EP0818403A1

EP0818403A1 - Container gripping device

Info

Publication number: EP0818403A1
Application number: EP97111114A
Authority: EP
Original assignee: Zoeller Kipper GmbH
Current assignee: Zoeller Kipper GmbH
Priority date: 1996-07-12
Filing date: 1997-07-03
Publication date: 1998-01-14
Also published as: PL321083A1; SK93397A3; HU9700999D0; ZA976165B; DE19628140C1; YU29297A; SI9700165A; HUP9700999A1; AU2857397A; HRP970379A2; BR9703962A; JPH10147403A; CZ209297A3

Abstract

The device has two pivoted gripper arms (10a,b) which are arranged on a gripper head (40) of an emptying unit, through front and rear links (26a,b,32a,b). The gripper arms are adjustable via at least one operating device (50) which acts upon the links. At least one support component (28a,b) is fitted between the gripper arms and the four link guide forms a parallelogram (20a,b) so that in each pivot position, an acute angle ( alpha ) is enclosed between the links and the corresponding gripper arms. The support component is carried by the projecting free end of the front links (26a,26b) which are pivoted to the gripper head at a common link point (23) and form a shear link (30). The rear links (32a,32b) on the gripper head also have a common link point (24). The gripper arms are straight and at their free end may bent inwards.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ergreifen von Behältern, insbesondere Müllbehältern, mit einem an einer Entleereinrichtung angeordneten Greiferkopf, an dem über je eine, einen vorderen und einen hinteren Lenker aufweisende Viergelenkführung zwei schwenkbare Greifarme angeordnet sind, die mittels mindestens einer an den Lenkern befestigten Betätigungseinrichtung verstellbar sind, sowie mit mindestens einem zwischen den Greifarmen angeordneten Abstützelement.The invention relates to a device for gripping containers, in particular waste containers, with one on an emptying device arranged gripper head, on which one, a front and one rear linkage with four-bar guide and two swiveling gripper arms are arranged, which are attached to the handlebars by means of at least one Actuator are adjustable, and with at least one between the gripping arms arranged support element.

Bei den herkömmlichen Entleervorrichtungen, die am Heck der Müllfahrzeuge angeordnet sind, muß mindestens ein Müllwerker, meistens jedoch zwei, die am Straßenrand abgestellten Müllbehälter an die Entleervorrichtung heranholen und nach dem Entleervorgang wieder zurückstellen. Dieses Personal kann eingespart werden, wenn die Entleervorrichtung so ausgebildet ist, daß sie die Müllbehälter direkt vom Straßenrand ergreifen kann. Hierzu wurden spezielle Greifeinrichtungen entwickelt, die entweder vollautomatisch arbeiten oder vom Fahrer des Müllfahrzeugs gesteuert werden können.In the conventional emptying devices, which are at the rear of the garbage trucks are arranged, at least one garbage collector, but usually two, the Bring waste containers parked on the side of the road to the emptying device and reset after emptying. This staff can be saved if the emptying device is designed so that it Can pick up garbage bins directly from the roadside. For this purpose, special Gripping devices developed that either work fully automatically or from Garbage truck drivers can be controlled.

Die US-A-3,841,508 beschreibt eine Vorrichtung zum Ergreifen von Müllbehältern, die seitlich am Müllfahrzeug angeordnet ist. An einem um eine vertikale Achse schwenkbaren Arm ist an einem Schwerkhebel ein Greiferkopf mit einem Gehäuse angeordnet, in dem zwei Greifarme um eine vertikale Achse schwenkbar gelagert sind, die von einem zwischen den Greifarmen angeordneten Druckmittelzylinder bewegt werden können. Die Greifarme sind an die Form des zu entleerenden Behälters angepaßt und liegen mit am freien Ende befestigten Puffern an der Behälterwand an. Ferner sind am Greiferkopf noch zwei Abstützelemente in Form von Puffern schwenkbar gelagert, so daß der Behälter insgesamt an vier Punkten erfaßt wird. Die Beweglichkeit der Puffer ist allerdings eingeschränkt.US-A-3,841,508 describes an apparatus for gripping Garbage containers, which is arranged on the side of the garbage truck. One by one vertical axis swiveling arm is a gripper head on a rocker arm arranged with a housing in which two gripper arms around a vertical Axis are pivotally supported by one between the gripper arms arranged pressure medium cylinders can be moved. The gripper arms are adapted to the shape of the container to be emptied and are with the free End attached buffers on the container wall. Also on the gripper head still two support elements in the form of buffers pivotally mounted, so that the container is detected at a total of four points. The agility of the However, buffer is limited.

Die Behälter dürfen in ihren äußeren Abmessungen nicht wesentlich von der Idealform abweichen, weil ansonsten die Abstützelemente die Behälterwände zu stark belasteen würden oder die Behälter nicht sicher erfaßt werden würden.The outer dimensions of the containers may not be significantly different from the Ideal shape deviate, because otherwise the support elements the container walls would be too heavy or the containers would not be gripped safely.

Aufgrund der begrenzten Öffnungsweite der Greifarme können zwar eng nebeneinander stehende Behälter erfaßt werden, allerdings dürfen diese nicht ungeordnet abgestellt sein, weil der Greiferkopf selbst nicht beweglich ist, so daß er entsprechend der Position der zu ergreifenden Behälter ausgerichtet werden kann.Due to the limited opening width of the gripper arms can be narrow containers standing next to each other can be detected, however, they must not be disorganized because the gripper head itself is not movable, so that it is aligned with the position of the container to be gripped can be.

Die DE 44 44 193 C1 beschreibt ein Müllsammelsystem, bei dem das Ausrichten der Müllbehälter in eine bestimmte Winkelstellung zum Entleeren erleichtert werden soll. Der Greifer weist zwei um ein senkrechtes Gelenk schwenkbare und spreizbare Arme auf, die an ihrer Innenseite Rollen oder Kugeln tragen, die ggf. angetrieben werden können, so daß der Behälter nach dem Erfassen gedreht und somit ausgerichtet werden kann. Diese Greifeinrichtung ist nur bei Behältern mit runder Umfangswand einsetzbar, wobei die Greifarme an die Behältergröße angepaßt sein müssen. Aufgrund der kreisbogenförmigen Gestalt der Greifarme müssen die Greifarme zum Erfassen der Behälter sehr weit gespreizt werden mit der Folge, daß dicht beieinander stehende Behälter nicht erfaßt werden können.DE 44 44 193 C1 describes a waste collection system in which the Aligning the waste containers in a certain angular position for emptying should be facilitated. The gripper has two around a vertical joint pivotable and expandable arms that roll or roll on the inside Bear balls that can be driven if necessary, so that the container after the detection can be rotated and thus aligned. This Gripping device can only be used for containers with a round peripheral wall, the gripper arms must be adapted to the container size. Due to the circular shape of the gripper arms must grasp the gripper arms the container can be spread very wide with the result that close together standing containers can not be detected.

