Erkennungseinrichtung 42 überprüft bzw. erkannt werden, veranlaßt werden. Die Erken- nungseinrichtung 42 empfängt hierzu die verschiedensten Signale 43, die auch die Radsignale und weitere Sensorsignale sowie interne Steuerungssignale umfassen können. Sie kann auch die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit 40a bzw. die modifizierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit empfangen.The uncoupling of wheels from the drive train can be initiated in accordance with driving conditions and, if appropriate, corresponding time profiles in the vehicle, which are checked or recognized in a recognition device 42. The Erken- For this purpose, device 42 receives a wide variety of signals 43, which can also include the wheel signals and further sensor signals and internal control signals. It can also receive the vehicle reference speed 40a or the modified vehicle reference speed.
Wenn bestimmte Bedingungen herrschen, wird mittels Einrichtung (Leitung) 41 das Öffnen der Mittenkupplung 14b veranlaßt. Es können dann die Radsignale der abgekoppelten Räder in ihrem Laufverhalten überwacht werden. Dies geschieht in der Überwachungseinrichtung 44, die mit denjenigen Radsignalen beaufschlagt wird, die von den abgekoppelten Rädern stammen. Ein schnelles Absinken der jeweiligen Raddrehzahlen ist ein Hinweis darauf, daß bisher Antriebsschlupf vorlag. Somit kann beispielsweise überprüft werden, ob der Gradient (Radbeschleunigung) eines oder mehrerer abgekoppelter Räder nach der Abkopplung negativer als ein negativer Schwellenwert ist.If certain conditions prevail, the center clutch 14b is triggered by means (device) 41. The wheel signals of the uncoupled wheels can then be monitored in terms of their running behavior. This is done in the monitoring device 44, which is subjected to those wheel signals that originate from the uncoupled wheels. A rapid decrease in the respective wheel speeds is an indication that drive slip has hitherto existed. It can thus be checked, for example, whether the gradient (wheel acceleration) of one or more uncoupled wheels after decoupling is more negative than a negative threshold value.
Im weiteren Verlauf kann dann beispielsweise so verfahren werden, daß die Signale der noch angetriebenen Räder ausgeblendet werden (symbolisiert durch Schalter 45) und die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit lediglich bezugnehmend auf die Radsignale der frei laufenden Räder ermittelt wird. In der Ermittlungseinrichtung 40 käme dementsprechend eine modifizierte Ermittlungsstrategie zum Einsatz.In the further course it can then be done, for example, that the signals of the still driven wheels are masked out (symbolized by switch 45) and the vehicle reference speed is determined only with reference to the wheel signals of the free-running wheels. A modified determination strategy would accordingly be used in the determination device 40.
Das Abkoppeln von Rädern eines allradgetriebenen Fahrzeugs vom Antriebsstrang zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit kann insbesondere in den folgenden Situationen sinnvoll sein:Uncoupling the wheels of a four-wheel drive vehicle from the drive train to detect an incorrect vehicle reference speed can be particularly useful in the following situations:
1. Die bezugnehmend auf alle Radsignale ermittelte oder extrapolierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (z.B. auf Leitung 26a in Fig. 2) liegt oberhalb der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Folge ist eine zu unempfindliche Antriebsschlupfregelung. Das Fahrzeug ist instabil bzw. nicht lenkfähig.1. The vehicle reference speed determined or extrapolated with reference to all wheel signals (eg to Line 26a in Fig. 2) is above the actual vehicle speed. The result is too insensitive traction control. The vehicle is unstable or cannot be steered.
2. Die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit liegt unterhalb der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Folge ist z.B. eine zu empfindliche Antriebsschlupfregelung, da sich für die Regelung Antriebsschlupf zeigt, der tatsächlich nicht vorhanden ist.2. The vehicle reference speed is below the actual vehicle speed. The consequence is e.g. Too sensitive traction control, since traction is shown for the control, which actually does not exist.
