DE19939979B4 - Method and device for determining the vehicle reference speed and for detecting an incorrect vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs, wobei die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten ermittelt wird, gekennzeichnet durch die Schritte – Ermitteln einer Fahrzeugbeschleunigung aus der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und/oder aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten, – Ermitteln eines Antriebsmoments, – vergleichende Betrachtung der ermittelten Fahrzeugbeschleunigung und des Antriebsmoments und – Modifizieren der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der vergleichenden Betrachtung, wobei bei der vergleichenden Betrachtung aus einer Tabelle nach Maßgabe des Antriebsmoments eine tabellierte Beschleunigung gelesen und diese mit der ermittelten Beschleunigung verglichen wird.Method for determining the vehicle reference speed of an all-wheel drive vehicle, wherein the vehicle reference speed is determined from one or more wheel speeds, characterized by the steps of determining a vehicle acceleration from the vehicle reference speed and / or from one or more wheel speeds, determining a drive torque, comparing the determined Vehicle acceleration and the drive torque and modification of the vehicle reference speed as a function of the comparative consideration, with a tabulated acceleration being read from a table in accordance with the drive torque during the comparative consideration and this being compared with the determined acceleration.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs gemaß den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche. Ein entsprechendes Ermittlungsverfahren ist aus der DE 197 32 554 A1 bekannt.The invention relates to a method and a device for determining the vehicle reference speed and for detecting an incorrect vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicle according to the preambles of the independent claims. A corresponding preliminary investigation is from the DE 197 32 554 A1 known.

Bei allradgetriebenen Fahrzeugen tritt das Problem auf, daß alle Räder Antriebsschlupf aufweisen können, so daß im Antriebsfall kein Maß für die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, die üblicherweise aus den Radgeschwindigkeiten ermittelt wird, vorliegt. Bei einachsig angetriebenen Fahrzeugen kann dieses Problem im Antriebsfall nicht auftreten, da zumindest die nicht angetriebene Achse keinen Antriebsschlupf aufweisen kann. Deren Räder können somit immer als Maß für die Referenzgeschwindigkeit verwendet werden.In all-wheel drive vehicles, the problem arises that all wheels may have traction, so that in the case of drive is not a measure of the vehicle reference speed, which is usually determined from the wheel speeds exists. In uniaxially driven vehicles, this problem can not occur in the drive case, since at least the non-driven axle can have no drive slip. Their wheels can thus always be used as a measure of the reference speed.

Aus der DE 197 32 554 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs bekannt. Hier werden einzelne Radbeschleunigungen zum herrschenden Motormoment in Beziehung gesetzt und untereinander verglichen, um ggf. den Zustand, daß alle Räder durchdrehen, zunächst erkennen und dann Abhilfen treffen zu können. Nachteil dieses Verfahrens ist, daß aus verschiedenen Gründen die Erkennungsschwellen zur Vermeidung von Fehlerkennungen vergleichsweise grob gewählt werden müssen, so daß die Erkennung nicht sehr genau ist. Darüber hinaus ergibt sich aufgrund der getrennten Betrachtung einzelner Radbeschleunigungen ein vergleichsweise hoher Datenverarbeitungsaufwand.From the DE 197 32 554 A1 For example, a method and apparatus for determining the speed of a four-wheel drive vehicle is known. Here, individual wheel accelerations are related to the prevailing engine torque and compared with one another in order, if necessary, to first recognize the condition that all wheels spin, and then to be able to remedy them. Disadvantage of this method is that for various reasons, the detection thresholds to avoid misrecognitions must be chosen comparatively coarse, so that the detection is not very accurate. In addition, due to the separate consideration of individual wheel accelerations results in a relatively high data processing effort.

Aus der DE 43 36 080 A1 geht hervor, dass ein Antiblockierregelsystem mittels eines Abgleichs von Fahrzeugbeschleunigung mit den Radgeschwindigkeiten den Schlupf einzelner Räder erkennt und die Beschleunigung der Räder auf die Fahrzeugbeschleunigung begrenzt.From the DE 43 36 080 A1 It can be seen that an anti-lock control system detects the slip of individual wheels by means of a comparison of vehicle acceleration with the wheel speeds and limits the acceleration of the wheels to the vehicle acceleration.

DE 197 35 562 A1 beschreibt die Bestimmung und Berechnung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit an einem allradgetriebenen PKW durch Messung von mindestens zwei Rädern bei Verwendung von mehreren Radsensoren. DE 197 35 562 A1 describes the determination and calculation of the vehicle reference speed on a four-wheel drive car by measuring at least two wheels when using several wheel sensors.

Die Idee DE 35 36 185 A1 offenbart ein System, das eine Fahrzeuggeschwindigkeit generiert und unter anderem die Referenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs bei Zu- und Abschaltung des Allradantriebs regelt.The idea DE 35 36 185 A1 discloses a system that generates a vehicle speed and regulates inter alia the reference speed of the vehicle when switching on and off of the four-wheel drive.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit anzugeben, die zuverlassig und mit geringem Aufwand zu richtigen Ergebnissen fuhren.The object of the invention is to specify a method and a device for determining the vehicle reference speed, which reliably and with little effort lead to correct results.

Wenn Situationen auftreten, in denen die Radgeschwindigkeiten alleine nicht mehr zur zuverlassigen Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ausreichen, werden Ersatzstrategien verwendet. Solche Zustande konnen vergleichsweise lange andauern, beispielsweise wenn ein Fahrer auf niedrigem Reibwert mit durchdrehenden Radern fahrt oder wenn unter bestimmten Bedingungen bei der Bergfahrt, insbesondere bergab, beschleunigt wird. Die ersatzweise (beispielsweise durch Extrapolation) ermittelte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit wird dann zunehmend ungenau, und es besteht das Bedurfnis, zum einen zu erkennen, ob der ersatzweise, beispielsweise durch Extrapolation ermittelte Wert noch hinreichend genau ist, und wenn nicht, ggf. anderweitig ein genaueres Signal zu erzeugen.If situations occur in which the wheel speeds alone are no longer sufficient to reliably determine the vehicle reference speed, replacement strategies are used. Such conditions can last for a comparatively long time, for example if a driver drives on low coefficient of friction with spinning wheels or if under certain conditions during the ascent, in particular downhill, is accelerated. The vehicle reference speed determined as a substitute (for example by extrapolation) then becomes increasingly inaccurate, and it is necessary to recognize on the one hand whether the value determined as a substitute, for example by extrapolation, is still sufficiently accurate, and if not, if appropriate, a more accurate signal produce.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, mit denen eine unrichtige Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkannt und ggf. in modifizierter Weise ermittelt werden kann. Diese Aufgaben werden mit den Merkmalen der unabhangigen Anspruche gelöst. Abhangige Anspruche sind auf bevorzugte Ausfuhrungsformen der Erfindung gerichtet.A further object of the invention is to provide a method and a device with which an incorrect vehicle reference speed can be detected and if necessary determined in a modified manner. These tasks are solved with the characteristics of independent claims. Dependent claims are directed to preferred embodiments of the invention.

