EP0706838A1 - Machine and method for sorting varied objects using at least one robotic arm - Google Patents

Machine and method for sorting varied objects using at least one robotic arm Download PDF

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EP0706838A1
EP0706838A1 EP95430008A EP95430008A EP0706838A1 EP 0706838 A1 EP0706838 A1 EP 0706838A1 EP 95430008 A EP95430008 A EP 95430008A EP 95430008 A EP95430008 A EP 95430008A EP 0706838 A1 EP0706838 A1 EP 0706838A1
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EP
European Patent Office
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objects
automatic sorting
sorting
robotic
robotic arm
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EP95430008A
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German (de)
French (fr)
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EP0706838B1 (en
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Antoine Bourely
Frédéric Caubel
Sylvain Balerin
Jean-Marc Van Der Kerkhove
Caroline Rousseau
Antoine Guignier
Patricia Renaud
Florent Masson
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Pellenc SAS
Original Assignee
Sita
Pellenc SAS
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/04—Sorting according to size
    • B07C5/12—Sorting according to size characterised by the application to particular articles, not otherwise provided for
    • B07C5/122—Sorting according to size characterised by the application to particular articles, not otherwise provided for for bottles, ampoules, jars and other glassware
    • B07C5/126—Sorting according to size characterised by the application to particular articles, not otherwise provided for for bottles, ampoules, jars and other glassware by means of photo-electric sensors, e.g. according to colour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/34—Sorting according to other particular properties
    • B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
    • B07C5/3422—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour using video scanning devices, e.g. TV-cameras

Definitions

  • the invention relates to a machine and a method for sorting various objects, using at least one robotic arm, this machine possibly advantageously comprising a plurality of robotic arms arranged one after the other.
  • the object of the invention is to fully automate the sorting of various heterogeneous objects, the shape, weight and size of which can vary very significantly.
  • the invention can be advantageously implemented for carrying out automatic sorting, in particular with a view to their recycling, of the packaging discarded and forming part of household and similar waste, such as glass bottles or flasks, containers made of various plastic materials such as PVC (polyvinyl chloride), PET (polyester terephthalate), HDPE (high density polyethylene), food bricks made of mixed materials or cardboard, metal packaging, etc. whose weight can vary from 10 grams to 1000 grams and which are brought in bulk, in variable proportions, to sorting sites.
  • plastic materials such as PVC (polyvinyl chloride), PET (polyester terephthalate), HDPE (high density polyethylene), food bricks made of mixed materials or cardboard, metal packaging, etc.
  • the flow of household packaging waste to be sorted is, for example, from household waste for which a first sorting has been carried out, either directly for collection, or during previous sorting, according to known methods, to remove organic products and paper.
  • a - The automated sorting machines which consist in separating the objects, in order to make them pass in front of appropriate detectors, then in ejecting them selectively by means of pneumatic nozzles, in special tanks.
  • a machine of this kind is, for example, described in documents WO-A-92/07332, and WO-A-92/01272.
  • the objects are distributed on a conveyor, without being aligned, and subjected to the same type of detectors as above, but distributed in the plane. Ejection can also be done by nozzles.
  • a robot for sorting hospital waste which prevents contamination of operators. It is a robot arm whose movements are calculated in a Cartesian coordinate system, operating in remote control mode by an operator.
  • This sorting system does not include automatic recognition or location of waste, and operates on whole bags.
  • the present invention aims to create a machine and a fully automatic sorting process for heterogeneous objects in bulk on a conveyor belt and which are not affected by the shortcomings or drawbacks mentioned above, known sorting machines and methods.
  • the method and the automatic sorting machine according to the invention make it possible to make profitable the recycling of household packaging waste which is currently very little practiced; indeed, the only practical solution currently implemented for a set of heterogeneous wastes is manual sorting.
  • the modularity and the reduced dimensions allow a progressive implementation thus reducing the investment.
  • Figure 1 is a schematic view of a machine according to the invention comprising a plurality of robotic sorting stations.
  • Figure 2 is a perspective view, schematic, of an individual robotic sorting station.
  • FIG. 3 illustrates, in a longitudinal section view, a very interesting embodiment of the complementary detection system, according to which said system is embedded inside the gripper of the robotic arm, the system being represented in its position preceding the seizure of an object.
  • Figure 4 is a view similar to Figure 3 and showing the complementary detection system in its position resulting from the seizure of said object.
  • the conveyor belt 2 can be driven by means known per se, either at constant speed, or at controlled variable speed, or with intermittent stops. It can be formed continuously, or made up of several successive sections independent. In all cases, the robotic sorting station or each robotic sorting station must at least know the law of movement of the belt. This motion law is controlled by the supervision or supervisor module 5 which includes a computer or programmable automaton which receives information from the conveyor belt or conveyor belt 2 (speed measurement) as a function of the occupancy rate of the robots of the line and acts on the drive motor or motors 6 of said strip.
  • the conveyor belt 2 can advantageously be slaved to the operation of the robotic sorting station, so as to optimize the sorting rate, the speed of movement of said conveyor belt being accelerated when the vision system of the robotic sorting station does not detect more or very few objects, or, on the contrary, slowed down when the objects transported by the band are numerous.
  • the advantage of this management is to automatically adapt the waste stream to the processing capacity of all the robots on the same line. For example, for the sake of simplicity and reliability, this speed can be modified at discrete time intervals, instead of making it evolve continuously. The band movement law is then made up of successive speed steps.
  • the intermittent stop mode of movement consists of making the robots work on the stationary belt, which simplifies and facilitates docking of localized objects.
  • the strip is only activated at times, so as to empty the remaining objects which must leave at the end of the chain up to the waste receptacle 4a, and to simultaneously recharge a batch of new objects to be sorted.
  • the machine is provided with a plurality of complementary sensors 12, allowing the automatic identification of the objects by comparison of the information provided by at least one of them with that provided by the visual identification system 8, triggered according to needs, and taken into account according to predefined priorities.
  • the complementary detection system 12 is embedded inside the gripper 10 of the robotic arm 9, so as to follow all the movements of said arm and to make it possible to define the nature of the objects, from their seizure.
  • the inductive sensor 12A and the shock sensor 12B are placed at opposite ends of an elongated support, for example constituted by a tubular rod 19 passing through a guide 20 fixedly installed inside the rigid tube constituting the gripper 10.
  • the inductive sensor 12A is arranged at the front end of the rod 19, while the shock sensor 12B is arranged at the rear end of the latter.
  • the sensors 12A and 12B constitute, with the rod 19, a mobile assembly or assembly mounted with an ability to move axially in the gripper 10.
  • a means tends to push, permanently, the mobile assembly 12A-12B-19 in the direction of the active end of the gripper 10.
  • This means is, for example, constituted by a spring 21 acting in compression and wedged, by the intermediate of its opposite ends, on the one hand, against a bulge that has the front part of the rod 19, and, on the other hand, against the front end of the guide 20.
  • a mechanical stop 22 makes it possible to stop the mobile assembly in its extreme forward position ( Figure 3).
  • the mechanical stop 22 is fixed to the rear part of the rod 19 of the mobile assembly. It is shaped to protect the shock sensor 12B and it extends in front of the latter. In the position of extreme advance of the mobile assembly, it abuts against the rear end of the guide 20.
  • the cables 23 from the inductive sensor 12A and the shock sensor 12B pass through the rod 19, to exit, together, through a sealing piece 24 equipping the rear end of said rod.
  • the signals emitted by the sensors 12A and 12B are transmitted to shaping means known per se, enabling them to be used by an identification system.
  • the accelerometer 12B mounted on the mobile assembly 12A-12B-19 transmits the value of the acceleration undergone by said mobile assembly to an electronic conversion card.
  • This card transforms the analog input signal from the accelerometer into a binary or analog output signal that can be used by the identification system.
  • This output signal has the value 0 (or 1) when the input signal is weak and the value 1 (or 0 respectively), when the input signal is strong.
  • the electronic card has a system for adjusting the minimum value of the input signal giving an output signal equal to 1.
  • the products to be sorted are poured in bulk into the hopper of the feeder 1 and brought, by the unloading belt 1a of the latter, to the extreme upstream part of the conveyor belt 2 in movement.
  • the supervision module 5 starts the cycle simultaneously for all the robotic sorting stations of the machine.
  • the image acquisitions are taken at regular intervals, until the vision system 8, controlled by the software module 15, signals the presence of an object, locates it, and determines if this object is to be grabbed. If the object is to be grasped, the position of its center of gravity (X, Y) in the field of vision, as well as the position of the conveyor belt 2 during the acquisition of images are provided by the software module 15 to the software module 16. The software module 16 then gives the robotic arm 9 the order to carry out the sorting cycle. If the object is not to be grasped, it continues on its conveyor belt 2, to the next robotic sorting station or, as the case may be, to the waste receptacle 4a.
  • the sorting cycle breaks down as follows: the robotic arm 9 is deployed, its gripping end is oriented towards the center of gravity of the object identified and its gripper 10 is activated (for example by switching on the aspiration). He advances towards the object, in order to seize it. If the object is in motion, the arm is controlled by the software module 16, so as to anticipate the position of said object during docking, as a function of the speed of movement of the conveyor belt. It stops either at the end of its travel, or when the control sensors 11 signal the presence of the object or of an obstacle. The sensors 11 make it possible to determine whether the arm has indeed taken an object or encountered an obstacle. If it is indeed an object, it grasps it via its gripper 10, then activates the analysis sensor or sensors 12 to determine the material of which it is made.
  • the inductive sensor is constantly analyzed by the identification system.
  • the inductive sensor 12A Upon contact with a metallic object, the inductive sensor 12A signals the presence of metal.
  • the shock sensor 12B transmits the value of the acceleration undergone by the mobile assembly, to an electronic conversion card.
  • the arm is oriented and moves above the chute 17 leading to the particular receptacle 4 intended for the reception of objects made of this material.
  • the removal of the object removed from the planar flow, in the appropriate chute 17, can be done by simply releasing said object.
  • This removal can also be advantageously carried out by blowing by the gripper 10.
  • the removal by blowing has the advantage of not requiring an approach movement of the arm in the direction of the depositing area in the chute 17, nor, consequently, of backward movement, which allows thus saving time in the cycle.
  • the arrangement of the troughs 17 can be optimized to avoid any extension of the robotic arm before removal.
  • the robotic arm When the robotic arm has not taken an object following its deployment, it returns to the folded fixed rest position. It waits, from the control software module 16, for the order to chain to the next object, either from this rest position, or from its removal position.
  • the sorting machine or installation can comprise several robotic arms 9 placed in series one after the other, along the conveyor belt, which gives several additional advantages in the configuration of the installation.
  • robotic sorting stations can thus be produced in the form of modules which can be added one after the other.
  • each sorting station being then assigned to the recognition and removal of objects belonging to a specific category of objects. (e.g. PVC bottles) and being programmed accordingly.
  • a specific category of objects e.g. PVC bottles
  • five associated robotic arms 9, each with 4 discharge channels 17, allow up to twenty output categories, a very high number given the size of the installation.
  • This specialization can be dynamic, that is to say depend on the average composition observed or known in advance of a given batch of waste.
  • one of the sensors of the complementary detection system 12 is constituted by a spectroscopic analysis sensor, it can be installed so as to be able to carry out, by a multiplexing technique, measurements on several robotic cells.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Sorting Of Articles (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