Die US 4,175,903 beschreibt eine Entleervorrichtung, die einen am Müllfahrzeug angeordneten, in zwei Ebenen schwenkbaren ausfahrbaren Arm aufweist, an dem eine Greifeinrichtung mit plattenförmigen Greifarmen befestigt ist. Die Greifarme können um ihre Längsachse geneigt werden und sind an ihrer Innenseite mit einem elastischen Material belegt. Jede Platte ist an mindestens zwei Zylinderkolbeneinheiten befestigt, die senkrecht zur Längsachse der Vorrichtung angeordnet sind und die Greifarme unter Beibehaltung ihrer Parallelstellung auseinander- oder zusammenfahren. Zusätzliche Abstützelemente sind nicht vorgesehen, so daß der Behälter nur zwischen den Greifarmen eingeklemmt wird. Da allerdings große Drehmomente wirksam werden, dürfte der auf den Behälter aufzubringende Druck nur gering sein, so daß die Gefahr des Durchrutschens besteht. Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß beim Erfassen der Behälter aufgrund der auftretenden Hebelwirkung erhebliche seitliche Kräfte auf die Zylinderkolbeneinheiten einwirken, die zu Beschädigungen, insbesondere zu Leckagen führen, so daß die gesamte Anordnung äußerst störanfällig ist.The US 4,175,903 describes an emptying device that a Garbage truck arranged, extendable arm pivotable in two levels has, on which a gripping device with plate-shaped gripping arms is attached. The gripper arms can be inclined about their longitudinal axis and are covered with an elastic material on the inside. Every plate is attached to at least two cylinder piston units that are perpendicular to the Longitudinal axis of the device are arranged and the gripping arms below Keep their parallel position apart or move together. Additional support elements are not provided, so that the container only is pinched between the gripper arms. Since, however, great The torques to be applied to the container should become effective Pressure should be low so that there is a risk of slipping. A Another disadvantage is that when the container is detected due to the occurring leverage considerable lateral forces on the Act cylinder piston units that cause damage, in particular Leakage lead, so that the entire arrangement is extremely prone to failure.

Aus der WO 93/25457 ist eine Greifvorrichtung bekannt, mit der es möglich sein soll, dicht beieinanderstehende Behälter zu ergreifen. Am Greiferkopf, der starr an der Entleereinrichtung befestigt ist, sind zwei stark gekrümmte Greifarme über eine Viergelenkführung schwenkbar befestigt. Jeweils beide Lenker sind unterschiedlich lang, wobei ein Lenker zusätzlich gekrümmt sein muß. Die Gelenkpunkte am Greiferkopf sind so angeordnet, daß sich in Schließstellung der Greifarme die Lenker überkreuzen und sich vom Greiferkopf nach vorne erstrecken. Um die Greifarme zu öffnen, müssen die Lenker um etwa 90° nach hinten geschwenkt werden mit der Folge, daß die Greifarme ihre parallele Ausrichtung zueinander verlassen und sehr weit nach außen schwenken, so daß ein erheblicher Platzbedarf erforderlich ist. Wegen dieses großen Schwenkbereiches in Verbindung mit der gekrümmten Form der Greifarme ist es nicht möglich, mit diesen Greifarmen sehr dicht nebeneinanderstehende Behälter zu erfassen, insbesondere dann, wenn man berücksichtigt, daß in der Regel nur ein Zwischenraum von etwa 10 cm hierfür zur Verfügung steht. Die Greifarme sind mit Gurten ausgestattet, die zwischen der Spitze des Greifarms und dem Abstützelement, das am Greiferkopf befestigt ist, gespannt sind. Der Nachteil besteht darin, daß schwere Behälter u.U. nicht sicher erfaßt werden können und daß außerdem die Gurte schnell verschleißen.From WO 93/25457 a gripping device is known with which it is possible should be to take containers close together. On the gripper head, the rigidly attached to the emptying device, two are strongly curved Gripping arms pivotally attached via a four-bar guide. Both of them Handlebars are of different lengths, with a handlebar being additionally curved got to. The hinge points on the gripper head are arranged so that in Closed position of the gripping arms cross the handlebars and move away from the Extend the hook head forward. To open the gripper arms, the Handlebars are pivoted backwards by about 90 °, with the result that the Gripping arms leave their parallel orientation to each other and very far behind swivel outside so that a considerable space is required. Because of this large swivel range in connection with the curved shape of the Gripper arms are not possible with these gripper arms very tight Detect adjacent containers, especially if one takes into account that usually only a space of about 10 cm for this is available. The gripper arms are equipped with straps that between the tip of the gripper arm and the support element on the gripper head is attached, are excited. The disadvantage is that heavy containers possibly can not be detected safely and also that the straps quickly wear out.

Eine weitere Vorrichtung, bei der ebenfalls Gurte vorgesehen sind, ist aus der WO 94/18098 bekannt. Die Greifarme sind zweiteilig ausgebildet und besitzen einen nach innen schwenkbaren Endabschnitt. Auch mit dieser Vorrichtung können in der voluminösen Ausgestaltung der Greifarme keine dicht nebeneinander stehende Behälter ergriffen werden.Another device, in which belts are also provided, is from the WO 94/18098 known. The gripper arms are formed in two parts and have an inwardly pivotable end section. Even with this device can not tight in the voluminous design of the gripper arms containers standing next to each other can be gripped.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zum Ergreifen von Müllbehältern bereitzustellen, mit der dicht nebeneinander stehende Behälter sowie unterschiedlich große Behälter sicher erfaßt werden können.It is an object of the invention to provide a device for gripping Provide garbage bins with the container standing close together and containers of different sizes can be reliably detected.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen werden in den Unteransprüchen beschrieben.This object is achieved with the features of patent claim 1. Advantageous refinements are described in the subclaims.

Die Erfindung sieht vor, daß die Viergelenkführung eine Parallelogrammführung ist, wobei die Lenker in jeder Schwenkstellung mit dem zugeordneten Schwenkarm einen spitzen Winkel bilden. Eine Parallelogrammführung bietet den Vorteil, daß die Greifarme ihre parallele Ausrichtung zueinander beibehalten, wenn die Lenker zum Öffnen und Schließen der Greifarme verschwenkt werden. Es besteht dadurch die Möglichkeit, daß der Abstand der Greifarme auf die Behälterbreite eingestellt werden kann, ohne daß die Greifarme gegeneinander verschwenkt werden, was wiederum das Einführen der Schwenkarme in die Zwischenräume zwischen benachbart aufgestellten Behältern unmöglich machen würde. Die Ausrichtung der Lenker bezüglich der zugeordneten Schwenkarme ermöglicht es, die vorderen Lenker über ihren Gelenkpunkt am Greiferkopf nach vorne zu verlängern, so daß in dem Bereich zwischen den Greifarmen am freien Ende der vorderen Lenker jeweils ein Abstützelement angeordnet werden kann.The invention provides that the four-bar guide a Parallelogram guidance is, with the handlebars in every swivel position form an acute angle with the associated swivel arm. A Parallelogram guidance has the advantage that the gripper arms are parallel Keep alignment with each other when opening and opening the handlebars Closing the gripper arms can be pivoted. There is therefore the Possibility that the distance between the gripping arms is adjusted to the container width can be, without the gripping arms are pivoted against each other, what again the insertion of the swivel arms into the spaces between adjacent containers would make impossible. The alignment the handlebar with respect to the associated swivel arms allows the front handlebars via their pivot point on the gripper head to the front extend so that in the area between the gripper arms at the free end the front link can be arranged a support element.