Zu 1.: Die Situation kann bei niedrigen Fahrbahnreibwerten (nasse Fahrbahn, Glatteis) auftreten. Alle Räder drehen durch und zeigen somit eine tatsächlich nicht vorhandene hohe Fahrzeuggeschwindigkeit an. Beim Abkoppeln einer Achse vom Antrieb werden die abgekoppelten Räder binnen kurzem abgebremst und nehmen eine Drehgeschwindigkeit entsprechend der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit an. Dies stellt sich als negativer Gradient der Radgeschwindigkeit nach der Abkopplung des Rads vom Antrieb dar. Es muß dann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit hin zu kleineren Werten korrigiert werden. Zur Erkennung dieser Situation können mehrere oder alle der nachfolgend genannten Bedingungen abgefragt werden:Re 1 .: The situation can occur with low road friction (wet road, black ice). All the wheels spin and thus indicate an actually non-existent high vehicle speed. When uncoupling an axle from the drive, the uncoupled wheels are braked within a short time and assume a speed of rotation corresponding to the actual vehicle speed. This presents itself as a negative gradient of the wheel speed after the wheel is decoupled from the drive. The vehicle reference speed must then be corrected to smaller values. Several or all of the following conditions can be queried to identify this situation:
Aktivierung der Antriebsschlupfregelung; dieses Kriterium weist darauf hin, daß Antriebsschlupf erkannt wurde. Die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit wird schon nicht mehr bezugnehmend auf die Radsignale ermittelt, sondern modifiziert, beispielsweise wie oben erwähnt extrapoliert. Dieses Kriterium liefert einen Hinweis darauf, daß die Radmuster unplausibel hohe Werte zeigen. Die tatsächliche Fahrzeugbeschleunigung (beispielsweise aus Tabelle gemäß Fig. 3 oder gemessen durch Sensor) ist kleiner als ein niedriger Schwellenwert (z.B. < 0,2 g). Dieses Kriterium liefert einen Hinweis auf niedrigen Reibwert.Activation of the traction control system; this criterion indicates that traction slip has been detected. The vehicle reference speed is no longer determined with reference to the wheel signals, but rather modified, for example extrapolated as mentioned above. This criterion provides an indication that the wheel patterns show implausibly high values. The actual vehicle acceleration (for example from the table in FIG. 3 or measured by a sensor) is less than a low threshold (e.g. <0.2 g). This criterion provides an indication of a low coefficient of friction.
Der Radschlupf ist größer als eine Schwelle (z.B. entsprechend 1,5 km/h). Durch dieses Kriterium wird der Antriebsfall erkannt.The wheel slip is greater than a threshold (e.g. corresponding to 1.5 km / h). The drive case is recognized by this criterion.
Die Antriebsschlupfregelung des Motors bewirkt seit einer bestimmten Zeitdauer ununterbrochen Momentenzugabe (z.B. t > 1 s), während gleichzeitig Nierigreibwert erkannt wurde, oder sie befindet sich ununterbrochen in der Momentenreduktion (t > 2 s).The traction control of the motor has been continuously adding torque (e.g. t> 1 s) for a certain period of time, while at the same time the kidney friction value was detected, or it is continuously in the torque reduction (t> 2 s).
Vorzugsweise werden mehrere oder alle obigen Kriterien UND- verknüpft abgefragt.Preferably, several or all of the above criteria are AND-linked.
Zu 2. : Die genannte Situation kann bei Bergabfahrten mit niedrigem Motormoment auftreten, wenn die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit mit niedrigen Beschleunigungswerten, beispielsweise aus Tabelle 3 extrapoliert würde. Bei Bergabfahrten ist das Motormoment nicht bestimmend für die Fahrzeugbeschleunigung, und auch ein Längsbeschleunigungssensor gibt nicht die tatsächliche Fahrzeugbeschleunigung wider. Die ermittelte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit kann dadurch hinter der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit zurückbleiben. Wenn eine solche Situation vorliegt, wird sich beim Abtrennen von Rädern vom Fahrzeugantrieb deren Drehgeschwindigkeit nach dem Abtrennen nur unwesentlich ändern, da sie keinen Antriebsschlupf aufwiesen. In diesem Fall wird dann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit zur Anpassung an die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit zu höheren Werte hin korrigiert. Zur Erkennung dieser möglichen Situation, also zum Veranlassen des Abkoppeins von Rädern vom Antrieb, können mehrere oder alle der nachfolgend genannten Bedingungen überprüft werden, wobei diese vorzugsweise für einen Mindestzeitraum (z.B. 300 ms oder mehr) erfüllt sein sollten:Re 2.: The situation mentioned can occur when driving downhill with a low engine torque if the vehicle reference speed were extrapolated with low acceleration values, for example from Table 3. When driving downhill, the engine torque is not decisive for vehicle acceleration, and a longitudinal acceleration sensor does not indicate the actual vehicle acceleration either. The determined vehicle reference speed can therefore lag behind the actual vehicle speed. If such a situation exists, when the wheels are disconnected from the vehicle drive, their rotational speed will only change insignificantly after the disconnection, since they have no drive slip. In this case, the vehicle reference speed is then corrected to higher values for adaptation to the actual vehicle speed. Several or all of the conditions mentioned below can be checked in order to identify this possible situation, that is to say to cause the wheels to be uncoupled from the drive, these preferably being for a minimum period (e.g. 300 ms or more) should be fulfilled:
Bei Vorhandensein eines Längsbeschleunigungssensors ist dessen Beschleunigungssignal um eine Schwelle kleiner als die aus den Radsignalen ermittelte Fahrzeugreferenzbeschleunigung. Dies gibt einen Hinweis auf Bergfahrt.If a longitudinal acceleration sensor is present, its acceleration signal is one threshold smaller than the vehicle reference acceleration determined from the wheel signals. This gives an indication of ascent.