Neben der Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus den Signalen eines oder mehrerer Radsensoren wird mittelbar oder unmittelbar aus den Radsignalen die Fahrzeugbeschleunigung, insbesondere die Fahrzeuglängsbeschleunigung, ermittelt und diese in einer vergleichenden Betrachtung zu einem Antriebsmoment und/oder zu einer mit einem Sensor gemessenen Fahrzeugbeschleunigung in Beziehung gesetzt. Insbesondere erfolgt eine Plausibilitätsbeurteilung der aus den Radgeschwindigkeiten ermittelten Fahrzeugbeschleunigung. Wenn diese in Anbetracht der gemessenen Fahrzeugbeschleunigung oder des Antriebsmoments unplausibel erscheint, wird die aus den Radsensoren ermittelte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit modifiziert, beispielsweise indem sie anhand einer Fahrzeugbeschleunigung extrapoliert wird. Insbesondere kann ein zuletzt als richtig angesehener Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit mit einem noch plausiblen Wert der Fahrzeugbeschleunigung extrapoliert werden.In addition to determining the vehicle reference speed from the signals of one or more wheel sensors, the vehicle acceleration, in particular the vehicle longitudinal acceleration, is determined indirectly and directly from the wheel signals and related to a drive torque and / or to a vehicle acceleration measured with a sensor in a comparative analysis. In particular, a plausibility assessment of the vehicle acceleration determined from the wheel speeds takes place. If this appears implausible in view of the measured vehicle acceleration or the drive torque, the vehicle reference speed determined from the wheel sensors is modified, for example by extrapolating based on a vehicle acceleration. In particular, a value of the vehicle reference speed last considered correct can be extrapolated with a still plausible value of the vehicle acceleration.

Es kann eine Tabelle vorgesehen sein, die Beschleunigungswerte in Abhängigkeit von einem Antriebsmoment und ggf. auch in Abhängigkeit von der Getriebestufe des Fahrzeugs enthält. Dieser Tabelle können also tabellierte Beschleunigungen nach Maßgabe des Antriebsmoments und ggf. nach Maßgabe der Getriebestufe und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit entnommen werden, wobei diese tabellierte Beschleunigung mit der aus den Radsignalen ermittelten Beschleunigung verglichen wird.A table may be provided which contains acceleration values as a function of a drive torque and possibly also as a function of the transmission stage of the vehicle. This table can therefore be taken from tabulated accelerations in accordance with the drive torque and possibly in accordance with the gear stage and / or the vehicle speed, these tabulated acceleration is compared with the acceleration determined from the wheel signals.

Bei einem Verfahren zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs können ein oder mehrere Räder vom Antrieb entkoppelt werden, wobei die Erkennung der unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bezugnehmend auf das Laufverhalten des bzw. der entkoppelten Räder erfolgt.In a method for detecting an incorrect vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicle, one or more wheels may be decoupled from the drive, the detection of the incorrect vehicle reference speed being related to the running of the decoupled wheels.

Die Entkopplung kann beispielsweise achsweise erfolgen, indem eine Achse durch eine geeignete Mittenkupplung vom Antrieb entkoppelt wird. Die Entkopplung kann in Abhängigkeit von der Fahrsituation des Fahrzeugs erfolgen. Die Erkennung kann insbesondere bezugnehmend auf das Laufverhalten der abgekoppelten Räder unmittelbar nach dem Abkoppeln erfolgen. Es kann der Gradient (Beschleunigung, ggf. negativ) untersucht und insbesondere mit einem Schwellenwert (ggf. ebenfalls negativ) verglichen werden.The decoupling can be done, for example, by axle, by an axle is decoupled by a suitable center clutch from the drive. The decoupling can be done depending on the driving situation of the vehicle. The detection can be carried out in particular with reference to the running behavior of the uncoupled wheels immediately after uncoupling. The gradient (acceleration, possibly negative) can be investigated and, in particular, compared with a threshold value (possibly also negative).

Vorzugsweise kommt das Erkennungsverfahren dann zum Einsatz, wenn eine modifizierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit wie weiter oben beschrieben insbesondere über längere Zeit hinweg ermittelt wurde. Es kann dann überprüft werden, inwieweit die modifizierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit noch der tatsächlichen Geschwindigkeit entspricht. Wird die modifizierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit als unrichtig erkannt, kann ein abgeändertes Verfahren zur Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit herangezogen werden, beispielsweise indem die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus den Radsensorsignalen der dann abgekoppelten Räder bestimmt wird.Preferably, the recognition method is used when a modified vehicle reference speed has been determined, as described above, in particular over a relatively long period of time. It can then be checked to what extent the modified vehicle reference speed still corresponds to the actual speed. If the modified vehicle reference speed is detected as incorrect, a modified method for determining the vehicle reference speed can be used, for example by determining the vehicle reference speed from the wheel sensor signals of the then decoupled wheels.

Nachfolgend werden einzelne Ausführungsformen der Erfindung bezugnehmend auf die Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:Hereinafter, individual embodiments of the invention will be described with reference to the drawings. Show it:

1 ein schematisches Blockdiagramm eines Fahrzeugs, in dem die Erfindung implementiert sein kann; 1 a schematic block diagram of a vehicle in which the invention may be implemented;

2 ein schematisches Blockdiagramm einer Ermittlungsvorrichtung; 2 a schematic block diagram of a detection device;

3 eine beispielhafte Tabelle; 3 an exemplary table;

4 ein Blockdiagramm einer Erkennungsvorrichtung, und 4 a block diagram of a recognition device, and

5 ein schematisches Diagramm eines Verfahrens zur Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. 5 a schematic diagram of a method for determining the vehicle reference speed.