Vorteilhafterweise besitzen die vorderen Lenker am Greiferkopf einen gemeinsamen Gelenkpunkt und bilden somit ein Scherengelenk. Wenn die Greifarme zum Erfassen eines großen Müllbehälters weiter auseinandergefahren werden, werden auch die Abstützelemente an den vorderen Lenkern aus dem Bereich zwischen den Greifarmen in Richtung auf den Greiferkopf zurückbewegt, so daß zwischen den Greifarmen insgesamt mehr Platz zum Erfassen des Müllbehälters zur Verfügung steht. Wenn umgekehrt die Greifarme zum Erfassen eines kleinen Behälters zusammengefahren werden, bewegen sich automatisch die Abstützelemente nach vorne in den Bereich zwischen die Greifarmen hinein, so daß auch ein kleiner Behälter mit seiner Außenwand nicht nur an den Greifarmen sondern auch an den Abstützelementen anliegt. Das unter spitzem Winkel angeordnete Parallelogrammgestänge mit den verlängerten vorderen Lenkern bietet somit die Möglichkeit, unterschiedlich große Behälter erfassen zu können, ohne daß Umstellungsarbeiten oder gar ein Austausch von Greifarmen notwendig wird.The front links on the gripper head advantageously have one common hinge point and thus form a scissor joint. If the Gripping arms continue to grasp a large waste container are moved apart, the support elements on the front handlebars from the area between the gripper arms moved the gripper head back so that a total of between the gripper arms more space is available to hold the waste container. If vice versa the gripper arms for gripping a small container the support elements move automatically forward into the area between the gripper arms, so that a small container with its outer wall not only on the gripping arms but also also abuts the support elements. The one arranged at an acute angle Parallelogram linkage with the extended front handlebars offers the ability to capture different sized containers without Conversion work or even an exchange of gripper arms becomes necessary.

Vorteilhafterweise können auch die hinteren Lenker am Greiferkopf einen gemeinsamen Gelenkpunkt besitzen. In diesem Fall liegen die gemeinsamen Gelenkpunkte von vorderen und hinteren Lenkern auf der Symmetrieachse der gesamten Vorrichtung.Advantageously, the rear links on the gripper head can be one have a common pivot point. In this case, the common Articulation points of front and rear links on the axis of symmetry entire device.

Die Greifarme sind vorzugsweise gerade ausgebildet und nur an ihrem freien Ende einwärts gebogen. Vorzugsweise besitzen die Greifarme an ihrer Innenseite eine leicht gekrümmte Kontur. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, daß rechteckige Behälter mit den Greifarmen im wesentlichen im Eckbereich erfaßt und durch die nach innen gebogenen freien Enden so beigezogen werden, daß sie mit einer Behälterwand an den beiden Abstützelementen aufliegen. Es wird somit eine Vierpunktabstützung geschaffen, die den Behälter sicher hält. Aufgrund der gekrümmten Innenkontur wird die Anpassung der gesamten Vorrichtung an unterschiedlich große Behälter erleichtert, da auf diese Weise die Greifarme immer an zwei Punkten an der Behälterwand anliegen und den Behälter in Richtung der Abstützelemente drücken.The gripping arms are preferably straight and only on their free End bent inwards. The gripping arms preferably have theirs A slightly curved contour on the inside. This configuration has the advantage that rectangular containers with the gripping arms essentially in the corner area grasped and so drawn in by the inwardly bent free ends be that with a container wall on the two support elements lie on. A four-point support is thus created that the container holds securely. Due to the curved inner contour, the adjustment of the entire device to containers of different sizes, because on this way the gripper arms always at two points on the container wall and press the container in the direction of the support elements.

Damit die Behälter beim Hochheben nicht zwischen den Greifarmen hindurchrutschen, sind diese an ihrer Innenseite mit einem in vertikaler Richtung rutschhemmenden Belag ausgestattet. In Längsrichtung sollte dieser Belag nicht rutschhemmend sein, damit nicht exakt zur Greifeinrichtung ausgerichtete Behälter an der Innenseite der Greifarme beim Zusammenfahren der Greifarme entlangrutschen können und sich so zur Greifeinrichtung ausrichten können. Dieser Vorgang kann dadurch unterstützt werden, daß die Greifarme an ihrer Innenseite einen in Längsrichtung des Greifarms beweglichen Riemen tragen. Es kann sich hierbei um einen Zahnriemen handeln der auf Rollen gelagert ist und beim Ausrichten eines schrägstehenden Müllbehälters über diese Rollen abrollt. Vorzugsweise wird ein solcher Riemen Längsrillen aufweisen, damit ein Durchrutschen durch die Greifarme vermieden werden kann.So that the containers are not between the gripper arms when lifting slip through, these are on the inside with a vertical Towards the anti-slip surface. In the longitudinal direction this should The covering should not be anti-slip, so that it is not exactly to the gripping device aligned containers on the inside of the gripper arms when moving together the gripping arms can slide along and thus to the gripping device can align. This process can be supported by the fact that Gripping arms on the inside in the longitudinal direction of the gripping arm wear moving straps. It can be a timing belt act on rollers and when aligning an inclined Trash container rolls over these roles. Such a belt is preferred Have longitudinal grooves so that it slips through the gripper arms can be avoided.

Zum Erfassen von runden Behältern kann es vorteilhaft sein, wenn an der Innenseite der Greifarme zusätzlich noch verstellbare Puffer angeordnet sind. Dies ist insbesondere dann notwendig, wenn es sich um runde Behälter mit geringem Durchmesser handelt, weil diese nicht mehr von den nach innen gebogenen Enden der Greifarme erfaßt werden.To capture round containers, it can be advantageous if at the Adjustable buffers are also arranged on the inside of the gripper arms. This is particularly necessary when it comes to round containers small diameter, because this no longer from the inside curved ends of the gripping arms are detected.

Die Abstützelemente an den Lenkern weisen vorzugsweise in der Greifarmebene eine gekrümmte Gestalt auf, damit sie immer an der Behälterwand anliegen auch wenn sie aufgrund des Verschwenkens der Lenker unterschiedliche Positionen bezüglich des Behälters einnehmen. The support elements on the handlebars preferably point in the Gripper arm level on a curved shape so that they always on the Container wall abut even if they are due to the pivoting of the handlebars take different positions with respect to the container.

