EP0817889A1 - Double-belt soil-compacting device and steering system therefor - Google Patents

Double-belt soil-compacting device and steering system therefor

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EP0817889A1
EP0817889A1 EP96906688A EP96906688A EP0817889A1 EP 0817889 A1 EP0817889 A1 EP 0817889A1 EP 96906688 A EP96906688 A EP 96906688A EP 96906688 A EP96906688 A EP 96906688A EP 0817889 A1 EP0817889 A1 EP 0817889A1
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EP
European Patent Office
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bandage
bandages
pivoting
steering
angle
Prior art date
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EP96906688A
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Hans Ulrich Leibundgut
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Ammann Verdichtung AG
Original Assignee
Ammann Verdichtung AG
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Publication date
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Publication of EP0817889A1 publication Critical patent/EP0817889A1/en
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Publication of EP0817889B1 publication Critical patent/EP0817889B1/en
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    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
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    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/22—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for consolidating or finishing laid-down unset materials
    • E01C19/23—Rollers therefor; Such rollers usable also for compacting soil
    • E01C19/26—Rollers therefor; Such rollers usable also for compacting soil self-propelled or fitted to road vehicles
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    • E01C19/23—Rollers therefor; Such rollers usable also for compacting soil
    • E01C19/28—Vibrated rollers or rollers subjected to impacts, e.g. hammering blows
    • E01C19/282—Vibrated rollers or rollers subjected to impacts, e.g. hammering blows self-propelled, e.g. with an own traction-unit

Definitions

  • the invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and a device according to the preamble of claim 5.
  • Soil compaction devices are used for compaction of soil layers e.g. B. used during road construction.
  • soil layers e.g. B. used during road construction.
  • the soil compaction device is moved back and forth on the layers to be compacted.
  • soil compaction devices which can be steered by means of an articulated steering system shown in FIG. 1a or a schematic steering system shown in FIG. 1b.
  • the representations in FIGS. 1 a and 1 b are greatly simplified and only schematically show the elements necessary for the steering process.
  • a soil compacting device 1 with articulated steering (Figure la) has only a single pivot point 2, with which the two bandages 3a and 3b can be pivoted against each other for curve driving.
  • the articulated soil compaction device 5 (FIG. 1b) has two pivot points 7 and 9 on the machine frame 11 for the two bandages 13a and 13b that are spaced apart from one another in the machine longitudinal axis direction by a distance a. Only the soil compaction device 5 with Schemellen ⁇ steering is discussed below.
  • the front and rear brackets 13a and 13b are pivoted synchronously with respect to one another by the curve angle ⁇ during the steer steering.
  • ⁇ the curve angle
  • Road rollers with the above-mentioned steering are from DE-PS 884 207, US-A 3 947 142, the
  • the roller operator circumvents this difficulty by not moving as close as possible to the boundary 15 as desired.
  • the object of the invention is to allow the roller operator to compact soil layers close to a boundary and then easily move away from this laterally, even if he previously, for whatever reason, had been driving straight ahead along an obstacle, for whatever reason ⁇ ren is.
  • the roller operator can now concentrate completely in the direction of travel.
  • the transition from true-to-track driving to dog walking and back again is made automatically by a control unit.
  • the other, second drum is no longer readjusted as in one of the known four-wheel steering systems in linear dependence, but non-linearly according to the conditions set out below.
  • Four-wheel steering systems are described, for example, in DE-A 43 32 287, the
  • dog walk was chosen for the sake of clarity. A dog can move his backside against his front legs while running and still deaus and a curve desired by him.
  • Fig. La is a schematic representation of the bandage adjustment of a compaction device with articulated steering and
  • FIG. 2 shows a compression device with schematic steering at a boundary of the layers to be compressed when cornering
  • FIG. 3 shows a schematically illustrated compression device in dog walking in a straight line
  • FIG. 7 shows a setting panel for setting some functions of the compacting device, in particular the dog walking, and
  • FIG. 8 is a flowchart which shows the automatic transition to dog walking when driving straight ahead for an offset of the trailing bandage according to FIG. 6, wherein A " the angular increment for the adjustment of the trailing bandage 13b,” t the time increment for the step-by-step calculation of the adjustment, v the vehicle speed and Ad the resulting additional deflection of the trailing drum 13b according to the time increment * t.
  • a cornering in crab, as shown in Figure 4, is then a superimposition of the above steering processes.
  • FIGS. 5a and 5b In order to move laterally away from the boundary 15 without going into it, the roller vehicle 5, as shown schematically in FIGS. 5a and 5b, must be brought into the crab from the track-true method of travel, in which the rear bandage 13b in the direction of travel 23 is distanced from the boundary 15 by a distance d from the front 13a.
  • FIG. 5a shows the starting position with the two bandages 13a and 13b adjacent to the boundary 15.
  • FIG. 5b shows the final state in which the roller vehicle 5 can be moved in dog walking along the boundary 15 with a distance d between the rear bandage 13b.
  • the bandages 13a and 13b are to be adjusted, whereby during the adjustment process the front 13a in the direction of travel 23 and the rear bandage 13b to the machine axis 17 differ from the state in FIGS. 3 and 5b different pivoting angles rS jj and rS v have.
  • FIG. 6 shows schematically with solid lines the position of the two band axles 19a and 19b according to FIG. 5a ("track-true" initial state).
  • the distance between the two drum axes 19a and 19b is a; more precisely, the distance between the two pivot points 7 and 9. If the rear drum axis 19b has now been adjusted by the pivoting angle o " h and the distance b has been traveled with this drum 13b, the front drum axis 19b must then be moved by the pivoting angle ⁇ " v be pivoted, otherwise the front bandage 13a would no longer travel along the boundary 15, but into it.
  • the drum axis 19a of the front drum 13a can now be pivoted in accordance with the pivoting of the rear drum axis 19b.
  • the incrementally small changes in the pivoting angle are now chosen to be so large as a function of the path b of the rear bandage 13b which has meanwhile been covered in each case that no cracking can occur due to the shear forces acting thereby on the soil to be compacted.
  • rS h pivoting end angle
  • end crab angle ⁇
  • the crab is always set in such a way that the rear 13b bandage in the direction of travel 23 is spaced from the boundary 15.
  • control deviation Due to the control size of the swivel system, there is always a so-called control deviation. This control deviation should advantageously be determined experimentally and then in accordance with the pivoting of the front bandage be overlaid. A remaining error can be compensated for by the roller driver by slight cornering.
  • the steering process for adjusting the two bandages 13a and 13b is carried out according to the specifications by the roller guide via the control unit 31, which relates to measuring points 29a and 29b for the distance traveled or the travel speed and with measuring points 27b and 27b for the actual adjustment angle ⁇ working bandage 13a and 13b and actuators of the pivoting device 25a and 25b.