1 zeigt schematisch Komponenten eines Fahrzeugs. 10a–d sind die Räder des Fahrzeugs, 11a–d die den jeweiligen Radern zugeordneten Radsensoren, die Signale betreffend die Radgeschwindigkeit und andere Daten liefern. 12a ist die Vorderachse, 12b die Hinterachse. 13 ist der Antrieb, insbesondere der Motor. 14a ist das Schaltgetriebe, 14b das Mittengetriebe. 14c und 14d sind Differentiale in den Achsen. 15a ist ein Drehzahlsensor, 15b ein Drehmomentensensor, beide am Abtrieb des Motors. 16 ist ein (optional vorgesehener) Beschleunigungssensor. 17 ist eine Auswertevorrichtung, die einzelne Komponenten bzw. Vorrichtungen enthalten kann. Sie kann die Bremsen- und die Motorregelung umfassen. Sie erzeugt Ausgangssignale 18 für (nicht gezeigte) Stellglieder wie Radbremsen, Drosselklappe, usw. Die Vorrichtung 17 empfängt die Signale der genannten Sensoren und ermittelt aus ihnen neben vielerlei Größen und Signalen die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, die ihrerseits in vielen Komponenten der Vorrichtung 17 benötigt wird. 1 schematically shows components of a vehicle. 10a -D are the wheels of the vehicle, 11a -D the wheel sensors associated with the respective wheels, which provide signals concerning the wheel speed and other data. 12a is the front axle, 12b the rear axle. 13 is the drive, especially the engine. 14a is the manual transmission, 14b the center gear. 14c and 14d are differentials in the axes. 15a is a speed sensor, 15b a torque sensor, both at the output of the engine. 16 is an (optionally provided) acceleration sensor. 17 is an evaluation device that may contain individual components or devices. It can include brake and engine control. It generates output signals 18 for (not shown) actuators such as wheel brakes, throttle, etc. The device 17 receives the signals from said sensors and determines, in addition to many variables and signals, the vehicle reference speed, which in turn is present in many components of the device 17 is needed.

2 zeigt als schematisches Blockdiagramm eine Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. 21 ist eine erste Ermittlungseinrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten. Sie kann in bekannter Weise arbeiten. Leitung 21a symbolisiert die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref. 22 ist eine zweite Ermittlungseinrichtung, die die Fahrzeugbeschleunigung Aref ermittelt, hier aus der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref. 22a symbolisiert Aref. 23 symbolisiert eine dritte Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln eines Antriebsmoments. Sie wird Signale vom Sensor 15b beispielsweise am Motorabtrieb empfangen und diese je nach Notwendigkeit aufbereiten bzw. weiterleiten. 24 und 25 bilden zusammen eine Vergleichseinrichtung für eine vergleichende Betrachtung der ermittelten Fahrzeugbeschleunigung Aref und des Antriebsmoments Mmot, das durch Leitung 23a symbolisiert ist. Vergleichbare Großen können erzeugt werden, indem beispielsweise in einem Speicher 24 Beschleunigungswerte gespeichert und dann nach Maßgabe des Motormoments Mmot als tabellierte Beschleunigung Atab über Leitung 24a ausgelesen und in einem Vergleicher 25 mit der Fahrzeugreferenzbeschleunigung Aref 22a verglichen werden. 24b symbolisiert eine Adressiereinrichtung für den Speicher 24. Die Adressiereinrichtung 24b kann auf den Speicher nach Maßgabe des Motormoments auf Leitung 23a zugreifen. Weitere Einflußgrößen können die Getriebestufen (symbolisiert durch Leitung 23b) und die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref (symbolisiert durch die Verlängerung der Leitung 21a) sein. 2 shows a schematic block diagram of a device for determining the vehicle reference speed. 21 is a first determination device for determining the vehicle reference speed from one or more wheel speeds. It can work in a known manner. management 21a symbolizes the vehicle reference speed V ref . 22 is a second determination device that determines the vehicle acceleration A ref , here from the vehicle reference speed V ref . 22a symbolizes A ref . 23 symbolizes a third determination device for determining a drive torque. It will be signals from the sensor 15b For example, received at the engine output and edit this as necessary or forward. 24 and 25 together form a comparison device for a comparative consideration of the determined vehicle acceleration A ref and the drive torque M mot , which by line 23a is symbolized. Comparable sizes can be generated, for example, in a memory 24 Acceleration values stored and then in accordance with the engine torque M mot as a tabulated acceleration A tab via line 24a read out and in a comparator 25 with the vehicle reference acceleration A ref 22a be compared. 24b symbolizes an addressing device for the memory 24 , The addressing device 24b can on the memory according to the engine torque on line 23a access. Further influencing factors can be the gear stages (symbolized by line 23b ) and the vehicle reference speed V ref (symbolized by the extension of the line 21a ) be.

Im Vergleicher 25 werden die tabellierte Beschleunigung Atab und die Fahrzeugreferenzbeschleunigung Aref miteinander verglichen. Ergibt der Vergleich unplausible Werte (insbesondere Aref > Atab), wird dies als Hinweis auf eine unrichtige Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref verstanden, und eine Modifizierungseinrichtung 26 wird entsprechend aktiviert, um eine modifizierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vmod auf Leitung 26a zur weiteren Verwendung auszugeben. Erfolgt keine Modifizierung, wird auf Leitung 26a Vref ausgegeben.In the comparator 25 the tabulated acceleration A tab and the vehicle reference acceleration A ref are compared with each other. If the comparison yields implausible values (in particular A ref > A tab ), this is an indication of an incorrect Vehicle reference speed V ref understood, and a modifier 26 is activated accordingly to a modified vehicle reference speed V mod on line 26a for further use. If no modification is made on line 26a V ref issued.

Das Antriebsmoment Mmot kann beispielsweise das Motorabtriebsmoment (entsprechend dem Eingangsmoment des Schaltgetriebes) sein oder es kann das Ausgangsmoment des Schaltgetriebes sein. Wenn der Einfluß des Schaltgetriebes berücksichtigt werden muß, kann die Information über die Getriebestufe (Leitung 23b) entweder durch Drehzahlbetrachtungen (Motordrehzahl im Vergleich zur Raddrehzahl) oder durch Auswerten eines expliziten Signals (beispielsweise bei Automatikgetriebe) erzeugt werden.The drive torque M mot may be, for example, the engine output torque (corresponding to the input torque of the gearbox) or it may be the output torque of the gearbox. If the influence of the gearbox must be considered, the information about the gear stage (line 23b ) either by speed considerations (engine speed compared to the wheel speed) or by evaluating an explicit signal (for example, in automatic transmission) are generated.

In bestimmten Ausführungsformen kann anstelle der tabellierten Beschleunigung Atab auch eine unabhängig gemessene Fahrzeugbeschleunigung, beispielsweise aus einem Sensor, Asens, symbolisiert durch Leitung 16a, zum Vergleich im Vergleicher 25 herangezogen werden. Auch oder statt dessen kann eine gemessene Beschleunigung Asens zur Extrapolierung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref zum Erhalt der modifizierten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vmod verwendet werden.In certain embodiments, instead of the tabulated acceleration A tab , an independently measured vehicle acceleration, for example from a sensor, A sens , symbolized by line 16a , for comparison in the comparator 25 be used. Also, or instead, a measured acceleration A sens may be used to extrapolate a vehicle reference speed V ref to obtain the modified vehicle reference speed V mod .