Die Betätigungseinrichtung greift vorzugsweise am hinteren Lenker an, wobei zur Vereinfachung der gesamten Vorrichtung vorteilhafterweise eine gemeinsame Betätigungseinrichtung für beide Greifarme vorgesehen ist. Die gemeinsame Betätigungseinrichtung kann gemäß einer Ausführungsform eine Zylinderkolbeneinheit sein, die in der Symmetrieachse der Vorrichtung am Greiferkopf angeordnet ist. Damit eine Beschädigung der Behälter durch die Einwirkung zu großer Kräfte vermieden wird, besitzt die Betätigungseinrichtung vorteilhafterweise eine Kraftbegrenzungseinrichtung. Im Falle einer hydraulischen Einrichtung, wie z.B. einer Zylinderkolbeneinheit bieten sich hierfür Druckbegrenzungsventile an.The actuating device preferably acts on the rear handlebar, wherein to simplify the entire device advantageously one common actuating device is provided for both gripper arms. The common actuating device can, according to one embodiment Be cylinder piston unit, which in the axis of symmetry of the device Gripper head is arranged. So that damage to the container by the The effect of excessive forces is avoided Actuating device advantageously a force limiting device. in the In the case of a hydraulic device, e.g. a cylinder piston unit pressure relief valves are suitable for this.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind die hinteren Lenker als Knickarme ausgebildet. Die Betätigungseinrichtung greift bei dieser Ausführungsform am jeweiligen Knickpunkt des hinteren Lenkers an. Die hinteren Lenker sind nur in Richtung auf den vorderen Lenker einknickbar. Durch das Einknicken der hinteren Lenker wird die Prallelstellung der beiden Greifarme aufgehoben und die beiden Greifarme noch weiter geöffnet. Dies ist dann von Vorteil, wenn ein schräg abgestellter Behälter erfaßt und zunächst bezüglich der Greifeinrichtung ausgerichtet werden muß. Bei rechteckigen Behältern müssen die Greifarme so weit geöffnet werden, daß ein solcher Behälter auch an den diagonal gegenüberliegenden Eckpunkten ergriffen werden kann.According to a further embodiment, the rear links are as Articulated arms formed. The actuator intervenes in this Embodiment at the respective break point of the rear handlebar. The rear handlebars can only be folded towards the front handlebars. By folding the rear handlebars the two are in the same position Gripper arms lifted and the two gripper arms opened even further. This is then an advantage if an inclined container is detected and initially must be aligned with the gripping device. For rectangular ones Containers, the gripper arms must be opened so that one Containers also seized at the diagonally opposite corner points can be.

Die Einknickbarkeit der hinteren Lenker besitzt einen weiteren Vorteil. Wenn die Greifarme auf ihrem Weg zum zu entleerenden Behälter an ein Hindernis anstoßen, geben diese in horizontaler Richtung nach, weil der hintere Lenker einknicken kann. Auf diese Weise können größere Beschädigungen sowohl an der Greifeinrichtung als auch am Hindernis vermieden werden.The fact that the rear handlebars can be folded has another advantage. If the gripper arms on their way to the container to be emptied against an obstacle bump, give way in the horizontal direction because the rear handlebar can buckle. This can cause major damage to both the gripping device as well as on the obstacle.

In manchen Fällen ist es u.U. nicht möglich, schräg abgestellte Behälter mittels Zusammenführens der Greifarme auszurichten. Vorteilhafterweise ist der Greiferkopf für diese Fälle bezüglich der Entleereinrichtung um eine vertikale Achse schwenkbar. Der Greiferkopf kann in einem an der Entleereinrichtung befestigten Gehäuse schwenkbar gelagert sein. Zwischen Greiferkopf und Gehäuse ist hierfür vorteilhafterweise eine Verstelleinrichtung zum Verschwenken des Greiferkopfes angeordnet. Die vertikale Schwenkachse des Greiferkopfes liegt vorzugsweise im gemeinsamen Gelenkpunkt der hinteren Lenker, so daß dadurch der Greiferkopf und die gesamte Greifeinrichtung vereinfacht wird und insgesamt eine kompakte Anordnung gebildet wird.In some cases it may not possible to use slanted containers Align the gripper arms. The is advantageous Gripper head for these cases with respect to the emptying device by a vertical Swiveling axis. The gripper head can be in one on the emptying device attached housing be pivotally mounted. Between gripper head and For this purpose, the housing is advantageously an adjusting device for Swiveling the gripper head arranged. The vertical swivel axis of the The gripper head is preferably located in the joint joint point of the rear Handlebars, so that the gripper head and the entire gripping device is simplified and an overall compact arrangement is formed.

Die Greifeinrichtung kann manuell an den zu entleerenden Behälter angesteuert werden was vorzugsweise vom Fahrer des Müllfahrzeugs aus geschehen kann. Es ist aber auch möglich eine Sensoreinrichtung, vorzugsweise am Greiferkopf vorzusehen, der die Positionserfassung des zu entleerenden Behälters vornimmt und die Entleervorrichtung und die Greiferarme entsprechend ansteuert.The gripping device can be controlled manually on the container to be emptied are what can preferably be done by the driver of the garbage truck. However, it is also possible to have a sensor device, preferably on To provide gripper head, the position detection of the to be emptied Container and the emptying device and the gripper arms controls accordingly.

Vorteilhafte Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert.Advantageous embodiments are described below with reference to the drawings explained in more detail.

Es zeigen:

Figur 1: die Draufsicht auf eine Greifvorrichtung mit einem mittelgroßen Behälter,
Figur 2: die Seitenansicht der in Figur 1 gezeigten Greifvorrichtung,
Figur 3: einen Schnitt durch die in Figur 1 gezeigte Vorrichtung längs der Linie III-III, allerdings ohne Behälter,
Figur 4: die Draufsicht auf die Greifvorrichtung zusammen mit einem kleineren Behälter,
Figur 5: die Draufsicht auf die Greifvorrichtung zusammen mit einem größeren Behälter,
Figur 6: die Greifvorrichtung in Draufsicht mit einem schräg abgestellten Müllbehälter,
Figuren 7a und b: Draufsicht auf die Vorrichtung beim Ergreifen von schräg abgestellten Behältern und
Figur 8: die Draufsicht auf die Vorrichtung zusammen mit einem runden Behälter.

Show it:

Figure 1: the top view of a gripping device with a medium-sized container,
Figure 2: the side view of the gripping device shown in Figure 1,
Figure 3: 2 shows a section through the device shown in FIG. 1 along the line III-III, but without a container,
Figure 4: the top view of the gripping device together with a smaller container,
Figure 5: the top view of the gripping device together with a larger container,
Figure 6: the gripping device in plan view with an inclined waste container,
Figures 7a and b: Top view of the device when gripping obliquely placed containers and
Figure 8: the top view of the device together with a round container.