The sorter consists of a conveyor (2) which carries the articles (E) to be sorted past a robot-controlled sorting post (3), where they are directed into appropriate containers (4). The sorting post comprises at least one robot arm (9) with a gripper (10), an artificial eye (8) which determines the position of articles on the belt and partially recognises their nature, and a complementary detection system (12) with one or more sensors to complete the identification of the articles. The data processing unit (15) processes the information from the artificial eye and sensors and causes the robot arm to pick up selected articles and drop them into the containers (4). The robot arm is of variable geometry, and the data processing unit has a computer which can recognise objects and their positions from the information provided and direct the arm to pick them up.

Description

L'invention concerne une machine et un procédé pour le tri d'objets divers, à l'aide d'au moins un bras robotisé, cette machine pouvant comporter avantageusement une pluralité de bras robotisés disposés les uns à la suite des autres.The invention relates to a machine and a method for sorting various objects, using at least one robotic arm, this machine possibly advantageously comprising a plurality of robotic arms arranged one after the other.

L'invention a pour but d'automatiser entièrement le tri d'objets hétérogènes divers, dont la conformation, le poids et l'encombrement peuvent varier de manière très sensible.The object of the invention is to fully automate the sorting of various heterogeneous objects, the shape, weight and size of which can vary very significantly.

Selon un exemple d'application très intéressant, l'invention peut être avantageusement mise en oeuvre pour effectuer le tri automatique, notamment en vue de leur recyclage, des emballages mis au rebut et faisant partie des ordures ménagères et de déchets assimilés, tels que les bouteilles ou flacons en verre, les récipients en matières plastiques diverses telles que PVC (polychlorure de vinyle), PET (polyester téréphtalate), PEHD (polyéthylène haute densité), les briques alimentaires en matériaux mélangés ou en carton, les emballages métalliques, etc, dont le poids peut varier de 10 grammes à 1000 grammes et qui sont amenés en vrac, en proportions variables, sur les sites de tri.According to a very interesting example of application, the invention can be advantageously implemented for carrying out automatic sorting, in particular with a view to their recycling, of the packaging discarded and forming part of household and similar waste, such as glass bottles or flasks, containers made of various plastic materials such as PVC (polyvinyl chloride), PET (polyester terephthalate), HDPE (high density polyethylene), food bricks made of mixed materials or cardboard, metal packaging, etc. whose weight can vary from 10 grams to 1000 grams and which are brought in bulk, in variable proportions, to sorting sites.

Dans cette application, le flux des déchets d'emballages ménagers à trier est, par exemple, issu d'ordures ménagères pour lesquelles un premier tri a été opéré, soit directement à la collecte, soit lors de tris antérieurs, selon des procédés connus, afin d'éliminer les produits organiques et les papiers.In this application, the flow of household packaging waste to be sorted is, for example, from household waste for which a first sorting has been carried out, either directly for collection, or during previous sorting, according to known methods, to remove organic products and paper.

Pour trier un ensemble d'objets hétérogènes tels qu'un flux de déchets d'emballages ménagers, on applique encore souvent la solution du tri manuel. C'est une opération très exigeante en main d'oeuvre, qui donne des résultats d'une qualité souvent insuffisante (qui peut être vérifiée par le fait que les entreprises de recyclage procèdent toujours à un tri complémentaire d'affinage), et implique des conditions de travail difficiles pour les exécutants.To sort a set of heterogeneous objects such as a stream of household packaging waste, the solution of manual sorting is still often applied. It is a very labor-intensive operation, which gives results of an often insufficient quality (which can be verified by the fact that the recycling companies always carry out a complementary sorting of refining), and implies difficult working conditions for the performers.

Il existe un certain nombre de machines de tri des déchets d'emballages ménagers, mais ces machines sont, à ce jour, essentiellement utilisées après une première opération de tri, généralement manuelle, afin d'éliminer les impuretés restantes dans un flux par ailleurs homogène.There are a number of machines for sorting household packaging waste, but these machines are, to date, mainly used after a first sorting operation, generally manual, in order to remove the remaining impurities in an otherwise homogeneous flow. .

Ces machines peuvent être classées en deux groupes :
- A - Les machines de tri automatisé, qui consistent à séparer les objets, afin de les faire défiler devant des détecteurs appropriés, puis à les éjecter sélectivement au moyen de buses pneumatiques, dans des bacs particuliers. Une machine de ce genre, est, par exemple, décrite dans les documents WO-A-92/07332, et WO-A-92/01272.These machines can be classified into two groups:
- A - The automated sorting machines, which consist in separating the objects, in order to make them pass in front of appropriate detectors, then in ejecting them selectively by means of pneumatic nozzles, in special tanks. A machine of this kind is, for example, described in documents WO-A-92/07332, and WO-A-92/01272.

Dans la plupart des systèmes de ce type, les objets sont d'abord mis en flux linéaire, puis passent ainsi individuellement devant des détecteurs qui commandent ou non des systèmes d'éjection.In most systems of this type, the objects are first put in linear flow, then pass individually before detectors which control or not ejection systems.

Dans certains autres cas, les objets sont répartis sur un convoyeur, sans être alignés, et soumis au même type de détecteurs que ci-dessus, mais répartis dans le plan. L'éjection peut aussi se faire par buses.In some other cases, the objects are distributed on a conveyor, without being aligned, and subjected to the same type of detectors as above, but distributed in the plane. Ejection can also be done by nozzles.

Ces machines ont notamment pour inconvénients :

  • de ne pas permettre de trier des groupes d'objets constitués de matériaux différents en contact les uns avec les autres, de sorte qu'il est indispensable de disposer d'une machine d'égrenage permettant de singulariser les objets, en amont de la machine de tri;
    on conçoit qu'il en résulte une augmentation de l'encombrement de la machine de tri ;
  • de ne pas être modulable, c'est-à-dire de ne pas permettre l'adjonction de modules de tri à une machine existante, par exemple, pour augmenter ou modifier sa capacité de traitement.
- B - Les machines de tri robotisé, destinées à éviter que les opérateurs manuels aient des contacts directs avec les objets à trier, pour des raisons d'hygiène et de sécurité.The disadvantages of these machines are:
  • not to allow to sort groups of objects made up of different materials in contact with each other, so that it is essential to have a ginning machine making it possible to single out objects, upstream of the machine sorting;
    it is understood that this results in an increase in the size of the sorting machine;
  • not to be modular, that is to say not to allow the addition of sorting modules to an existing machine, for example, to increase or modify its processing capacity.
- B - Robotic sorting machines, intended to prevent manual operators from having direct contact with the objects to be sorted, for reasons of hygiene and safety.

Ces machines sont généralement adaptées à une seule catégorie de déchets, et sont toujours commandées par un opérateur.These machines are generally adapted to a single category of waste, and are always controlled by an operator.

On connait, par exemple, un robot de tri des déchets hospitaliers, qui permet d'éviter la contamination des opérateurs. Il s'agit d'un bras de robot dont les mouvements sont calculés dans un repère cartésien, fonctionnant en mode télécommandé par un opérateur. Ce système de tri ne comprend pas de reconnaissance ni de localisation automatique des déchets, et opère sur des sacs entiers.We know, for example, a robot for sorting hospital waste, which prevents contamination of operators. It is a robot arm whose movements are calculated in a Cartesian coordinate system, operating in remote control mode by an operator. This sorting system does not include automatic recognition or location of waste, and operates on whole bags.

On connait aussi un robot destiné à trier les briques alimentaires et certaines bouteilles plastiques, mais ce système de tri est également commandé par un opérateur, par l'intermédiaire d'un écran digital.We also know a robot intended to sort food bricks and certain plastic bottles, but this sorting system is also controlled by an operator, via a digital screen.

A ce jour, aucune des machines susmentionnées ne constitue une solution globale très satisfaisante au tri des emballages ménagers mis au rebut, mélangés en proportions quelconques.To date, none of the above-mentioned machines constitutes a very satisfactory overall solution for sorting discarded household packaging, mixed in any proportions.