Bevor nachfolgend bezugnehmend auf 3 eine Ausführungsform der Tabelle 24 erläutert wird, werden kurz die physikalischen Hintergründe dargestellt:
Beim Durchdrehen aller Räder (beispielsweise auf Niedrigreibwert) zeigen alle Radsensoren Radgeschwindigkeiten an, die deutlich über der Fahrzeuggeschwindigkeit liegen. Demzufolge wird auch die aus den Radsensorsignalen ermittelte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref zu hoch liegen. Auch die daraus ermittelte Fahrzeugreferenzbeschleunigung Aref wird zu hoch sein. Andererseits spiegelt entweder das Motormoment Mmot 23a oder die gemessene Fahrzeugbeschleunigung Asens reale Verhältnisse und insbesondere niedrigere Beschleunigungen wider. Denn wenn alle Räder durchdrehen (”Abreißen”), sinkt das Antriebsmoment (das vom Motor abgegebene Moment), da ”nur” der Antriebsstrang zu beschleunigen und die Reibungskraft zwischen Rad und Fahrbahn zu überwinden ist, aber nicht mehr das Fahrzeug mit seiner hohen Masse beschleunigt werden muß. Deshalb kann aus Motormoment ggf. in Verbindung mit Getriebestufe und Fahrzeuggeschwindigkeit auf plausible/mögliche Fahrzeugbeschleunigungen beispielsweise unter Verwendung einer Tabelle geschlossen werden, die dann zum Vergleich mit der sich mittelbar aus den Radsensorsignalen ergebenden Fahrzeugbeschleunigung Aref verwendet werden können.Before referring to below 3 an embodiment of Table 24 is explained, the physical backgrounds are shown briefly:
When all wheels spin (for example, to low friction) all wheel sensors show wheel speeds that are significantly higher than the vehicle speed. As a result, the vehicle reference speed V ref determined from the wheel sensor signals will also be too high. The vehicle reference acceleration A ref determined therefrom will also be too high. On the other hand, either the engine torque M mot 23a or the measured vehicle acceleration A sens reflects real conditions and in particular lower accelerations. Because when all the wheels spin ("tearing off"), the drive torque (the torque output by the engine) decreases because "only" the drive train to accelerate and the friction between the wheel and the road is overcome, but no longer the vehicle with its high mass has to be accelerated. For this reason, plausible / possible vehicle accelerations, for example using a table which can then be used for comparison with the vehicle acceleration A ref resulting indirectly from the wheel sensor signals, can be deduced from engine torque, if appropriate in conjunction with gear stage and vehicle speed.

3 zeigt eine Ausführungsform der Tabelle 24. Sie tabelliert Beschleunigungen Atab in Abhängigkeit von Motormomenten Mmot. Gezeigt sind auf die Fallbeschleunigung g (= 9,81 m/s2) normierte Werte. Die möglichen Momentenwerte Mmot sind in Bereiche unterteilt. Für diese Bereiche sind maximal mögliche Fahrzeugbeschleunigungen angegeben. Mit steigendem Motormoment Mmot steigt auch die jeweils tabellierte Beschleunigung Atab. Eine Ausnahme in der Tabellierung ist fur sehr niedrige Antriebsmomentenwerte (insbesondere für Schleppmomente, negatives Antriebsmoment, Motor wirkt als Bremse) vorgesehen. Hier sind wieder höhere Beschleunigungswerte angegeben. Damit wird der Möglichkeit Rechnung getragen, daß eine eventuell zu tief liegende Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit vorliegen kann. Im nicht angetriebenen Fall (Mmot < 0) kann durch die gezeigte vergleichsweise hohe Wahl der Beschleunigung die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit wieder schnell an die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit herangeführt werden, wenn der tabellierte Wert dann zum Extrapolieren der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit herangezogen wird. 3 shows an embodiment of Table 24. It tabulates accelerations A tab as a function of engine torque M mot . Shown are the case acceleration g (= 9.81 m / s 2 ) normalized values. The possible torque values M mot are subdivided into ranges. The maximum possible vehicle accelerations are specified for these areas. As the engine torque M mot increases, the respective tabulated acceleration A tab also increases . An exception in the tabulation is provided for very low drive torque values (in particular for drag torques, negative drive torque, engine acts as a brake). Here again higher acceleration values are indicated. This takes into account the possibility that a possibly too low vehicle reference speed may be present. In the non-driven case (M mot <0) can be quickly brought to the actual vehicle speed again by the comparatively high choice of acceleration shown, the vehicle reference speed when the tabulated value is then used to extrapolate the vehicle reference speed.

Die Tabelle der 3 hat als weiteren Eingang außerdem die Getriebestufe des Fahrzeugs. Gleiche Antriebsmomente Mmot führen bei unterschiedlichen Getriebestufen zu unterschiedlichen Beschleunigungen. Für höhere Getriebestufen sind niedrigere Beschleunigungswerte Atab tabelliert. Der mögliche Motormomentenbereich kann in drei oder mehr Bereiche (insbesondere fünf oder mehr Bereiche) unterteilt sein. Jeder Getriebestufe kann eine einzelne Tabellen ”zeile” zugeordnet sein. Innerhalb einer Getriebestufe kann auch noch nach Maßgabe der Fahrzeuggeschwindigkeit unterschieden werden.The table of 3 also has as a further input the gear stage of the vehicle. Same drive torques M mot lead to different accelerations at different gear stages. For higher gear stages, lower acceleration values A tab are tabulated. The possible engine torque range may be divided into three or more ranges (in particular five or more ranges). Each gear stage can be assigned a single table "line". Within a gear stage can also be distinguished according to the vehicle speed.

Um bei Lastwechseln, z. B. beim Schalten des Schaltgetriebes, aus der Überdrehphase die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit jedoch nicht fälschlicherweise anzuheben, kann beim Übergang des Motormoments zu Werten kleiner Null noch für einen gewissen Zeitraum (z. B. 200–400 ms) weiter mit der kleinsten möglichen Beschleunigung der jeweiligen Gangstufe (in 3, 2. Spalte von rechts) die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit durch Extrapolation modifiziert werden.In case of load changes, z. For example, when switching the gearbox from the overspeed phase, the vehicle reference speed but not wrongly raise, the transition of the engine torque to values less than zero for a certain period of time (eg 200-400 ms) on with the smallest possible acceleration of the respective gear (in 3 . 2 , Column from the right) the vehicle reference speed can be modified by extrapolation.