  • the control unit 31 is a digital computer (processor).
  • the condition to be observed for the steering is: The distance of the leading bandage 13a, see FIGS. 5a and 5b, to a straight obstacle (limitation) 15 (effective or to an imaginary, in particular straight line) must during the transition to the
  • Dog walking remains constant, while the distance d of the trailing rear bandage 13b changes, as shown in the transition from FIG. 5a to FIG. 5b.
  • This condition is met if, during the transition to dog walking, the angle between the boundary 15 in FIG. 6 and the axis 19a of the advancing bandage (direction of travel 23) in the example shown there at all times and regardless of the position or the distance traveled
  • the path of the trailing band 19b is always 90 ° (with a straight line).
  • the correction angle by which the leading bandage 19a must be adjusted continuously or incrementally is the above-mentioned angle Winkel " v , which can be determined from the trigonometric relationship for each position of the following bandage 13b.
  • the pivoting devices 25a and 25b and the measuring devices 27a, 27b, 29a and 29b are connected to a control unit 31 which, in accordance with the above statements, corresponds to the specifications for the desired pivoting angle 6, a steering unit 33 acts on this control unit 31, with which, according to FIG. 4, it is also possible to corner in the crab, in the transition to the crab and in lane-true driving by "steering" by the roller operator .
  • an input panel 35 is connected to the control unit 31.
  • This input panel 35 has nine key fields 37a to 37i arranged in three rows.
  • the top three key fields 37a to 37c are used to enter the vibration state of the bandages 13a and 13b.
  • - II - represents.
  • the keypads 37d to 37f arranged in the middle row serve to set the water sprinkling of the bandages 13a and 13b.
  • the lowest keypads 37g to 37i are used to adjust the dog walking.
  • a distance d analogous to FIG. 6 of the rear bandage 13b is generated on the left with the keypad 37g and from a boundary 15 with the keypad 37i on the right.
  • With the middle keypad 37h the transition from dog walking to a true-to-lane driving style is made.
  • the distance d of the dog walker is set by machine already at assembly. It can also be generated with appropriate (not shown) input elements a dog walking desired distance.
  • the bandage axes 19a and 19b are preferably adjusted by the relevant pivoting angle ⁇ " h or fi v via hydraulic (not shown) piston-cylinder units, but other adjustment units, such as a superposition gear, can also be used , an electric drive, ... can be used.

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Abstract

The invention concerns a double-belt soil-compacting device (5) having a pivoting steering system for the two belts (13a, 13b) and a control unit which is connected to a first and a second belt-pivoting unit and by means of which a first pivoting angle of the first belt (13a) can be automatically adjusted by means of a control unit in non-linear dependence relative to the second pivoting angle of the second, other belt (13b) during a pivoting process. Consequently, the transition from track-following to crab-like travel behaviour and vice versa with the two belts (13a, 13b) mutually offset laterally (d) can be carried out automatically, in particular without meandering. Owing to the easy transition from track-following to crab-like travel behaviour, the device can travel along, and very close to, a boundary without the risk of damaging said boundary during the transition.

Description

Zweibandagiqe Bodenverdichtungsvorrichtung und deren Lenkung Two-band soil compacting device and its steering
Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbe¬ griff des Patentanspruchs 1 und eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 5.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and a device according to the preamble of claim 5.
Bodenverdichtungsvorrichtungen, insbesondere Straßenwal- zen, werden für die Verdichtung von Bodenschichten z. B. während des Straßenbaus verwendet. Es werden hier z. B. im Unterbau ungebundene Schichten wie Kiesschichten, ... bzw. im Oberbau gebundene Schichten wie Asphalt, ... verdichtet. Zum Verdichten wird die Bodenverdichtungsvorrichtung auf den zu verdichtenden Schichten hin- und hergefahren. Es gibt Bo¬ denverdichtungsvorrichtungen, welche mittels einer in Fi¬ gur la dargestellten Knicklenkung oder einer in Figur lb dargestellten Schemellenkung lenkbar sind. Die Darstellungen in den Figuren la und lb sind stark vereinfacht und zeigen nur die für den Lenkvorgang notwendigen Elemente schema- tisch.Soil compaction devices, especially road rollers, are used for compaction of soil layers e.g. B. used during road construction. There are z. B. in the substructure unbound layers such as gravel layers, ... or in the superstructure bound layers such as asphalt, ... compacted. For compaction, the soil compaction device is moved back and forth on the layers to be compacted. There are soil compaction devices which can be steered by means of an articulated steering system shown in FIG. 1a or a schematic steering system shown in FIG. 1b. The representations in FIGS. 1 a and 1 b are greatly simplified and only schematically show the elements necessary for the steering process.
Eine Bodenverdichtungsvorrichtung 1 mit Knicklenkung (Figur la) weist lediglich einen einzigen Drehpunkt 2 auf, mit dem die beiden Bandagen 3a und 3b gegeneinander zum Kur¬ venfahren verschwenkt werden können. Die schemelgelenkte Bo¬ denverdichtungsvorrichtung 5 (Figur lb) weist zwei in der Maschinenlängsachsenrichtung um einen Abstand a voneinander distanzierte Drehpunkte 7 und 9 am Maschinengestell 11 für die beiden Bandagen 13a und 13b auf. Nachfolgend wird ledig¬ lich auf die Bodenverdichtungsvorrichtung 5 mit Schemellen¬ kung eingegangen.A soil compacting device 1 with articulated steering (Figure la) has only a single pivot point 2, with which the two bandages 3a and 3b can be pivoted against each other for curve driving. The articulated soil compaction device 5 (FIG. 1b) has two pivot points 7 and 9 on the machine frame 11 for the two bandages 13a and 13b that are spaced apart from one another in the machine longitudinal axis direction by a distance a. Only the soil compaction device 5 with Schemellen¬ steering is discussed below.
Zu einer Kurvenfahrt, wie in Figur lb und 2 gezeigt, werden bei der Schemellenkung die vordere und hintere Banda¬ ge 13a und 13b synchron gegeneinander um den Kurvenwinkel τ verschwenkt. Für eine gute Bodenverdichtung ist es nun oft- mals notwendig, direkt bis an ein seitliches Hindernis bzw. eine Begrenzung 15 (Mauer, Bordstein, ...) heran den Boden zu verdichten.For cornering, as shown in FIGS. 1b and 2, the front and rear brackets 13a and 13b are pivoted synchronously with respect to one another by the curve angle τ during the steer steering. For good soil compaction, it is now often necessary to compact the soil right up to a side obstacle or a boundary 15 (wall, curb, ...).