In der Figur 1 ist die Draufsicht auf eine Greifvorrichtung dargestellt, die einen mittelgroßen Behälter 1a mit den Seitenwänden 2a-d und dem Rand 3 erfaßt. Die Greifvorrichtung weist einen Greiferkopf 40 auf, der, wie in der Figur 2 zu sehen ist, aus zwei parallel zueinander angeordneten Platten 41 und 42 besteht, der wie in der in Figur 1 gezeigten Draufsicht eine im wesentlichen dreieckige Gestalt aufweist. Am Greiferkopf sind in den Gelenkpunkten 23 und 24 Lenker schwenkbar gelagert, die in vordere Lenker 26a, 26b und hintere Lenker 32a, 32b unterschieden werden. Die vorderen Lenker 26a, 26b greifen an den Greifarmen 10a und 10b in den Gelenkpunkten 21a und 21b an. Die hinteren Lenker 32a und 32b greifen an den Greifarmen 10a und 10b in den Gelenkpunkten 22a und 22b an, wobei die vorderen und die hinteren Lenker jeweils zusammen eine Parallelogrammführung 20a, 20b bilden.FIG. 1 shows the top view of a gripping device which a medium-sized container 1a with the side walls 2a-d and the rim 3 detected. The gripping device has a gripper head 40 which, as in FIG Figure 2 can be seen from two parallel plates 41 and 42, which as in the plan view shown in FIG has a triangular shape. 23 and 24 handlebars pivotally mounted, the front handlebars 26a, 26b and rear Handlebars 32a, 32b can be distinguished. The front links 26a, 26b grip on the gripper arms 10a and 10b in the articulation points 21a and 21b. The rear handlebars 32a and 32b engage on the gripping arms 10a and 10b in the Pivot points 22a and 22b, with the front and rear links together form a parallelogram guide 20a, 20b.

Die vorderen und die hinteren Lenker sind zwischen ihren Gelenkpunkten 23 und 21a bzw. 21b bzw. zwischen dem Gelenkpunkt 24 und dem Gelenkpunkt 22a bzw. 22b gleich lang. Mit den Greifarmen 10a und 10b bilden die Lenker, die parallel zueinander ausgerichtet sind, in jeder Stellung einen spitzen Winkel, der in der Figur 1 durch den Winkel α gekennzeichnet ist.The front and rear links are between their pivot points 23 and 21a and 21b or between the hinge point 24 and the hinge point 22a and 22b of equal length. With the gripping arms 10a and 10b, the handlebars form which are aligned parallel to each other, pointed in every position Angle, which is characterized in Figure 1 by the angle α.

Diese Anordnung der Lenker erlaubt es, die vorderen Lenker 26a und 26b über ihren Gelenkpunkt 23 hinaus nach vorne zu verlängern, so daß der vordere Abschnitt 27a und 27b in den Raum zwischen den Greifarmen 10a und 10b hineinragt. Auf diese Weise bilden die vorderen Lenker 26a, 26b zusammen ein Scherengelenk 30.This arrangement of the links allows the front links 26a and 26b extend beyond their hinge point 23 forward so that the front portion 27a and 27b in the space between the gripper arms 10a and 10b protrudes. In this way, the front links 26a, 26b form together a scissor joint 30.

Am freien Ende dieser vorderen Abschnitte 27a und 27b sind die Abstützelemente 28a und 28b angeordnet, die in Draufsicht eine gekrümmte, vorzugsweise kreisbogenförmige Gestalt aufweisen und mit einem rutschfesten elastischen Belag versehen sind. Die Greifarme 10a und 10b weisen eine im wesentlichen gerade Gestalt auf und sind an ihrem freien Ende einwärts gebogen. Diese gebogenen Enden 12a und 12b sind an die Gestalt, d.h. an die Rundungen im Eckbereich des Müllbehälters 1a angepaßt. An der Innenseite der Greifarme 10a, 10b, die eine leicht gekrümmte Kontur aufweist, ist ein Antirutschbelag 11a, 11b angebracht, der ein Durchrutschen des erfaßten Behälters 1a verhindert. Die Innenkontur ist zusammen mit den gebogenen Enden 12a und 12b so ausgestaltet, daß der Müllbehälter 1a im wesentlichen im Eckbereich und nur zum Teil an den Seitenwänden 2a und 2c erfaßt wird und hierbei gleichzeitig auch in Richtung auf den Greiferkopf 40 gedrückt wird, so daß die Seitenwand 2d des Behälters 1a gegen die Abstützelemente 28a und 28b gedrückt wird.At the free end of these front sections 27a and 27b are the Support elements 28a and 28b arranged, which in plan view a curved, preferably have a circular arc shape and with a non-slip elastic covering are provided. The gripping arms 10a and 10b have a essentially straight shape and are inward at their free end bent. These bent ends 12a and 12b are of shape, i.e. to the Adapted curves in the corner of the waste bin 1a. On the inside the gripping arms 10a, 10b, which has a slightly curved contour, is a Anti-slip covering 11a, 11b attached, which slips through the detected Prevents container 1a. The inner contour is together with the curved one Ends 12a and 12b designed so that the waste container 1a substantially in the corner area and only partially on the side walls 2a and 2c and at the same time also pressed in the direction of the gripper head 40 is so that the side wall 2d of the container 1a against the support elements 28a and 28b is pressed.

Die Greifarme 10a und 10b können aufgrund ihrer parallelen Ausrichtung und ihrer langgestreckten Gestalt problemlos in den Zwischenraum zwischen nebeneinander abgestellte Behälter eingeführt werden, wie dies in der Figur 1 zu sehen ist. Die Dicke der Greifarme ist auf den zur Verfügung stehenden Abstand angepaßt.The gripper arms 10a and 10b can due to their parallel orientation and their elongated shape easily in the space between containers placed next to one another are introduced, as shown in FIG. 1 you can see. The thickness of the gripper arms is based on the available ones Distance adjusted.

Zur Betätigung der Greifarme 10a, 10b ist eine Betätigungseinrichtung 50 vorgesehen, die am Greiferkopf 40 befestigt ist. In der hier gezeigten Ausführungsform besteht diese Betätigungseinrichtung 50 aus einer Zylinderkolbeneinheit, wobei der Zylinder 52 am Greiferkopf 40 in der Symmetrieachse der Greifvorrichtung angeordnet ist. Der Kolben 51, der am rückwärtigen Ende des Greiferkopfes 40 herausragt, ist über Betätigungshebel 53a, b an den hinteren Lenkern 32a und 32b angelenkt. Wenn der Kolben 51 verschoben wird, wird der Winkel α vergrößert oder verkleinert, wobei die Parallelstellung der Greifarme 10a und 10b beibehalten wird. Auf diese Art und Weise ist es möglich, den Abstand der Greifarme 10a und 10b auf unterschiedlich große Müllbehälter einzustellen, wie dies noch im Zusammenhang mit den Figuren 4 und 5 erläutert wird.An actuating device 50 is used to actuate the gripping arms 10a, 10b provided that is attached to the gripper head 40. In the shown here Embodiment, this actuator 50 consists of a Cylinder-piston unit, the cylinder 52 on the gripper head 40 in the Axis of symmetry of the gripping device is arranged. The piston 51, the protrudes rear end of the gripper head 40 is over the actuating lever 53a, b articulated on the rear links 32a and 32b. If the piston 51 is shifted, the angle α is increased or decreased, the Parallel position of the gripper arms 10a and 10b is maintained. In this manner and it is possible to set the distance between the gripping arms 10a and 10b to set different sized garbage bins, as in Connection with Figures 4 and 5 is explained.