4 zeigt schematisch eine Vorrichtung zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeuggeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs. Es können dabei gleiche bzw. modifizierte Komponenten wie in 2 verwendet werden. 40 ist eine vierte Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. Sie kann beispielsweise insgesamt des Bezugszeichen 20 aus 2 umfassen (Komponenten 21 bis 26), oder sie kann nur für die erste Ermittlungseinrichtung 21 stehen. Sie kann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bezugnehmend auf die Radsignale von den Sensoren 11a–d und ggf. auch extrapoliert ermitteln und uber Leitung 40a zur weiteren Verwendung ausgeben. 41 bezeichnet einen Teil einer Abkoppeleinrichtung, mit der ein oder mehrere Räder, beispielsweise die Räder einer Achse, vom Fahrzeugantrieb abgekoppelt werden können. Die Einrichtung 41 kann mit beispielsweise einer Mittenkupplung 14b im Fahrzeug zusammenwirken, indem sie das Öffnen der Mittenkupplung 14b veranlaßt, so daß eine der Achsen, beispielsweise die Hinterachse, vom Antrieb abgekoppelt wird. Sofern diese Räder nicht gebremst sind, können sie dann frei abrollen. 4 schematically shows a device for detecting an incorrect vehicle speed of a four-wheel drive vehicle. It can be the same or modified components as in 2 be used. 40 is a fourth determining means for determining the vehicle reference speed. It may, for example, a total of the reference numeral 20 out 2 include (components 21 to 26 ), or it can only be for the first investigator 21 stand. It can measure the vehicle reference speed with reference to the wheel signals from the sensors 11a - Determine d and possibly also extrapolated and via line 40a for further use. 41 denotes a part of a Abkoppeleinrichtung with which one or more wheels, such as the wheels of an axle, can be decoupled from the vehicle drive. The device 41 can with for example a center clutch 14b in the vehicle interact by opening the center clutch 14b causes, so that one of the axles, for example, the rear axle, is decoupled from the drive. If these wheels are not braked, they can then roll freely.

Die Abkopplung von Rädern vom Antriebsstrang kann nach Maßgabe von Fahrzuständen und ggf. entsprechenden Zeitverläufen im Fahrzeug, die in einer Erkennungseinrichtung 42 überprüft bzw. erkannt werden, veranlaßt werden. Die Erkennungseinrichtung 42 empfängt hierzu die verschiedensten Signale 43, die auch die Radsignale und weitere Sensorsignale sowie interne Steuerungssignale umfassen können. Sie kann auch die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit 40a bzw. die modifizierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit empfangen.The decoupling of wheels from the drive train can in accordance with driving conditions and, if appropriate, corresponding time courses in the vehicle, in a detection device 42 be checked or recognized, caused. The recognition device 42 receives the various signals for this purpose 43 which may also include the wheel signals and other sensor signals as well as internal control signals. It can also be the vehicle reference speed 40a or receive the modified vehicle reference speed.

Wenn bestimmte Bedingungen herrschen, wird mittels Einrichtung (Leitung) 41 das Öffnen der Mittenkupplung 14b veranlaßt. Es konnen dann die Radsignale der abgekoppelten Räder in ihrem Laufverhalten überwacht werden. Dies geschieht in der Überwachungseinrichtung 44, die mit denjenigen Radsignalen beaufschlagt wird, die von den abgekoppelten Rädern stammen. Ein schnelles Absinken der jeweiligen Raddrehzahlen ist ein Hinweis darauf, daß bisher Antriebsschlupf vorlag. Somit kann beispielsweise uberprüft werden, ob der Gradient (Radbeschleunigung) eines oder mehrerer abgekoppelter Rader nach der Abkopplung negativer als ein negativer Schwellenwert ist.If certain conditions prevail, by means of device (line) 41 opening the center clutch 14b causes. It can then be monitored in their running behavior, the wheel signals of the decoupled wheels. This happens in the monitoring device 44 which is applied to those wheel signals originating from the decoupled wheels. A rapid drop in the respective wheel speeds is an indication that previously had drive slip. Thus, for example, it can be checked whether the gradient (wheel acceleration) of one or more decoupled wheels after decoupling is more negative than a negative threshold.

Im weiteren Verlauf kann dann beispielsweise so verfahren werden, daß die Signale der noch angetriebenen Räder ausgeblendet werden (symbolisiert durch Schalter 45) und die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit lediglich bezugnehmend auf die Radsignale der frei laufenden Räder ermittelt wird. In der Ermittlungseinrichtung 40 käme dementsprechend eine modifizierte Ermittlungsstrategie zum Einsatz.In the further course can then be moved, for example, so that the signals of the still driven wheels are hidden (symbolized by switch 45 ) and the vehicle reference speed is determined only with reference to the wheel signals of the free-running wheels. In the investigation facility 40 Accordingly, a modified investigation strategy would be used.

Das Abkoppeln von Rädern eines allradgetriebenen Fahrzeugs vom Antriebsstrang zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschindigkeit kann insbesondere in den folgenden Situationen sinnvoll sein:

  • 1. Die bezugnehmend auf alle Radsignale ermittelte oder extrapolierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (z. B. auf Leitung 26a in 2) liegt oberhalb der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Folge ist eine zu unempfindliche Antriebsschlupfregelung. Das Fahrzeug ist instabil bzw. nicht lenkfähig.
  • 2. Die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit liegt unterhalb der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Folge ist z. B. eine zu empfindliche Antriebsschlupfregelung, da sich für die Regelung Antriebsschlupf zeigt, der tatsächlich nicht vorhanden ist.
Uncoupling wheels of a four-wheel drive vehicle from the drive train to detect an incorrect Fahrzeugreferenzgeschindigkeit may be useful in the following situations in particular:
  • 1. The vehicle reference speed determined or extrapolated with reference to all wheel signals (eg on line 26a in 2 ) is above the actual vehicle speed. The result is an insensitive traction control system. The vehicle is unstable or unable to steer.
  • 2. The vehicle reference speed is below the actual vehicle speed. The consequence is z. B. too sensitive traction control, as shown for traction drive slip, which is actually not present.