Das Motormoment muß größer als Null sein. Dies gibt einen Hinweis auf den Antriebsfall, der Motor wirkt nicht als Motorbremse.The engine torque must be greater than zero. This gives an indication of the drive case, the motor does not act as a motor brake.
Die Radbeschleunigungen und/oder die Radgeschwindigkeiten aller Räder müssen stabiles Radverhalten zeigen (Radbeschleunigungen kleiner als Schwellenwert). Es können dadurch AntriebsschlupfSituationen ("Abreißen") von Rädern ausgeklammert werden.The wheel accelerations and / or the wheel speeds of all wheels must show stable wheel behavior (wheel accelerations less than threshold value). In this way, traction slip situations ("tearing off") of wheels can be excluded.
Die Radgeschwindigkeiten der Räder müssen oberhalb der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit liegen .The wheel speeds of the wheels must be above the vehicle reference speed.
Die Abtrennung dauert vorzugsweise nicht länger als 2000 ms. Die Zeitdauer der Abtrennung des bzw. der Räder vom Antriebsstrang kann 300 bis 1000 ms betragen.The separation preferably lasts no longer than 2000 ms. The duration of the separation of the wheel or wheels from the drive train can be 300 to 1000 ms.
Wenn in den obigen Situationen 1. oder 2. eine unrichtige Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkannt wurde, kann eine veränderte Ermittlungsstrategie herangezogen werden. Beispielsweise kann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit dann bezugnehmend auf das Laufverhalten und insbesondere bezugnehmend auf die Radgeschwindigkeiten der abgekoppelten Räder ermittelt werden, da diese, sofern nicht gebremst wird, vergleichsweise schnell eine Drehgeschwindigkeit entsprechend der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit annehmen (Fall 1.) oder schon haben (Fall 2.). Fig. 5 zeigt schematisch ein Verfahren zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, das die oben beschriebenen Strategien kombiniert. Nach dem Beginn des Verfahrens werden bestimmte Bedingungen (Bed. 1) im Schritt 51 überprüft. Solange diese erfüllt sind, wird im Schritt 52 die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref aus den Radgeschwindigkeiten ωl bis ω4 aller vier Räder des Fahrzeugs bestimmt. Sind diese Bedingungen nicht erfüllt, werden im Schritt 53 weitere Bedingungen überprüft. Wenn diese erfüllt sind, wird im Schritt 54 die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit nicht mehr zumindest ausschließlich bezugnehmend auf die Radgeschwindigkeiten ermittelt. Beispielsweise kann sie ausgehend von zuletzt plausiblen Werten extrapoliert werden. Sind auch die Bedingungen im Schritt 53 nicht erfüllt, können einzelne Räder, beispielsweise die Räder einer Achse, vom Fahrzeugantrieb im Schritt 55 abgekoppelt werden und dann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bezugnehmend auf die Radsignale der abgekoppelten Räder ermittelt werden.If an incorrect vehicle reference speed was recognized in the above situations 1. or 2., a changed determination strategy can be used. For example, the vehicle reference speed can then be determined with reference to the running behavior and in particular with reference to the wheel speeds of the uncoupled wheels, since, if not braked, these will assume a rotational speed corresponding to the actual vehicle speed comparatively quickly (case 1) or already have it (case 2. ). 5 schematically shows a method for determining the vehicle reference speed that combines the strategies described above. After the start of the method, certain conditions (Bed. 1) are checked in step 51. As long as these are fulfilled, the vehicle reference speed V re f is determined in step 52 from the wheel speeds ωl to ω4 of all four wheels of the vehicle. If these conditions are not met, further conditions are checked in step 53. If these are met, in step 54 the vehicle reference speed is no longer determined at least exclusively with reference to the wheel speeds. For example, it can be extrapolated from the most recently plausible values. If the conditions in step 53 are also not met, individual wheels, for example the wheels of an axle, can be decoupled from the vehicle drive in step 55 and then the vehicle reference speed can be determined with reference to the wheel signals of the decoupled wheels.