La présente invention a pour objectif de créer une machine et un procédé de tri entièrement automatique d'objets hétérogènes se présentant en vrac sur une bande transporteuse et qui ne soient pas affectés des insuffisances ou inconvénients précédemment soulignés, des machines et méthodes de tri connues.The present invention aims to create a machine and a fully automatic sorting process for heterogeneous objects in bulk on a conveyor belt and which are not affected by the shortcomings or drawbacks mentioned above, known sorting machines and methods.

Selon l'invention, ce but est atteint grâce à une machine de tri à flux planaire, comportant des moyens de transport permettant d'acheminer lesdits objets d'un poste d'alimentation où ces derniers sont déversés en vrac, jusqu'à au moins un poste de tri robotisé, où ils sont répartis dans des conteneurs appropriés, cette machine étant notamment remarquable en ce que ce poste de tri robotisé comprend :

  • au moins un bras de robot muni d'un organe de préhension ;
  • un système de vision artificielle permettant de localiser les objets en déplacement et de reconnaître partiellement leur nature ;
  • au moins un système de détection complémentaire comprenant au moins un capteur permettant de compléter l'identification des objets par la reconnaissance de leur matériau constitutif ;
  • des moyens de traitement des informations de localisation et d'identification fournies par le système de vision et par le système de détection complémentaire, et des moyens permettant le pilotage du bras robotisé assurant l'extraction sélective des objets localisés et identifiés, et leur dépose dans un bac approprié.
According to the invention, this object is achieved by means of a planar flow sorting machine, comprising means transport for conveying said objects from a feeding station where they are dumped in bulk, to at least one robotic sorting station, where they are distributed in appropriate containers, this machine being particularly remarkable in that that this robotic sorting station includes:
  • at least one robot arm provided with a gripping member;
  • an artificial vision system for locating moving objects and partially recognizing their nature;
  • at least one complementary detection system comprising at least one sensor making it possible to complete the identification of the objects by the recognition of their constituent material;
  • means for processing the location and identification information provided by the vision system and by the complementary detection system, and means allowing the control of the robotic arm ensuring the selective extraction of the localized and identified objects, and their deposit in an appropriate bin.

Le procédé et la machine de tri automatique selon l'invention permettent de rentabiliser le recyclage des déchets d'emballages ménagers qui est actuellement très peu pratiqué ; en effet, la seule solution pratique présentement mise en oeuvre pour un ensemble de déchets hétérogènes, est le tri manuel.The method and the automatic sorting machine according to the invention make it possible to make profitable the recycling of household packaging waste which is currently very little practiced; indeed, the only practical solution currently implemented for a set of heterogeneous wastes is manual sorting.

La rentabilité apportée par l'invention par rapport au tri manuel est liée aux facteurs suivants :

  • l'automatisation totale du tri permet d'envisager de faire tourner les équipements en 2 X 8 heures, ou en 3 X 8 heures.
Compte tenu du fait que la main d'oeuvre est actuellement le poste le plus coûteux dans l'opération de tri, cela permet de mieux amortir l'ensemble deThe profitability provided by the invention compared to manual sorting is linked to the following factors:
  • total sorting automation means that equipment can be run in 2 X 8 hours, or 3 X 8 hours.
Given that labor is currently the most costly item in the sorting operation, this makes it possible to better amortize all of

l'installation de tri qui comprend notamment : le poste de tri, les postes d'amenée et d'évacuation des produits, les bâtiments ;

  • la qualité de tri est meilleure et, surtout, a une meilleure répétabilité ; le tri d'affinage avant recyclage n'est alors plus nécessaire (alors qu'il est pratiqué actuellement pour pallier les erreurs humaines inévitables en tri manuel, surtout lors du tri de bouteilles fabriquées dans des matières plastiques différentes) ;
  • le coût des postes de tri est réduit grâce à leur grande simplicité de construction ;
  • les contraintes sanitaires et la pénibilité du travail impliquées par l'intervention d'opérateurs manuels dans le tri, sont supprimées.
the sorting facility which includes in particular: the sorting station, the product delivery and evacuation stations, the buildings;
  • the sorting quality is better and, above all, has better repeatability; sorting before refining is no longer necessary (whereas it is currently practiced to overcome the inevitable human errors in manual sorting, especially when sorting bottles made from different plastics);
  • the cost of sorting stations is reduced thanks to their great simplicity of construction;
  • the health constraints and arduous work involved in the intervention of manual operators in sorting are eliminated.

En outre, par rapport aux systèmes de tri automatique existants, la mise en oeuvre de la machine et du procédé selon l'invention, procure notamment les avantages importants ci-après :

  • La possibilité de trier des groupes d'objets constitués de matériaux différents et se trouvant en contact les uns avec les autres ; selon l'invention, ces objets peuvent être pris et triés individuellement. Le système de vision artificielle permet d'isoler un objet dans un groupe d'objets en contact les uns avec les autres. Le bras automatisé ayant trié cet objet, le système de vision peut, par un processus itératif, trier de même les objets restant dans le groupe. Cette fonction, appelée "dégrappage", permet d'optimiser le tri.
  • Un encombrement plus faible que celui des systèmes de tri conçus à ce jour. Ceci est dû à l'intégration, dans un seul poste de travail, de toutes les étapes importantes de tri : localisation des objets, préhension individuelle de ceux-ci, reconnaissance du matériau, et dépose dans le bac approprié, alors que, dans les systèmes connus, ces étapes sont réalisées en série par des dispositifs différents, chacun ajoutant son propre encombrement. Pour une capacité de traitement égale à celle de ces systèmes, la présente invention peut utiliser une pluralité de postes de tri robotisés, mais l'encombrement total de la machine revendiquée demeure inférieur à celui desdits systèmes.
  • Une modularité découlant de sa conception sous forme de cellules de tri indépendantes qu'il est relativement facile d'ajouter les unes à la suite des autres.
In addition, compared to existing automatic sorting systems, the implementation of the machine and the method according to the invention, in particular provides the following important advantages:
  • The possibility of sorting groups of objects made of different materials and being in contact with each other; according to the invention, these objects can be taken and sorted individually. The artificial vision system makes it possible to isolate an object from a group of objects in contact with each other. The automated arm having sorted this object, the vision system can, by an iterative process, similarly sort the objects remaining in the group. This function, called "unclipping", optimizes sorting.
  • A smaller footprint than that of the sorting systems designed to date. This is due to the integration, in a single workstation, of all the important sorting steps: localization of objects, individual gripping of them, recognition of the material, and deposit in the appropriate bin, while, in known systems, these steps are carried out in series by different devices, each adding its own size. For a processing capacity equal to that of these systems, the present invention can use a plurality of robotic sorting stations, but the total size of the claimed machine remains less than that of said systems.
  • A modularity stemming from its design in the form of independent sorting cells which it is relatively easy to add one after the other.

La modularité et l'encombrement réduit permettent une mise en oeuvre progressive réduisant ainsi l'investissement.The modularity and the reduced dimensions allow a progressive implementation thus reducing the investment.

Les buts, caractéristiques et avantages ci-dessus et d'autres encore, ressortiront mieux de la description qui suit et des dessins annexés dans lesquels :The aims, characteristics and advantages above and others still will emerge more clearly from the description which follows and from the appended drawings in which:

La figure 1 est une vue schématique d'une machine selon l'invention comportant une pluralité de postes de tri robotisés.Figure 1 is a schematic view of a machine according to the invention comprising a plurality of robotic sorting stations.

La figure 2 est une vue en perspective et à caractère schématique, d'un poste de tri robotisé individuel.Figure 2 is a perspective view, schematic, of an individual robotic sorting station.

La figure 3 illustre, par une vue en coupe longitudinale, un mode d'exécution très intéressant du système de détection complémentaire, selon lequel ledit système est embarqué à l'intérieur du préhenseur du bras robotisé, le système étant représenté dans sa position précédant la saisie d'un objet.FIG. 3 illustrates, in a longitudinal section view, a very interesting embodiment of the complementary detection system, according to which said system is embedded inside the gripper of the robotic arm, the system being represented in its position preceding the seizure of an object.

La figure 4 est une vue analogue à la figure 3 et montrant le système de détection complémentaire dans sa position résultant de la saisie dudit objet.Figure 4 is a view similar to Figure 3 and showing the complementary detection system in its position resulting from the seizure of said object.

On se reporte auxdits dessins pour décrire un exemple intéressant, bien que nullement limitatif, de réalisation de la machine et de mise en oeuvre du procédé selon l'invention.Reference is made to said drawings to describe an interesting example, although in no way limitative, of making the machine and implementing the method according to the invention.