Zu 1.: Die Situation kann bei niedrigen Fahrbahnreibwerten (nasse Fahrbahn, Glatteis) auftreten. Alle Räder drehen durch und zeigen somit eine tatsächlich nicht vorhandene hohe Fahrzeuggeschwindigkeit an. Beim Abkoppeln einer Achse vom Antrieb werden die abgekoppelten Rader binnen kurzem abgebremst und nehmen eine Drehgeschwindigkeit entsprechend der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit an. Dies stellt sich als negativer Gradient der Radgeschwindigkeit nach der Abkopplung des Rads vom Antrieb dar. Es muß dann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit hin zu kleineren Werten korrigiert werden. Zur Erkennung dieser Situation können mehrere oder alle der nachfolgend genannten Bedingungen abgefragt werden:

  • – Aktivierung der Antriebsschlupfregelung; dieses Kriterium weist darauf hin, daß Antriebsschlupf erkannt wurde.
  • – Die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit wird schon nicht mehr bezugnehmend auf die Radsignale ermittelt, sondern modifiziert, beispielsweise wie oben erwähnt extrapoliert. Dieses Kriterium liefert einen Hinweis darauf, daß die Radmuster unplausibel hohe Werte zeigen.
  • – Die tatsächliche Fahrzeugbeschleunigung (beispielsweise aus Tabelle gemäß 3 oder gemessen durch Sensor) ist kleiner als ein niedriger Schwellenwert (z. B. < 0,2 g). Dieses Kriterium liefert einen Hinweis auf niedrigen Reibwert.
  • – Der Radschlupf ist größer als eine Schwelle (z. B. entsprechend 1,5 km/h). Durch dieses Kriterium wird der Antriebsfall erkannt.
  • – Die Antriebsschlupfregelung des Motors bewirkt seit einer bestimmten Zeitdauer ununterbrochen Momentenzugabe (z. B. t > 1 s), während gleichzeitig Niedrigreibwert erkannt wurde, oder sie befindet sich ununterbrochen in der Momentenreduktion (t > 2 s).
Ad 1 .: The situation can occur at low road friction values (wet road, black ice). All wheels rotate through and thus indicate an actually non-existent high vehicle speed. When decoupling an axle from the drive, the decoupled wheels are braked within a short time and assume a rotational speed corresponding to the actual vehicle speed. This turns out to be a negative gradient of the wheel speed after decoupling the wheel from the drive. The vehicle reference speed must then be corrected towards smaller values. To detect this situation, several or all of the following conditions may be queried:
  • - Activation of the traction control system; this criterion indicates that traction was detected.
  • - The vehicle reference speed is no longer determined with reference to the wheel signals, but modified, for example, as mentioned above extrapolated. This criterion provides an indication that the wheel patterns show implausible high values.
  • The actual vehicle acceleration (for example, from table according to 3 or measured by sensor) is less than a low threshold (eg, <0.2 g). This criterion provides an indication of low coefficient of friction.
  • - The wheel slip is greater than a threshold (eg corresponding to 1.5 km / h). This criterion identifies the drive case.
  • - The traction control system of the motor has been continuously providing torque (eg t> 1 s) for a certain period of time, while at the same time detecting low friction, or it is continuously in the torque reduction (t> 2 s).

Vorzugsweise werden mehrere oder alle obigen Kriterien UND-verknüpft abgefragt.Preferably, several or all the above criteria are queried AND-linked.

Zu 2.: Die genannte Situation kann bei Bergabfahrten mit niedrigem Motormoment auftreten, wenn die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit mit niedrigen Beschleunigungswerten, beispielsweise aus Tabelle 3 extrapoliert würde. Bei Bergabfahrten ist das Motormoment nicht bestimmend für die Fahrzeugbeschleunigung, und auch ein Längsbeschleunigungssensor gibt nicht die tatsächliche Fahrzeugbeschleunigung wider. Die ermittelte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit kann dadurch hinter der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit zurückbleiben. Wenn eine solche Situation vorliegt, wird sich beim Abtrennen von Rädern vom Fahrzeugantrieb deren Drehgeschwindigkeit nach dem Abtrennen nur unwesentlich ändern, da sie keinen Antriebsschlupf aufwiesen. In diesem Fall wird dann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit zur Anpassung an die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit zu höheren Werte hin korrigiert. Zur Erkennung dieser möglichen Situation, also zum Veranlassen des Abkoppelns von Rädern vom Antrieb, können mehrere oder alle der nachfolgend genannten Bedingungen überprüft werden, wobei diese vorzugsweise für einen Mindestzeitraum (z. B. 300 ms oder mehr) erfüllt sein sollten:

  • – Bei Vorhandensein eines Längsbeschleunigungssensors ist dessen Beschleunigungssignal um eine Schwelle kleiner als die aus den Radsignalen ermittelte Fahrzeugreferenzbeschleunigung. Dies gibt einen Hinweis auf Bergfahrt.
  • – Das Motormoment muß größer als Null sein. Dies gibt einen Hinweis auf den Antriebsfall, der Motor wirkt nicht als Motorbremse.
  • – Die Radbeschleunigungen und/oder die Radgeschwindigkeiten aller Rader müssen stabiles Radverhalten zeigen (Radbeschleunigungen kleiner als Schwellenwert). Es können dadurch Antriebsschlupfsituationen (”Abreißen”) von Rädern ausgeklammert werden.
  • – Die Radgeschwindigkeiten der Räder müssen oberhalb der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit liegen.
Re 2 .: The situation mentioned can occur during downhill runs with low engine torque if the vehicle reference speed were extrapolated with low acceleration values, for example from Table 3. When driving downhill, the engine torque is not determinative of the vehicle acceleration, and also a longitudinal acceleration sensor does not reflect the actual vehicle acceleration. The determined vehicle reference speed can thereby lag behind the actual vehicle speed. If such a situation exists, when removing wheels from the vehicle drive whose rotational speed will change only insignificantly after separation, since they had no drive slip. In this case, the vehicle reference speed is then corrected to higher values for adjustment to the actual vehicle speed. To detect this possible situation, ie to cause the wheels to be disconnected from the drive, it is possible to check several or all of the following conditions, which should preferably be fulfilled for a minimum period (eg 300 ms or more):
  • - In the presence of a longitudinal acceleration sensor whose acceleration signal is smaller by one threshold than the vehicle reference acceleration determined from the wheel signals. This gives an indication of uphill travel.
  • - The engine torque must be greater than zero. This gives an indication of the drive case, the engine does not act as an engine brake.
  • - The wheel accelerations and / or the wheel speeds of all wheels must show stable wheel behavior (wheel accelerations less than threshold value). As a result, traction slip situations ("tearing off") of wheels can be excluded.
  • - The wheel speeds of the wheels must be above the vehicle reference speed.

Die Abtrennung dauert vorzugsweise nicht länger als 2000 ms. Die Zeitdauer der Abtrennung des bzw. der Räder vom Antriebsstrang kann 300 bis 1000 ms betragen.The separation preferably lasts no longer than 2000 ms. The duration of the separation of the wheel or wheels from the drive train may be 300 to 1000 ms.