Die Abfrage im Schritt 51 kann beispielsweise durch die Komponenten 23 bis 25 in Fig. 2 vorgenommen werden. Die Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit gemäß Schritt 52 würde in der Einrichtung 21 erfolgen, die Bestimmung gemäß Schritt 54 durch Aktivieren der Modifikationseinrichtung 26 in Fig. 2. Die Bedingungen im Schritt 53 können in der Einrichtung 42 in Fig. 4 implementiert sein.The query in step 51 can be carried out, for example, by components 23 to 25 in FIG. 2. The determination of the vehicle reference speed according to step 52 would take place in the device 21, the determination according to step 54 by activating the modification device 26 in FIG. 2. The conditions in step 53 can be implemented in the device 42 in FIG. 4.
Nach dem Entkoppeln können die Laufverhalten der entkoppelten Räder im Schritt 56 überprüft werden. Beim Vorliegen bestimmter Kriterien wird entweder weiter der extrapolierte Wert (Schritt 54) genommen, oder es wird Vref zukünftig bezugnehmend auf die Radgeschwindigkeiten der abgekoppelten Räder ermittelt. Die Abfrage im Schritt 56 kann in der Einrichtung 44 implementiert sein, die in Abhängigkeit von der Fahrsituationerkennung in der Erkennungseinrichtung 42 unterschiedliche Abfragen an den Radsignalen vornehmen kann. Die Bestimmung gemäß Schritt 57 entspräche der modifizierten Referenzgeschwindigkeitsermittlung in der vierten Ermittlungseinrichtung 40 bezugnehmend auf lediglich zwei Radsignale.After decoupling, the running behavior of the decoupled wheels can be checked in step 56. If certain criteria are present, the extrapolated value is either taken further (step 54) or Vre f is determined in the future with reference to the wheel speeds of the uncoupled wheels. The query in step 56 can be implemented in the device 44, which, depending on the driving situation detection in the detection device 42, can carry out different queries on the wheel signals. The determination according to step 57 would correspond to the modified reference speed determination in the fourth determination device 40 with reference to only two wheel signals.
Die in Fig. 5 gezeigten Schritte können auch Komponenten einer Vorrichtung zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens symbolisieren.The steps shown in FIG. 5 can also symbolize components of a device for performing the described method.
