EP0645330A1 - Préhenseur d'objets plats et dispositif de dépilage équipé de ce préhenseur - Google Patents

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EP0645330A1
EP0645330A1 EP94402118A EP94402118A EP0645330A1 EP 0645330 A1 EP0645330 A1 EP 0645330A1 EP 94402118 A EP94402118 A EP 94402118A EP 94402118 A EP94402118 A EP 94402118A EP 0645330 A1 EP0645330 A1 EP 0645330A1
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EP
European Patent Office
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vacuum
gripper
gripping
flat objects
transfer
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EP94402118A
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Philippe Martin
Jean-Marc Teluob
Jean-Luc Astier
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Solystic SAS
Original Assignee
Cga Hbs
Compagnie Generale dAutomatisme CGA HBS SA
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/08—Separating articles from piles using pneumatic force
    • B65H3/12—Suction bands, belts, or tables moving relatively to the pile
    • B65H3/124—Suction bands or belts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C1/00—Measures preceding sorting according to destination
    • B07C1/02—Forming articles into a stream; Arranging articles in a stream, e.g. spacing, orientating
    • B07C1/025—Devices for the temporary stacking of objects provided with a stacking and destacking device (interstack device)
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H3/00—Separating articles from piles
    • B65H3/46—Supplementary devices or measures to assist separation or prevent double feed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/10—Handled articles or webs
    • B65H2701/19—Specific article or web
    • B65H2701/1916—Envelopes and articles of mail