Wenn in den obigen Situationen 1. oder 2. eine unrichtige Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkannt wurde, kann eine veränderte Ermittlungsstrategie herangezogen werden. Beispielsweise kann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit dann bezugnehmend auf das Laufverhalten und insbesondere bezugnehmend auf die Radgeschwindigkeiten der abgekoppelten Räder ermittelt werden, da diese, sofern nicht gebremst wird, vergleichsweise schnell eine Drehgeschwindigkeit entsprechend der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit annehmen (Fall 1.) oder schon haben (Fall 2.).If in the above situations 1. or 2. an incorrect vehicle reference speed has been detected, a changed determination strategy can be used. For example, the vehicle reference speed can then be determined with reference to the running behavior and in particular with reference to the wheel speeds of the uncoupled wheels, since this, if not braked, relatively quickly assume a rotational speed corresponding to the actual vehicle speed (Case 1) or have already (Case 2). ).

5 zeigt schematisch ein Verfahren zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, das die oben beschriebenen Strategien kombiniert. Nach dem Beginn des Verfahrens werden bestimmte Bedingungen (Bed. 1) im Schritt 51 überprüft. Solange diese erfullt sind, wird im Schritt 52 die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref aus den Radgeschwindigkeiten ω1 bis ω4 aller vier Räder des Fahrzeugs bestimmt. Sind diese Bedingungen nicht erfullt, werden im Schritt 53 weitere Bedingungen uberprüft. Wenn diese erfullt sind, wird im Schritt 54 die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit nicht mehr zumindest ausschließlich bezugnehmend auf die Radgeschwindigkeiten ermittelt. Beispielsweise kann sie ausgehend von zuletzt plausiblen Werten extrapoliert werden. Sind auch die Bedingungen im Schritt 53 nicht erfüllt, können einzelne Räder, beispielsweise die Räder einer Achse, vom Fahrzeugantrieb im Schritt 55 abgekoppelt werden und dann die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bezugnehmend auf die Radsignale der abgekoppelten Rader ermittelt werden. 5 schematically shows a method for determining the vehicle reference speed, which combines the strategies described above. After the start of the procedure, certain conditions (Bed 1) in step 51 checked. As long as these are fulfilled, in step 52 the vehicle reference speed V ref determined from the wheel speeds ω1 to ω4 all four wheels of the vehicle. If these conditions are not met, will be in the step 53 further conditions checked. When these are met, in step 54 the vehicle reference speed is no longer determined at least exclusively with reference to the wheel speeds. For example, it can be extrapolated from last plausible values. Are also the conditions in the step 53 not met, individual wheels, such as the wheels of an axle, from the vehicle drive in the step 55 be decoupled and then the vehicle reference speed with reference to the wheel signals of the decoupled wheels are determined.

Die Abfrage im Schritt 51 kann beispielsweise durch die Komponenten 23 bis 25 in 2 vorgenommen werden. Die Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit gemäß Schritt 52 würde in der Einrichtung 21 erfolgen, die Bestimmung gemäß Schritt 54 durch Aktivieren der Modifikationseinrichtung 26 in 2. Die Bedingungen im Schritt 53 können in der Einrichtung 42 in 4 implementiert sein.The query in step 51 For example, by the components 23 to 25 in 2 be made. The determination of the vehicle reference speed according to step 52 would be in the facility 21 carried out, the determination according to step 54 by activating the modification device 26 in 2 , The conditions in the step 53 can in the facility 42 in 4 be implemented.

Nach dem Entkoppeln kann das Laufverhalten der entkoppelten Räder im Schritt 56 überprüft werden. Beim Vorliegen bestimmter Kriterien wird entweder weiter der extrapolierte Wert (Schritt 54) genommen, oder es wird Vref zukünftig bezugnehmend auf die Radgeschwindigkeiten der abgekoppelten Räder ermittelt.After decoupling, the running behavior of the decoupled wheels in step 56 be checked. If certain criteria are present, either the extrapolated value (step 54 ), or V ref is determined in the future with reference to the wheel speeds of the uncoupled wheels.

Die Abfrage im Schritt 56 kann in der Einrichtung 44 implementiert sein, die in Abhängigkeit von der Fahrsituationerkennung in der Erkennungseinrichtung 42 unterschiedliche Abfragen an den Radsignalen vornehmen kann. Die Bestimmung gemäß Schritt 57 entspräche der modifizierten Referenzgeschwindigkeitsermittlung in der vierten Ermittlungseinrichtung 40 bezugnehmend auf lediglich zwei Radsignale.The query in step 56 can in the facility 44 be implemented, depending on the driving situation detection in the detection device 42 can make different queries on the wheel signals. The determination according to step 57 would correspond to the modified reference speed determination in the fourth determination means 40 referring to only two wheel signals.

Die in 5 gezeigten Schritte können auch Komponenten einer Vorrichtung zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens symbolisieren.In the 5 The steps shown can also symbolize components of a device for carrying out the method described.

Die Implementierung der genannten Verfahren kann in einer geeignet programmierten computergestützten Steuerung erfolgen.The implementation of said methods can be done in a suitably programmed computerized control.

Claims (17)