Die Implementierung der genannten Verfahren kann in einer geeignet programmierten computergestützten Steuerung erfolgen. The methods mentioned can be implemented in a suitably programmed computer-aided control.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs, wobei die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten ermittelt wird,1. Method for determining the vehicle reference speed of an all-wheel drive vehicle, the vehicle reference speed being determined from one or more wheel speeds,
gekennzeichnet durch die Schrittecharacterized by the steps
- Ermitteln einer Fahrzeugbeschleunigung aus der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und/oder aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten,Determining a vehicle acceleration from the vehicle reference speed and / or from one or more wheel speeds,
- Ermitteln eines Antriebsmoments und/oder Messen der Fahrzeugbeschleunigung mit einem Sensor,Determining a drive torque and / or measuring the vehicle acceleration using a sensor,
- vergleichende Betrachtung der ermittelten Fahrzeugbeschleunigung und des Antriebsmoments und/oder der gemessenen Fahrzeugbeschleunigung, und- comparative consideration of the determined vehicle acceleration and the drive torque and / or the measured vehicle acceleration, and
- Modifizieren der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der vergleichenden Betrachtung.- Modify the vehicle reference speed depending on the comparative view.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei der vergleichenden Betrachtung aus einer Tabelle nach Maßgabe des Antriebsmoments eine tabellierte Beschleunigung gelesen und diese mit der ermittelten Beschleunigung verglichen wird.2. The method according to claim 1, characterized in that in the comparative consideration from a table according to the drive torque read a tabulated acceleration and this is compared with the determined acceleration.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Tabelle für steigende Antriebsmomente steigende tabellierte Beschleunigungen enthält, wobei sie jedoch für sehr niedrige Antriebsmomente und/oder für Schlepp- momente vergleichsweise hohe tabellierte Beschleunigungen enthalten kann.3. The method according to claim 2, characterized in that the table contains increasing tabulated accelerations for increasing drive torques, but for very low drive torques and / or for drag moments can contain comparatively high tabulated accelerations.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsmoment das Motorabtriebsmoment ist und daß das Auslesen aus der Tabelle auch nach Maßgabe der Getriebestufe erfolgt.4. The method according to claim 2 or 3, characterized in that the drive torque is the engine output torque and that the reading from the table also takes place in accordance with the gear stage.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Tabelle für höhere Getriebestufen niedrigere tabellierte Beschleunigungen enthält.5. The method according to claim 4, characterized in that the table contains lower tabulated accelerations for higher gear stages.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Modifizieren der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erfolgt, wenn die ermittelte Beschleunigung größer als die tabellierte Beschleunigung ist.6. The method according to any one of claims 2 to 5, characterized in that the modification of the vehicle reference speed takes place when the determined acceleration is greater than the tabulated acceleration.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Modifizierung die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit mit der tabellierten oder einer mit einem Sensor gemessenen Beschleunigung extrapoliert wird.7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in the modification, the vehicle reference speed is extrapolated with the tabulated or with an acceleration measured with a sensor.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß es in einem mit einer beeinflußbaren Mittenkupplung ausgerüsteten Fahrzeug ausgeführt wird.8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that it is carried out in a vehicle equipped with an influenceable center clutch.
9. Verfahren zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs, wobei die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten ermittelt und/oder anhand gegebener Werte extrapoliert wird, dadurch gekennzeichnet, daß9. A method for recognizing an incorrect vehicle reference speed of an all-wheel drive vehicle, the vehicle reference speed being determined from one or more wheel speeds and / or being extrapolated on the basis of given values, characterized in that
ein oder mehrere Räder vom Antrieb entkoppelt werden und die Erkennung bezugnehmend auf das Laufverhalten des bzw. der entkoppelten Räder erfolgt.one or more wheels are decoupled from the drive and the detection takes place with reference to the running behavior of the decoupled wheel or wheels.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Entkopplung in Abhängigkeit von der Fahrsituation des Fahrzeugs erfolgt.10. The method according to claim 9, characterized in that the decoupling takes place as a function of the driving situation of the vehicle.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erfassung der Fahrsituation mehrere der folgenden Kriterien abgefragt werden können:11. The method according to claim 10, characterized in that several of the following criteria can be queried to detect the driving situation:
- Aktivierung einer Antriebsschlupfregelung,- activation of a traction control system,
- Extrapolierung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit,- extrapolation of the vehicle reference speed,
- Antriebsmoment und/oder gemessene Fahrzeugbeschleunigung,- drive torque and / or measured vehicle acceleration,
- ein oder mehrere Räder zeigen Antriebsschlupf,- one or more wheels show traction,
- Art der Antriebsmomentenbeeinflussung durch eine Antriebsschlupfregelung- Type of drive torque influence through traction control
- Stabilität des LaufVerhaltens der Räder,- stability of the running behavior of the wheels,
- Vergleich einer oder mehrerer Radgeschwindigkeiten mit der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit.- Comparison of one or more wheel speeds with the vehicle reference speed.
12. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Abkopplung kürzer als 2 Sekunden andauert. 12. The method according to claim 9 or 10, characterized in that the decoupling lasts less than 2 seconds.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Erkennung auf das Laufverhalten der abgekoppelten Räder nach dem Abkoppeln Bezug genommen wird.13. The method according to any one of claims 9 to 12, characterized in that reference is made to the running behavior of the uncoupled wheels after uncoupling in the detection.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Gradient der Drehzahl der abgekoppelten Räder betrachtet wird.14. The method according to claim 13, characterized in that the gradient of the speed of the uncoupled wheels is considered.