Die hinteren Lenker 32a und 32b sind als Knickarme ausgebildet, wobei die Betätigungshebel 53a und 53b in den jeweiligen Knickpunkten 33a und 33b angreifen. Die Knickstellung und die Ausrichtung der Knickarmabschnitte 34a,b, 35a,b wird im Zusammenhang mit den Figuren 6, 7a und 7b erläutert.The rear links 32a and 32b are designed as articulated arms, the Operating levers 53a and 53b in the respective break points 33a and 33b attack. The kink position and the alignment of the articulated arm sections 34a, b, 35a, b will be explained in connection with FIGS. 6, 7a and 7b.

Der Greiferkopf 40 ist innerhalb eines Gehäuses 60 angeordnet, das an der Entleereinrichtung 70 befestigt ist, die in Seitenansicht in der Figur 2 dargestellt. An der Oberseite des Gehäuses 60 greifen ein erster Schwenkarm 71 und eine erste Zylinderkolbeneinheit 72 an, die an einem zweiten Schwenkarm 73 angelenkt sind. Weitere Bestandteile der Entleervorrichtung 70 sind die Platte 75 und eine zweite Zylinderkolbeneinheit 74, die wiederum an einem Teleskoparm 76 befestigt sind, der am Müllfahrzeug angeordnet ist. Durch Betätigen der Zylinderkolbeneinheiten 72 und 74 wird die Greifvorrichtung zusammen mit dem Müllbehälter 1a angehoben und in das Müllfahrzeug (nicht dargestellt) entleert. In der Figur 2 ist auf der Oberseite des Gehäuses 60 noch eine Verstelleinrichtung 61 dargestellt, die im Zusammenhang mit den Figuren 7a und 7b erläutert wird.The gripper head 40 is arranged within a housing 60 which on the Emptying device 70 is fastened, which is a side view in FIG. 2 shown. A first swivel arm engages on the top of the housing 60 71 and a first cylinder-piston unit 72 connected to a second Swivel arm 73 are articulated. Other components of the emptying device 70 are the plate 75 and a second cylinder piston unit 74, which in turn on a telescopic arm 76 are attached, which is arranged on the garbage truck. By actuating the cylinder piston units 72 and 74, the Gripping device together with the waste bin 1a raised and into the Garbage truck (not shown) emptied. In Figure 2 is on the top of the housing 60, an adjusting device 61 is shown, which in Connection in connection with Figures 7a and 7b is explained.

In der Figur 3 ist ein Schnitt längs der Linie III-III durch die in Figur 1 gezeigte Darstellung zu sehen. Der Zylinder 51 der Betätigungseinrichtung 50 ist an ein Verbindungselement 45 innerhalb des Greiferkopfes 40 angeflanscht, in dem die Bolzen 43 und 44 gelagert sind. Diese beiden Bolzen befinden sich in den gemeinsamen Gelenkpunkten 24 bzw. 23, die im Zusammenhang mit der Figur 1 beschrieben wurden. Am vorderen Abschnitt 27b des vorderen Lenkers 26b ist das Abstützelement 28b angeordnet, das mit Querrillen versehen ist, um ein Abrutschen des Behälters nach unten zu vermeiden. Der Greifarm 10a ist nur zum Teil dargestellt, und es ist ebenfalls eine Längsriffelung des Belages 11a zu sehen.3 shows a section along the line III-III through the in FIG shown representation to see. The cylinder 51 of the actuator 50 is flanged to a connecting element 45 within the gripper head 40, in which the bolts 43 and 44 are mounted. These two bolts are located in the common hinge points 24 and 23, which are related to 1 have been described. At the front section 27b of the front Handlebar 26b, the support element 28b is arranged, which has transverse grooves is provided to prevent the container from slipping down. Of the Gripping arm 10a is only partially shown, and it is also one Longitudinal corrugation of the covering 11a can be seen.

In der Figur 4 ist die Greifvorrichtung beim Erfassen eines kleineren Behälters 1b dargestellt. Um die Seitenwände 2a, 2c erfassen zu können, müssen die beiden Greifarme 10a und 10b aufeinander zubewegt werden. Dies erfolgt dadurch, daß der Kolben 52 ausgefahren wird, wodurch die hinteren Lenker 32a und 32b nach hinten gezogen werden, so daß sich der Winkel α verkleinert. Aufgrund des Scherengelenkes 30, das die vorderen Lenker 26a und 26b bilden, bewegen sich die Abstützelemente 28a und 28b nach vorne und legen sich an der Seitenwand 2d des Müllbehälters 1b an. Wenn ein größerer Müllbehälter erfaßt werden soll, wie dies in der Figur 5 dargestellt ist, wird der Kolben 52 in den Zylinder 51 eingefahren und die hinteren Lenker 32a und 32b werden durch die Betätigungshebel 53a und 53b nach vorne gedrückt, so daß sich der Winkel α vergrößert. Gleichzeitig werden die Abstützelemente 28a und 28b aufgrund des Scherengelenks der vorderen Lenker 26a und 26b zurückgenommen, so daß ein entsprechend größerer Raum zur Aufnahme zwischen den Greifarmen 10a und 10b zur Verfügung steht. Aufgrund der gekrümmten Ausgestaltung der Abstützelemente 28a und 28b liegen diese, wie in den Figuren 4 und 5 zu sehen ist, immer an der Seitenwand 2d des Behälters 1c bzw. 1b an.In Figure 4, the gripping device when gripping a smaller container 1b. In order to be able to capture the side walls 2a, 2c, the two gripper arms 10a and 10b are moved towards each other. this happens in that the piston 52 is extended, causing the rear link 32a and 32b are pulled back so that the angle α downsized. Due to the scissor joint 30, which the front link 26a and 26b, the support members 28a and 28b move forward and lay down on the side wall 2d of the waste container 1b. When a Larger garbage containers should be detected, as shown in Figure 5 is, the piston 52 is retracted into the cylinder 51 and the rear Handlebars 32a and 32b are followed by the operating levers 53a and 53b pressed in front so that the angle α increases. At the same time, the Support elements 28a and 28b due to the scissors joint of the front Handlebars 26a and 26b withdrawn, so that a correspondingly larger space between the gripping arms 10a and 10b is available. Due to the curved design of the support elements 28a and 28b are, as can be seen in Figures 4 and 5, always on the Side wall 2d of the container 1c or 1b.