Definitions

  • the present invention relates to a gripper for flat objects. It also relates to a device for unstacking flat objects equipped with this gripper.
  • the mail is placed on edge on a conveyor belt, backed by a pallet. Thanks to a motorization of the conveyor and the pallet, the mail advances towards the gripper.
  • the conveyor leads to an abrupt change in level, hereinafter called the fall, and the mail then arrives in a supply store located between the conveyor and the gripper.
  • the gripper includes vacuum zones in front of which a perforated belt passes.
  • the mail When leaving the gripper, the mail passes in front of the vacuum zone of the double outlet separator, located on the other side of the mail. This body retains the mail which would be driven by friction by the previous mail, so as to let go only one mail at a time.
  • the mail is taken up in a transfer device or evacuator which provides the interface between the unstacking device and a sorting device.
  • the suction cup described is a bellows suction cup made of a material such that, when it grasps the first plate of the stack, it retracts under the effect of the vacuum and carries with it the surface of the object seized.
  • This gripping device has the disadvantage of only allowing a limited flow.
  • a gripping member consisting of a perforated belt guided and actuated by pulleys.
  • This gripping member comprises a low vacuum chamber permanently activated and provided for pre-positioning the pleats to be unstacked, and a vacuum head located near a device for separating double sockets and a transfer device.
  • This document also teaches a gradual speeding up of the unstacked fold in two stages making it possible to reduce the brutality of unstacking, which authorizes the treatment of open folds.
  • a transfer member and a separator member for double sockets comprising retaining means are arranged in the immediate vicinity of the gripping member and provision is made for the actuation of the retaining means when the front edge of a fold is taken supported by the transfer body.
  • the object of the present invention is to solve this problem by proposing a gripper for flat objects which ensures a drive without damage to open or weakly rigid mails, this gripper comprising a perforated belt driven by motorization means and gripping means by depression disposed inside said belt, and a gripping face on which transits said moving belt in a transfer direction, and means for separating double sockets being arranged substantially opposite an outlet edge of said gripping face.
  • the gripper for flat objects is characterized in that the vacuum gripping means comprise at least two vacuum heads substantially adjacent and aligned in the direction of transfer, one of said vacuum heads being at least partially opposite the double outlet separation means.
  • a gripper in a preferred embodiment of a gripper according to the invention further comprising means for generating on its gripping face a zone with low vacuum and high flow rate, the adjacent vacuum heads are arranged between said low vacuum generation means and the end of said gripping face near the separation means of double sockets.
  • a device for unstacking flat objects comprising supply means, a gripper for flat objects according to the invention, means for separating double sockets and transfer means, characterized in that the gripper comprises at least two vacuum heads arranged parallel to the transfer direction.
  • the unstacking device 10 comprises routing means, in particular a motorized conveyor 14, a supply magazine 13, a gripping device 20 according to the invention, a device for separating double sockets 24 and a transfer device 16.
  • the gripping device 20 comprises a perforated belt 15 driven by motorization means (not shown) around a set of pulleys 26-33 whose axes are substantially parallel to one another. These axes may, by way of nonlimiting example, be perpendicular to the surface of the mat 14 and to the substantially planar bottom of the supply store 13. But it is also possible to envisage arrangements where this perpendicularity is not guaranteed.
  • the gripper 20 has on one side of the supply magazine 13 a substantially vertical gripping face 2 against which the first flat object of a stack of flat objects will be pressed due to the application of forces generated at a Z0 zone with low vacuum and high flow.
  • This zone Z0 located substantially in the center of the gripping face 2, is intended to attract the first fold of the stack of folds located in the magazine 13.
  • the zone Z0 thus has the function of vacuuming the objects and bringing them into contact of the gripping face.
  • the low vacuum is generated by a fan 40 located outside the movement circuit of the perforated belt 15 and operating permanently.
  • transfer direction D representing the direction of movement of the plies supported by the gripper.
  • This transfer direction also represents the direction of movement of the perforated belt 15 at the level of the gripping face 2 of the gripper.
  • the concepts of upstream and downstream used in the following are considered with respect to the direction of transfer from upstream to downstream.
  • Two zones with high depression Z1, Z2 are located downstream of the zone with low depression Z0, while a third zone with high depression Z3 is located upstream of said zone with low depression Z0.
  • the three high vacuum zones are located behind the perforated belt 15 and are generated respectively by three vacuum heads 21, 22, 23.
  • the third depression zone Z3 has the function of ensuring a retacking of the offset folds while the first two and second zones Z1, Z2 are provided for driving the folds towards the transfer device 16.
  • the different return pulleys 26-33 arranged within the gripper so as to bypass the area to low vacuum Z0 and to include the vacuum heads 21, 22, 23. It should be noted that the vacuum generation devices have not been shown in FIGS. 1 and 2 for reasons of simplification. The usual vacuum generation techniques can be implemented in a gripper according to the invention depending on the actual energy availability.
  • the two high vacuum zones Z1, Z2 and the jogging zone Z3 are vacuum controlled by solenoid valves (not shown). These zones move the objects according to the conveying direction.
  • the first and second vacuum zones Z1, Z2 are preferably adjacent and best fill the gap between the low vacuum zone of the vacuum head 24 of the double tap separator. This guarantees excellent retention of a driven fold until it is taken over by the double tap separator 24 and the transfer device 16.
  • the perforations made in the belt 15 make it possible to apply vacuum forces generated by the various vacuum heads 21, 22, 23 to the first object of the stack stored in the supply store 13.
  • an object 1 is gripped by the gripping device 20, it is then moved to the transfer device 16 by driving the perforated belt 15 in the direction of transfer D.
  • the second vacuum zone 22 is preferably placed at the level of the separating device 24 located on a wall 42 opposite the gripping face 2 of the gripper 20, so as to allow at least partial compensation of the retaining forces developed by the vacuum head of the separating device 24 by vacuum forces developed at the second vacuum zone 22. This is very important when it is a single, slightly rigid ply that is being processed. Thanks to the presence of this second depression zone 22, the weakly rigid fold will pass unhindered, and in particular without being crumpled, the region of the double tap separator.
  • the motorized members of the perforated belt 15 are controlled so that the latter is put back in motion at each successive unstacking according to a predetermined speed ramp.

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

Préhenseur d'objets plats (20) comprenant une courroie perforée (15) entraînée par des moyens de motorisation, et des moyens de saisie par dépression disposés à l'intérieur de ladite courroie (15), ce préhenseur (20) présentant une face de préhension constituée de ladite courroie (15) en mouvement selon une direction de transfert prédéterminée (D) et devant laquelle une pile d'objets plats est présentée, et des moyens de séparation de prises doubles (24) étant disposés sensiblement en vis à vis d'un bord de sortie de ladite face de préhension (2). Les moyens de saisie par dépression comprennent au moins deux têtes à dépression (21, 22) sensiblement adjacentes et alignées selon la direction de transfert (D), dont l'une (22) est au moins partiellement en vis à vis des moyens de séparation de prises doubles (24). Utilisation pour le tri automatique du courrier. <IMAGE>