Straßenwalzen mit der obengenannten Schemellenkung sind aus der DE-PS 884 207, der US-A 3 947 142, derRoad rollers with the above-mentioned steering are from DE-PS 884 207, US-A 3 947 142, the
US-A 3 868 194 und der DE-A 23 45 412 bekannt. Diese Straßenwalzen sind nun mit spurgetreu laufenden Bandagen (Walzen) sowie mit seitlich gegeneinander vesetzten Bandagen (sog. Hundegang) verfahrbar. Zur Führung des Walzenfahrzeugs auf einem vorgegebenen, zu verdichtenden Weg wurde die vor¬ dere sowie auch die hintere Bandage händisch bevorzugt le¬ diglich über einen linear arbeitenden Lenkkraftverstärker von Walzenführern entsprechend der gewünschten Fahrtrichtung ausgelenkt.US-A 3 868 194 and DE-A 23 45 412 known. These road rollers can now be moved with bandages (rollers) running true to the track as well as bandages laterally offset against each other (so-called dog walking). In order to guide the roller vehicle on a predetermined path to be compacted, the front and also the rear drum were preferably deflected by hand only via a linearly acting steering booster by roller operators in accordance with the desired direction of travel.
Soll nun von einer Begrenzung 15 seitlich weggefahren werden, so ist dies nicht ohne weiteres möglich, da, wie in Figur 2 dargestellt ist, die in Fahrtrichtung 23 hintere Bandage 13b in die Begrenzung 15 hineinfahren würde. Der Walzenführer umgeht diese Schwierigkeit, indem er eben nicht, wie gewünscht, bis dicht an die Begrenzung 15 heran¬ fährt. Aufgabe der Erfindung ist es, dem Walzenführer zu ge¬ statten, Bodenschichten bis nahe an eine Begrenzung heran zu verdichten und von dieser dann problemlos seitlich wegzufah¬ ren, auch wenn er vorher, aus welchen Gründen auch immer, in spurgetreuer Geradeausfahrt längs eines Hindernisses gefah¬ ren ist.If it is now to be moved laterally away from a boundary 15, this is not readily possible since, as shown in FIG. The roller operator circumvents this difficulty by not moving as close as possible to the boundary 15 as desired. The object of the invention is to allow the roller operator to compact soil layers close to a boundary and then easily move away from this laterally, even if he previously, for whatever reason, had been driving straight ahead along an obstacle, for whatever reason ¬ ren is.
Die Aufgabe wird dadurch gelöst, daß der Übergang vom spurgetreuen Verfahren zum "Hundegang" mit seitlich versetz- ten Bandagen entgegen dem Stand der Technik nicht mehr hän¬ disch eingestellt wird, sondern beide Bandagen selbsttätig von einem Verstellmechanismus verstellt werden. Beim Stand der Technik hatte man vollkommen übersehen, daß ein Walzen¬ führer beim Verfahren eines Walzenfahrzeugs gar nicht in der Lage war, das Fahrverhalten gleichzeitig über eine doppelte Steuerung der beiden Bandagen zu bewerkstelligen. Die Aus¬ lenkverknüpfung der beiden Bandagen hätte nämlich in einer nichtlinearen Weise erfolgen müssen. Nichtlineare Verknüp¬ fungen sind für den Menschen gar nicht oder nur schwer zu vollziehen. Erschwerend kam hier noch dazu, daß immer eine Bandage beim Verfahren sich im Rücken des Walzenführers be¬ fand. Um nun einer Überforderung zu entgehen, wurden vom Walzenführer instinktive Sicherheitsmargen eingeführt. Zu Hindernissen, welche von den Walzen beschädigt werden konn- ten, wurde somit ein großer "Sicherheitsabstand" gewählt.The object is achieved in that the transition from the true-to-the-track method to the "dog walk" with laterally displaced bandages is no longer set manually, contrary to the prior art, but rather both bandages are automatically adjusted by an adjusting mechanism. In the prior art, it had been completely overlooked that a roller driver was not able to move the roller vehicle at the same time using a double control of the two drums when moving a roller vehicle. The deflection linkage of the two bandages should have been done in a non-linear manner. Nonlinear connections are difficult or impossible for humans to achieve. To make matters worse, there was always a bandage during the process in the back of the roller operator. In order to avoid being overwhelmed, instinctive safety margins were introduced by the roller operator. A large "safety distance" was therefore chosen for obstacles that could be damaged by the rollers.
Beim erfindungsgemäßen Lenkverfahren kann sich nun der Walzenführer vollkommen in Fahrtrichtung konzentrieren. Der Übergang vom spurgetreuen Fahren zum Hundegang und auch wie- der zurück wird von einer Steuereinheit selbsttätig vorge¬ nommen. Eine Nachstellung der anderen, zweiten Bandage er¬ folgt nun nicht mehr, wie bei einer der bekannten Vierrad¬ lenkungen in linearer Abhängigkeit, sondern nichtlinear ent¬ sprechend den unten dargelegten Verhältnissen. Vierradlen- kungen sind beispielsweise in der DE-A 43 32 287, derIn the steering method according to the invention, the roller operator can now concentrate completely in the direction of travel. The transition from true-to-track driving to dog walking and back again is made automatically by a control unit. The other, second drum is no longer readjusted as in one of the known four-wheel steering systems in linear dependence, but non-linearly according to the conditions set out below. Four-wheel steering systems are described, for example, in DE-A 43 32 287, the
DE-A 40 06 149 und der DE-A 44 19 131 beschrieben, lösen aber nicht das Problem eines Übergangs von einem spurgetreu¬ en Fahren (= Zweirad- und Vierradlenkungen) in ein hunde- gangartiges Fahrverhalten mit einem seitlichen Versatz der beiden Bandagen zueinander. Durch die erfindungsgemäße Ver- schwenkung der zweiten, anderen Bandage in einer nichtlinea¬ ren Abhängigkeit zur ersten Bandage ist es erstmals möglich, problemlos ohne jegliche Gefahr einer Begrenzungsbeschädi¬ gung eine Bandage bei Geradeausfahrt zur Begrenzung seitlich zu versetzen und sich dabei auch noch voll in Fahrtrichtung auf dort eventuell auftauchende Hindernisse sowie auf den eigentlichen Verdichtungsvorgang zu konzentrieren.DE-A 40 06 149 and DE-A 44 19 131, but do not solve the problem of a transition from true-to-lane driving (= two-wheel and four-wheel steering) to a dog- gait-like driving behavior with a lateral offset of the two drums to each other. By pivoting the second, different bandage according to the invention in a nonlinear dependency on the first bandage, it is possible for the first time to move a bandage laterally without any risk of damage to the limit when driving straight ahead to the limit and thereby also move fully in the direction of travel to focus on any obstacles that may appear there and on the actual compaction process.