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß auf eine unrichtige Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkannt wird, wenn der Gradient negativer als ein negativer Schwellenwert ist.15. The method according to claim 14, characterized in that an incorrect vehicle reference speed is recognized if the gradient is more negative than a negative threshold value.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn die Referenzgeschwindigkeit während einer bestimmten Dauer modifiziert wird, diese mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 14 überprüft wird.16. The method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that when the reference speed is modified for a certain period, this is checked with a method according to one of claims 9 to 14.
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn auf eine unrichtige Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkannt wird, diese bezugnehmend auf das Laufverhalten des bzw. der entkoppelten Räder ermittelt wird.17. The method according to claim 16, characterized in that when an incorrect vehicle reference speed is detected, this is determined in relation to the running behavior of the decoupled wheel or wheels.
18. Vorrichtung (20) zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs, mit einer ersten Ermittlungseinrichtung (21) zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten,18. Device (20) for determining the vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicle, with a first determining device (21) for determining the vehicle reference speed from one or more wheel speeds,
gekennzeichnet durch eine zweite Ermittlungseinrichtung (22) zum Ermitteln einer Fahrzeugbeschleunigung aus der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und/oder aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten,marked by a second determining device (22) for determining a vehicle acceleration from the vehicle reference speed and / or from one or more wheel speeds,
einer dritten Ermittlungseinrichtung (23) zum Ermitteln eines Antriebsmoments,a third determining device (23) for determining a drive torque,
einer Vergleichseinrichtung (24, 25) für eine vergleichende Betrachtung der ermittelten Fahrzeugbeschleunigung und des Antriebsmoments, unda comparison device (24, 25) for a comparative consideration of the determined vehicle acceleration and the drive torque, and
einer Modifizierungseinrichtung (26) zum Modifizieren der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der vergleichenden Betrachtung.a modification device (26) for modifying the vehicle reference speed as a function of the comparative consideration.
19. Vorrichtung nach Anspruch 18, gekennzeichnet durch einen Speicher (24) zum Speichern einer Tabelle, wobei bei der vergleichenden Betrachtung aus der Tabelle nach Maßgabe des Antriebsmoments eine tabellierte Beschleunigung gelesen und diese mit der ermittelten Beschleunigung in einem Vergleicher (25) der Vergleichseinrichtung verglichen wird.19. The apparatus according to claim 18, characterized by a memory (24) for storing a table, wherein a tabular acceleration is read from the table in accordance with the drive torque and compared with the determined acceleration in a comparator (25) of the comparison device becomes.
20. Vorrichtung nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, daß sie in einem mit einer beeinflußbaren Mittenkupplung ausgerüsteten Fahrzeug eingesetzt wird.20. The apparatus according to claim 18 or 19, characterized in that it is used in a vehicle equipped with an influenceable center clutch.
21. Vorrichtung zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs, mit einer Einrichtung (40), die die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus einer oder mehreren Radge- schwindigkeiten ermittelt und/oder anhand gegebener Werte extrapoliert wird,21. Device for recognizing an incorrect vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicle, with a device (40) which determines the vehicle reference speed from one or more wheel speeds are determined and / or extrapolated based on given values,
gekennzeichnet durchmarked by
eine Entkoppeleinrichtung (41 - 43), die die Entkopplung eines oder mehrerer Räder vom Antrieb veranlaßt, unda decoupling device (41-43) which causes the decoupling of one or more wheels from the drive, and
eine Erkennungseinrichtung (44) zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bezugnehmend auf das Laufverhalten des bzw. der entkoppelten Räder.a recognition device (44) for recognizing an incorrect vehicle reference speed in relation to the running behavior of the decoupled wheel or wheels.
22. Vorrichtung nach Anspruch 21, gekennzeichnet durch eine Überprüfungseinrichtung (42) zur Überprüfung der Fahrsituation des Fahrzeugs.22. The apparatus according to claim 21, characterized by a checking device (42) for checking the driving situation of the vehicle.
23. Vorrichtung nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung (44) eine Gradientenbildungseinrichtung zur Bildung des Gradienten der Drehzahl der abgekoppelten Räder aufweist. 23. The apparatus according to claim 21 or 22, characterized in that the detection device (44) has a gradient formation device for forming the gradient of the speed of the decoupled wheels.
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