Description

  • La présente invention concerne un préhenseur d'objets plats. Elle vise également un dispositif de dépilage d'objets plats équipé de ce préhenseur.
  • Un dispositif de dépilage d'objets plats comprend quatre organes principaux :
    • un magasin d'approvisionnement du courrier,
    • un préhenseur de courrier,
    • un séparateur de prises doubles,
    • un dispositif de transfert ou évacuateur.
  • Le courrier est posé sur chant sur un tapis d'acheminement, adossé à une palette. Grâce à une motorisation du tapis et de la palette, le courrier avance vers le préhenseur. Le tapis débouche sur un brusque changement de niveau, appelé dans la suite chute, et le courrier aboutit alors dans un magasin d'approvisionnement situé entre le tapis d'acheminement et le préhenseur.
  • Le préhenseur comprend des zones de dépression devant lesquelles passe une courroie perforée.
  • Au sortir du préhenseur, le courrier passe devant la zone à dépression du séparateur de prises doubles, situé sur l'autre face du courrier. Cet organe retient les courriers qui seraient entraînés par friction par le courrier précédent, de façon à ne laisser partir qu'un seul courrier à la fois.
  • En sortie du séparateur de prises doubles, le courrier est pris en charge dans un dispositif de transfert ou évacuateur qui assure l'interface entre le dispositif de dépilage et un dispositif de tri.
  • On connaît déjà, par le brevet français n°8708519 déposé le 18 Juin 1987 au nom de la Demanderesse, un dispositif préhenseur pourvu d'une ventouse, pour saisir le premier objet plat d'une pile de tels objets qui lui sont présentés et pour le mouvoir vers une position de sortie où l'objet plat saisi est relâché.
  • La ventouse décrite est une ventouse à soufflet faite d'un matériau tel que, lorsqu'elle se saisit du premier plat de la pile, elle se rétracte sous l'effet de la dépression et entraîne avec elle la surface de l'objet saisi. Ce dispositif préhenseur présente cependant l'inconvénient de ne permettre qu'un débit limité.
  • On connaît également par la demande de brevet français n°9109431 déposée le 25 Juillet 1991 au nom de la Demanderesse, un organe préhenseur constitué d'une courroie perforée guidée et actionnée par poulies. Cet organe préhenseur comprend une chambre à faible dépression activée en permanence et prévue pour réaliser un prépositionnement des plis à dépiler, et une tête à dépression située à proximité d'un dispositif séparateur de prises doubles et d'un dispositif de transfert. Ce document enseigne également une mise en vitesse progressive du pli dépilé en deux étapes permettant de réduire la brutalité du dépilage, ce qui autorise le traitement des plis ouverts. Un organe de transfert et un organe séparateur de prises doubles comprenant des moyens de retenue sont disposés à proximité immédiate de l'organe préhenseur et il est prévu la mise en action des moyens de retenue au moment où le front avant d'un pli est pris en charge par l'organe de transfert.
  • Le brevet américain n°4357007 délivré le 2 Novembre 1982 divulgue un dispositif préhenseur comprenant deux équipements de succion disposés derrière une courroie perforée et deux détecteurs qui ont pour fonction d'activer la commande de l'un ou l'autre des équipements de succion en fonction de la position effective du premier pli en cours de dépilage.
  • Dans le cas d'un traitement de courriers très fins et faiblement rigides, il peut se poser le problème d'effets antagonistes développés d'une part par l'organe préhenseur, et d'autre part, par les moyens de retenue du séparateur de prises doubles. Ceci peut avoir pour conséquence de froisser un objet plat faiblement rigide. Il importe donc que les plis soient maintenus le plus longtemps possible dans leur cheminement devant le séparateur de prises doubles.
  • Le but de la présente invention est de résoudre ce problème en proposant un préhenseur d'objets plats qui assure un entraînement sans dommage de courriers ouverts ou faiblement rigides, ce préhenseur comprenant une courroie perforée entraînée par des moyens de motorisation et des moyens de saisie par dépression disposés à l'intérieur de ladite courroie, et une face de préhension sur laquelle transite ladite courroie en mouvement selon une direction de transfert, et des moyens de séparation de prises doubles étant disposés sensiblement en vis à vis d'un bord de sortie de ladite face de préhension.
  • Suivant l'invention, le préhenseur d'objets plats est caractérisé en ce que les moyens de saisie par dépression comprennent au moins deux têtes à dépression sensiblement adjacentes et alignées selon la direction de transfert, l'une desdites têtes à dépression étant au moins partiellement en vis à vis des moyens de séparation de prises doubles.
  • La mise en oeuvre de plusieurs zones de dépression permet ainsi de maintenir l'objet plat pris en charge par le préhenseur le plus longtemps possible dans son cheminement devant le dispositif et donc d'éviter son froissement.
  • Dans une forme préférée de réalisation d'un préhenseur selon l'invention comprenant en outre des moyens pour générer sur sa face de préhension une zone à faible dépression et fort débit, les têtes à dépression adjacentes sont disposées entre lesdits moyens de génération à faible dépression et l'extrémité de ladite face de préhension à proximité des moyens de séparation de prises doubles.
  • Suivant un autre aspect de l'invention, il est proposé un dispositif de dépilage d'objets plats comprenant des moyens d'approvisionnement, un préhenseur d'objets plats selon l'invention, des moyens séparateurs de prises doubles et des moyens de transfert, caractérisé en ce que le préhenseur comprend au moins deux têtes à dépression disposées parallèlement à la direction de transfert.