D. h. bei einem beispielsweise geraden Verfahren entlang einer Begrenzung fährt auch während des Übergangs in den "Hundegang" die vorlaufende Bandage geradeaus, parallel und im dichten Abstand zur Begrenzung weiter. Auch bei einer Kurvenfahrt ist der Übergang in den Hundegang und wieder zu¬ rück in das spurgetreue Verfahren gemäß den untenstehenden Ausführungen mit der Einhaltung einer bereits gewählten Fahrtrichtung möglich. Auch kann während des Übergangs in den Hundegang die Fahrtrichtung geändert werden. Eine Schlangenlinie mit allen Folgen einer Hindernisberührung er¬ gäbe sich, wenn ein Walzenführer, gemäß dem Stand der Tech¬ nik, nahe einer Begrenzung fahrend durch Handbetätigung ge¬ trennter Lenkeinheiten die vordere und die hintere Bandage zu verschwenken versuchen würde, um so hundegangartig fah- rend vom Hindernis wegzukommen.That is, In a straight travel along a boundary, for example, the leading bandage continues straight, parallel and at a close distance to the boundary even during the transition to the "dog walk". Even when cornering, the transition to dog walking and back again to the true-to-lane procedure according to the explanations below is possible with compliance with an already selected direction of travel. The direction of travel can also be changed during the transition to crab walking. A serpentine line with all the consequences of touching an obstacle would result if, according to the state of the art, a roller operator attempted to pivot the front and the rear drum close to a limit by means of steering units separated by manual actuation, in order to drive like a dog-goer. to get away from the obstacle.
Der Ausdruck "ohne erkennbare Schlangenlinie" wird ver¬ wendet, wohl wissend, daß jede Steuerung aufgrund ihrer Re¬ gelgröße eine Schlangenlinie erzeugen muß. Diese regelungs- typische Schlangenlinie wird nicht in Betracht gezogen, da deren Amplitude in der Regel nicht erkennbar ist und auch in keinem Verhältnis zu den Auslenkungen steht, wie sie durch die getrennte händische Lenkung der beiden Bandagen erfolgen würde.The expression "without a recognizable serpentine line" is used, knowing that every controller must generate a serpentine line due to its control size. This rule-typical serpentine line is not taken into account, since its amplitude is usually not recognizable and is also not related to the deflections, as would result from the separate manual steering of the two bandages.
Der Ausdruck "Hundegang" wurde der Anschaulichkeit wegen gewählt. Ein Hund kann nämlich beim Laufen sein Hinterteil seitlich gegen seine Vorderbeine versetzen und dennoch gera- deaus sowie eine von ihm gewünschte Kurve laufen.The term "dog walk" was chosen for the sake of clarity. A dog can move his backside against his front legs while running and still deaus and a curve desired by him.
Im folgenden werden Beispiele des erfindungsgemäßen Ver¬ fahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung anhand von Zeichnungen näher erläutert. Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus dem nachfolgenden Beschreibungstext. Es zeigen:In the following, examples of the method according to the invention and the device according to the invention are explained in more detail with reference to drawings. Further advantages of the invention result from the following description. Show it:
Fig. la eine schematische Darstellung der Bandagenverstel- lung einer Verdichtungsvorrichtung mit Knicklenkung undFig. La is a schematic representation of the bandage adjustment of a compaction device with articulated steering and
Fig. lb mit Schemellenkung,Fig. Lb with schematic steering,
Fig. 2 eine Verdichtungsvorrichtung mit Schemellenkung an einer Begrenzung der zu verdichtenden Schichten in Kurvenfahrt,2 shows a compression device with schematic steering at a boundary of the layers to be compressed when cornering,
Fig. 3 eine schematisch dargestellte Verdichtungsvorrichtung im Hundegang in Geradeausfahrt,3 shows a schematically illustrated compression device in dog walking in a straight line,
Fig. 4 in Kurvenfahrt sowie in denFig. 4 in cornering and in the
Fig. 5a und 5b bei einem Übergang von der spurgetreuen Ver- fahrweise in den Hundegang und in5a and 5b during a transition from the track-true procedure to the dog walking and in
Fig. 6 hierzu eine trigonometrische Darstellung mit Funk¬ tionselementen der Vorrichtung,6 shows a trigonometric representation with functional elements of the device,
Fig. 7 ein Einstelltableau zur Einstellung einiger Funktio¬ nen der Verdichtungsvorrichtung, insbesondere des Hundegangs sowie7 shows a setting panel for setting some functions of the compacting device, in particular the dog walking, and
Fig. 8 ein Flußdiagramm, welches den selbsttätigen Übergang in den Hundegang bei Geradeausfahrt für ein Verset¬ zen der nachlaufenden Bandage gemäß Figur 6 zeigt, wobei Aό" das Winkelinkrement für die Verstellung der nachlaufenden Bandage 13b, »t das Zeitinkrement für die schrittweise Berechnung der Verstellung, v die Fahrzeuggeschwindigkeit und Ad die resultierende zu¬ sätzliche Auslenkung der nachlaufenden Bandage 13b nach dem Zeitinkrement *t ist.FIG. 8 is a flowchart which shows the automatic transition to dog walking when driving straight ahead for an offset of the trailing bandage according to FIG. 6, wherein A " the angular increment for the adjustment of the trailing bandage 13b," t the time increment for the step-by-step calculation of the adjustment, v the vehicle speed and Ad the resulting additional deflection of the trailing drum 13b according to the time increment * t.
Zur Erläuterung der Lenkverhältnisse bei einem hunde- gangartigen Verfahren einer Bodenverdichtungsvorrichtung, hier ein Walzenfahrzeug 5, wird von einem spurgetreuen Fah- ren, wie z. B. in den Figuren 2 und 5a dargestellt, ausge¬ gangen.To explain the steering conditions in a canopy-like method of a soil compaction device, here a roller vehicle 5, a track-true driving, such as a vehicle, is used. B. shown in Figures 2 and 5a, went out.
Bei einer Geradeausfahrt sind die Lenkwinkel α und ß zwischen einer Senkrechten 21a bzw. 21b auf der jeweiligen Bandagenachse 19a bzw. 19b und einer Senkrechten 22a bzw. 22b auf der Maschinenachse 17 für die vordere und hintere Bandage 13a und 13b gleich 90°. Bei der in Figur 2 darge¬ stellten Kurvenfahrt ist dannWhen driving straight ahead, the steering angles α and β between a vertical 21a or 21b on the respective drum axis 19a or 19b and a vertical 22a or 22b on the machine axis 17 for the front and rear drum 13a and 13b are equal to 90 °. Then, when cornering as shown in FIG
α = 90° + T undα = 90 ° + T and
ß = 90° - T,ß = 90 ° - T,
wobei r als Kurvenwinkel bezeichnet wird.where r is called the curve angle.