Verfahren zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs, wobei die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten ermittelt wird, gekennzeichnet durch die Schritte – Ermitteln einer Fahrzeugbeschleunigung aus der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und/oder aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten, – Ermitteln eines Antriebsmoments, – vergleichende Betrachtung der ermittelten Fahrzeugbeschleunigung und des Antriebsmoments und – Modifizieren der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der vergleichenden Betrachtung, wobei bei der vergleichenden Betrachtung aus einer Tabelle nach Maßgabe des Antriebsmoments eine tabellierte Beschleunigung gelesen und diese mit der ermittelten Beschleunigung verglichen wird.Method for determining the vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicle, wherein the vehicle reference speed is determined from one or more wheel speeds, characterized by the steps - determining a vehicle acceleration from the vehicle reference speed and / or one or more wheel speeds, - determining a drive torque, - Comparative consideration of the determined vehicle acceleration and the drive torque and - Modifying the vehicle reference speed depending on the comparative consideration, which in the comparative consideration of a table in accordance with the drive torque read a tabulated acceleration and this is compared with the determined acceleration. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Tabelle für steigende Antriebsmomente steigende tabellierte Beschleunigungen enthält, wobei sie jedoch für sehr niedrige Antriebsmomente und/oder für Schleppmomente vergleichsweise hohe tabellierte Beschleunigungen enthält.A method according to claim 1, characterized in that the table for increasing drive torque contains increasing tabulated accelerations, but it contains comparatively high tabulated accelerations for very low drive torques and / or drag torques. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmoment das Motorabtriebsmoment ist und dass das Auslesen aus der Tabelle auch nach Maßgabe der Getriebestufe erfolgt.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the drive torque is the engine output torque and that the reading from the table also takes place in accordance with the gear stage. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Tabelle für höhere Getriebestufen niedrigere tabellierte Beschleunigungen enthält.A method according to claim 3, characterized in that the table for higher gear stages contains lower tabulated accelerations. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Modifizieren der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erfolgt, wenn die ermittelte Beschleunigung grösser als die tabellierte Beschleunigung ist.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the modification of the vehicle reference speed takes place when the determined acceleration is greater than the tabulated acceleration. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Modifizierung die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit mit der tabellierten oder einer mit einem Sensor gemessenen Beschleunigung extrapoliert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the modification, the vehicle reference speed is extrapolated with the tabulated or an acceleration measured with a sensor. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es in einem mit einer beeinflussbaren Mittenkupplung ausgerüsteten Fahrzeug ausgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is carried out in a vehicle equipped with an influenceable center clutch vehicle. Verfahren zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs, wobei die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten ermittelt und/oder anhand gegebener Werte extrapoliert wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein oder mehrere Räder vom Antrieb entkoppelt werden und die Erkennung bezugnehmend auf das Laufverhalten des bzw. der entkoppelten Räder erfolgt, wobei die Entkopplung in Abhängigkeit von der Fahrsituation des Fahrzeugs erfolgt und wobei zur Erfassung der Fahrsituation mehrere der folgenden Kriterien abgefragt werden: – Aktivierung einer Antriebsschlupfregelung, – Extrapolierung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, – Größe des Antriebsmoments und/oder der gemessenen Fahrzeugbeschleunigung, – ein oder mehrere Räder zeigen Antriebsschlupf, – Art der Antriebsmomentenbeeinflussung durch eine Antriebsschlupfregelung, – Stabilität des Laufverhaltens der Räder, – Vergleich einer oder mehrerer Radgeschwindigkeiten mit der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit.A method for detecting an incorrect vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicle, wherein the vehicle reference speed is determined from one or more wheel speeds and / or extrapolated on the basis of given values, characterized in that One or more wheels are decoupled from the drive and the detection with reference to the running behavior of the decoupled wheels or takes place, wherein the decoupling takes place in dependence on the driving situation of the vehicle and wherein for detecting the driving situation, several of the following criteria are queried: Activation of a traction control, Extrapolation of the vehicle reference speed, The size of the drive torque and / or the measured vehicle acceleration, One or more wheels show traction, - Type of drive torque influence by a traction control, Stability of the running behavior of the wheels, - Comparison of one or more wheel speeds with the vehicle reference speed. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Gradient der Drehzahl der entkoppelten Räder betrachtet wird.A method according to claim 8, characterized in that the gradient of the rotational speed of the decoupled wheels is considered. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass auf eine unrichtige Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkannt wird, wenn der Gradient negativer als ein negativer Schwellenwert ist.A method according to claim 9, characterized in that an incorrect vehicle reference speed is detected when the gradient is negative than a negative threshold. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn die Fahrzeugreferenzgeschwindig- keit während einer bestimmten Dauer modifiziert wird, diese mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10 überprüft wird.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that when the vehicle reference speed is modified for a certain duration, this is checked by a method according to any one of claims 8 to 10. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn auf eine unrichtige Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkannt wird, diese bezugnehmend auf das Laufverhalten des bzw. der entkoppelten Räder ermittelt wird.A method according to claim 11, characterized in that when an incorrect vehicle reference speed is detected, this is determined with reference to the running behavior of the decoupled wheels. Vorrichtung (20) zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs, mit einer ersten Ermittlungseinrichtung (21) zur Ermittlung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten, gekennzeichnet durch eine zweite Ermittlungseinrichtung (22) zum Ermitteln einer Fahrzeugbeschleunigung aus der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und/oder aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten, eine dritte Ermittlungseinrichtung (23) zum Ermitteln eines Antriebsmoments, eine Vergleichseinrichtung (24, 25) für eine vergleichende Betrachtung der ermittelten Fahrzeugbeschleunigung und des Antriebsmoments, eine Modifizierungseinrichtung (26) zum Modifizieren der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der vergleichenden Betrachtung und einen Speicher (24) zum Speichern einer Tabelle, wobei bei der vergleichenden Betrachtung aus der Tabelle nach Maßgabe des Antriebsmoments eine tabellierte Beschleunigung gelesen und diese mit der ermittelten Beschleunigung in einem Vergleicher (25) der Vergleichseinrichtung verglichen wird.Contraption ( 20 ) for determining the vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicle, having a first determination device ( 21 ) for determining the vehicle reference speed from one or more wheel speeds, characterized by a second determination device ( 22 ) for determining a vehicle acceleration from the vehicle reference speed and / or from one or more wheel speeds, a third determination device ( 23 ) for determining a drive torque, a comparison device ( 24 . 25 ) for a comparative analysis of the determined vehicle acceleration and the drive torque, a modification device ( 26 ) for modifying the vehicle reference speed depending on the comparative consideration and a memory ( 24 ) for storing a table, wherein in the comparative consideration from the table in accordance with the drive torque read a tabulated acceleration and this with the determined acceleration in a comparator ( 25 ) of the comparison device is compared. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass sie in einem mit einer beeinflussbaren Mittenkupplung ausgerüsteten Fahrzeug eingesetzt ist.Apparatus according to claim 13, characterized in that it is in one with a influenceable center clutch equipped vehicle is used. Vorrichtung zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit eines allradgetriebenen Fahrzeugs in der das Verfahren gemäß Ansprüche 8 bis 12 durchgeführt wird, mit einer Einrichtung (40), die die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit aus einer oder mehreren Radgeschwindigkeiten ermittelt und/oder anhand gegebener Werte extrapoliert, gekennzeichnet durch eine Entkoppeleinrichtung (41–43), die die Entkopplung eines oder mehrerer Räder vom Antrieb veranlasst, und eine Erkennungseinrichtung (44) zur Erkennung einer unrichtigen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bezugnehmend auf das Laufverhalten des bzw. der entkoppelten Räder.Device for detecting an incorrect vehicle reference speed of a four-wheel drive vehicle in which the method according to claims 8 to 12 is carried out, with a device ( 40 ), which determines the vehicle reference speed from one or more wheel speeds and / or extrapolates on the basis of given values, characterized by a decoupling device ( 41 - 43 ), which causes the decoupling of one or more wheels from the drive, and a detection device ( 44 ) for detecting an incorrect vehicle reference speed with reference to the running behavior of the decoupled wheels or wheels. Vorrichtung nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch eine Überprüfungseinrichtung (42) zur Überprüfung der Fahrsituation des Fahrzeugs.Apparatus according to claim 15, characterized by a checking device ( 42 ) for checking the driving situation of the vehicle. Vorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennungseinrichtung (44) eine Gradientenbildungseinrichtung zur Bildung des Gradienten der Drehzahl der abgekoppelten Räder aufweist.Apparatus according to claim 15 or 16, characterized in that the detection device ( 44 ) has a gradient forming means for forming the gradient of the rotational speed of the decoupled wheels.
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