  • D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore dans la description ci-après. Aux dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs :
    • la figure 1 est une vue d'ensemble d'un dispositif de dépilage d'objets plats équipé d'un préhenseur selon l'invention ; et
    • la figure 2 est une vue de dessus d'un préhenseur d'objets plats selon l'invention.
  • On va maintenant décrire un dispositif de dépilage d'objets plats équipé d'un préhenseur selon l'invention, en même temps que le fonctionnement de ce préhenseur, en référence aux figures 1 et 2.
  • Le dispositif de dépilage 10 comprend des moyens d'acheminement, notamment un tapis motorisé 14, un magasin d'approvisionnement 13, un dispositif préhenseur 20 selon l'invention, un dispositif séparateur de prises doubles 24 et un dispositif de transfert 16.
  • Le dispositif préhenseur 20 comprend une courroie perforée 15 entraînée par des moyens de motorisation (non représentés) autour d'un ensemble de poulies 26-33 dont les axes sont sensiblement parallèles entre eux. Ces axes peuvent, à titre d'exemple non limitatif, être perpendiculaires à la surface du tapis 14 et au fond sensiblement plan du magasin d'approvisionnement 13. Mais on peut également envisager des dispositions où cette perpendicularité n'est pas assurée. Le préhenseur 20 présente sur un côté du magasin d'approvisionnement 13 une face de préhension 2 sensiblement verticale contre laquelle le premier objet plat d'une pile d'objets plats va être plaqué du fait de l'application de forces générées au niveau d'une zone Z₀ à faible dépression et à fort débit. Cette zone Z₀, située sensiblement au centre de la face de préhension 2, est prévue pour attirer le premier pli de la pile de plis située dans le magasin 13. La zone Z₀ a ainsi pour fonction d'aspirer les objets et les mettre au contact de la face de préhension. La faible dépression est générée par un ventilateur 40 situé à l'extérieur du circuit de déplacement de la courroie perforée 15 et fonctionnant de manière permanente.
  • On considère dans la suite une direction de transfert D représentant la direction de déplacement des plis pris en charge par le préhenseur. Cette direction de transfert représente également la direction de déplacement de la courroie perforée 15 au niveau de la face de préhension 2 du préhenseur. Les notions d'amont et d'aval utilisées dans la suite sont considérées par rapport à la direction de transfert de l'amont vers l'aval.
  • Deux zones à forte dépression Z₁, Z₂ sont situées en aval de la zone à faible dépression Z₀, tandis qu'une troisième zone à forte dépression Z₃ est située en amont de ladite zone à faible dépression Z₀. Les trois zones à forte dépression sont situées derrière la courroie perforée 15 et sont générées respectivement par trois têtes à dépression 21, 22, 23.
  • La troisième zone de dépression Z₃ a pour fonction d'assurer un retaquage des plis décalés tandis que les deux première et seconde zones Z₁, Z₂ sont prévues pour entraîner les plis vers le dispositif de transfert 16. Les différentes poulies de renvoi 26-33 sont disposées au sein du préhenseur de façon à contourner la zone à faible dépression Z₀ et à englober les têtes à dépression 21, 22, 23. Il est à noter que les dispositifs de génération de dépression n'ont pas été représentés sur les figures 1 et 2 pour des raisons de simplification. Les techniques usuelles de génération de dépression peuvent être mises en oeuvre dans un préhenseur selon l'invention en fonction des disponibilités énergétiques effectives.
  • Les deux zones à forte dépression Z₁, Z₂ et la zone de retaquage Z₃ sont à dépression commandée par des électrovalves (non représentés). ces zones déplacent les objets selon la direction de convoyage.
  • Les première et seconde zones de dépression Z₁, Z₂ sont de préférence adjacentes et remplissent au mieux l'intervalle séparant la zone à faible dépression de la tête à dépression 24 du séparateur de prises doubles. On garantit ainsi un excellent maintien d'un pli entraîné jusqu'à sa prise en charge par le séparateur de prises doubles 24 et le dispositif de transfert 16.
  • Les perforations réalisées dans la courroie 15 permettent d'appliquer au premier objet de la pile stockée dans le magasin d'approvisionnement 13 des forces de dépression générées par les différentes têtes à dépression 21, 22, 23. Lorsqu'un objet 1 est saisi par le dispositif préhenseur 20, il est alors déplacé vers le dispositif de transfert 16 par entraînement de la courroie perforée 15 selon la direction de transfert D. La deuxième zone de dépression 22 est de préférence placée au niveau du dispositif séparateur 24 situé sur une paroi 42 opposée à la face de préhension 2 du préhenseur 20, de façon à permettre une compensation au moins partielle des forces de retenue développées par la tête à dépression du dispositif séparateur 24 par des forces de dépression développées au niveau de la deuxième zone de dépression 22. Ceci est très important lorsque c'est un seul pli faiblement rigide qui est en cours de traitement. Grâce à la présence de cette deuxième zone de dépression 22, le pli faiblement rigide passera sans encombre, et notamment sans être froissé, la région du séparateur de prises doubles.
  • On peut envisager que les organes de motorisation de la courroie perforée 15 soient commandés de sorte que celle-ci est remise en mouvement à chaque dépilage successif selon une rampe de vitesse prédéterminée.
  • Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. Ainsi, on peut envisager un nombre de zones de dépression supérieur à deux en vue d'augmenter encore la progressivité de transfert d'un objet plat faiblement rigide. On peut également prévoir d'autres agencements du circuit de la courroie perforée.