Werden nun die beiden Bandagen 13a und 13b bei einer Ge¬ radeausfahrt seitlich gegeneinander versetzt, d. h. in den Hundegang gebracht, wie in Figur 3 dargestellt, so ergeben sich die Lenkwinkel a und ß mit τ = 0 zuIf the two bandages 13a and 13b are laterally offset from one another when driving straight ahead, i. H. brought into the crab, as shown in Figure 3, the steering angles α and β with τ = 0 result
α = ß = 90° + ό",α = ß = 90 ° + ό ",
wobei δ der "Hundegangwinkel" ist.where δ is the "crab angle".
Eine Kurvenfahrt in Hundegang, wie in Figur 4 darge¬ stellt, ist dann eine Überlagerung der obigen Lenkvorgänge. Die Lenkwinkel α und ß sind dann = 90 ° + T + δ undA cornering in crab, as shown in Figure 4, is then a superimposition of the above steering processes. The steering angle α and ß are then = 90 ° + T + δ and
ß = 90 ° - T + <Sß = 90 ° - T + <S
Um nun von der Begrenzung 15 seitlich wegzufahren, ohne in diese hineinzufahren, muß das Walzenfahrzeug 5, wie in den Figuren 5a und 5b schematisch dargestellt, von der spur¬ getreuen Verfahrart in den Hundegang gebracht werden, bei dem die in Fahrtrichtung 23 hintere Bandage 13b gegenüber der vorderen 13a von der Begrenzung 15 um einen Abstand d distanziert ist. Figur 5a zeigt die Ausgangsposition mit den beiden der Begrenzung 15 benachbarten Bandagen 13a und 13b. Figur 5b zeigt den Endzustand, in dem das Walzenfahrzeug 5 im Hundegang entlang der Begrenzung 15 mit einem Abstand d der hinteren Bandage 13b bewegbar ist.In order to move laterally away from the boundary 15 without going into it, the roller vehicle 5, as shown schematically in FIGS. 5a and 5b, must be brought into the crab from the track-true method of travel, in which the rear bandage 13b in the direction of travel 23 is distanced from the boundary 15 by a distance d from the front 13a. FIG. 5a shows the starting position with the two bandages 13a and 13b adjacent to the boundary 15. FIG. 5b shows the final state in which the roller vehicle 5 can be moved in dog walking along the boundary 15 with a distance d between the rear bandage 13b.
Um nun in diesen Hundegang zu kommen, sind die Banda¬ gen 13a und 13b zu verstellen, wobei während des Verstell¬ vorgangs die in Fahrtrichtung 23 vordere 13a und die hintere Bandage 13b zur Maschinenachse 17 gegenüber dem Zustand in den Figuren 3 und 5b unterschiedliche Verschwenkungswinkel rSjj und rSv aufweisen.In order to get into this crab, the bandages 13a and 13b are to be adjusted, whereby during the adjustment process the front 13a in the direction of travel 23 and the rear bandage 13b to the machine axis 17 differ from the state in FIGS. 3 and 5b different pivoting angles rS jj and rS v have.
Die Verstellung der Verschwenkungswinkel r$h und δy soll anhand von Figur 6 erläutert werden. Figur 6 zeigt schema¬ tisch mit ausgezogenen Linien die Position der beiden Banda¬ genachsen 19a und 19b gemäß Figur 5a ("spurgetreuer" Aus¬ gangszustand). Der Abstand der beiden Bandagenachsen 19a und 19b voneinander ist a; genauer gesagt der Abstand der beiden Drehpunkte 7 und 9. Ist nun die hintere Bandagenachse 19b um den Verschwenkungswinkel o" h verstellt und mit dieser Banda¬ ge 13b die Strecke b gefahren worden, so muß die vordere Bandagenachse 19b dann um den Verschwenkungswinkel ό" v ver¬ schwenkt sein, ansonsten würde die vordere Bandage 13a nicht mehr an der Begrenzung 15 entlang fahren, sondern in diese hinein. Gemäß den Gesetzen des schiefwinkligen Dreiecks [siehe z. B. Hütte des Ingenieurs Taschenbuch, 28. Auflage, Theoretische Grundlagen, Berlin 1955, Seite 73] folgt sin ό\, = (b/a) sin <Sh (Sinunssatz) .The adjustment of the pivot angles r $ h and δ y will be explained with reference to FIG. 6. FIG. 6 shows schematically with solid lines the position of the two band axles 19a and 19b according to FIG. 5a ("track-true" initial state). The distance between the two drum axes 19a and 19b is a; more precisely, the distance between the two pivot points 7 and 9. If the rear drum axis 19b has now been adjusted by the pivoting angle o " h and the distance b has been traveled with this drum 13b, the front drum axis 19b must then be moved by the pivoting angle φ " v be pivoted, otherwise the front bandage 13a would no longer travel along the boundary 15, but into it. According to the laws of the oblique-angled triangle [see e.g. B. Hütte des Ingenieurs Taschenbuch, 28th edition, Theoretical Foundations, Berlin 1955, page 73] follows sin ό \, = (b / a) sin <S h (sin theorem).
Gemäß dieser Beziehung ist nun die Bandagenachse 19a der vorderen Bandage 13a entsprechend der Verschwenkung der hin¬ teren Bandagenachse 19b zu verschwenken. Die inkrementell kleinen Verschwenkungswinkeländerungen werden nun in Abhän¬ gigkeit des inzwischen jeweils zurückgelegten Weges b der hinteren Bandage 13b so groß gewählt, daß aufgrund der hier- durch auf dem zu verdichtenden Boden einwirkenden Scherkräf¬ te keine Rißbildung auftreten kann.According to this relationship, the drum axis 19a of the front drum 13a can now be pivoted in accordance with the pivoting of the rear drum axis 19b. The incrementally small changes in the pivoting angle are now chosen to be so large as a function of the path b of the rear bandage 13b which has meanwhile been covered in each case that no cracking can occur due to the shear forces acting thereby on the soil to be compacted.
Bei Erreichen des gewünschten seitlichen Versatzes d für den Hundegang, wie er in Figur 5b dargestellt ist, sind ge- maß obigen Ausführungen die beiden Verschwenkungswinkel α und ß gleich groß.When the desired lateral offset d for the dog walking is reached, as shown in FIG. 5b, the two pivoting angles α and β are of the same size according to the above statements.
6 = δ\v end = arc tsin (d/b) ] 6 = δ \ v end = arc t sin (d / b)]
Je nach gewünschter Schnelligkeit zum Erreichen des seitlichen Versatzes d und der Scherbeanspruchbarkeit des zu verdichtenden Bodens können Verschwenkungswinkel ό" v und 6* h der vorderen und hinteren Bandage 13a und 13b eingestellt werden, welche über dem Verschwenkungsendwinkel rSh, end (= Hundegangwinkel δ) liegen. Es ist jedoch bei dem zeitlichen Ablauf des Verstellvorgangs darauf zu achten, daß bei Errei¬ chen der gewünschten Hundegangposition (Abstand d) der Ver¬ schwenkungswinkel <5V den Winkel ό" h, end ohne Überschreitung der maximalen Scherbeanspruchung des Bodens zu erreichen hat.Depending on the desired speed to achieve the lateral offset d and the shear strength of the soil to be compacted, pivoting angles ό " v and 6 * h of the front and rear bandages 13a and 13b can be set, which are above the pivoting end angle rS h , end (= crab angle δ) are. However, it should be ensured at the timing of the adjustment on it, wherein Errei¬ the desired dog gear position chen (distance d) of the Ver¬ pivoting angle <5 V the angle ό "h, end without exceeding the maximum shear stress to reach the bottom that Has.