Cette machine comprend principalement (figure 1) :

  • un alimentateur 1 connu en soi, par exemple constitué par une trémie comportant un tapis de chargement 1a qui peut être formé par un convoyeur à bande sans fin ;
  • une bande transporteuse 2 qui peut être avantageusement constituée par un transporteur à bande sans fin et sur l'extrémité de chargement de laquelle les objets à trier sont déversés, en vrac monocouche, par l'alimentateur 1 ;
  • au moins un poste de tri robotisé 3 disposé sur le parcours du brin actif de la bande transporteuse 2 ; toutefois, de manière avantageuse, la machine comporte une pluralité de postes de tri (par exemple, cinq à sept postes de tri robotisé 3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f,...) disposés les uns à la suite des autres le long de la bande transporteuse 2, de préférence à intervalles réguliers ;
  • un ensemble de réceptacles de stockage 4, pour la réception des matériaux triés, disposés de chaque côté et le long de la bande transporteuse 2, à proximité du poste ou des postes de tri ; l'ensemble des réceptacles comprend également un réceptacle de rebut 4a, par exemple disposé à proximité de l'extrémité de sortie de la bande transporteuse; les réceptables 4 et 4a peuvent être constitués par des bacs de grande contenance, exécutés en matière plastique rigide ou autres matériaux présentant la rigidité et la robustesse souhaitables ;
  • un module de supervision 5 commandant le poste de tri robotisé ou l'ensemble de la ligne des postes de tri robotisé.
This machine mainly comprises (figure 1):
  • a feeder 1 known per se, for example constituted by a hopper comprising a loading belt 1a which can be formed by an endless belt conveyor;
  • a conveyor belt 2 which may advantageously be constituted by an endless belt conveyor and on the loading end from which the objects to be sorted are poured, in single-layer bulk, by the feeder 1;
  • at least one robotic sorting station 3 disposed on the path of the active strand of the conveyor belt 2; however, advantageously, the machine comprises a plurality of sorting stations (for example, five to seven robotic sorting stations 3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f, ...) arranged one after the other along the conveyor belt 2, preferably at regular intervals;
  • a set of storage receptacles 4, for receiving the sorted materials, arranged on each side and along the conveyor belt 2, near the station or sorting stations; the set of receptacles also comprises a waste receptacle 4a, for example disposed near the outlet end of the conveyor belt; receptables 4 and 4a can be made up of large capacity tanks, made of rigid plastic or other materials having the desired rigidity and robustness;
  • a supervision module 5 controlling the robotic sorting station or the entire line of robotic sorting stations.

La bande transporteuse 2 peut être entrainée par des moyens connus en soi, soit à vitesse constante, soit à vitesse variable contrôlée, soit avec des arrêts intermittents. Elle peut être formée en continu, ou constituée de plusieurs tronçons successifs indépendants. Dans tous les cas, le poste de tri robotisé ou chaque poste de tri robotisé doit au moins connaître la loi de mouvement de la bande. Cette loi de mouvement est contrôlée par le module de supervision ou superviseur 5 qui comprend un ordinateur ou automate programmable qui reçoit des informations en provenance du tapis ou bande transporteuse 2 (mesure de la vitesse) en fonction du taux d'occupation des robots de la ligne et agit sur le ou les moteurs d'entrainement 6 de ladite bande.The conveyor belt 2 can be driven by means known per se, either at constant speed, or at controlled variable speed, or with intermittent stops. It can be formed continuously, or made up of several successive sections independent. In all cases, the robotic sorting station or each robotic sorting station must at least know the law of movement of the belt. This motion law is controlled by the supervision or supervisor module 5 which includes a computer or programmable automaton which receives information from the conveyor belt or conveyor belt 2 (speed measurement) as a function of the occupancy rate of the robots of the line and acts on the drive motor or motors 6 of said strip.

Autrement dit, la bande transporteuse 2 peut être avantageusement asservie au fonctionnement du poste de tri robotisé, de façon à optimiser la cadence du tri, la vitesse de déplacement de ladite bande transporteuse étant accélérée lorsque le système de vision du poste de tri robotisé ne décèle plus ou que très peu d'objets, ou, au contraire, ralentie lorsque les objets transportés par la bande sont nombreux.In other words, the conveyor belt 2 can advantageously be slaved to the operation of the robotic sorting station, so as to optimize the sorting rate, the speed of movement of said conveyor belt being accelerated when the vision system of the robotic sorting station does not detect more or very few objects, or, on the contrary, slowed down when the objects transported by the band are numerous.

L'avantage de cette gestion est d'adapter automatiquement le flux des déchets à la capacité de traitement de l'ensemble des robots d'une même ligne. Par exemple, dans un but de simplicité et de fiabilité, on peut modifier cette vitesse à des intervalles de temps discrets, au lieu de la faire évoluer en continu. La loi de mouvement de la bande est alors constituée de paliers de vitesse successifs.The advantage of this management is to automatically adapt the waste stream to the processing capacity of all the robots on the same line. For example, for the sake of simplicity and reliability, this speed can be modified at discrete time intervals, instead of making it evolve continuously. The band movement law is then made up of successive speed steps.

Le mode de déplacement à arrêts intermittents consiste à faire travailler les robots sur la bande à l'arrêt, ce qui simplifie et facilite l'accostage des objets localisés. La bande n'est activée que par instants, de façon à vidanger les objets restants devant partir en bout de chaine jusqu'au réceptacle de rebut 4a, et à recharger simultanément un lot d'objets nouveaux à trier.The intermittent stop mode of movement consists of making the robots work on the stationary belt, which simplifies and facilitates docking of localized objects. The strip is only activated at times, so as to empty the remaining objects which must leave at the end of the chain up to the waste receptacle 4a, and to simultaneously recharge a batch of new objects to be sorted.

Chaque poste de tri robotisé 3 comprend les éléments constitutifs ci-après (figure 2) :

  • un portique 7 enjambant la bande transporteuse 2 et supportant les différents équipements disposés au dessus de cette dernière ;
  • un système de vision artificielle permettant la localisation des objets et la reconnaissance partielle de leur matériau constitutif, ce système de vision, désigné dans son ensemble par la référence 8, comprenant son éclairage spécifique, une caméra, de préférence une caméra couleur, et un système électronique d'acquisition ; ce système de vision artificielle est capable de localiser les objets, de reconnaitre leurs caractéristiques visuelles, de les trier en fonction de celles-ci et, surtout, de réaliser toutes ces opérations sur des objets mal individualisés, c'est-à-dire se trouvant en contact les uns avec les autres ;
  • un bras robotisé 9 à géométrie variable et à au moins trois degrés de liberté, par exemple à structure sphérique, dont la particularité est que le foyer de la caméra du système de vision 8 se trouve disposé fixement au centre du repère sphérique du robot ; un tel bras robotisé articulé ou manipulateur à coordonnées sphériques (deux rotations concourantes et une translation vers l'objet à saisir) possédant un système de vision fixe en son centre, étant décrit dans le document EP-A-0270469 ; le bras robotisé 9 et le système de vision 8 sont portés par la poutre horizontale 7a du portique 7 disposée au-dessus de la bande transporteuse 2. De manière préférée, le bras robotisé est centré par rapport à l'axe de défilement de la bande transporteuse 2 ;
  • un préhenseur 10 constitué par l'extrémité libre réalisée sous forme de trompe, du bras robotisé et permettant de saisir les objets localisés par le système de vision 8, c'est-à-dire l'un quelconque des objets déposés sur la bande transporteuse 2, dans toutes les positions accessibles au bras robotisé 9 ; ce préhenseur est, par exemple, formé par un dispositif pneumatique fonctionnant en aspiration (ventouse) et/ou en soufflage ; ce dispositif, connu en soi, permet de saisir un objet préalablement identifié, par aspiration, et ensuite de l'éjecter, par soufflage, dans le réceptacle approprié 4, en fonction de sa nature ;
  • au moins un capteur 11, monté sur le bras robotisé 9, permettant de contrôler la saisie correcte des objets par le préhenseur 10 ; il peut s'agir, par exemple, d'un capteur de dépression monté sur le circuit d'aspiration ;
  • au moins un système de détection complémentaire 12 comportant au moins un capteur permettant la confirmation de la nature des matériaux des objets saisis par le préhenseur 10, par exemple un capteur permettant d'analyser les spectres électromagnétiques spécifiques émis par les différents matériaux constitutifs desdits objets (dans le domaine proche de l'infrarouge, ultraviolet, ou rayons X, etc.), ou un capteur apte à détecter la présence de métaux, ou un capteur apte à mesurer le poids des objets : ce système de détection complémentaire peut être ou ne pas être embarqué sur le robot ;
  • une armoire de commande 13 permettant de contrôler le système de vision 8, le bras robotisé 9, le préhenseur 10 et les capteurs 11 et 12 ;
  • une armoire de puissance 14 renfermant les circuits de commande et les circuits de puissance, cette armoire fournissant l'énergie électrique au système de vision 8, au bras robotisé 9, au préhenseur 10 et aux capteurs 11 et 12 ;
  • un module logiciel 15 permettant le traitement des informations transmises par le système de vision 8 et par le système de détection complémentaire 12 ;
  • un module logiciel 16 permettant le pilotage du bras robotisé 9 et du préhenseur 10, suivant les informations fournies par le module logiciel 15 ;
  • des goulottes d'éjection 17, par exemple supportées par le châssis 18 soutenant la bande transporteuse 2, chacune d'elles aboutissant dans l'un des réceptacles de stockage 4 des objets triés.
Each robotic sorting station 3 comprises the following constituent elements (FIG. 2):
  • a gantry 7 spanning the conveyor belt 2 and supporting the various equipment disposed above the latter;
  • an artificial vision system allowing the localization of objects and the partial recognition of their constituent material, this vision system, generally designated by the reference 8, comprising its specific lighting, a camera, preferably a color camera, and a system acquisition electronics; this artificial vision system is capable of locating objects, of recognizing their visual characteristics, of sorting them according to these and, above all, of carrying out all these operations on poorly individualized objects, that is to say finding in contact with each other;
  • a robotic arm 9 with variable geometry and at least three degrees of freedom, for example with a spherical structure, the peculiarity of which is that the focus of the camera of the vision system 8 is fixedly disposed in the center of the spherical coordinate system of the robot; such an articulated robotic arm or manipulator with spherical coordinates (two concurrent rotations and a translation towards the object to be grasped) having a fixed vision system at its center, being described in document EP-A-0270469; the robotic arm 9 and the vision system 8 are carried by the horizontal beam 7a of the gantry 7 disposed above the conveyor belt 2. Preferably, the robotic arm is centered relative to the axis of travel of the belt conveyor 2;
  • a gripper 10 constituted by the free end produced in the form of a trunk, of the robotic arm and making it possible to grasp the objects located by the vision system 8, that is to say any one of the objects deposited on the conveyor belt 2, in all positions accessible to the robotic arm 9; this gripper is, for example, formed by a pneumatic device operating in suction (suction cup) and / or in blowing; this device, known per se, makes it possible to grasp an object previously identified, by aspiration, and then to eject it, by blowing, into the appropriate receptacle 4, depending on its nature;
  • at least one sensor 11, mounted on the robotic arm 9, making it possible to control the correct gripping of the objects by the gripper 10; it may be, for example, a vacuum sensor mounted on the suction circuit;
  • at least one complementary detection system 12 comprising at least one sensor allowing confirmation of the nature of the materials of the objects seized by the gripper 10, for example a sensor making it possible to analyze the specific electromagnetic spectra emitted by the various materials constituting said objects ( in the near infrared, ultraviolet, or X-ray domain, etc.), or a sensor capable of detecting the presence of metals, or a sensor capable of measuring the weight of objects: this complementary detection system may or may not not be on board the robot;
  • a control cabinet 13 for controlling the vision system 8, the robotic arm 9, the gripper 10 and the sensors 11 and 12;
  • a power cabinet 14 containing the control circuits and the power circuits, this cabinet supplying electrical energy to the vision system 8, to the robotic arm 9, to the gripper 10 and to the sensors 11 and 12;
  • a software module 15 allowing the processing of the information transmitted by the vision system 8 and by the complementary detection system 12;
  • a software module 16 enabling the robotic arm 9 and the gripper 10 to be controlled, according to the information provided by the software module 15;
  • ejection chutes 17, for example supported by the frame 18 supporting the conveyor belt 2, each of them ending in one of the storage receptacles 4 of the sorted objects.

Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, la machine est pourvue d'une pluralité de capteurs complémentaires 12, permettant l'identification automatique des objets par confrontation des informations fournies par au moins l'un d'entre eux avec celles fournies par le système d'identification visuelle 8, déclenchés en fonction des besoins, et pris en compte selon des priorités prédéfinies.According to another characteristic arrangement of the invention, the machine is provided with a plurality of complementary sensors 12, allowing the automatic identification of the objects by comparison of the information provided by at least one of them with that provided by the visual identification system 8, triggered according to needs, and taken into account according to predefined priorities.

Dans ce cas, selon le procédé de l'invention, c'est le dispositif de vision artificielle qui pré-sélectionne, suivant la nécessité, la portion de l'objet où doit s'effectuer la mesure du ou des capteurs complémentaires. Cette caractéristique permet :

  • a) d'accroître la qualité de détection (par exemple en évitant les étiquettes) ;
  • b) de mobiliser les capteurs complémentaires pendant une fraction de temps moins importante, ce qui permet un multiplexage sur plusieurs cellules.
In this case, according to the method of the invention, it is the artificial vision device which pre-selects, as necessary, the portion of the object where the measurement of the complementary sensor or sensors is to be carried out. This feature allows:
  • a) increase the quality of detection (for example by avoiding labels);
  • b) to mobilize the complementary sensors for a smaller fraction of time, which allows multiplexing on several cells.

Selon une disposition caractéristique intéressante de l'invention, le système de détection complémentaire 12 est embarqué à l'intérieur du préhenseur 10 du bras robotisé 9, de façon à suivre tous les mouvements dudit bras et à permettre de définir la nature des objets, dès leur saisie.According to an advantageous characteristic arrangement of the invention, the complementary detection system 12 is embedded inside the gripper 10 of the robotic arm 9, so as to follow all the movements of said arm and to make it possible to define the nature of the objects, from their seizure.

Suivant le mode d'exécution avantageux représenté aux figures 3 et 4, le système de détection complémentaire 12, comprend deux capteurs spécifiques, soit :

  • un capteur inductif 12A réagissant en présence de métal et permettant la détection des objets métalliques (ferreux et non ferreux) ;
  • un capteur de chocs 12B permettant la détection des objets massifs (verre, faïence, objets métalliques de forte épaisseur, etc.) ; ce capteur est constitué par un accéléromètre, connu en soi, émettant des signaux proportionnels à l'accélération de l'objet sur lequel il est posé, cet accéléromètre permettant, dans l'application à la présente invention, l'évaluation de la dureté des objets saisis, comme expliqué dans la suite du présent exposé.
According to the advantageous embodiment shown in FIGS. 3 and 4, the complementary detection system 12 includes two specific sensors, namely:
  • an inductive sensor 12A reacting in the presence of metal and allowing the detection of metallic objects (ferrous and non-ferrous);
  • a shock sensor 12B allowing the detection of massive objects (glass, earthenware, very thick metallic objects, etc.); this sensor is constituted by an accelerometer, known per se, emitting signals proportional to the acceleration of the object on which it is placed, this accelerometer allowing, in the application to the present invention, the evaluation of the hardness of the seized objects, as explained later in this presentation.

Le capteur inductif 12A et le capteur de chocs 12B sont placés aux extrémités opposées d'un support de forme allongée, par exemple constitué par une tige tubulaire 19 traversant un guide 20 installé fixement à l'intérieur du tube rigide constituant le préhenseur 10. Le capteur inductif 12A est disposé à l'extrémité avant de la tige 19, tandis que le capteur de chocs 12B est disposé à l'extrémité arrière de cette dernière. Les capteurs 12A et 12B constituent avec la tige 19, un ensemble ou équipage mobile monté avec une aptitude de déplacement axial dans le préhenseur 10.The inductive sensor 12A and the shock sensor 12B are placed at opposite ends of an elongated support, for example constituted by a tubular rod 19 passing through a guide 20 fixedly installed inside the rigid tube constituting the gripper 10. The inductive sensor 12A is arranged at the front end of the rod 19, while the shock sensor 12B is arranged at the rear end of the latter. The sensors 12A and 12B constitute, with the rod 19, a mobile assembly or assembly mounted with an ability to move axially in the gripper 10.

Un moyen tend à pousser, en permanence, l'ensemble mobile 12A-12B-19 en direction de l'extrémité active du préhenseur 10. Ce moyen est, par exemple, constitué par un ressort 21 agissant en compression et calé, par l'intermédiaire de ses extrémités opposées, d'une part, contre un renflement que présente la partie antérieure de la tige 19, et, d'autre part, contre l'extrémité avant du guide 20. Une butée mécanique 22 permet d'arrêter l'ensemble mobile dans sa position extrême d'avancement (figure 3).A means tends to push, permanently, the mobile assembly 12A-12B-19 in the direction of the active end of the gripper 10. This means is, for example, constituted by a spring 21 acting in compression and wedged, by the intermediate of its opposite ends, on the one hand, against a bulge that has the front part of the rod 19, and, on the other hand, against the front end of the guide 20. A mechanical stop 22 makes it possible to stop the mobile assembly in its extreme forward position (Figure 3).

La butée mécanique 22 est fixée sur la partie postérieure de la tige 19 de l'ensemble mobile. Elle est conformée de façon à protéger le capteur de chocs 12B et elle s'étend en avant de ce dernier. En position d'avancement extrême de l'ensemble mobile, elle bute contre l'extrémité postérieure du guide 20.The mechanical stop 22 is fixed to the rear part of the rod 19 of the mobile assembly. It is shaped to protect the shock sensor 12B and it extends in front of the latter. In the position of extreme advance of the mobile assembly, it abuts against the rear end of the guide 20.

Les câbles 23 issus du capteur inductif 12A et du capteur de chocs 12B traversent la tige 19, pour sortir, ensemble, à travers une pièce d'étanchéité 24 équipant l'extrémité postérieure de ladite tige.The cables 23 from the inductive sensor 12A and the shock sensor 12B pass through the rod 19, to exit, together, through a sealing piece 24 equipping the rear end of said rod.

Les signaux émis par les capteurs 12A et 12B sont transmis à des moyens de mise en forme connus en soi, permettant de les rendre exploitables par un système d'identification.The signals emitted by the sensors 12A and 12B are transmitted to shaping means known per se, enabling them to be used by an identification system.

L'accéléromètre 12B monté sur l'ensemble mobile 12A-12B-19 transmet la valeur de l'accélération subie par ledit ensemble mobile à une carte électronique de conversion. Cette carte transforme le signal d'entrée analogique issu de l'accéléromètre en signal de sortie binaire ou analogique exploitable par le système d'identification. Ce signal de sortie a pour valeur 0 (ou 1) lorsque le signal d'entrée est faible et pour valeur 1 (ou 0 respectivement), lorsque le signal d'entrée est fort. La carte électronique comporte un système permettant de régler la valeur minimum du signal d'entrée donnant un signal de sortie égal à 1.The accelerometer 12B mounted on the mobile assembly 12A-12B-19 transmits the value of the acceleration undergone by said mobile assembly to an electronic conversion card. This card transforms the analog input signal from the accelerometer into a binary or analog output signal that can be used by the identification system. This output signal has the value 0 (or 1) when the input signal is weak and the value 1 (or 0 respectively), when the input signal is strong. The electronic card has a system for adjusting the minimum value of the input signal giving an output signal equal to 1.

On décrit ci-après le procédé de tri et le fonctionnement de la machine selon l'invention, en considérant une installation de tri comportant une pluralité de postes de tri robotisés.The sorting process and the operation of the machine according to the invention are described below, considering a sorting installation comprising a plurality of robotic sorting stations.

Les produits à trier sont déversés en vrac dans la trémie de l'alimentateur 1 et amenés, par le tapis de déchargement la de ce dernier, sur la partie extrême amont de la bande transporteuse 2 en mouvement. Le module de supervision 5 lance le cycle simultanément pour tous les postes de tri robotisés de la machine.The products to be sorted are poured in bulk into the hopper of the feeder 1 and brought, by the unloading belt 1a of the latter, to the extreme upstream part of the conveyor belt 2 in movement. The supervision module 5 starts the cycle simultaneously for all the robotic sorting stations of the machine.