In der Figur 6 ist die Knickarmausführung der hinteren Lenker 32a und 32b dargestellt. Wenn ein Behälter 1c nicht bezüglich der Greifvorrichtung ausgerichtet ist und an seinen diagonal gegenüberliegenden Eckpunkten erfaßt werden muß, ist es erforderlich, die Parallelstellung der beiden Greifarme 10a und 10b aufzuheben und somit den Öffnungsbereich zu vergrößern. Dies geschieht dadurch, daß der Zylinder 52 noch weiter in den Zylinder 51 eingefahren wird, wodurch die hinteren Lenker 32a und 32b einknicken. Beim Ausfahren des Kolbens 52 wird die Knickstellung aufgehoben, wobei sich die Knickarmabschnitte 35a und 35b mit ihren Nasen 37a und 37b an den Anschlägen 36a und 36b anlegen, die an den Knickarmabschnitten 34a und 34b angeordnet sind. Diese Nasen 37a, 37b und die Anschläge 36a, 36b sind derart aufeinander abgestimmt, daß beim Zurückziehen der hinteren Lenker 32a und 32b die beiden Knickarmabschnitte 34a und 34b bzw. 35a und 35b fluchten und nicht einknicken können. Dies ist erforderlich, damit die Schwenkarme 10a und 10b sich nicht über die Parallelstellung hinaus weiter aufeinander zubewegen.In Figure 6, the articulated arm design of the rear link 32a and 32b shown. If a container 1c is not in relation to the gripping device is aligned and detected at its diagonally opposite corner points must, it is necessary to position the two gripping arms 10a in parallel and 10b and thus enlarge the opening area. This happens in that the cylinder 52 even further into the cylinder 51st is retracted, causing the rear links 32a and 32b to buckle. At the Extending the piston 52, the kink position is canceled, the Articulated arm sections 35a and 35b with their lugs 37a and 37b on the Apply stops 36a and 36b, which on the articulated arm sections 34a and 34b are arranged. These lugs 37a, 37b and the stops 36a, 36b are of this type coordinated with one another that when the rear link 32a and 32b, the two articulated arm sections 34a and 34b or 35a and 35b are aligned and cannot buckle. This is necessary so that the swivel arms 10a and 10b do not further one another beyond the parallel position to move.

Wenn der Kolben 52 ausgefahren wird, werden die beiden Greifarme 10a und 10b zusammengefahren und der Behälter 1c erfaßt. Da die Greifarme 10a und 10b an ihrer Innenseite mit einem Belag 11a und 11b ausgestattet sind, der ein Verrutschen des Behälters 1c in Längsrichtung der Greifarme 10a und 10b zuläßt, wird der Behälter ausgerichtet, so daß er mit seiner Seitenwand 2d an den Abstützelementen 28a und 28b zu liegen kommt.When the piston 52 is extended, the two gripping arms 10a and 10b moved together and the container 1c detected. Since the gripping arms 10a and 10b are equipped on the inside with a covering 11a and 11b, the one The container 1c slides in the longitudinal direction of the gripping arms 10a and 10b allows, the container is aligned so that it with its side wall 2d the support elements 28a and 28b come to rest.

Wenn eine Ausrichtung des Behälters 1c auf diesem Wege nicht möglich ist, ist es erforderlich, den gesamten Greiferkopf 40 bezüglich des Gehäuses 60 zu drehen. Diese Schwenkbarkeit des Greiferkopfes 40 ist in den Figuren 7a und 7b gezeigt. Die bereits in den Figuren 2 und 3 gezeigte Verstelleinrichtung 61 auf der Oberseite des Gehäuses 60 greift mit ihrem Kolben am Greiferkopf 40 an und verschwenkt durch das Aus- und Einfahrens des Zylinders den Greiferkopf in die gewünschte Richtung. Es ist damit möglich, unabhängig von einer Bewegung der Entleervorrichtung die gesamte Greifvorrichtung bezüglich des zu erfassenden Behälters auszurichten. Die Stellung von Greifarmen und Abstützelementen bleibt bei diesem Schwenkvorgang unverändert.If it is not possible to align the container 1c in this way, it is necessary to close the entire gripper head 40 with respect to the housing 60 rotate. This pivotability of the gripper head 40 is shown in FIGS. 7a and 7a 7b. The adjustment device 61 already shown in FIGS. 2 and 3 on the top of the housing 60, its piston engages the gripper head 40 and pivots the by extending and retracting the cylinder Gripper head in the desired direction. It is possible regardless of a movement of the emptying device with respect to the entire gripping device align the container to be detected. The position of gripper arms and Support elements remain unchanged during this swiveling process.

In der Figur 8 ist eine weitere Ausführungsform dargestellt, bei der ein runder Behälter 1d erfaßt wird. In diesem Fall sind die beiden Greifarme 10a und 10b mit zusätzlichen Puffern 13a und 13b bestückt, die zur Anpassung an den Durchmesser des runden Behälters an den Greifarmen 10a und 10b verstellt werden können. Die Kontur der Puffer ist so gewählt, daß sich die Puffer an der runden Außenwand 4 des Behälters 1d anlegen. Die Abstützelemente 28a und 28b liegen ebenfalls an der Umfangswand 4 an, so daß der Behälter ebenfalls an vier Punkten erfaßt wird. In der hier gezeigten Darstellung liegt auch der an der Innenseite der Greiferarme 10a und 10b angebrachte Belag 11a und 11b an der Wand 4 an. FIG. 8 shows a further embodiment in which a round Container 1d is detected. In this case, the two gripping arms are 10a and 10b equipped with additional buffers 13a and 13b, which are used to adapt to the Diameter of the round container on the gripping arms 10a and 10b adjusted can be. The contour of the buffers is chosen so that the buffers are attached create the round outer wall 4 of the container 1d. The support elements 28a and 28b are also on the peripheral wall 4, so that the container is also recorded at four points. In the illustration shown here also the covering 11a attached to the inside of the gripper arms 10a and 10b and 11b on the wall 4.

Bezugszeichen:Reference numerals:

1a, b, c, d1a, b, c, d: MüllbehälterGarbage can
2a, b, c, d2a, b, c, d: SeitenwandSide wall
33rd: Randedge
44th: UmfangswandPeripheral wall
10a, b10a, b: GreifarmGripper arm
11a, b11a, b: rutschfester Belagnon-slip surface
12a, b12a, b: gebogenes Endecurved end
13a, b13a, b: Pufferbuffer
20a, b20a, b: ParallelogrammführungParallelogram guidance
21a, b21a, b: GelenkpunktHinge point
22a, b22a, b: GelenkpunktHinge point
2323: GelenkpunktHinge point
2424th: GelenkpunktHinge point
26a, b26a, b: vorderer Lenkerfront handlebar
27a, b27a, b: vorderer Abschnittfront section
28a, b28a, b: AbstützelementSupport element
3030th: ScherengelenkScissors joint
32a, b32a, b: hinterer Lenkerrear handlebar
33a, b33a, b: KnickpunktBreak point
34a, b34a, b: KnickarmabschnittArticulated arm section
35a, b35a, b: KnickarmabschnittArticulated arm section
36a, b36a, b: Anschlagattack
37a, b37a, b: Nasenose
4040: GreiferkopfGripper head
4141: obere Plattetop plate
4242: untere Plattelower plate
4343: Bolzenbolt
4444: Bolzenbolt
4545: Verbindungselement Fastener
5050: BetätigungseinrichtungActuator
5151: Zylindercylinder
5252: Kolbenpiston
53a, b53a, b: BetätigungshebelOperating lever
6060: Gehäusecasing
6161: VerstelleinrichtungAdjustment device
7070: EntleereinrichtungEmptying device
7171: erster Schwenkarmfirst swivel arm
7272: erste Zylinderkolbeneinheitfirst cylinder piston unit
7373: zweiter Schwenkarmsecond swivel arm
7474: zweite Zylinderkolbeneinheitsecond cylinder piston unit
7575: Platteplate
7676: TeleskoparmTelescopic arm

Claims

Vorrichtung zum Ergreifen von Behältern, insbesondere Müllbehältern, mit einem an einer Entleereinrichtung angeordneten Greiferkopf, an dem über je eine, einen vorderen und einen hinteren Lenker aufweisende Viergelenkführung zwei schwenkbare Greifarme angeordnet sind, die mittels mindestens einer an den Lenkern angreifende Betätigungseinrichtung verstellbar sind, sowie mit mindestens einem zwischen den Greifarmen angeordneten Abstützelement, dadurch gekennzeichnet,

daß die Viergelenkführung eine Parallelogrammführung (20a, b) ist, wobei die Lenker (26a, b; 32a, b) in jeder Schwenkstellung mit dem zugeordneten Greifarm (10a, 10b) einen spitzen Winkel α bilden, und

daß sich die vorderen Lenker (26a, b) über ihren Gelenkpunkt (23) am Greiferkopf (40) nach vorne erstrecken und an ihrem freien Ende jeweils ein Abstützelement (28a, 28b) tragen.