Claims (3)

  1. Préhenseur d'objets plats (20) comprenant une courroie perforée (15) entraînée par des moyens de motorisation, des moyens de saisie par dépression disposés à l'intérieur de ladite courroie (15), une face de préhension (2) devant laquelle ladite courroie se déplace selon une direction de transfert prédéterminée (D) et prévue pour recevoir le premier objet d'une pile d'objets plats, des moyens de séparation de prises doubles (24) étant disposés sensiblement en vis à vis d'un bord de sortie de ladite face de préhension (2), caractérisé en ce que les moyens de saisie par dépression comprennent au moins deux têtes à dépression (21, 22) sensiblement adjacentes et alignées selon la direction de transfert (D), l'une (22) desdites têtes à dépression étant au moins partiellement en vis à vis des moyens de séparation de prises doubles (24).
  2. Préhenseur (20) selon la revendication 1, comprenant en outre des moyens (40) pour générer sur sa face de préhension (2) une zone à faible dépression et fort débit (Z₀), caractérisé en ce que les têtes à dépression adjacentes (21, 22) sont disposées entre lesdits moyens de génération à faible dépression et fort débit (40) et l'extrémité de ladite face de préhension (2) à proximité des moyens de séparation de prises doubles (24).
  3. Dispositif de dépilage d'objets plats (10) comprenant des moyens d'approvisionnement (14, 13), un préhenseur d'objets plats (20) selon l'une des revendications 1 ou 2, des moyens séparateurs de prises doubles (24) et des moyens de transfert (16), caractérisé en ce que le préhenseur (20) comprend au moins deux têtes à dépression (22, 21) adjacentes et alignées selon la direction de transfert (D).
EP94402118A 1993-09-27 1994-09-23 Préhenseur d'objets plats et dispositif de dépilage équipé de ce préhenseur Expired - Lifetime EP0645330B1 (fr)

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