Les acquisitions d'image sont prises à intervalles réguliers, jusqu'à ce que le système de vision 8, piloté par le module logiciel 15, signale la présence d'un objet, le localise, et détermine si cet objet est à saisir. Si l'objet est à saisir, la position de son centre de gravité (X, Y) dans le champ de vision, ainsi que la position de la bande transporteuse 2 lors de l'acquisition d'images sont fournies par le module logiciel 15 au module logiciel 16. Le module logiciel 16 donne alors au bras robotisé 9, l'ordre d'effectuer le cycle de tri. Si l'objet ne doit pas être saisi, il poursuit son trajet sur la bande transporteuse 2, jusqu'au poste de tri robotisé suivant ou, selon le cas, jusqu'au réceptacle de rebut 4a.The image acquisitions are taken at regular intervals, until the vision system 8, controlled by the software module 15, signals the presence of an object, locates it, and determines if this object is to be grabbed. If the object is to be grasped, the position of its center of gravity (X, Y) in the field of vision, as well as the position of the conveyor belt 2 during the acquisition of images are provided by the software module 15 to the software module 16. The software module 16 then gives the robotic arm 9 the order to carry out the sorting cycle. If the object is not to be grasped, it continues on its conveyor belt 2, to the next robotic sorting station or, as the case may be, to the waste receptacle 4a.

Le cycle de tri se décompose de la manière suivante : le bras robotisé 9 se déploie, son extrémité de préhension s'oriente vers le centre de gravité de l'objet repéré et son préhenseur 10 est activé (par exemple par la mise en marche de l'aspiration). Il s'avance vers l'objet, en vue de le saisir. Si l'objet est en mouvement, le bras est piloté par le module logiciel 16, de manière à anticiper sur la position dudit objet lors de l'accostage, en fonction de la vitesse de déplacement de la bande transporteuse. Il s'arrête, soit en bout de course, soit lorsque les capteurs de contrôle 11 signalent la présence de l'objet ou d'un obstacle. Les capteurs 11 permettent de déterminer si le bras a bien pris un objet ou rencontré un obstacle. S'il s'agit bien d'un objet, il le saisit par l'intermédiaire de son préhenseur 10, puis active le ou les capteurs d'analyse 12 pour déterminer le matériau dont il est constitué.The sorting cycle breaks down as follows: the robotic arm 9 is deployed, its gripping end is oriented towards the center of gravity of the object identified and its gripper 10 is activated (for example by switching on the aspiration). He advances towards the object, in order to seize it. If the object is in motion, the arm is controlled by the software module 16, so as to anticipate the position of said object during docking, as a function of the speed of movement of the conveyor belt. It stops either at the end of its travel, or when the control sensors 11 signal the presence of the object or of an obstacle. The sensors 11 make it possible to determine whether the arm has indeed taken an object or encountered an obstacle. If it is indeed an object, it grasps it via its gripper 10, then activates the analysis sensor or sensors 12 to determine the material of which it is made.

Lors de la saisie, l'extrémité antérieure de l'ensemble mobile 12A-12B-19 logé dans le préhenseur 10 entre en contact avec l'objet E (figure 3).When entering, the front end of the mobile assembly 12A-12B-19 housed in the gripper 10 comes into contact with the object E (FIG. 3).

Sous l'action de la dépression régnant dans le préhenseur 10, l'objet E est aspiré et entrainé vers l'arrière, en comprimant l'extrémité souple 10A dudit préhenseur et en provoquant le recul de l'ensemble mobile 12A-12B-19.Under the action of the vacuum prevailing in the gripper 10, the object E is sucked in and driven backwards, compressing the flexible end 10A of said gripper and causing the assembly to recede mobile 12A-12B-19.

Le capteur inductif est analysé en permanence par le système d'identification.The inductive sensor is constantly analyzed by the identification system.

Dès le contact avec un objet métallique, le capteur inductif 12A signale la présence de métal.Upon contact with a metallic object, the inductive sensor 12A signals the presence of metal.

Au moment du contact entre l'objet E et l'ensemble mobile 12A-12B-19, ce dernier subit une accélération due au mouvement relatif dudit objet par rapport au préhenseur. La valeur maximum de l'accélération instantanée dépend en grande partie de la nature de l'objet. En effet :

  • dans le cas d'objets massifs non déformables ou peu déformables, l'énergie de l'objet est intégralement transmise à l'ensemble mobile qui subit une accélération instantanée importante ;
  • par contre, pour les objets légers déformables (en plastique par exemple), la déformation de l'objet, sous l'action du ressort 21, absorbe une partie de l'énergie dudit objet ; l'ensemble mobile 12A-12B-19 subit donc une accélération instantanée faible.
At the time of contact between the object E and the mobile assembly 12A-12B-19, the latter undergoes an acceleration due to the relative movement of said object relative to the gripper. The maximum value of instantaneous acceleration depends largely on the nature of the object. Indeed :
  • in the case of solid non-deformable or slightly deformable objects, the energy of the object is fully transmitted to the mobile assembly which undergoes a significant instantaneous acceleration;
  • on the other hand, for light deformable objects (in plastic for example), the deformation of the object, under the action of the spring 21, absorbs part of the energy of said object; the mobile assembly 12A-12B-19 therefore undergoes a slight instant acceleration.

Comme indiqué précédemment, le capteur de chocs 12B transmet la valeur de l'accélération subie par l'ensemble mobile, à une carte électronique de conversion.As indicated previously, the shock sensor 12B transmits the value of the acceleration undergone by the mobile assembly, to an electronic conversion card.

En fonction du matériau identifié, le bras s'oriente et se déplace au-dessus de la goulotte 17 aboutissant au réceptacle particulier 4 destiné à la réception des objets réalisés dans ce matériau. La dépose de l'objet retiré du flux planaire, dans la goulotte appropriée 17, peut se faire par simple relâchement dudit objet. Cette dépose peut aussi être avantageusement réalisée par soufflage par le préhenseur 10. La dépose par soufflage a pour avantage de ne pas nécessiter de mouvement d'approche du bras en direction de la zone de dépose dans la goulotte 17, ni, par conséquent, de mouvement de recul, ce qui permet ainsi d'obtenir un gain de temps dans le cycle. Comme le montre la figure 2, la disposition des goulottes 17 peut être optimisée pour éviter toute extension du bras robotisé avant la dépose.Depending on the material identified, the arm is oriented and moves above the chute 17 leading to the particular receptacle 4 intended for the reception of objects made of this material. The removal of the object removed from the planar flow, in the appropriate chute 17, can be done by simply releasing said object. This removal can also be advantageously carried out by blowing by the gripper 10. The removal by blowing has the advantage of not requiring an approach movement of the arm in the direction of the depositing area in the chute 17, nor, consequently, of backward movement, which allows thus saving time in the cycle. As shown in Figure 2, the arrangement of the troughs 17 can be optimized to avoid any extension of the robotic arm before removal.

Lorsque le bras robotisé n'a pas pris d'objet à la suite de son déploiement, il revient en position de repos fixe replié. Il attend, du module logiciel de pilotage 16, l'ordre d'enchainer sur l'objet suivant, soit à partir de cette position de repos, soit à partir de sa position de dépose.When the robotic arm has not taken an object following its deployment, it returns to the folded fixed rest position. It waits, from the control software module 16, for the order to chain to the next object, either from this rest position, or from its removal position.

Pendant la saisie d'un objet, et sa dépose dans le réceptacle de tri 4 approprié, par le bras robotisé 9, une nouvelle acquisition d'image est effectuée par le système de vision 8. Cette image est traitée par le module logiciel de traitement 15, en temps masqué, avec le cycle du bras robotisé 9, c'est-à-dire pendant que l'objet saisi est transporté vers la goulotte 17 appropriée. Dès la dépose de l'objet en cours de transport vers la goulotte, le module logiciel de pilotage 16 est ainsi en mesure de donner un nouvel ordre de tri au bras robotisé 9.During the gripping of an object, and its deposit in the appropriate sorting receptacle 4, by the robotic arm 9, a new image acquisition is carried out by the vision system 8. This image is processed by the processing software module 15, in masked time, with the cycle of the robotic arm 9, that is to say while the object seized is transported to the appropriate chute 17. As soon as the object is removed during transport to the chute, the control software module 16 is thus able to give a new sorting order to the robotic arm 9.

Lorsque la bande transporteuse 2 se déplace de manière intermittente, la localisation, l'identification et la saisie des objets E sont opérées pendant les périodes d'arrêt de ladite bande, ce qui facilite et simplifie l'accostage des objets, comme on l'a précédemment souligné.When the conveyor belt 2 moves intermittently, the location, identification and seizure of the objects E are carried out during the periods of stoppage of the said belt, which facilitates and simplifies the approaching of the objects, as is previously pointed out.

Comme indiqué précédemment, la machine ou installation de tri peut comporter plusieurs bras robotisés 9 placés en série les uns à la suite des autres, le long de la bande transporteuse, ce qui confère plusieurs avantages complémentaires dans la configuration de l'installation.As indicated above, the sorting machine or installation can comprise several robotic arms 9 placed in series one after the other, along the conveyor belt, which gives several additional advantages in the configuration of the installation.