Der Hundegang wird immer derart eingestellt, daß die in Fahrtrichtung 23 jeweils hintere 13b Bandage gegenüber der Begrenzung 15 distanziert ist.The crab is always set in such a way that the rear 13b bandage in the direction of travel 23 is spaced from the boundary 15.
Aufgrund der Regelungsgröße des Verschwenkungssystems ist immer eine sog. Regelabweichung vorhanden. Diese Regel¬ abweichung sollte vorteilhafterweise experimentell ermittelt und dann entsprechend der Verschwenkung der vorderen Bandage überlagert werden. Ein verbleibender Fehler kann vom Walzen¬ führer durch geringes Kurvenfahren ausgeglichen werden.Due to the control size of the swivel system, there is always a so-called control deviation. This control deviation should advantageously be determined experimentally and then in accordance with the pivoting of the front bandage be overlaid. A remaining error can be compensated for by the roller driver by slight cornering.
Der Lenkprozeß zur Verstellung der beiden Bandagen 13a und 13b erfolgt nach Vorgabe durch den Walzenführen über die Steuereinheit 31, welche mit Meßstellen 29a und 29b für den gefahrenen Weg bzw. die Verfahrgeschwindigkeit und mit Me߬ stellen 27b und 27b für den Ist-Verstellwinkel der betref¬ fenden Bandage 13a und 13b und Aktuatoren der Verschwenkein- richtung 25a und 25b zusammenarbeitet. Die Steuereinheit 31 ist ein digitaler Rechner (Prozessor). Die für die Lenkung einzuhaltende Bedingung lautet: Der Abstand der vorlaufenden Bandage 13a, siehe Figur 5a und 5b, zu einem geraden Hinder¬ nis (Begrenzung) 15 (effektiv oder zu einer gedachten, ins- besondere geraden Linie) muß während des Übergangs in denThe steering process for adjusting the two bandages 13a and 13b is carried out according to the specifications by the roller guide via the control unit 31, which relates to measuring points 29a and 29b for the distance traveled or the travel speed and with measuring points 27b and 27b for the actual adjustment angle ¬ working bandage 13a and 13b and actuators of the pivoting device 25a and 25b. The control unit 31 is a digital computer (processor). The condition to be observed for the steering is: The distance of the leading bandage 13a, see FIGS. 5a and 5b, to a straight obstacle (limitation) 15 (effective or to an imaginary, in particular straight line) must during the transition to the
Hundegang konstant bleiben, während der Abstand d der nach¬ laufenden hinteren Bandage 13b, wie im Übergang von Figur 5a zu Figur 5b dargestellt, sich ändert. Diese Bedingung wird eingehalten, wenn während des Übergangs in den Hundegang der Winkel zwischen der Begrenzung 15 in Figur 6 und der Ach¬ se 19a der vorlaufenden Bandage (Fahrtrichtung 23) in dem dort gezeigten Beispiel zu jeder Zeit und unabhängig von der Stellung oder dem zurückgelegten Weg der nachlaufenden Ban¬ dage 19b stets 90° (bei einer geraden Linie) beträgt. Der Korrekturwinkel, um den die vorlaufende Bandage 19a kontinu¬ ierlich oder inkrementell verstellt werden muß, ist der obengenannte Winkel ό" v, der sich zu jeder Stellung der nach¬ laufenden Bandage 13b aus der trigonometrischen Beziehung bestimmen läßt. Diese Bestimmung führt die Steuereinheit 31 durch und gibt die nötigen Befehle an die Verschwenkeinrich- tungen 25a und 25b. Kurz vor Erreichen des vorgegebenen Ab- stands d zur Begrenzung 15, sorgt die Steuereinheit 31 für einen weichen Übergang in die Parallelstellung der hinteren Bandage 13b; 5V = 6^. Hierdurch ist dann nach Abschluß des Lenkmanövers der vorgegebene Abstand d erreicht, wobei dann die nachlaufende Bandage 13b parallel zur Begrenzung 15 rollt. Eine Rückstellung in eine spurgetreue Fahrt erfolgt analog. Wann der Übergang in die Parallelstellung erfolgt, hängt u. a. von der Art des zu verdichtenden Materials ab und welche Scherkräfte es infolge des Lenkprozesses zuläßt. Diese Winkeländerung in Abhängigkeit von der Verfahrge- schwindigkeit ist materialspezifisch und kann als "Regelkon- stante" in die Steuereinheit 31 eingegeben werden. Diese Eingabe ist nicht dargestellt. Man wird hierfür bevorzugt einen Einstellschalter mit mehreren Positionen vorsehen, welche entsprechend unterschiedliche Materialeigenschaften unterschiedlichen Winkeländerungsgeschwindigkeiten vorgeben.Dog walking remains constant, while the distance d of the trailing rear bandage 13b changes, as shown in the transition from FIG. 5a to FIG. 5b. This condition is met if, during the transition to dog walking, the angle between the boundary 15 in FIG. 6 and the axis 19a of the advancing bandage (direction of travel 23) in the example shown there at all times and regardless of the position or the distance traveled The path of the trailing band 19b is always 90 ° (with a straight line). The correction angle by which the leading bandage 19a must be adjusted continuously or incrementally is the above-mentioned angle Winkel " v , which can be determined from the trigonometric relationship for each position of the following bandage 13b. This determination is carried out by the control unit 31 and gives the necessary commands to the pivoting devices 25a and 25b. Shortly before the predetermined distance d to the limit 15 is reached, the control unit 31 ensures a smooth transition into the parallel position of the rear drum 13b; 5 V = 6 ^. As a result, the specified distance d is then reached after the steering maneuver is completed, the trailing drum 13b then rolling parallel to the boundary 15. A return to a true-to-the-lane travel is carried out analogously. depends, among other things, on the type of material to be compacted and what shear forces it allows as a result of the steering process. This change in angle as a function of the travel speed is material-specific and can be entered into the control unit 31 as a “control constant”. This entry is not shown. For this purpose, preference will be given to a setting switch with a plurality of positions which, according to different material properties, specify different angular rate of change.