Device for gripping containers, in particular garbage containers, with a gripper head arranged on an emptying device, on which two pivotable gripping arms are arranged via a four-bar guide each having a front and a rear link, which are adjustable by means of at least one actuating device acting on the links, and with at least one support element arranged between the gripping arms, characterized in that

that the four-bar guide is a parallelogram guide (20a, b), the links (26a, b; 32a, b) forming an acute angle α with the associated gripping arm (10a, 10b) in each pivoting position, and

that the front links (26a, b) extend beyond their hinge point (23) on the gripper head (40) and carry a support element (28a, 28b) at their free end.

Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die vorderen Lenker (26a, b) am Greiferkopf (40) einen gemeinsamen Gelenkpunkt (23) besitzen und ein Scherengelenk (30) bilden.Apparatus according to claim 1, characterized in that the front link (26a, b) on the gripper head (40) a common Have articulation point (23) and form a scissors joint (30).

Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die hinteren Lenker (32a, b) am Greiferkopf (40) einen gemeinsamen Gelenkpunkt (24) besitzen.Device according to claim 1 or 2, characterized in that the rear link (32a, b) on the gripper head (40) a common Have pivot point (24).

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (10a, b) gerade ausgebildet sind und an ihrem freien Ende einwärts gebogen sind. Device according to one of claims 1 to 3, characterized characterized in that the gripping arms (10a, b) are straight and are bent inwards at their free end.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (10a, b) an ihrer Innenseite eine leicht gekrümmte Kontur aufweisen.Device according to one of claims 1 to 4, characterized characterized in that the gripping arms (10a, b) have a inside have a slightly curved contour.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (10a, b) an ihrer Innenseite einen in vertikaler Richtung rutschhemmenden Belag (11a, b) tragen.Device according to one of claims 1 to 5, characterized characterized in that the gripping arms (10a, b) have an in Wear the anti-slip covering (11a, b) in the vertical direction.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifarme (11a, b) an ihrer Innenseite einen in Längsrichtung der Greifarme (10a, b) beweglichen Riemen tragen.Device according to one of claims 1 to 5, characterized characterized in that the gripping arms (11a, b) have an in Wear movable straps in the longitudinal direction of the gripper arms (10a, b).

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Belag (11a, b) oder der Riemen Längsrillen aufweist.Device according to one of claims 1 to 7, characterized characterized in that the covering (11a, b) or the belt has longitudinal grooves having.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß an der Innenseite der Greifarme (10a, b) verstellbare Puffer (13a, 13b) angeordnet sind.Device according to one of claims 1 to 8, characterized characterized in that on the inside of the gripping arms (10a, b) adjustable buffers (13a, 13b) are arranged.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstützelemente (28a, b) in der Greifarmebene eine gekrümmte Gestalt aufweisen.Device according to one of claims 1 to 9, characterized characterized in that the support elements (28a, b) in the gripper arm plane have a curved shape.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstützelemente (28a, b) beweglich an den Lenkern (26a, 26b) angeordnet sind.Device according to one of claims 1 to 10, characterized characterized in that the support elements (28a, b) are movable on the Handlebars (26a, 26b) are arranged.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung (50) des Greifarms (10a, b) am hinteren Lenker (32a, b) angreift. Device according to one of claims 1 to 11, characterized characterized in that the actuating device (50) of the gripping arm (10a, b) on the rear handlebar (32a, b).

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß eine gemeinsame Betätigungseinrichtung (50) für beide Greifarme (10a, b) vorgesehen ist.Device according to one of claims 1 to 12, characterized characterized in that a common actuator (50) for both gripper arms (10a, b) is provided.

Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die gemeinsame Betätigungseinrichtung (50) eine Zylinderkolbeneinheit ist, die in der Symmetrieachse der Vorrichtung am Greiferkopf angeordnet ist.Apparatus according to claim 13, characterized in that the common actuating device (50) is a cylinder piston unit, which are arranged in the axis of symmetry of the device on the gripper head is.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung (50) eine Kraftbegrenzungseinrichtung aufweist.Device according to one of claims 1 to 14, characterized characterized in that the actuating device (50) a Has force limiting device.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die hinteren Lenker (32a, 32b) als Knickarme ausgebildet sind.Device according to one of claims 1 to 15, characterized characterized in that the rear links (32a, 32b) as articulated arms are trained.

Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung (50) am jeweiligen Knickpunkt (33a, b) angreift.Apparatus according to claim 16, characterized in that the Actuating device (50) engages at the respective inflection point (33a, b).

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß die hinteren Lenker (32a, b) nur in Richtung der vorderen Lenker (26a, 26b) einknickbar sind.Device according to one of claims 16 or 17, characterized characterized in that the rear link (32a, b) only in the direction of front handlebars (26a, 26b) are foldable.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferkopf (40) bezüglich der Entleereinrichtung (70) um eine vertikale Achse schwenkbar ist.Device according to one of claims 1 to 18, characterized characterized in that the gripper head (40) with respect to the Emptying device (70) is pivotable about a vertical axis.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferkopf (40) in einem an der Entleereinrichtung (70) befestigten Gehäuse (60) schwenkbar gelagert ist. Device according to one of claims 1 to 19, characterized characterized in that the gripper head (40) in one on the Emptying device (70) is pivotally mounted housing (60).

Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Greiferkopf (40) und Gehäuse (60) eine Verstelleinrichtung (61) zum Verschwenken des Greiferkopfes (40) angeordnet ist.Apparatus according to claim 20, characterized in that between Gripper head (40) and housing (60) an adjusting device (61) for Swiveling the gripper head (40) is arranged.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die vertikale Schwenkachse des Greiferkopfes (40) im gemeinsamen Gelenkpunkt (24) der hinteren Lenker (32a, 32b) liegt.Device according to one of claims 19 to 21, characterized characterized in that the vertical pivot axis of the gripper head (40) the rear link (32a, 32b) lies in the joint point (24).

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß eine Sensoreinrichtung zur Positionserfassung des zu entleerenden Behälters (1a, b, c, d) vorgesehen ist.Device according to one of claims 1 to 22, characterized characterized in that a sensor device for detecting the position of the to be emptied container (1a, b, c, d) is provided.