Il est possible d'adapter le nombre des bras robotisés 9 au débit souhaité, de façon assez progressive. Si, par exemple, une installation utilise cinq bras robotisés pour une capacité de 100 %, une capacité de 120 % ne nécessite que l'adjonction d'un sixième bras robotisé. Les postes de tri robotisé peuvent ainsi être réalisés sous forme de modules pouvant s'ajouter les uns à la suite des autres.It is possible to adapt the number of robotic arms 9 to the desired flow rate, fairly gradually. If, for example, an installation uses five robotic arms for a capacity of 100%, a capacity of 120% only requires the addition of a sixth robotic arm. The robotic sorting stations can thus be produced in the form of modules which can be added one after the other.

En cas de défaillance momentanée d'un bras robotisé, l'installation continue à fonctionner, mais à capacité réduite.In the event of a temporary failure of a robotic arm, the installation continues to operate, but at reduced capacity.

On peut éventuellement spécialiser plus ou moins les bras robotisés, en fonction des types de déchets, ou des catégories d'objets, chaque poste de tri étant alors affecté à la reconnaissance et à l'enlèvement des objets appartenant à une catégorie spécifique d'objets (par exemple, bouteilles en PVC) et étant programmé en conséquence. Par exemple, cinq bras robotisés 9 associés, chacun, à 4 goulottes d'évacuation 17, permettent jusqu'à vingt catégories de sortie, nombre très élevé compte tenu de l'encombrement de l'installation. Cette spécialisation peut être dynamique, c'est-à-dire dépendre de la composition moyenne constatée ou connue à l'avance d'un lot de déchets donnés.We can possibly specialize more or less the robotic arms, depending on the types of waste, or the categories of objects, each sorting station being then assigned to the recognition and removal of objects belonging to a specific category of objects. (e.g. PVC bottles) and being programmed accordingly. For example, five associated robotic arms 9, each with 4 discharge channels 17, allow up to twenty output categories, a very high number given the size of the installation. This specialization can be dynamic, that is to say depend on the average composition observed or known in advance of a given batch of waste.

On peut faire partager, par plusieurs postes de tri, les unités d'acquisition/traitement des capteurs 12, pour réduire sensiblement les coûts, l'analyse effectuée par ces capteurs ne prenant qu'une faible fraction du cycle de travail (typiquement moins de 50 ms), et la présélection effectuée par l'ensemble robot-caméra évitant de faire travailler ces capteurs pendant la totalité de la durée du cycle.It is possible to share, by several sorting stations, the acquisition / processing units of the sensors 12, in order to significantly reduce the costs, the analysis carried out by these sensors taking only a small fraction of the work cycle (typically less than 50 ms), and the preselection made by the robot-camera assembly avoiding having these sensors work during the entire duration of the cycle.

Autrement dit, lorsque l'un des capteurs du système de détection complémentaire 12, est constitué par un capteur d'analyse spectroscopique, il peut être implanté de façon à pouvoir effectuer, par une technique de multiplexage, des mesures sur plusieurs cellules robotisées.In other words, when one of the sensors of the complementary detection system 12, is constituted by a spectroscopic analysis sensor, it can be installed so as to be able to carry out, by a multiplexing technique, measurements on several robotic cells.

Claims (27)