Der Übergang vom spurgetreuen Fahren zum Hundegang und auch wieder zurück wird durch Drücken der entsprechenden, unten serwähnten Taste 37g, 37h oder 37i vorgenommen.The transition from true-to-track driving to crab walking and back again is made by pressing the corresponding button 37g, 37h or 37i mentioned below.
Zur Ausführung des oben beschriebenen Hundegangs hat je¬ de Bandage 13a und 13b eine Verschwenkeinrichtung 25a bzw. 25b zum Verschwenken der Bandagenachsen 19a bzw. 19b sowie je eine Meßeinrichtung 27a, 27b, 29a bzw. 29b zur Messung des tatsächlichen Ist-Verschwenkungswinkeln 6h und ό" v sowie des mit der betreffenden Bandage zurückgelegten Wegs b. Die Verschwenkeinrichtungen 25a und 25b sowie die Meßeinrich¬ tungen 27a, 27b, 29a und 29b sind mit einer Steuereinheit 31 verbunden, welche entsprechend den obigen Ausführungen die Vorgaben für die Soll-Verschwenkungswinkel entsprechend der Meßwerte vorgibt. Wie in Figur 6 schematisch angedeutet, wirkt auf diese Steuereinheit 31 eine Lenkeinheit 33, mit der gemäß Figur 4 auch ein Kurvenfahren im Hundegang, beim Übergang in den Hundegang sowie im spurgetreuen Fahren durch eine "Lenkung" durch den Walzenführer möglich ist.To execute the above-described dogs passage je¬ de bandage 13a and 13b a pivoting 25a and 25b for pivoting the drum axes 19a and 19b and each measuring means 27a, 27b, 29a and 29b for measuring the real actual Verschwenkungswinkeln 6 h and ό " v and the path covered with the bandage in question. The pivoting devices 25a and 25b and the measuring devices 27a, 27b, 29a and 29b are connected to a control unit 31 which, in accordance with the above statements, corresponds to the specifications for the desired pivoting angle 6, a steering unit 33 acts on this control unit 31, with which, according to FIG. 4, it is also possible to corner in the crab, in the transition to the crab and in lane-true driving by "steering" by the roller operator .
Um den Walzenführer von unnötigen Bedienungsvorgängen zu entlasten und um dessen Aufmerksamkeit auf den zu verdich¬ tenden Bereich sowie dessen Begrenzungen zu richten, ist ein mit der Steuereinheit 31 verbundenes, in Figur 7 dargestell- tes Eingabetableau 35 vorhanden. Dieses Eingabetableau 35 weist neun in drei Reihen angeordnete Tastenfelder 37a bis 37i auf. Mit den obersten drei Tastenfeldern 37a bis 37c wird der Schwingungszustand der Bandagen 13a und 13b einge- - I I - stellt. Die in der mittleren Reihe angeordneten Tastenfel¬ der 37d bis 37f dienen der Einstellung der Wasserberieselung der Bandagen 13a und 13b. Die untersten Tastenfelder 37g bis 37i werden zur Einstellung des Hundegangs verwendet. Mit dem Tastenfeld 37g wird ein Abstand d analog zur Figur 6 der hinteren Bandage 13b links und mit dem Tastenfeld 37i rechts von einer Begrenzung 15 erzeugt. Mit dem mittleren Tasten¬ feld 37h wird der Übergang vom Hundegang in eine spurgetreue Fahrweise vorgenommen.In order to relieve the roller operator of unnecessary operating processes and to direct his attention to the area to be compacted and its boundaries, an input panel 35, shown in FIG. 7, is connected to the control unit 31. This input panel 35 has nine key fields 37a to 37i arranged in three rows. The top three key fields 37a to 37c are used to enter the vibration state of the bandages 13a and 13b. - II - represents. The keypads 37d to 37f arranged in the middle row serve to set the water sprinkling of the bandages 13a and 13b. The lowest keypads 37g to 37i are used to adjust the dog walking. A distance d analogous to FIG. 6 of the rear bandage 13b is generated on the left with the keypad 37g and from a boundary 15 with the keypad 37i on the right. With the middle keypad 37h, the transition from dog walking to a true-to-lane driving style is made.
Der Einfachheit halber wird in einer bevorzugten Ausfüh¬ rungsvariante der Abstand d des Hundegangs maschinen~ypmäßig bereits bei der Montage eingestellt. Es kann aber auch mit entsprechenden (nicht dargestellten) Eingabeelementen ein Hundegang gewünschten Abstands erzeugt werden.For the sake of simplicity, in a preferred embodiment variant, the distance d of the dog walker is set by machine already at assembly. It can also be generated with appropriate (not shown) input elements a dog walking desired distance.
Die Verstellung der Bandagenachsen 19a und 19b um den betreffenden Verschwenkungswinkel ό" h bzw. fiv erfolgt in be¬ vorzugter Weise über hydraulische (nicht dargestellte) Kol- benzylindereinheiten; es können aber auch andere Verstell¬ einheiten, wie z. B. ein Überlagerungsgetriebe, ein elektri¬ scher Antrieb, ... verwendet werden. The bandage axes 19a and 19b are preferably adjusted by the relevant pivoting angle ό " h or fi v via hydraulic (not shown) piston-cylinder units, but other adjustment units, such as a superposition gear, can also be used , an electric drive, ... can be used.