Machine à flux planaire pour le tri automatique d'objets divers tels que, par exemple, des déchets d'emballages ménagers, comportant des moyens de transport (2) permettant d'acheminer lesdits objets (E) d'un poste d'alimentation où ces derniers sont déversés en vrac, jusqu'à au moins un poste de tri robotisé (3), où ils sont répartis dans des réceptacles appropriés(4), caractérisée en ce que le poste de tri robotisé (3) comprend : - au moins un bras de robot (9) muni d'un organe de préhension (10) ; - un système de vision artificielle (8) permettant la localisation des objets déposés sur les moyens de transport (2) et la reconnaissance partielle de leur nature ; - au moins un système de détection complémentaire (12) comprenant au moins un capteur (12A, 12B) permettant de compléter l'identification des objets par la reconnaissance de leur matériau constitutif ; - des moyens (15) de traitement des informations de localisation et d'identification fournies par le système de vision (8) et par le système de détection complémentaire (12) et des moyens (16) permettant le pilotage du bras robotisé (9) assurant l'extraction sélective des objets localisés et identifiés, et leur dépose dans un réceptacle approprié (4). Planar flow machine for the automatic sorting of various objects such as, for example, household packaging waste, comprising transport means (2) making it possible to convey said objects (E) from a feeding station where the latter are poured in bulk, to at least one robotic sorting station (3), where they are distributed in suitable receptacles (4), characterized in that the robotic sorting station (3) comprises: - at least one robot arm (9) provided with a gripping member (10); - an artificial vision system (8) allowing the location of objects deposited on the means of transport (2) and partial recognition of their nature; - at least one complementary detection system (12) comprising at least one sensor (12A, 12B) making it possible to complete the identification of the objects by the recognition of their constituent material; - Means (15) for processing location and identification information provided by the vision system (8) and by the complementary detection system (12) and means (16) allowing the control of the robotic arm (9) ensuring the selective extraction of localized and identified objects, and depositing them in an appropriate receptacle (4). Machine de tri automatique selon la revendication 1, caractérisée en ce que le bras de robot (9) est constitué par un bras robotisé articulé, à géométrie variable et à coordonnées sphériques (deux rotations concourantes et une translation vers l'objet à saisir) possédant un système de vision (8) en son centre.Automatic sorting machine according to claim 1, characterized in that the robot arm (9) is constituted by an articulated robotic arm, with variable geometry and spherical coordinates (two concurrent rotations and a translation towards the object to be grasped) having a vision system (8) at its center. Machine de tri automatique selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que les moyens de traitement des informations de localisation et d'identification (15) comprennent un ordinateur pourvu d'un logiciel capable de localiser les objets, de reconnaitre leurs caractéristiques visuelles, et surtout, de réaliser toutes ces opérations sur des objets mal individualisés, c'est-à-dire se trouvant en contact les uns avec les autres.Automatic sorting machine according to one of claims 1 or 2, characterized in that the means for processing the location and identification information (15) comprise a computer provided with software capable of locating the objects, of recognizing their visual characteristics, and above all, to carry out all these operations on poorly individualized objects, that is to say being in contact with each other. Machine de tri automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce qu'elle comporte un ordinateur permettant le pilotage du bras robotisé (9 - 10) par l'intermédiaire d'un logiciel (16) de traitement des informations fournies par le logiciel de localisation et d'identification (15).Automatic sorting machine according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it comprises a computer allowing the control of the robotic arm (9 - 10) by means of software (16) for processing information provided by the location and identification software (15). Machine de tri automatique suivant l'une quelconque des renvendications 1 à 4, caractérisée en ce que le système de détection complémentaire (12) comprend une pluralité de capteurs (12A, 12B) permettant l'identification automatique des objets par confrontation des informations fournies par au moins l'un d'entre eux, avec les informations fournies par le système de vision artificielle (8).Automatic sorting machine according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the complementary detection system (12) comprises a plurality of sensors (12A, 12B) allowing the automatic identification of the objects by comparison of the information provided by at least one of them, with the information provided by the artificial vision system (8). Machine de tri automatique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un capteur (11) permettant de contrôler la saisie correcte des objets par le préhenseur (10) du bras robotisé (9).Automatic sorting machine according to any one of claims 1 to 5, characterized in that it comprises at least one sensor (11) making it possible to control the correct gripping of the objects by the gripper (10) of the robotic arm (9). Machine de tri automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que le préhenseur (10) du bras robotisé (9) est constitué par un dispositif pneumatique permettant de saisir un objet (E) par aspiration et de l'éjecter par soufflage dans un réceptable (4) approprié à la nature dudit objet.Automatic sorting machine according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the gripper (10) of the robotic arm (9) is constituted by a pneumatic device making it possible to pick up an object (E) by suction and eject by blowing into a receptacle (4) appropriate to the nature of said object. Machine de tri automatique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que le système de détection complémentaire (12) est logé à l'intérieur du préhenseur (10) du bras robotisé, de façon à permettre de connaître la nature des objets saisis (E) dès leur entrée en contact avec l'extrémité active (10a) du préhenseur (10).Automatic sorting machine according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the complementary detection system (12) is housed inside the gripper (10) of the robotic arm, so as to allow the nature to be known seized objects (E) as soon as they come into contact with the active end (10a) of the gripper (10). Machine de tri automatique selon la revendication 8, caractérisée en ce que le système de détection complémentaire (12) embarqué à l'intérieur du préhenseur (10) comprend : - un capteur inductif (12A) pour la reconnaissance des objets métalliques ; - un capteur de chocs ou accéléromètre (12B) pour l'évaluation de la dureté de l'objet ; - ledit système comprenant encore des moyens de mise en forme des signaux issus des capteurs (12A, 12B) pour les rendre exploitables par un système d'identification.Automatic sorting machine according to claim 8, characterized in that the complementary detection system (12) embedded inside the gripper (10) comprises: - an inductive sensor (12A) for the recognition of metallic objects; - a shock sensor or accelerometer (12B) for the evaluation of the hardness of the object; - Said system further comprising means for shaping the signals from the sensors (12A, 12B) to make them usable by an identification system. Machine de tri automatique suivant la revendication 9, caractérisée en ce que le capteur inductif (12A) et le capteur de chocs (12B) sont disposés, respectivement, à l'extrémité avant et dans la partie postérieure d'un support de forme allongée (19) mobile axialement, un moyen, par exemple constitué par un ressort (21) agissant en compression, tendant à pousser en permanence, l'ensemble mobile (12A, 12B, 19) vers l'extrémité active (10a) du préhenseur (10).Automatic sorting machine according to claim 9, characterized in that the inductive sensor (12A) and the shock sensor (12B) are arranged, respectively, at the front end and in the rear part of an elongated support ( 19) axially movable, a means, for example constituted by a spring (21) acting in compression, tending to push constantly, the movable assembly (12A, 12B, 19) towards the active end (10a) of the gripper (10 ). Machine de tri automatique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens permettant le déplacement de la bande transporteuse (2) soit à vitesse constante, soit à vitesse variable contrôlée, soit de manière intermittente.Automatic sorting machine according to any one of claims 1 to 10, characterized in that it comprises means allowing the movement of the conveyor belt (2) either constant speed, either variable speed controlled, or intermittently. Machine de tri automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisée en ce que la bande transporteuse (2) sur laquelle circulent les objets à trier (E) est asservie au fonctionnement du bras robotisé, par un système d'asservissement connu en soi.Automatic sorting machine according to any one of claims 1 to 11, characterized in that the conveyor belt (2) on which the objects to be sorted circulate (E) is controlled by the operation of the robotic arm, by a known control system in itself. . Machine de tri automatique, suivant l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisée en ce qu'elle comprend plusieurs postes de tri robotisés (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f,...) installés les uns à la suite des autres sur une même bande de tri (2), de façon à pouvoir s'adapter à des débits variables ou à permettre de spécialiser chaque poste de tri à l'identification et à l'enlèvement des objets appartenant à une catégorie spécifique.. Automatic sorting machine, according to any one of claims 1 to 12, characterized in that it comprises several robotic sorting stations (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f, ...) installed one at a time. following the others on the same sorting belt (2), so as to be able to adapt to variable throughputs or to make it possible to specialize each sorting station for the identification and removal of objects belonging to a specific category. Machine de tri automatique suivant l'une quelconque des revendications 1 ou 13, caractérisée en ce que chaque poste de tri comprend un portique (7) enjambant la bande transporteuse (2) constituant le moyen de transport des objets (E) à trier, et en ce que le système de vision (8) et le bras robotisé (9) sont portés par la poutre horizontale (7a) de ce portique (7).Automatic sorting machine according to any one of claims 1 or 13, characterized in that each sorting station comprises a gantry (7) spanning the conveyor belt (2) constituting the means of transport of the objects (E) to be sorted, and in that the vision system (8) and the robotic arm (9) are carried by the horizontal beam (7a) of this gantry (7). Machine de tri automatique, selon l'une des revendications 13 ou 14, caractérisée en ce qu'elle comporte un ou plusieurs capteurs complémentaires (12) implantés de façon à pouvoir effectuer, par une technique de multiplexage, des mesures sur l'ensemble des cellules robotisées (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f) de ladite machine.Automatic sorting machine, according to one of claims 13 or 14, characterized in that it comprises one or more complementary sensors (12) installed so as to be able to carry out, by a multiplexing technique, measurements on all of the robotic cells (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f) of said machine. Procédé pour le tri automatique d'objets divers tels que, par exemple, des déchets d'emballages ménagers, caractérisé par les étapes suivantes : - déversement des objets (E), en vrac, sur une bande transporteuse (2) et acheminement desdits objets jusqu'à au moins un poste de tri robotisé (3) comprenant un système de vision artificielle (8), au moins un système de détection complémentaire (12) comprenant au moins un capteur (12A, 12B) et un bras robotisé (9) ; - localisation et identification partielle des objets par le système de vision artificielle (8) ; - identification complémentaire des objets par un ou des capteurs (12A, 12B) du système de détection complémentaire (12) ; - analyse des informations de localisation et d'identification fournies par le système de vision artificielle (8) et par le ou les capteurs (12A,12B) du système de détection complémentaire (12), par un premier système de traitement d'information (15) ; - pilotage du bras robotisé (9) effectuant la saisie d'un objet localisé et identifié et sa dépose dans un réceptacle (4) approprié, par un deuxième système de traitement d'informations (16) à partir des données transmises par le premier système d'informations (15). Method for the automatic sorting of various objects such as, for example, household packaging waste, characterized by the following steps: - dumping of objects (E), in bulk, on a conveyor belt (2) and routing of said objects to at least one robotic sorting station (3) comprising an artificial vision system (8), at least one complementary detection (12) comprising at least one sensor (12A, 12B) and a robotic arm (9); - localization and partial identification of objects by the artificial vision system (8); - complementary identification of the objects by one or more sensors (12A, 12B) of the complementary detection system (12); - analysis of the location and identification information provided by the artificial vision system (8) and by the sensor or sensors (12A, 12B) of the complementary detection system (12), by a first information processing system ( 15); - control of the robotic arm (9) carrying out the entry of a localized and identified object and its deposit in an appropriate receptacle (4), by a second information processing system (16) from the data transmitted by the first system information (15). Procédé de tri automatique selon la revendication 16, caractérisé en ce que le système de détection complémentaire (12) est embarqué dans le préhenseur (10) du bras robotisé (9) sous forme d'un ensemble mobile (12A, 12B, 19) disposé de façon à entrer en contact avec les objets (E) lors de la saisie de ces derniers, de sorte que le ou les capteurs (12A, 12B) dudit système de détection est ou sont activé(s) et que la nature d'un objet (E) se trouve définie, dès l'entrée en contact dudit ensemble mobile avec ledit objet.Automatic sorting method according to claim 16, characterized in that the complementary detection system (12) is embedded in the gripper (10) of the robotic arm (9) in the form of a mobile assembly (12A, 12B, 19) arranged so as to come into contact with the objects (E) when entering them, so that the sensor (s) (12A, 12B) of said detection system is or are activated (s) and that the nature of a object (E) is defined as soon as said movable assembly comes into contact with said object. Procédé de tri automatique, suivant l'une des revendications 16 ou 17, caractérisé en ce que l'identification d'un objet localisé, est réalisée en partie, pendant la dépose de l'objet précédemment saisi et identifié, dans le réceptacle (4) de tri approprié.Automatic sorting method according to one of claims 16 or 17, characterized in that the identification of a localized object is carried out in part, during the deposit of the object previously grasped and identified, in the receptacle (4 ) appropriate sorting. Procédé de tri automatique selon l'une quelconque des revendications 16 à 18, caractérisé en ce que l'identification automatique des objets est réalisée par confrontation des informations fournies par plusieurs capteurs, déclenchés en fonction des besoins, et pris en compte selon des priorités prédéfinies.Automatic sorting method according to any one of claims 16 to 18, characterized in that the automatic identification of the objects is carried out by comparing the information provided by several sensors, triggered according to needs, and taken into account according to predefined priorities . Procédé de tri automatique suivant la revendication 19, caractérisé en ce que l'on effectue, par l'intermédiaire de la vision artificielle (8) et selon la nécessité, une présélection de la portion des objets (E) où doit s'effectuer la mesure du ou des capteurs complémentaires (12).Automatic sorting method according to claim 19, characterized in that one carries out, by means of artificial vision (8) and as necessary, a preselection of the portion of the objects (E) where the measurement of the additional sensor (s) (12). Procédé de tri automatique, selon l'une quelconque des revendications 16 à 20, caractérisé en ce que la bande transporteuse (2) est déplacée, durant l'exécution du tri, soit à vitesse constante, soit à vitesse variable contrôlée.Automatic sorting method according to any one of claims 16 to 20, characterized in that the conveyor belt (2) is moved, during the execution of the sorting, either at constant speed or at controlled variable speed. Procédé de tri automatique selon l'une quelconque des revendications 16 à 20, caractérisé en ce que la bande transporteuse (2) recevant les objets à trier est mise en mouvement, de façon intermittente, et en ce que le repérage, l'identification et la saisie des objets sont opérés pendant les périodes d'arrêt de ladite bande.Automatic sorting method according to any one of claims 16 to 20, characterized in that the conveyor belt (2) receiving the objects to be sorted is set in motion, intermittently, and in that the identification, identification and the objects are seized during the periods of stoppage of the said strip. Procédé de tri automatique suivant la revendication 21 caractérisé en ce que l'on asservit la vitesse de déplacement de la bande transporteuse (2) au fonctionnement du bras robotisé (9 - 10).Automatic sorting method according to claim 21 characterized in that the speed of movement of the conveyor belt (2) during operation of the robotic arm (9 - 10). Procédé de tri automatique, selon l'une quelconque des revendications 16 à 23, caractérisé en ce que les objets (E) localisés et identifiés sont saisis par le bras robotisé (9 - 10), par aspiration, et sont ensuite éjectés dans les réceptacles appropriés (4), par soufflage.Automatic sorting method according to any one of claims 16 to 23, characterized in that the localized and identified objects (E) are gripped by the robotic arm (9 - 10), by suction, and are then ejected into the receptacles suitable (4), by blowing. Procédé de tri automatique, suivant l'une quelconque des revendications 16 à 24, caractérisé en ce que l'on dispose plusieurs postes de tri robotisés (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f), les uns à la suite des autres.Automatic sorting method according to any one of claims 16 to 24, characterized in that there are several robotic sorting stations (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f), one after the other . Procédé de tri automatique, selon la revendication 25, caractérisé en ce que chaque poste de tri robotisé (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f) est programmé pour effectuer la reconnaissance et le triage des objets appartenant à une catégorie spécifique d'objets.Automatic sorting method according to claim 25, characterized in that each robotic sorting station (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f) is programmed to carry out the recognition and sorting of objects belonging to a specific category of objects. Procédé de tri automatique, suivant l'une des revendications 25 ou 26, caractérisé en ce que les mesures prises sur plusieurs cellules robotisées (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f) sont transmises, par multiplexage, à un ou plusieurs capteurs complémentaires (12).Automatic sorting method according to one of claims 25 or 26, characterized in that the measurements taken on several robotic cells (3a, 3b, 3c, 3d, 3e, 3f) are transmitted, by multiplexing, to one or more sensors complementary (12).
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