Claims

\ ~> -Patentansprüche \ ~> Patent claims
1. Verfahren zur Lenkung einer zweibandagigen Bodenverdich- tungsvorrichtung (5) mit Schemellenkung für die beiden Bandagen (13a, 13b), dadurch gekennzeichnet, daß eine Einstellung eines ersten Verschwenkungswinkels ( δ^ oder ό" v) für eine erste (13a) der beiden Bandagen (13a, 13b) durch eine Signalauslösung in Gang gesetzt wird und gleichzeitig in Abhängigkeit des augenblicklichen ersten Verschwenkungswinkels ( δ^ oder ό" v) mittels einer Steuer¬ einheit (31) ein zweiter Verschwenkungswinkel (rSv oder äh) für die andere, zweite Bandage (13b) selbsttätig ge¬ mäß einer Verstellvorgabe derart nichtlinear eingestellt wird, daß ein Übergang von einem spurgetreuen in ein hundegangartiges Fahrverhalten mit einem seitlichen Ver¬ satz (d) der beiden Bandagen (13a, 13b) gegeneinander erfolgt, um bevorzugt bei bis dicht an eine Begrenzung (15) heranreichendem Verdichtungsvorgang die Vorrichtung (5) problemlos ohne jegliche Gefahr einer Begrenzungsbe¬ schädigung, insbesondere mit der vorlaufenden Bandage (13a) dicht an der Begrenzung (15) und mit der nachfol¬ genden (13b) hiervon in einem Abstand (d) geradeaus fah¬ ren zu können und um insbesondere während des Übergangs in einer vorgegebenen Fahrtrichtung "schlangenlinien¬ frei" zu fahren.1. A method for steering a two-band soil compacting device (5) with a steer steering for the two bandages (13a, 13b), characterized in that a setting of a first pivot angle (δ ^ or ό " v ) for a first (13a) of the two Bandages (13a, 13b) is set in motion by triggering a signal and at the same time, depending on the instantaneous first pivoting angle (δ ^ or ό " v ), a control unit (31) is used to set a second pivoting angle (rS v or a h ) for the other , second bandage (13b) is automatically set in a non-linear manner in accordance with an adjustment specification such that a transition from a true-to-track to a crab-like driving behavior occurs with a lateral offset (d) of the two bandages (13a, 13b) relative to one another, preferably with the device (5) without any risk of delimitation damage, in particular without any risk of damage to the delimitation, up to a compression process approaching a delimitation (15) in particular to be able to drive straight ahead with the leading bandage (13a) close to the boundary (15) and with the following one (13b) at a distance (d), and in particular to "snake lines" in a predetermined direction of travel during the transition free "to drive.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Ist-Verschwenkungswinkel (Äh oder ό"v) selbsttä- tig gemessen und aus dem Meßwert und der Verstellvorgäbe selbsttätig der zweite Soll-Verschwenkungswinkel (ά" v oder rSjj) unter Zuhilfenahme der Verstellvorgabe eingestellt wird.2. The method according to claim 1, characterized in that the first actual pivoting angle (Ä h or ό " v ) is measured automatically and automatically the second target pivoting angle (ά " v or rS jj ) from the measured value and the adjustment values With the aid of the adjustment specification is set.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich¬ net, daß der mit wenigstens einer der Bandagen (13a, 13b) verfahrene Weg (b) gemessen und der Soll-Verschwen¬ kungswinkel (ό"v oder rSjj) in Abhängigkeit des gemessenen Wegs (b) der Bandagen (13a, 13b) ermittelt sowie einge¬ stellt wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized gekennzeich¬ net that the path (b) measured with at least one of the bandages (13a, 13b) measured and the target angle of rotation (ό " v or rS jj ) depending on the measured Path (b) of the bandages (13a, 13b) is determined and set.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge- kennzeichnet, daß bei einer durch den Vorrichtungsführer vorzunehmenden Fahrtrichtungsänderung dem ersten und zweiten Soll-Verschwenkungswinkel selbsttätig von der Steuereinheit (31) ein Kurvenverschwenkungswinkel (T) überlagert wird.4. The method according to any one of claims 1 to 3, character- ized in that when the direction of travel to be carried out by the device driver, the control unit (31) automatically superimposes a curve pivot angle (T) on the first and second target pivot angle.
5. Bodenverdichtungsvorrichtung (5) zur Durchführung des Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, mit einer eine Lenkeinheit (33) aufweisenden Schemellenkung für die beiden Bandagen (13a, 13b), gekennzeichnet durch eine mit einer ersten und zweiten Bandagenverschwenkein- heit (25a, 25b) verbundene Steuereinheit (31), mit der ein erster, durch die Lenkeinheit (33) vorgegebener Ver¬ schwenkungswinkel (ό" v) der ersten Bandage (13a) in nicht¬ linearer Abhängigkeit zum zweiten Verschwenkungswinkel (ό" jj) der zweiten Bandage (13b) während eines Verschwenk- vorgangs derart selbsttätig einstellbar ist, daß ein Übergang zwischen einem spurgetreuen und einem hunde- gangartigen Fahrverhalten mit einem seitlichen Versatz (d) der beiden Bandagen (13a, 13b) gegeneinander selbst- tätig und insbesondere "schlangenlinienfrei" vollziehbar ist.5. Soil compacting device (5) for carrying out the method according to one of claims 1 to 4, with a steering unit (33) having a steering for the two bandages (13a, 13b), characterized by a with a first and second bandage pivoting unit (25a , 25b) connected control unit (31) with which a first pivoting angle (ό " v ) of the first bandage (13a), predetermined by the steering unit (33), is non-linearly dependent on the second pivoting angle (ό " jj ) of the second Bandage (13b) can be automatically adjusted during a pivoting process such that a transition between a lane-faithful and a dog-like driving behavior with a lateral offset (d) of the two bandages (13a, 13b) against one another automatically and in particular "without serpentine lines" is enforceable.
6. Bodenverdichtungsvorrichtung (5) nach Anspruch 5, ge¬ kennzeichnet durch eine mit der Steuereinheit (31) ver- bundene Kurvenfahreinheit (33), mit der dem ersten und zweiten Verschwenkungswinkel (5V, ό"h) jeweils ein Kurven- lenkwinkel (T) zum Kurvenfahren überlagerbar ist.6. Soil compaction device (5) according to claim 5, characterized by a curve control unit (33) connected to the control unit (31), with which the first and second pivot angles (5 V , ό " h ) each have a curve steering angle ( T) is superimposed for cornering.
7. Bodenverdichtungsvorrichtung (5) nach Anspruch 5 oder 6, gekennzeichnet durch wenigstens eine erste Meßeinheit7. Soil compacting device (5) according to claim 5 or 6, characterized by at least one first measuring unit
(27a, 27b) für die Messung der Verschwenkungswinkel (6* v, Sjj) wenigstens einer, bevorzugt der jeweils in Fahrtrich¬ tung (23) hinteren Bandage (13b). (27a, 27b) for measuring the pivoting angle (6 * v , S jj ) of at least one, preferably the rear bandage (13b) in the direction of travel (23).
8. Bodenverdichtungsvorrichtung (5) nach eineτι der Ansprü¬ che 5 bis 7, gekennzeichnet durch wenigstens eine erste Wegstreckenmeßeinheit (29a, 29b) für die Messung des zu- rückgeiegten Wegs (b) wenigstens einer, bevorzugt der jeweils in Fahrtrichtung (23) hinteren Bandage (13b).8. Soil compacting device (5) according to one of claims 5 to 7, characterized by at least one first distance measuring unit (29a, 29b) for measuring the distance traveled (b) at least one, preferably the one behind in the direction of travel (23) Bandage (13b).
9. Bodenverdichtungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, gekennzeichnet durch eine mit der Steuereinheit (31) verbundene, wenigstens zwei Eingabepositionen (37g, 37i) aufweisende Eingabeeinheit (35), mit der ein in Fahrtrichtung (23) linker bzw. rechter seitlicher Ver¬ satzvorgang einer der Bandagen (13a, 13b) gegenüber der anderen (13b, 13a) durchführbar ist. 9. Soil compacting device according to one of claims 5 to 8, characterized by an with the control unit (31) connected, at least two input positions (37g, 37i) having an input unit (35) with which in the direction of travel (23) left or right side Ver ¬ setting process of one of the bandages (13a, 13b) relative to the other (13b, 13a) can be carried out.
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